KR20170030370A

KR20170030370A - 주차장 정보 공유 장치 및 방법과 주차 지원 장치 및 방법

Info

Publication number: KR20170030370A
Application number: KR1020150127880A
Authority: KR
Inventors: 최현구; 윤장열; 오진영
Original assignee: 현대모비스 주식회사
Priority date: 2015-09-09
Filing date: 2015-09-09
Publication date: 2017-03-17
Also published as: KR102548923B1

Abstract

본 발명에 따른 주차장 정보 공유 장치는, 주차장 내 주차가 가능한 공간인 주차 가능 공간을 실시간으로 감지하여, 상기 주차 가능 공간의 위치 및 개수를 산출하는 주차 공간 감지부, 상기 주차장 내의 주차 공간 중에서 주차 또는 출차가 수행되는 중인 주차 공간을 감지하여, 상기 주차장 내 실시간 주차 또는 출차 현황을 나타내는 주차장 부하량을 측정하는 부하량 측정부, 상기 주차장 내 차량으로부터 비상 상황 발생 및 상기 비상 상황이 발생한 위치를 알리는 신호를 수신하는 주차장 신호 수신부, 상기 주차장을 복수 개의 주차 구역으로 나누고, 상기 복수 개의 주차 구역 각각에 대한, 상기 주차 가능 공간의 위치 및 개수 정보, 상기 주차장 부하량 정보 및 상기 비상 상황 발생 위치 정보가 포함된 신호를 생성하는 신호 생성부 및 상기 신호 생성부가 생성한 신호를 상기 주차장 내 차량에 송신하는 주차장 신호 송신부를 포함한다.
본 발명에 따른 주차 지원 장치는, 주차장 정보 공유 장치로부터, 주차장 내 복수 개의 주차 구역 각각에 대한, 주차 가능 공간의 위치 및 개수 정보, 상기 주차장 내 실시간 주차 또는 출차 현황을 나타내는 주차장 부하량 정보, 비상 상황 발생 위치 정보가 포함된 신호를 수신하는 차량 수신부, 상기 수신된 신호에 포함된 정보를 이용하여 주차 목적지를 산출하고, 차량의 현재 위치로부터 상기 주차 목적지까지의 경로인 차량 주행 경로를 생성하는 주행 경로 생성부, 상기 차량 주변의 장애물 및 상기 주차 목적지의 주차 공간을 감지하는 주변 감지부 및 상기 차량을 제어하여, 상기 차량이 상기 차량 주행 경로를 따라서 상기 주차 목적지까지 이동되게 하고 상기 주변 감지부가 감지한 주차 공간에 주차되게 하는 차량 제어부를 포함한다.

Description

주차장 정보 공유 장치 및 방법과 주차 지원 장치 및 방법 {Apparatus and method for sharing a parking garage?s information and apparatus and method for supporting parking}

본 발명은 주차장 정보 공유 장치 및 방법과 주차 지원 장치 및 방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 주차장의 주차 가능한 공간의 위치 및 개수와 주차장의 실시간 교통량 정보를 공유하는 주차장 공유 장치 및 방법과, 상기 정보들을 전달 받아서 최적의 주차 공간까지 자동으로 차량을 이동 및 주차시키는 주차 지원 장치 및 방법에 관한 것이다.

최근 운전자의 조작 없이 자동으로 주차를 수행하는 기술이 등장하고 있다.

그러나 기존 자동 주차 기술은 스티어링 휠(Steering Wheel)만 자동으로 조절되고, 운전자가 기어 변속 후 페달을 밟는 방식을 사용하고 있다.

또한, 주차장의 빈 공간이 어디에 있는지 상기 주차장 내의 차량에게 알리는 시스템이 있지만, 단순히 빈 주차 공간이 어디 있는지만을 알릴 뿐, 이 밖에 신속한 주차를 위한 다른 정보들은 알리지 않는다.

최근에는 주차장에 대한 다양한 정보들을 차량에 전달하여 신속하고 정확한 자동 주차가 수행되도록 하는 기술이 연구 중에 있다.

본 발명이 해결하고자 하는 과제는 주차장의 빈 주차 공간에 대한 정보뿐만 아니라 주차장 내의 교통 흐름 등 다양한 정보를 주차장 내의 차량들과 공유하여 주차장 내 교통 정체없이 신속한 주차를 수행하는 것이다.

본 발명이 해결하고자 하는 또 다른 과제는 차량이 자동 주차 기능 수행 시 조향 장치를 제어할 뿐만 아니라 차량이 자동으로 이동되도록 제어하여, 주차장 입구에서부터 주차 목적지까지 자동으로 이동되고 주차까지 자동으로 수행되게 하는 것이다.

본 발명의 과제들은 이상에서 언급한 과제들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 과제들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.

상기 과제를 달성하기 위하여, 본 발명에 따른 주차장 정보 공유 장치는, 주차장 내 주차가 가능한 공간인 주차 가능 공간을 실시간으로 감지하여, 상기 주차 가능 공간의 위치 및 개수를 산출하는 주차 공간 감지부, 상기 주차장 내의 주차 공간 중에서 주차 또는 출차가 수행되는 중인 주차 공간을 감지하여, 상기 주차장 내 실시간 주차 또는 출차 현황을 나타내는 주차장 부하량을 측정하는 부하량 측정부, 상기 주차장 내 차량으로부터 비상 상황 발생 및 상기 비상 상황이 발생한 위치를 알리는 신호를 수신하는 주차장 신호 수신부, 상기 주차장을 복수 개의 주차 구역으로 나누고, 상기 복수 개의 주차 구역 각각에 대한, 상기 주차 가능 공간의 위치 및 개수 정보, 상기 주차장 부하량 정보 및 상기 비상 상황 발생 위치 정보가 포함된 신호를 생성하는 신호 생성부 및 상기 신호 생성부가 생성한 신호를 상기 주차장 내 차량에 송신하는 주차장 신호 송신부를 포함한다.

본 발명에 따른 주차 지원 장치는, 주차장 정보 공유 장치로부터, 주차장 내 복수 개의 주차 구역 각각에 대한, 주차 가능 공간의 위치 및 개수 정보, 상기 주차장 내 실시간 주차 또는 출차 현황을 나타내는 주차장 부하량 정보, 비상 상황 발생 위치 정보가 포함된 신호를 수신하는 차량 수신부, 상기 수신된 신호에 포함된 정보를 이용하여 주차 목적지를 산출하고, 차량의 현재 위치로부터 상기 주차 목적지까지의 경로인 차량 주행 경로를 생성하는 주행 경로 생성부, 상기 차량 주변의 장애물 및 상기 주차 목적지의 주차 공간을 감지하는 주변 감지부 및 상기 차량을 제어하여, 상기 차량이 상기 차량 주행 경로를 따라서 상기 주차 목적지까지 이동되게 하고 상기 주변 감지부가 감지한 주차 공간에 주차되게 하는 차량 제어부를 포함한다.

본 발명에 따른 주차장 정보 공유 장치 및 방법과 주차 지원 장치 및 방법에 따르면 다음과 같은 효과가 하나 혹은 그 이상 있다.

첫째,　주차장의 빈 주차 공간뿐만 아니라 주차장 내 교통량을 파악하여 신속한 자동 주차가 가능하다.

둘째,　주차장 입구에서부터 최적의 주차 장소까지의 경로로 차량이 이동되도록 제어할 수 있다.

셋째, 자동 주차 기능 수행시 스티어링 휠뿐만 아니라 차량의 이동까지 자동으로 수행되게 할 수 있다.

본 발명의 효과들은 이상에서 언급한 효과들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 효과들은 청구범위의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.

도 1은 본 발명에 따른 주차장 정보 공유 장치의 구성을 나타낸 블록도 이다.
도 2는 본 발명에 따른 주차장 정보 공유 장치가 주차장을 여러 주차 구역으로 나눈 일 실시예를 나타낸 것이다.
도 3은 본 발명에 따른 주차 지원 장치의 구성을 나타낸 블록도이다.
도 4는 본 발명에 따른 주차장 정보 공유 방법의 각 단계가 수행되는 과정을 나타낸 순서도이다.
도 5는 본 발명에 따른 주차 지원 방법의 각 단계가 수행되는 과정을 나타낸 순서도이다.
도 6은 본 발명에 따른 주차장 정보 공유 장치와 주차 지원 장치를 이용하여 주차를 수행하는 과정을 나타낸 것이다.

본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있으며, 단지 본 실시예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하고, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다. 명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성 요소를 지칭한다.

이하, 도면들을 참고하여 본 발명에 따른 주차장 정보 공유 장치 및 방법, 주차 지원 장치 및 방법을 설명하도록 한다.

도 1은 본 발명에 따른 주차장 정보 공유 장치의 구성을 나타낸 블록도 이다.

본 발명에 따른 주차장 정보 공유 장치는, 주차 공간 감지부(110), 부하량 측정부(120), 주차장 신호 수신부(130), 신호 생성부(140) 및 주차장 신호 송신부(150)를 포함하고, 지도 영상 생성부(160)를 더 포함할 수 있다.

구체적으로 보면, 본 발명에 따른 주차장 정보 공유 장치는, 주차장 내 주차가 가능한 공간인 주차 가능 공간을 실시간으로 감지하여, 상기 주차 가능 공간의 위치 및 개수를 산출하는 주차 공간 감지부(110), 상기 주차장 내의 주차 공간 중에서 주차 또는 출차가 수행되는 중인 주차 공간을 감지하여, 상기 주차장 내 실시간 주차 또는 출차 현황을 나타내는 주차장 부하량을 측정하는 부하량 측정부(120), 상기 주차장 내 차량으로부터 비상 상황 발생 및 상기 비상 상황이 발생한 위치를 알리는 신호를 수신하는 주차장 신호 수신부(130), 상기 주차장을 복수 개의 주차 구역으로 나누고, 상기 복수 개의 주차 구역 각각에 대한, 상기 주차 가능 공간의 위치 및 개수 정보, 상기 주차장 부하량 정보 및 상기 비상 상황 발생 위치 정보가 포함된 신호를 생성하는 신호 생성부(140) 및 상기 신호 생성부(140)가 생성한 신호를 상기 주차장 내 차량에 송신하는 주차장 신호 송신부(150)를 포함한다.

본 발명에 따른 주차장 정보 공유 장치는 주차장 내의 교통 흐름과 주차 가능한 공간의 개수 및 위치 등을 실시간으로 감지하여, 상기 주차장 내에 차량에게 신호를 송신함으로써 주차장의 주차와 관련된 정보를 공유하는 역할을 한다. 본 발명에 따른 주차장 정보 공유 장치는 상술한 감지 및 신호 송신을 실시간이고 반복적으로 실시하여, 상기 주차장 내 차량이 언제든지 최신 주차장 정보를 알 수 있도록 하고, 상기 주차장 내의 차량은 최신 주차장 정보를 실시간으로 알 수 있으므로 최적의 차량 이동 및 주차 제어를 수행할 수 있다.

주차 공간 감지부(110)는, 주차장 내 주차가 가능한 공간인 주차 가능 공간을 실시간으로 감지하여, 상기 주차 가능 공간의 위치 및 개수를 산출한다. 주차 공간 감지부(110)가 주차 가능 공간을 감지하기 위해서, 상기 주차장의 모든 주차 공간의 바닥 각각에 센서 또는 카메라가 설치되거나, 상기 주차장의 천장에 적어도 하나 이상의 센서 또는 카메라가 설치될 수 있다. 상기 주차장의 청장 또는 바닥에 설치된 적어도 하나 이상의 센서 또는 카메라가 주차 공간에서 차량을 감지한다면, 해당 주차 공간은 주차 가능 공간이 아니고, 주차 공간에서 차량이 감지되지 않는 경우에 해당 주차 공간을 주차 가능 공간으로 판단한다. 이에 따라 주차장 내 주차 공간에서 주차된 차량이 감지되지 않는 공간을 주차 가능 공간으로 판단하고, 주차 가능 공간의 개수를 파악한다. 주차 공간 감지부(110)가 감지한 주차 가능 공간의 위치는 GPS 위치 정보이거나 주차장 내부에 설치된 적어도 하나 이상의 카메라 또는 센서가 감지한 결과를 이용하여 산출한 위치 값일 수 있다.

주차 공간 감지부(110)는 산출된 주차 가능 공간의 위치 및 개수를 신호 생성부(140)에 전달한다.

부하량 측정부(120)는, 주차장 내의 주차 공간 중에서 주차 또는 출차가 수행되는 중인 주차 공간을 감지하여, 상기 주차장 내 실시간 주차 또는 출차 현황을 나타내는 주차장 부하량을 측정한다.

상기 주차장 부하량은 특정 차량이 주차 하고자 하는 주차 공간에 도착할 때 인접한 지역에서 타 차량이 주차 또는 출차를 수행하고 있는 경우, 상기 특정 차량의 주차 수행에 영향이 있을 수 있음을 반영한 것이다. 즉, 주차하고자 하는 차량이 주차하고자 하는 주차 공간에 도달하였지만, 해당 주차 공간의 주변 주차 공간에서 타 차량이 주차 도는 출차를 수행하고 있다면, 상기 차량의 주차가 완료되는 시간이 늦어 질 수 있다. 주차 공간에 주차 또는 출차 중인 차량이 많을수록 주차장 부하량은 큰 값을 갖는다.

주차장 내의 주차 공간 중에서 주차 또는 출차가 수행되는 중인 주차 공간을 감지하기 위해서 상기 주차장의 모든 주차 공간의 바닥 각각에 센서 또는 카메라가 설치되거나, 상기 주차장의 천장에 적어도 하나 이상의 센서 또는 카메라가 설치될 수 있다. 상기 카메라 또는 센서가 주차 공간에서의 차량의 움직임을 감지하면, 해당 주차 공간에서는 주차 또는 출차가 수행 중이라고 판단한다.

또한, 부하량 측정부(120)는, 상기 주차장 내 통로로 이동 중인 차량을 감지하고 주차 공간 중에서 주차 또는 출차가 수행되는 중인 주차 공간을 감지하여, 상기 주차장 내 실시간 차량 이동 현황과 주차 또는 출차 현황을 나타내는 주차장 부하량을 측정한다.

즉, 부하량 측정부(120)는, 상술한 주차 공간 중에서 주차 또는 출차가 수행되는 중인 주차 공간을 감지하는 것 외에 추가적으로 상기 주차장 내 통로로 이동 중인 차량을 감지할 수 있다. 부하량 측정부(120)가 추가적으로 상기 주차장 내 통로로 이동 중인 차량을 감지하는 경우, 주차장 부하량은 상술한 상기 주차장 내 실시간 주차 또는 출차 현황을 나타내는 것 외에 추가적으로 상기 주차장 내 실시간 차량 이동 현황을 나타낸다.

상기 주차장 내 실시간 차량 이동 현황은 타 차량의 주차 또는 출차 수행과 같이 주차하고자 하는 차량의 주차 수행에 영향을 미칠 수 있다. 특히, 상기 주차장 내 실시간 차량 이동 현황은, 주차하고자 하는 차량이 주차하고자 하는 주차 공간까지 이동하는 것에 영향을 미칠 수 있다.

부하량 측정부(120)는, 측정된 주차장 부하량 정보를 신호 생성부(140)에 전달한다.

주차장 신호 수신부(130)는, 상기 주차장 내 차량으로부터 비상 상황 발생 및 상기 비상 상황이 발생한 위치를 알리는 신호를 수신한다. 이는 주차장 내 특정 차량이 비상 상황이 발생하였음을 상기 주차장의 주차장 정보 공유 장치에 알리는 것으로, 특정 위치에서 비상 상황이 발생하였음을 상기 특정 차량 외의 상기 주차장 내에 있는 차량들에게 전달하여 이로 인해 추가적으로 발생할 수 있는 상기 주차장 내 정체현상을 방지하기 위함이다. 이에 대한 자세한 설명은 후술한다.

주차장 신호 수신부(130)는, 수신된 신호를 신호 생성부(140)에 전달한다.

신호 생성부(140)는, 주차 공간 감지부(110)로부터 상기 주차 가능 공간의 위치 및 개수에 대한 정보를 전달받고, 부하량 측정부(120)로부터 상기 주차장 부하량에 대한 정보를 전달받고, 주차장 신호 수신부(130)로부터 주차장 신호 수신부(130)가 수신한 비상 상황 발생 및 상기 비상 상황이 발생한 위치를 알리는 신호를 전달받는다.

신호 생성부(140)는, 상기 주차장을 복수 개의 주차 구역으로 나누고, 상기 복수 개의 주차 구역 각각에 대한, 상기 주차 가능 공간의 위치 및 개수 정보, 상기 주차장 부하량 정보 및 상기 비상 상황 발생 위치 정보가 포함된 신호를 생성한다.

신호 생성부(140)는, 상기 복수 개의 주차 구역 각각을 복수 개의 구역으로 나누고, 상기 복수 개의 구역 각각에 대한 상기 주차 가능 공간의 위치 및 개수, 상기 주차장 부하량 및 상기 비상 상황 발생 위치 정보가 포함된 신호를 생성한다.

본 발명의 실시예에 따르면, 신호 생성부(140)는, 주차장을 제1 주차구역, 제2 주차구역, 제3 주차구역 및 제4 주차구역으로 나누고, 상기 제1 주차구역을 다시 4개의 구역으로 나누고, 상기 제2 주차구역을 다시 4개의 구역으로 나누고, 상기 제3 주차구역을 다시 4개의 구역으로 나누고, 상기 제4 주차구역을 다시 4개의 구역으로 나눈다.

이와 같이 주차장 구역을 나누는 것은 주차가 가능한 공간의 위치를 파악하는데 걸리는 소요시간을 줄이고, 최적의 주차 주행 경로를 생성하기 위해서이다. 주차 구역을 나누는 개수에는 별도의 한정을 두지 않는다.

도 2는 본 발명에 따른 주차장 정보 공유 장치가 주차장을 여러 주차 구역으로 나눈 일 실시예를 나타낸 것이다.

본 실시예에 따르면, 주차장이 크게 4개의 주차 구역으로 나누어져 주차구역1, 주차구역2, 주차구역3 및 주차구역4로 구분된다. 상기 주차구역1 내지 주차구역4는 다시 각각 4개의 구역으로 나누어진다.

신호 생성부(140)는, 상기 복수 개의 구역 각각에 대한 상기 주차 가능 공간의 위치 및 개수, 상기 주차장 부하량 및 상기 비상 상황 발생 위치 정보가 포함된 신호를 주차장 신호 송신부(150)에 전달한다.

주차장 신호 송신부(150)는, 신호 생성부(140)로부터 상기 복수 개의 구역 각각에 대한 상기 주차 가능 공간의 위치 및 개수, 상기 주차장 부하량 및 상기 비상 상황 발생 위치 정보가 포함된 신호를 전달 받는다.

주차장 신호 송신부(150)는, 신호 생성부(140)가 생성한 신호를 상기 주차장 내 차량에 송신한다. 이를 통해 상기 주차장 내 차량들은 상기 주차장 내 구분된 각 구역 별로 주차 가능 공간의 분포를 파악할 수 있고, 주차장 부하량이나 비상 상황 발생 위치를 이용하여 주차 목적지까지의 최적의 이동 경로를 결정할 수 있다. 이에 대한 상세한 설명은 후술한다.

본 발명에 따른 주차장 정보 공유 장치는 상기 주차 가능 공간의 위치 및 개수, 상기 주차장 부하량 및 상기 비상 상황 발생 위치가 표시된 상기 주차장의 실시간 지도 영상을 생성하는 지도 영상 생성부(160)를 더 포함할 수 있다.

지도 영상 생성부(160)는, 상기 주차장의 실시간 지도 영상을 신호 생성부(140)에 전달한다.

신호 생성부(140)는, 지도 영상 생성부(160)로부터 상기 주차장의 실시간 지도 영상을 전달 받는다.

신호 생성부(140)는, 상기 실시간 지도 영상이 더 포함된 신호를 생성한다. 즉, 본 발명에 따른 주차장 정보 공유 장치가 지도 영상 생성부(160)를 더 포함하는 경우, 신호 생성부(140)는, 상기 복수 개의 구역 각각에 대한 상기 주차 가능 공간의 위치 및 개수, 상기 주차장 부하량, 상기 비상 상황 발생 위치 정보 및 상기 실시간 지도 영상이 포함된 신호를 생성할 수 있다.

상기 실시간 지도 영상은, 상기 주차장 내 설치된 카메라가 상기 주차장 내부를 촬영한 영상, 상기 주차장 내부를 입체로 나타내는 입체 영상, 상기 주차장의 지도를 평면적으로 표시한 영상 중 하나일 수 있다. 상기 실시간 지도 영상은, 차량의 운전자에게 시각적으로 주차장의 내부 상황을 실시간으로 보여주는 것이면 족하고, 이외에 별도의 한정을 두지 않는다.

신호 생성부(140)는, 신호 생성부(140)가 생성한 상기 복수 개의 구역 각각에 대한 상기 주차 가능 공간의 위치 및 개수, 상기 주차장 부하량, 상기 비상 상황 발생 위치 정보 및 상기 실시간 지도 영상이 포함된 신호를 주차장 신호 송신부(150)에 전달한다.

주차장 신호 송신부(150)는, 신호 생성부(140)로부터 신호 생성부(140)가 생성한 상기 복수 개의 구역 각각에 대한 상기 주차 가능 공간의 위치 및 개수, 상기 주차장 부하량, 상기 비상 상황 발생 위치 정보 및 상기 실시간 지도 영상이 포함된 신호를 전달 받는다.

주차장 신호 송신부(150)는, 상기 실시간 지도 영상이 더 포함된 신호를 상기 주차장 내 차량에 송신한다. 즉, 주차장 신호 송신부(150)는, 상기 복수 개의 구역 각각에 대한 상기 주차 가능 공간의 위치 및 개수, 상기 주차장 부하량, 상기 비상 상황 발생 위치 정보 및 상기 실시간 지도 영상이 포함된 신호를 상기 주차장 내 차량에 송신한다.

상기 주차장 내에 있는 차량들은, 주차장 신호 송신부(150)가 송신한 신호를 수신하고, 상기 주차장 내 차량의 운전자는, 상기 수신된 신호에 포함된 상기 실시간 지도 영상으로 상기 주차장의 현재 주차 가능 공간의 위치 및 개수, 상기 주차장 부하량 및 상기 비상 상황 발생 위치를 파악할 수 있다. 이때 상기 차량에는 상기 실시간 지도 영상을 디스플레이하는 화면이 구비될 수 있다.

도 3은 본 발명에 따른 주차 지원 장치의 구성을 나타낸 블록도이다.

본 발명에 따른 주차 지원 장치는 차량 수신부(210), 주행 경로 생성부(220), 주변 감지부(230) 및 차량 제어부(240)를 포함하고, 주행 경로 재요청부(250), 비상 상황 감지부(260) 및 차량 송신부(270)를 더 포함할 수 있다.

구체적으로 본 발명에 따른 주차 지원 장치는, 주차장 정보 공유 장치로부터, 주차장 내 복수 개의 주차 구역 각각에 대한, 주차 가능 공간의 위치 및 개수 정보, 상기 주차장 내 실시간 주차 또는 출차 현황을 나타내는 주차장 부하량 정보, 비상 상황 발생 위치 정보가 포함된 신호를 수신하는 차량 수신부(210), 상기 수신된 신호에 포함된 정보를 이용하여 주차 목적지를 산출하고, 차량의 현재 위치로부터 상기 주차 목적지까지의 경로인 차량 주행 경로를 생성하는 주행 경로 생성부(220), 상기 차량 주변의 장애물 및 상기 주차 목적지의 주차 공간을 감지하는 주변 감지부(230) 및 상기 차량을 제어하여, 상기 차량이 상기 차량 주행 경로를 따라서 상기 주차 목적지까지 이동되게 하고 상기 주변 감지부(230)가 감지한 주차 공간에 주차되게 하는 차량 제어부(240)를 포함한다.

차량 수신부(210)는, 주차장 정보 공유 장치로부터, 주차장 내 복수 개의 주차 구역 각각에 대한, 주차 가능 공간의 위치 및 개수 정보, 상기 주차장 내 실시간 주차 또는 출차 현황을 나타내는 주차장 부하량 정보, 비상 상황 발생 위치 정보가 포함된 신호를 수신한다.

차량 수신부(210)는, 무선 또는 유선 통신을 통한 신호 수신이 가능하고, 수신되는 신호의 종류에는 별도의 한정을 두지 않는다.

차량 수신부(210)가 주차장 공유 장치로부터 신호를 수신하는 것은, 차량이 주차장 내 최적의 주차 목적지를 결정할 때 이용하기 위한 정보를 얻기 위한 것이다.

주차장을 복수개의 주차 구역으로 나눈 것은 주차가 가능한 공간의 위치를 파악하는데 걸리는 소요시간을 줄이고, 최적의 주차 주행 경로를 생성하기 위해서이다. 주차 구역을 나누는 개수에는 별도의 한정을 두지 않는다.

차량 수신부(210)는, 수신된 신호를 주행 경로 생성부(220)에 전달한다.

주행 경로 생성부(220)는, 차량 수신부(210)로부터 주차장 내 복수 개의 주차 구역 각각에 대한, 주차 가능 공간의 위치 및 개수 정보, 상기 주차장 내 실시간 주차 또는 출차 현황을 나타내는 주차장 부하량 정보, 비상 상황 발생 위치 정보가 포함된 신호를 전달받고, 상기 수신된 신호에 포함된 정보를 이용하여 주차 목적지를 산출하고, 차량의 현재 위치로부터 상기 주차 목적지까지의 경로인 차량 주행 경로를 생성한다.

본 발명에 다른 일 실시예로, 주차장이 제1 주차 구역, 제2 주차 구역, 제3 주차 구역 및 제4 주차 구역으로 나눠질 수 있다. 이 경우 주행 경로 생성부(220)는, 상기 제1 주차 구역, 제2 주차 구역, 제3 주차 구역 및 제4 주차 구역 각각에 대한 주차 가능 공간의 위치 및 개수 정보, 상기 주차장 내 실시간 주차 또는 출차 현황을 나타내는 주차장 부하량 정보, 비상 상황 발생 위치 정보를 이용하여 차량 주행 경로를 생성할 수 있다.

구체적으로, 주행 경로 생성부(220)는, 상기 복수 개의 주차 구역 각각에 대하여, 상기 주차 가능 공간의 개수에 제1 가중치를 곱한 값과 상기 주차장 부하량 정보에 따른 주차장 부하량 지수에 제2 가중치를 곱한 값과 상기 비상 상황 발생 위치 정보에 따른 비상 상황 지수에 제3 가중치를 곱한 값을 합산하여 도출되는 값인 주차 지수를 산출하고, 상기 복수 개의 주차 구역 중에서 상기 주차 지수가 최대인 주차 구역을 결정하고, 상기 주차 가능 공간의 위치 정보를 이용하여 상기 결정된 주차 구역 내에서 상기 차량의 현재 위치로부터 최단 거리에 위치하는 주차 가능 공간을 상기 주차 목적지로 결정한다.

본 발명에 다른 일 실시예로, 주행 경로 생성부(220)는, 상기 제1 주차 구역, 제2 주차 구역, 제3 주차 구역 및 제4 주차 구역 각각에 대한 상기 주차 지수를 산출한다. 이에 따라 주행 경로 생성부(220)는, 상기 제1 주차 구역, 제2 주차 구역, 제3 주차 구역 및 제4 주차 구역 중 상기 주차 지수가 최대인 주차 구역을 결정한다.

주차 지수는, 주차 가능 공간의 개수에 제1 가중치를 곱한 값과 상기 주차장 부하량 정보에 따른 주차장 부하량 지수에 제2 가중치를 곱한 값과 상기 비상 상황 발생 위치 정보에 따른 비상 상황 지수에 제3 가중치를 곱한 값을 합산하여 도출되는 값이다. 제1 가중치, 제2 가중치 및 제3 가중치의 크기를 비교하면, 제1 가중치가 최대이고, 제2 가중치와 제3 가중치의 크기는 동일하다. 하지만, 이에 한정되지 않고, 제1 가중치, 제2 가중치 및 제3 가중치의 크기는 사용자가 임의의 값을 설정할 수 있다.

주차 가능 공간의 개수는, 각 주차 구역에 존재하는 현재 주차가 가능한 공간의 개수이다. 예를 들어, 제1 주차 구역의 주차 가능 공간이 3개, 제2 주차 구역의 주차 가능 공간이 10개, 제3 주차 구역에 주차 가능 공간이 5개일 수 있다.

주차장 부하량 지수는, 주차장 부하량 정보에 따라 산출된 값이다. 상기 주차장 부하량 지수는 주차장 부하량이 클수록 작게 나타난다. 이와 반대로 상기 주차장 부하량 지수가 크면 주차장 부하량이 작은 것이고, 해당 주차 구역의 부하가 작다는 것을 나타낸다. 즉, 주차 구역 내 이동 중인 차량이 많거나 주차 공간에 주차 또는 출차 중인 차량이 많은 경우 해당 주차 구역의 주차장 부하량이 큰 것이고, 이 때 해당 주차 구역의 주차장 부하량 지수는 작게 나타난다. 상기 주차장 부하량 지수는 주차자 부하량의 역수이거나 상기 역수에 소정의 값을 곱한 값이다. 상기 주차장 부하량 지수는, 주차자 부하량과 반비례 관계이면 족하고, 이외의 한정을 두지 않는다.

비상 상황 지수는, 비상 상황 발생 위치 정보에 대응하여 산출된 값이다. 주차 구역 내 비상 상황 발생 위치가 많을 수록 상기 비상 상황 지수는 작아진다. 즉, 상기 비상 상황 지수는 비상 상황 발생 위치의 개수와 반비례 관계이다. 이에 따라 상기 비상 상황 지수는 비상 상황 발생 위치의 개수의 역수이거나 상기 역수에 소정의 값을 곱한 값일 수 있다.

주차 가능 공간이 많고 주차장 부하량 지수 및 비상 상황 지수가 작은 주차 구역일 수록 주차 지수가 큰 값이다. 이에 따라 주행 경로 생성부(220)는, 주차 지수가 가장 큰 주차 구역을 선택한다.

주차 목적지는, 주행 경로 생성부(220)가 선택한 주차 구역 내 주차 가능 공간 중 현재 차량의 위치에서 가장 가까운 주차 가능 공간이다. 현재 차량의 위치로부터 가장 가까운 것은 현재 차량 위치와 이루는 일 직선 상의 거리가 아닌 현재 차량의 위치로부터 가장 짧은 이동 거리에 위치하는 것을 나타낸다.

주행 경로 생성부(220)는, 상기 차량의 현재 위치로부터 상기 주차 목적지까지의 복수 개의 경로를 생성하고, 상기 주차장 부하량 정보 및 상기 비상 상황 발생 위치 정보를 이용하여 상기 복수 개의 경로 중 경로 상의 주차장 부하량 또는 비상 상황 발생이 최소인 경로를 상기 차량 주행 경로로 결정한다.

주차 목적지가 결정되면 현재 차량의 위치로부터 상기 주차 목적지로 가는 복수의 경로가 생성될 수 있다. 상기 생성된 복수의 경로 중 이동 시간이 가장 적은 경로가 차량 주행 경로로 선택된다. 이동 시간이 적게 걸리는 경로를 선택하기 위해서는 이동 경로가 짧은 것보다 이동 경로 상 존재하는 장애물을 우선시해야 한다. 이에 따라 주행 경로 생성부(220)는, 상기 복수 개의 경로 중 경로 상의 주차장 부하량 또는 비상 상황 발생이 최소인 경로를 상기 차량 주행 경로로 결정한다.

차량 주행 경로는, 차량이 이동하는 경로로써, 이를 미리 결정하여 해당 경로대로 차량이 이동될 수 있도록 한다.

주행 경로 생성부(220)는, 결정된 차량 주행 경로에 대한 정보를 차량 제어부(240)에 전달한다.

차량 제어부(240)는, 주행 경로 생성부(220)로부터 차량 주행 경로를 전달받는다.

차량 제어부(240)는, 상기 차량의 조향 장치, 기어, 모터 구동 장치, 제동 장치를 제어하여, 상기 차량이 상기 차량 주행 경로를 따라서 상기 주차 목적지까지 이동되게 하고 상기 감지된 주차 공간에 주차되게 한다.

차량의 운전자가 주차장 내에서 운전을 하지 않아도, 주차장 공유 장치로부터 온 신호에 포함된 정보로부터 차량 주행 경로가 결정되고, 차량 제어부(240)가 상기 차량이 상기 차량 주행 경로를 따라서 이동하도록 상기 차량을 제어하는 것이다. 차량 제어부(240)는, 차량이 상기 차량 주행 경로를 따라서 이동되도록 하기 위해서, 상기 차량의 조향 장치, 기어, 모터 구동 장치, 제동 장치를 제어한다. 주변 감지부(230)는 상기 차량의 주변에 존재하는 장애물을 감지하고 장애물이 감지되면 해당 정보를 차량 제어부(240)에 전달하고, 차량 제어부(240)는, 주변 감지부(230)가 감지한 장애물 감지 정보를 전달받아, 상기 차량이 이동 중에 장애물과 충돌하지 않도록 상기 차량을 제어한다. 이를 통해 상기 차량은 정면에 장애물이 존재하는 경우, 상기 장애물을 피해서 이동한다.

차량이 상기 차량 주행 경로를 따라 이동되어 주차 목적지에 도달하면, 주변 감지부(230) 상기 주차 목적지의 주차 공간을 감지한다. 상기 주차 목적지의 주차 공간은 주차가 가능한 공간인 주차 가능 공간이다.

상기 주변 감지부(230)는, 레이더 센서, 카메라, 라이다 센서, 적외선 센서 및 초음파 센서 중 적어도 하나를 포함하고, 이를 이용하여 상기 차량의 이동 중 상기 차량의 주변에 존재하는 장애물을 감지하고, 상기 차량 제어부(240)는, 상기 차량의 이동 중 상기 주변 감지부(230)가 장애물을 감지하면, 상기 장애물과 상기 차량이 충돌하지 않도록 상기 차량을 제어한다.

주차 지원 장치는, 상기 차량이, 고장, 장애물과의 충돌 및 이동이 불가능한 상황이 발생함을 나타내는 비상 상황인지 감지하여 상기 비상 상황 발생 위치 및 관련 내용이 포함된 신호를 생성하는 비상 상황 감지부(260) 및 상기 비상 상황 감지부(260)가 생성한 신호를 상기 주차장 정보 공유 장치에 송신하는 차량 송신부(270)를 더 포함할 수 있다.

비상 상황 감지부(260)는, 차량이 고장 나거나 장애물과의 충돌하거나 기타 이동이 불가능한 상황에 놓여져 있는 경우를 비상 상황으로 정하여, 이러한 상황이 발생하는지 감지한다. 비상 상황 감지부(260)는, 차량의 이동에 문제를 발생시킬 수 있는 부품이 고장인지 판단할 수 있는 장치를 포함하고, 차량과 장애물 간의 충돌을 감지할 수 있는 장치를 포함하며, 이 밖에 차량의 이동하지 않는 상태를 감지하여 상기 차량이 이동 할 수 없는 상태라고 판단하는 장치를 포함한다. 비상 상황 감지부(260)는, 상술한 상황들이 감지되는 때의 차량의 위치를 비상 상황 발생 위치로 판단하고, 감지 시간을 비상 상황 발생 시간으로 판단할 수 있다. 비상 상황 감지부(260)는, 이 밖에 비상 상황에 대한 구체적인 내용 등을 사용자로부터 입력 받는 방식으로 얻을 수 있고, 상술한 여러가지 정보가 포함된 신호를 생성한다. 비상 상황 감지부(260)는, 상기 생성된 신호를 차량 송신부(270)에 전달한다.

차량 송신부(270)는, 비상 상황 감지부(260)로부터 비상 상황에 관련된 정보가 포함된 신호를 전달 받는다. 차량 송신부(270)는, 상기 주차장 공유 장치와의 무선 통신을 통하여 비상 상황에 관련된 정보가 포함된 신호를 상기 주차장 공유 장치에 송신한다. 상기 주차장 공유 장치는, 비상 상황에 관련된 정보가 포함된 신호를 수신하고, 주차장 내의 다른 차량에 전달하여 비상 상황을 주차장 내 모든 차량이 인지하게 한다.

주차 지원 장치는 장애물로 인하여 상기 차량이 상기 차량 주행 경로를 따라 이동할 수 없는 상황임을 감지하는 주행 경로 재요청부(250)를 더 포함할 수 있다.

주행 경로 재요청부(250)는, 차량이 상기 차량 주행 경로를 따라 이동할 수 없는 상황임을 감지하는데, 이러한 상황에는 상술한 비상 상황의 일부가 포함될 수 있다. 예를 들어 차량 이동 중 정면에 장애물이 존재하여 차량 주행 경로로 이동할 수 없는 상황이라면 비상 상황과 상기 차량 주행 경로를 따라 이동할 수 없는 상황에 모두 포함된다. 주행 경로 재요청부(250)는, 이러한 상황을 감지하고, 주행 경로 생성을 재요청하는 신호를 생성하여 주행 경로 생성부(220)에 전달한다.

주행 경로 생성부(220)는 주행 경로 재요청부(250)로부터 주행 경로 생성을 재요청하는 신호를 전달 받는다.

주행 경로 생성부(220)는, 상기 주행 경로 재요청부(250)가 상기 차량 주행 경로를 따라 이동할 수 없는 상황을 감지하면, 상기 신호 수신부가 실시간으로 수신한 신호에 포함된 정보를 이용하여 제2 주차 목적지를 산출하고, 상기 차량의 현재 위치로부터 상기 제2 주차 목적지까지의 경로인 제2 차량 주행 경로를 생성한다.

상기 차량 제어부(240)는, 상기 차량을 제어하여, 상기 차량이 상기 제2 차량 주행 경로를 따라서 상기 제2 주차 목적지까지 이동되게 하고, 상기 제2 주차 목적지의 주차 공간에 주차되게 한다.

도 4는 본 발명에 따른 주차장 정보 공유 방법의 각 단계가 수행되는 과정을 나타낸 순서도이다.

본 발명에 따른 주차장 정보 공유 방법은, 주차장 내 주차가 가능한 공간인 주차 가능 공간을 실시간으로 감지하여, 상기 주차 가능 공간의 위치 및 개수를 산출하는 주차 공간 감지 단계(S110), 상기 주차장 내의 주차 공간 중에서 주차 또는 출차가 수행되는 중인 주차 공간을 감지하여, 상기 주차장 내 실시간 주차 또는 출차 현황을 나타내는 주차장 부하량을 측정하는 부하량 측정 단계(S120), 상기 주차장 내 차량으로부터 비상 상황 발생 및 상기 비상 상황이 발생한 위치를 알리는 신호를 수신하는 주차장 신호 수신 단계(S130), 상기 주차장을 복수 개의 주차 구역으로 나누고, 상기 복수 개의 주차 구역 각각에 대한, 상기 주차 가능 공간의 위치 및 개수 정보, 상기 주차장 부하량 정보 및 상기 비상 상황 발생 위치가 정보가 포함된 신호를 생성하는 신호 생성 단계(S140 또는 S150) 및 상기 생성된 신호를 상기 주차장 내 차량에 송신하는 주차장 신호 송신단계(S160)를 포함할 수 있다.

주차 공간 감지 단계는, 본 발명에 따른 주차장 정보 공유 장치의 주차 공간 감지부(110)가 주차장 내 주차가 가능한 공간인 주차 가능 공간을 실시간으로 감지하여, 상기 주차 가능 공간의 위치 및 개수를 산출한다(S110).

부하량 측정 단계는, 본 발명에 따른 주차장 정보 공유 장치의 부하량 측정부(120)가 상기 주차장 내의 주차 공간 중에서 주차 또는 출차가 수행되는 중인 주차 공간을 감지하여, 상기 주차장 내 실시간 주차 또는 출차 현황을 나타내는 주차장 부하량을 측정한다.

또한, 부하량 측정 단계는, 상기 주차장 내 통로로 이동 중인 차량을 감지하고 주차 공간 중에서 주차 또는 출차가 수행되는 중인 주차 공간을 감지하여, 상기 주차장 내 실시간 차량 이동 현황과 주차 또는 출차 현황을 나타내는 주차장 부하량을 측정한다(S120).

주차장 신호 수신 단계는, 본 발명에 따른 주차장 정보 공유 장치의 주차장 신호 수신부(130)가, 상기 주차장 내 차량으로부터 비상 상황 발생 및 상기 비상 상황이 발생한 위치를 알리는 신호를 수신하는 단계이다(S130). 도 4에서는 주차장 신호 수신부(130)가 비상 상황을 알리는 신호를 수신했는지 판단하는 단계로 나와 있으나, 이는 주차장 내 비상 상황이 발생하지 않는 경우 비상 상황을 알리는 신호가 수신되지 않을 것이므로, 이러한 두 가지 경우를 나타내기 위한 것이다.

신호 생성 단계는, 본 발명에 따른 주차장 정보 공유 장치의 신호 생성부(140)가, 상기 주차장을 복수 개의 주차 구역으로 나누고, 상기 복수 개의 주차 구역 각각에 대한, 상기 주차 가능 공간의 위치 및 개수 정보, 상기 주차장 부하량 정보 및 상기 비상 상황 발생 위치 정보가 포함된 신호를 생성하는 단계이다(S140).

주차장 내 비상 상황이 발생하지 않아서 비상 상황을 알리는 신호가 수신되지 않은 경우, 신호 생성 단계는, 본 발명에 따른 주차장 정보 공유 장치의 신호 생성부(140)가, 상기 주차장을 복수 개의 주차 구역으로 나누고, 상기 복수 개의 주차 구역 각각에 대한, 상기 주차 가능 공간의 위치 및 개수 정보 및 상기 주차장 부하량 정보가 포함된 신호를 생성하는 단계이다(S150).

본 발명의 일 실시예로 신호 생성 단계는, 본 발명에 따른 주차장 정보 공유 장치의 신호 생성부(140)가, 상기 복수 개의 주차 구역 각각을 복수 개의 구역으로 나누고, 상기 복수 개의 구역 각각에 대한 상기 주차 가능 공간의 위치 및 개수, 상기 주차장 부하량 및 상기 비상 상황 발생 위치가 포함된 정보를 생성할 수 있다.

상기 본 발명의 일 실시예에 따르면, 본 발명에 따른 주차장 정보 공유 장치의 신호 생성부(140)는, 주차장을 제1 주차구역, 제2 주차구역, 제3 주차구역 및 제4 주차구역으로 나누고, 상기 제1 주차구역을 다시 4개의 구역으로 나누고, 상기 제2 주차구역을 다시 4개의 구역으로 나누고, 상기 제3 주차구역을 다시 4개의 구역으로 나누고, 상기 제4 주차구역을 다시 4개의 구역으로 나눌 수 있다.

주차장 신호 송신단계는, 본 발명에 따른 주차장 정보 공유 장치의 주차장 신호 송신부(150)가, 상기 신호 생성 단계에서 생성된 신호를 상기 주차장 내 차량에 송신한다(S160).

도 5는 본 발명에 따른 주차 지원 방법의 각 단계가 수행되는 과정을 나타낸 순서도이다.

본 발명에 따른 주차 지원 방법은, 주차장 정보 공유 장치로부터, 주차장 내 복수 개의 주차 구역 각각에 대한, 주차 가능 공간의 위치 및 개수 정보, 상기 주차장 내 실시간 주차 또는 출차 현황을 나타내는 주차장 부하량 정보, 비상 상황 발생 위치 정보가 포함된 신호를 수신하는 차량 수신 단계(S210), 상기 수신된 신호에 포함된 정보를 이용하여 주차 목적지를 산출하고(S220 및 S230), 차량의 현재 위치로부터 상기 주차 목적지까지의 경로인 차량 주행 경로를 생성(S240 및 S250)하는 주행 경로 생성 단계(S220 내지 S250), 상기 차량을 제어하여, 상기 차량이 상기 차량 주행 경로를 따라서 상기 주차 목적지까지 이동되게 하고 상기 주차 목적지의 주차 공간에 주차되게 하는 차량 제어 단계(S260)를 포함한다.

차량 수신 단계는, 본 발명에 따른 주차 지원 장치의 차량 수신부(210)가, 주차장 정보 공유 장치로부터, 주차장 내 복수 개의 주차 구역 각각에 대한, 주차 가능 공간의 위치 및 개수 정보, 상기 주차장 내 실시간 주차 또는 출차 현황을 나타내는 주차장 부하량 정보, 비상 상황 발생 위치 정보가 포함된 신호를 수신하는 단계이다(S210).

주행 경로 생성 단계는, 본 발명에 따른 주차 지원 장치의 주행 경로 생성부(220)가, 상기 차량 수신 단계에서 수신된 신호에 포함된 정보를 이용하여 주차 목적지를 산출하고(S220 및 S230), 차량의 현재 위치로부터 상기 주차 목적지까지의 경로인 차량 주행 경로를 생성(S240 및 S250)하는 단계이다(S220 내지 S250).

이하 주행 경로 생성 단계에 대하여 구체적으로 설명한다. 주행 경로 생성 단계는, 상기 복수 개의 주차 구역 각각에 대하여, 상기 주차 가능 공간의 개수에 제1 가중치를 곱한 값과 상기 주차장 부하량 정보에 따른 주차장 부하량 지수에 제2 가중치를 곱한 값과 상기 비상 상황 발생 위치 정보에 따른 비상 상황 지수에 제3 가중치를 곱한 값을 합산하여 도출되는 값인 주차 지수를 산출하고, 상기 복수 개의 주차 구역 중에서 상기 주차 지수가 최대인 주차 구역을 결정한다(S220).

주행 경로 생성 단계는, 상기 주차 지수가 최대인 주차 구역을 결정한 후, 상기 주차 가능 공간의 위치 정보를 이용하여 상기 결정된 주차 구역 내에서 상기 차량의 현재 위치로부터 최단 거리에 위치하는 주차 가능 공간을 상기 주차 목적지로 결정한다(S230).

주행 경로 생성 단계는, 상기 주차 목적지를 결정한 후, 상기 차량의 현재 위치로부터 상기 주차 목적지까지의 복수 개의 경로를 생성한다(S240).

주행 경로 생성 단계는, 상기 주차장 부하량 정보 및 상기 비상 상황 발생 위치 정보를 이용하여 상기 복수 개의 경로 중 경로 상의 주차장 부하량 또는 비상 상황 발생이 최소인 경로를 상기 차량 주행 경로로 결정한다(S250).

차량 제어 단계는, 본 발명에 따른 주차 지원 장치의 차량 제어부(240)가, 상기 차량의 조향 장치, 기어, 모터 구동 장치, 제동 장치를 제어하여, 상기 차량이 상기 차량 주행 경로를 따라서 상기 주차 목적지까지 이동되게 하고 상기 감지된 주차 공간에 주차되게 하는 단계이다(S260).

본 발명에 따른 주차 지원 방법은, 상기 차량이, 고장, 장애물과의 충돌 및 이동이 불가능한 상황이 발생함을 나타내는 비상 상황인지 감지하여 상기 비상 상황 발생 위치 및 관련 내용이 포함된 신호를 생성하는 비상 상황 감지 단계 및 상기 비상 상황 관련 내용이 포함된 신호를 상기 주차장 정보 공유 장치에 송신하는 차량 송신 단계를 더 포함할 수 있다.

비상 상황 감지 단계는, 본 발명에 따른 주차 지원 장치의 비상 상황 감지부(260)가, 상기 차량이, 고장, 장애물과의 충돌 및 이동이 불가능한 상황이 발생함을 나타내는 비상 상황인지 감지하여 상기 비상 상황 발생 위치 및 관련 내용이 포함된 신호를 생성하는 단계이다.

차량 송신 단계는, 본 발명에 따른 주차 지원 장치의 차량 송신부(270)가, 상기 비상 상황 관련 내용이 포함된 신호를 상기 주차장 정보 공유 장치에 송신하는 단계이다.

도 6은 본 발명에 따른 주차장 정보 공유 장치와 주차 지원 장치를 이용하여 주차를 수행하는 과정을 나타낸 것이다.

이상에서는 본 발명의 바람직한 실시예에 대하여 도시하고 설명하였지만, 본 발명은 상술한 특정의 실시예에 한정되지 아니하며, 특허청구범위에서 청구하는 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 당해 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 다양한 변형실시가 가능한 것은 물론이고, 이러한 변형실시들은 본 발명의 기술적 사상이나 전망으로부터 개별적으로 이해되어서는 안될 것이다.

주차 공간 감지부 110 차량 수신부 210
부하량 측정부 120 주행 경로 생성부 220
주차장 신호 수신부 130 주변 감지부 230
신호 생성부 140 차량 제어부 240
주차장 신호 송신부 150 주행 경로 재요청부 250
지도 영상 생성부 160 비상 상황 감지부 260
차량 송신부 270
S1 주차 가능 공간의 위치 및 개수 정보
S2 주차장 부하량 정보
S3 비상 상황 발생 및 상기 비상 상황이 발생한 위치를 알리는 신호
S4 신호 생성부가 생성한 신호
S5 주차장의 실시간 지도 영상 정보
S6 차량 주행 경로 정보
S7 주행 경로 생성을 재요청하는 신호
S8 차량의 주변에 존재하는 장애물 감지 신호

Claims

주차장 내 주차가 가능한 공간인 주차 가능 공간을 실시간으로 감지하여, 상기 주차 가능 공간의 위치 및 개수를 산출하는 주차 공간 감지부;
상기 주차장 내의 주차 공간 중에서 주차 또는 출차가 수행되는 중인 주차 공간을 감지하여, 상기 주차장 내 실시간 주차 또는 출차 현황을 나타내는 주차장 부하량을 측정하는 부하량 측정부;
상기 주차장 내 차량으로부터 비상 상황 발생 및 상기 비상 상황이 발생한 위치를 알리는 신호를 수신하는 주차장 신호 수신부;
상기 주차장을 복수 개의 주차 구역으로 나누고, 상기 복수 개의 주차 구역 각각에 대한, 상기 주차 가능 공간의 위치 및 개수 정보, 상기 주차장 부하량 정보 및 상기 비상 상황 발생 위치 정보가 포함된 신호를 생성하는 신호 생성부; 및
상기 신호 생성부가 생성한 신호를 상기 주차장 내 차량에 송신하는 주차장 신호 송신부; 를 포함하는 주차장 정보 공유 장치.
제 1 항에 있어서,
상기 신호 생성부는,
상기 복수 개의 주차 구역 각각을 복수 개의 구역으로 나누고, 상기 복수 개의 구역 각각에 대한 상기 주차 가능 공간의 위치 및 개수, 상기 주차장 부하량 및 상기 비상 상황 발생 위치 정보가 포함된 신호를 생성하는 주차장 정보 공유 장치.
제 1 항에 있어서,
상기 부하량 측정부는,
상기 주차장 내 통로로 이동 중인 차량을 감지하고 주차 공간 중에서 주차 또는 출차가 수행되는 중인 주차 공간을 감지하여, 상기 주차장 내 실시간 차량 이동 현황과 주차 또는 출차 현황을 나타내는 주차장 부하량을 측정하는 주차장 정보 공유 장치.
제 1 항에 있어서,
상기 주차 가능 공간의 위치 및 개수, 상기 주차장 부하량 및 상기 비상 상황 발생 위치가 표시된 상기 주차장의 실시간 지도 영상을 생성하는 지도 영상 생성부; 를 더 포함하고,
상기 신호 생성부는, 상기 실시간 지도 영상이 더 포함된 신호를 생성하고,
상기 주차장 신호 송신부는, 상기 실시간 지도 영상이 더 포함된 신호를 상기 주차장 내 차량에 송신하는 주차장 정보 공유 장치.
주차장 정보 공유 장치로부터, 주차장 내 복수 개의 주차 구역 각각에 대한, 주차 가능 공간의 위치 및 개수 정보, 상기 주차장 내 실시간 주차 또는 출차 현황을 나타내는 주차장 부하량 정보, 비상 상황 발생 위치 정보가 포함된 신호를 수신하는 차량 수신부;
상기 수신된 신호에 포함된 정보를 이용하여 주차 목적지를 산출하고, 차량의 현재 위치로부터 상기 주차 목적지까지의 경로인 차량 주행 경로를 생성하는 주행 경로 생성부;
상기 차량 주변의 장애물 및 상기 주차 목적지의 주차 공간을 감지하는 주변 감지부; 및
상기 차량을 제어하여, 상기 차량이 상기 차량 주행 경로를 따라서 상기 주차 목적지까지 이동되게 하고 상기 주변 감지부가 감지한 주차 공간에 주차되게 하는 차량 제어부; 를 포함하는 주차 지원 장치.
제 5 항에 있어서,
상기 주행 경로 생성부는,
상기 복수 개의 주차 구역 각각에 대하여, 상기 주차 가능 공간의 개수에 제1 가중치를 곱한 값과 상기 주차장 부하량 정보에 따른 주차장 부하량 지수에 제2 가중치를 곱한 값과 상기 비상 상황 발생 위치 정보에 따른 비상 상황 지수에 제3 가중치를 곱한 값을 합산하여 도출되는 값인 주차 지수를 산출하고, 상기 복수 개의 주차 구역 중에서 상기 주차 지수가 최대인 주차 구역을 결정하고, 상기 주차 가능 공간의 위치 정보를 이용하여 상기 결정된 주차 구역 내에서 상기 차량의 현재 위치로부터 최단 거리에 위치하는 주차 가능 공간을 상기 주차 목적지로 결정하는 주차 지원 장치.
제 5 항에 있어서,
상기 주행 경로 생성부는,
상기 차량의 현재 위치로부터 상기 주차 목적지까지의 복수 개의 경로를 생성하고, 상기 주차장 부하량 정보 및 상기 비상 상황 발생 위치 정보를 이용하여 상기 복수 개의 경로 중 경로 상의 주차장 부하량 또는 비상 상황 발생이 최소인 경로를 상기 차량 주행 경로로 결정하는 주차 지원 장치.
제 5 항에 있어서,
상기 차량 제어부는,
상기 차량의 조향 장치, 기어, 모터 구동 장치, 제동 장치를 제어하여, 상기 차량이 상기 차량 주행 경로를 따라서 상기 주차 목적지까지 이동되게 하고 상기 감지된 주차 공간에 주차되게 하는 주차 지원 장치.
제 5 항에 있어서,
상기 주변 감지부는,
레이더 센서, 카메라, 라이다 센서, 적외선 센서 및 초음파 센서 중 적어도 하나를 포함하고, 이를 이용하여 상기 차량의 이동 중 상기 차량의 주변에 존재하는 장애물을 감지하고,
상기 차량 제어부는
상기 차량의 이동 중 상기 주변 감지부가 장애물을 감지하면, 상기 장애물과 상기 차량이 충돌하지 않도록 상기 차량을 제어하는 주차 지원 장치.
제 5 항에 있어서,
상기 차량이, 고장, 장애물과의 충돌 및 이동이 불가능한 상황이 발생함을 나타내는 비상 상황인지 감지하여 상기 비상 상황 발생 위치 및 관련 내용이 포함된 신호를 생성하는 비상 상황 감지부; 및
상기 비상 상황 감지부가 생성한 신호를 상기 주차장 정보 공유 장치에 송신하는 차량 송신부; 를 더 포함하는 주차 지원 장치.
제 5 항에 있어서,
장애물로 인하여 상기 차량이 상기 차량 주행 경로를 따라 이동할 수 없는 상황임을 감지하는 주행 경로 재요청부; 를 더 포함하고,
상기 주행 경로 생성부는,
상기 주행 경로 재요청부가 상기 차량 주행 경로를 따라 이동할 수 없는 상황을 감지하면, 상기 신호 수신부가 실시간으로 수신한 신호에 포함된 정보를 이용하여 제2 주차 목적지를 산출하고, 상기 차량의 현재 위치로부터 상기 제2 주차 목적지까지의 경로인 제2 차량 주행 경로를 생성하고,
상기 차량 제어부는,
상기 차량을 제어하여, 상기 차량이 상기 제2 차량 주행 경로를 따라서 상기 제2 주차 목적지까지 이동되게 하고, 상기 제2 주차 목적지의 주차 공간에 주차되게 하는 주차 지원 장치.
주차장 내 주차가 가능한 공간인 주차 가능 공간을 실시간으로 감지하여, 상기 주차 가능 공간의 위치 및 개수를 산출하는 주차 공간 감지 단계;
상기 주차장 내의 주차 공간 중에서 주차 또는 출차가 수행되는 중인 주차 공간을 감지하여, 상기 주차장 내 실시간 주차 또는 출차 현황을 나타내는 주차장 부하량을 측정하는 부하량 측정 단계;
상기 주차장 내 차량으로부터 비상 상황 발생 및 상기 비상 상황이 발생한 위치를 알리는 신호를 수신하는 주차장 신호 수신 단계;
상기 주차장을 복수 개의 주차 구역으로 나누고, 상기 복수 개의 주차 구역 각각에 대한, 상기 주차 가능 공간의 위치 및 개수 정보, 상기 주차장 부하량 정보 및 상기 비상 상황 발생 위치 정보가 포함된 신호를 생성하는 신호 생성 단계; 및
상기 생성된 신호를 상기 주차장 내 차량에 송신하는 주차장 신호 송신단계; 를 포함하는 주차장 정보 공유 방법.
제 12 항에 있어서,
상기 신호 생성 단계는,
상기 복수 개의 주차 구역 각각을 복수 개의 구역으로 나누고, 상기 복수 개의 구역 각각에 대한 상기 주차 가능 공간의 위치 및 개수, 상기 주차장 부하량 및 상기 비상 상황 발생 위치가 포함된 정보를 생성하는 주차장 정보 공유 방법.
제 12 항에 있어서,
상기 부하량 측정 단계는,
상기 주차장 내 통로로 이동 중인 차량을 감지하고 주차 공간 중에서 주차 또는 출차가 수행되는 중인 주차 공간을 감지하여, 상기 주차장 내 실시간 차량 이동 현황과 주차 또는 출차 현황을 나타내는 주차장 부하량을 측정하는 주차장 정보 공유 방법.
주차장 정보 공유 장치로부터, 주차장 내 복수 개의 주차 구역 각각에 대한, 주차 가능 공간의 위치 및 개수 정보, 상기 주차장 내 실시간 주차 또는 출차 현황을 나타내는 주차장 부하량 정보, 비상 상황 발생 위치 정보가 포함된 신호를 수신하는 차량 수신 단계;
상기 수신된 신호에 포함된 정보를 이용하여 주차 목적지를 산출하고, 차량의 현재 위치로부터 상기 주차 목적지까지의 경로인 차량 주행 경로를 생성하는 주행 경로 생성 단계;
상기 차량을 제어하여, 상기 차량이 상기 차량 주행 경로를 따라서 상기 주차 목적지까지 이동되게 하고 상기 주차 목적지의 주차 공간에 주차되게 하는 차량 제어 단계; 를 포함하는 주차 지원 방법.
제 15 항에 있어서,
상기 주행 경로 생성 단계는,
상기 복수 개의 주차 구역 각각에 대하여, 상기 주차 가능 공간의 개수에 제1 가중치를 곱한 값과 상기 주차장 부하량 정보에 따른 주차장 부하량 지수에 제2 가중치를 곱한 값과 상기 비상 상황 발생 위치 정보에 따른 비상 상황 지수에 제3 가중치를 곱한 값을 합산하여 도출되는 값인 주차 지수를 산출하고, 상기 복수 개의 주차 구역 중에서 상기 주차 지수가 최대인 주차 구역을 결정하고, 상기 주차 가능 공간의 위치 정보를 이용하여 상기 결정된 주차 구역 내에서 상기 차량의 현재 위치로부터 최단 거리에 위치하는 주차 가능 공간을 상기 주차 목적지로 결정하는 주차 지원 방법.
제 15 항에 있어서,
상기 주행 경로 생성 단계는,
상기 차량의 현재 위치로부터 상기 주차 목적지까지의 복수 개의 경로를 생성하고, 상기 주차장 부하량 정보 및 상기 비상 상황 발생 위치 정보를 이용하여 상기 복수 개의 경로 중 경로 상의 주차장 부하량 또는 비상 상황 발생이 최소인 경로를 상기 차량 주행 경로로 결정하는 주차 지원 방법.
제 15 항에 있어서,
상기 차량 제어 단계는,
상기 차량의 조향 장치, 기어, 모터 구동 장치, 제동 장치를 제어하여, 상기 차량이 상기 차량 주행 경로를 따라서 상기 주차 목적지까지 이동되게 하고 상기 감지된 주차 공간에 주차되게 하는 주차 지원 방법.
제 15 항에 있어서,
상기 차량이, 고장, 장애물과의 충돌 및 이동이 불가능한 상황이 발생함을 나타내는 비상 상황인지 감지하여 상기 비상 상황 발생 위치 및 관련 내용이 포함된 신호를 생성하는 비상 상황 감지 단계; 및
상기 비상 상황 관련 내용이 포함된 신호를 상기 주차장 정보 공유 장치에 송신하는 차량 송신 단계; 를 더 포함하는 주차 지원 방법.