KR20170019987A - 전자석을 이용한 청소로봇을 포함하는 프로펠러 시스템 - Google Patents

전자석을 이용한 청소로봇을 포함하는 프로펠러 시스템 Download PDF

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KR20170019987A
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cleaning
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박화평
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Abstract

본 발명의 프로펠러 시스템은, 선박을 구동시키는 구동부와 연결된 프로펠러 허브, 상기 프로펠러 허브에 방사형으로 결합되는 적어도 하나 이상의 블레이드, 상기 블레이드와 상기 프로펠러 허브가 만나는 부분에 마련되는 출입구, 상기 프로펠러 허브 내부에 위치하고, 상기 프로펠러 허브의 회전을 감지하는 회전감지센서 및 상기 프로펠러 내부에 수납되는 청소로봇을 포함하고, 상기 회전감지센서가 상기 프로펠러 허브의 회전이 멈춘 것을 감지하면, 상기 출입구가 개방되어 상기 청소로봇이 상기 블레이드 면을 따라 이물질을 청소하는 프로펠러 시스템이다.
프로펠러 표면에 부착된 해양 이물질로 인한 연료 소모량 증가는 약 5~15%에 이르며, 본 발명을 통한 자동 청소로봇을 이용하여, 프로펠러 추진 효율 감소를 방지하고, 이로 인한 연료 소모량 증가를 막을 수 있다. 또한, 잠수부를 이용한 청소 작업으로 인한 안전 사고에 대한 부담, 작업시간, 비용을 줄일 수 있다.

Description

전자석을 이용한 청소로봇을 포함하는 프로펠러 시스템{Propeller system containing cleaning robot using an electromagnet}
본 발명은 자동 청소로봇에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 선체의 프로펠러 블레이드 면을 청소하는 로봇을 포함하는 시스템에 관한 것이다.
선박은 항상 물에 잠김 상태에서 운항되거나 정박된 상태를 유지하며, 바닷물에는 조개류인 따개비 등의 많은 해양생물이 살고 있기 때문에 시간이 지남에 따라 선체의 하부 및 프로펠러에 해양생물이 부착되어 서식될 수 있으며, 해양 이물질이 달라붙기도 한다.
다양한 원인으로 선체 및 프로펠러 표면에 부착된 해양 이물질은 선박의 표면 저항력을 증가시키고 프로펠러의 추진 효율을 감소시키기 때문에 선박의 운행 속도를 떨어뜨리고 연료 소모량을 증가시키는 요인이 되어 전체적인 운항비용을 증가시킨다.
또한, 이를 해결하기 위해, 잠수부를 이용하여 선체 또는 프로펠러 표면에 부착된 해양 이물질을 제거할 경우, 안전사고에 대한 부담과 작업시간 및 비용이 많이 소요되는 문제점이 있다.
특허문헌 1은 수중의 표면을 세정하기 위한 방법 및 세정 설비에 관한 것이다. 그러나 구체적으로 선체의 구동부에 해당하는 프로펠러를 청소하는 것은 개시되지 않았다. 이에 본 발명은 프로펠러 내부에 수납되면서, 자동으로 프로펠러 블레이드 면을 청소할 수 있는 자동 청소로봇을 제시한다.
한국공개특허 제2011-0037959호(2011.4.13 공개)
본 발명은, 상술한 문제점을 해결하기 위하여, 프로펠러 내부에 수납되면서, 자동으로 프로펠러 블레이드 면을 청소할 수 있는 자동 청소로봇을 제공하는 것을 그 목적으로 한다.
상술한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 실시예에 따른 프로펠러 시스템은, 선박을 구동시키는 구동부와 연결된 프로펠러 허브, 상기 프로펠러 허브에 방사형으로 결합되는 적어도 하나 이상의 블레이드, 상기 블레이드와 상기 프로펠러 허브가 만나는 부분에 마련되는 출입구, 상기 프로펠러 허브 내부에 위치하고, 상기 프로펠러 허브의 회전을 감지하는 회전감지센서 및 상기 프로펠러 내부에 수납되는 청소로봇을 포함하고, 상기 회전감지센서가 상기 프로펠러 허브의 회전이 멈춘 것을 감지하면, 상기 출입구가 개방되어 상기 청소로봇이 상기 블레이드 면을 따라 이물질을 청소하는 프로펠러 시스템일 수 있다.
그리고, 상기 프로펠러 허브 내부에는 상기 블레이드 간 이동통로가 형성되며, 또한 상기 출입구는 상기 블레이드를 기준으로 양 측면에 하나씩 마련되며, 상기 청소로봇은 한 쌍으로 마련되며, 내부에 각각 전자석을 포함하고, 상기 한 쌍의 청소로봇은 상기 블레이드 면을 사이에 두고 전자석을 이용한 전자기력으로 체결되어 이동하며 상기 블레이드 면을 청소하는 것을 특징으로 한다.
청소로봇은 전지를 포함하고, 상기 프로펠러 허브 내부에는 상기 청소로봇을 충전할 수 있는 충전부가 구비되고, 상기 충전부는 상기 프로펠러 허브 내부에서 회전이 가능하고, 상기 충전부의 회전에 따라 상기 청소로봇이 상기 블레이드를 각각을 이동하며 청소할 수 있다.
청소로봇은, 상기 블레이드 면을 따라 이동하기 위한 구동부, 상기 블레이드 면을 청소하기 위한 청소부, 상기 전자석을 흐르는 전류의 세기를 조절하는 전류제어부, 상기 청소로봇 전방에 마련되는 전방라이트, 상기 청소로봇 후방에 마련되는 후방라이트, 상기 청소로봇 전방에 마련되는 전방카메라 및 상기 청소로봇 후방에 마련되는 후방카메라를 포함할 수 있고, 상기 청소부는, 브러쉬이거나 워터젯일 수 있다.
또한 청소로봇은, 상기 청소로봇의 상기 전방카메라, 상기 후방카메라, 상기 전류제어부의 정보를 송신하는 송신부, 상기 청소로봇의 움직임과 상기 전류제어부의 전류세기를 조절하는 정보를 수신하는 수신부 및 상기 수신부가 수신한 정보에 따라 상기 청소로봇의 움직임을 제어하고, 상기 전류제어부의 전류세기를 조절하는 제어부를 더 포함할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 프로펠러 시스템을 단말기를 이용하여 제어하는 방법은, 상기 송신부로부터 상기 프로펠러 시스템의 작동정보를 상기 단말기로 수신하는 수신단계, 상기 프로펠러 시스템을 제어하기 위한 정보를, 상기 단말기로부터 상기 수신부로 발신하는 발신단계 및 상기 수신부가 수신 받은 정보에 따라 상기 프로펠러 시스템의 작동을 조절하는 제어단계를 포함하는 프로펠러 시스템 제어방법일 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따르면, 상기 단말기를 이용하여, 상기 청소로봇이 이동할 때에는 상기 전자석에 흐르는 전류를 낮추도록 전류제어부를 제어하고, 상기 청소로봇이 정지할 때에는 상기 전자석에 흐르는 전류를 높이도록 전류제어부를 제어하는 프로펠러 시스템 제어방법일 수 있다.
단말기를 이용하여, 상기 청소로봇이 특정 블레이드의 청소를 마치면, 다른 블레이드로 이동하도록 제어하거나 상기 청소로봇의 이동에 따라 상기 전방카메라 및 상기 후방카메라를 통해 상기 청소로봇의 주변영상을 전송 받고, 상기 청소로봇의 청소 이동경로를 제어할 수 있다.
프로펠러 표면에 부착된 해양 이물질로 인한 연료 소모량 증가는 약 5~15%에 이르며, 본 발명을 통한 자동 청소로봇을 이용하여, 프로펠러 추진 효율 감소를 방지하고, 이로 인한 연료 소모량 증가를 막을 수 있다. 또한, 잠수부를 이용한 청소 작업으로 인한 안전 사고에 대한 부담, 작업시간, 비용을 줄일 수 있다.
도 1은 본 발명의 종래기술에 따른 블레이드 청소 실시예를 나타낸 것이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 프로펠러 시스템의 측면을 나타낸 것이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 프로펠러 시스템을 정면을 나타낸 것이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 프로펠러 시스템을 확대한 것이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 청소 경로를 나타낸 것이다.
도 6은 본 발명의 청소로봇을 사시도로 나타낸 것이다.
도 7은 본 발명의 청소로봇의 측면을 나타낸 것이다.
도 8은 본 발명의 청소부의 실시예를 나타낸 것이다.
이하, 본 발명의 일부 실시예들을 예시적인 도면을 통해 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명의 실시예를 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 실시예에 대한 이해를 방해한다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.
또한, 본 발명의 실시예의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 어떤 구성 요소가 다른 구성요소에 "연결", "결합" 또는 "접속"된다고 기재된 경우, 그 구성 요소는 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되거나 접속될 수 있지만, 각 구성 요소 사이에 또 다른 구성 요소가 "연결", "결합" 또는 "접속"될 수도 있다고 이해되어야 할 것이다.
도 1은 종래기술에 따른 프로펠러 블레이드(120) 청소 예를 나타낸 것이다. 잠수부가 수중으로 잠수하여 프로펠러 블레이드(120)를 직접 청소하는 것을 나타낸 것이다. 잠수부를 이용하여 선체 또는 프로펠러 표면에 부착된 해양 이물질을 제거할 경우, 안전사고에 대한 부담과 작업시간 및 비용이 많이 소요되는 문제점이 있다.
도 2는 프로펠러를 측면에서 바라본 것이다. 프로펠러 허브(110)에 블레이드(120)가 결합되어 있고, 블레이드(120)에는 한 쌍의 청소로봇(200)이 부착되어 있다. 한 쌍의 청소로봇(200)은 블레이드(120) 면을 사이에 두고 블레이드(120) 표면을 청소하게 된다. 청소로봇(200)은 프로펠러 허브(110) 내부에 수납되어 있다가, 필요 시 허브(110) 바깥으로 나와 청소를 실시한다. 프로펠러 허브(110)와 블레이드(120)가 결합되는 부분 양측에 출입구(130)가 형성되고, 출입구(130)를 통해 청소로봇(200)이 드나들게 된다.
프로펠러 허브(110)에는 회전감지센서(140)가 포함된다. 회전감지센서(140)는 프로펠러의 회전을 감지하며, 프로펠러의 회전이 멈춘 경우, 청소로봇(200)이 프로펠러 허브(110)를 나가 청소를 하도록 신호를 보내는 구성이다.
청소로봇(200)은 한 쌍으로 같이 움직이게 되는데 블레이드(120)를 사이에 두고 있어 직접적인 결합은 불가능하다. 따라서 각 청소로봇(200)에 전자석(210)을 마련하여 전자기적으로 다른 극성을 띄도록 전류를 흘러, 전자기적 인력으로 결합하게 된다.
도 3은 프로펠러 시스템(100)을 정면에서 바라본 것을 나타낸 것이다. 프로펠러 블레이드(120)는 네 개가 도시되어 있으나, 필요에 따라 줄이거나 늘릴 수 있다. 도면을 참조하여 설명하면, 프로펠러 허브(110)에는 인접하는 블레이드(120)를 연결하는 연결통로가 형성되어 있다. 연결통로의 개수는 블레이드(120)의 개수에 따라 변할 수 있다. 프로펠러 허브(110) 내부에는 충전부(160)가 포함되어 있다. 청소로봇(200)은 전지(220)를 동력원으로 하여 구동되는 유닛이고, 이를 충전하기 위한 충전부(160)가 프로펠러 허브(110) 내부에 위치한다.
도 4는 도 3을 부분적으로 확대하여 나타낸 것으로, 프로펠러 허브(110) 내부에 있는 충전부(160)의 회전을 나타낸 것이다. 충전부(160)는 프로펠러 허브(110)와 함께 회전할 수도 있고, 프로펠러 허브(110)의 회전과는 무관하게 회전하지 않고 위치 고정되는 구성일 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따르면, 청소유닛의 전지(220)와 프로펠러 허브(110)의 충전부(160)는 무선충전이 가능한 구성일 수 있다. 구체적으로 충전부(160)는 무선충전을 위한 패드일 수 있고, 청소유닛 내부의 전지(220)는 전자기유도로 충전가능한 전지(220)를 포함할 수 있다. 청소유닛은 인력을 대체하여 자동으로 청소를 수행하기 위해 만들어진 유닛이므로, 충전을 위해 인력이 투입되는 것보다는 무선충전 되는 것이 바람직하다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 청소로봇(200)의 이동경로를 나타낸 것이다. 청소로봇(200)은 블레이드(120) 면적에 비해 크기가 작기 때문에 일정한 청소 경로가 필요하다. 도 5의 (a), (b), (c)는 각각 청소 경로를 예시적으로 나타낸 것이며, 이 밖에도 다양한 경로를 설정할 수 있다. (a)는 청소로봇(200)이 블레이드(120) 외각면을 따라 구불구불하게 움직이며 점차 블레이드(120) 면의 중심부로 이동하는 경로이고, (b)는 프로펠러 허브(110)에서 출발하여 블레이드(120) 끝단까지 왕복하는 것을 반복하는 경로이며, (c)는 블레이드(120) 면의 좌측, 우측 끝단을 왕복하며 진행하는 경로이다.
본 발명의 일 실시예에 따르면, 청소로봇(200)의 경로이동은 라인 트레이싱(Line Tracing)기술을 이용할 수 있다. 라인 트레이싱 기술이란 센서를 이용하여 명암, 밝기 차이를 인식하고 특정 밝기를 ?i아 이동하는 기술이다.
이 기술을 본 발명에 적용하면, 프로펠러 블레이드(120) 표면에 어두운 색깔로 프린팅하거나 페인팅을 통해 미리 설정된 청소경로를 표시하고 청소로봇이 표시된 경로를 따라 움직이도록 하는 것이다.
이를 위해 청소로봇(200)에는 적어도 하나 이상의 광센서가 포함된다. 청소로봇(200)의 전방라이트(250)를 통해 블레이드 면을 비추게 되면, 라인이 그려진 부분과 그려지지 않은 부분의 명암이 차이나게 되고, 청소로봇의 광센서는 이를 감지하여 청소로봇(200)이 라인(300)을 따라 움직이게 할 수 있다. 이때 광센서는 청소부의 제어부와 연동하여 청소로봇의 방향전환, 이동방향, 진행과 멈춤을 제어할 수 있다. 광센서는 최소 하나가 필요하며, 광센서의 개수가 많아질수록 정교한 라인 트레이싱이 가능하다. 광센서는 청소로봇의 바닥면에 마련되는 것이 바람직하다.
청소로봇은 라인을 따라 진행하다가, 라인이 꺾이거나 휘어진 부분을 만나게 되면, 정지하여 광센서와 제어부를 이용하여 로봇의 진행방향을 설정하여 회전하게 되고, 방향설정이 끝나게 되면 다시 라인을 따라 진행한다.
도 6은 청소로봇(200)의 구체적인 구성을 사시도로 나타낸 것이다. 도 7은 청소로봇(200)을 측면에서 바라본 것이다. 청소로봇(200)은 아랫면에 전자석(210)을 포함하며, 이를 통해 블레이드(120) 면 너머에 있는 청소로봇(200)과 전자기적 인력으로 결합된다. 또한 인력을 조절하기 위해 전자석(210)에 흐르는 전류의 세기를 조절하는 전류제어부(211)를 포함한다. 청소로봇(200)은 이동하기 위해 기본적인 네 개의 바퀴 형태의 구동부(230)를 포함하며, 동력원으로 본체 내부에 전지(220)를 포함하고 있다. 청소로봇(200)은 앞뒤로 전방라이트(250), 전방카메라(260) 및 후방라이트(251), 후방카메라(261)를 포함하고 있으며, 전방에 청소부(240)를 포함하고 있다. 청소부(240)는 필요에 따라 청소로봇(200)의 후방이나 측면에 결합되어도 무방하다.
도 8은 청소부(240)의 실시예를 나타낸 것이다. 청소부(240)는 도 8의 (a)에 나타난 것과 같이 브러쉬(241) 또는 마찰을 이용하여 표면을 문지르는 부재일 수 있다. 또한 도 8의 (b)에 나타난 것과 같이 물을 제트 분사하는 워터젯(242)일 수 있다. 워터젯(242) 노즐은 필요에 따라 적절한 개수로 조절될 수 있다.
또한 본 발명의 일 실시예에 따르면, 청소로봇(200)은 청소로봇(200)의 전방카메라(260), 후방카메라(261), 전류제어부(211)의 정보를 송신하는 송신부(270), 청소로봇(200)의 움직임과 전류제어부(211)의 전류세기를 조절하는 정보를 수신하는 수신부(271) 및 수신부(271)가 수신한 정보에 따라 청소로봇(200)의 움직임을 제어하고, 전류제어부(211)의 전류세기를 조절하는 제어부(272)를 포함할 수 있다.
본 발명은 기본적으로 자동으로 청소하는 청소유닛에 관한 것이지만, 이를 모니터링하고 제어하는 제어알고리즘이 필요하다.
청소로봇(200)의 거동을 제어하기 위해 별도의 제어모듈을 선체 내부에 포함할 수도 있고 별도의 관제시설로 육상에서 제어도 가능하다. 제어모듈은 특별히 제한되지 않으며, 그 자체로서 독립된 구성인 단말기일 수도 있다.
따라서, 단말기와 같은 제어 모듈을 통하여, 청소로봇(200)의 송신부(270)로부터 프로펠러 시스템(100)의 작동정보를 단말기로 수신하는 수신단계와, 프로펠러 시스템(100)을 제어하기 위한 정보를 단말기로부터 수신부(271)로 발신하는 발신단계 및 수신부(271)가 수신 받은 정보에 따라 프로펠러 시스템(100)의 작동을 조절하는 제어단계를 포함하는 프로펠러 시스템(100) 제어방법을 실시할 수 있다.
구체적으로는, 단말기를 이용하여, 청소로봇(200)이 이동할 때에는 청소로봇(200)의 전자석(210)에 흐르는 전류를 낮추도록 전류제어부(211)를 제어하고, 청소로봇(200)이 정지할 때에는 전자석(210)에 흐르는 전류를 높이도록 전류제어부(211)를 제어하여 청소로봇(200)간 인력을 강하게 하여 안정성을 향상시킬 수 있다.
또한, 단말기를 이용하여, 청소로봇(200)이 특정 블레이드(120)의 청소를 마치면, 다른 블레이드(120)로 이동하도록 제어할 수 있고, 청소로봇(200)의 이동에 따라 전방카메라(260) 및 후방카메라(261)를 통해 청소로봇(200)의 주변영상을 전송 받고, 청소로봇(200)의 청소 이동경로 모니터링하고 제어할 수 있다.
이상에서, 본 발명의 실시예를 구성하는 모든 구성 요소들이 하나로 결합하거나 결합하여 동작하는 것으로 설명되었다고 해서, 본 발명이 반드시 이러한 실시예에 한정되는 것은 아니다. 즉, 본 발명의 목적 범위 안에서라면, 그 모든 구성 요소들이 하나 이상으로 선택적으로 결합하여 동작할 수도 있다. 또한, 이상에서 기재된 "포함하다", "구성하다" 또는 "가지다" 등의 용어는, 특별히 반대되는 기재가 없는 한, 해당 구성 요소가 내재할 수 있음을 의미하는 것이므로, 다른 구성 요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성 요소를 더 포함할 수 있는 것으로 해석되어야 한다. 기술적이거나 과학적인 용어를 포함한 모든 용어들은, 다르게 정의되지 않는 한, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미가 있다. 사전에 정의된 용어와 같이 일반적으로 사용되는 용어들은 관련 기술의 문맥상의 의미와 일치하는 것으로 해석되어야 하며, 본 발명에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.
이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 따라서, 본 발명에 개시된 실시예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.
100 : 프로펠러 시스템
110 : 프로펠러 허브
120 : 블레이드
130 : 출입구
140 : 회전감지센서
150 : 이동통로
160 : 충전부
200 : 청소로봇
210 : 전자석
211 : 전류제어부
220 : 전지
230 : 구동부
240 : 청소부
241 : 브러쉬
242 : 워터젯
250 : 전방라이트
251 : 후방라이트
260 : 전방카메라
261 : 후방카메라
270 : 송신부
271 : 수신부
272 : 제어부
300 : 라인

Claims (13)

  1. 선박을 구동시키는 구동부와 연결된 프로펠러 허브;
    상기 프로펠러 허브에 방사형으로 결합되는 적어도 하나 이상의 블레이드;
    상기 블레이드와 상기 프로펠러 허브가 만나는 부분에 마련되는 출입구;
    상기 프로펠러 허브 내부에 위치하고, 상기 프로펠러 허브의 회전을 감지하는 회전감지센서; 및
    상기 프로펠러 내부에 수납되는 청소로봇;
    을 포함하고,
    상기 회전감지센서가 상기 프로펠러 허브의 회전이 멈춘 것을 감지하면, 상기 출입구가 개방되어 상기 청소로봇이 상기 블레이드 면을 따라 이물질을 청소하는 프로펠러 시스템.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 프로펠러 허브 내부에는 상기 블레이드 간 이동통로가 형성되어, 상기 청소로봇이 이동할 수 있는 것을 특징으로 하는 프로펠러 시스템.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 출입구는 상기 블레이드를 기준으로 양 측면에 하나씩 마련되며,
    상기 청소로봇은 한 쌍으로 마련되며, 내부에 각각 전자석을 포함하고,
    상기 한 쌍의 청소로봇은 상기 블레이드 면을 사이에 두고 전자석을 이용한 전자기력으로 체결되어 이동하며 상기 블레이드 면을 청소하는 프로펠러 시스템.
  4. 제3항에 있어서,
    상기 청소로봇은 전지를 포함하고, 상기 프로펠러 허브 내부에는 상기 청소로봇을 충전할 수 있는 충전부가 구비된 것을 특징으로 하는 프로펠러 시스템.
  5. 제4항에 있어서,
    상기 충전부는 상기 프로펠러 허브 내부에서 회전이 가능하고, 상기 충전부의 회전에 따라 상기 청소로봇이 상기 블레이드를 각각을 이동하며 청소하는 것을 특징으로 하는 프로펠러 시스템.
  6. 제4항에 있어서,
    상기 청소로봇은,
    상기 블레이드 면을 따라 이동하기 위한 구동부;
    상기 블레이드 면을 청소하기 위한 청소부;
    상기 전자석을 흐르는 전류의 세기를 조절하는 전류제어부;
    상기 청소로봇 전방에 마련되는 전방라이트;
    상기 청소로봇 후방에 마련되는 후방라이트;
    상기 청소로봇 전방에 마련되는 전방카메라; 및
    상기 청소로봇 후방에 마련되는 후방카메라;
    를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 프로펠러 시스템.
  7. 제6항에 있어서,
    상기 청소부는, 브러쉬인 것을 특징으로 하는 프로펠러 시스템.
  8. 제6항에 있어서,
    상기 청소부는, 물을 분사하는 워터젯인 것을 특징으로 하는 프로펠러 시스템.
  9. 제6항에 있어서,
    상기 청소로봇은,
    상기 청소로봇의 상기 전방카메라, 상기 후방카메라, 상기 전류제어부의 정보를 송신하는 송신부;
    상기 청소로봇의 움직임과 상기 전류제어부의 전류세기를 조절하는 정보를 수신하는 수신부; 및
    상기 수신부가 수신한 정보에 따라 상기 청소로봇의 움직임을 제어하고, 상기 전류제어부의 전류세기를 조절하는 제어부;
    를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 프로펠러 시스템.
  10. 제9항의 프로펠러 시스템을 단말기를 이용하여 제어하는 방법에 있어서,
    상기 송신부로부터 상기 프로펠러 시스템의 작동정보를 상기 단말기로 수신하는 수신단계;
    상기 프로펠러 시스템을 제어하기 위한 정보를, 상기 단말기로부터 상기 수신부로 발신하는 발신단계; 및
    상기 수신부가 수신 받은 정보에 따라 상기 프로펠러 시스템의 작동을 조절하는 제어단계;
    를 포함하는 프로펠러 시스템 제어방법.
  11. 제10항에 있어서,
    상기 단말기를 이용하여, 상기 청소로봇이 이동할 때에는 상기 전자석에 흐르는 전류를 낮추도록 전류제어부를 제어하고,
    상기 청소로봇이 정지할 때에는 상기 전자석에 흐르는 전류를 높이도록 전류제어부를 제어하는 프로펠러 시스템 제어방법.
  12. 제10항에 있어서,
    상기 단말기를 이용하여, 상기 청소로봇이 특정 블레이드의 청소를 마치면, 다른 블레이드로 이동하도록 제어하는 프로펠러 시스템 제어방법.
  13. 제10항에 있어서,
    상기 단말기를 이용하여, 상기 청소로봇의 이동에 따라 상기 전방카메라 및 상기 후방카메라를 통해 상기 청소로봇의 주변영상을 전송 받고, 상기 청소로봇의 청소 이동경로를 제어하는 프로펠러 시스템 제어방법.
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