KR101516539B1 - 수중 청소로봇 - Google Patents

Abstract

수중 청소로봇이 개시된다. 본 발명의 실시 예에 따른 수중 청소로봇은 몸체; 선체 외벽 위에서 몸체를 이동시키는 주행휠; 선체 외벽에 존재하는 이물질을 청소하기 위해 몸체 하부에 설치된 회전식 청소브러시; 및 청소브러시 회전 시 주행휠 쪽으로 유입되는 물살의 방향을 가이드하여 물살이 몸체 바깥쪽으로 유도되도록, 주행휠을 감싸는 형태로 주행휠 주변부에 설치된 가이드막;을 포함한다.

Description

수중 청소로봇{UNDERWATER CLEANING ROBOT}

본 발명은 수중 청소로봇에 관한 것이다.

수중의 선체 외벽에는 따개비, 물이끼 등 각종 이물질이 들러붙어 외관을 해치거나 선박의 효율적인 운항에 지장을 줄 수 있으므로 청소작업이 필요하다. 이때, 해당 청소작업을 수중에서 작업자가 수도구나 맨손을 이용하여 수행할 경우, 매우 비효율적일 뿐 아니라 청소작업의 신뢰도 및 작업자의 안전성 등을 보장하기 힘들다. 이에 최근에는 다양한 종류의 청소로봇이 사용되고 있다.

예컨대 한국공개특허 제2012-0056354호(2012.06.04 공개)와, 한국공개특허 제2011-0062248호(2011.06.10. 공개)는 이물질을 제거하는 청소로봇에 관한 기술을 공개하고 있다. 이러한 선행기술들뿐 아니라 종래의 다양한 청소로봇의 경우, 통상적으로 회전식 청소브러시를 이용하여 이물질 청소를 수행하면서 선체 외벽을 주행하게 된다.

그러나, 이 과정 중 청소브러시의 회전에 의해 물살이 청소로봇을 이동시키는 주행휠 쪽으로 유입되어 청소로봇이 미끄러지거나 물살에 의한 저항으로 주행 속도가 느려질 수 있다. 이는 결과적으로 청소작업의 효율성을 떨어뜨릴 수 있다.

한국공개특허 제2012-0056354호(2012.06.04 공개) 한국공개특허 제2011-0062248호(2011.06.10. 공개)

본 발명의 실시 예는 청소브러시 회전 시 주행휠 쪽으로 유입되는 물살의 방향을 가이드하여 물살이 상기 몸체 바깥쪽으로 유도되도록, 주행휠을 감싸는 형태로 주행휠 주변부에 가이드막을 설치하여, 청소작업의 효율성을 높이는 수중 청소로봇을 제공하고자 한다.

본 발명의 일 측면에 따르면, 몸체; 상기 선체 외벽 위에서 상기 몸체를 이동시키는 주행휠; 상기 선체 외벽에 존재하는 이물질을 청소하기 위해 상기 몸체 하부에 설치된 회전식 청소브러시; 및 상기 청소브러시 회전 시 상기 주행휠 쪽으로 유입되는 물살의 방향을 가이드하여 상기 물살이 상기 몸체 바깥쪽으로 유도되도록, 상기 주행휠을 감싸는 형태로 상기 주행휠 주변부에 설치된 가이드막;을 포함하는 수중 청소로봇이 제공될 수 있다.

상기 주행휠은 상기 몸체 하부의 전방 중앙에 마련된 조향휠과, 상기 몸체 하부의 후방 양측에 마련된 구동휠을 포함하되, 상기 청소브러시는 상기 조향휠과 상기 구동휠 사이에 한 쌍으로 개재될 수 있다.

상기 조향휠과 각각의 상기 구동휠은 등거리를 유지하는 삼각구도로 배치되어 상기 몸체를 3점지지할 수 있다.

상기 청소브러시에 의해 수행되는 청소면적의 최대폭은 상기 구동휠 간의 이격거리보다 넓게 형성될 수 있다.

상기 가이드막은 상기 청소브러시 회전 시 상기 조향휠 및 각각의 상기 구동휠 쪽으로 유입되는 물살과 접촉되는 면이 경사부로 형성될 수 있다.

상기 가이드막의 경사부에 물살이 부딪히면, 상기 물살의 방향이 바뀌고 상기 가이드막에 힘이 작용하여 상기 조향휠 및 상기 구동휠이 선체 외벽과 밀착될 수 있다.

상기 가이드막은 상기 조향휠과 상기 청소브러시 사이에 배치되며, 상기 조향휠을 감싸면서 상기 경사부의 적어도 일부가 상기 청소브러시 쪽으로 형성된 제1가이드막과, 각각의 상기 구동휠과 상기 청소브러시 사이에 배치되며, 상기 구동휠을 각각 감싸면서 상기 경사부의 적어도 일부가 상기 청소브러시 쪽으로 형성된 제2가이드막 및 제3가이드막을 포함할 수 있다.

상기 제2가이드막과 상기 제3가이드막은 상기 선체 외벽과 대면하는 끝단부에 이물질 제거를 위해 형성된 제거날을 포함할 수 있다.

상기 가이드막은 상기 몸체에 결합되는 결합부를 포함하고, 상기 가이드막은 상기 결합부에 결합되는 볼트 조임에 의해 상기 몸체 하부에 착탈 가능하게 결합될 수 있다.

상기 가이드막은 상기 몸체 하부에 볼트 조임에 의해 착탈 가능하게 결합될 수 있다.

상기 몸체의 전방 양측과 후방 양측에 각각 설치되며 상기 몸체의 상하방향으로 추진력을 발생시키는 수직스러스터와, 상기 몸체의 양 측방에 각각 설치되며 상기 몸체의 전후방향으로 추진력을 발생시키는 측방스러스터를 더 포함할 수 있다.

본 발명의 실시 예에 따른 수중 청소로봇은 청소브러시 회전 시 주행휠 쪽으로 유입되는 물살의 방향을 가이드하여 물살이 상기 몸체 바깥쪽으로 유도되도록, 주행휠을 감싸는 형태로 주행휠 주변부에 가이드막을 설치하여, 청소작업의 효율성을 높일 수 있다.

본 발명의 효과들은 이상에서 언급한 효과들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 효과들은 청구범위의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.

도 1은 본 발명의 실시 예에 따른 수중 청소로봇을 이용하여 선박의 외벽에 부착된 이물질을 청소하는 예를 나타낸다.
도 2는 본 발명의 실시 예에 따른 수중 청소로봇의 전체적인 구성을 나타낸 사시도이다.
도 3은 도 2에 도시된 수중 청소로봇의 저면부 구성을 나타낸 사시도이다.
도 4는 도 2에 도시된 수중 청소로봇의 저면도이다.
도 5는 도 4의 저면도에 수중 청소로봇 하부에 장착된 가이드막에 의해 유도되는 물살의 방향을 나타낸 도면이다.
도 6은 도 2에 도시된 수중 청소로봇 하부에 장착된 가이드막을 측면도로 도시한 것이다.
도 7은 도 2에 도시된 수중 청소로봇 하부에 장착된 가이드막 중 제3가이드막을 예로 들어 사시도로 도시한 것이다.
도 8은 도 7에 도시된 제3가이드막에 제거날과 블록부가 형성된 형태를 도시한 것이다.
도 9는 도 2에 도시된 수중 청소로봇 하부에 장착된 가이드막이 물살에 의해 휘어져 주행휠 쪽으로 힘을 가하는 형태를 개념도로 도시한 것이다.

이하에서는 본 발명의 실시 예들을 첨부 도면을 참조하여 상세히 설명한다. 이하에 소개되는 실시 예들은 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 본 발명의 사상이 충분히 전달될 수 있도록 하기 위해 예로서 제공되는 것이다. 본 발명은 이하 설명되는 실시 예들에 한정되지 않고 다른 형태로 구체화될 수도 있다. 본 발명을 명확하게 설명하기 위하여 설명과 관계없는 부분은 도면에서 생략하였으며 도면들에 있어서, 구성요소의 폭, 길이, 두께 등은 편의를 위하여 과장되어 표현될 수 있다. 명세서 전체에 걸쳐서 동일한 참조번호들은 동일한 구성요소들을 나타낸다.

도 1을 참조하면, 본 발명의 실시 예에 따른 수중 청소로봇(100)은 물에 잠긴 선체(10)의 외벽에 부착 상태로 주행하면서 선체(10) 외벽을 청소할 수 있다. 청소로봇(100)은 수중 유영을 통해 해상에 정박된 선박의 작업영역으로 접근할 수 있고, 작업영역에 이르러 선체(10) 외벽에 부착된 후 선체(10) 외벽을 따라 주행하며 청소를 수행할 수 있다.

청소로봇(100)에는 별도의 조종설비와 전원공급설비로부터 연장되는 케이블(20)이 연결될 수 있다. 조종설비와 전원공급설비는 육상에 비치된 상태에서 운용되거나 청소가 이루어지는 선박의 갑판 또는 다른 선박의 갑판에 비치된 상태로 운용될 수 있다. 도 1은 수중 청소로봇이 선체(10) 외벽을 청소하는 경우를 예시하고 있으나, 이 청소로봇(100)의 이용범위가 이에 한정되는 것은 아니다. 해상에 침수상태로 존재하는 각종 해양플랜트나 해상 부유구조물의 외벽을 청소하는 경우에도 이용될 수 있다.

도 2 내지 도 4를 참조하면, 상술한 청소로봇(100)은 몸체(110), 주행휠(121~123), 청소브러시(130), 가이드막(140), 스러스터(151~156) 및 제어유닛(160)을 포함한다.

몸체(110)는 예컨대 박스 모양의 프레임 형상으로 마련될 수 있다. 몸체(110)의 전방, 후방 및 측방 등에는 카메라(112)가 부착되어 촬영한 영상을 원격지의 운영시스템(미도시)으로 전달하거나 내부에 저장한다. 또, 몸체(110)의 전방 및 후방과 양측방에는 다수의 조명장치(114)가 설치된다. 또, 몸체(110) 전방에는 청소로봇(100)이 주행하는 과정에서 전방의 장애물을 탐지할 수 있는 레이저비젼시스템이 설치될 수 있다. 레이저비젼시스템은 전방을 향하여 레이저빔 조사하는 하나 이상의 조사장치(116)와, 레이저빔에 대한 영상을 획득하여 장애물 존재여부를 판독할 수 있도록 하는 레이저비젼카메라(118)를 포함할 수 있다. 레이저비젼시스템을 통하여 주행할 경로에 장애물이 존재하는 것으로 판단되면, 청소로봇(100)은 장애물을 우회하여 주행하도록 제어될 수 있다.

주행휠(121~123)은 선체 외벽 위에서 몸체(110)를 이동시킨다. 주행휠(121~123)은 몸체(110) 하부 전방 중앙에 마련된 조향휠(121)과, 몸체(110) 하부 후방 양측에 마련된 구동휠(122,123)을 포함할 수 있다. 여기서, 몸체(110)를 3점지지하도록 조향휠(121)과 각각의 구동휠(122,123)은 등거리를 유지하는 삼각구도로 배치될 수 있다.

조향휠(121)은 조향모터(121a)의 동작에 의해 휠지지부(121b)가 정방향 또는 역방향으로 회전함으로써 몸체(110)의 이동방향을 제어할 수 있다. 조향휠(121)은 동일축선 상에 인접하여 배치되는 두개의 휠로 마련될 수 있다.

구동휠(122,123)은 구동모터(122a)의 회전력에 의해 동작하며, 구동모터(122a)의 회전력은 동력전달장치에 의해 구동휠(122,123)로 전달될 수 있다. 동력전달장치는 도시하지는 않았으나, 예컨대 구동모터(122a)의 회전력을 전달하기 위해 구동모터(122a) 축과 연결된 구동/피동베벨기어, 이와 연결된 풀리, 벨트 등의 부속품으로 구성될 수 있다.

청소브러시(130)는 이물질 청소를 위해 몸체(110) 하부에 설치된 회전식 브러시로 마련될 수 있다. 청소브러시(130)는 조향휠(121)과 구동휠(122,123) 사이에 한 쌍으로 개재될 수 있다.

여기서, 청소브러시(130)에 의해 수행되는 청소면적의 최대폭(W, 도 4 참조)은 구동휠(122,123) 간의 이격거리(L)보다 넓게 형성될 수 있다. 즉 두 청소브러시(130)는 조향휠(121)과 두 구동휠(122,123) 사이에 배치됨으로써 청소로봇(100)이 주행할 때 두 구동휠(122,123)이 부착되는 작업대상면을 미리 청소할 수 있다. 이때, 두 청소브러시(153)에 의해 이루어지는 청소면적의 최대 폭(W, 한쪽 청소브러시의 외측 단으로부터 다른 쪽 청소브러시의 외측단까지의 거리)이 두 구동휠(122,123)의 이격거리(L)보다 넓게 형성됨으로써 구동휠(122,123)이 지나는 작업대상면이 미리 청소될 수 있다. 이는, 구동휠(122,123)이 이물질에 의해 미끄러지지 않도록 방지해준다.

가이드막(140)은 주행휠(121~123)을 감싸는 형태로 주행휠(121~123) 주변부에 설치되어 청소브러시(130) 회전 시 주행휠(121~123) 쪽으로 유입되는 물살의 방향을 가이드하여 물살이 몸체(110) 바깥쪽으로 유도되도록 한다.

가이드막(140)은 조향휠(121)과 청소브러시(130) 사이에 배치되며, 조향휠(121)을 감싸면서 경사부(140a)의 적어도 일부가 청소브러시(130) 쪽으로 형성된 제1가이드막(141)과, 각각의 구동휠(122,123)과 청소브러시(130) 사이에 배치되며, 구동휠(122,123)을 각각 감싸면서 경사부(140a)의 적어도 일부가 청소브러시(130) 쪽으로 형성된 제2가이드막(142) 및 제3가이드막(143)을 포함한다. 본 실시예에서는 경사부(140a)는 경사진 곡면으로 도시되었으나 곡면이 아닌 평면으로 형성된 경사면 또는 절곡부를 가지는 평면도 가능함은 물론이다.

구체적으로 제1가이드막(141)은 조향휠(121)의 양측 및 후방을 감싸는 형태로 마련될 수 있다. 또, 제2가이드막(142)은 조향휠(121)을 기준으로 구동휠(122)의 우측 및 전방을 감싸는 형태로 마련될 수 있다. 제3가이드막(143)은 조향휠(121)을 기준으로 구동휠(123)의 좌측 및 전방을 감싸는 형태로 마련될 수 있다.

도 5에 도시한 바와 같이 청소브러시(130)가 몸체(110) 안쪽으로 서로 반대 방향(R1,R2)으로 회전한다고 가정하면, 가이드막(140)에 의해 화살표 방향으로 물살(water)이 몸체(110) 바깥쪽으로 빠져나간다. 이러한 가이드막(140)은 끝단부가 선체 외벽(10)과 마찰되지 않도록 선체 외벽(10)과 일정거리 이격되도록 제작 및 설치될 수 있다. 다른 예로서 가이드막(140)의 끝단부가 고무 등과 같은 탄성부재로 제작되어 선체 외벽(10)과 마찰되도록 설치될 수도 있다. 참고로, 도 5는 이해를 돕기 위해 도 4에 도시된 청소로봇(100)의 저면도를 단순화하여 도시하였다.

도 3, 도 6, 및 도 7의 (a)과 (b)를 참조하면, 가이드막(140)은 청소브러시(130) 회전 시 조향휠(121) 및 각각의 구동휠(122,123) 쪽으로 유입되는 물살과 접촉되는 면이 경사부(140a)으로 형성될 수 있다. 가이드막(140)은 결합부(140b)를 포함하며, 결합부(140b)의 삽입홀(H1)과 몸체(110) 하부 프레임에 형성된 결합홈(미도시)에 볼트를 결합시켜 조이는 방법으로, 몸체(110) 하부 프레임에 착탈 가능하게 결합될 수 있다. 이와 같이 가이드막(140)을 착탈 가능하게 장착할 수 있어, 유사한 청소로봇에 가이드막(140)을 장착하여 가이드막(140)의 활용성을 높일 수 있다. 그러나 이에 한정하지 않고 다른 방법으로, 가이드막(140)을 용접에 의해 몸체(110) 하부 프레임에 결합시킬 수도 있다. 참고로, 도 7은 이해를 돕기 위해 제1가이드막(141)과 제3가이드막(143)을 예로 들어 도시한 것이다.

도 8을 참조하면, 상술한 제2가이드막(142)과 제3가이드막(143) 중 하나 이상은 선체 외벽과 대면하는 끝단부에 이물질 제거를 위한 제거날(140c)을 형성할 수 있다. 이는, 청소브러시(130)에 의해 미쳐 제거되지 못한 이물질이 있을 경우, 제거날(140c)에 의해 잔여 청소를 마무리하는 데에 효과적이다. 특히, 따개비 등과 같은 수중생물은 완전히 제거되지 못하고 잔여물로 남을 수 있다. 이 경우, 제2가이드막(142)과 제3가이드막(143)에 형성된 제거날(140c)에 의해 마무리 작업이 이루어질 수 있다. 제거날(140c)은 끌과 같은 형태로 제작될 수 있다. 참고로, 도 8은 이해를 돕기 제3가이드막(143)을 예로 들어 도시한 것이다.

이와 같이, 1차적으로 청소브러시(130)에 의해 청소작업이 이루어지고, 2차적으로 제2가이드막(142)과 제3가이드막(143)의 제거날(140c)에 의해 청소작업이 이루어짐으로써, 구동휠(122,123)이 이물질에 의해 미끄러지는 것을 사전에 보다 더 확실하게 예방할 수 있고, 청소 완성도 또한 높일 수 있다.

또, 가이드막(140)은 물살에 의한 저항을 감소시키기 위해 표면에 다수의 볼록부(140d)를 가질 수 있다. 볼록부(140d)는 돌출된 형태로 형성되며, 물살에 의한 저항을 감소시켜 청소로봇(100) 주행이 효율적으로 이루어질 수 있도록 한다. 볼록부(140d)는 산발적으로 형성되거나, 일정 간격으로 형성될 수 있다.

도 9에 도시한 바와 같이, 가이드막(140)에 물살이 부딪히면, 경사부(140a)에 의해 물살의 방향 및 속도가 바뀌게 되고 이에 대한 반작용으로 가이드막(140)에 힘(F)가 작용될 수 있다. 가이드막(140)은 본체(110)에 결합되어 있어, 이 힘(F)에 의해 본체(110)가 선박 외벽 방향으로 밀착되고, 이로 인해 선박 외벽에 부착된 상태로 주행하는 주행휠(121~123)의 접지력을 높여 보다 원활한 주행이 이루어지도록 한다.

또한, 가이드막(140)이 탄력성 있는 재질로 마련되어 과도한 힘을 받는 경우, 주행휠(121~123) 쪽으로 휘어져 가이드막의 파손을 방지할 수 있다. 이를 위해, 가이드막(140)의 곡면(140a) 부분은 탄력성 있는 스틸, 플라스틱 등의 재질로 제작될 수 있다.

도 2를 참조하면, 스러스터(151~156)는 몸체(110)의 전방 양측과 후방 양측에 각각 설치되며 몸체(110)의 상하방향으로 추진력을 발생시키는 4개의 수직스러스터(151~154)와, 몸체(110)의 양 측방에 각각 설치되며 몸체(110)의 전후방향으로 추진력을 발생시키는 2개의 측방스러스터(155,156)를 포함한다. 여기서는 4개의 수직스러스터(151~154)와 2개의 측방스러스터(155,156)가 적용된 경우를 예시하지만, 이들 스러스터의 수는 설계에 따라 변경될 수 있다.

수직스러스터(151~154)는 상방향 또는 하방향으로 추진력을 발생시킴으로써 청소로봇(100)이 수중에서 유영할 때 상승하거나 하강하도록 할 수 있고, 상호 회전속도나 회전방향을 달리하는 방식으로 청소로봇(100)이 X축을 중심으로 회전하며 유영하도록 할 수 있다. 또 청소로봇(100)이 작업대상면에 부착상태에서 청소작업을 할때는 작업대상면 쪽으로 추진하도록 하여 청소로봇(100)의 자세를 유지하는데 도움을 줄 수 있다.

측방스러스터(155,156)는 청소로봇(100)이 수중에서 유영할 때 몸체(110)의 전후방향으로 추진력을 부여할 수 있다. 또 양측의 회전을 상호 달리하거나 어느 하나를 선택적으로 구동하는 방식으로 청소로봇(100)의 선회유영이 가능하도록 할 수 있다. 본 실시 예는 양측의 두 측방스러스터(155,156)가 몸체(110)의 외측에 설치된 경우를 제시하지만, 두 측방스러스터(155,156)는 몸체(110)의 내측에 배치될 수도 있다.

도 2와 도 4를 참조하면, 제어유닛(160)은 몸체(110) 후방 쪽의 두 구동휠(122,123) 사이 중앙에 설치된다. 제어유닛(160)은 몸체(110)에 설치되는 기기들의 동작제어를 위한 제어패널을 포함한 각종 제어기기들을 수용하며 그 둘레와 전면이 폐쇄되고 후면이 개방되는 원통형 제어케이스(162)와, 제어케이스(162)의 후면에 밀봉 가능하게 결합되며 다수의 케이블이 연결되는 케이블연결블록(163)을 포함한다.

제어케이스(162)의 후면과 케이블연결블록(163)이 연결되는 부분에는 수밀유지가 가능한 패킹(미도시)이 개재될 수 있다. 케이블연결블록(163)은 제어케이스(162) 내부의 각종 제어기기와 연계되는 다수의 케이블단자 등을 구비한다. 외부의 조종설비와 전원공급설비로부터 연장되는 케이블(20)은 케이블연결블록(163)의 후면부에 연결된다.

이러한 제어유닛(160)은 몸체(110)의 후면 중앙부에 설치됨으로써 본연의 기능뿐 아니라 청소로봇(100) 전체의 균형을 유지하는데 기여한다. 특히 원통형 제어케이스(162)는 그 중심선이 몸체(110)의 전후방향 중심선과 평행하게 배치됨으로써 청소로봇(100) 양측의 무게가 균일하도록 할 수 있다. 또 제어케이스(162)는 원통형태이기 때문에 청소로봇(100)이 수중에서 동작할 때 유체에 대한 저항을 줄일 수 있다. 따라서 청소로봇(100)의 안정된 수중 유영 및 주행이 가능하도록 한다.

이상에서 설명한 본 발명의 실시 예에 따른 수중 청소로봇은 청소브러시 회전 시 주행휠 쪽으로 유입되는 물살의 방향을 가이드하여 물살이 상기 몸체 바깥쪽으로 유도되도록, 주행휠을 감싸는 형태로 주행휠 주변부에 가이드막을 설치하여, 청소작업의 효율성을 높일 수 있다.

또, 조향휠과 각각의 구동휠을 등거리를 유지하는 삼각구도로 배치하여 청소로봇의 몸체를 안정적으로 3점지지할 수 있다.

또, 청소브러시를 조향휠과 구동휠 사이에 한 쌍으로 개재시키되, 청소브러시에 의해 수행되는 청소면적의 최대폭을 두 구동휠 간의 이격거리보다 넓게 형성하여, 두 구동휠이 부착되는 작업대상면을 청소브러시에 의해 미리 청소하고, 이를 통해 구동휠이 이물질에 의해 미끄러지지 않도록 방지할 수 있다.

또, 청소브러시 회전 시 조향휠 및 각각의 구동휠 쪽으로 유입되는 물살과 접촉되는 면이 경사부로 이루어지도록 가이드막을 제작하고, 가이드막에 물살이 부딪히면, 가이드막이 조향휠 및 구동휠 쪽으로 힘을 가하면서 휘어지도록 하여, 조향휠 및 구동휠의 접지력을 높여 보다 원활한 주행이 이루어지도록 한다.

또, 두 구동휠의 가이드막에 제거날을 형성하여, 청소브러시에 의해 1차 청소작업이 이루어진 후, 제거날에 의해 잔여 이물질에 대한 2차작업을 수행하도록 함으로써, 보다 완성도 높은 청소작업이 이루어질 수 있다.

또, 가이드막의 표면에 볼록부를 형성하여, 물살에 의한 저항을 감소시켜 청소로봇 주행의 효율성을 높일 수 있다.

또, 가이드막을 착탈 가능하게 장착할 수 있어, 유사한 청소로봇에 가이드막을 장착하여 가이드막의 활용성을 높일 수 있다.

또, 청소로봇 몸체의 전방 양측과 후방 양측에 각각 설치되며 몸체의 상하방향으로 추진력을 발생시키는 수직스러스터와, 몸체의 양 측방에 각각 설치되며 몸체의 전후방향으로 추진력을 발생시키는 측방스러스터를 마련하여, 청소로봇의 수중 유영이 효율적으로 이루어지도록 할 수 있다.

이상에서는 특정의 실시 예에 대하여 도시하고 설명하였다. 그러나, 본 발명은 상기한 실시 예에만 한정되지 않으며, 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이하의 청구범위에 기재된 발명의 기술적 사상의 요지를 벗어남이 없이 얼마든지 다양하게 변경 실시할 수 있을 것이다.

10: 선체 외벽 110: 몸체
121,122: 주행휠 130: 청소브러시
140: 가이드막 151~156: 스러스터
160: 제어유닛

Claims (11)

1. 몸체;
   선체 외벽 위에서 상기 몸체를 이동시키는 주행휠;
   상기 선체 외벽에 존재하는 이물질을 청소하기 위해 상기 몸체 하부에 설치된 회전식 청소브러시; 및
   상기 청소브러시 회전 시 상기 주행휠 쪽으로 유입되는 물살의 방향을 가이드하여 상기 물살이 상기 몸체 바깥쪽으로 유도되도록, 상기 주행휠을 감싸는 형태로 상기 주행휠 주변부에 설치된 가이드막;을 포함하되,
   상기 주행휠은
   상기 몸체 하부의 전방 중앙에 마련된 조향휠과,
   상기 몸체 하부의 후방 양측에 마련된 구동휠을 포함하고,
   상기 청소브러시는 상기 조향휠과 상기 구동휠 사이에 개재되고,
   상기 가이드막은 상기 청소브러시 회전 시 상기 조향휠 및 각각의 상기 구동휠 쪽으로 유입되는 물살과 접촉되는 면이 경사부로 형성되고,
   상기 가이드막의 경사부에 물살이 부딪히면, 상기 물살의 방향이 바뀌고 상기 가이드막에 힘이 작용하여 상기 조향휠 및 상기 구동휠이 선체 외벽과 밀착되는 수중 청소로봇.
2. 삭제
3. 제1항에 있어서,
   상기 조향휠과 각각의 상기 구동휠은 등거리를 유지하는 삼각구도로 배치되어 상기 몸체를 3점지지하는 수중 청소로봇.
4. 제1항에 있어서,
   상기 청소브러시에 의해 수행되는 청소면적의 최대폭은 상기 구동휠 간의 이격거리보다 넓게 형성된 수중 청소로봇.
5. 삭제
6. 삭제
7. 제1항에 있어서,
   상기 가이드막은 상기 조향휠과 상기 청소브러시 사이에 배치되며, 상기 조향휠을 감싸면서 상기 경사부의 적어도 일부가 상기 청소브러시 쪽으로 형성된 제1가이드막과,
   각각의 상기 구동휠과 상기 청소브러시 사이에 배치되며, 상기 구동휠을 각각 감싸면서 상기 경사부의 적어도 일부가 상기 청소브러시 쪽으로 형성된 제2가이드막 및 제3가이드막을 포함하는 수중 청소로봇.
8. 제7항에 있어서,
   상기 제2가이드막과 상기 제3가이드막은 상기 선체 외벽과 대면하는 끝단부에 이물질 제거를 위해 형성된 제거날을 포함하는 수중 청소로봇.
9. 제1항에 있어서,
   상기 가이드막은 상기 물살에 의한 저항을 감소시키기 위해 표면에 다수의 볼록부를 가진 수중 청소로봇.
10. 제1항에 있어서,
    상기 가이드막은 상기 몸체에 결합되는 결합부를 포함하고, 상기 가이드막은 상기 결합부에 결합되는 볼트 조임에 의해 상기 몸체 하부에 착탈 가능하게 결합된 수중 청소로봇.
11. 제1항에 있어서,
    상기 몸체의 전방 양측과 후방 양측에 각각 설치되며 상기 몸체의 상하방향으로 추진력을 발생시키는 수직스러스터와,
    상기 몸체의 양 측방에 각각 설치되며 상기 몸체의 전후방향으로 추진력을 발생시키는 측방스러스터를 더 포함하는 수중 청소로봇.

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