KR20160126555A - Apparatus for diagnosing fault of underwater launcher and operating method thereof - Google Patents

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KR20160126555A
KR20160126555A KR1020150057752A KR20150057752A KR20160126555A KR 20160126555 A KR20160126555 A KR 20160126555A KR 1020150057752 A KR1020150057752 A KR 1020150057752A KR 20150057752 A KR20150057752 A KR 20150057752A KR 20160126555 A KR20160126555 A KR 20160126555A
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윤경환
김미경
구영빈
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대양전기공업 주식회사
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Abstract

The present invention relates to an apparatus for diagnosing a fault of an underwater propeller and an operating method thereof which automatically diagnose a fault to determine whether an underwater propeller fails when the underwater propeller is in a fault state. The underwater propeller receives a propeller input signal value through a propeller input signal cable to perform a corresponding function or operation, and then generates a result of the corresponding performed function or operation in a propeller output signal value to transfer the propeller output signal value through a propeller output signal cable. A control device generates the propeller input signal value to transfer the propeller input signal value to the underwater propeller, then receives the propeller output signal value from the underwater propeller to read a normal output signal value previously set in an internal memory, and compares the propeller output signal value and the normal output signal value to determine whether the underwater propeller fails.

Description

수중추진기의 고장 진단장치 및 그 운용방법{Apparatus for diagnosing fault of underwater launcher and operating method thereof}Technical Field [0001] The present invention relates to an apparatus for diagnosing faults in an underwater propeller,

본 발명은 수중추진기의 고장 진단장치 및 그 운용방법에 관한 것으로, 특히 수중추진기의 고장 상태 시에 자동으로 고장을 진단하여 고장 여부를 판단하도록 한 수중추진기의 고장 진단장치 및 그 운용방법에 관한 것이다.The present invention relates to an apparatus for diagnosing a failure of an underwater propeller and a method of operating the same, and more particularly, to an apparatus for diagnosing a failure of an underwater propeller and an operation method thereof, .

수중추진기는, 엔진이나 모터의 축에 연결되어 있는 3개 또는 4개의 날개로 구성된 프로펠러를 돌려서 물을 밀어내어 추진력을 얻어 앞으로 전진시켜 주기 위한 장치가 대부분이다. 이러한 프로펠러형 추진기는 고속의 회전 시에 물을 밀어 내고 다음의 물이 흡입되는 순간에 물의 흡입과 유속의 저항으로 기포가 발생되어, 다음 회전 날개에 기포가 포함된 물이 유입되어 물을 밀어 내게 되면, 기포를 포함한 물을 밀어내게 되어 물속에 포함된 기체가 순간 압축이 되어 추진의 힘이 감소되어 물을 밀어 냄으로 전체효율이 감소한다. 반면에, 물고기의 꼬리지느러미가 전진하기 위해 좌우 또는 상하의 움직임의 경우에는, 영어의 S자 모양으로 곡선 운동이 되어 물을 밀게 되어 앞으로 전진하게 되는데, 어류나 포유류들의 수중에서 빠른 속도로 전진하더라도 기포의 발생이 없는 곡선 운동만 함으로 에너지 효율 면에서는 프로펠러형보다 좋다고 할 수 있다.Underwater propeller is a device that propels a propeller composed of three or four wings connected to the axis of an engine or a motor to propel the water to gain propulsion and move forward. Such a propeller-type propeller pushes water out during high-speed rotation and bubbles are generated by resistance of suction and flow of water at the moment when the next water is sucked, and water containing air bubbles is introduced into the next rotary blade to push water , The water containing air bubbles is pushed out, and the gas contained in the water is instantaneously compressed, thereby reducing the propulsion force and pushing the water, thereby reducing the overall efficiency. On the other hand, if the fish's tail fin moves forward or rightward or upwards or downwards, it will be curved in an English S-shaped curve to push forward and move forward. Even if the fish or mammals move forward at high speed, It is better than the propeller type in terms of energy efficiency.

수중추진기는, 다르게는 선수 정면에 전방이 식별되도록 투명한 플라스틱 소재로 형성된 투명창과; 다수 개의 원형 고정 홈이 길이방향으로 형성되며, 상부의 개방된 내측면을 따라 종방향으로 좌우측에 고정된 가이드레일이 형성된 제1몸체와; 평면형태의 데크 끝단 좌우측단에 각각 종방향으로 고정되며, 가이드레일에 삽입되어 이동되는 가이드바가 장착된 제2몸체; 및 제2몸체 저면에 정착된 프로펠러로 구성될 수도 있다. 이러한 수중추진기는, 연안에 접근하여 이동 중에 암초에 의하여 선수의 하부 면이 손상될 수 있고, 전면에 평판의 투시창이 장착되어서 수중에서 저항이 많이 발생하고, 제1몸체와 제2몸체는 가이드레일과 가이드바에 의하여 절첩할 수 있으나 더 이상으로 부피를 줄이거나 무게를 줄일 수 없어서 운반 시에 곤란한 점도 있다.The underwater propeller comprises a transparent window formed of a transparent plastic material so that the front is otherwise identified at the foreground; A first body having a plurality of circular fixing grooves formed in the longitudinal direction and having guide rails fixed to left and right sides in the longitudinal direction along the upper opened inner side; A second body fixed to the left and right ends of the deck end of the planar shape in the longitudinal direction respectively and having guide bars inserted and moved in the guide rails; And a propeller fixed to the bottom surface of the second body. Such an underwater propeller can approach the coast and damage the lower surface of the bow by the reef during its movement, and a large-sized window is mounted on the front surface to generate a large resistance in water. The first body and the second body, And can be folded by the guide bar, but it is not possible to reduce the volume or reduce the weight any more, which is difficult in transportation.

한국공개실용신안 제20-2011-0006942호(2011.07.12 공개)는 평면 날개형 수중 추진기에 관하여 기재되어 있는데, 수면에서 소형의 선박이 앞으로 전진하기 위한 추진력을 얻기 위해 유선형 수평대를 좌우로 흔드는 요동운동으로 유선형 꼬리 날개가 좌우로 흔들리게 되어 물을 밀어내어 추진력을 얻는 소형 선박 추진기에서, 모터나 엔진의 원운동을 다축 켐을 사용하여 유선형 수평대의 고정핀을 중심으로 좌우로 요동 운동을 하는 단계, 유선형 수평대의 좌우 운동으로 유선형 꼬리 날개가 유선형 꼬리 날개의 고정핀을 중심으로 좌우로 흔들리며 물을 밀어내어 추진력을 얻는 단계로 이루어지며, 유선형 수평대의 중심 고정핀과 유선형 꼬리 날개의 고정핀의 2개소의 고정핀을 가지며, 다 축 켐의 각 축에 연결되어 서로 교차되게 유선형 수평대가 움직여 유선형 꼬리 날개가 서로 교차되게 움직여서 선박의 요동을 줄이며 선박의 추진력을 가지게 하는 것을 특징으로 한다. 개시된 기술에 따르면, 유선형 꼬리 날개의 추진체가 평면의 구조임으로 프로펠러형보다 제작이 용이하고, 선박의 모터나 엔진의 힘에 적합한 크기의 꼬리 날개를 부착할 수 있으며, 물고기의 유선형 운동으로 물을 밀어 추진함으로 기포의 발생이 적어 좀 더 에너지가 절약 되어, 효율이 높은 선박 추진체를 제공 가능하다.Korean Utility Model Utility 20-2011-0006942 (published on July 12, 2011) discloses a planar wing type submerged propeller. In order to obtain a propulsion force for a small-sized ship moving forward from a water surface, In a small-sized ship propulsion system in which the streamlined tail wing swings to the left and right due to the rocking motion, the circular motion of the motor or the engine is performed by using a multi-axis cam to pivotally move left and right around the fixed pin of the streamlined horizontal band. And a step of moving the streamlined horizontal band in the left and right direction to swing the streamlined tail wing from side to side with respect to the fixed pin of the streamlined tail wing to push the water to obtain the propulsive force, and the center pin of the streamlined horizontal band and the fixed pin of the streamlined tail wing It has two fixing pins and is connected to each axis of the multi-axis cam, Shaped tail wings are moved so as to intersect with each other to reduce the shaking motion of the ship and to have the propulsion force of the ship. According to the disclosed technique, since the propulsion body of the streamlined tail wing is a flat structure, it is easier to manufacture than the propeller type, and it is possible to attach a tail wing having a size suitable for the power of the motor or the engine of the ship, It is possible to provide a ship propellant having a high efficiency because the generation of bubbles is reduced and the energy is saved more.

한국공개실용신안 제20-2011-0003072호(2011.03.24 공개)는 선수가 분리되므로 운반 시나 보관 시에 편의성이 증대되고, 암초에 의하여 선수의 하부가 손상되어도 현장에서 다른 선수로 신속하게 교체하여 임무를 수행할 수 있고, 특히 주어진 임무에 따라, 즉 이동 시에 공간이 협소한 경우에는 제1선수를 장착하고, 고속으로 이동이 필요한 경우에는 제2선수를 장착하며, 주위의 관찰이 주임무인 경우에는 제3선수를 장착하여 사용할 수 있으므로 임무수행능력이 향상되는 수중추진기 세트에 관하여 기재되어 있다. 개시된 기술에 따르면, 전방이 절단되고, 상부의 일부가 개방되며, 개방된 내측면 가장자리를 따라서 길이방향으로 고정된 한 쌍의 가이드레일이 형성된 제1몸체와; 중공부가 형성되며, 상부면 외측면 가장자리를 따라서 한 쌍의 가이드바가 고정되는 제2몸체와; 제2몸체의 중공부에 안착되는 배터리와; 제2몸체의 선미에 장착되어 배터리에서 공급되는 전원으로 구동하는 프로펠러와; 프로펠러를 감싸는 원통형의 추진관과; 접시 형상이고 전방에 제1투시창이 형성되는 제1선수와; 유선형의 깔때기 형상이고 상부면에 제2투시창이 형성되는 제2선수; 및 상부면과 양측면에 제3투시창이 각각 형성되는 제3선수로 구성되어, 제1선수와 제2선수와 제3선수 중에서 하나가 탈부착수단에 의하여 제1몸체의 선단부에서 탈부착되어 사용되는 것을 특징으로 한다.The Korean Utility Model Utility 20-2011-0003072 (published on Mar.24, 2011) is designed to remove the athlete, which enhances convenience in transportation and storage, and even if the bottom of the athlete is damaged by the reef, The first fighter is mounted if the space is narrow at the time of movement, and the second fighter is installed when the high speed movement is necessary, and the surrounding observation is the main duty In which a third player can be installed and used, the performance of the underwater propeller is improved. According to the disclosed technique, a first body is formed with a pair of guide rails which are cut in a front side, a part of an upper side is opened, and fixed in the longitudinal direction along an opened inner side edge; A second body formed with a hollow portion and having a pair of guide bars fixed along an outer side edge of the upper surface; A battery mounted on the hollow portion of the second body; A propeller mounted on the stern of the second body and driven by a power source supplied from the battery; A cylindrical propulsion tube surrounding the propeller; A first bow formed in a dish shape and having a first viewing window formed in front thereof; A second prism having a streamlined funnel shape and having a second window formed on its upper surface; And one of the first, second, and third skaters is detachably attached to and detached from the front end of the first body by the attachment / detachment means. .

상술한 바와 같은 종래의 수중추진기는, 고장 상태 시에 고장 진단 여부를 자동으로 판단해 주는 시스템이 부재하였으며, 이에 수중 또는 연안 해안 등의 설치 환경의 특성상으로 고장 유무를 상시 점검하기 위해서는 반드시 장비를 회수하거나 이동시켜야 하는 불편함이 존재하였다. 또한, 사용자의 주관적 판단 등으로 고장 진단 여부를 결정함으로 고장 진단의 객관적 신뢰가 부재하였다는 단점을 가지고 있다.In the conventional underwater propulsion device as described above, there is no system for automatically determining whether or not a fault has occurred in a fault condition. Due to the nature of the installation environment such as underwater or coastal coast, There was an inconvenience to recall or move. In addition, there is a disadvantage that there is no objective reliability of fault diagnosis by determining whether or not to diagnose the fault by subjective judgment of the user.

한국공개실용신안 제20-2011-0006942호Korea Public Utility Model No. 20-2011-0006942 한국공개실용신안 제20-2011-0003072호Korean Public Utility Model No. 20-2011-0003072

본 발명이 이루고자 하는 기술적 과제는, 전술한 바와 같은 불편한 점 내지는 단점을 해결하기 위한 것으로, 수중추진기의 고장 상태 시에 자동으로 고장을 진단하여 고장 여부를 판단하도록 한 수중추진기의 고장 진단장치 및 그 운용방법을 제공한다.An object of the present invention is to provide an apparatus for diagnosing a fault of an underwater propeller and an apparatus for diagnosing a fault of an underwater propeller by automatically diagnosing a fault at the time of failure of an underwater propeller in order to solve the above disadvantages or disadvantages Provide a method of operation.

이러한 과제를 해결하기 위해서는, 본 발명의 한 특징에 따르면, 추진기입력신호값을 추진기입력신호케이블을 통해 전달받아 이에 대응하는 기능이나 동작을 수행한 후에, 해당 수행한 기능이나 동작의 결과를 추진기출력신호값으로 생성시켜 추진기출력신호케이블을 통해 전달하는 수중추진기; 및 추진기입력신호값을 생성시켜 상기 수중추진기로 전달한 후에, 상기 수중추진기로부터 추진기출력신호값을 전달받아 내부메모리에 기 설정해 둔 정상출력신호값을 판독하며, 추진기출력신호값과 정상출력신호값을 비교하여 상기 수중추진기의 고장 여부를 판단하는 제어장치를 포함하는 수중추진기의 고장 진단장치를 제공한다.To solve this problem, according to an aspect of the present invention, after a value of a propeller input signal is received through a propeller input signal cable and a corresponding function or operation is performed, a result of the performed function or operation is output to a propeller output An underwater propeller that is generated as a signal value and propagates through a propeller output signal cable; And a propeller input signal value is generated and transmitted to the underwater propeller. Then, the propeller output signal value is received from the underwater propeller, and the normal output signal value predefined in the internal memory is read, and the propeller output signal value and the normal output signal value And a controller for determining whether or not the underwater propeller is faulty.

일 실시 예에서, 상기 추진기입력신호케이블은, 상기 수중추진기와 상기 제어장치 사이에 설치되어, 상기 제어장치에서 생성시킨 추진기입력신호값을 상기 수중추진기로 전송하는 것을 특징으로 한다.In one embodiment, the propeller input signal cable is installed between the underwater propeller and the control device, and transmits the propeller input signal value generated by the control device to the underwater propeller.

일 실시 예에서, 상기 추진기입력신호값은, 상기 수중추진기의 출력을 제어하기 위해서 상기 수중추진기로 입력되는 신호인 것을 특징으로 한다.In one embodiment, the propeller input signal value is a signal input to the underwater propeller for controlling the output of the underwater propeller.

일 실시 예에서, 상기 추진기출력신호케이블은, 상기 수중추진기와 상기 제어장치 사이에 설치되어, 상기 수중추진기에서 생성시킨 추진기출력신호값을 상기 제어장치로 전송하는 것을 특징으로 한다.In one embodiment, the propeller output signal cable is installed between the underwater propeller and the control device, and transmits the propeller output signal value generated by the underwater propeller to the control device.

일 실시 예에서, 상기 추진기출력신호값은, 상기 제어장치의 추진기입력신호값에 의해서 이에 대응하는 수중추진기의 결과 출력에 대한 신호인 것을 특징으로 한다.In one embodiment, the propeller output signal value is a signal for the resulting output of the underwater propeller corresponding to the propeller input signal value of the control device.

일 실시 예에서, 상기 제어장치는, 추진기입력신호값에 대응하는 정상출력신호값을 데이터베이스화시켜 내부메모리에 미리 설정 저장해 두는 것을 특징으로 한다.In one embodiment, the control device stores a normal output signal value corresponding to the propeller input signal value in a database and stores the value in advance in the internal memory.

일 실시 예에서, 상기 정상출력신호값은, 사전에 정해진 추진기입력신호값을 상기 수중추진기로 입력할 때에, 상기 수중추진기가 정상적인 상태인 경우에 정상적으로 출력시켜 주는 신호값인 것을 특징으로 한다.In one embodiment, the normal output signal value is a signal value that normally outputs when a predetermined propeller input signal value is input to the underwater propeller when the underwater propeller is in a normal state.

일 실시 예에서, 상기 정상출력신호값은, 추진기입력신호값에 대응하는 정상 상태의 수중추진기로부터의 출력 신호값인 것을 특징으로 한다.In one embodiment, the normal output signal value is an output signal value from a steady-state underwater propeller corresponding to a propeller input signal value.

일 실시 예에서, 상기 제어장치는, 추진기입력신호값을 생성시켜 추진기입력신호케이블을 통해 상기 수중추진기로 전달하는 추진기입력부; 및 상기 수중추진기로부터 추진기출력신호값을 추진기출력신호케이블을 통해 전달받아 내부메모리에 기 설정해 둔 정상출력신호값을 판독하며, 추진기출력신호값과 정상출력신호값을 비교 연산하여 비교 연산 결과에 따라 상기 수중추진기의 고장 여부를 판단하는 고장진단연산부를 탑재하는 것을 특징으로 한다.In one embodiment, the control device comprises: a propeller input for generating and delivering a propeller input signal value to the underwater propeller via a propeller input signal cable; And a normal output signal value received from the submerged propeller via a propeller output signal cable and read from a predetermined value in the internal memory, and comparing the propeller output signal value and the normal output signal value, And a failure diagnostic calculation unit for determining whether the underwater propeller is faulty.

일 실시 예에서, 상기 고장진단연산부는, 상기 추진기입력부에서 생성시킨 추진기입력신호값, 상기 수중추진기에서 생성시킨 추진기출력신호값, 내부메모리에 기 설정해 둔 정상출력신호값, 추진기입력신호값과 추진기출력신호값의 차이인 오차값, 내부메모리에 기 설정해 둔 오차한계값을 이용하여 상기 수중추진기의 고장 여부를 연산 및 판단하는 것을 특징으로 한다.In one embodiment, the malfunction diagnostic operation unit may be configured to calculate a malfunction diagnostic signal based on a driver's input signal value generated by the propeller input unit, a propeller output signal value generated by the underwater propeller, a normal output signal value previously set in the internal memory, An error value, which is a difference between output signal values, and an error limit value previously set in the internal memory, to calculate and determine whether the underwater propeller has failed.

일 실시 예에서, 상기 오차값은, 정상출력신호값과 추진기출력신호값 간의 차이를 구한 후에 해당 구한 차이의 절대값인 것을 특징으로 한다.In one embodiment, the error value is an absolute value of the obtained difference after determining the difference between the normal output signal value and the propeller output signal value.

일 실시 예에서, 상기 오차한계값은, 수중추진기의 고장 여부를 판단하기 위한 기준이 되는 값으로 내부메모리에 미리 설정하여 저장해 두는 것을 특징으로 한다.In one embodiment, the error threshold value is preset and stored in the internal memory as a reference value for determining whether the underwater propeller is faulty.

일 실시 예에서, 상기 고장진단연산부는, 상기 수중추진기로부터 전달받은 추진기출력신호값과 내부메모리로부터 판독한 정상출력신호값의 차이를 구하여 절대값인 오차값을 계산하며, 내부메모리에 기 설정해 둔 오차한계값과 오차값의 차이인 고장여부판단값을 계산하며, 계산된 고장여부판단값에 따라 상기 수중추진기의 고장 여부를 판단하는 것을 특징으로 한다.In one embodiment, the failure diagnosis calculation unit calculates an error value as an absolute value by calculating a difference between a propeller output signal value transmitted from the underwater propeller and a normal output signal value read from the internal memory, A failure determination value, which is a difference between an error threshold and an error value, is calculated, and the failure of the underwater propeller is determined according to the calculated failure determination value.

일 실시 예에서, 상기 고장진단연산부는, 고장여부판단값이 0보다 같거나 큰 경우에 상기 수중추진기를 정상 상태로 판단하며, 0보다 작은 경우에 상기 수중추진기를 고장 상태로 판단하는 것을 특징으로 한다.In one embodiment, the malfunction diagnostic operation unit determines that the underwater propeller is in a steady state when the failure judgment value is equal to or larger than 0, and determines that the underwater propeller is in a malfunction state when the malfunction propulsion unit is smaller than 0 do.

본 발명의 다른 한 특징에 따르면, 제어장치가 추진기입력신호값을 생성시켜 수중추진기로 전달하는 단계; 상기 수중추진기가 상기 추진기입력신호값을 추진기입력신호케이블을 통해 전달받아 이에 대응하는 기능이나 동작을 수행한 후에, 해당 수행한 기능이나 동작의 결과를 추진기출력신호값으로 생성시켜 추진기출력신호케이블을 통해 전달하는 단계; 및 상기 제어장치가 상기 추진기출력신호값을 전달받아 내부메모리에 기 설정해 둔 정상출력신호값을 판독하며, 추진기출력신호값과 정상출력신호값을 비교하여 상기 수중추진기의 고장 여부를 판단하는 단계를 포함하는 수중추진기의 고장 진단장치의 운용방법을 제공한다.According to another aspect of the present invention, there is provided a method for controlling an internal combustion engine comprising the steps of: The underwater propeller receives the propeller input signal value through the propeller input signal cable and performs a corresponding function or operation. After that, the underwater propeller generates the result of the performed function or operation as a propeller output signal value, ; And a step of the control device receiving a value of the propeller output signal and reading a normal output signal value pre-set in the internal memory, and comparing the propeller output signal value with a normal output signal value to determine whether the underwater propeller is malfunctioning And a method of operating the fault diagnosis apparatus of an underwater propulsion apparatus.

본 발명에 의하면, 수중추진기의 고장 상태 시에 자동으로 고장을 진단하여 고장 여부를 판단하도록 한 수중추진기의 고장 진단장치 및 그 운용방법을 제공해 줌으로써, 장비의 회수나 이동 없이도 고장 발생 시에 자동 고장 진단에 의한 고장 여부를 바로 판단하여 수중 또는 연안 해안 등의 설치 환경의 특성상으로 고장 유무를 쉽게 상시 점검할 수 있는 효과를 가진다.According to the present invention, it is possible to automatically diagnose a malfunction in a fault state of an underwater propeller and determine whether or not the malfunction has occurred, thereby providing an apparatus for diagnosing a failure of an underwater propeller and an operation method thereof. It is possible to readily check whether there is a failure in the water due to the nature of the installation environment such as the underwater or coastal coast.

본 발명에 의하면, 사용자의 주관적 판단 등이 아닌 산술적 연산 결과를 이용하여 수중추진기의 고장 진단 여부를 결정함으로써, 고장 진단의 객관성을 보장할 수 있는 효과도 가진다. 또한, 본 발명에 의하면, 수중추진기의 운용 시에 고장 인지 및 운용 전 사전 고장 인지로 인하여 해양플랜트 시스템, 수중 로봇, 항만 시스템 등의 해양산업의 안전성을 증대시킬 수 있는 효과도 가진다.According to the present invention, it is possible to ensure objectivity of fault diagnosis by determining whether or not to diagnose a fault in an underwater propeller by using an arithmetic operation result rather than subjective judgment by a user. In addition, according to the present invention, the safety of the offshore industry such as the offshore plant system, the underwater robot, and the port system can be enhanced owing to the fault recognition and the pre-failure before operation in operation of the underwater propeller.

도 1은 본 발명의 실시 예에 따른 수중추진기의 고장 진단장치를 설명하는 도면이다.
도 2는 본 발명의 실시 예에 따른 수중추진기의 고장 진단장치의 운용방법을 설명하는 도면이다.1 is a view for explaining an apparatus for diagnosing a failure of an underwater propeller according to an embodiment of the present invention.
2 is a view for explaining a method of operating a fault diagnosis apparatus for an underwater propeller according to an embodiment of the present invention.

아래에서는 첨부한 도면을 참고로 하여 본 발명의 실시 예에 대하여 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 그러나 본 발명에 관한 설명은 구조적 내지 기능적 설명을 위한 실시 예에 불과하므로, 본 발명의 권리범위는 본문에 설명된 실시 예에 의하여 제한되는 것으로 해석되어서는 아니 된다. 즉, 실시 예는 다양한 변경이 가능하고 여러 가지 형태를 가질 수 있으므로 본 발명의 권리범위는 기술적 사상을 실현할 수 있는 균등물들을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. 또한, 본 발명에서 제시된 목적 또는 효과는 특정 실시예가 이를 전부 포함하여야 한다거나 그러한 효과만을 포함하여야 한다는 의미는 아니므로, 본 발명의 권리범위는 이에 의하여 제한되는 것으로 이해되어서는 아니 될 것이다.Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings so that those skilled in the art can easily carry out the present invention. However, the description of the present invention is merely an example for structural or functional explanation, and the scope of the present invention should not be construed as being limited by the embodiments described in the text. That is, the embodiments are to be construed as being variously embodied and having various forms, so that the scope of the present invention should be understood to include equivalents capable of realizing technical ideas. Also, the purpose or effect of the present invention should not be construed as limiting the scope of the present invention, since it does not mean that a specific embodiment should include all or only such effect.

한편, 본 발명에서 서술되는 용어의 의미는 다음과 같이 이해되어야 할 것이다.Meanwhile, the meaning of the terms described in the present invention should be understood as follows.

어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어" 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결될 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "직접 연결되어" 있다고 언급된 때에는 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다. 한편, 구성요소들 간의 관계를 설명하는 다른 표현들, 즉 "~사이에"와 "바로 ~사이에" 또는 "~에 이웃하는"과 "~에 직접 이웃하는" 등도 마찬가지로 해석되어야 한다.It is to be understood that when an element is referred to as being "connected" to another element, it may be directly connected to the other element, but there may be other elements in between. On the other hand, when an element is referred to as being "directly connected" to another element, it should be understood that there are no other elements in between. On the other hand, other expressions that describe the relationship between components, such as "between" and "between" or "neighboring to" and "directly adjacent to" should be interpreted as well.

단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한 복수의 표현을 포함하는 것으로 이해되어야 하고, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 설시된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이며, 하나 또는 그 이상의 다른 특징이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.It should be understood that the singular " include "or" have "are to be construed as including a stated feature, number, step, operation, component, It is to be understood that the combination is intended to specify that it does not preclude the presence or addition of one or more other features, integers, steps, operations, elements, components, or combinations thereof.

여기서 사용되는 모든 용어들은 다르게 정의되지 않는 한, 본 발명이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가진다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 용어들은 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 것으로 해석되어야 하며, 본 발명에서 명백하게 정의하지 않는 한 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미를 지니는 것으로 해석될 수 없다.All terms used herein have the same meaning as commonly understood by one of ordinary skill in the art to which this invention belongs, unless otherwise defined. Commonly used predefined terms should be interpreted to be consistent with the meanings in the context of the related art and can not be interpreted as having ideal or overly formal meaning unless explicitly defined in the present invention.

이제 본 발명의 실시 예에 따른 수중추진기의 고장 진단장치 및 그 운용방법에 대하여 도면을 참고로 하여 상세하게 설명한다.Now, an apparatus for diagnosing a failure of an underwater propeller according to an embodiment of the present invention and an operation method thereof will be described in detail with reference to the drawings.

도 1은 본 발명의 제1 실시 예에 따른 수중추진기의 고장 진단장치를 설명하는 도면이다.1 is a view for explaining an apparatus for diagnosing a failure of an underwater propeller according to a first embodiment of the present invention.

도 1을 참조하면, 수중추진기의 고장 진단장치(100)는, 수중추진기(110), 제어장치(120)를 포함한다.Referring to FIG. 1, the apparatus 100 for diagnosing faults in an underwater propeller includes an underwater propeller 110 and a control device 120.

수중추진기(110)는, 수중에서 추진력을 발생시키는 장치로서, 제어장치(120)로부터 입력되는 추진기입력신호값(I)을 추진기입력신호케이블을 통해 전달받아 해당 전달받은 추진기입력신호값(I)에 따라 이에 대응하는 기능이나 동작을 수행한 후에, 해당 수행한 기능이나 동작의 결과를 추진기출력신호값(O)으로 생성시켜, 해당 생성시킨 추진기출력신호값(O)을 추진기출력신호케이블을 통해 출력하여 제어장치(120)로 전달해 준다.The underwater propeller 110 is a device for generating propulsion force in water. The propeller input signal value I input from the controller 120 is received through a propeller input signal cable, And outputs the result of the performed function or operation to the propeller output signal value O and outputs the generated propeller output signal value O through the propeller output signal cable And transmits it to the control device 120.

일 실시 예에서, 추진기입력신호케이블은, 수중추진기(110)와 제어장치(120) 사이에 설치되는 케이블로서, 제어장치(120)(즉, 추진기입력부(121))로부터 입력되는 추진기입력신호값(I)을 수중추진기(110)로 전송하는 케이블이다. 여기서, 추진기입력신호값(I)은, 수중추진기(110)로 입력되는 신호값으로, 수중추진기(110)의 출력을 제어하기 위한 신호이다. 즉, 수중추진기(110)는, 제어장치(120)로부터 입력되는 추진기입력신호값(I)에 따라 이에 대응하는 추진기출력신호값(O)을 생성시켜 제어장치(120)로 전달해 줄 수 있다.In one embodiment, the propeller input signal cable is a cable installed between the underwater propeller 110 and the control device 120. The propeller input signal cable includes a propeller input signal value < RTI ID = 0.0 > (I) to underwater propeller (110). Here, the propeller input signal value I is a signal value input to the underwater propeller 110, and is a signal for controlling the output of the underwater propeller 110. That is, the underwater propeller 110 may generate a propeller output signal value O corresponding to the propeller input signal value I input from the control device 120, and may transmit the generated propeller output signal value O to the control device 120.

일 실시 예에서, 추진기출력신호케이블은, 수중추진기(110)와 제어장치(120) 사이에 설치되는 케이블로서, 수중추진기(110)로부터 출력되는 추진기출력신호값(O)을 제어장치(120)(즉, 고장진단연산부(122))로 전송하는 케이블이다. 여기서, 추진기출력신호값(O)은, 수중추진기(110)로부터 출력되는 신호값으로, 제어장치(120)의 제어 입력에 의해서 이에 대응하는 수중추진기(110)의 결과 출력에 대한 신호이다.In one embodiment, the propeller output signal cable is a cable installed between the underwater propeller 110 and the control device 120. The propeller output signal cable includes a propeller output signal value O output from the underwater propeller 110, (That is, the failure diagnosis calculation unit 122). Here, the propeller output signal value O is a signal value output from the underwater propeller 110, and is a signal for a resultant output of the underwater propeller 110 corresponding to the control input of the control device 120.

제어장치(120)는, 추진기입력신호값(I)을 생성시켜 해당 생성시킨 추진기입력신호값(I)을 추진기입력신호케이블을 통해 수중추진기(110)로 전달해 준 후에, 수중추진기(110)로부터 출력되는 추진기출력신호값(O)을 전달받아 내부메모리에 기 설정해 둔 정상출력신호값(R)을 판독하며, 해당 전달받은 추진기출력신호값(O)과 해당 판독한 정상출력신호값(R)을 비교하여, 그 비교 결과에 따라 수중추진기(110)의 고장을 진단하여 수중추진기(110)의 고장 여부를 판단해 준다.The control device 120 generates the propeller input signal value I and transmits the generated propeller input signal value I to the underwater propeller 110 through the propeller input signal cable, The normal output signal value R received in the internal memory is read and the received propeller output signal value O and the read normal output signal value R are read, And diagnoses the failure of the underwater propeller 110 according to the comparison result, thereby determining whether the underwater propeller 110 is malfunctioning.

일 실시 예에서, 제어장치(120)는, 추진기입력신호값(I)에 대응하는 정상출력신호값(R)을 데이터베이스화시켜 내부메모리에 미리 설정 저장해 둘 수 있다. 여기서, 정상출력신호값(R)은, 사전에 정해진 추진기입력신호값(I)을 수중추진기(110)로 입력하게 되면, 수중추진기(110)가 정상적인 상태인 경우에, 수중추진기(110)로부터 정상적으로 출력되는 신호값으로서, 해당 추진기입력신호값(I)에 대응하는 정상 상태의 수중추진기(110)로부터의 출력 신호값이다.In one embodiment, the control device 120 may database and store the normal output signal value R corresponding to the propeller input signal value I in the internal memory in advance. Herein, the normal output signal value R is a value obtained by subtracting the predetermined propeller input signal value I from the underwater propeller 110 when the underwater propeller 110 is in a normal state by inputting the predetermined propeller input signal value I to the underwater propeller 110 And is an output signal value from the stepless underwater propeller 110 corresponding to the propeller input signal value I as a normally output signal value.

일 실시 예에서, 제어장치(120)는, 추진기입력부(121)와, 고장진단연산부(122)를 탑재한 장치일 수 있다.In one embodiment, the control device 120 may be a device equipped with a propeller input section 121 and a fault diagnosis operation section 122.

추진기입력부(121)는, 추진기입력신호값(I)을 전송하는 장치로서, 추진기입력신호값(I)을 생성시켜 해당 생성시킨 추진기입력신호값(I)을 추진기입력신호케이블을 통해 수중추진기(110)로 전달해 준다.The propeller input 121 is a device for transmitting a propeller input signal value I which generates a propeller input signal value I and transmits the generated propeller input signal value I through a propeller input signal cable to an underwater propeller 110).

고장진단연산부(122)는, 수중추진기(110)의 고장 여부를 연산 및 판단하는 장치로서, 수중추진기(110)로부터 출력되는 추진기출력신호값(O)을 전달받아 내부메모리에 기 설정해 둔 정상출력신호값(R)을 판독하며, 해당 전달받은 추진기출력신호값(O)과 해당 판독한 정상출력신호값(R)을 비교 연산하여 수중추진기(110)의 고장을 진단하며, 해당 비교 연산 결과에 따라 수중추진기(110)의 고장 여부를 판단해 준다.The malfunction diagnostic operation unit 122 is a device for calculating and determining whether the underwater propeller 110 has failed or not. The malfunction diagnostic operation unit 122 receives a propeller output signal value O output from the underwater propeller 110, The signal value R is read and a failure of the underwater propeller 110 is diagnosed by comparing the received propeller output signal value O with the read normal output signal value R to diagnose a failure of the underwater propeller 110, Thereby determining whether or not the underwater propeller 110 has failed.

일 실시 예에서, 고장진단연산부(122)는, 추진기입력부(121)에서 생성시켜 수중추진기(110)로 전달한 추진기입력신호값(I), 수중추진기(110)로부터 출력되는 추진기출력신호값(O), 내부메모리에 기 설정해 둔 정상출력신호값(R), 추진기입력신호값(I)과 추진기출력신호값(O)의 차이값인 오차값(E), 내부메모리에 기 설정해 둔 오차한계값(T)을 이용하여 수중추진기(110)의 고장 여부를 연산 및 판단할 수 있다. 여기서, 오차값(E)은 아래의 수학식 1과 같이 정상출력신호값(R)과 추진기출력신호값(O) 간의 차이를 구한 후에 해당 구한 차이의 절대값이다. 또한, 오차한계값(T)은 수중추진기(110)의 고장 여부를 판단하기 위한 기준이 되는 값으로서, 오차값(E)에 대한 한계가 되는 값으로 내부메모리에 미리 설정하여 저장해 둔다.In one embodiment, the fault diagnosis operation unit 122 includes a propeller input signal value I generated in the propeller input unit 121 and delivered to the underwater propeller 110, a propeller output signal value O An error value E which is a difference value between the propeller input signal value I and the propeller output signal value O and an error value E that is previously set in the internal memory It is possible to calculate and determine whether or not the underwater propeller 110 has failed by using the time T of the water. Here, the error value E is an absolute value of the obtained difference after calculating the difference between the normal output signal value R and the propeller output signal value O as shown in Equation 1 below. The error threshold value T is a reference value for determining whether or not the underwater propeller 110 is faulty and is set in advance in the internal memory as a value that is a limit to the error value E.

Figure pat00001
Figure pat00001

일 실시 예에서, 고장진단연산부(122)는, 수중추진기(110)로부터 전달받은 추진기출력신호값(O)과 내부메모리로부터 판독한 정상출력신호값(R)의 차이를 구한 후에 해당 구한 차이의 절대값인 오차값(E)을 계산하며, 그런 다음에 내부메모리에 기 설정해 둔 오차한계값(T)을 판독한 후에, 해당 판독한 오차한계값(T)과 해당 계산된 오차값(E)의 차이인 고장여부판단값(F)을 아래의 수학식 2와 같이 계산하며, 해당 계산된 고장여부판단값(F)에 따라 수중추진기(110)의 고장 여부를 판단해 줄 수 있다. 여기서, 고장여부판단값(F)은 오차한계값(T)과 오차값(E)의 크기를 비교하여 그 비교 결과에 따라 수중추진기(110)의 고장 여부를 판단하는 값이다.In one embodiment, the fault diagnosis operation unit 122 obtains the difference between the propeller output signal value O received from the underwater propeller 110 and the normal output signal value R read from the internal memory, The error value E which is an absolute value is calculated and then the error threshold value T previously set in the internal memory is read and then the read error value T and the calculated error value E are read out, (F), which is a difference between the failure judgment value (F) and the failure judgment value (F), according to the following equation (2). Here, the failure determination value F is a value that compares the error threshold value T with the magnitude of the error value E, and determines whether the underwater propeller 110 has failed according to the comparison result.

Figure pat00002
Figure pat00002

일 실시 예에서, 고장진단연산부(122)는, 고장여부판단값(F)이 0보다 같거나 큰 경우(F>=0)에 수중추진기(110)를 정상 상태로 판단할 수 있으며, 0보다 작은 경우(F<0)에 수중추진기(110)를 고장 상태로 판단할 수 있다.In one embodiment, the malfunction diagnostic operation unit 122 may determine that the underwater propeller 110 is in a steady state when the malfunction determination value F is greater than or equal to 0 (F> = 0) The underwater propeller 110 can be judged to be in a failure state in a small case (F < 0).

상술한 바와 같은 구성을 가진 수중추진기의 고장 진단장치(100)는, 제어장치(120)에서 추진기입력신호값(I)을 수중추진기(110)로 전달한 후에 수중추진기(110)로부터 추진기출력신호값(O)을 전달받아 정상출력신호값(R)과 비교하여, 수중추진기(110)의 고장을 진단하여 수중추진기(110)의 고장 여부를 판단해 줌으로써, 장비의 회수나 이동 없이도 수중추진기(110)의 고장 발생 시에 자동으로 고장을 진단하여 수중추진기(110)의 고장 여부를 바로 판단하여 수중 또는 연안 해안 등의 설치 환경의 특성상으로 고장 유무를 쉽게 상시 점검할 수 있다.The apparatus 100 for diagnosing an underwater propulsion device having the above-described configuration is configured such that the controller 120 transmits the propeller input signal value I to the underwater propeller 110, The underwater propeller 110 is received by the underwater propeller 110 without being recovered or moved by comparing the received signal O with the normal output signal value R to diagnose the failure of the underwater propeller 110, The failure of the underwater propeller 110 is immediately determined and it is possible to easily check whether the underwater propeller 110 has a failure or not by checking the nature of the installation environment such as the underwater or coastal coast.

상술한 바와 같은 구성을 가진 수중추진기의 고장 진단장치(100)는, 제어장치(120) 내부에 추진기입력부(121)와 고장진단연산부(122)를 탑재시켜, 추진기입력부(121)에서 사전에 저장된 추진기입력신호값(I)을 수중추진기(110)로 전송한 후에 수중추진기(110)로부터 실제로 출력되는 추진기출력신호값(O)을 전송받아, 해당 전송한 추진기입력신호값(I)에 해당하는 정상출력신호값(R)을 판독한 후에, 해당 판독한 정상출력신호값(R)과 해당 전송받은 추진기출력신호값(O)을 비교하여 오차값(E)을 구하고, 해당 구한 오차값(E)과 오차한계값(T)에 의한 연산 결과를 가지고 수중추진기(110)의 고장 여부를 판단하도록 함으로써, 사용자의 주관적 판단 등이 아닌 산술적 연산 결과를 이용하여 수중추진기(110)의 고장 진단 여부를 결정할 수 있으며, 이에 고장 진단의 객관성을 보장할 수 있으며, 또한 수중추진기(110)의 운용 시에 고장 인지 및 운용 전 사전 고장 인지로 인하여 해양플랜트 시스템, 수중 로봇, 항만 시스템 등의 해양산업의 안전성을 증대시킬 수 있다.The apparatus for diagnosing faults in an underwater propeller having the above-described structure comprises a control device 120 having a propeller input unit 121 and a fault diagnosis calculation unit 122 mounted therein, The propeller input signal value I is transmitted to the underwater propeller 110 and then the propeller output signal value O actually output from the underwater propeller 110 is received and the propeller input signal value I corresponding to the transmitted propeller input signal value I After reading the normal output signal value R, the error value E is obtained by comparing the read normal output signal value R with the corresponding received propeller output signal value O, and the obtained error value E ) Of the underwater propeller 110 is determined based on the operation result of the underwater propeller 110 and the error threshold value T. In this way, The objectivity of fault diagnosis It can be guaranteed, and can also enhance the marine plant systems, underwater robots, the safety of maritime and port industries, such as whether the system due to the underwater thrusters (110) during operation and management failures that the former prior to the failure of the.

도 2는 본 발명의 실시 예에 따른 수중추진기의 고장 진단장치의 운용방법을 설명하는 도면이다.2 is a view for explaining a method of operating a fault diagnosis apparatus for an underwater propeller according to an embodiment of the present invention.

도 2를 참조하면, 우선 제어장치(120)에서는, 추진기입력신호값(I)을 생성시켜 해당 생성시킨 추진기입력신호값(I)을 추진기입력신호케이블을 통해 수중에서 추진력을 발생시키는 장치인 수중추진기(110)로 전달해 주게 된다(S201).Referring to FIG. 2, the controller 120 generates a propeller input signal value I, and outputs the generated propeller input signal value I through a propeller input signal cable, And then transmitted to the propeller 110 (S201).

상술한 단계 S201에 있어서, 추진기입력신호값(I)을 전송하는 장치로서, 제어장치(120) 내부에 탑재되어 있는 추진기입력부(121)에서는, 내부메모리에 사전에 정해둔 추진기입력신호값(I)을 생성시켜 해당 생성시킨 추진기입력신호값(I)을 추진기입력신호케이블을 통해 수중추진기(110)로 전달해 줄 수 있다.In the above-described step S201, as a device for transmitting the propeller input signal value I, in the propeller input unit 121 mounted inside the control device 120, the propeller input signal value I And transmit the generated propeller input signal value I to the underwater propeller 110 through the propeller input signal cable.

상술한 단계 S201에서 추진기입력신호값(I)을 전달하게 되면, 수중추진기(110)에서는, 제어장치(120)로부터 입력되는 추진기입력신호값(I)을 추진기입력신호케이블을 통해 전달받아 해당 전달받은 추진기입력신호값(I)에 따라 이에 대응하는 기능이나 동작을 수행한 후에, 해당 수행한 기능이나 동작의 결과를 추진기출력신호값(O)으로 생성시켜, 해당 생성시킨 추진기출력신호값(O)을 추진기출력신호케이블을 통해 출력하여 제어장치(120)로 전달해 주게 된다(S202).When the propeller input signal value I is transmitted in step S201, the underwater propeller 110 receives the propeller input signal value I input from the controller 120 through the propeller input signal cable, Generates a propeller output signal value (O) as a result of the performed function or operation and outputs the generated propeller output signal value O (O) ) Through the propeller output signal cable to the control device 120 (S202).

상술한 단계 S202에서 추진기출력신호값(O)을 전달하게 되면, 제어장치(120)에서는, 수중추진기(110)로부터 출력되는 추진기출력신호값(O)을 전달받아 내부메모리에 기 설정해 둔 정상출력신호값(R)을 판독하게 된다(S203).The control unit 120 receives the propeller output signal value O output from the underwater propeller 110 and outputs the normal output signal O in the internal memory, The signal value R is read (S203).

상술한 단계 S203에 있어서, 수중추진기(110)의 고장 여부를 연산 및 판단하는 장치로서, 제어장치(120) 내부에 탑재되어 있는 고장진단연산부(122)에서는, 수중추진기(110)로부터 출력되는 추진기출력신호값(O)을 전달받는 경우에 내부메모리에 기 설정해 둔 정상출력신호값(R)을 판독할 수 있다.The failure diagnosis arithmetic operation unit 122 mounted in the control device 120 calculates and estimates the failure of the underwater propeller 110 in the above-described step S203, The normal output signal value R previously set in the internal memory can be read when the output signal value O is received.

상술한 단계 S203에서 정상출력신호값(R)을 판독한 다음에, 제어장치(120)에서는, 상술한 단계 S202에서 전달받은 추진기출력신호값(O)과 상술한 단계 S203에서 판독한 정상출력신호값(R)을 비교하여, 그 비교 결과에 따라 수중추진기(110)의 고장을 진단하여 수중추진기(110)의 고장 여부를 판단해 주게 된다(S204).After reading the normal output signal value R in the above-described step S203, the control device 120 compares the normal output signal value O received in the above-described step S202 with the normal output signal value O read in the above- (R), and diagnoses the failure of the underwater propeller 110 according to the result of the comparison to determine whether the underwater propeller 110 has failed (S204).

상술한 단계 S204에 있어서, 고장진단연산부(122)에서는, 상술한 단계 S202에서 전달받은 추진기출력신호값(O)과 상술한 단계 S203에서 판독한 정상출력신호값(R)을 비교 연산하여 수중추진기(110)의 고장을 진단할 수 있으며, 이에 해당 비교 연산 결과에 따라 수중추진기(110)의 고장 여부를 판단해 줄 수 있다.In the above-described step S204, the failure diagnosis calculation unit 122 compares the normal output signal value R read in the above-described step S203 with the propeller output signal value O received in the above-described step S202, It is possible to diagnose a malfunction of the underwater propeller 110 and to determine whether the underwater propeller 110 is malfunctioning according to the comparison result.

상술한 단계 S204에 있어서, 고장진단연산부(122)에서는, 상술한 단계 S202에서 전달받은 추진기출력신호값(O)과 상술한 단계 S203에서 판독한 정상출력신호값(R)의 차이를 구한 후에, 해당 구한 차이의 절대값인 오차값(E)을 계산할 수 있다. 그런 다음에, 고장진단연산부(122)에서는, 내부메모리에 기 설정해 둔 오차한계값(T)을 판독한 후에, 해당 판독한 오차한계값(T)과 해당 계산된 오차값(E)의 차이인 고장여부판단값(F)을 계산할 수 있다. 이에, 고장진단연산부(122)에서는, 해당 계산된 고장여부판단값(F)에 따라 수중추진기(110)의 고장 여부를 판단해 줄 수 있다.In the above-described step S204, the failure diagnosis calculation unit 122 obtains the difference between the propeller output signal value O received in the above-described step S202 and the normal output signal value R read in the above-described step S203, The error value E, which is the absolute value of the obtained difference, can be calculated. Then, the fault diagnosis arithmetic operation unit 122 reads out the error threshold value T previously set in the internal memory and then calculates a difference between the read error limit value T and the calculated error value E The failure judgment value F can be calculated. Accordingly, the fault diagnosis arithmetic operation unit 122 can determine whether the underwater propulsion unit 110 is faulty or not based on the calculated fault determination value F.

상술한 단계 S204에 있어서, 고장진단연산부(122)에서는, 고장여부판단값(F)이 0보다 같거나 큰 경우(F>=0)에 수중추진기(110)를 정상 상태로 판단할 수 있으며, 0보다 작은 경우(F<0)에 수중추진기(110)를 고장 상태로 판단할 수 있다.In the above-described step S204, the malfunction diagnostic operation unit 122 can determine that the underwater propeller 110 is in a normal state when the malfunction determination value F is equal to or larger than 0 (F> = 0) The underwater propeller 110 can be judged to be in a failure state when F <0 (F <0).

이상, 본 발명의 실시 예는 상술한 장치 및/또는 방법을 통해서만 구현이 되는 것은 아니며, 본 발명의 실시 예의 구성에 대응하는 기능을 실현하기 위한 프로그램, 그 프로그램이 기록된 기록 매체 등을 통해 구현될 수도 있으며, 이러한 구현은 앞서 설명한 실시 예의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술 분야의 전문가라면 쉽게 구현할 수 있는 것이다.The embodiments of the present invention are not limited to the above-described apparatuses and / or methods, but may be implemented by a program for realizing functions corresponding to the configuration of the embodiment of the present invention, a recording medium on which the program is recorded, And such an embodiment can be easily implemented by those skilled in the art from the description of the embodiments described above.

이상에서 본 발명의 실시 예에 대하여 상세하게 설명하였지만 본 발명의 권리범위는 이에 한정되는 것은 아니고 다음의 청구범위에서 정의하고 있는 본 발명의 기본 개념을 이용한 당업자의 여러 변형 및 개량 형태 또한 본 발명의 권리범위에 속하는 것이다.While the present invention has been particularly shown and described with reference to exemplary embodiments thereof, it is to be understood that the invention is not limited to the disclosed exemplary embodiments, It belongs to the scope of right.

100: 수중추진기의 고장 진단장치
110: 수중추진기
120: 제어장치
121: 추진기입력부
122: 고장진단연산부100: Fault diagnosis device of underwater propeller
110: Underwater propeller
120: Control device
121: propeller input
122:

Claims (5)

추진기입력신호값을 추진기입력신호케이블을 통해 전달받아 이에 대응하는 기능이나 동작을 수행한 후에, 해당 수행한 기능이나 동작의 결과를 추진기출력신호값으로 생성시켜 추진기출력신호케이블을 통해 전달하는 수중추진기; 및
추진기입력신호값을 생성시켜 상기 수중추진기로 전달한 후에, 상기 수중추진기로부터 추진기출력신호값을 전달받아 내부메모리에 기 설정해 둔 정상출력신호값을 판독하며, 추진기출력신호값과 정상출력신호값을 비교하여 상기 수중추진기의 고장 여부를 판단하는 제어장치를 포함하는 수중추진기의 고장 진단장치.The propeller input signal value is received through the propeller input signal cable, and the corresponding function or operation is performed, and then the result of the performed function or operation is generated as the propeller output signal value and transmitted through the propeller output signal cable. ; And
The propeller output signal value is transmitted to the underwater propeller, and then the propeller output signal value is received from the underwater propeller, and the normal output signal value preset in the internal memory is read, and the propeller output signal value and the normal output signal value are compared And a controller for determining whether or not the underwater propeller is faulty. 제1항에 있어서, 상기 제어장치는,
추진기입력신호값에 대응하는 정상출력신호값을 데이터베이스화시켜 내부메모리에 미리 설정 저장해 두는 것을 특징으로 하는 수중추진기의 고장 진단장치.The control apparatus according to claim 1,
Wherein the normal output signal value corresponding to the propeller input signal value is stored in the internal memory in advance in the form of a database. 제1항에 있어서, 상기 제어장치는,
추진기입력신호값을 생성시켜 추진기입력신호케이블을 통해 상기 수중추진기로 전달하는 추진기입력부; 및
상기 수중추진기로부터 추진기출력신호값을 추진기출력신호케이블을 통해 전달받아 내부메모리에 기 설정해 둔 정상출력신호값을 판독하며, 추진기출력신호값과 정상출력신호값을 비교 연산하여 비교 연산 결과에 따라 상기 수중추진기의 고장 여부를 판단하는 고장진단연산부를 탑재하는 것을 특징으로 하는 수중추진기의 고장 진단장치.The control apparatus according to claim 1,
A propeller input for generating and transmitting a propeller input signal value to the underwater propeller through a propeller input signal cable; And
The propeller output signal value is received from the underwater propeller through the propeller output signal cable, and the normal output signal value preliminarily set in the internal memory is read. The propeller output signal value and the normal output signal value are compared with each other, And a fault diagnosis calculation unit for judging whether or not the underwater propeller is faulty. 제3항에 있어서, 상기 고장진단연산부는,
상기 수중추진기로부터 전달받은 추진기출력신호값과 내부메모리로부터 판독한 정상출력신호값의 차이를 구하여 절대값인 오차값을 계산하며, 내부메모리에 기 설정해 둔 오차한계값과 오차값의 차이인 고장여부판단값을 계산하며, 계산된 고장여부판단값에 따라 상기 수중추진기의 고장 여부를 판단하는 것을 특징으로 하는 수중추진기의 고장 진단장치.4. The fault diagnosis system according to claim 3,
The difference between the output value of the propeller output signal received from the underwater propeller and the value of the normal output signal read from the internal memory is calculated to calculate an error value as an absolute value. The error value, which is the difference between the error value and the error value, And determining whether the underwater propeller is faulty or not based on the calculated failure determination value. 제어장치가 추진기입력신호값을 생성시켜 수중추진기로 전달하는 단계;
상기 수중추진기가 상기 추진기입력신호값을 추진기입력신호케이블을 통해 전달받아 이에 대응하는 기능이나 동작을 수행한 후에, 해당 수행한 기능이나 동작의 결과를 추진기출력신호값으로 생성시켜 추진기출력신호케이블을 통해 전달하는 단계; 및
상기 제어장치가 상기 추진기출력신호값을 전달받아 내부메모리에 기 설정해 둔 정상출력신호값을 판독하며, 추진기출력신호값과 정상출력신호값을 비교하여 상기 수중추진기의 고장 여부를 판단하는 단계를 포함하는 수중추진기의 고장 진단장치의 운용방법.
Generating a propeller input signal value and delivering it to an underwater propeller;
The underwater propeller receives the propeller input signal value through the propeller input signal cable and performs a corresponding function or operation. After that, the underwater propeller generates the result of the performed function or operation as a propeller output signal value, ; And
The controller reads the value of the normal output signal received in the internal memory by receiving the value of the propeller output signal and compares the value of the propeller output signal with the value of the normal output signal to determine whether the underwater propeller is malfunctioning A method of operating a fault diagnosis device for an underwater propeller.
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