CN109655053A - 用于自主运输物体的车辆 - Google Patents

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Abstract

本发明的主题是一种用于将物体(1)自主运输到目的地的车辆，该车辆具有：用于接纳该物体(1)的装载台(7)，侧壁(9)，该侧壁围绕该装载台(7)纵向地延伸、并且界定该装载台(7)的可使用区域(8)，以及控制器(6)，其中，该装载台(7)被设计成更改该可使用区域(8)，并且该控制器(6)被设计成用于使得该车辆沿着路线导航至目的地，该路线考虑了该可使用区域(8)的更改。

Description

用于自主运输物体的车辆
技术领域
本发明涉及一种用于将物体自主运输到目的地的车辆，该车辆具有：用于接纳该物体的装载台，侧壁，该侧壁围绕该装载台纵向地延伸、并且界定该装载台的基础区域，以及控制器。
背景技术
用于将物体自主运输到目的地的车辆是从现有技术已知的、并且例如被设计为轻型卡车或拣选装运车。后一种变体通常是自动机器人装运车，该自动机器人装运车在“拣选”、即在仓库或物流中心内基于客户订单有针对性地寻找物体期间以预定距离自动跟随仓库员工穿过物流中心的货架系统，以便仓库员工可以将找到的物体存放在拣选装运车中。一旦已经找到所有物体或拣选装运车已经装满，仓库员工就将装载的拣选装运车送到卸载点，拣选装运车自动地自主驶向卸载点而无需任何进一步的手动操作。另外的已卸载的拣选装运车同样自动且自主地行进到仓库员工处，以便仓库员工可以对该另外的拣选装运车装载另外的物体。为了能够在物流中心内自主地移动，拣选装运车具有多种不同传感器，通过使用这些传感器，拣选装运车初始地准备物流中心的地图。在操作期间，地图在不同的拣选装运车之间更新和交换，以使这些个体拣选装运车可以识别物流中心内的变化的条件并且可以独立地绕过。
虽然通过所描述的自动化大大简化了拣选，因为仓库员工例如腾出了双手并且不必手动地在身后推动或拉动重的手推车，但是当前可用拣选装运车的使用范围是有限的。这是因为，由于在线零售的增加以及仓库形式的物流中心内的拣选操作的相关增加，需要更灵活的储存和拣选方案，以便能够使用所描述的具有有限的可使用区域的拣选装运车来将仅包括少数物体的客户订单还以及包括极大数量物体的客户订单放在一起。此外，仓库的特征在于货架系统，在货架系统之间具有不同的通行宽度。由于尺寸极其不同的物体的不断变换，物流中心内的通行宽度不时地变化，因此拣选装运车面临难以克服的、在物流中心内自主移动的问题。仅最近可通行的过道可能很快就具有太窄而且拣选装运车无法应付的通行宽度。
发明内容
从这种情况出发，本发明的目的是指明一种用于将物体自主运输到目的地的车辆，与现有技术中已知的车辆相比，该车辆在待运输物体方面更灵活、并且在导航至目的地期间考虑了变化的通行宽度。
该目的是通过独立权利要求的特征来实现的。在从属权利要求中指明了有利的改进。
相应地，该目的是通过一种用于将物体自主运输到目的地的车辆来实现的，该车辆具有：用于接纳该物体的装载台，侧壁，该侧壁围绕该装载台纵向地延伸、并且界定该装载台的可使用区域，以及控制器，其中，该装载台被设计成用于更改该可使用区域，并且该控制器被设计成用于使该车辆沿着路线导航至目的地，该路线考虑了该可使用区域的更改。
为了改善用于自主运输物体的车辆的可能应用，本发明提出了以可更改的方式来设计装载台的由侧壁界定的可使用区域并且根据更改的可使用区域来选择车辆到目的地的路线。以前的从现有技术已知的用于将物体自主运输到目的地的车辆(例如被称为拣选装运车)的特征为固定地限定的、不能增大的可使用区域。此外，自主导航从现有技术已知的此类拣选装运车的先决条件在于，拣选装运车的大小、尤其装载台或拣选装运车的宽度和长度是精确已知的，以便自主导航到目的地的路线。然而，在线零售的增加以及相关的拣选操作增加需要更灵活的解决方案，这些解决方案被所提出的车辆满足。这是因为，在该车辆的情况下，由于可使用区域的更改，例如表面积增大，可使用区域可以与待运输物体的数量和大小相适配。此外，该车辆考虑了在将物体例如从拣选位置自主运输到目的地(所拣选的物体在该目的地处被装载以便进一步运输)的过程中更改的可使用区域以及可选地得到的变化了的通行宽度。代替不同的车辆各自具有不同大小的装载台或可使用区域，所提出的车辆允许用仅一种车辆类型来满足不同的运输需求。此外，在运输物体之前不必选择车辆类型，而是在拣选操作过程中可使用区域可以与待运输物体的实际数量和大小相适配。
原则上，所提出的车辆可以是任何希望的车辆，尤其是轻型卡车、机动车辆、两轮车、或装运车。在本发明的范围内，术语“自主”是指车辆独立地能够在没有手动交互的情况下将物体从起始点运输到目的地、覆盖到目的地的预定路径和/或独立地确定该路径。该车辆可以具有用于手动导航该路径的装置，但也可以为没有驾驶室、方向盘或类似物的自动机器人装运车的形式。在拣选装运车的情况下，优选地没有用于驾驶员的驾驶室，使得替代地，以与拖车类似的方式，装载台或可使用区域可以以平面图来呈现车辆的外部尺寸。更改可使用区域具体是指增大和/或减小装载台的表面积。相应地，在未更改的可使用区域的情况下，可使用区域的表面积对应于装载台的表面积。该控制器例如被配置为微处理器和/或以基于计算机的方式配置、并且优选地被设计成用于检测和/或控制该可使用区域的更改。
物体可以是任何希望的可运输物品，尤其是商品、成件货物、和/或货物。物体可以是日常使用的物品，例如消费者材料或食品、以及技术物品或设备。同样，可以包括托运物，例如信件、包裹和/或诸如传单、小册子或期刊等印刷产品。优选地，该车辆被设计成使得装载台可以容装能够在该装载台上彼此相邻和/或上下放置的多个物体。非常特别优选地，该车辆可用作物流中心、仓库或配送中心内供拣选员使用的拣选装运车，以便首先容装被拣选员从货架系统取出的物体、并且接着将它们运输到目的地。装载台优选地具有矩形和/或水平的可使用区域，物体可接纳在、尤其可堆叠在该可使用区域上。除了在物流中心内使用之外，还可想到以下应用：车辆沿着预限定的或自编译的路径将物体运输到一个或多个目的地、在开放处例如在道路上交付和/或接收物体。
原则上，更改可使用区域可以包括更改可使用区域的表面积以及更改可使用区域的几何形状，例如从矩形可使用区域更改成具有相同表面积的正方形可使用区域。根据优选的发展，该装载台的可使用区域和/或表面积是沿该装载台的纵向方向和/或横向方向可更改的，和/或，该装载台被设计成用于更改该可使用区域的大小。根据另外的优选的改进，该装载台以伸缩式可伸展和/或可折叠的方式配置，以实现更改、尤其更改该大小的目的。起码，装载台并且因此可使用区域可以以此方式被更改，具体地增大和/或减小。类似地，装载台可以以卷闸、卷门或卷帘的方式来设计以实现更改该大小的目的。
可使用区域在更改期间和/或之后继续被侧壁界定。在这方面，在本发明的范围内，简单地翻转放下侧壁(例如与从现有技术已知的拖车一样)不应被理解为更改可使用区域。优选地，装载台被设计成使得可使用区域在运输物体期间是可更改的。以此方式，所提出的车辆能够例如在已经开始的拣选操作期间动态地将可使用区域与待运输物体的大小和数量相适配。优选地，装载台被设计成是沿彼此正交的两个独立方向伸缩式可伸展的。以此方式，装载台在矩形基本性质的情况下可以沿纵向方面和横向方向二者更改大小。
原则上，装载台和侧壁可以就其表面法线而言彼此成任何希望角度地延伸。然而，根据优选的改进，该装载台和该侧壁被布置成彼此成固定角度。优选地，这个固定角度为90°并且涉及相应的表面法线。装载台和侧壁可以由金属板、木材、或复合材料制成。类似地，侧壁可以被实施为格栅或由柔性材料制成。此外，术语“侧壁”还包括多个侧面或边界并且因此不一定是壁。侧壁优选地围绕可使用区域一路连续地延伸。
根据优选的发展，该侧壁沿周缘地界定该装载台和/或该可使用区域、与该装载台邻接而没有空隙、以可折叠的方式被布置在该装载台上、和/或被布置成与该装载台正交。优选地，周缘侧壁和装载台形成了向上开放的长方体形状，以通过侧壁来保护物体不从装载台掉落。
除了更改可使用区域、尤其更改装载台的表面积的大小之外，本发明的另外的实质性方面是，根据优选的发展，侧壁被设计成是长度可变的。为此，该侧壁可以以伸缩式可伸展的方式配置、以可折叠的方式配置、和/或由柔性材料制成。在该伸缩式伸展过程中，侧壁的一个或多个部分可以在外部分之内降低。就像可使用区域那样，侧壁可以被配置成使得大小或长度更改是以无级方式、例如通过螺纹连接，或以限定的级数、例如通过栓锁可变的。类似地，侧面和/或装载台可以被配置成使得其一部分被设计成是可降低的并且可伸展的以增大该大小。
根据优选的实施例，提供了至少两个侧壁，该至少两个侧壁彼此邻近地布置在该装载台的相邻周缘边缘上；以及侧壁伸展部，该侧壁伸展部由柔性材料制成并且被布置在这两个侧壁之间。该侧壁伸展部优选地由柔性材料、例如橡胶或类似物制成并且可以被布置在侧壁内、尤其以可降低的方式布置在侧壁内。在侧壁伸展时，该侧壁伸展部以柔性橡胶带的方式从该侧壁中拉出并且以此方式来界定该可使用区域。这样的侧壁伸展部的优点在于，灵活地形成不同长度的侧壁。
为了使该车辆可以检测到侧壁的长度变化、和/或装载台的更改，以便因此使路线与可使用区域的更改相适配，已经发现特别适宜的是在侧壁上提供标记以视觉地显示该长度变化、和/或提供被设计成用于检测该长度变化的侧壁传感器。替代性地或额外地，优选的是，在装载台上提供标记以视觉地显示该更改、和/或使该车辆具有被设计成用于检测该大小更改的装载台传感器。借助于标记，能够以视觉方式并且因此手动地识别侧壁是否已发生长度变化或者装载台是否已经更改。该标记可以适宜地为印记和/或卷尺的形式。可以例如通过控制器上提供的键盘、或经由移动设备app(与该车辆或控制器具有通信连接)将以此方式视觉地识别的长度变化或更改手动输入该控制器中。
类似地，可以通过所提出的侧壁传感器或装载台传感器来自动地检测该长度变化或该更改。关于这点，特别优选的是，该侧壁传感器和/或该装载台传感器包括步进马达、激光雷达传感器和/或挡光器，和/或该侧壁传感器和/或该装载台传感器被设计成用于基于该侧壁和/或该装载台的电阻变化来检测该长度变化和/或该更改。该侧壁传感器或装载台传感器优选地与该控制器具有通信连接。该激光雷达传感器可以布置在该装载台的下方。此外，该激光雷达传感器可以被配置成用于自主地导航车辆并且尤其检测该车辆的环境中的障碍物。
以此方式，可以使用单一激光雷达传感器来感测侧壁的长度变化以及装载台和环境的更改二者，以导航该车辆。通过向侧壁和/或装载台施加电压并且测量电阻变化，能够通过计算机装置来确定侧壁的长度变化、和/或可使用区域的大小变化。控制器可以考虑如此识别的侧壁长度变化、和/或装载台更改，以使待导航的路线与侧壁的长度变化或装载台的更改相适配。经适配的路线省去了例如物流中心内没有足够通行宽度供车辆通行的过道。
根据优选的发展，该装载台具有固定大小的由第一材料制成的基础表面、以及尤其由与该第一材料相比更柔性的第二材料制成的可变大小的伸展表面。该基础表面可以由例如金属或木材制成，而该伸展表面可以由塑料和/或油布制成。类似地，该伸展表面可以处于卷闸、卷门或卷帘的形式以便以此方式来更改装载台的大小。此外，该伸展表面可以包括类橡胶材料，该材料在经更改大小的装载台的情况下在基础表面与侧壁之间延伸。
为了配置该控制器，原则上存在多种不同可能性。如上文讨论的，控制器优选地包括微控制器和/或以基于计算机的方式设计，以便自主地导航车辆。为此，控制器优选地具有“智能”，使得该控制器可选地借助于在车辆上提供的用于识别和解释环境信号的光学、声学、嗅觉和/或基于数据信号的传感器可以将车辆导航到目的地，而不与其他车辆或该过程中出现的其他物品发生碰撞。根据特别优选的实施例，该控制器被设计成用于使该车辆以预定距离跟随人。
被配置为例如用于在仓库中拣选物体的拣选装运车的车辆可以以此方式以1至2米的距离跟随仓库员工和/或拣选员穿过物流中心的货架系统。仓库员工从货架系统中取出预定的物体并将它们放在装载台上。如果拣选装运车满载或者所有物体都从货架系统被放到装载台上，则控制器使拣选装运车独立地行进到目的地。此外，还可想到以下场景：车辆基于先前接收的物体清单独立地遵循仓库中的路线，使得仓库员工可以从货架系统取出物体并在限定的停靠点处将它们放到车辆上。
根据另外的优选实施例，控制器被设计成用于根据待运输物体、尤其基于接收的物体清单来控制该更改和/或更改该可使用区域。优选地，控制器承担在车辆上产生的与根据更改的装载台来导航、更改和调整路线相关的任何控制任务。为了接收物体清单，车辆和/或控制器适宜地具有通信设备，以便与物流中心、配送站等无线地和/或以有线方式交换例如与待运输物体有关的数据。
原则上，车辆可以具有内燃发动机，以便例如在道路上独立行驶到沿着路线的不同位置，甚至经过相对长的距离。然而，已经证明特别有利的是，车辆具有用于控制器的电池和由电池供电的对应的机电驱动器。优选地，控制器自动检测何时需要对电池充电，以便然后同样自动行驶到充电站并将其自身电连接到充电站以便为电池充电。
附图说明
在下文中，参照附图基于优选的示例性实施例来更详细地解释本发明。
在附图中，
图1示出了根据本发明的优选示例性实施例的用于自主运输物体的车辆的示意性透视图，
图2示出了根据本发明的优选示例性实施例的根据图1的车辆的示意性透视平面图，
图3示出了根据本发明的优选示例性实施例的根据图1的车辆的侧壁的示意性平面图，并且
图4示出了根据本发明的优选示例性实施例的根据图1的车辆的两个侧壁的示意性平面图。
其中，附图标记说明如下：
1物体
2子结构
3驱动器
4轮子
5电池
6控制器
7装载台
8可使用区域
9侧壁
10纵向方向
11横向方向
12基础表面
13伸展表面
14第一部分
15第二部分
16空隙
17侧壁伸展部
18标记
19侧壁传感器
20装载台传感器
具体实施方式
图1示出了根据本发明的优选示例性实施例的用于将物体1自主运输到目的地的车辆的示意性透视图。该车辆以拣选装运车(还被称为装运车)的方式来设计、并且具有箱状子结构2。在子结构2中提供了驱动器3，该驱动器用于被侧向地提供在子结构2上的四个轮子4。在子结构2中还布置了用于对该车辆的驱动器3和控制器6供应电能的电池5。
该基于计算机的控制器6被设计成用于使该车辆以几米的预定距离跟随拣选员。为此，该车辆具有多种不同传感器(下文中未详细描述)，这些传感器允许车辆在仓库的货架(未展示)之间自主导航。拣选员从货架取出物体1、例如成件货物、包裹或类似物，并且将它们放在被置于子结构2上的箱状装载台7上。具有2m2可使用区域8的矩形装载台被30厘米高的侧壁周向地环绕，所述侧壁界定了可使用区域8并且与装载台7邻接而没有空隙。如图1所示，物体1能够被接纳在装载台7上并且在运输过程中受侧壁9保护不从车辆掉落。
在图1所示的起始位置时，装载台7的末端与轮子4在平面图中就其横向范围而言是基本上齐平的、并且没有伸出超过它们。在其纵向范围上，除了控制器6之外，装载台7不突出超过子结构2的纵向范围。然而，如图2所示，装载台7在其由侧壁9界定的可使用区域方面是可更改的。确切地，装载台7在装载台7的纵向方向(用箭头10指示)上以及横向方向(用箭头11指示)上的表面积的大小是可变的。
在可使用区域8的大小沿纵向方向10变化的事件中，经更改大小的装载台7相应地伸出超过子结构2(未示出)。对于可使用区域的大小沿装载台7的横向方向11的变化也是如此。虽然在图1所示的起始位置时，装载台的纵向侧的侧壁9被布置成基本上在轮子4的竖直上方，但是在可使用区域的大小沿装载台7的横向方向变化之后，装载台7的纵向侧的侧壁可以被布置在轮子4旁边并且相应地在横向方向11上伸出超过轮子。
然而，在本发明的范围内，可使用区域8的更改、尤其装载台7的表面积的更改并非是指侧壁9的可能的翻转放下，这同样可以使可使用区域8增大。这意味着在可使用区域8更改时，例如当装载台7的表面积增大时，同样伴随着侧壁9的伸长。在图1和图2所示的构型中，装载台7和侧壁9的表面法线彼此成90°的固定角度地延伸。
为了更改装载台7的表面积和侧壁9的长度，存在多种不同可能性。例如，装载台7可以被设计成是伸缩式可伸展或可折叠的。类似地，装载台7和/或侧壁9可以以卷闸、卷门或卷帘的方式配置。此外，装载台7能够具有固定大小的由第一材料(例如金属)制成的基础表面12、以及由与该第一材料相比更柔性的第二材料(例如橡胶)制成的可变大小的伸展表面13。举例而言，如果现在装载台7旨在沿横向方向11伸展，则可以被容纳在固定大小的基础表面12与侧壁9之间的橡胶带拉伸。
图3示出了侧壁9的示意性剖视平面图，该侧壁具有第一部分14，该第一部分可引入侧壁9的第二外部部分15中或者位于后者中，以用于沿纵向方向10或横向方向11改变侧壁9的长度。在图3所示的伸出状态下，第一部分14和第二部分15都是可见的。这两个部分14、15可以被实施成能以无级方式移位并且被设计成例如通过螺纹连接以无级方式连接在一起、或者通过相应的栓锁装置以限定的级数连接在一起，以便相对于第二部分15固定该第一部分。
图4示出了两个侧壁9的示意性剖视平面图，其中这两个侧壁各自如上所述地被实施成具有第一部分14，该第一部分可引入第二部分15中。在侧壁9的就其表面法线而言彼此正交布置的相应第一部分14之间，在装载台7的一个拐角处存在间隔空隙16，所述空隙16被由橡胶带制成的侧壁伸展部17封闭，该侧壁伸展部与这两个第一部分14无缝连结。尽管未示出，但装载台7可以以类似的方式设计，例如具有折叠机构、或者具有可伸展的基部，以便封闭装载台7中的这样的空隙16。
在各自情况下，利用上述构型，可使用区域8可以在其几何形状和其由侧壁9界定的表面积方面变化，以便例如在从第一位置到目的地的运输期间根据待运输物体1更改车辆的可使用区域8。
在侧壁9和装载台7上都提供了印刷卷尺形式的相应标记18，以便能够视觉地识别侧壁9的长度变化或者装载台7的大小变化。另外，在每个侧壁9上提供了侧壁传感器19，以便检测特定侧壁9的长度变化。类似地，在装载台7上布置了装载台传感器20，装载台7的表面积的更改可由所述传感器20检测。
侧壁传感器19和装载台传感器20都可以实施为步进马达，该步进马达实现侧壁9的长度变化或装载台7的大小变化。同样地，侧壁传感器19和装载台传感器20可以被配置为激光雷达传感器，该激光雷达传感器除了检测长度或大小的变化之外还可用于检测车辆的环境以进行自主导航。此外，还能通过施加电压并测量侧壁9或装载台7的电阻变化来检测该长度变化或大小变化。
如上文已经讨论的，控制器6被实施为使得车辆在物流中心内自主地导航经过在那里设立的货架之间的过道、或在物流中心外在公共道路上车辆自主地导航。通过同样已经讨论过的激光雷达传感器，车辆独立地感测车辆环境中的环境信息、并且借助于控制器6独立地计算例如从充电站(在此处对车辆的电池5充电)到目的地(在此处，拣选员开始其拣选操作)所要遵循的路线。该路线取决于车辆的外部尺寸，以便车辆可以经过物流中心的货架之间的过道。
由于可使用区域8被更改，特别是当可使用区域8在横向方向11上增加时，车辆变宽。控制器6被实施为在选择路线时考虑由侧壁传感器19和/或装载台传感器20检测到的车辆的这种变宽。具体地，当可使用区域8被更改时，对导航到目的地的路线进行适配。这意味着如果尽管车辆的宽度更改而仍然能够遵循所计划的路线的话，所述路线可以保持不变。如果所计划的路线包括例如物流中心的货架之间的、车辆由于宽度增加而不再能通行的过道，则控制器6自动改变到目的地的路线并且从修改的路线中排除通行宽度不足的过道。
总之，车辆允许以极其灵活的方式自主运输成件货物、包裹、商品或其他可运输货物形式的物体1并且自主地运输到目的地，使得例如在运输期间，可使用区域8的大小是动态可更改的，并且所要遵循的路线自动与车辆的变化后的尺寸相适配，以便例如排除通行宽度不足的过道或道路。
所描述的示例性实施例仅仅是实例，在权利要求的范围内可以以各种方式对其进行修改和/或添加。已经针对特定示例性实施例描述的每个特征可以独立地使用、或与在任何希望的其他示例性实施例中的其他特征组合使用。已经针对特定类别的示例性实施例描述的每个特征还可以按对应的方式用于另一类别的示例性实施例中。

Claims (15)

1.一种用于将物体(1)自主运输到目的地的车辆，具有
用于接纳该物体(1)的装载台(7)，
侧壁(9)，该侧壁围绕该装载台(7)纵向地延伸、并且界定该装载台(7)的可使用区域(8)，以及
控制器(6)，其中，
该装载台(7)被设计成更改该可使用区域(8)，并且
该控制器(6)被设计成用于使得该车辆沿着路线导航至目的地，该路线考虑了该可使用区域(8)的更改。
2.根据前一项权利要求所述的车辆，其中，该装载台(7)的可使用区域(8)和/或表面积是沿该装载台(7)的纵向方向(10)和/或横向方向(11)可更改的，和/或，该装载台(7)被设计成更改该可使用区域(8)的大小。
3.根据以上权利要求之一所述的车辆，其中，该装载台(7)以伸缩式可伸展和/或可折叠的方式配置，以实现更改、尤其更改该大小的目的。
4.根据以上权利要求之一所述的车辆，其中，该装载台(7)和该侧壁(9)被布置成彼此成固定角度。
5.根据以上权利要求之一所述的车辆，其中，该侧壁(9)沿周缘地界定该装载台(7)和/或该可使用区域(8)、与该装载台(7)邻接而没有空隙、以可折叠的方式布置在该装载台(7)上、和/或布置成与该装载台(7)正交。
6.根据以上权利要求之一所述的车辆，其中，该侧壁(9)的长度是可变的。
7.根据前一项权利要求所述的车辆，其中，为了改变其长度，该侧壁(9)以伸缩式可伸展的方式配置、以可折叠的方式配置、和/或由柔性材料制成。
8.根据前两项权利要求之一所述的车辆，该车辆具有：至少两个侧壁，该至少两个侧壁彼此邻近地布置在该装载台(7)的相邻周缘边缘上；以及侧壁伸展部(17)，该侧壁伸展部由柔性材料制成并且被布置在这两个侧壁之间。
9.根据前三项权利要求之一所述的车辆，其中，在该侧壁(9)上提供了标记(18)以视觉地显示长度变化、和/或具有被设计成用于检测该长度变化的侧壁传感器(19)。
10.根据以上权利要求之一所述的车辆，其中，在该装载台(7)上提供了标记(18)以视觉地显示该更改、和/或具有被设计成用于检测该更改的装载台传感器(20)。
11.一种具有根据权利要求9的侧壁传感器(19)和/或根据权利要求10的装载台传感器(20)的车辆，其中，该侧壁传感器(19)和/或该装载台传感器(20)包括步进马达、激光雷达传感器和/或挡光器，和/或该侧壁传感器(19)和/或该装载台传感器(20)被设计成用于基于该侧壁(9)和/或该装载台(7)的电阻变化来检测该长度变化和/或该更改。
12.根据以上权利要求之一所述的车辆，其中，该装载台(7)具有固定大小的由第一材料制成的基础表面(12)、以及尤其由与该第一材料相比更柔性的第二材料制成的可变大小的伸展表面(13)。
13.根据以上权利要求之一所述的车辆，其中，该控制器(6)被设计成用于使该车辆以预定距离跟随人。
14.根据以上权利要求之一所述的车辆，其中，该控制器(6)被设计成用于根据待运输物体、尤其基于接收的物体清单来控制该更改和/或更改该可使用区域(8)。
15.根据以上权利要求之一所述的车辆，该车辆具有用于该车辆的驱动器(3)以及用于该控制器(6)和该驱动器(3)的电池(5)。
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