KR20160140183A

KR20160140183A - 물류이송로봇

Info

Publication number: KR20160140183A
Application number: KR1020150076478A
Authority: KR
Inventors: 정양근
Original assignee: 신라정보기술(주)
Priority date: 2015-05-29
Filing date: 2015-05-29
Publication date: 2016-12-07

Abstract

본 발명은 물류를 이송하는 물류이송로봇에 있어서, 리딩유니트본체(11)와, 상기 리딩유니트본체(11)의 하부에 배치되어 구동본체를 이동시키는 리딩유니트휠(12)과, 상기 리딩유니트휠(12)을 구동시키는 구동부로 구성된 리딩유니트(10)와; 화물을 적재할 수 있는 적재하우징(31)과, 상기 적재하우징(31)의 하부에 배치되어 적재하우징(31)을 이동시키는 팔로잉유니트휠(32)로 구성된 팔로잉유니트(30)와; 상기 리딩유니트(10)에 설치되어 상기 리딩유니트(10)와 상기 팔로잉유니트(30)가 평면상에서 상대회동운동이 가능하도록 연결할 수 있는 리딩조인트(13)와; 상기 팔로잉유니트(30)에 설치되고, 상기 리딩조인트(13)에 연결되며, 상기 리딩유니트(10)와 상기 팔로잉유니트(30)가 평면상에서 상대회동운동이 가능하도록 연결할 수 있는 팔로잉조인트(33)와; 상기 리딩유니트(10)와 상기 팔로잉유니트(30)의 상대운동을 측정하는 상대운동측정부와; 측정된 상대운동정보를 기초로 하여 팔로잉유니트(30)의 궤적이 목표궤적을 따르도록 상기 리딩유니트(10)의 구동부를 제어하는 제어부를 포함하는 것을 요지로 한다. 이에 의해 화물의 높이에 대한 제한이 적고, 높이가 높은 화물도 대량으로 이송할 수 있어 물류이송효율을 향상시킬 수 있는 효과를 제공한다.

Description

물류이송로봇 {autonomous transportation robot}

본 발명은 물류를 이송하는 물류이송로봇에 관한 것이다.

최근 늘어나는 물류수요에 대응하여 물류산업은 급속도로 발달하고 있으며, 이를 위하여 다양한 방식의 물류시스템이 도입되고 있다. 이러한 물류시스템 중에 대표적인 것이 물류이송로봇이며, 물류이송로봇의 활용은 물류관리의 효율성을 증가시켜 생산성을 높이고 있다.

하지만, 종래의 물류이송로봇은 물류이송로봇의 상부에 물건을 적재하는 방식으로 먼저 적재된 화물의 상면에 화물을 적재하거나, 상측으로 확장하여 칸막이를 설치하여 화물을 적재하였다. 따라서, 높이가 높은 물건을 대량으로 이송할 수 없어 물류이송효율이 떨어지거나 적재할 수 있는 화물의 높이의 제한이 높은 문제가 있었다.

따라서, 본 발명의 목적은 화물의 높이에 대한 제한이 적으며, 높이가 높은 물건도 대량으로 이송할 수 있어 물류이송효율이 향상된 물류이송로봇을 제공하고자 하는 것이다.

상기한 목적은, 리딩유니트본체(11)와, 상기 리딩유니트본체(11)의 하부에 배치되어 구동본체를 이동시키는 리딩유니트휠(12)과, 상기 리딩유니트휠(12)을 구동시키는 구동부로 구성된 리딩유니트(10)와; 화물을 적재할 수 있는 적재하우징(31)과, 상기 적재하우징(31)의 하부에 배치되어 적재하우징(31)을 이동시키는 팔로잉유니트휠(32)로 구성된 팔로잉유니트(30)와; 상기 리딩유니트(10)에 설치되어 상기 리딩유니트(10)와 상기 팔로잉유니트(30)가 평면상에서 상대회동운동이 가능하도록 연결할 수 있는 리딩조인트(13)와; 상기 팔로잉유니트(30)에 설치되고, 상기 리딩조인트(13)에 연결되며, 상기 리딩유니트(10)와 상기 팔로잉유니트(30)가 평면상에서 상대회동운동이 가능하도록 연결할 수 있는 팔로잉조인트(33)와; 상기 리딩유니트(10)와 상기 팔로잉유니트(30)의 상대운동을 측정하는 상대운동측정부와; 측정된 상대운동정보를 기초로 하여 팔로잉유니트(30)의 궤적이 목표궤적을 따르도록 상기 리딩유니트(10)의 구동부를 제어하는 제어부를 가지는 것을 특징으로 하는 물류이송로봇에 의해 달성된다.

또한, 상기 제어부는 상기 팔로잉유니트(30)의 궤적을 예측하여 목표궤적에 수렴하도록 상기 리딩유니트(10)의 상기 구동부를 제어하는 것을 특징으로 하는 물류이송로봇에 의해 달성된다.

또한, 상기 상대운동측정보는 상기 리딩유니트(10)의 일면에는 광송신부와 광수신부를 구비하고, 상기 리딩유니트(10)의 일면에 대응하는 상기 팔로잉유니트(30)의 일면에 상기 광을 반사하는 반사경을 구비하여, 상기 리딩유니트(10)에 대해 상기 팔로잉유니트(30)의 회전각도를 측정하는 것을 특징으로 하는 물류이송로봇에 의해 달성된다.

또한, 상기 리딩유니트(10)에 설치되며, 상기 팔로잉유니트(30)에 적재된 화물의 정보를 송신할 수 있는 송신장치와, 상기 팔로잉유니트(30)에 설치되며 상기 팔로잉유니트(30)에 적재된 화물의 정보를 발신하는 발신장치를 포함하는 것을 특징으로 하는 물류이송로봇에 의해 달성된다.

또한, 상기 송신장치는 상기 리딩조인트(13)에 위치하고, 상기 발신장치는 상기 팔로잉유니트(30)에 위치하여 상기 리딩조인트(13)와 상기 팔로잉유니트(30)의 연결에 의해 통신하는 것을 특징으로 하는 물류이송로봇에 의해 달성된다.

상술한 본 발명의 구성에 따르면, 화물의 높이에 대한 제한이 적고, 높이가 높은 화물도 대량으로 이송할 수 있어 물류이송효율을 향상시킬 수 있는 효과를 제공한다.

도 1은 본 발명에 의한 물류이송로봇의 실시예이다.

이하 도면을 참고하여 본 발명에 의한 물류이송로봇을 상세히 설명한다.

도1에 도시된 바와 같이 본 발명에 의한 물류이송로봇은 리딩유니트(10)와 팔로잉유니트(30)로 구성되어 있다. 리딩유니트(10)는 리딩유니트본체(11)와, 리딩유니트본체(11)의 하부에 배치되어 리딩유니트본체(11)를 이동시키는 리딩유니트휠(12)과, 리딩유니트휠(12)을 구동시키는 구동부로 구성되어 있다. 팔로잉유니트(30)는 화물을 적재할 수 있는 적재면을 가지는 적재하우징(31)과, 적재하우징(31)의 하부에 배치되어 적재하우징(31)을 이동시키는 팔로잉유니트휠(32)로 구성되어 있다.

리딩유니트(10)는 리딩유니트(10) 일면에 리딩조인트(13)를 가지며, 리딩조인트(13)는 팔로잉유니트(30)를 리딩유니트(10)와 연결시키는 역할을 한다. 리딩조인트(13)가 배치된 면에 대응하는 팔로잉유니트(30)의 일면에는 팔로잉조인트(33)를 가지며, 리딩조인트(13)와 팔로잉조인트(33)는 리딩유니트(10)와 팔로잉유니트(30)가 상대 회동운동이 가능하도록 연결되어 있다. 리딩조인트(13)가 승강이동하여 팔로잉조인트(33)와 연결될 수도 있고, 이와 반대로 팔로잉조인트(33)가 승강이동하여 리딩조인트(13)와 연결될 수도 있다. 또는 리딩조인트(13)가 팔로잉조인트(33)의 양방향에서 무는 방식을 취하여 리딩조인트(13)와 팔로잉조인트(33)의 연결을 좀 더 안정적이게 할 수 있다.

리딩유니트(10)의 구동부에 의해 리딩유니트(10)는 목표위치까지 목표궤적을 따라 구동하게 되며, 리딩조인트(13)와 팔로잉조인트(33)에 의해 리딩유니트(10)에 연결된 팔로잉유니트(30)는 리딩유니트(10)의 주행을 따라가면서, 리딩조인트(13)의 중심축을 중심으로 상대회동운동을 하게 된다. 따라서, 구동모터에 의해 구동되는 리딩유니트(10)의 운동궤적과 리딩유니트(10)의 구동에 의해 따라가는 팔로잉유니트(30)의 운동궤적은 상이할 수 있다. 상이한 팔로잉유니트(30)의 운동궤적을 예측하기 위하여 리딩유니트(10)에 상대운동측정부를 구비한다. 상대운동측정부는 리딩유니트(10)에 대한 팔로잉유니트(30)의 회전각도, 거리 등을 측정하여 팔로잉유니트(30)의 운동궤적을 측정한다. 측정된 상대운동정보를 기초로 하여 리딩유니트(10)의 제어부는 팔로잉유니트(30)가 목표궤적을 따르도록 구동부를 제어한다.

상대운동측정부에서 팔로잉유니트(30)의 회전각도는 광지레식 각도센서의 원리를 이용하여 광학적으로 측정할 수 있다. 이를 위하여 리딩조인트(13)가 위치한 면에 광송신부와 광수신부를 구비하고, 팔로잉유니트(30) 팔로잉조인트(33)가 위치한 면에 반사경을 구비하여, 광송신부에서 송신한 광이 팔로잉유니트(30)의 반사경을 통해 반사된 광을 광수신부에서 수신하여 팔로잉유니트(30)의 회전각도를 측정하게 된다.

적재된 화물의 정보를 송수신하기 위해 팔로잉유니트(30)에는 적재된 화물의 정보를 발신하는 발신장치가 구성되고, 리딩유니트(10)에는 팔로잉유니트(30)에서 발신하는 적대된 화물의 정보를 수신하는 수신장치가 구성되어 수신된 정보를 제어부에 전달하여, 화물정보에 기초하여 제어부는 구동부의 구동을 제어한다. 화물정보는 화물의 중량정보, 크기정보, 목표위치정보 등을 포함한다. 리딩유니트(10)의 제어부는 화물정보를 기초로 하여 구동부의 구동력을 제어하며, 선회동작시 목표궤적 유지를 위해 선회각속도 등을 제어한다. 또한, 화물의 크기정보에 따라 목표궤적을 수정하여 장애물과 충돌하지 않도록 제어한다.

팔로잉유니트(30)에 리딩조인트(13)를 추가하여 팔로잉유니트(30)에 팔로잉유니트(30)를 확장하는 것도 가능하다. 팔로잉유니트(30)의 팔로잉조인트(33)에 대면하는 면에 리딩조인트(13)를 추가하여 팔로잉유니트(30)를 직렬로 확장할 수도 있으며, 팔로잉유니트(30)에 리딩조인트(13)를 2개 이상 추가하여 병렬로 확장할 수도 있다. 이 때 팔로잉유니트(30)에 상대운동측정부를 구비하고 추가된 팔로잉유니트(30)의 상대운동을 측정하여 추가된 팔로잉유니트(30) 또한 목표궤적에 따르도록 리딩유니트(10)의 구동부를 제어한다.

상술한 바대로 본 발명에 의한 물류이송로봇은 화물의 높이에 대한 제한이 적고, 화물의 적재면을 확장할 수 있어, 높이가 높은 화물을 대량으로 이송할 수 있어 물류이송효율이 높아지는 효과가 발생한다.

10 : 리딩유니트
11 : 리딩유니트본체
12 : 리딩유니트휠
13: 리딩조인트
30 : 팔로잉유니트
31 : 적재하우징
32 : 팔로잉유니트휠
33 : 팔로잉조인트

Claims

물류를 이송하는 물류이송로봇에 있어서,
리딩유니트본체(11)와, 상기 리딩유니트본체(11)의 하부에 배치되어 구동본체를 이동시키는 리딩유니트휠(12)과, 상기 리딩유니트휠(12)을 구동시키는 구동부로 구성된 리딩유니트(10)와;
화물을 적재할 수 있는 적재하우징(31)과, 상기 적재하우징(31)의 하부에 배치되어 적재하우징(31)을 이동시키는 팔로잉유니트휠(32)로 구성된 팔로잉유니트(30)와;
상기 리딩유니트(10)에 설치되어 상기 리딩유니트(10)와 상기 팔로잉유니트(30)가 평면상에서 상대회동운동이 가능하도록 연결할 수 있는 리딩조인트(13)와;
상기 팔로잉유니트(30)에 설치되고, 상기 리딩조인트(13)에 연결되며, 상기 리딩유니트(10)와 상기 팔로잉유니트(30)가 평면상에서 상대회동운동이 가능하도록 연결할 수 있는 팔로잉조인트(33)와;
상기 리딩유니트(10)와 상기 팔로잉유니트(30)의 상대운동을 측정하는 상대운동측정부와;
측정된 상대운동정보를 기초로 하여 팔로잉유니트(30)의 궤적이 목표궤적을 따르도록 상기 리딩유니트(10)의 구동부를 제어하는 제어부를 가지는 것을 특징으로 하는 물류이송로봇.
제1항에 있어서,
상기 제어부는 상기 팔로잉유니트(30)의 궤적을 예측하여 목표궤적에 수렴하도록 상기 리딩유니트(10)의 상기 구동부를 제어하는 것을 특징으로 하는 물류이송로봇.
제1항에 있어서,
상기 상대운동측정보는 상기 리딩유니트(10)의 일면에는 광송신부와 광수신부를 구비하고, 상기 리딩유니트(10)의 일면에 대응하는 상기 팔로잉유니트(30)의 일면에 상기 광을 반사하는 반사경을 구비하여, 상기 리딩유니트(10)에 대해 상기 팔로잉유니트(30)의 회전각도를 측정하는 것을 특징으로 하는 물류이송로봇.
제1항에 있어서,
상기 리딩유니트(10)에 설치되며, 상기 팔로잉유니트(30)에 적재된 화물의 정보를 송신할 수 있는 송신장치와, 상기 팔로잉유니트(30)에 설치되며 상기 팔로잉유니트(30)에 적재된 화물의 정보를 발신하는 발신장치를 포함하는 것을 특징으로 하는 물류이송로봇.
제4항에 있어서
상기 송신장치는 상기 리딩조인트(13)에 위치하고, 상기 발신장치는 상기 팔로잉유니트(30)에 위치하여 상기 리딩조인트(13)와 상기 팔로잉유니트(30)의 연결에 의해 통신하는 것을 특징으로 하는 물류이송로봇.