KR20160135613A - 용접부 검사용 센서이송장치 - Google Patents

Abstract

용접부 검사용 센서이송장치에 대한 발명이 개시된다. 본 발명의 용접부 검사용 센서이송장치는: 제1용접대상물과 제2용접대상물의 용접부를 따라 이동되는 이동체와, 이동체의 일측부에 결합되고, 제1용접대상물과 접한 상태로 용접부를 검사하는 제1센서와, 이동체의 타측부에 결합되고, 제2용접대상물과 접한 상태로 용접부를 검사하는 제2센서와, 이동체를 자력에 의해 제1용접대상물과 제2용접대상물에 부착시키는 자력부착체를 포함하는 것을 특징으로 한다.

Description

용접부 검사용 센서이송장치{SENSOR TRANSFER APPARATUS FOR WELD JOINT INSPECTION}

본 발명은 용접부 검사용 센서이송장치에 관한 것으로, 보다 상세하게는 용접부 검사용 센서를 용접부를 따라 이동시키는 용접부 검사용 센서이송장치에 관한 것이다.

일반적으로 센서이송장치는 모터와 엔코더를 부착한 자동이송장치와, 엔코더만을 부착한 수동이송장치가 있다. 그러나 이러한 종래의 센서이송장치는 평면에만 적용할 수 있는 한계를 가짐에 따라 용접대상물간에 상대각도를 가지는 절곡형 맞대기 용접부에 적용할 경우 용접부를 따라 센서를 정밀하게 이동시키기 어렵다.

센서이송장치에 막대형 기구를 별도로 설치하고 그 단부에 센서를 부착하는 방법도 시도되고 있으나, 구조적 견고성을 확보하기 어려워 센서이송장치가 이동될 때 센서와 용접대상물, 즉 검사체간의 밀착도가 일정하지 않아 초음파 신호의 감도가 변화되고, 이에 따라 검사의 신뢰성이 저하된다는 단점이 있다.

관형지주 송전철탑과 같은 절곡형 맞대기 용접부의 검사 시에는 용접부를 따라 센서를 2차례 이송시키면서 데이터를 취득하고 이를 조합하여 해석하는 복잡한 과정을 거치게 되는데, 첫번째 검사의 기준위치와 두번째 검사의 기준위치간의 오차로 인해 용접부의 결함위치에 대한 재현성이 현저히 저하된다는 문제점이 있다. 따라서 이를 개선할 필요성이 요청된다.

본 발명의 배경기술은 대한민국 등록특허공보 제0584758호(2006.05.23. 등록, 발명의 명칭: 초음파 센서 및 이를 이용한 강판 용접부의 원거리 검사장치)에 개시되어 있다.

본 발명의 목적은 한 쌍의 센서를 용접부에 대해 동일한 거리, 각도를 가지도록 대칭되게 지지한 상태로 용접부를 따라 이동시키면서 복수개의 검사 테이터를 동시에 신뢰성있게 획득할 수 있도록 하는 용접부 검사용 센서이송장치를 제공하는 것이다.

본 발명에 따른 용접부 검사용 센서이송장치는: 제1용접대상물과 제2용접대상물의 용접부를 따라 이동되는 이동체; 상기 이동체의 일측부에 결합되고, 상기 제1용접대상물과 접한 상태로 상기 용접부를 검사하는 제1센서; 상기 이동체의 타측부에 결합되고, 상기 제2용접대상물과 접한 상태로 상기 용접부를 검사하는 제2센서; 및 상기 이동체를 자력에 의해 상기 제1용접대상물과 상기 제2용접대상물에 부착시키는 자력부착체;를 포함하는 것을 특징으로 한다.

또한, 상기 이동체는, 상기 제1센서가 장착되는 제1암부; 상기 용접부를 기준으로 상기 제1암부와 대칭되게 배치되고, 상기 제2센서가 장착되는 제2암부; 상기 제1암부와 상기 제2암부간의 상대 각도를 조절가능하게 힌지 연결하는 각도조절부; 상기 제1암부에 결합되고, 상기 제1센서가 장착되는 제1센서장착부; 상기 제2암부에 결합되고, 상기 제2센서가 장착되는 제2센서장착부; 및 상기 제1암부와 상기 제2암부에 설치되고, 상기 제1용접대상물, 상기 제2용접대상물과 접하는 이동바퀴;를 포함하는 것이 바람직하다.

또한, 상기 제1암부는, 상기 용접부와 직각되는 방향으로 연장되게 형성되고, 상기 각도조절부에 의해 상기 제2암부와 힌지 연결되는 암본체부; 상기 암본체부의 길이 방향을 따라 연장되게 형성되고, 상기 제1센서장착부가 슬라이딩 이동가능하게 결합되는 센서위치조절부; 및 상기 용접부에 대한 상기 제1센서의 거리를 확인가능하도록 상기 센서위치조절부를 따라 형성되는 센서위치표시눈금;을 포함하는 것이 바람직하다.

또한, 상기 각도조절부는, 상기 제1암부와 상기 제2암부를 힌지 연결하는 회동축부; 상기 제1암부의 단부에 형성되고, 상기 회동축부를 중심으로 하는 호(弧)형상을 가지는 슬롯부; 상기 슬롯부를 관통하여 상기 제2암부에 결합되고, 상기 슬롯부를 따라 이동되면서 상기 제1암부에 대한 상기 제2암부의 각도를 조정하는 각도조정부; 및 상기 제1암부와 상기 제2암부간의 상대 각도를 확인가능하도록 상기 제2암부의 단부 또는 상기 제2암부의 단부와 마주하는 상기 제1암부의 일측부에 형성되는 각도표시눈금;을 포함하는 것이 바람직하다.

또한, 상기 제1센서장착부는, 상기 제1암부에 결합되는 암결합부; 상기 제1센서가 설치되는 센서설치부; 및 상기 센서설치부를 상기 암결합부와 연결하고, 상기 제1암부의 연장방향과 나란하게 설치되는 제1회전축부;를 포함하는 것이 바람직하다.

또한, 상기 암결합부는, 상기 제1암부에 슬라이딩 이동가능하게 결합되는 이동구; 상기 이동구에 상기 제1용접대상물과 근접하거나 이격되는 방향으로 이동가능하게 연결되고, 상기 제1용접대상물과 마주하며, 상기 제1회전축부에 의해 상기 센서설치부와 연결되는 센서가압구; 및 상기 이동구와 상기 센서가압구의 사이에 설치되고, 상기 센서가압구를 상기 제1용접대상물측으로 탄성가압하는 탄성부재;를 포함하는 것이 바람직하다.

또한, 상기 센서설치부는, 상기 제1회전축부에 의해 상기 암결합부와 연결되는 센서연결체; 상기 제1센서가 장착되는 센서브라켓; 및 상기 센서브라켓을 상기 센서연결체와 연결하고, 상기 용접부의 연장방향과 나란하게 설치되는 제2회전축부;를 포함하는 것이 바람직하다.

또한, 상기 이동체는, 상기 제1암부, 상기 제2암부에 결합되고, 상기 자력부착체와 상기 이동바퀴가 설치되는 부착주행지지체;를 더 포함하는 것이 바람직하다.

또한, 상기 부착주행지지체는, 상기 제1암부에 설치되는 지지본체부; 상기 지지본체부의 양단부에 형성되고, 상기 이동바퀴가 회전가능하게 설치되는 바퀴설치부; 상기 지지본체부의 중간부에 형성되고, 상기 자력부착체가 설치되는 자석설치부; 및 상기 지지본체부에 설치되고, 상기 자력부착체를 상기 제1용접대상물에 근접하거나 이격되는 방향으로 이동가능하게 지지하는 자력조절부;를 포함하는 것이 바람직하다.

또한, 상기 자력조절부는, 상기 지지본체부의 외부에 노출되게 설치되는 조절노브; 및 상기 조절노브와 연결되고, 회전 방향에 따라 상기 자력부착체가 상기 제1용접대상물과 근접하거나 이격되도록 상기 자력부착체에 나사결합되는 조절나사부;를 포함하는 것이 바람직하다.

또한, 상기 자력부착체는, N극이 상기 제1용접대상물을 향하도록 배치되는 제1영구자석; S극이 상기 제1용접대상물을 향하도록 배치되는 제2영구자석; 비자성체로 이루어지고, 상기 제1영구자석과 상기 제2영구자석의 사이에 배치되는 스페이서; 자성체로 이루어지고, 상기 제1용접대상물과 마주하지 않는 상기 제1영구자석, 상기 제2영구자석의 일측부에 설치되며, 상기 제1영구자석, 상기 제1용접대상물, 상기 제2영구자석과 함께 연속된 자기순환회로를 이루는 자력누설방지구; 및 상기 제1영구자석, 상기 제2영구자석, 상기 스페이서, 상기 자력누설방지구를 커버하는 케이스;를 포함하는 것이 바람직하다.

본 발명에 따른 용접부 검사용 센서이송장치에 의하면, 제1센서, 제2센서를 탑재한 상태의 이동체를 자력에 의해 제1용접대상물과 제2용접대상물에 부착시킨 상태로 용접부를 따라 이동시키면서 용접부의 결함을 검사할 수 있다.

또한, 본 발명에 의하면, 제1암부와 제2암부를 이용해 제1센서와 제2센서를 용접부에 대해 동일한 거리, 각도를 가지도록 대칭되게 지지한 상태로 용접부를 따라 이동체를 이동시키면서 복수개의 검사 테이터를 동시에 신뢰성있게 획득할 수 있다.

이에 따라, 기존에 관형지주 송전철탑과 같은 절곡형 맞대기 용접부의 검사 시, 용접부를 따라 센서를 2차례 이송시키면서 데이터를 취득하고 이를 조합하여 해석하는 복잡한 과정을 거치던 것을 생략할 수 있고, 첫번째 검사의 기준위치와 두번째 검사의 기준위치간의 오차로 인해 용접부의 결함위치에 대한 재현성이 현저히 저하되던 것을 해결할 수 있다.

또한, 본 발명에 의하면, 제1센서와 제2센서가 각각 설치되는 제1암부와 제2암부의 상대각도를 각도조절부에 의해 제1용접대상물과 제2용접대상물간의 맞대기 각도에 맞추어 다양하게 조절, 고정시킬 수 있을 뿐 아니라, 각도표시눈금을 이용해 보다 정밀하고 용이하게 제1암부와 제2암부의 상대각도를 조절할 수 있다.

또한, 본 발명에 의하면, 제1센서장착부와 제2센서장착부를 센서위치조절부를 따라 이동시키면서 제1센서, 제2센서와 용접부간의 거리를 다양하게 조절, 고정시킬 수 있을 뿐 아니라, 센서위치표시눈금을 이용해 보다 정밀하고 용이하게 제1센서, 제2센서와 용접부간의 거리를 조절할 수 있다.

또한, 본 발명에 의하면, 자력부착체의 제1영구자석, 제1용접대상물, 제2영구자석, 자력누설방지구가 연속된 자기순환회로를 이루게 되고, 이에 따라 제1영구자석과 제2영구자석의 자력을 제1용접대상물로 집속시켜 보다 효율적으로 사용할 수 있다.

도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 용접부 검사용 센서이송장치를 개략적으로 도시한 사시도이다.
도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 용접부 검사용 센서이송장치를 개략적으로 도시한 정면도이다.
도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 용접부 검사용 센서이송장치를 개략적으로 도시한 평면도이다.
도 4는 도 3의 A-A'선 단면도이다.
도 5는 본 발명의 일실시예에 따른 용접부 검사용 센서이송장치의 제1암부와 제2암부의 상대각도를 조절하는 작용을 설명하고자 도시한 개념도이다.
도 6은 본 발명의 일실시예에 따른 용접부 검사용 센서이송장치의 각도조절부를 이용해 제1암부와 제2암부의 상대각도를 제1설정각도로 조절하는 일례를 설명하고자 도시한 개념도이다.
도 7은 본 발명의 일실시예에 따른 용접부 검사용 센서이송장치의 제1암부와 제2암부의 상대각도를 제2설정각도로 조절하여 사용하는 일례를 설명하고자 도시한 사시도이다.
도 8은 본 발명의 일실시예에 따른 용접부 검사용 센서이송장치의 제1암부와 제2암부의 상대각도를 제2설정각도로 조절하여 사용하는 다른 일례를 설명하고자 도시한 사시도이다.

이하, 첨부된 도면들을 참조하여 본 발명에 따른 용접부 검사용 센서이송장치의 일실시예를 설명한다. 이 과정에서 도면에 도시된 선들의 두께나 구성요소의 크기 등은 설명의 명료성과 편의상 과장되게 도시되어 있을 수 있다.

또한, 후술되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례에 따라 달라질 수 있다. 그러므로, 이러한 용어들에 대한 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다.

도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 용접부 검사용 센서이송장치를 개략적으로 도시한 사시도이고, 도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 용접부 검사용 센서이송장치를 개략적으로 도시한 정면도이며, 도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 용접부 검사용 센서이송장치를 개략적으로 도시한 평면도이고, 도 4는 도 3의 A-A'선 단면도이다.

도 5는 본 발명의 일실시예에 따른 용접부 검사용 센서이송장치의 제1암부와 제2암부의 상대각도를 조절하는 작용을 설명하고자 도시한 개념도이고, 도 6은 본 발명의 일실시예에 따른 용접부 검사용 센서이송장치의 각도조절부를 이용해 제1암부와 제2암부의 상대각도를 제1설정각도로 조절하는 일례를 설명하고자 도시한 개념도이다.

도 7은 본 발명의 일실시예에 따른 용접부 검사용 센서이송장치의 제1암부와 제2암부의 상대각도를 제2설정각도로 조절하여 사용하는 일례를 설명하고자 도시한 사시도이고, 도 8은 본 발명의 일실시예에 따른 용접부 검사용 센서이송장치의 제1암부와 제2암부의 상대각도를 제2설정각도로 조절하여 사용하는 다른 일례를 설명하고자 도시한 사시도이다.

도 1을 참조하면, 본 발명의 일실시예에 따른 용접부 검사용 센서이송장치(1)는 이동체(10), 제1센서(20), 제2센서(30), 자력부착체(40)를 포함한다.

이동체(10)는 제1용접대상물(2)과 제2용접대상물(3)의 용접부(4)를 따라 자동 또는 수동으로 이동된다. 제1센서(20)는 이동체(10) 중 제1용접대상물(2)측에 위치하는 일측부에 설치되고, 제2센서(30)는 이동체(10) 중 제2용접대상물(3)측에 위치하는 타측부에 설치된다. 제1센서(20), 제2센서(30)로는 초음파 센서 등과 같이 용접부(4)의 품질, 결함 검사에 적용되는 공지의 센서를 적용할 수 있다.

제1센서(20)와 제2센서(30)는 각각 제1용접대상물(2), 제2용접대상물(3)과 접한 상태로 이동체(10)의 주행에 의해 용접부(4)를 따라 이동되면서 용접부(4)의 결함을 검사한다. 자력부착체(40)는 이동체(10)를 자력에 의해 제1용접대상물(2)과 제2용접대상물(3)에 부착시키는 장치로, 자석을 포함하여 이동체(10)에 설치된다.

도 1 내지 도 3을 참조하면, 본 발명의 일실시예에 따른 이동체(10)는 제1암부(11), 제2암부(12), 각도조절부(13), 제1센서장착부(14), 제2센서장착부(15), 부착주행지지체(16), 이동바퀴(17)를 포함한다.

제1암부(11)는 제1센서(20)가 장착되는 막대 형상의 부재로, 제1용접대상물(2)측에 배치된다. 제2암부(12)는 제2센서(30)가 장착되는 막대 형상의 부재로, 제2용접대상물(3)측에 배치된다. 제1암부(11)와 제2암부(12)는 용접부(4)의 연장방향과 직각되는 방향으로 연장되고, 용접부(4)를 기준으로 상호 대칭되게 배치된다. 본 발명의 일실시예에 따른 제1암부(11)는 암본체부(111), 센서위치조절부(112), 센서위치표시눈금(114)을 포함한다.

암본체부(111)는 제1암부(11)의 골조를 이루는 부분으로, 용접부(4)와 직각되는 방향으로 연장되게 형성된다. 암본체부(111) 중 용접부(4)와 근접한 일단부는 각도조절부(13)의 회동축부(131)에 의해 제2암부(12)의 단부와 힌지 연결된다.

센서위치조절부(112)는 제1센서장착부(14)를 슬라이딩 이동가능하게 가이드하는 부분으로, 암본체부(111)의 길이 방향을 따라 연장되게 형성된다. 본 발명의 일실시예에 따른 센서위치조절부(112)는 암본체부(111)상에 상하로 관통되게 형성된 홀부의 형상을 가지며, 내부에 조립턱(113)이 내향돌출되게 형성된 구조를 가진다. 제1센서장착부(14)는 조립턱(113)에 일부가 걸쳐진 상태에서 센서위치조절부(112) 및 조립턱(113)의 연장 방향을 따라 슬라이딩 이동된다.

본 발명의 일실시예에 따른 센서위치조절부(112)는 상기와 같이 조립턱(113)을 구비항 홀부의 형상을 가지나, 본 발명에 따른 센서위치조절부(112)는 이에 한정되지 않으며, 제1센서장착부(14)를 직선 경로로 가이드할 수 있다면 특정한 구조와 형상으로 한정되지 않는다.

센서위치표시눈금(114)은 용접부(4)에 대한 제1센서(20)의 거리를 확인가능하도록 센서위치조절부(112)를 따라 형성된다. 예를 들어, 센서위치표시눈금(114)은 도 3에 도시된 바와 같이 용접부(4)에 대한 제1센서(20)의 초음파 출력부(21)의 거리(d)를 나타내도록 표시될 수 있다.

이때, 제1센서장착부(14)의 상부에 표시된 표시선이 센서위치표시눈금(114)의 20mm 지점 눈금과 일직선상에 위치 시 용접부(4)에 대한 초음파 출력부(21)의 거리(d)는 20mm가 되고, 센서위치조절부(112)를 따라 제1센서장착부(14)를 이동시키면서 제1센서장착부(14)를 센서위치표시눈금(114)의 40mm 지점 눈금과 일직선상에 위치시키면 용접부(4)에 대한 초음파 출력부(21)의 거리(d)는 40mm가 된다.

상기와 같이 센서위치조절부(112)를 따라 제1센서장착부(14)를 이동시키면서 용접부(4)에 대한 제1센서(20)의 거리를 조절할 수 있고, 센서위치표시눈금(114)을 이용해 용접부(4)에 대한 제1센서(20)의 거리를 정밀하고 용이하게 조절할 수 있다.

제2암부(12)는 제1암부(11)에 대응되는 형상을, 보다 구체적으로는 용접부(4)를 기준으로 제1암부(11)와 대칭되는 형상을 가지므로, 제1암부(11)의 설명과 중복되는 부분에 대해서는 그 설명을 생략한다.

각도조절부(13)는 제1암부(11)와 제2암부(12)간의 상대 각도를 조절가능하게 힌지 연결하는 부분이다. 본 발명의 일실시예에 따른 각도조절부(13)는 회동축부(131), 슬롯부(132), 각도조정부(133), 각도표시눈금(137)을 포함한다.

회동축부(131)는 제1암부(11)와 제2암부(12)를, 보다 구체적으로는 제1암부(11) 중 용접부(4)와 근접한 일단부와, 제2암부(12) 중 용접부(4)와 근접한 일단부를 상호 힌지 연결한다. 제1암부(11)와 제2암부(12)는 회동축부(131)에 의해 힌지 연결되어 상호간의 상대각도를 도 5에 도시된 바와 같이 자유롭게 조절할 수 있다.

본 발명의 일실시예에서 제1암부(11)의 일단부와 제2암부(12)의 일단부는 부채꼴 형상의 종단면 형상을 가지고, 제1암부(11), 제2암부(12)의 다른 부분과 비교해 1/2에 해당되는 횡방향 너비를 가진다. 상기와 같은 형상을 가지는 제1암부(11)와 제2안부(12)는 일단부끼리 상호 접한 상태로 회동축부(131)를 중심으로 자유롭게 회동하게 된다.

슬롯부(132)는 제1암부(11)의 일단부상에 회동축부(131)를 중심으로 하는 호(弧)형상으로 관통되게 형성된다. 각도조정부(133)는 제2암부(12)와 연결된 상태로 슬롯부(132)를 따라 이동되면서 제1암부(11)와 제2암부(12)간의 상대각도를 조절, 고정하게 되는 부분이다. 본 발명의 일실시예에 따른 각도조정부(133)는 이동축(134), 고정헤드(135), 손잡이(136)를 포함한다.

이동축(134)은 제1암부(11)측에서 슬롯부(132)를 관통하여 제2암부(12)까지 연장되고, 그 단부가 제2암부(12)와 나사결합된다. 이동축(134)은 슬롯부(132)를 따라 이동되고, 슬롯부(132)상에서의 위치에 따라 제1암부(11)에 대한 제2암부(12)의 상대각도가 변화된다.

고정헤드(135)는 슬롯부(132)의 외부로 연장된 이동축(134)의 단부에 슬롯부(132)보다 확장된 너비로 형성된다. 이동축(134)이 나사결합에 의해 제2암부(12)측으로 점차 이동되면 고정헤드(135)는 함께 이동되면서 제1암부(11)의 측면부에 밀착된다. 이때 제1암부(11)와 제2암부(12)가 상호 밀착되면서 임의의 회동이 저지되고, 현재의 상대각도를 유지하게 된다.

손잡이(136)는 슬롯부(132)의 외부에서 고정헤드(135)와 연결되고, 이동축(134)과 다른 방향으로 연장된다. 사용자는 손잡이(136)를 이용해 이동축(134)에 회전력을 보다 용이하게 전달할 수 있다. 예를 들어, 손잡이(136)를 파지한 상태로 정방향으로 회동시키면 이동축(134)이 정방향으로 함께 회전되면서 고정헤드(135)가 제1암부(11)의 후면부에 밀착되고, 손잡이(136)를 역방향으로 회동시키면 이동축(134)이 역방향으로 함께 회전되면서 고정헤드(135)가 제2암부(12)의 후면부로부터 이격된다.

각도표시눈금(137)은 제1암부(11)와 제2암부(12)간의 상대 각도를 확인가능하도록 제1암부(11)와 제2암부(12)의 일단부 중 상호 마주하는 경계부상에 형성된다. 예를 들어, 각도표시눈금(137)은 도 2, 도 6에 도시된 바와 같이 제2암부(12)의 정면부상에, 제1암부(11)에 대한 제2암부(12)의 각도를 나타내도록 부채꼴 형상의 가장자리부를 따라 표시될 수 있다.

이때, 도 2에 도시된 바와 같이 각도표시눈금(137)의 0°지점 눈금이 제1암부(11)에 표시된 표시선과 일직선상에 위치 시, 제1암부(11)에 대한 제2암부(12)의 상대각도는 0°가 되어 제1암부(11)와 제2암부(12)가 수평을 이루게 되고, 슬롯부(132)를 따라 각도조정부(133)를 이동시키면서 도 6에 도시된 바와 같이 각도표시눈금(137)의 30°지점 눈금을 제1암부(11)에 표시된 표시선과 일직선상에 위치시키면 제1암부(11)와 제2암부(12)의 상대각도는 150°(=180°-30°)가 된다.

상기와 같이 슬롯부(132)를 따라 각도조정부(133)의 이동축(134)을 이동시키면서 제1암부(11)와 제2암부(12)의 상대각도를 조절할 수 있고, 각도표시눈금(137)을 이용해 제1용접대상물(2)와 제2용접대상물(3)의 접합 각도에 맞추어 제1암부(11)와 제2암부(12)의 상대각도를 정밀하고 용이하게 조절할 수 있다.

제1센서장착부(14)는 제1암부(11)와 제1센서(20)를 매개하는 부분으로, 일측부가 제1암부(11)의 센서위치조절부(112)에 결합되고, 타측부에 제1센서(20)가 장착된다. 본 발명의 일실시예에 따른 제1센서장착부(14)는 암결합부(141), 센서설치부(145), 제1회전축부(149)를 포함한다.

암결합부(141)는 제1센서(20)를 제1용접대상물(2)에 밀착되게 지지하는 부분으로, 제1센서장착부(14) 중 제1암부(11)와의 연결부에 마련된다. 본 발명의 일실시예에 따른 암결합부(141)는 이동구(142), 센서가압구(143), 탄성부재(144)를 포함한다.

이동구(142)는 제1암부(11)에 슬라이딩 이동가능하게 결합된다. 본 발명의 일실시예에 따른 이동구(142)는 홀부의 형태를 가지는 센서위치조절부(112)를 관통하여 설치된다. 이동구(142)의 일측부는 센서위치조절부(112)의 내부에 위치되고, 이동구(142)의 타측부는 센서위치조절부(112)에서 제1용접대상물(2)측으로 돌출되게 위치된다.

이동구(142)의 일측부에는 조립턱(113)에 안착되는 안착구(142a)가 형성되고, 이동구(142)의 타측부는 센서위치조절부(112)보다 확장된 너비로 형성된다. 이에 따라, 이동구(142)가 센서위치조절부(112)에서 임의로 이탈되는 것이 방지된다.

도 2, 도 6을 참조하면, 압착나사(142b)가 제1암부(11)를 관통하여 이동구(142)에 나사체결된다. 제1암부(11)에는 압착나사(142b)의 이동을 가이드하는 가이드홀부(115)가 제1암부(11)의 연장방향으로, 즉 센서위치조절부(112)와 나란하게 형성된다.

압착나사(142b)를 정방향으로 회전시키는 것에 의해 이공구(142)를 제1암부(11)에, 예를 들어 센서위치조절부(112)의 내면부에 압착되게 이동시킴으로써 이동구(142)를 제1암부(11)에 고정시킬 수 있다. 또한, 압착나사(142b)를 역방향으로 회전시키는 것에 의해 이동구(142)의 압착을 해제하면 다시 이동구(142)를 센서위치조절부(112)를 따라 이동시킴과 동시에 압착나사(142b)를 가이드홀부(115)를 따라 이동시키면서 이동구(142) 및 제1센서(20)의 위치를 자유롭게 조정할 수 있다.

도 1 내지 도 3을 참조하면, 본 발명의 일실시예에 따른 이동구(142)의 타측부는 '∩'자와 같이 양측부가 제1센서(20)가 설치되는 전방으로 돌출된 형상을 가지고, 센서가압구(143)는 '∪'자와 같이 양측부가 후방으로 돌출된 형상을 가지며, 가이드축(143a)이 이동구(142)와 센서가압구(143)의 양측부를 관통하여 설치된 구조를 가진다.

센서가압구(143)는 제1용접대상물(2)측으로 돌출되는 이동구(142)의 타측부에 연결되어 제1용접대상물(2)과 마주하게 된다. 또한, 센서가압구(143)에는 제1회전축부(149)가 결합되는 센서연결부가 제1암부(11)의 전방측으로, 즉 도 3상에서 하부방향으로 돌출되게 형성된다.

센서가압구(143)는 이동구(142)와의 사이에 설치된 탄성부재(144)에 의해 제1용접대상물(2)측으로 탄성가압된다. 보다 구체적으로, 센서가압구(143)는 탄성부재(144)에 밀려 가이드축(143a)을 중심으로 제1용접대상물(2)측으로 회동되면서 제1센서(20)를 제1용접대상물(2)에 밀착시키게 된다.

본 발명의 일실시예에 따른 센서가압구(143)는 가이드축(143a)을 중심으로 회동되면서 제1센서(20)를 제1용접대상물(2)에 밀착시키게 되나, 본 발명에 따른 이동구(142)와 센서가압구(143)의 연결구조는 제1센서(20)를 제2용접대상물(2)을 탄성적으로 밀착시킬 수 있다면, 이동구(142)를 기준으로 하여 센서가압구(143)를 제1용접대상물(2)과 근접하거나 이격되는 방향으로 이동가능하게 설치하는 실시예를 포함하여, 특정한 구조와 형상으로 한정되지 않는다.

탄성부재(144)는 이동구(142)를 기준으로 센서가압구(143)를 제1용접대상물(2)측으로 탄성가압하도록 이동구(142)와 센서가압구(143)의 사이에 설치된다. 탄성부재(144)로는 비틀림스프링, 판스프링, 코일스프링 등의 스프링부재를 적용할 수 있다. 본 발명의 일실시예에 따른 탄성부재(144)는 비틀림스프링을 가이드축(143a)에 끼워 설치한 구조를 가진다.

본 발명의 일실시예에 따른 암결합부(141)는 상기와 같이 안착부(142a)와 압착나사(142b)를 포함하는 이동구(142), 가이드축(143a)을 포함하는 센서가압구(143), 탄성부재(144)로서 비틀림스프링을 적용하는 구성을 가지나, 본 발명에 따른 암결합부(141)는 제1센서(20)를 제1용접대상물(2)에 밀착되게 지지할 수 있다면, 특정한 구조와 형상으로 한정되지 않는다.

센서설치부(145)는 제1용접대상물(2)의 표면과 접한 상태로 용접부(4)를 따라 이동되는 제1센서(20)가 제1용접대상물(2)의 표면 상태에 따라 유연하게 유동될 수 있도록 지지하는 부분으로, 제1회전축부(149)에 의해 암결합부(141)의 센서가압구(143)와 연결된다. 본 발명의 일실시예에 따른 센서설치부(145)는 센서연결체(146), 센서브라켓(147), 제2회전축부(148)를 포함한다.

센서연결체(146)는 제1회전축부(149)에 의해 암결합부(141)와 연결되는 부분이다. 도 3을 참조하면, 본 발명의 일실시예에 따른 센서연결체(146)는 '⊃'자 평면 형상을 가진다. 센서연결체(146)의 중간부는 암결합부(141)의 센서가압구(143)의 센서연결부와 나란하게 전후방으로 연장되게 형성되고, 제2회전축부(148)에 의해 센서가압구(143)의 센서연결부와 연결된다. 센서연결체(146)의 전방부와 후방부는 센서연결체(146)의 중간부에서 암결합부(141)와 반대되는 방향, 즉 용접부(4)측으로 연장되게 형성된다.

센서브라켓(147)은 제1센서(20)의 장착이 실질적으로 이루어지는 부분이다. 센서브라켓(147)은 제1센서(20)의 외면부에 대응되는 형상을 가지고, 제1센서(20)는 센서브라켓(147)에 임의의 유동이 불가능하게 결합, 고정된다.

제2회전축부(148)는 제1센서(20)가 장착된 센서브라켓(147)을 센서연결체(146)를 기준으로 회전가능하게 지지한다. 제2회전축부(148)는 용접부(4)의 연장방향과 나란하게 설치되고, 센서브라켓(147)을 센서연결체(146)에 회전가능하게 연결한다.

제1회전축부(149)는 센서설치부(145)의 센서연결체(146)를 암결합부(141)의 센서가압구(143)를 기준으로 회전가능하게 지지한다. 제1회전축부(149)는 제1암부(11)의 연장방향과 나란하게 설치되고, 센서연결체(146)를 센서가압구(143)에 회전가능하게 연결한다.

도 3을 참조하면, 제1회전축부(149)는 좌우방향으로 그 설치가 이루어지고, 제2회전축부(148)는 이와 직각되는 전후방향으로 그 설치가 이루어짐에 따라, 제1센서(20)는 요철, 굴곡 등과 같은 제1용접대상물(2)의 미세한 형상 변화에 맞추어 전후방향 및 좌우방향으로 유연하게 회동, 유동될 수 있다.

제2센서장착부(15)는 제2암부(12)와 제2센서(30)를 매개하는 부분으로, 일측부가 제2암부(12)에 결합되고, 타측부에 제2센서(30)가 장착된다. 제2센서장착부(15)는 제1센서장착부(14)에 대응되는 형상을, 보다 구체적으로는 용접부(4)를 기준으로 제1센서장착부(14)와 대칭되는 형상을 가지므로, 제1센서장착부(14)의 설명과 중복되는 부분에 대해서는 그 설명을 생략한다.

부착주행지지체(16)는 자력부착체(40)와 이동바퀴(17)가 설치되는 부분으로, 제1암부(11)와 제2암부(12)의 단부에 결합되는 한 쌍이 구비된다. 이동바퀴(17)는 부착주행지지체(16) 각각의 전방부와 후방부에 회전가능하게 설치되는 4개가 구비된다. 이동바퀴(17)는 제1용접대상물(2), 제2용접대상물(3)과 접한 상태로 회전되면서 제1암부(11)와 제2암부(12)를 용접부(4)를 따라 주행시키게 된다.

용접부(4)가 전후방으로 연장되게 형성된다고 가정하면, 부착주행지지체(16)는 용접부(4)로부터 이격되게 위치되는 제1암부(11)의 우측단부, 제2암부(12)의 좌측단부에 각각 한 쌍이 설치되고, 이동바퀴(17)는 부착주행지지체(16) 각각의 전방부와 후방부에 전후방으로 주행가능하게 설치된다.

도 4를 참조하면, 본 발명의 일실시예에 따른 부착주행지지체(16)는 지지본체부(161), 바퀴설치부(162), 자석설치부(163), 자력조절부(164), 노브설치부(167)를 포함한다.

지지본체부(161)는 제1암부(11)에 결합되는 부분이다. 본 발명의 일실시예에 따른 지지본체부(161)는 제1암부(11)의 센서위치조절부(112)에 센서위치조절부(112)를 따라 이동가능하게 설치된다. 이에 따라, 지지본체부(161)를 센서위치조절부(112)를 따라 이동시키면서 자력부착체(40)와 이동바퀴(17)의 위치를 조절할 수 있다.

지지본체부(161)는 제1암부(11)를 기준으로 대칭되는 형상을 가진다. 바퀴설치부(162)는 이동바퀴(17)가 회전가능하게 설치되는 부분으로, 지지본체부(161)의 양단부에 형성된다. 자석설치부(163)는 자력부착체(40)가 설치되는 부분으로, 지지본체부(161)의 중간부에 형성된다.

이에 따라, 자력부착체(40)는 한 쌍의 이동바퀴(17) 사이에서 제1용접대상물(2)과 제2용접대상물(3)에 자력을 작용시키게 되고, 한 쌍의 이동바퀴(17)에는 부착력이 균일하게 작용하게 된다.

자석설치부(163)는 지지본체부(161)상에 홈부의 형상으로 형성되고, 제1용접대상물(2), 제2용접대상물(3)과 마주하는 일측부가 개방되게 형성된 구조를 가진다. 자력부착체(40)는 자석설치부(163)의 개방부를 통해 자석설치부(163)의 내부로 인입, 설치된다. 자석설치부(163)는 자력부착체(40)를 내부에 수용할 수 있도록 자력부착체(40)의 외면부에 대응되는 육면체 형상을 가진다.

지지본체부(161) 중 제1용접대상물(2), 제2용접대상물(3)과 반대되는 일측에는, 즉 자석설치부(163)의 개방부와 반대되는 일측에는 파이프 형상의 내부통로를 가지는 노브설치부(167)가 마련된다. 노브설치부(167)의 내부는 자석설치부(163)의 내부와 연통되게 연결된다.

자력조절부(164)는 자력부착체(40)를 제1용접대상물(2)에 근접하거나 이격되는 방향으로 이동가능하게 지지하는 부분으로, 노브설치부(167)에 끼워져 설치된다. 본 발명의 일실시예에 따른 자력조절부(164)는 조절노브(165)와 조절나사부(166)를 포함한다.

조절노브(165)는 노브설치부(167)의 외부에 노출되게 설치된다. 조절나사부(166)는 조절노브(165)와 연결되고, 노브설치부(167)의 내부를 통해, 자석설치부(163)에 설치된 자력부착체(40)와 나사결합된다. 조절노브(165)를 회전시키면 조절나사(166)가 함께 회전하게 되고, 그 회전 방향에 따라 자력부착체(40)가 제1용접대상물(2), 제2용접대상물(3)과 근접하거나 이격되게 이동된다. 이때, 육면체 형상을 가지는 자석설치부(163)의 측면부는 자력부착체(40)의 이동을 직선경로로 가이드하는 가이드기능을 하게 된다.

예를 들어, 조절노브(165)를 정방향으로 회전시키면 조절나사(166)가 정방향으로 함께 회전되면서 자력부착체(40)가 제1용접대상물(2)로부터 이격되게 이동되고, 조절노브(165)를 역방향으로 회전시키면 조절나사(166)가 역방향으로 함께 회전되면서 자력부착체(40)가 제1용접대상물(2)에 보다 근접하게 이동된다. 상기와 같이 조절노브(165)를 회전 조작하는 것에 의해 자력부착체(40)와 제1용접대상물(2), 제2용접대상물(3)간의 거리를 조절하면서, 자력부착체(40)에서 제1용접대상물(2), 제2용접대상물(3)에 작용하는 자력의 세기를 증감조절할 수 있다.

이동바퀴(17)의 외면부를 고무재와 같은 비금속 탄성부재를 적용하면, 제1용접대상물(2), 제2용접대상물(3)과의 밀착력을 증가시킬 수 있고, 주행 중인 이동바퀴(17)로 인해 제1용접대상물(2), 제2용접대상물(3)의 표면이 손상되는 것, 예를 들어 스크래치가 발생되는 것을 방지할 수 있다.

도 4를 참조하면, 본 발명의 일실시예에 따른 자력부착체(40)는 제1영구자석(41), 제2영구자석(42), 스페이서(43), 자력누설방지구(44), 케이스(45), 조절나사결합부(46)를 포함한다.

제1영구자석(41)은 N극이 제1용접대상물(2)을 향하도록 배치된다. 제2영구자석(42)은 S극이 제1용접대상물(2)을 향하도록 배치된다. 제1영구자석(41)과 제2영구자서(42)으로는 막대자석을 적용할 수 있다. 스페이서(43)는 구리, 알루니늄 등의 비자성체로 이루어지고, 제1영구자석(41)과 제2영구자석(42)의 사이에 배치된다.

자력누설방지구(44)는 페라이트(Ferrite)계 강철 등의 자성체로 이루어지고, 제1용접대상물(2)과 마주하지 않는 제1영구자석(41), 제2영구자석(42)의 일측부에 설치된다. 자력부착체(40)의 자력이 제1용접대상물(2)에 작용할 수 있을 정도로 자력부착체(40)가 제1용접대상물(2)에 근접하게 위치된 상태에서, 제1영구자석(41), 제1용접대상물(2), 제2영구자석(42), 자력누설방지구(44)는 연속된 자기순환회로를 이루게 된다.

상기와 같이 제1영구자석(41), 제1용접대상물(2), 제2영구자석(42), 자력누설방지구(44)가 연속된 자기순환회로를 이루게 됨에 따라, 제1영구자석(41), 제2영구자석(42)의 자력이 제1용접대상물(2)로 전달되는 도중에 임의의 방향으로 분산, 누설되는 것을 보다 감소시킬 수 있다. 또한, 자력누설방지구(44)에 의해 제1영구자석(41), 제2영구자석(42)의 자력이 공중으로 분산, 누설되는 것을 보다 감소시킬 수 있다.

상기와 같이 제1영구자석(41), 제1용접대상물(2), 제2영구자석(42), 자력누설방지구(44)가 연속된 자기순환회로를 이루도록 함으로써, 제1영구자석(41)과 제2영구자석(42)의 자력을 제1용접대상물(2)로 집속시켜 보다 효율적으로 사용할 수 있다.

케이스(45)는 제1영구자석(41), 제2영구자석(42), 스페이서(43), 자력누설방지구(44)를 커버한다. 케이스(45) 중 제1용접대상물(2), 제2용접대상물(3)과 반대되는 일측부상에는 자력조절부(164)의 조절나사부(166)와 나사결합되는 조절나사결합부(46)가 형성된다. 조절나사부(166)는 수나사부의 구조를 가지며, 조절나사결합부(46)는 암나사부의 구조를 가진다.

본 발명에 따른 용접부 검사용 센서이송장치(1)를 제1용접대상물(2)로부터 이탈시키고자 하는 경우, 자력조절부(164)의 조절나사부(166)를 정방향으로 회전시킴으로써, 조절나사결합부(46)를 포함한 자력부착체(40) 전체를 제1용접대상물(2)로부터 이격되게 이동시켜 부착력을 감소시킴으로써, 보다 적은 힘으로 용이하게 용접부 검사용 센서이송장치(1)를 이탈시킬 수 있다.

본 발명에 따른 용접부 검사용 센서이송장치(1)를 제1용접대상물(2)에 부착시키고자 하는 경우, 자력조절부(164)의 조절나사부(166)를 역방향으로 회전시킴으로써, 조절나사결합부(46)를 포함한 자력부착체(40) 전체를 제1용접대상물(2)에 보다 근접하게 이동시켜 부착력을 증가시킬 수 있다.

상기와 같은 구성을 가지는 본 발명에 따른 용접부 검사용 센서이송장치(1)에 의하면, 제1센서(20), 제2센서(30)를 탑재한 상태의 이동체(10)를 자력에 의해 제1용접대상물(2)과 제2용접대상물(3)에 부착시킨 상태로 용접부(4)를 따라 이동시키면서 용접부(4)의 결함을 검사할 수 있다.

또한, 본 발명에 의하면, 제1암부(11)와 제2암부(12)를 이용해 제1센서(20)와 제2센서(30)를 용접부(4)에 대해 동일한 거리, 각도를 가지도록 대칭되게 지지한 상태로 용접부(4)를 따라 이동체(10)를 이동시키면서 복수개의 검사 테이터를 동시에 신뢰성있게 획득할 수 있다.

이에 따라, 기존에 관형지주 송전철탑과 같은 절곡형 맞대기 용접부(4)의 검사 시, 용접부(4)를 따라 센서를 2차례 이송시키면서 데이터를 취득하고 이를 조합하여 해석하는 복잡한 과정을 거치던 것을 생략할 수 있고, 첫번째 검사의 기준위치와 두번째 검사의 기준위치간의 오차로 인해 용접부의 결함위치에 대한 재현성이 현저히 저하되던 것을 해결할 수 있다.

또한, 본 발명에 의하면, 제1센서(20)와 제2센서(30)가 각각 설치되는 제1암부(11)와 제2암부(12)의 상대각도를 각도조절부(13)에 의해 제1용접대상물(2)과 제2용접대상물(3)간의 맞대기 각도에 맞추어 다양하게 조절, 고정시킬 수 있을 뿐 아니라, 각도표시눈금(137)을 이용해 보다 정밀하고 용이하게 제1암부(11)와 제2암부(12)의 상대각도를 조절할 수 있다.

또한, 본 발명에 의하면, 제1센서장착부(14)와 제2센서장착부(15)를 센서위치조절부(112)를 따라 이동시키면서 제1센서(20), 제2센서(30)와 용접부(4)간의 거리를 다양하게 조절, 고정시킬 수 있을 뿐 아니라, 센서위치표시눈금(114)을 이용해 보다 정밀하고 용이하게 제1센서(20), 제2센서(30)와 용접부(4)간의 거리를 조절할 수 있다.

또한, 본 발명에 의하면, 자력부착체(40)의 제1영구자석(41), 제1용접대상물(2), 제2영구자석(42), 자력누설방지구(44)가 연속된 자기순환회로를 이루게 되고, 이에 따라 제1영구자석(41)과 제2영구자석(42)의 자력을 제1용접대상물(2)로 집속시켜 보다 효율적으로 사용할 수 있다.

본 발명은 도면에 도시된 실시예를 참고로 하여 설명되었으나, 이는 예시적인 것에 불과하며, 당해 기술이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서 본 발명의 기술적 보호범위는 아래의 특허청구범위에 의해서 정하여져야 할 것이다.

1 : 용접부 검사용 센서이송장치 2 : 제1용접대상물
3 : 제2용접대상물 4 : 용접부
10 : 이동체 11 : 제1암부
12 : 제2암부 13 : 각도조절부
14 : 제1센서장착부 15 : 제2센서장착부
16 : 부착주행지지체 17 : 이동바퀴
20 : 제1센서 30 : 제2센서
40 : 자력부착체 41 : 제1영구자석
42 : 제2영구자석 43 : 스페이서
44 : 자력누설방지구 45 : 케이스
46 : 조절나사결합부 111 : 암본체부
112 : 센서위치조절부 113 : 조립턱
114 : 센서위치표시눈금 115 : 가이드홀부
131 : 회동축부 132 : 슬롯부
133 : 각도조정부 134 : 이동축
135 : 고정헤드 136 : 손잡이
137 : 각도표시눈금 141 : 암결합부
142 : 이동구 142a : 안착구
142b : 압착나사 143 : 센서가압구
143a : 가이드축 144 : 탄성부재
145 : 센서설치부 146 : 센서연결체
147 : 센서브라켓 148 : 제2회전축부
149 : 제1회전축부 161 : 지지본체부
162 : 바퀴설치부 163 : 자석설치부
164 : 자력조절부 165 : 조절노브
166 : 조절나사부 167 : 노브설치부

Claims (11)

1. 제1용접대상물과 제2용접대상물의 용접부를 따라 이동되는 이동체;
   상기 이동체의 일측부에 결합되고, 상기 제1용접대상물과 접한 상태로 상기 용접부를 검사하는 제1센서;
   상기 이동체의 타측부에 결합되고, 상기 제2용접대상물과 접한 상태로 상기 용접부를 검사하는 제2센서; 및
   상기 이동체를 자력에 의해 상기 제1용접대상물과 상기 제2용접대상물에 부착시키는 자력부착체;를 포함하는 것을 특징으로 하는 용접부 검사용 센서이송장치.
   
2. 제1항에 있어서,
   상기 이동체는,
   상기 제1센서가 장착되는 제1암부;
   상기 용접부를 기준으로 상기 제1암부와 대칭되게 배치되고, 상기 제2센서가 장착되는 제2암부;
   상기 제1암부와 상기 제2암부간의 상대 각도를 조절가능하게 힌지 연결하는 각도조절부;
   상기 제1암부에 결합되고, 상기 제1센서가 장착되는 제1센서장착부;
   상기 제2암부에 결합되고, 상기 제2센서가 장착되는 제2센서장착부; 및
   상기 제1암부와 상기 제2암부에 설치되고, 상기 제1용접대상물, 상기 제2용접대상물과 접하는 이동바퀴;를 포함하는 것을 특징으로 하는 용접부 검사용 센서이송장치.
   
3. 제2항에 있어서,
   상기 제1암부는,
   상기 용접부와 직각되는 방향으로 연장되게 형성되고, 상기 각도조절부에 의해 상기 제2암부와 힌지 연결되는 암본체부;
   상기 암본체부의 길이 방향을 따라 연장되게 형성되고, 상기 제1센서장착부가 슬라이딩 이동가능하게 결합되는 센서위치조절부; 및
   상기 용접부에 대한 상기 제1센서의 거리를 확인가능하도록 상기 센서위치조절부를 따라 형성되는 센서위치표시눈금;을 포함하는 것을 특징으로 하는 용접부 검사용 센서이송장치.
   
4. 제2항에 있어서,
   상기 각도조절부는,
   상기 제1암부와 상기 제2암부를 힌지 연결하는 회동축부;
   상기 제1암부의 단부에 형성되고, 상기 회동축부를 중심으로 하는 호(弧)형상을 가지는 슬롯부;
   상기 슬롯부를 관통하여 상기 제2암부에 결합되고, 상기 슬롯부를 따라 이동되면서 상기 제1암부에 대한 상기 제2암부의 각도를 조정하는 각도조정부; 및
   상기 제1암부와 상기 제2암부간의 상대 각도를 확인가능하도록 상기 제2암부의 단부 또는 상기 제2암부의 단부와 마주하는 상기 제1암부의 일측부에 형성되는 각도표시눈금;을 포함하는 것을 특징으로 하는 용접부 검사용 센서이송장치.
   
5. 제2항에 있어서,
   상기 제1센서장착부는,
   상기 제1암부에 결합되는 암결합부;
   상기 제1센서가 설치되는 센서설치부; 및
   상기 센서설치부를 상기 암결합부와 연결하고, 상기 제1암부의 연장방향과 나란하게 설치되는 제1회전축부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 용접부 검사용 센서이송장치.
   
6. 제5항에 있어서,
   상기 암결합부는,
   상기 제1암부에 슬라이딩 이동가능하게 결합되는 이동구;
   상기 이동구에 상기 제1용접대상물과 근접하거나 이격되는 방향으로 이동가능하게 연결되고, 상기 제1용접대상물과 마주하며, 상기 제1회전축부에 의해 상기 센서설치부와 연결되는 센서가압구; 및
   상기 이동구와 상기 센서가압구의 사이에 설치되고, 상기 센서가압구를 상기 제1용접대상물측으로 탄성가압하는 탄성부재;를 포함하는 것을 특징으로 하는 용접부 검사용 센서이송장치.
   
7. 제5항에 있어서,
   상기 센서설치부는,
   상기 제1회전축부에 의해 상기 암결합부와 연결되는 센서연결체;
   상기 제1센서가 장착되는 센서브라켓; 및
   상기 센서브라켓을 상기 센서연결체와 연결하고, 상기 용접부의 연장방향과 나란하게 설치되는 제2회전축부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 용접부 검사용 센서이송장치.
   
8. 제2항에 있어서,
   상기 이동체는,
   상기 제1암부, 상기 제2암부에 결합되고, 상기 자력부착체와 상기 이동바퀴가 설치되는 부착주행지지체;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 용접부 검사용 센서이송장치.
   
9. 제8항에 있어서,
   상기 부착주행지지체는,
   상기 제1암부에 설치되는 지지본체부;
   상기 지지본체부의 양단부에 형성되고, 상기 이동바퀴가 회전가능하게 설치되는 바퀴설치부;
   상기 지지본체부의 중간부에 형성되고, 상기 자력부착체가 설치되는 자석설치부; 및
   상기 지지본체부에 설치되고, 상기 자력부착체를 상기 제1용접대상물에 근접하거나 이격되는 방향으로 이동가능하게 지지하는 자력조절부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 용접부 검사용 센서이송장치.
   
10. 제9항에 있어서,
    상기 자력조절부는,
    상기 지지본체부의 외부에 노출되게 설치되는 조절노브; 및
    상기 조절노브와 연결되고, 회전 방향에 따라 상기 자력부착체가 상기 제1용접대상물과 근접하거나 이격되도록 상기 자력부착체에 나사결합되는 조절나사부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 용접부 검사용 센서이송장치.
    
11. 제1항에 있어서,
    상기 자력부착체는,
    N극이 상기 제1용접대상물을 향하도록 배치되는 제1영구자석;
    S극이 상기 제1용접대상물을 향하도록 배치되는 제2영구자석;
    비자성체로 이루어지고, 상기 제1영구자석과 상기 제2영구자석의 사이에 배치되는 스페이서;
    자성체로 이루어지고, 상기 제1용접대상물과 마주하지 않는 상기 제1영구자석, 상기 제2영구자석의 일측부에 설치되며, 상기 제1영구자석, 상기 제1용접대상물, 상기 제2영구자석과 함께 연속된 자기순환회로를 이루는 자력누설방지구; 및
    상기 제1영구자석, 상기 제2영구자석, 상기 스페이서, 상기 자력누설방지구를 커버하는 케이스;를 포함하는 것을 특징으로 하는 용접부 검사용 센서이송장치.

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