KR20160144202A - System controlling robot for taping work and method the same - Google Patents

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KR20160144202A
KR20160144202A KR1020150080706A KR20150080706A KR20160144202A KR 20160144202 A KR20160144202 A KR 20160144202A KR 1020150080706 A KR1020150080706 A KR 1020150080706A KR 20150080706 A KR20150080706 A KR 20150080706A KR 20160144202 A KR20160144202 A KR 20160144202A
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double
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robot
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work
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KR1020150080706A
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박상현
정의인
남궁휘문
신우철
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주식회사 로보스타
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Abstract

The present invention relates to a system and a method for controlling a work-taping robot, and more specifically, to a system and a method for controlling a work-taping robot which can tape double-sided tape on a work. According to an embodiment of the present invention, the system for controlling a work-taping robot tapes double-sided tape taped on a cover sheet on a work, and comprises: a robot having a gripper mounted thereon; and a control unit to control the robot and the gripper. The control unit grips the work by the gripper, tapes the work fixed on the gripper on the double-sided tape, separates the double-sided tape taped on the work from the cover sheet, and separates one end of the double-sided tape from the cover sheet first before separating the other end of the double-sided tape from the cover sheet.

Description

워크 테이핑 로봇 제어 시스템 및 방법{SYSTEM CONTROLLING ROBOT FOR TAPING WORK AND METHOD THE SAME}FIELD OF THE INVENTION [0001] The present invention relates to a robot control system and method,

본 발명의 실시 형태는 워크 테이핑 로봇 제어 시스템 및 방법에 관한 것으로, 좀 더 상세하게는 양면테이프를 워크에 테이핑시키기 위한 워크 테이핑 로봇 제어 시스템 및 방법에 관한 것이다.Embodiments of the present invention relate to a system and method for controlling a workpiece robot, and more particularly, to a system and method for controlling a workpiece robot for taping a double-sided tape to a workpiece.

종래에는 스마트폰이나 태블릿 PC와 같은 단말기 내부에 장착되는 워크 중 일부 워크를 프레임에 조립할 때, 작업자가 일일이 수작업으로 워크에 양면테이프를 붙힌 후 이를 프레임에 장착하였다.Conventionally, when assembling a part of work to be mounted in a terminal such as a smart phone or a tablet PC to a frame, an operator manually attaches a double-sided tape to the work and mounts it on the frame.

이러한 방법은 작업자가 직접 손으로 일일이 양면테이프를 워크에 붙이고 이것을 프레임에 장착하기 때문에, 양면테이프가 워크에 붙여졌는지 확실하지 않고, 워크가 프레임에 정확하게 조립되지 않는 불량이 발생하고, 작업자에 대한 인건비 및 작업시간의 증가와 더불어 생산효율이 떨어지고 전체적인 작업효율이 저하되는 단점이 있었다. 특히, 조립되어야 하는 프레임의 개수가 대량인 경우, 불량을 검사하는 것에도 적지 않은 비용이 들기 때문에, 워크에 양면테이프를 정확하게 잘 붙이는 것이 무엇보다 중요하다. In this method, since the operator directly attaches the double-sided tape to the work with his or her hand and attaches the double-sided tape to the work, it is not certain whether the double-sided tape is stuck to the work, a defect occurs that the work is not correctly assembled to the frame, And the production efficiency is lowered together with the increase of the working time and the overall working efficiency is lowered. Particularly, in the case where the number of frames to be assembled is large, it is important to precisely adhere the double-sided tape to the workpiece, because it costs not much to inspect the defect.

작업자에 의한 상술한 문제점을 해결하기 위해, 산업용 로봇을 사용하여 워크에 양면테이프를 붙이더라도 양면테이프가 워크에 정확하고 잘 붙게 하는 워크 테이핑 로봇 제어 시스템과 방법이 필요한 실정이다.In order to solve the above-mentioned problems caused by the operator, there is a need for a worktapping robot control system and method for allowing a double-sided tape to be accurately and accurately attached to a work even if a double-sided tape is attached to the work using an industrial robot.

대한민국공개특허 제2007-0062840호 (공개일 2007.06.18)Korean Patent Publication No. 2007-0062840 (Published Date 2007.06.18)

본 발명의 실시 형태는 워크에 양면테이프를 정확하고 안정적으로 테이핑시킬 수 있는 워크 테이핑 로봇 제어 시스템 및 방법을 제공한다.An embodiment of the present invention provides a worktapping robot control system and method capable of accurately and stably tapping a double-sided tape to a work.

또한, 커버 시트에서 양면테이프가 잘 떼어지도록 할 수 있는 워크 테이핑 로봇 제어 시스템 및 방법을 제공한다.Further, there is provided a worktapping robot control system and method capable of easily separating a double-sided tape from a cover sheet.

본 발명의 해결과제는 이상에서 언급된 것들에 한정되지 않으며, 언급되지 아니한 다른 해결과제들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해되어질 수 있을 것이다.The solution of the present invention is not limited to those mentioned above, and other solutions not mentioned can be clearly understood by those skilled in the art from the following description.

본 발명의 실시 형태에 따른 로봇 제어 시스템은, 커버 시트(cover sheet)에 테이핑된 양면테이프를 워크(work)에 테이핑하는 워크 테이핑 로봇 제어 시스템으로서, 그립퍼(gripper)를 장착한 로봇; 및 상기 로봇과 상기 그립퍼를 각각 제어하는 제어부;를 포함하고, 상기 제어부는, 상기 워크를 상기 그립퍼에 의해 그립시키고, 상기 그립퍼에 고정된 상기 워크를 상기 양면테이프에 테이핑시키고, 상기 워크에 테이핑된 상기 양면테이프를 상기 커버 시트로부터 떼어내되, 상기 양면테이프의 일 단부를 상기 양면테이프의 타 단부보다 먼저 상기 커버 시트로부터 떼어내도록 제어한다.A robot control system according to an embodiment of the present invention is a worktapping robot control system for taping a double-sided tape tapped on a cover sheet to a work, comprising: a robot equipped with a gripper; And a controller for controlling the robot and the gripper, wherein the controller grips the workpiece with the gripper, tapers the workpiece fixed to the gripper to the double-sided tape, The tape is detached from the cover sheet so that one end of the double-sided tape is separated from the cover sheet before the other end of the double-sided tape.

여기서, 상기 커버 시트와 상기 양면테이프를 공급하는 양면테이프 공급장치를 더 포함할 수 있다.Here, the cover sheet and the double-sided tape may be further supplied to the double-sided tape supply device.

여기서, 상기 양면테이프 공급장치는, 상기 커버 시트와 상기 양면테이프가 감긴 롤이 장착되는 제1 롤러; 상기 제1 롤러와 상기 공급면 사이에 배치되고, 상기 커버 시트에 테이핑된 상기 양면테이프를 자르는 컷터; 및 상기 양면테이프가 분리된 상기 커버 시트를 회수하는 제2 롤러;를 포함할 수 있다.Here, the double-sided tape supply device may include a first roller on which the cover sheet and a roll on which the double-sided tape is wound are mounted; A cutter disposed between the first roller and the feeding surface, the cutter cutting the double-sided tape tapped on the cover sheet; And a second roller for recovering the cover sheet from which the double-sided tape has been separated.

여기서, 상기 그립퍼는, 상기 로봇에 장착된 베이스; 및 상기 베이스에 장착되고, 공기를 흡입하여 상기 워크를 흡착하는 흡착부;를 더 포함할 수 있다.Here, the gripper may include: a base mounted on the robot; And a suction unit mounted on the base and sucking air to suck the workpiece.

여기서, 상기 흡착부는, 상기 워크의 충격을 흡수하는 충격 흡수부를 더 포함할 수 있다.Here, the adsorption unit may further include an impact absorption unit that absorbs impact of the work.

본 발명의 실시 형태에 따른 로봇 제어 방법은, 커버 시트(cover sheet)에 테이핑된 양면테이프를 워크(work)에 테이핑하는 워크 테이핑 로봇 제어 방법으로서, 그립퍼(gripper)가 상기 워크를 그립하는 그립 단계; 상기 로봇이 상기 그립퍼에 고정된 상기 워크를 상기 양면테이프에 테이핑시키는 테이핑 단계; 및 상기 로봇이 상기 워크에 테이핑된 상기 양면테이프를 상기 커버 시트로부터 떼어내는 분리 단계;를 포함하고, 상기 분리 단계는, 상기 로봇이 상기 양면테이프의 일 단부를 상기 양면테이프의 타 단부보다 먼저 상기 커버 시트로부터 떼어낸다.A robot controlling method according to an embodiment of the present invention is a work tapping robot controlling method for tapping a double-sided tape tapped on a cover sheet to a work, wherein a gripper grips the work ; A taping step of tapping the work fixed on the gripper to the double-sided tape by the robot; And a separating step of separating the double-sided tape tapped on the work by the robot from the cover sheet, wherein the separating step includes a step of separating one end of the double-sided tape from the other end of the double- Remove it from the cover sheet.

여기서, 상기 그립 단계는, 상기 그립퍼가 상기 워크를 공기를 흡입하는 진공 방식으로 흡착할 수 있다.Here, in the grip step, the gripper can adsorb the work by a vacuum system in which air is sucked.

본 발명의 실시 형태에 따른 워크 테이핑 로봇 제어 시스템 및 방법을 사용하면, 로봇이 워크를 처음 그립 한 이후 추가적인 그립/해제 동작 없이, 워크에 양면테이프 부착 및 프레임의 장착부에 워크 조립까지 가능하기 때문에 작업시간을 단축시킬 수 있다는 이점이 있다.Since the work taping robot control system and method according to the embodiment of the present invention can be used to attach a double-sided tape to a workpiece and assemble a workpiece in a mounting portion of the frame without additional grip / release operation after the robot first grasps the workpiece, There is an advantage that the time can be shortened.

그리고 유연한 양편테이프가 아닌 강체인 워크를 핸들링하여 양면테이프 부착을 수행하기 때문에, 양면테이프를 정확하고 안정적으로 테이핑 시킬 수 있는 이점이 있다. 따라서, 불량을 최소화할 수 있어 생산성이 향상되는 이점이 있다.In addition, since the flexible double-sided tape is handled by handling a rigid work, not the flexible double-sided tape, there is an advantage that the double-sided tape can be accurately and stably taped. Therefore, defects can be minimized and productivity is improved.

또한, 양면테이프의 일 단부를 타 단부보다 먼저 커버시트에서 떼어내기 때문에 커버 시트와 양면테이프 사이의 접착력이 최소화 되어서 커버 시트에서 양면테이프가 잘 떼어지는 이점이 있다.In addition, since one end of the double-sided tape is peeled off from the cover sheet before the other end, the adhesive force between the cover sheet and the double-sided tape is minimized and the double-sided tape is easily peeled off from the cover sheet.

도 1은 본 발명의 실시 형태에 따른 워크 테이핑 로봇 제어 시스템의 개략적인 블록도이다.
도 2는 도 1에 도시된 본 발명의 실시 형태에 따른 워크 테이핑 로봇 제어 시스템이 구현된 실제 설계도이다.
도 3은 도 2에 도시된 양면테이프 공급장치(400)의 상세 도면이다.
도 4는 도 3에 도시된 롤(40)의 상세 도면이다.
도 5는 도 2에 도시된 그립퍼(150)의 상세 도면이다.
도 6 내지 도 8은 제어부가 로봇을 구동하여 워크에 양면테이프를 테이핑시키는 제어 방법을 설명하는 도면이다.1 is a schematic block diagram of a worktapping robot control system according to an embodiment of the present invention.
Fig. 2 is an actual schematic drawing in which a worktapping robot control system according to an embodiment of the present invention shown in Fig. 1 is implemented. Fig.
3 is a detailed view of the double-sided tape supply apparatus 400 shown in Fig.
Fig. 4 is a detailed view of the roll 40 shown in Fig.
5 is a detailed view of the gripper 150 shown in FIG.
Figs. 6 to 8 are views for explaining a control method of controlling the robot to tap the double-sided tape on the work.

이하, 본 발명의 바람직한 실시예의 상세한 설명이 첨부된 도면들을 참조하여 설명된다. 도면들 중 인용부호들 및 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 인용부호들로 표시됨을 유의해야 한다. 참고로 본 발명을 설명함에 있어서 관련된 공지 기능 혹은 구성에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다. DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Hereinafter, a detailed description of preferred embodiments of the present invention will be given with reference to the accompanying drawings. It should be noted that in the drawings, the same reference numerals and the same elements are denoted by the same reference numerals even though they are shown on different drawings. In the following description, well-known functions or constructions are not described in detail to avoid unnecessarily obscuring the subject matter of the present invention.

이하 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시 형태에 따른 워크 테이핑 로봇 제어 시스템 및 방법을 설명한다.Hereinafter, a worktapping robot control system and method according to an embodiment of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings.

도 1은 본 발명의 실시 형태에 따른 워크 테이핑 로봇 제어 시스템의 개략적인 블록도이다.1 is a schematic block diagram of a worktapping robot control system according to an embodiment of the present invention.

도 1을 참조하여, 본 발명의 실시 형태에 따른 워크 테이핑 로봇 제어 시스템을 설명함에 앞서, 본 명세서에서 사용될 ‘프레임’과 ‘워크’을 먼저 정의하도록 한다.Referring to FIG. 1, prior to describing a worktapping robot control system according to an embodiment of the present invention, a 'frame' and a 'work' to be used in this specification will be defined first.

프레임(frame)은, 스마트폰이나 태블릿 PC와 같은 단말기에 사용되는 워크(work)들이 장착되는 베이스를 의미한다. 프레임은 단말기의 외부 케이스 내부에 장착되며, 워크를 외부 충격으로부터 보호하고, 서로간에 안정적인 연결을 도모할 수 있다.A frame means a base on which work used in a terminal such as a smart phone or a tablet PC is mounted. The frame is mounted inside the outer case of the terminal, so that the work can be protected from an external impact and a stable connection can be achieved between them.

워크는, 스마트폰이나 태블릿 PC와 같은 단말기의 프레임에 장착될 수 있는 모든 물건을 통칭하는 것으로서, 특정 기능을 수행하는 모듈이나 PCB 기판, 또는 다양한 부품들을 포함한다. 또한, 워크는 양면테이프를 테이핑하여 프레임에 장착될 수 있는 모든 물건을 통칭한다.A work refers to all the objects that can be mounted on a frame of a terminal such as a smartphone or a tablet PC, and includes a module or a PCB substrate that performs a specific function, or various components. In addition, the work collectively refers to all objects that can be attached to a frame by taping a double-sided tape.

본 발명의 실시 형태에 따른 워크 테이핑 로봇 제어 시스템 및 방법은, 로봇(100)과 로봇(100)에 장착된 그립퍼(150)를 제어하여 워크에 양면테이프를 안정적이고 정확하게 테이핑하기 위한 것이다. 이하에서 구체적으로 설명하도록 한다.The worktapping robot control system and method according to the embodiment of the present invention is for controlling the robot 100 and the gripper 150 mounted on the robot 100 to stably and precisely tap the double-sided tape on the work. This will be described in detail below.

본 발명의 실시 형태에 따른 워크 테이핑 로봇 제어 시스템은, 로봇(100), 제어부(200), 트레이 장치(300), 양면테이프 공급장치(400), 컨베이어 장치(500), 및 고정 장치(600)을 포함할 수 있다.The worktable robot control system according to the embodiment of the present invention includes a robot 100, a control unit 200, a tray unit 300, a double-sided tape supply unit 400, a conveyor unit 500, . ≪ / RTI >

로봇(100)은, 그립퍼(150)를 포함한다.The robot 100 includes a gripper 150.

그립퍼(150)는 로봇(100)에 장착되고, 로봇(100)의 움직임에 따라 함께 이동한다. 그립퍼(150)는 제어부(200)의 제어에 따라 워크를 잡거나 잡은 워크를 놓을 수 있다.The gripper 150 is attached to the robot 100 and moves together with the movement of the robot 100. [ The gripper 150 may grip the workpiece or place the gripped workpiece under the control of the controller 200.

로봇(100)은, 제어부(200)의 제어에 따라 움직인다. 구체적으로, 로봇(100)은 제어부(200)의 제어에 따라 그립퍼(150)를 워크를 수납하고 있는 트레이 장치(300)로 이동시키고, 워크를 그립한 그립퍼(150)를 양면테이프 공급장치(400)로 이동시킬 수 있다. 또한, 로봇(100)은 제어부(200)의 제어에 따라 워크에 양면테이프가 잘 테이핑되도록 이동할 수 있다.The robot 100 moves under the control of the control unit 200. [ Specifically, the robot 100 moves the gripper 150 to the tray apparatus 300 that houses the work and controls the gripper 150 gripping the work by the double-sided tape supply apparatus 400 ). In addition, the robot 100 can move so that the double-sided tape is well-tapped on the work under the control of the controller 200.

제어부(200)는, 로봇(100)과 그립퍼(150)를 제어한다. 구체적으로, 제어부(200)는, 워크를 그립퍼(150)에 의해 그립시키고, 그립퍼(150)에 고정된 워크를 양면테이프에 테이핑시키고, 워크에 테이핑된 양면테이프를 커버 시트(cover sheet)로부터 떼어내되, 양면테이프의 일 단부를 양면테이프의 타 단부보다 먼저 커버 시트로부터 떼어내도록 제어할 수 있다.The control unit 200 controls the robot 100 and the gripper 150. Specifically, the control unit 200 grips the workpiece with the gripper 150, tapers the workpiece fixed to the gripper 150 to the double-sided tape, separates the double-faced tape tapered from the workpiece from the cover sheet It is possible to control so that one end of the double-sided tape is separated from the cover sheet before the other end of the double-sided tape.

제어부(200)는, 로봇(100)과 그립퍼(150) 뿐만 아니라, 트레이 장치(300), 양면테이프 공급장치(400), 컨베이어 장치(500), 및 고정 장치(600)을 제어할 수도 있다.The control unit 200 may control not only the robot 100 and the gripper 150 but also the tray apparatus 300, the double-sided tape supply apparatus 400, the conveyor apparatus 500, and the fixing apparatus 600.

트레이 장치(300)는 워크를 수납하는 장치이다. 트레이 장치(300)는 워크를 복수로 수납할 수 있다. 예를 들어, 복수의 워크들은 트레이 장치(300)에 소정의 열과 행으로 배열될 수 있다. The tray apparatus 300 is a device for housing a work. The tray apparatus 300 can house a plurality of workpieces. For example, the plurality of works may be arranged in a predetermined row and column in the tray apparatus 300.

양면테이프 공급장치(400)는 서로 접착되어 있는 양면테이프와 커버 시트를 공급하는 장치이다. 양면테이프 공급장치(400)가 커버 시트와 양면테이프를 공급하면, 로봇(100)과 그립퍼(150)가 제어부(200)의 제어에 의해 트레이 장치(300)에서 워크를 그립하고, 그립된 워크에 양면테이프를 테이핑한다. The double-sided tape supply device 400 is a device for supplying a double-faced tape and a cover sheet which are bonded to each other. When the double-sided tape supply device 400 supplies the cover sheet and the double-sided tape, the robot 100 and the gripper 150 grip the workpiece in the tray device 300 under the control of the controller 200, Tap the double-sided tape.

양면테이프가 커버 시트와 완전히 분리되어 워크에 테이핑되면, 양면테이프 공급장치(400)는 양면테이프가 분리된 커버 시트를 회수할 수 있다.When the double-sided tape is completely separated from the cover sheet and tapped on the work, the double-sided tape supply device 400 can recover the cover sheet from which the double-sided tape has been separated.

컨베이어 장치(500)는 프레임을 운송한다. 컨베이어 장치(500)는 워크가 장착되지 않은 프레임을 로봇(100)의 작업 범위 안으로 이송시키고, 로봇(100)에 의해서 워크가 장착되면, 워크가 장착된 프레임을 로봇(100)의 작업 범위 밖으로 이송시킬 수 있다.The conveyor apparatus 500 carries the frame. The conveyor apparatus 500 conveys the frame in which the workpiece is not mounted into the working range of the robot 100. When the workpiece is mounted by the robot 100, the frame on which the workpiece is mounted is moved out of the working range of the robot 100 .

고정 장치(600)는 컨베이어 장치(500)에 의해 운송되는 프레임을 특정 위치에 고정한다. 고정 장치(600)가 프레임을 특정 위치에 고정시키면, 로봇(100)이 양면테이프가 테이핑된 워크를 고정 장치(600)에 고정된 프레임에 장착한다.The securing device 600 secures the frame carried by the conveyor device 500 in a specific position. When the fixing device 600 fixes the frame at a specific position, the robot 100 mounts the double-sided tape-tapped work on the frame fixed to the fixing device 600.

도 2는 도 1에 도시된 본 발명의 실시 형태에 따른 워크 테이핑 로봇 제어 시스템이 구현된 실제 설계도이다.Fig. 2 is an actual schematic drawing in which a worktapping robot control system according to an embodiment of the present invention shown in Fig. 1 is implemented. Fig.

도 2를 참조하면, 본 발명의 실시 형태에 따른 워크 테이핑 로봇 제어 시스템은, 그립퍼(150)를 장착한 로봇(100), 제어부(미도시), 트레이 장치(300), 컨베이어 장치(500), 및 고정 장치(600)를 포함할 수 있다. 2, a worktapping robot control system according to an embodiment of the present invention includes a robot 100, a control unit (not shown), a tray unit 300, a conveyor unit 500, And a locking device 600.

컨베이어 장치(500)는 일 방향으로 프레임(30)을 이송시킨다. 따라서, 프레임(30)은 컨베이어 장치(500)를 타고 이송된다.The conveyor apparatus 500 conveys the frame 30 in one direction. Accordingly, the frame 30 is conveyed on the conveyor apparatus 500. [

고정 장치(600)는 컨베이어 장치(500)에 장착되고, 컨베이어 장치(500)를 타고 이송되는 프레임(30)을 컨베이어 장치(500) 위로 올려 컨베이어 장치(500)로부터 프레임(30)을 분리시킨다. 그리고, 프레임(30)을 로봇(100)의 작업 반경 내에 고정시킨다.The fixing device 600 is mounted on the conveyor device 500 and moves the frame 30 conveyed on the conveyor device 500 above the conveyor device 500 to separate the frame 30 from the conveyor device 500. Then, the frame 30 is fixed within the working radius of the robot 100.

트레이 장치(300)는 컨베이어 장치(500)의 일 측에 배치되고, 로봇(100)의 일 측에 배치된다. 트레이 장치(300)는 양면테이프 공급장치(400) 상에 배치될 수 있다. The tray apparatus 300 is disposed on one side of the conveyor apparatus 500 and disposed on one side of the robot 100. The tray apparatus 300 may be disposed on the double-sided tape supply apparatus 400.

트레이 장치(300)는 복수의 워크들(10a, 10b)을 수납한다. 도 2에서는 트레이 장치(300)에 수납된 복수의 워크들(10a, 10b) 중 하나의 워크(10a)가 그립퍼(150)에 그립된 상태로 트레이 장치(300)에서 꺼내진 상태를 도시한 것이다.The tray apparatus 300 houses a plurality of works 10a and 10b. 2 shows a state in which one work 10a of the plurality of works 10a and 10b housed in the tray apparatus 300 is taken out from the tray apparatus 300 while being gripped by the gripper 150 .

양면테이프 공급장치(400)는 트레이 장치(300)와 컨베이어 장치(500) 사이에 배치된다. 여기서, 양면테이프 공급 장치(400)는 트레이 장치(300) 아래에 배치될 수 있다.The double-sided tape supply device 400 is disposed between the tray device 300 and the conveyor device 500. Here, the double-sided tape supply apparatus 400 may be disposed below the tray apparatus 300.

양면테이프 공급장치(400)는, 도 3에 도시된 바와 같이, 제1 롤러(410), 컷터(430), 제2 롤러(450) 및 외함(470)을 포함할 수 있다.The double-sided tape supply apparatus 400 may include a first roller 410, a cutter 430, a second roller 450, and an enclosure 470, as shown in FIG.

제1 롤러(410)에는 양면테이프와 커버 시트가 함께 감겨있는 롤(40)이 장착된다. 제1 롤러(410)는 회전에 의해 감긴 롤(40)을 푼다. The first roller 410 is equipped with a roll 40 on which a double-sided tape and a cover sheet are wound together. The first roller 410 loosens the roll 40 wound by rotation.

여기서, 롤(40)은, 도 2 및 도 4에 도시된 바와 같이, 양면테이프(41)와 커버 시트(43)를 포함하고, 양면테이프(41)의 일 면은 커버 시트(43)에 테이핑되고, 양면테이프(41)가 커버 시트(43)보다 내측에 배치되어 감긴 상태이다. 롤(40)이 풀렸을 경우, 커버 시트(43) 위에 양면테이프(41)가 배치된다.Here, the roll 40 includes a double-sided tape 41 and a cover sheet 43 as shown in Figs. 2 and 4. One surface of the double-sided tape 41 is taped to the cover sheet 43 And the double-sided tape 41 is disposed inside the cover sheet 43 and wound. When the roll 40 is unwound, the double-sided tape 41 is placed on the cover sheet 43.

다시, 도 3을 참조하면, 컷터(430)는 제1 롤러(410)와 제2 롤러(450) 사이에 배치된다. 컷터(430)는 미리 설정된 길이만큼 도 4에 도시된 양면테이프(41)를 자른다. 여기서, 컷터(430)는 도 4에 도시된 커버 시트(43)는 자르지 않고, 양면테이프(41)만을 자른다. 컷터(430)는 제1 롤러(410)와 제2 롤러(450)의 동작에 따라 일정 시간 후에 자동으로 양면테이프(41)를 자를 수 있고, 제어부(미도시)의 제어에 의해 양면테이프(41)를 소정 길이로 자를 수 있다.Referring again to FIG. 3, a cutter 430 is disposed between the first roller 410 and the second roller 450. The cutter 430 cuts the double-sided tape 41 shown in Fig. 4 by a predetermined length. Here, the cutter 430 does not cut the cover sheet 43 shown in Fig. 4 but cuts the double-sided tape 41 only. The cutter 430 can automatically cut the double-sided tape 41 after a predetermined time according to the operation of the first roller 410 and the second roller 450 and can cut the double-sided tape 41 ) Can be cut to a predetermined length.

제2 롤러(450)는 양면테이프(41)가 제거된 커버 시트(43)를 회수한다. 제2 롤러(450)는 회전에 의해 양면테이프(41)가 제거된 커버 시트(43)를 감는다.The second roller 450 recovers the cover sheet 43 from which the double-sided tape 41 has been removed. The second roller 450 winds the cover sheet 43 on which the double-sided tape 41 has been removed by rotation.

외함(470)은 제1 롤러(410), 컷터(430) 및 제2 롤러(450)를 수납한다. 외함(470)은 상판(471)을 포함하는데, 상판(471)에는 트레이 장치(300)가 배치될 수 있다. 또한, 상판(471)에는 도 4에 도시된 양면테이프(41)와 커버 시트(43)가 외함(470) 밖에 배치되는 작업대를 포함할 수 있다. The enclosure 470 houses the first roller 410, the cutter 430 and the second roller 450. The enclosure 470 includes an upper plate 471, and a tray device 300 may be disposed on the upper plate 471. [ The upper plate 471 may include a work table on which the double-sided tape 41 and the cover sheet 43 shown in Fig. 4 are disposed outside the enclosure 470.

다시, 도 2를 참조하면, 로봇(100)은 컨베이어 장치(500)의 일 측에 배치되고, 트레이 장치(300)와 양면테이프 공급장치(400)의 일 측에 배치된다. 2, the robot 100 is disposed on one side of the conveyor apparatus 500 and is disposed on one side of the tray apparatus 300 and the double-sided tape supply apparatus 400.

로봇(100)은 수직다관절 로봇일 수 있다. 수직다관절 로봇은 6 자유도로 핸들링 가능한 로봇으로서, 하부 암(lower arm)과 상부 암(upper arm)의 길이가 동일 또는 유사한 엘보 타입(elbow type)의 수직다관절 로봇일 수 있다.The robot 100 may be a vertical articulated robot. The vertical articulated robot is a robot capable of handling six degrees of freedom. The vertical articulated robot may be an elbow type vertical articulated robot having the same or similar length of the lower arm and the upper arm.

로봇(100)은 그립퍼(150)를 포함한다. 그립퍼(150)는 로봇(100)의 일 측에 장착된다. 그립퍼(150)는 공기를 흡입하는 진공 방식으로 워크(10a)를 그립할 수 있다.The robot 100 includes a gripper 150. The gripper 150 is mounted on one side of the robot 100. The gripper 150 can grip the work 10a by a vacuum method in which air is sucked.

도 5에 도시된 바와 같이, 그립퍼(150)는 로봇(100)에 장착되는 베이스(151), 베이스(151)에 장착되는 흡착부(153)를 포함할 수 있다. 흡착부(153)은 작업 효율을 향상시키기 위해 복수로 베이스(151)에 장착될 수 있다.5, the gripper 150 may include a base 151 mounted on the robot 100, and a suction unit 153 mounted on the base 151. The adsorption units 153 may be mounted on the base 151 in a plurality of ways to improve working efficiency.

흡착부(153)는 공기를 흡입하는 흡입봉(153a) 및 흡입봉(153a)에 장착된 흡착판(153b)을 포함할 수 있다. 흡입봉(153a)의 일 단은 베이스(151)에 장착되며 타 단은 흡착판(153b)에 장착된다. The adsorption unit 153 may include a suction rod 153a for sucking air and a suction plate 153b mounted on the suction rod 153a. One end of the suction rod 153a is mounted on the base 151 and the other end is mounted on the suction plate 153b.

흡착판(153b)이 워크(10a)에 닿으면, 흡입봉(153a)이 공기를 흡입하여 워크(10a)가 흡착판(153b)에서 떨어지지 않는다.When the attracting plate 153b touches the work 10a, the attracting rod 153a sucks air and the work 10a does not fall off the attracting plate 153b.

흡입봉(153a)에는 워크(10a)로의 충격을 흡수하기 위한 충격 흡수부(153a-1)가 장착될 수 있다. 충격 흡수부(153a-1)는 탄성을 갖는 스프링일 수 있다. The suction rods 153a may be equipped with shock absorbing portions 153a-1 for absorbing impact to the workpiece 10a. The impact absorbing portion 153a-1 may be a spring having elasticity.

제어부(미도시)는 로봇(100) 및 그립퍼(150)를 제어하기 위해 유선 또는 무선으로 로봇(100) 및 그립퍼(150)와 연결될 수 있다. 뿐만 아니라 제어부(미도시)는 트레이 장치(300), 양면테이프 공급장치(400), 컨베이어 장치(500) 및 고정 장치(600)를 제어하기 위해 유선 또는 무선으로 트레이 장치(300), 양면테이프 공급장치(400), 컨베이어 장치(500) 및 고정 장치(600)와 연결될 수 있다.A control unit (not shown) may be connected to the robot 100 and the gripper 150 in a wired or wireless manner to control the robot 100 and the gripper 150. The control unit (not shown) may control the tray unit 300, the double-sided tape supply unit 400, the conveyor unit 500, and the fixing unit 600 in a wired or wireless manner to control the tray unit 300, The apparatus 400, the conveyor apparatus 500, and the fixation apparatus 600, respectively.

제어부(미도시)는 로봇(100), 그립퍼(150), 트레이 장치(300), 양면테이프 공급장치(400), 컨베이어 장치(500) 및 고정 장치(600) 각각을 구동시키기 위한 소프트웨어일 수 있다. 소프트웨어로 구현된 제어부(미도시)는 컴퓨터와 같은 하드웨어에 설치될 수 있다.The control unit (not shown) may be software for driving the robot 100, the gripper 150, the tray unit 300, the double-sided tape supply unit 400, the conveyor unit 500, and the fixing unit 600 . A control unit (not shown) implemented by software may be installed in hardware such as a computer.

제어부(미도시)는 로봇(100)과 그립퍼(150)를 제어하여 트레이 장치(300)에 수납된 복수의 워크들(10a, 10b) 중 어느 하나의 워크(10a)에 양면테이프(41)를 테이핑시킬 수 있다. 이하에서 제어부(미도시)가 어떻게 로봇(100)과 그립퍼(150)를 제어하는지 구체적으로 설명하도록 한다.The control unit (not shown) controls the robot 100 and the gripper 150 to feed the double-sided tape 41 to one of the plurality of works 10a and 10b housed in the tray apparatus 300 Taping. Hereinafter, how the control unit (not shown) controls the robot 100 and the gripper 150 will be described in detail.

도 2를 참조하면, 제어부(미도시)는 로봇(100)을 구동하여 그립퍼(150)를 트레이 장치(300)에 수납된 복수의 워크들(10a, 10b) 중 하나의 워크(10a)로 이동시킨다. 2, the control unit (not shown) drives the robot 100 to move the gripper 150 to one of the plurality of works 10a and 10b housed in the tray apparatus 300 .

그립퍼(150)가 워크(10a)로 이동하면, 제어부(미도시)는 그립퍼(150)를 구동하여 그립퍼(150)가 워크(10a)를 그립하게 제어한다. 여기서, 제어부(미도시)는 도 5에 도시된 그립퍼(150)의 흡착부(153)를 구동하여 워크(10a)를 흡착부(153)에 흡착시키게 할 수 있다.When the gripper 150 moves to the work 10a, the control unit (not shown) drives the gripper 150 to control the gripper 150 to grip the work 10a. Here, the control unit (not shown) may drive the adsorption unit 153 of the gripper 150 shown in FIG. 5 to adsorb the workpiece 10a to the adsorption unit 153.

그립퍼(150)가 워크(10a)를 그립하면, 제어부(미도시)는 로봇(100)을 구동하여 그립퍼(150)에 고정된 워크(10a)를 양면테이프 공급장치(400)로 이동시킨 후, 워크(10a)를 양면테이프(41)에 테이핑시킨다. 즉, 워크(10a)의 하면을 양면테이프의 상면과 붙게 한다. 여기서, 제어부(미도시)는 로봇(100)을 구동하여 워크(10a)가 양면테이프(41)를 소정 시간동안 누르게 할 수 있다. 이는 양면테이프(41)의 상면을 워크(10a)의 하면에 완전히 접착시키기 위함이다.When the gripper 150 grips the work 10a, the control unit (not shown) drives the robot 100 to move the work 10a fixed to the gripper 150 to the double-sided tape feeder 400, The work 10a is tapped on the double-sided tape 41. [ That is, the lower surface of the work 10a is stuck to the upper surface of the double-faced tape. Here, the control unit (not shown) drives the robot 100 so that the work 10a can press the double-sided tape 41 for a predetermined time. This is to completely adhere the upper surface of the double-sided tape 41 to the lower surface of the work 10a.

워크(10a)에 양면테이프(41)가 테이핑되면, 제어부(미도시)는 로봇(100)을 구동하여 양면테이프(41)를 커버 시트(43)로부터 떼어내도록 제어한다. 여기서, 제어부(미도시)가 로봇(100)을 제어하는 상세 과정을 도 6 내지 도 8을 참조하여 설명하도록 한다.When the double-sided tape 41 is tapped on the work 10a, the control unit (not shown) drives the robot 100 to control the double-sided tape 41 to be detached from the cover sheet 43. [ Here, a detailed process of controlling the robot 100 by a control unit (not shown) will be described with reference to FIGS. 6 to 8. FIG.

도 6 내지 도 8는 제어부(미도시)가 로봇(100)을 구동하여 워크(10a)에 테이핑된 양면테이프(41)를 커버 시트(43)로부터 떼어내도록 제어하는 과정을 설명하기 위한 도면이다.6 to 8 are views for explaining a process of controlling the robot 100 to move the double-faced tape 41 that is tapped on the work 10a from the cover sheet 43 by a control unit (not shown).

먼저, 도 6을 참조하면, 양면테이프 공급장치(400)는 양면테이프(41)와 커버 시트(43)을 공급한다. 즉, 양면테이프 공급장치(400)는 상판(471) 위로 양면테이프(41)와 커버 시트(43)을 공급한다. 여기서, 양면테이프(41)는 커버 시트(43) 위에 위치한다. 제어부(미도시)는 그립퍼(150)의 흡착부(153)에 의해 흡착되고 있는 워크(10a)를 양면테이프(41)의 상면에 접착시킨다. 여기서, 제어부(미도시)는 양면테이프(41)가 워크(10a)에 잘 붙도록 소정 시간동안 소정의 압력으로 워크(10a)가 양면테이프(41)를 가압하도록 로봇(100)을 구동시킬 수 있다. 도 6에서와 같이 로봇이 양면테이프(41)가 아닌 워크(10a)를 핸들링하여 양면테이프(41)를 워크(10a)에 테이핑하면 유연물체인 양면테이프(41)를 핸들링하여 부착하는 경우보다 정확하고 안정적으로 테이핑 할 수 있다.First, referring to Fig. 6, the double-sided tape supply apparatus 400 supplies the double-sided tape 41 and the cover sheet 43. Fig. That is, the double-sided tape supply device 400 supplies the double-faced tape 41 and the cover sheet 43 onto the upper plate 471. [ Here, the double-sided tape 41 is placed on the cover sheet 43. [ The control unit (not shown) adheres the work 10a being attracted by the adsorption unit 153 of the gripper 150 to the upper surface of the double-faced tape 41. Here, the control unit (not shown) can drive the robot 100 so that the work 10a presses the double-faced tape 41 at a predetermined pressure for a predetermined time so that the double-faced tape 41 adheres to the work 10a have. As shown in Fig. 6, when the robot handles the work 10a rather than the double-sided tape 41 and tapers the double-sided tape 41 to the work 10a, the accuracy is higher than when the double-sided tape 41, And can be stably taped.

다음으로, 도 7을 참조하면, 제어부(미도시)는 로봇(100)을 구동하여 흡착부(153)에 테이핑된 양면테이프(41)의 일 단부가 양면테이프(41)의 타 단부보다 먼저 커버 시트(43)로부터 떼어지도록 한다. 즉, 제어부(미도시)는 흡착부(153)의 흡착판(153b)의 일 단부를 A방향으로 회전되도록 로봇(100)을 제어하여, 양면테이프(41)의 일 단부가 양면테이프(41)의 타 단부보다 먼저 커버 시트(43)로부터 떼어지게 한다.7, the control unit (not shown) drives the robot 100 so that one end of the double-faced tape 41 tapped on the adsorption unit 153 is covered with the cover 41 before the other end of the double- To be separated from the sheet (43). The control unit controls the robot 100 so that one end of the attracting plate 153b of the attracting unit 153 is rotated in the A direction so that one end of the double- The cover sheet 43 is detached from the cover sheet 43 before the other end.

계속하여 제어부(미도시)가 흡착판(153b)의 일 단부를 A 방향으로 계속해서 회전되도록 로봇(100)을 제어하면, 도 8에 도시된 바와 같이, 양면테이프(41)가 커버 시트(43)에서 완전히 떼어진다. When the controller 100 controls the robot 100 so that the control unit (not shown) continuously rotates one end of the suction plate 153b in the direction A, the double-sided tape 41 is pressed against the cover sheet 43, .

제어부(미도시)가 도 6 내지 도 8에 도시된 제어 방법으로 로봇(100)을 구동하면, 양면테이프(41)와 시트(41)간의 접착력이 최소화되어 양면테이프(41)의 일 단부와 양면테이프(41)의 타 단부를 동시에 커버 시트(43)로부터 떼어지게 하는 일반적인 경우보다, 양면테이프(41)를 커버 시트(43)에서 더 쉽게 떼어낼 수 있다. 따라서, 상기 일반적인 경우에 양면테이프(41)가 커버 시트(43)에서 잘 떼어지지 않는 문제를 해결할 수 있다. When the control unit (not shown) drives the robot 100 by the control method shown in Figs. 6 to 8, the adhesive force between the double-faced tape 41 and the sheet 41 is minimized, The double-faced tape 41 can be more easily detached from the cover sheet 43 than in the general case where the other end of the tape 41 is detached from the cover sheet 43 at the same time. Therefore, it is possible to solve the problem that the double-sided tape 41 is not easily separated from the cover sheet 43 in the above general case.

다시, 도 2를 참조하면, 제어부(미도시)는 고정 유닛(600)을 구동하여 컨베이어 장치(500)를 타고 운송되는 프레임(30)을 컨베이어 장치(500)로부터 분리시켜 고정시킬 수 있다. 2, the control unit (not shown) may drive the fixed unit 600 to detach the frame 30, which is carried on the conveyor apparatus 500, from the conveyor apparatus 500 and fix the same.

또한, 워크(10a)가 프레임(30)의 장착부(35) 위로 이동하면, 제어부(미도시)는 그립퍼(150)를 구동하여 프레임(30)의 장착부(35)에 워크(10a)가 로딩되게 제어한다. 제어부(미도시)는 도 5에 도시된 그립퍼(150)의 흡착부(153)에서 구동되고 있는 공기 흡입을 중단시킴으로서, 프레임(30)의 장착부(35)에 워크(10a)가 로딩되게 할 수 있다.When the work 10a is moved over the mounting portion 35 of the frame 30, the controller (not shown) drives the gripper 150 to load the work 10a on the mounting portion 35 of the frame 30 . The control unit (not shown) can stop the air suction being driven by the suction unit 153 of the gripper 150 shown in Fig. 5 so that the work 10a can be loaded on the mounting unit 35 of the frame 30. [ have.

제안된 발명에서의 제어 방법을 사용할 경우, 최초에 트레이(300)에 놓여있던 워크(10a)에 양면테이프를 부착한 후, 워크(10a)를 프레임(30)에 있는 장착부(35)에 조립하는 전체 과정이 그립퍼(150)의 1회 그립/해제 만으로 가능하기 때문에 공정 시간을 단축시킬 수 있다.When the control method of the proposed invention is used, a double-faced tape is first attached to the work 10a placed on the tray 300 and then the work 10a is assembled to the mounting portion 35 in the frame 30 Since the entire process can be performed only by one grip / release of the gripper 150, the processing time can be shortened.

이상 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시 형태를 설명하였으나 이는 단지 예시일 뿐 본 발명을 한정하는 것이 아니며, 본 발명이 속하는 분야의 통상의 지식을 가진 자라면 본 실시 형태의 본질적인 특성을 벗어나지 않는 범위에서 이상에 예시되지 않은 여러 가지의 변형과 응용이 가능함을 알 수 있을 것이다. 예를 들어, 실시 형태에 구체적으로 나타난 각 구성 요소는 변형하여 실시할 수 있는 것이다. 그리고 이러한 변형과 응용에 관계된 차이점들은 첨부된 청구범위에서 규정하는 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.While the present invention has been particularly shown and described with reference to exemplary embodiments thereof, it is clearly understood that the same is by way of illustration and example only and is not to be taken by way of limitation, It will be understood that various changes and modifications may be made without departing from the spirit and scope of the invention. For example, each component specifically shown in the embodiments can be modified and implemented. It is to be understood that all changes and modifications that come within the meaning and range of equivalency of the claims are therefore intended to be embraced therein.

100: 로봇
200: 제어부
300: 트레이 장치
400: 양면테이프 공급장치
500: 컨베이어 장치
600: 고정 장치100: Robot
200:
300: tray device
400: Double-sided tape feeder
500: conveyor device
600: Fixing device

Claims (7)

커버 시트(cover sheet)에 테이핑 된 양면테이프를 워크(work)에 테이핑하는 워크 테이핑 로봇 제어 시스템에 있어서,
그립퍼(gripper)를 장착한 로봇; 및
상기 로봇과 상기 그립퍼를 각각 제어하는 제어부;를 포함하고,
상기 제어부는, 상기 워크를 상기 그립퍼에 의해 그립시키고, 상기 그립퍼에 고정된 상기 워크를 상기 양면테이프에 테이핑시키고, 상기 워크에 테이핑된 상기 양면테이프를 상기 커버 시트로부터 떼어내되, 상기 양면테이프의 일 단부를 상기 양면테이프의 타 단부보다 먼저 상기 커버 시트로부터 떼어내도록 제어하는, 워크 테이핑 로봇 제어 시스템.1. A worktapping robot control system for taping a double-sided tape tapped on a cover sheet to a work,
A robot equipped with a gripper; And
And a controller for controlling the robot and the gripper, respectively,
Wherein the control unit grips the workpiece with the gripper and tapers the workpiece fixed to the gripper to the double-sided tape, separates the double-sided tape tapped on the workpiece from the cover sheet, And the end portion is detached from the cover sheet before the other end of the double-sided tape. 제 1 항에 있어서,
상기 커버 시트와 상기 양면테이프를 공급하는 양면테이프 공급장치를 더 포함하는, 워크 테이핑 로봇 제어 시스템.The method according to claim 1,
And a double-sided tape supply device for supplying the cover sheet and the double-sided tape. 제 2 항에 있어서, 상기 양면테이프 공급장치는,
상기 커버 시트와 상기 양면테이프가 감긴 롤이 장착되는 제1 롤러;
상기 제1 롤러와 공급면 사이에 배치되고, 상기 커버 시트에 테이핑된 상기 양면테이프를 자르는 컷터; 및
상기 양면테이프가 분리된 상기 커버 시트를 회수하는 제2 롤러;를 포함하는, 워크 테이핑 로봇 제어 시스템.The double-sided tape supply apparatus according to claim 2,
A first roller on which the cover sheet and a roll on which the double-sided tape is wound are mounted;
A cutter disposed between the first roller and the feed surface, the cutter cutting the double-sided tape tapped on the cover sheet; And
And a second roller for recovering the cover sheet from which the double-sided tape has been separated. 제 1 항 내지 제 3 항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 그립퍼는,
상기 로봇에 장착된 베이스; 및
상기 베이스에 장착되고, 공기를 흡입하여 상기 워크를 흡착하는 흡착부;를 더 포함하는, 워크 테이핑 로봇 제어 시스템.The gripper according to any one of claims 1 to 3,
A base mounted on the robot; And
And a suction unit mounted on the base and sucking air to suck the workpiece. 제 4 항에 있어서,
상기 흡착부는, 상기 워크의 충격을 흡수하는 충격 흡수부를 더 포함하는, 워크 테이핑 로봇 제어 시스템.5. The method of claim 4,
Wherein the adsorption section further comprises an impact absorbing section for absorbing the impact of the workpiece. 커버 시트(cover sheet)에 테이핑된 양면테이프를 워크(work)에 테이핑하는 워크 테이핑 로봇 제어 방법에 있어서,
그립퍼(gripper)가 상기 워크를 그립하는 그립 단계;
상기 로봇이 상기 그립퍼에 고정된 상기 워크를 상기 양면테이프에 테이핑시키는 테이핑 단계; 및
상기 로봇이 상기 워크에 테이핑된 상기 양면테이프를 상기 커버 시트로부터 떼어내는 분리 단계;를 포함하고,
상기 분리 단계는, 상기 로봇이 상기 양면테이프의 일 단부를 상기 양면테이프의 타 단부보다 먼저 상기 커버 시트로부터 떼어내는, 워크 테이핑 로봇 제어 방법.1. A worktapping robot control method for taping a double-sided tape tapped on a cover sheet to a work,
A gripping step in which a gripper grips the workpiece;
A taping step of tapping the work fixed on the gripper to the double-sided tape by the robot; And
And a separating step of separating the double-faced tape tapped on the work from the cover sheet by the robot,
Wherein the separating step is such that the robot removes one end of the double-sided tape from the cover sheet before the other end of the double-sided tape. 제 6 항에 있어서,
상기 그립 단계는, 상기 그립퍼가 상기 워크를 공기를 흡입하는 진공 방식으로 흡착하는, 워크 테이핑 로봇 제어 방법.The method according to claim 6,
Wherein the gripping step is such that the gripper sucks the workpiece in a vacuum system in which air is sucked.
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