KR20160112564A

KR20160112564A - Vehicle and controlling method thereof

Info

Publication number: KR20160112564A
Application number: KR1020150038497A
Authority: KR
Inventors: 강경현; 강기동; 노희진; 윤석영; 김성운; 백빛나; 김가희; 허종혁; 김치성
Original assignee: 현대자동차주식회사
Priority date: 2015-03-19
Filing date: 2015-03-19
Publication date: 2016-09-28
Also published as: KR101678090B1

Abstract

A vehicle comprises: a detection unit detecting a barrier; a control unit generating barrier information based on a detection signal of the detection unit and safety information based on a surrounding vehicle; and a communication unit transmitting the barrier information and the safety information to the surrounding vehicle.

Description

[0001] VEHICLE AND CONTROLLING METHOD THEREOF [0002]

차량과 차량의 제어방법에 관한 것이다. And a control method of the vehicle and the vehicle.

차량이 도로를 주행하던 중 동물이나 포트홀 등의 장애물이 주변에서 감지된 경우, 운전자는 차량을 신속히 다른 차선으로 이동시키거나, 주행하던 차량을 정지시킨다.When an obstacle such as an animal or a porthole is detected in the vicinity while the vehicle is traveling on the road, the driver quickly moves the vehicle to another lane or stops the vehicle while driving.

한편, 차량의 차선이 변경된 경우, 변경된 차선에 존재하던 주변 차량의 운전자는 장애물을 감지하지 못한 상태에서 차량의 차선 변경에 대처해야 하며, 차량이 정지된 경우에도, 정지된 차량 후방에 존재하던 주변 차량의 운전자는 장애물을 감지하지 못한 상태에서 차량의 정지에 직접 대처해야 했다.On the other hand, when the lane of the vehicle is changed, the driver of the nearby vehicle existing in the changed lane must cope with the lane change of the vehicle without detecting the obstacle. Even if the vehicle is stopped, The driver of the vehicle had to cope with the stopping of the vehicle directly without detecting the obstacle.

개시된 실시예는 장애물을 감지하여 장애물에 대한 정보와 주변 차량에 유용한 안전 정보를 주변 차량에 전송하는 차량 및 차량의 제어방법을 제공하고자 한다.The disclosed embodiments provide a vehicle and a vehicle control method for detecting an obstacle and transmitting information on an obstacle and safety information useful for a nearby vehicle to a nearby vehicle.

일 실시예에 따른 차량은 장애물을 감지하는 감지부, 감지부의 감지 신호에 기초하여 장애물 정보와, 주변 차량을 기준으로 한 안전 정보를 생성하는 제어부, 및 장애물 정보와 안전 정보를 주변 차량에 전송하는 통신부를 포함한다.A vehicle according to an embodiment of the present invention includes a sensing unit for sensing an obstacle, a control unit for generating obstacle information based on the sensing signal of the sensing unit, safety information based on the surrounding vehicle, and obstacle information and safety information And a communication unit.

통신부는 디바이스간 통신(Device-to-Device Communications) 방식을 이용하여 장애물 정보 및 안전 정보를 주변 차량에 전송할 수 있다.The communication unit can transmit the obstacle information and the safety information to the neighboring vehicle by using the device-to-device communication method.

통신부는 장애물 정보 및 안전 정보를 빔 패턴을 형성하는 무선 신호를 이용하여 전송할 수 있다.The communication unit may transmit the obstacle information and the safety information using a radio signal forming a beam pattern.

통신부는 차량과 동일한 차선에 존재하는 주변 차량에 장애물 정보 및 안전 정보를 전송할 수 있다.The communication unit can transmit the obstacle information and the safety information to the neighboring vehicles existing in the same lane as the vehicle.

제어부는 감지된 장애물의 영향을 받는 주변 차량을 판단하고, 통신부는 영향을 받는 주변 차량에 장애물 정보와 안전 정보를 전송할 수 있다.The control unit may determine a peripheral vehicle affected by the detected obstacle, and the communication unit may transmit the obstacle information and the safety information to the affected peripheral vehicle.

차량은 사용자의 명령을 입력 받는 입력부를 더 포함하되, 감지부는 명령에 따라 장애물을 감지할 수 있다.The vehicle further includes an input unit for receiving a user command, wherein the sensing unit can detect an obstacle according to the command.

차량은 사용자의 명령을 입력 받는 입력부를 더 포함하되, 감지부는 명령에 따라 장애물 정보 및 안전 정보를 주변 차량에 전송할 수 있다.The vehicle further includes an input unit for receiving a user command, and the sensing unit may transmit the obstacle information and the safety information to the neighboring vehicle according to the command.

감지부는 레이더(radar) 감지 장치 또는 라이더(lidar) 감지 장치로서 구현될 수 있다.The sensing unit may be implemented as a radar sensing device or a lidar sensing device.

주변 차량은 차량의 후방 또는 좌우측 차량을 포함할 수 있다.The peripheral vehicle may include a rear portion of the vehicle or left and right vehicles.

주변 차량은 차량으로부터 미리 설정된 거리 이내에 존재하는 차량을 포함할 수 있다.The peripheral vehicle may include a vehicle existing within a predetermined distance from the vehicle.

통신부는 도로 디스플레이 장치에 장애물 정보를 전송할 수 있다.The communication unit can transmit the obstacle information to the road display device.

통신부는 멀티홉(multihop)을 이용하여 제 1 주변 차량을 통해 제 2 주변 차량에 장애물 정보 및 제 2 주변 차량을 기준으로 한 안전 정보를 전송할 수 있다.The communication unit may transmit the obstacle information and the safety information based on the second surrounding vehicle to the second surrounding vehicle through the first surrounding vehicle by using a multihop.

제어부는 장애물 정보에 기초하여 차량의 이동 경로 정보를 생성하고, 통신부는 이동 경로 정보를 주변 차량에 전송할 수 있다.The control unit generates movement route information of the vehicle based on the obstacle information, and the communication unit can transmit the movement route information to the neighboring vehicle.

통신부는 주변 차량으로부터 주변 차량의 위치 정보를 수신하고, 제어부는 주변 차량의 위치 정보를 이용하여 이동 경로 정보를 생성할 수 있다.The communication unit may receive the position information of the neighboring vehicle from the neighboring vehicle, and the control unit may generate the travel route information using the position information of the neighboring vehicle.

통신부는 주변 차량으로부터 주변 차량의 이동 경로 정보를 수신하고, 제어부는 주변 차량의 이동 경로 정보를 이용하여 차량의 이동 경로 정보를 생성할 수 있다.The communication unit may receive the moving route information of the surrounding vehicle from the surrounding vehicle, and the control unit may generate the moving route information of the vehicle using the moving route information of the surrounding vehicle.

다른 실시예에 따른 차량의 제어방법은 장애물을 감지하는 단계, 감지하는 단계의 감지 결과에 기초하여 장애물 정보 및 주변 차량을 기준으로 한 안전 정보를 생성하는 단계, 및 장애물 정보 및 안전 정보를 주변 차량에 전송하는 단계를 포함한다.According to another embodiment of the present invention, a method of controlling a vehicle includes the steps of detecting an obstacle, generating safety information on the basis of the obstacle information and the surrounding vehicle based on the detection result of the sensing step, .

전송하는 단계는 디바이스간 통신(Device-to-Device Communications) 방식을 이용해 장애물 정보 및 안전 정보를 주변 차량에 전송할 수 있다.The transmitting step may transmit the obstacle information and the safety information to the neighboring vehicle using a device-to-device communication method.

전송하는 단계는 장애물 정보 및 안전 정보를 빔 패턴을 형성하는 무선 신호를 이용하여 전송할 수 있다.The transmitting step may transmit the obstacle information and the safety information using a radio signal forming a beam pattern.

안전 정보를 생성하는 단계는, 감지된 장애물의 영향을 받는 주변 차량을 판단하는 단계, 및 영향을 받는 주변 차량의 안전 정보를 생성하는 단계를 포함하고, 전송하는 단계는 영향을 받는 주변 차량에 장애물 정보와 안전 정보를 전송할 수 있다.The step of generating safety information includes the steps of determining a neighboring vehicle that is affected by the detected obstacle and generating safety information of the affected neighboring vehicle, Information and safety information can be transmitted.

안전 정보를 생성하는 단계는, 장애물 정보에 기초하여 차량의 이동 경로 정보를 생성하는 단계를 포함하고, 전송하는 단계는 이동 경로 정보를 주변 차량에 전송하는 단계를 포함할 수 있다.The step of generating the safety information may include generating route information of the vehicle based on the obstacle information, and the step of transmitting may include transmitting the route information to the neighboring vehicle.

개시된 차량 및 차량의 제어방법에 의하면, 차량이 장애물을 감지하여 장애물에 대한 정보와 주변 차량에 유용한 안전 정보를 주변 차량에 전송함으로써, 장애물을 감지하지 못한 주변 차량은 장애물에 대한 대응을 즉각적으로 할 수 있게 된다.According to the control method of the vehicle and the vehicle, the vehicle senses an obstacle and transmits information about the obstacle and safety information useful for the nearby vehicle to the nearby vehicle, so that the nearby vehicle that has not detected the obstacle can immediately respond to the obstacle .

도 1 은 일 실시예에 따른 차량의 제어 블록도이다.
도 2는 일 실시예에 의한 차량에 포함된 통신부에 대한 도면이다.
도 3은 일 실시예에 따른 5G 통신방식에 따른 기지국의 대규모 안테나 시스템을 도시한 도면이다.
도 4a 내지 도 4c는 일 실시예에 따른 5G 통신방식에 따른 네트워크 망을 도시한 도면이다.
도 5는 일 실시예에 의한 차량에 포함된 무선 신호 변환 모듈에 대한 도면이다.
도 6은 일 실시예에 의한 차량에 포함된 빔 포밍 모듈에 대한 도면이다.
도 7는 장애물을 감지하는 차량의 일 실시예에 따른 외관도이다.
도 8 내지 도 11은 장애물 감지 시 일 실시예에 따라 장애물 정보와 주변 차량용 정보, 또는 이동 경로 전송하는 과정을 설명하기 위한 예시도이다.
도 12 및 도 13은 디바이스간 통신 방식을 이용하여 무선 링크를 생성하는 차량의 다양한 실시예를 설명하기 위한 개념도이다.
도 14는 다른 실시예에 따라 기지국을 통해 장애물 정보와 주변 차량용 정보, 또는 이동 경로 정보를 전송하는 차량의 예시도이다.
도 15은 서버에 장애물 정보와 주변 차량용 정보, 또는 이동 경로 정보를 전송하는 차량의 예시도이다.
도 16 및 도 17는 장애물 정보와 주변 차량용 정보를 출력하는 주변 차량의 내부도이다.
도 18은 이동 경로 정보를 출력하는 주변 차량의 내부도이다.
도 19는 일 실시예에 따른 차량의 제어방법에 대한 순서도이다.
도 20은 다른 실시예에 다른 차량의 제어방법에 대한 순서도이다.1 is a control block diagram of a vehicle according to an embodiment.
2 is a diagram illustrating a communication unit included in a vehicle according to an exemplary embodiment of the present invention.
3 is a diagram illustrating a large-scale antenna system of a base station according to a 5G communication scheme according to an embodiment.
4A to 4C are views illustrating a network according to a 5G communication method according to an embodiment.
5 is a diagram of a wireless signal conversion module included in a vehicle according to an exemplary embodiment of the present invention.
6 is a diagram of a beamforming module included in a vehicle according to one embodiment.
7 is an external view of an embodiment of a vehicle for detecting an obstacle.
8 to 11 are diagrams for explaining an obstacle information, a neighboring vehicle information, or a moving route transmission process according to an embodiment when an obstacle is detected.
12 and 13 are conceptual diagrams for explaining various embodiments of a vehicle that generates a wireless link using an inter-device communication method.
14 is an exemplary view of a vehicle that transmits obstacle information, neighboring vehicle information, or movement route information through a base station according to another embodiment.
15 is an illustration of a vehicle that transmits obstacle information, neighboring vehicle information, or movement route information to a server.
16 and 17 are internal views of a nearby vehicle for outputting obstacle information and surrounding vehicle information.
18 is an internal view of a nearby vehicle for outputting travel route information.
19 is a flowchart of a method of controlling a vehicle according to an embodiment.
20 is a flowchart of a vehicle control method according to another embodiment.

본 발명의 목적, 특정한 장점들 및 신규한 특징들은 첨부된 도면들과 연관되는 이하의 상세한 설명과 바람직한 실시 예들로부터 더욱 명백해질 것이다. 본 명세서에서 각 도면의 구성요소들에 참조번호를 부가함에 있어서, 동일한 구성 요소들에 한해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 번호를 가지도록 하고 있음에 유의하여야 한다. 또한, 본 발명을 설명함에 있어서, 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명은 생략한다. 본 명세서에서, 제 1, 제 2 등의 용어는 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하기 위해 사용되는 것으로, 구성요소가 상기 용어들에 의해 제한되는 것은 아니다. BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS The objectives, specific advantages and novel features of the present invention will become more apparent from the following detailed description taken in conjunction with the accompanying drawings, in which: FIG. It should be noted that, in the present specification, the reference numerals are added to the constituent elements of the drawings, and the same constituent elements have the same numerical numbers as much as possible even if they are displayed on different drawings. In the following description, well-known functions or constructions are not described in detail since they would obscure the invention in unnecessary detail. In this specification, the terms first, second, etc. are used to distinguish one element from another, and the element is not limited by the terms.

이하, 도 1 을 참조하여, 차량에 대해 설명한다. 도 1 은 일 실시예에 따른 차량의 제어 블록도이다.Hereinafter, the vehicle will be described with reference to Fig. 1 is a control block diagram of a vehicle according to an embodiment.

도 1을 참조하면, 일 실시예에 따른 차량(100)은 감지부(110), 통신부(120), 제어부(130)를 포함한다. Referring to FIG. 1, a vehicle 100 includes a sensing unit 110, a communication unit 120, and a control unit 130.

감지부(110)는 차량(100) 주변에 위치한 장애물을 감지한다. 장애물은 예를 들어 동물, 포트홀, 또는 다른 차량 등이 있을 수 있다.The sensing unit 110 senses an obstacle located near the vehicle 100. The obstacle may be, for example, an animal, a porthole, or another vehicle.

여기서 "주변"은 차량(100)으로부터 미리 설정된 거리 이내 또는 감지부(110)가 감지할 수 있는 범위를 포함한다. 미리 설정된 거리는 사용자에 의해 입력부(150)로부터 입력 받은 거리일 수 있고, 제조 단계에서 설정된 거리일 수 있으며, 감지부(110)의 성능에 따라 범위가 달라질 수도 있다. 감지부(110)의 감지 범위 또는 영역이 되는 "주변"과 후술할 통신부(120)의 전송 객체가 되는 "주변" 차량의 "주변"은 상이한 범위 또는 영역일 수 있다. Here, "surrounding" includes a range within a predetermined distance from the vehicle 100 or a range that the sensing unit 110 can detect. The predetermined distance may be a distance input by the user from the input unit 150, a predetermined distance in the manufacturing process, or a range depending on the performance of the sensing unit 110. The "periphery ", which is the sensing range or area of the sensing unit 110, and the" periphery "of the" peripheral "

또한, "주변"은 차량(100)을 기준으로 좌측, 우측, 전방, 후방, 좌전방, 좌후방, 우전방, 또는 우후방에 위치함을 의미할 수도 있다.It may also mean that the "periphery" is located on the left, right, front, rear, left front, left rear, right front, or right rear relative to the vehicle 100.

일 실시예에 따른 감지부(110)는 감지 센서로 구현될 수 있고, 감지 센서는 초음파 감지 센서, 레이저 감지 센서(라이더 감지 장치 및 레이더 감지 장치를 포함함), 전자파(electromagnetic wave) 감지 센서, 광센서 등 다양한 종류의 물체 감지 수단을 포함한다. 감시 센서는 복수 개 마련될 수 있다.The sensing unit 110 may be implemented as a sensing sensor. The sensing unit may include an ultrasonic sensor, a laser sensor (including a rider sensor and a radar sensor), an electromagnetic wave sensor, Optical sensors, and the like. A plurality of monitoring sensors may be provided.

다른 실시예에 따른 감지부(110)는 카메라 모듈로서 구현될 수 있고, 카메라 모듈은 차량(100)의 전면, 후면, 또는 측면 등 다양한 위치에 마련될 수 있고, 복수 개 마련될 수도 있다.The sensing unit 110 according to another embodiment may be implemented as a camera module, and the camera module may be provided at various positions such as front, rear, or side of the vehicle 100, or a plurality of camera modules may be provided.

통신부(120)는 다른 통신 주체와 무선 통신망을 통해 접속하거나, 차량(100) 내 각종 전자 장치와 내부 통신망을 통해 접속할 수 있다. The communication unit 120 may be connected to other communication subjects via a wireless communication network or may be connected to various electronic devices in the vehicle 100 through an internal communication network.

일 실시예에 따른 통신부(120)는 무선 통신망을 통해 다른 차량 또는 서버 등 다른 통신 주체에 장애물 정보 또는 이동 경로 정보를 전송한다. The communication unit 120 according to one embodiment transmits obstacle information or route information to another communication entity such as another vehicle or a server through a wireless communication network.

통신 주체는 차량, 응급 차량, 교통정보 장치, 서버 등 차량(100)에 신호를 송수신할 수 있는 다양한 통신 주체를 의미한다. 차량(100) 또한 하나의 통신 주체가 될 수 있다.The communication entity means various communication entities capable of transmitting and receiving signals to and from the vehicle 100 such as a vehicle, an emergency vehicle, a traffic information device, and a server. The vehicle 100 may also be a communication subject.

예를 들어, 통신부(120)는 무선 통신망을 통해 주변 차량에 장애물 정보 및 주변 차량용 정보를 전송한다.For example, the communication unit 120 transmits the obstacle information and the surrounding vehicle information to the surrounding vehicles through the wireless communication network.

또한, 통신부(120)는 무선 통신망을 통해 주변 차량에 이동 경로 정보를 전송할 수도 있다.Also, the communication unit 120 may transmit the route information to the neighboring vehicle through the wireless communication network.

장애물 정보는 예를 들어, 차량(100)의 위치 정보, 장애물의 위치 정보, 장애물과 차량(100)의 거리 정보 및 장애물의 크기 정보 등 장애물과 관련된 다양한 정보를 포함할 수 있다.The obstacle information may include various information related to the obstacle such as, for example, position information of the vehicle 100, position information of the obstacle, distance information of the obstacle and the vehicle 100, and size information of the obstacle.

주변 차량용 정보는 주변 차량 입장에서 유용한 정보 또는 주변 차량을 기준으로 유용한 안전 정보를 의미하고, 예를 들어, 비어 있는 옆 차선 정보, 갓길 정보, 비어 있는 옆 차선에서 주변 차량과 가장 가까운 전방 차량까지의 거리 등 주변 차량을 기준으로 한 다양한 내비게이션 정보가 있을 수 있다. The neighboring vehicle information is useful information on the basis of the nearby vehicle or useful information on the neighboring vehicle. For example, the information on the empty side lane information, the information on the shoulder, There may be various navigation information based on the surrounding vehicles such as the distance.

이동 경로 정보는 예를 들어, 차량(100)이 자율 주행을 수행하는 경우 차량(100)이 좌측 차선 또는 우측 차선으로 이동할 것임을 알리는 정보, 또는 차량(100)이 정지할 것임을 알리는 정보 등을 포함할 수 있다. The route information includes, for example, information informing that the vehicle 100 will move to the left lane or the right lane when the vehicle 100 performs an autonomous travel, or information indicating that the vehicle 100 will stop, and the like .

통신부(120)와 관련된 자세한 설명은 후술한다.A detailed description related to the communication unit 120 will be described later.

제어부(130)는 차량(100)에 포함된 각 구성 요소를 제어한다. The control unit 130 controls each component included in the vehicle 100.

예를 들어, 제어부(130)는 감지부(110)가 생성한 감지 신호에 기초하여 장애물 정보와 주변 차량용 정보, 또는 이동 경로 정보를 생성할 수 있고, 생성된 장애물 정보와 주변 차량용 정보, 또는 이동 경로 정보를 통신부(120)가 주변 차량에 전송하도록 통신부(120)를 제어할 수 있다.For example, the control unit 130 can generate obstacle information, neighboring vehicle information, or movement route information based on the sensing signal generated by the sensing unit 110, and can generate the obstacle information, It is possible to control the communication unit 120 so that the communication unit 120 transmits route information to the surrounding vehicles.

또한, 제어부(130)는 감지된 장애물이 전방, 후방, 좌측, 우측, 좌전방, 좌후방, 우전방, 또는 우후방 중 어느 지점에 위치한 주변 차량(200)에 영향을 줄 수 있는지 판단할 수 있다.The control unit 130 can also determine whether the detected obstacle can affect the nearby vehicle 200 located at the front, rear, left, right, left front, left rear, right front, or right rear have.

제어부(130)는 프로세서(Processor, 131), 차량(100)의 제어를 위한 제어 프로그램이 저장된 롬(ROM, 133) 및 차량(100)의 외부에서부터 입력되는 신호 또는 데이터를 저장하거나, 차량(100)에서 수행되는 다양한 작업에 대응되는 저장 영역으로 사용되는 램(RAM, 132)을 포함할 수 있다. 또한, 제어부(130)와 전기적으로 연결되는 별개인 회로 기판에 프로세서(131), 램(132) 또는 롬(133)을 포함하는 프로세싱 보드(graphic processing board)를 포함할 수 있다. 프로세서(131), 램(132) 및 롬(133)은 내부 버스(bus)를 통해 상호 연결될 수 있다. 또한, 제어부(130)는 프로세서(131), 램(132) 및 롬(133)을 포함하는 구성 요소를 지칭하는 용어로 사용될 수 있다. 또한, 제어부(130)는 프로세서(131), 램(132), 롬(133), 및 프로세싱 보드를 포함하는 구성 요소를 지칭하는 용어로 사용될 수도 있다.The control unit 130 includes a processor 131, a ROM 133 storing a control program for controlling the vehicle 100, and a control unit 130 for storing signals or data input from the outside of the vehicle 100, (RAM) 132, which is used as a storage area corresponding to various jobs to be performed in the RAM 131. [ A separate circuit board electrically connected to the controller 130 may include a processing board including a processor 131, a RAM 132, or a ROM 133. The processor 131, the RAM 132, and the ROM 133 may be interconnected via an internal bus. The control unit 130 may also be used to refer to components including the processor 131, the RAM 132, and the ROM 133. [ The control unit 130 may also be used to refer to components including the processor 131, the RAM 132, the ROM 133, and the processing board.

한편, 다른 실시예에 따른 차량(100)은 입력부(150)를 더 포함할 수 있다.Meanwhile, the vehicle 100 according to another embodiment may further include an input unit 150.

입력부(150)는 장애물 정보의 전송 여부, 이동 경로 정보의 전송 여부, 또는 감지부(110)의 감지 거리 등 운전자로부터 다양한 명령을 입력 받을 수 있다. The input unit 150 may receive various commands from the driver such as whether the obstacle information is transmitted, whether the route information is transmitted, or the sensing distance of the sensing unit 110. [

예를 들어, 제어부(130)는 입력부(150)로부터 수신한 장애물 정보 및 주변 차량용 정보의 전송 명령에 따라 통신부(120)가 장애물 정보 및 주변 차량용 정보를 전송하도록 제어할 수 있다. For example, the control unit 130 may control the communication unit 120 to transmit the obstacle information and the neighboring vehicle information according to a transmission command of the obstacle information and the neighboring vehicle information received from the input unit 150. [

또한, 제어부(130)는 입력부(150)로부터 수신한 이동 경로 정보의 전송 명령에 따라 통신부(120)가 이동 경로 정보를 전송하도록 통신부(120)를 제어할 수 있다. In addition, the control unit 130 may control the communication unit 120 to transmit the movement route information by the communication unit 120 according to the transfer route information received from the input unit 150. [

또한, 제어부(130)는 입력부(150)로부터 수신한 감지 거리에 기초하여 감지부(110)가 감지 거리 이내에 존재하는 장애물을 감지하도록 감지부(110)를 제어할 수 있다.The control unit 130 may control the sensing unit 110 to sense an obstacle within the sensing distance of the sensing unit 110 based on the sensing distance received from the input unit 150. [

입력부(150)가 입력 받을 수 있는 명령은 전술한 바에 한정되지 아니하고, 차량(100) 내 각종 전자 장치를 제어하는 다양한 명령을 포함한다.The commands that the input unit 150 can receive are not limited to those described above and include various commands for controlling various electronic devices in the vehicle 100. [

입력부(150)는 하드키 뿐만 아니라, 조그 셔틀(jog shuttle) 또는 터치 스크린 장치를 통해 운전자의 명령을 입력 받을 수도 있다.The input unit 150 may receive an operator's command through a jog shuttle or a touch screen device as well as a hard key.

터치스크린 장치는 감압식 터치스크린 패널이나 정전식 터치 스크린 패널을 이용하여 구현된 것일 수 있다. 또한 터치스크린 장치는 초음파나 적외선을 이용한 터치 스크린 패널을 이용하여 구현된 것일 수도 있다.The touch screen device may be implemented using a pressure sensitive touch screen panel or a capacitive touch screen panel. The touch screen device may be implemented using a touch screen panel using ultrasonic waves or infrared rays.

또한, 입력부(150)는 제스처(gesture) 인식 장치, 눈 깜빡임 인식 장치 등 생체 인식 장치를 포함하고, 운전자의 명령을 입력 받을 수 있는 다양한 조작계로 구현될 수 있다.In addition, the input unit 150 may include a biometric device such as a gesture recognition device, a blinking recognition device, and the like, and may be implemented with various operation systems that can receive commands from a driver.

이하, 통신부(120)에 관하여 자세히 설명한다.Hereinafter, the communication unit 120 will be described in detail.

도 2는 일 실시예에 의한 차량에 포함된 통신부를 도시하고, 도 3은 일 실시예에 따른 5G 통신방식에 따른 기지국의 대규모 안테나 시스템을 도시한 도면이며, 도 4a 내지 도 4c는 일 실시예에 따른 5G 통신방식에 따른 네트워크 망을 도시한 도면이다.FIG. 2 illustrates a communication unit included in a vehicle according to an embodiment. FIG. 3 illustrates a large-scale antenna system of a base station according to a 5G communication method according to an embodiment. FIGS. FIG. 2 is a diagram illustrating a network according to a 5G communication method according to an embodiment of the present invention.

통신부(120)는 차량(100) 내부의 내부 통신망를 통하여 차량(100) 내부의 각종 전자 장치와 통신하는 내부 통신부(122), 다른 차량, 이동 단말, 서버 또는 기지국과 통신하는 무선 통신부(140), 내부 통신부(122)와 무선 통신부(140)의 동작을 제어하는 통신 제어부(121)를 포함할 수 있다.The communication unit 120 includes an internal communication unit 122 for communicating with various electronic devices in the vehicle 100 through an internal communication network in the vehicle 100, a wireless communication unit 140 for communicating with another vehicle, a mobile terminal, And a communication controller 121 for controlling operations of the internal communication unit 122 and the wireless communication unit 140. [

내부 통신부(122)는 내부 통신망과 연결되는 내부 통신 인터페이스(125), 신호를 변조/복조하는 내부 신호 변환 모듈(124), 내부 통신망을 통한 통신을 제어하는 내부 통신 제어 모듈(123)을 포함할 수 있다.The internal communication unit 122 includes an internal communication interface 125 connected to the internal communication network, an internal signal conversion module 124 for modulating / demodulating the signal, and an internal communication control module 123 for controlling communication through the internal communication network .

내부 통신 인터페이스(125)는 내부 통신망을 통하여 차량(100) 내부의 각종 전자 장치로부터 송신된 통신 신호를 수신하고, 내부 통신망를 통하여 차량(100) 내부의 각종 전자 장치로 통신 신호를 송신한다. 여기서, 통신 신호는 내부 통신망을 통하여 송수신되는 신호를 의미한다.The internal communication interface 125 receives communication signals transmitted from various electronic devices in the vehicle 100 through the internal communication network and transmits communication signals to various electronic devices in the vehicle 100 through the internal communication network. Here, the communication signal means a signal transmitted / received through the internal communication network.

이와 같은 내부 통신 인터페이스(125)는 내부 통신망과 내부 통신부(122)를 연결하는 통신 포트(communication port) 및 신호를 송/수신하는 송수신기(transceiver)를 포함할 수 있다.The internal communication interface 125 may include a communication port for connecting the internal communication network 122 with the internal communication network 122, and a transceiver for transmitting / receiving signals.

내부 신호 변환 모듈(124)은 아래에서 설명하는 내부 통신 제어 모듈(123)의 제어에 따라 내부 통신 인터페이스(223)를 통하여 수신된 통신 신호를 제어 신호로 복조하고, 통신 제어부(121)로부터 출력된 디지털 제어 신호를 내부 통신 인터페이스(223)를 통하여 송신하기 위한 아날로그 통신 신호로 변조한다.The internal signal conversion module 124 demodulates the communication signal received through the internal communication interface 223 into a control signal under the control of the internal communication control module 123 described below, And modulates the digital control signal into an analog communication signal for transmission via the internal communication interface 223.

앞서 설명한 바와 같이 통신 신호는 내부 통신망을 통하여 송수신되는 신호를 의미하고, 제어 신호는 통신부(120) 내부에서 송수신 신호를 의미한다. 내부 통신망를 통하여 송수신되는 통신 신호와 내부 통신부(122)와 통신 제어부(121) 사이에서 송수신되는 제어 신호는 서로 상이한 포맷을 갖는다.As described above, the communication signal refers to a signal transmitted / received through the internal communication network, and the control signal refers to a transmission / reception signal within the communication unit 120. A communication signal transmitted / received through the internal communication network and a control signal transmitted / received between the internal communication unit 122 and the communication control unit 121 have different formats.

예를 들어, 캔 통신의 경우 통신 신호는 한 쌍의 통신 라인을 통하여 전송되며, 한 쌍의 통신 라인 사이의 전위 차이에 따라 통신 데이터 "1" 또는 "0"이 전송된다. 이에 비하여 내부 통신부(122)와 통신 제어부(121) 사이에서 송수신되는 제어 신호는 단일 라인을 통하여 전송되며, 단일 라인의 전위에 따라 제어 데이터 "1" 또는 "0"이 전송된다.For example, in the case of the can communication, the communication signal is transmitted through the pair of communication lines, and the communication data "1" or "0" is transmitted according to the potential difference between the pair of communication lines. In contrast, control signals transmitted and received between the internal communication unit 122 and the communication control unit 121 are transmitted through a single line, and control data "1" or "0" is transmitted according to the potential of a single line.

이처럼, 내부 신호 변환 모듈(124)는 통신 제어부(121)가 출력한 제어 신호를 내부 통신망의 통신 규약에 따른 통신 신호로 변조하고, 내부 통신망의 통신 규약에 따른 통신 신호를 통신 제어부(121)가 인식할 수 있는 제어 신호로 복조한다.The internal signal conversion module 124 modulates the control signal output from the communication controller 121 into a communication signal conforming to the communication protocol of the internal communication network and transmits the communication signal according to the communication protocol of the internal communication network to the communication controller 121 And demodulates it into a recognizable control signal.

이와 같은 내부 신호 변환 모듈(124)는 통신 신호의 변조/복조를 수행하기 위한 프로그램과 데이터를 저장하는 메모리, 메모리에 저장된 프로그램과 데이터에 따라 통신 신호의 변조/복조를 수행하는 프로세서를 포함할 수 있다.The internal signal conversion module 124 may include a program for performing modulation / demodulation of a communication signal and a memory for storing data, a processor for performing modulation / demodulation of a communication signal according to programs and data stored in the memory have.

내부 통신 제어 모듈(123)은 내부 신호 변환 모듈(124)과 통신 인터페이스(125)의 동작을 제어한다.The internal communication control module 123 controls the operation of the internal signal conversion module 124 and the communication interface 125.

예를 들어, 통신 신호를 송신하는 경우, 내부 통신 제어 모듈(123)은 통신 인터페이스(125)를 통하여 내부 통신망이 다른 전자 장치에 의하여 점유되었는지를 판단하고, 내부 통신망이 비어있으면 통신 신호를 송신하도록 내부 통신 인터페이스(125)와 내부 신호 변환 모듈(124)을 제어한다. 또한, 통신 신호를 수신하는 경우, 내부 통신 제어 모듈(123)은 내부 통신 인터페이스(125)를 통하여 수신된 통신 신호를 복조하도록 내부 통신 인터페이스(125)와 내부 신호 변화 모듈(124)을 제어한다.For example, when transmitting a communication signal, the internal communication control module 123 determines whether the internal communication network is occupied by another electronic device through the communication interface 125, and transmits the communication signal if the internal communication network is empty And controls the internal communication interface 125 and the internal signal conversion module 124. In addition, when receiving the communication signal, the internal communication control module 123 controls the internal communication interface 125 and the internal signal change module 124 to demodulate the communication signal received via the internal communication interface 125. [

이와 같은 내부 통신 제어 모듈(123)은 내부 신호 변환 모듈(124)과 통신 인터페이스(125)을 제어하기 위한 프로그램과 데이터를 저장하는 메모리, 메모리에 저장된 프로그램과 데이터에 따라 제어 신호를 생성하는 프로세서를 포함할 수 있다.The internal communication control module 123 includes a memory for storing programs and data for controlling the internal signal conversion module 124 and the communication interface 125, a processor for generating control signals according to programs and data stored in the memory, .

실시 형태에 따라 내부 신호 변환 모듈(124)과 내부 통신 제어 모듈(123)은 별개의 메모리와 프로세서로 구현되거나, 단일의 메모리와 프로세서로 구현될 수 있다.According to the embodiment, the internal signal conversion module 124 and the internal communication control module 123 may be implemented as separate memories and processors, or as a single memory and a processor.

또한, 실시 형태에 따라 내부 통신 제어 모듈(123)은 생략될 수 있다. 예를 들어, 내부 통신 제어 모듈(123)은 아래에서 설명하는 통신 제어부(121) 또는 전술한 제어부(130)에 통합될 수 있으며, 이러한 경우 통신 제어부(121) 또는 제어부(130)가 직접 내부 통신부(122)의 신호 송신/신호 수신을 제어할 수 있다.In addition, the internal communication control module 123 may be omitted according to the embodiment. For example, the internal communication control module 123 may be integrated into the communication control unit 121 or the control unit 130 described below. In this case, the communication control unit 121 or the control unit 130 may directly communicate with the internal communication unit 121, The signal transmission / signal reception of the signal transmission / reception unit 122 can be controlled.

무선 통신부(140)는 무선 신호를 통하여 차량, 이동 단말 또는 기지국과 신호를 주고 받을 수 있다.The wireless communication unit 140 can exchange signals with a vehicle, a mobile terminal or a base station through a wireless signal.

무선 통신부(140)는 다양한 통신 규약을 통하여 신호를 주고 받을 수 있다.The wireless communication unit 140 can exchange signals through various communication protocols.

무선 통신부(140)가 이용하는 통신 규약은 미국전기전자학회(IEEE)의 무선 랜 규격(IEEE802. 11x)을 지원한다. 또한, 통신 규약은 CDMA(code division multiple access), FDMA(frequency division multiple access), TDMA(time division multiple access), OFDMA(orthogonal frequency division multiple access), SC-FDMA(single carrier frequency division multiple access) 등을 지원한다. CDMA는 UTRA(universal terrestrial radio access)나 CDMA2000과 같은 무선 기술(radio technology)로 구현될 수 있다. TDMA는 GSM(global system for mobile communications)/GPRS(general packet radio service)/EDGE(enhanced data rates for GSM evolution)와 같은 무선 기술로 구현될 수 있다. OFDMA는 IEEE(institute of electrical and electronics engineers) 802.11(Wi-Fi), IEEE 802.16(WiMAX), IEEE 802-20, E-UTRA(evolved UTRA) 등과 같은 무선 기술로 구현될 수 있다. IEEE 802.16m은 IEEE 802.16e의 진화로, IEEE 802.16e에 기반한 시스템과의 하위 호환성(backward compatibility)를 제공한다. UTRA는 UMTS(universal mobile telecommunications system)의 일부이다. 3GPP(3rd generation partnership project) LTE(long term evolution)은 E-UTRA(evolved-UMTS terrestrial radio access)를 사용하는 E-UMTS(evolved UMTS)의 일부로써, 하향링크에서 OFDMA를 채용하고 상향링크에서 SC-FDMA를 채용한다. LTE-A(advanced)는 3GPP LTE의 진화이다.The communication protocol used by the wireless communication unit 140 supports the wireless LAN standard (IEEE 802.11x) of the American Institute of Electrical and Electronics Engineers (IEEE). In addition, the communication protocol includes a code division multiple access (CDMA), a frequency division multiple access (FDMA), a time division multiple access (TDMA), an orthogonal frequency division multiple access (OFDMA), a single carrier frequency division multiple access . CDMA can be implemented with radio technology such as universal terrestrial radio access (UTRA) or CDMA2000. TDMA can be implemented with wireless technologies such as global system for mobile communications (GSM) / general packet radio service (GPRS) / enhanced data rates for GSM evolution (EDGE). OFDMA can be implemented with wireless technologies such as IEEE (Institute of Electrical and Electronics Engineers) 802.11 (Wi-Fi), IEEE 802.16 (WiMAX), IEEE 802-20, and evolved UTRA (E-UTRA). IEEE 802.16m is an evolution of IEEE 802.16e, providing backward compatibility with systems based on IEEE 802.16e. UTRA is part of the universal mobile telecommunications system (UMTS). 3GPP (3rd Generation Partnership Project) LTE (Long Term Evolution) is a part of E-UMTS (evolved UMTS) using evolved-UMTS terrestrial radio access (E-UTRA). It adopts OFDMA in downlink and SC -FDMA is adopted. LTE-A (advanced) is the evolution of 3GPP LTE.

무선 통신부(140)가 이용하는 통신 규약은 블루투스(bluetooth), 블루투스 저 에너지(bluetooth low energy), 적외선 통신(IrDA, infrared data association), 와이파이(Wi-Fi), 와이파이 다이렉트(Wifi Direct), UWB(Ultra Wideband) 및 NFC(Near Field Communication), 직비(Zigbee) 등 다양한 근거리 통신방식을 포함한다.The communication protocol used by the wireless communication unit 140 may be Bluetooth, Bluetooth low energy, IrDA, Wi-Fi, Wi-Fi Direct, UWB Ultra Wideband), Near Field Communication (NFC), and Zigbee.

또한, 통신 규약은 5G(5Generation) 통신방식을 지원할 수 있다. 4G 통신방식은 2GHz 이하의 주파수 대역을 사용하지만, 5G 통신방식은 약 28GHz 대의 주파수 대역을 사용하는 것이 가능하다. 다만, 5G 통신방식이 사용하는 주파수 대역이 이에 한정되는 것은 아니다.In addition, the communication protocol can support 5G (5Generation) communication method. The 4G communication method uses the frequency band of 2 GHz or less, but the 5G communication method uses the frequency band of about 28 GHz band. However, the frequency band used by the 5G communication system is not limited thereto.

5G 통신방식에는 대규모 안테나 시스템이 채용될 수 있다. 대규모 안테나 시스템은 안테나를 수십 개 이상 사용하여 초고대역 주파수까지 커버 가능하고, 다중 접속을 통해 많은 양의 데이터를 동시에 송수신 가능한 시스템을 의미한다. 구체적으로, 대규모 안테나 시스템은 안테나 소자의 배열을 조정하여 특정 방향으로 더 멀리 전파를 송수신할 수 있게 해줌으로써, 대용량 전송이 가능할 뿐만 아니라, 5G 통신망 망의 사용 가능한 영역을 확장시킬 수 있다.A large-scale antenna system may be employed for the 5G communication system. A large-scale antenna system refers to a system that can cover up to ultra-high frequency by using dozens or more antennas, and can transmit / receive a large amount of data simultaneously through multiple connections. Specifically, the large-scale antenna system can adjust the arrangement of the antenna elements to transmit and receive radio waves farther in a specific direction, thereby enabling large-capacity transmission and expanding the usable area of the 5G communication network.

도 3을 참조하면, 기지국(Access Point, AP)은 대규모 안테나 시스템을 통해 많은 디바이스들과 무선 신호를 동시에 송수신 가능하다. 또한, 대규모 안테나 시스템은 전파를 전송하는 방향 외의 방향으로 유출되는 전파를 최소화하여 노이즈를 감소시킴으로써, 송신 품질 향상과 전력량의 감소를 함께 도모할 수 있다.Referring to FIG. 3, an access point (AP) is capable of simultaneously transmitting and receiving a radio signal with many devices through a large-scale antenna system. In addition, the large-scale antenna system minimizes radio waves radiated in a direction outside the direction of propagation of radio waves to reduce noise, thereby improving transmission quality and reducing the amount of electric power.

또한, 5G 통신방식은 직교주파수 분할(Orthogonal Frequency Division Multiplexing, OFDM) 방식을 통해 송신 신호를 변조하는 기존과 달리, 비직교 다중접속(Non-Orthogonal Multiplexing Access, NOMA) 방식을 통해 변조한 무선 신호를 전송함으로써, 더 많은 디바이스의 다중 접속이 가능하며, 대용량 송수신이 동시에 가능하다.In addition, the 5G communication method uses a non-orthogonal multiplexing access (NOMA) method to modulate a radio signal, unlike a conventional method of modulating a transmission signal through an Orthogonal Frequency Division Multiplexing By this transmission, more devices can be connected to multiple devices, and large capacity transmission / reception is possible at the same time.

예를 들어, 5G 통신방식은 최고 1Gbps의 전송속도의 제공이 가능하다. 5G 통신방식은 대용량 전송을 통해 UHD(Ultra-HD), 3D, 홀로그램 등과 같이 대용량 전송이 요구되는 몰입형 통신의 지원이 가능하다. 이에 따라, 사용자는 5G 통신방식을 통해 보다 정교하고 몰입이 가능한 초 고용량 데이터를 보다 빠르게 주고 받을 수 있다.For example, the 5G communication method can provide a transmission rate of up to 1Gbps. 5G communication method can support immersive communication that requires high-capacity transmission such as UHD (Ultra-HD), 3D, hologram, etc. through large capacity transmission. As a result, users can send and receive more sophisticated and immersive ultra-high-capacity data faster through the 5G communication method.

또한, 5G 통신방식은 최대 응답 속도 1ms 이하의 실시간 처리가 가능하다. 이에 따라, 5G 통신방식에서는 사용자가 인지하기 전에 반응하는 실시간 서비스의 지원이 가능하다. 예를 들어, 차량(100)은 주행 중에도 각종 디바이스로부터 센서정보를 전달 받아, 실시간 처리를 통해 자율주행 시스템을 제공할 수 있을 뿐만 아니라, 각종 원격제어를 제공할 수 있다. In addition, the 5G communication method enables real-time processing with a maximum response speed of 1ms or less. Accordingly, in the 5G communication method, it is possible to support a real-time service that responds before the user recognizes it. For example, the vehicle 100 can receive sensor information from various devices while driving, provide an autonomous driving system through real-time processing, and can provide various remote controls.

또한, 차량(100)은 5G 통신방식을 통해 차량 주변에 존재하는 다른 차량들과의 센서정보를 실시간으로 처리하여 충돌발생 가능성을 실시간으로 사용자에게 제공할 수 있을 뿐만 아니라, 주행경로 상에 발생될 교통상황 정보들을 실시간으로 제공할 수 있다.In addition, the vehicle 100 can process the sensor information with other vehicles existing in the vicinity of the vehicle through the 5G communication system in real time to provide the possibility of occurrence of collision to the user in real time, Traffic situation information can be provided in real time.

또한, 5G 통신이 제공하는 초 실시간 처리 및 대용량 전송을 통해, 차량(100)은 차량(100) 내 탑승객들에게 빅데이터 서비스를 제공할 수 있다. 예를 들어, 차량(100)은 각종 웹 정보, SNS 정보 등을 분석하여, 차량(100) 내 탑승객들의 상황에 적합한 맞춤형 정보를 제공할 수 있다. In addition, through the very real-time processing and large-capacity transmission provided by the 5G communication, the vehicle 100 can provide the big data service to the passengers in the vehicle 100. [ For example, the vehicle 100 may analyze various types of web information, SNS information, and the like to provide customized information suitable for the situation of the passengers in the vehicle 100. [

일 실시예로, 차량(100)은 빅데이터 마이닝을 통해 주행 경로 주변에 존재하는 각종 맛집, 볼거리 정보들을 수집하여 실시간으로 이를 제공함으로써, 탑승객들이 주행 중인 지역 주변에 존재하는 각종 정보들을 바로 확인할 수 있게 한다.In one embodiment, the vehicle 100 collects various kinds of information on restaurants and attractions in the vicinity of the traveling route through the big data mining and provides it in real time so that the passengers can directly check various information existing around the area in which the passengers are traveling Let's do it.

한편, 5G 통신의 네트워크 망은 셀을 보다 세분화하여, 네트워크의 고밀도화를 지원할 수 있다. 여기서, 셀은 이동 통신에서 주파수를 효율적으로 이용하기 위하여 넓은 지역을 작은 구역으로 세분한 구역을 의미한다. 각 셀 내에 소출력 기지국(AP)이 설치됨으로써 디바이스 간의 통신이 지원된다. 예를 들어, 5G 통신의 네트워크 망은 셀의 크기를 줄여 더욱 세분화함으로써, 매크로셀 기지국(AP)-분산 소형 기지국(AP)-통신 디바이스의 2단계 구조로 형성될 수 있다.On the other hand, the network of 5G communication can further subdivide the cell and support the high density of the network. Here, a cell refers to a zone in which a large area is divided into small areas in order to efficiently use the frequency in mobile communication. A small output base station (AP) is installed in each cell to support communication between devices. For example, the network of 5G communication can be formed into a two-stage structure of a macro cell base station (AP) -distributed small base station (AP) -communication device by reducing the size of the cell to further subdivide it.

또한, 5G 통신의 네트워크 망은 멀티홉(multihop) 방식을 통한 무선 신호의 릴레이 전송이 수행될 수 있다.Also, the network of the 5G communication can perform the relay transmission of the radio signal through the multihop method.

예를 들어, 도 4a에 도시된 바와 같이, 제1 디바이스(D1)는 기지국(AP)의 네트워크 망 외부에 위치한 제3 디바이스(D3)의 데이터 송수신을 함에 있어, 릴레이 역할을 수행할 수 있다. For example, as shown in FIG. 4A, the first device D1 may perform a relay function in transmitting and receiving data of the third device D3 located outside the network of the base station AP.

또한, 제1 디바이스(D1)은 기지국(AP)의 네트워크 망 내부에 위치한 제2 디바이스(D2)가 데이터를 송수신함에 있어, 릴레이 역할을 수행할 수 있다. In addition, the first device D1 can perform a relay function when the second device D2 located in the network of the base station AP transmits and receives data.

전술한 바와 같이, 5G 통신의 네트워크 망을 사용 가능한 디바이스들 중 적어도 하나의 디바이스가 릴레이의 역할을 할 수도 있으나, 이에 한정되는 것은 아니다. 이에 따라, 5G 통신망 망이 지원되는 영역을 확대함과 동시에, 셀 내의 사용자가 많을 경우 생기는 버퍼링 문제를 해결할 수 있다.As described above, at least one of the devices that can use the network of the 5G communication may serve as a relay, but the present invention is not limited thereto. Accordingly, it is possible to expand the area where the 5G communication network is supported, and at the same time to solve the buffering problem caused by a large number of users in the cell.

한편, 5G 통신방식은 차량, 웨어러블 디바이스 등에 적용되는 디바이스간(Device-to-Device, D2D) 통신이 가능하다. 디바이스간 통신은 디바이스 간에 이루어지는 통신으로써, 디바이스가 센서를 통해 감지한 데이터뿐만 아니라, 디바이스 내에 저장되어 있는 각종 데이터가 포함된 무선 신호를 송수신하는 통신을 의미한다. Meanwhile, the 5G communication system is capable of device-to-device (D2D) communication applied to vehicles, wearable devices, and the like. Device-to-device communication refers to communication between devices, and refers to communication in which a device transmits not only data sensed through a sensor but also wireless signals containing various data stored in the device.

디바이스간 통신 방식에 의할 경우, 기지국(AP)을 거쳐 무선 신호를 주고 받을 필요가 없고, 디바이스 간에 무선 신호 전송이 이루어지므로, 불필요한 에너지를 절감할 수 있다. 차량, 웨어러블 디바이스 등이 5G 통신방식을 이용하기 위해서는 해당 디바이스 내에 안테나가 내장되어야 한다. According to the inter-device communication method, it is not necessary to exchange radio signals via the base station (AP), and radio signals are transmitted between the devices, so unnecessary energy can be saved. In order to use a 5G communication system such as a vehicle or a wearable device, an antenna must be built in the device.

도 4b에 도시된 바와 같이, 차량(100)은 차량 주변에 존재하는 다른 주변 차량들(210, 220, 230) 등과 디바이스간 통신이 가능하다. 이외에도, 차량(100)은 뿐만 아니라, 교차로 등에 설치되어 있는 교통정보 장치(미도시)와 디바이스간 통신이 가능하다.As shown in FIG. 4B, the vehicle 100 is capable of communicating with other peripheral vehicles 210, 220, 230, and the like existing in the vicinity of the vehicle. In addition, the vehicle 100 can communicate with a traffic information device (not shown) installed at an intersection or the like as well as the device.

한편, 5G 통신망은 디바이스간 통신이 지원되는 영역을 확대함으로써, 보다 먼 곳에 위치한 디바이스와 디바이스간 통신이 가능하다. 또한, 응답 속도 1ms 이하의 실시간 처리와 1Gbps 이상의 고용량 통신을 지원하므로, 주행 중인 차량(100, 210, 220, 230) 간에도 원하는 데이터가 포함된 신호를 주고 받을 수 있다.On the other hand, the 5G communication network extends the area where device-to-device communication is supported, enabling communication between devices located farther away. In addition, real-time processing of a response speed of 1 ms or less and high-capacity communication of 1 Gbps or more are supported, so that signals including desired data can be exchanged between vehicles 100, 210, 220,

예를 들어, 차량(100)은 5G 통신방식을 통해 주행 중에도 차량(100) 주변에 존재하는 다른 차량, 각종 서버, 시스템 등 다른 통신 주체와 실시간으로 접속하여, 데이터를 주고 받을 수 있고, 이를 처리하여 증강 현실을 통해 경로안내 제공서비스 등과 같은 각종 서비스를 제공할 수 있다.For example, the vehicle 100 can communicate with other communication entities such as other vehicles, various servers, systems, and the like existing around the vehicle 100 in real time through the 5G communication system to exchange data, Thereby providing various services such as a route guidance providing service through the augmented reality.

또한, 도 4c를 참조하면, 차량(100)은 디바이스간 통신 방식을 이용하여 다른 차량들(210, 220, 230)과 통신하는 경우, 멀티홉 방식을 이용하여 다른 차량들(210, 220, 230)과 데이터를 주고 받을 수 있다. Referring to FIG. 4C, when the vehicle 100 communicates with other vehicles 210, 220, and 230 using a device-to-device communication scheme, the other vehicles 210, 220, 230 ) And data can be exchanged.

이 경우, 어느 한 차량(230)은 차량(100)이 다른 한 차량(220)으로 데이터를 전송하는 경우, 릴레이 역할을 수행할 수 있다.In this case, one vehicle 230 can perform a relay function when the vehicle 100 transmits data to the other vehicle 220. [

이하, 무선 통신부(140)는 5G 통신 방식을 채용한 것으로 가정하나, 이외에도, 차량(100)은 전술한 주파수 대역 외의 대역을 이용하여, 기지국을 거쳐 또는 디바이스간 통신을 통해 데이터가 포함된 무선 신호를 송수신할 수 있으며, 전술한 주파수 대역을 이용한 통신방식에만 한정되는 것은 아니다.Hereinafter, it is assumed that the wireless communication unit 140 adopts the 5G communication system. In addition to this, the vehicle 100 may use the band other than the above-mentioned frequency band to transmit the wireless signal including the data through the base station, And it is not limited to the communication method using the above-mentioned frequency band.

이하, 무선 통신부(140)의 세부적인 구성 요소 및 작동 방법에 대하여 설명한다.Hereinafter, the detailed components and operation method of the wireless communication unit 140 will be described.

다시 도 2를 참조하면, 무선 통신부(140)는 신호를 변조/복조하는 무선 신호 변환 모듈(142), 무선 통신을 위한 빔 패턴(beam pattern)을 생성하여 무선 신호를 송/수신하는 빔 포밍 모듈(143) 및 무선 통신을 제어하는 무선 통신 제어 모듈(141)을 포함할 수 있다.2, the wireless communication unit 140 includes a wireless signal conversion module 142 for modulating / demodulating a signal, a beam forming module 142 for generating a beam pattern for wireless communication and transmitting / receiving a wireless signal, A wireless communication control module 141 for controlling wireless communication, and a wireless communication control module 141 for controlling wireless communication.

무선 신호 변환 모듈(142)은 아래에서 설명하는 무선 통신 제어 모듈(141)의 제어에 따라 빔 포밍 모듈(143)을 통하여 수신된 무선 신호를 제어 신호로 복조하고, 통신 제어부(121)로부터 출력된 제어 신호를 빔 포밍 모듈(143)를 통하여 송신하기 위한 무선 신호로 변조한다.The radio signal conversion module 142 demodulates the radio signal received through the beamforming module 143 into a control signal under the control of the radio communication control module 141 to be described below, And modulates the control signal into a radio signal for transmission through the beamforming module 143. [

무선 통신을 통하여 송수신되는 무선 신호는 무선 통신의 신뢰성을 확보하기 위하여 제어 신호와 상이한 포맷을 갖는다. 특히, 무선 신호는 아날로그 신호인데 비하여 제어 신호는 디지털 신호인 점에서 큰 차이가 있다.A wireless signal transmitted and received through wireless communication has a format different from a control signal in order to ensure reliability of wireless communication. Particularly, the radio signal is an analog signal, whereas the control signal is a digital signal.

또한, 무선 신호는 신호를 전송하기 위하여 고주파수(예를 들어, 5G 통신 방식의 경우 약 28GHz)의 반송파에 실어 보내어 진다. 이를 위하여 무선 신호 변환 모듈(142)는 통신 제어부(121)로부터 출력된 제어 신호에 따라 반송파를 변조함으로써 통신 신호를 생성하고, 어레이 안테나(340)를 통하여 수신된 통신 신호를 복조함으로써 제어 신호를 복원할 수 있다.Further, the radio signal is sent to a carrier of a high frequency (for example, about 28 GHz in the case of the 5G communication method) in order to transmit a signal. To this end, the radio signal conversion module 142 generates a communication signal by modulating the carrier wave according to the control signal output from the communication controller 121, and restores the control signal by demodulating the communication signal received through the array antenna 340 can do.

도 5는 일 실시예에 의한 차량에 포함된 무선 신호 변환 모듈을 도시하고, 도 6은 일 실시예에 의한 차량에 포함된 빔 포밍 모듈을 도시한다.FIG. 5 illustrates a wireless signal conversion module included in a vehicle according to an embodiment, and FIG. 6 illustrates a beamforming module included in a vehicle according to an embodiment.

예를 들어, 도 5에 도시된 바와 같이 무선 신호 변환 모듈(142)는 부호화기(Encoder, ENC) (142-1), 변조기(Modulator, MOD) (142-2), 다중 입출력(Multiple Input Multiple Output, MIMO) 부호화기(142-3), 프리코더(Pre-coder) (142-4), 역 고속 푸리에 변환기(Inverse Fast Fourier Transformer, IFFT) (142-5), 병렬-직렬 변환기(Parallel to Serial converter, P/S) (142-6), 순환 프리픽스(Cyclic Prefix, CP) 삽입기(142-7), 디지털-아날로그 변환기(Digital to Analog Converter, DAC) (142-8), 주파수 변환기(142-9)를 포함할 수 있다.5, the radio signal conversion module 142 includes an encoder (ENC) 142-1, a modulator (MOD) 142-2, a multiple input multiple output A MIMO encoder 142-3, a pre-coder 142-4, an inverse fast Fourier transformer (IFFT) 142-5, a parallel-to-serial converter A P / S) 142-6, a cyclic prefix (CP) inserter 142-7, a digital to analog converter (DAC) 142-8, a frequency converter 142- 9).

또한, L개의 제어 신호들은 부호화기(142-1)와 변조기(142-2)를 거쳐 다중 입출력 부호화기(142-3)로 입력된다. 다중 입출력 부호화기(142-3)로부터 출력된 M개의 스트림들은 프리코더(142-4)에 의하여 프리코딩되어, N개의 프리코딩된 신호들로 변환된다. 프리코딩된 신호들은 역 고속 푸리에 변환기(142-5), 병렬-직렬 변환기(142-6), 순환 프리픽스 삽입기(142-7), 디지털-아날로그 변환기(142-8)를 거쳐 아날로그 신호로 출력된다. 디지털-아날로그 변환기(142-8)로부터 출력된 아날로그 신호는 주파수 변환기(142-9)를 통하여 라디오 주파수(Radio Frequency, RF) 대역으로 변환된다.Also, the L control signals are input to the multiple input / output encoder 142-3 via the encoder 142-1 and the modulator 142-2. The M streams output from the MIMO 142-3 are precoded by the precoder 142-4 and converted into N precoded signals. The precoded signals are output to an analog signal via an inverse fast Fourier transformer 142-5, a parallel-to-serial converter 142-6, a cyclic prefix inserter 142-7, a digital-analog converter 142-8, do. The analog signal output from the digital-to-analog converter 142-8 is converted into a radio frequency (RF) band through the frequency converter 142-9.

이와 같은 무선 신호 변환 모듈(142)는 통신 신호의 변조/복조를 수행하기 위한 프로그램과 데이터를 저장하는 메모리, 메모리에 저장된 프로그램과 데이터에 따라 통신 신호의 변조/복조를 수행하는 프로세서를 포함할 수 있다.Such a radio signal conversion module 142 may include a program for performing modulation / demodulation of a communication signal and a memory for storing data, a processor for performing modulation / demodulation of a communication signal according to programs and data stored in the memory have.

다만, 무선 신호 변환 모듈(142)은 도 5에 도시된 실시 형태에 한정되는 것은 아니며, 통신 방식에 따라 다양한 실시 형태를 가질 수 있다.However, the wireless signal conversion module 142 is not limited to the embodiment shown in FIG. 5, and may have various embodiments according to a communication method.

라디오 주파수 대역으로 변환된 아날로그 신호는 빔 포밍 모듈(143)로 입력된다.The analog signal converted into the radio frequency band is input to the beamforming module 143.

빔 포밍 모듈(143)은 아래에서 설명하는 무선 통신 제어 모듈(141)의 제어에 따라 무선 통신을 위한 빔 패턴을 생성하여 무선 신호를 송신하거나 수신할 수 있다.The beamforming module 143 can transmit or receive a radio signal by generating a beam pattern for wireless communication under the control of the wireless communication control module 141 described below.

5G 통신 방식은 방사형의 형태로 송신하는 무선 신호를 송신할 수 있으나, 빔 포밍을 통해 특정 영역 또는 특정 디바이스에 무선 신호를 송신할 수도 있다. 이때, 5G 통신방식은 밀리미터파 대역을 사용하여, 빔 포밍을 통해 무선 신호를 송신할 수 있다. 여기서, 밀리미터파 대역은 약 30Ghz 이상 약 300Ghz 이하의 대역을 의미하나, 이에 한정되는 것은 아니다.The 5G communication scheme can transmit a radio signal to be transmitted in a radial form, but can also transmit a radio signal to a specific area or a specific device through beamforming. At this time, the 5G communication method can transmit a radio signal through beam forming using a millimeter wave band. Here, the millimeter wave band means a band of about 30 Ghz or more to about 300 Ghz or less, but is not limited thereto.

이와 같은 빔 포밍 모듈(143)는 위상 배열 안테나를 이용하여 빔 패턴을 형성할 수 있다. 위상 배열 안테나는 단위 안테나 소자를 규칙적으로 배열하고, 각각의 단위 안테나 소자로부터 출력되는 무선 신호의 위상 차이를 제어함으로써 전체 배열 안테나의 빔 패턴을 제어할 수 있는 안테나이다.The beam-forming module 143 may form a beam pattern using a phased array antenna. The phased array antenna is an antenna capable of controlling the beam pattern of the entire array antenna by regularly arranging the unit antenna elements and controlling the phase difference of the radio signal output from each unit antenna element.

예를 들어, 도 6에 도시된 바와 같이 빔 포밍 모듈(143)은 무선 신호 변환 모듈(142)로부터 출력된 아날로그 신호의 전력을 분배하는 전력 분배기(143-1), 아날로그 신호의 위상을 변환하는 위상 변환기(143-2), 아날로그 신호의 전력을 증폭하는 가변 이득 증폭기(143-3) 및 아날로그 신호를 송수신하는 배열 안테나(143-4)를 포함할 수 있다.For example, as shown in FIG. 6, the beam forming module 143 includes a power divider 143-1 for dividing the power of the analog signal output from the radio signal converting module 142, A phase shifter 143-2, a variable gain amplifier 143-3 for amplifying the power of the analog signal, and an array antenna 143-4 for transmitting and receiving analog signals.

빔 포밍 모듈(143)은 전력 분배기(143-1)를 통하여 아날로그 신호의 전력을 각각의 단위 안테나(143-4a~143-4h)로 분배하고, 위상 변환기(143-2)와 가변 이득 증폭기(143-3)를 통하여 각각의 단위 안테나(143-4a~143-4h)에 전달되는 전력을 제어함으로써 다양한 형상의 빔 패턴(BP)을 생성할 수 있다.The beamforming module 143 distributes the power of the analog signal to the respective unit antennas 143-4a to 143-4h through the power divider 143-1 and outputs the power of the analog signal through the phase converter 143-2 and the variable gain amplifier The beam patterns BP of various shapes can be generated by controlling the power transmitted to the unit antennas 143-4a through 143-4h through the antenna units 143-1 through 143-3.

이때, 배열 안테나(143-4)로부터 출력하고자 하는 빔 패턴(BP)의 주 방향이 θ인 경우, 위상 변환기(143-2)를 통한 위상 차이(△φ)는 [수학식 1]으로 나타낼 수 있다.At this time, when the main direction of the beam pattern BP to be output from the array antenna 143-4 is?, The phase difference ?? through the phase shifter 143-2 can be expressed by Equation (1) have.

[수학식 1][Equation 1]

(△φ는 위상 차이, d는 단위 안테나 사이의 간격, λ는 반송파의 파장, θ는 빔 패턴의 주 방향을 나타낸다.)(? Is the phase difference, d is the interval between the unit antennas,? Is the wavelength of the carrier wave, and? Is the main direction of the beam pattern).

[수학식 1]에 의하면, 빔 패턴(BP)의 주 방향(θ)은 단위 안테나(143-4a~143-4h) 사이의 위상 차이(△φ) 및 단위 안테나(143-4a~143-4h) 사이의 간격(d)에 의하여 결정된다.According to the equation (1), the main direction? Of the beam pattern BP is the phase difference ?? between the unit antennas 143-4a to 143-4h and the phase difference ?? between the unit antennas 143-4a to 143-4h (D).

또한, 배열 안테나(143-4)로부터 출력하고자 하나는 빔 패턴(BP)의 빔 폭(BW)은 [수학식 2]으로 나타낼 수 있다.Further, the beam width BW of the beam pattern BP to be output from the array antenna 143-4 can be expressed by Equation (2).

[수학식 2]&Quot; (2) "

(BW는 빔 패턴의 빔 폭, d는 단위 안테나 사이의 간격, λ는 반송파의 파장, N은 배열 안테나의 개수를 나타낸다.)(Where BW is the beam width of the beam pattern, d is the spacing between the unit antennas,? Is the wavelength of the carrier wave, and N is the number of array antennas).

[수학식 2]에 의하면, 빔 패턴(BP)의 빔 폭(BW)은 단위 안테나(143-4a~143-4h) 사이의 간격(d) 및 단위 안테나(143-4a~143-4h)의 개수(N)에 의하여 결정된다.According to the equation (2), the beam width BW of the beam pattern BP is set so that the distance d between the unit antennas 143-4a to 143-4h and the distance d between the unit antennas 143-4a to 143-4h (N).

무선 통신 제어 모듈(141)은 무선 신호 변환 모듈(142)과 빔 포밍 모듈(143)의 동작을 제어한다.The wireless communication control module 141 controls operations of the wireless signal conversion module 142 and the beamforming module 143.

예를 들어, 다른 차량, 외부 단말기 또는 외부 기지국과의 통신을 확립하는(establish) 경우, 무선 통신 제어 모듈(141)은 최적의 무선 통신 채널을 평가하기 위하여 무선 신호 변환 모듈(142)과 빔 포밍 모듈(143)을 제어할 수 있다. 구체적으로, 무선 통신 제어 모듈(141)은 빔 패턴(BP)에 따라 무선 통신 채널을 평가하고, 평가 결과를 기초로 최적의 무선 통신 채널을 생성할 수 있다.For example, when establishing communication with another vehicle, an external terminal, or an external base station, the wireless communication control module 141 may use the wireless signal conversion module 142 and beamforming The module 143 can be controlled. Specifically, the wireless communication control module 141 can evaluate the wireless communication channel according to the beam pattern BP, and can generate an optimal wireless communication channel based on the evaluation result.

또한, 통신 신호를 송신하는 경우, 무선 통신 제어 모듈(141)은 통신 신호를 송신하기 위한 빔 패턴(BP)을 생성하기 위하여 빔 포밍 모듈(143)을 제어할 수 있다. 구체적으로, 무선 통신 제어 모듈(141)은 빔 포밍 모듈(143)에 의하여 형성되는 빔 패턴(BP)의 주 방향(θ)을 제어하기 위하여 단위 안테나(143-4a~143-4h) 사이의 위상 차이(△φ)를 조절할 수 있다. 또한, 통신 신호를 수신하는 경우에도 무선 통신 제어 모듈(141)은 통신 신호를 수신하기 위한 빔 패턴(BP)을 생성하기 위하여 빔 포밍 모듈(143)을 제어할 수 있다.In addition, when transmitting a communication signal, the wireless communication control module 141 may control the beam-forming module 143 to generate a beam pattern BP for transmitting a communication signal. Specifically, the radio communication control module 141 controls the phase between the unit antennas 143-4a to 143-4h to control the main direction? Of the beam pattern BP formed by the beam forming module 143 The difference DELTA phi can be adjusted. In addition, even when receiving a communication signal, the wireless communication control module 141 can control the beam-forming module 143 to generate a beam pattern BP for receiving a communication signal.

이와 같은 무선 통신 제어 모듈(141)은 무선 신호 변환 모듈(142)과 빔 포밍 모듈(143)을 제어하기 위한 프로그램과 데이터를 저장하는 메모리, 메모리에 저장된 프로그램과 데이터에 따라 제어 신호를 생성하는 프로세서를 포함할 수 있다.The wireless communication control module 141 includes a memory for storing programs and data for controlling the wireless signal conversion module 142 and the beamforming module 143, a program stored in the memory, and a processor . &Lt; / RTI >

실시 형태에 따라 무선 신호 변환 모듈(142)과 무선 통신 제어 모듈(141)은 별개의 메모리와 프로세서로 구현되거나, 단일의 메모리와 프로세서로 구현될 수 있다.According to the embodiment, the wireless signal conversion module 142 and the wireless communication control module 141 may be implemented as separate memories and processors, or as a single memory and a processor.

또한, 실시 형태에 따라 무선 통신 제어 모듈(141)은 생략될 수 있다. 예를 들어, 무선 통신 제어 모듈(141)은 아래에서 설명하는 통신 제어부(121) 또는 전술한 제어부(130)에 통합될 수 있으며, 이러한 경우 통신 제어부(121) 또는 제어부(130)가 직접 무선 통신부(140)의 신호 송신/신호 수신을 제어할 수 있다.In addition, the wireless communication control module 141 may be omitted according to the embodiment. For example, the wireless communication control module 141 may be integrated into the communication control unit 121 or the control unit 130 described below. In this case, the communication control unit 121 or the control unit 130 directly controls the wireless communication unit 121, Signal transmission / signal reception of the signal transmission unit 140 can be controlled.

통신 제어부(121)는 내부 통신부(122) 및 무선 통신부(140)의 동작을 제어한다.The communication control unit 121 controls the operations of the internal communication unit 122 and the wireless communication unit 140. [

구체적으로, 내부 통신부(122)를 통하여 신호가 수신되면 수신된 신호를 해석하고 해석 결과에 따라 내부 통신부(122) 및 무선 통신부(140)의 동작을 제어한다.Specifically, when a signal is received through the internal communication unit 122, the received signal is analyzed and the operations of the internal communication unit 122 and the wireless communication unit 140 are controlled according to the analysis result.

예를 들어, 차량(100)에 포함된 다른 전자 장치로부터 내부 통신부(122)를 통하여 데이터 전송 요청이 수신되면, 통신 제어부(121)는 해당 데이터를 다른 차량, 외부 단말기 또는 외부 기지국으로 전송하도록 무선 통신부(140)를 제어할 수 있다.For example, when a data transmission request is received from another electronic device included in the vehicle 100 via the internal communication unit 122, the communication control unit 121 transmits the data to another vehicle, an external terminal, The communication unit 140 can be controlled.

또한, 다른 차량, 외부 단말기 또는 외부 기지국으로부터 데이터가 수신되면, 통신 제어부(121)는 수신된 데이터를 분석하여 데이터의 목표 장치를 판단하고, 수신된 데이터가 목적 장치로 송신하도록 내부 통신부(122)를 제어할 수 있다.In addition, when data is received from another vehicle, an external terminal or an external base station, the communication control unit 121 analyzes the received data to determine a target device of the data, and transmits the received data to the destination communication unit 122, Can be controlled.

이와 같은 통신 제어부(121)는 내부 통신부(122)와 무선 통신부(140)를 제어하기 위한 프로그램 및 데이터를 저장하는 메모리, 메모리에 저장된 프로그램과 데이터에 따라 제어 신호를 생성하는 프로세서를 포함할 수 있다.The communication control unit 121 may include a memory for storing programs and data for controlling the internal communication unit 122 and the wireless communication unit 140, and a processor for generating control signals according to programs and data stored in the memory .

또한, 실시 형태에 따라 통신 제어부(121)는 생략될 수 있다. 예를 들어, 통신 제어부(121)는 전술한 제어부(130)에 통합될 수 있으며, 이러한 경우 제어부(130)가 직접 무선 통신부(140)의 신호 송신/신호 수신을 제어할 수 있다.In addition, the communication control section 121 may be omitted according to the embodiment. For example, the communication control unit 121 may be incorporated in the control unit 130. In this case, the control unit 130 may directly control the signal transmission / signal reception of the wireless communication unit 140. [

이하, 도 7 내지 도 15을 참조하여, 일 실시예에 따른 차량(100)의 장애물 정보와 주변 차량용 정보, 또는 이동 경로 정보의 전송 과정을 설명한다.Hereinafter, the process of transmitting obstacle information, neighboring vehicle information, or movement route information of the vehicle 100 according to an embodiment will be described with reference to FIGS. 7 to 15. FIG.

도 7는 장애물을 감지하는 차량의 일 실시예에 따른 외관도이다.7 is an external view of an embodiment of a vehicle for detecting an obstacle.

이하, 차량(100)의 외부 전면에 전방 감지 센서로서 구현된 감지부(110)가 장착된 것을 일 예로 들어 설명한다.Hereinafter, an example in which the sensing unit 110 implemented as a front sensing sensor is mounted on the outer surface of the vehicle 100 will be described.

도 7를 참조하면, 차량(100)의 외장(11)은 프론트 패널(12), 본네트(13), 루프 패널(14), 리어 패널(15), 트렁크(16), 전후좌우 도어(17) 등을 포함한다.7, the exterior 11 of the vehicle 100 includes a front panel 12, a bonnet 13, a roof panel 14, a rear panel 15, a trunk 16, front and rear left and right doors 17, And the like.

그리고 차량(100)의 외장은 프론트 패널(12), 본네트(13), 루프 패널(14), 리어 패널(15), 트렁크(16), 전후좌우 도어(17)에 각각 설치된 윈도우 글래스(18)와, 전후좌우 윈도우 글래스(18) 사이의 경계에 마련된 필러(19)를 더 포함한다.The exterior of the vehicle 100 includes a window glass 18 provided on the front panel 12, the bonnet 13, the roof panel 14, the rear panel 15, the trunk 16, and the front and rear doors 17, And a filler 19 provided at the boundary between the front and rear left and right window glasses 18.

또한 윈도우 글래스(18)는 필러(19)와 필러(19) 사이에 설치되되 개폐 불가능하게 설치된 쿼터 윈도우 글래스, 후방 측에 설치된 리어 윈도우 글래스, 전방측에 설치된 프런트 윈도우 글래스를 더 포함한다.The window glass 18 further includes a quarter window glass installed between the filler 19 and the filler 19 but not capable of being opened and closed, a rear window glass provided on the rear side, and a front window glass provided on the front side.

차량(100)의 외장은 운전자에게 차량(100) 후방의 시야를 제공하는 사이드 미러(20) 등을 더 포함한다.The exterior of the vehicle 100 further includes a side mirror 20 or the like that provides the driver with a field of view behind the vehicle 100. [

도 7의 차량(100)은 전방 감지 센서를 감지부(110)로서 장착한 것으로서 도시되었으나, 차량(100)은 후방 또는 측방의 장애물 내지 주변 차량을 감지하는 근접센서, 강수 여부 및 강수량을 감지하는 레인 센서 등의 감지 장치를 더 포함하는 것도 가능하다.Although the vehicle 100 of FIG. 7 is shown as mounted with the front sensing sensor as the sensing unit 110, the vehicle 100 may include a proximity sensor for sensing rear or side obstacles or surrounding vehicles, It is also possible to further include a sensing device such as a rain sensor.

차량(100)은 복수의 안전 장치의 동작 정보와, 감지부(110)의 센싱 정보에 기초하여 복수의 안정 장치를 동작시키기 위한 마이크로 컨트롤러를 더 포함할 수 있고, 이 마이크로 컨트롤러는 차량의 제어부(130)와 통신할 수 있다.The vehicle 100 may further include a microcontroller for operating a plurality of stabilizers based on operation information of a plurality of safety devices and sensing information of the sensing unit 110. The microcontroller includes a controller 130).

아울러 차량(100)의 제어부(130)는 동력 발생 장치, 동력 전달 장치, 주행 장치, 조향 장치, 제동 장치, 현가 장치, 변속 장치, 연료 장치, 여러 가지 안전 장치 및 각종 감지 장치들의 구동을 제어할 수도 있다.In addition, the control unit 130 of the vehicle 100 controls the driving of the power generating device, the power transmitting device, the traveling device, the steering device, the braking device, the suspension device, the transmission, the fuel device, various safety devices, It is possible.

또한 차량(100)은 운전자의 편의를 위해 설치된 핸즈프리 장치, GPS, 오디오 장치 및 블루투스 장치, 전방 또는 후방 카메라, 충전 장치, 하이패스 장치 등의 전자 장치를 선택적으로 포함할 수 있다.The vehicle 100 may also optionally include electronic devices such as a hands-free device, a GPS, an audio device and a Bluetooth device, a front or rear camera, a charging device, and a high pass device installed for the convenience of the driver.

또한 차량(100)은 DMB 기능, 오디오 기능, 비디오 기능, 내비게이션 기능 등을 통합적으로 수행하는 멀티 미디어 재생 장치를 더 포함할 수 있다.In addition, the vehicle 100 may further include a multimedia playback device that integrally performs a DMB function, an audio function, a video function, and a navigation function.

차량(100)은 시동모터(미도시)에 동작 명령을 입력하기 위한 시동버튼을 더 포함할 수 있다.The vehicle 100 may further include a start button for inputting an operation command to the start motor (not shown).

즉 차량(100)은 시동 버튼이 온 되면 시동모터(미도시)를 동작시키고 시동 모터의 동작을 통해 동력 발생장치인 엔진(미도시)을 구동시킨다.That is, when the start button is turned on, the vehicle 100 operates the starter motor (not shown) and drives the engine (not shown) that is the power generator through the operation of the starter motor.

차량(100)은 단말 장치, 오디오장치, 실내 조명 장치, 시동 모터, 그 외 전자장치들에 전기적으로 연결되어 구동 전력을 공급하는 배터리(미도시)를 더 포함한다.The vehicle 100 further includes a battery (not shown) electrically connected to the terminal device, the audio device, the indoor lighting device, the starter motor, and other electronic devices to supply driving power.

이러한 배터리는 주행 중 자체 발전기 또는 엔진의 동력을 이용하여 충전을 수행한다.Such a battery performs charging using power from the self-generator or the engine while driving.

일 실시예에 따르면, 감지부(110)는 차량(100)으로부터 일정한 영역에 위치한 장애물(ob)의 감지 정보를 획득할 수 있고, 제어부(130)는 감지부(110)로부터 수신한 장애물(ob)의 감지 정보에 기초하여 장애물 위치 정보, 장애물 크기 정보 등 장애물과 관련된 장애물 정보를 생성할 수 있다.According to an embodiment, the sensing unit 110 may acquire sensing information of an obstacle ob located in a predetermined area from the vehicle 100, and the controller 130 may acquire sensing information of the obstacle ob The obstacle information related to the obstacle such as the obstacle position information and the obstacle size information can be generated based on the sensing information of the obstacle.

예를 들어, 감지부(110)가 레이저 감지 센서로 구현된 경우, 감지부(110)는 일정한 영역으로부터 반사된 레이저를 수신하여 반사된 레이저의 강도 또는 주파수를 측정할 수 있다. For example, when the sensing unit 110 is implemented as a laser sensing sensor, the sensing unit 110 may receive the reflected laser beam from a certain region and measure the intensity or frequency of the reflected laser beam.

이 경우, 제어부(130)는 감지부(110)로부터 수신한 레이저의 강도 또는 주파수 정보에 기초하여 일정한 영역 내 장애물(ob)의 위치를 판단할 수 있다. 또한, 일정한 영역 내에서 미리 설정된 강도 또는 주파수를 갖는 장애물(ob)의 영역을 기초로 장애물(ob)의 크기를 판단할 수도 있다.In this case, the control unit 130 can determine the position of the obstacle ob in the predetermined area based on the intensity or frequency information of the laser received from the sensing unit 110. [ Also, the size of the obstacle ob may be determined based on an area of the obstacle ob having a predetermined intensity or frequency within a predetermined area.

또한, 제어부(130)는 감지된 장애물이 전방, 후방, 좌측, 우측, 좌전방, 좌후방, 우전방, 또는 우후방 중 어느 지점에 위치한 주변 차량에 영향을 줄 수 있는지 판단할 수 있다.In addition, the controller 130 can determine whether the detected obstacle can affect a nearby vehicle located at any of front, rear, left, right, left front, left rear, right front, or right rear.

예를 들어, 감지부(110)에 의해 차량(100)을 기준으로 전방에 포트홀이 감지되고, 차량(100)의 우측에 제 1 주변 차량이 감지되고, 차량(100)의 좌측이 비어 있음이 감지되고, 차량(100)의 후방에 제 2 주변 차량이 감지된 경우, 감지된 포트홀 및 제 1 주변 차량보다 후방에 위치한 제 2 주변 차량을 판단할 수 있다.For example, when the porthole is sensed in front of the vehicle 100 by the sensing unit 110, the first peripheral vehicle is detected on the right side of the vehicle 100, and the left side of the vehicle 100 is empty When the second peripheral vehicle is detected in the rear of the vehicle 100, it is possible to determine the detected perimeter and the second peripheral vehicle located behind the first peripheral vehicle.

이 경우, 차량(100)의 통신부(120)는 장애물 정보(포트홀이 전방에 있고, 제 1 주변 차량이 우측에 있음을 알리는 정보)와, 좌측 차선이 비어 있음을 알리는 정보와, 제 2 주변 차량과 가장 가까운 좌측 차선의 전방 차량까지의 거리 정보를 생성하여 제 2 주변 차량에 전송할 수 있다.In this case, the communication unit 120 of the vehicle 100 receives the obstacle information (information indicating that the porthole is in front and the first peripheral vehicle is on the right side), information informing that the left lane is empty, And the distance information to the front vehicle in the left lane closest to the vehicle can be generated and transmitted to the second surrounding vehicle.

다른 실시예에 따르면, 제어부(130)는 감지부(110)로부터 수신한 장애물(ob)의 감지 정보에 기초하여 장애물(ob)을 회피하기 위한 차량(100)의 이동 경로를 자동으로 설정하고, 예상 이동 방향, 예상 이동 위치 등을 포함하는 이동 경로 정보를 생성한다.According to another embodiment, the control unit 130 automatically sets the movement path of the vehicle 100 for avoiding the obstacle ob based on the detection information of the obstacle ob received from the sensing unit 110, Estimated travel direction, estimated travel position, and the like.

예를 들어, 제어부(130)는 장애물(ob)을 회피하기 위해, 차량(100)을 좌측 차선으로 이동시키는 이동 경로를 설정하고, 좌측 차선으로 이동할 것임을 알리는 정보를 이동 경로 정보로서 생성할 수 있다.For example, in order to avoid the obstacle ob, the control unit 130 may set a movement path for moving the vehicle 100 to the left lane and generate information indicating that the vehicle 100 is to be moved to the left lane as the movement path information .

또한, 장애물(ob)과의 충돌을 회피하기 위해, 차량(100)의 운전자가 브레이크 페달을 밟는 경우, 제어부(130)는 차량(100)이 정지할 것임을 알리는 정보를 이동 경로 정보로서 생성할 수도 있다.When the driver of the vehicle 100 depresses the brake pedal in order to avoid collision with the obstacle ob, the control unit 130 may generate information indicating that the vehicle 100 is to be stopped as movement route information have.

또한, 제어부(130)는 통신부(120)가 주변 차량으로부터 수집한 주변 차량의 위치 정보 또는 주변 차량의 이동 경로 정보를 이용하여 차량(100)의 이동 경로 정보를 생성할 수도 있다.The control unit 130 may also generate movement route information of the vehicle 100 using the positional information of the nearby vehicle or the movement route information of the surrounding vehicles collected by the communication unit 120 from the neighboring vehicle.

예를 들어, 통신부(120)가 차량(100)의 좌측 차선의 후방에 위치한 주변 차량으로부터 주변 차량의 위치 정보 및 주변 차량이 동일 차선에서 가속할 것임을 알리는 이동 경로 정보를 수신한 경우, 제어부(130)는 차량(100)의 좌측 차선 이동을 제외한 이동 경로 정보를 생성할 수 있다.For example, when the communication unit 120 receives the location information of the nearby vehicle from the nearby vehicle located behind the left lane of the vehicle 100 and the route information indicating that the nearby vehicle will accelerate in the same lane, ) Can generate route information excluding the left lane movement of the vehicle 100. [

도 7에서는 차량(100)에 하나의 전방 감지 센서가 마련된 것으로서 도시되었으나, 감지 센서는 차량(100)에 복수 개 마련될 수 있고, 프론트 패널(12)의 양측에 마련되거나, 리어 패널(15)의 양측에 마련되는 것도 가능한 바, 그 개수 및 위치가 한정되지 아니한다.7, a plurality of detection sensors may be provided on the vehicle 100 and may be provided on both sides of the front panel 12 or may be provided on the rear panel 15, But the number and the position are not limited.

도 8 내지 도 11은 장애물 감지 시 일 실시예에 따라 장애물 정보와 주변 차량용 정보, 또는 이동 경로 정보를 전송하는 과정을 설명하기 위한 예시도이다.FIGS. 8 to 11 are diagrams for explaining a process of transmitting obstacle information, neighboring vehicle information, or movement route information according to an embodiment when detecting an obstacle.

이하, 통신부(120)가 장애물 정보와 주변 차량용 정보, 또는 이동 경로 정보를 다른 통신 주체에 전송하는 것으로서 설명하나, 이는 전술한 무선 통신부(140)가 무선 통신망을 통해 장애물 정보와 주변 차량용 정보, 또는 이동 경로 정보를 포함하는 무선 신호를 전송하는 것을 의미한다.Hereinafter, the communication unit 120 transmits the obstacle information, the neighboring vehicle information, or the movement route information to another communication subject. However, this is because the wireless communication unit 140 transmits the obstacle information and the neighboring vehicle information through the wireless communication network, Means to transmit a radio signal including movement route information.

도 8 내지 도 11의 실시예에 따른 통신부(120)는 디바이스간 통신 방식을 이용하여 장애물 정보와 주변 차량용 정보, 또는 이동 경로 정보를 주변 차량(200)에 직접 전송한다. 제 1 내지 제 4 주변 차량(210, 220, 230, 240)는 차량(100) 주변에 위치하는 복수의 주변 차량(200)을 의미한다.The communication unit 120 according to the embodiment of FIGS. 8 to 11 directly transmits the obstacle information, the neighboring vehicle information, or the moving route information to the neighboring vehicle 200 using the inter-device communication method. The first to fourth peripheral vehicles 210, 220, 230, and 240 refer to a plurality of peripheral vehicles 200 located around the vehicle 100.

도 8을 참조하면, 일 실시예에 따른 통신부(120)는 제어부(130)가 생성한 장애물 정보 및 주변 차량용 정보를 주변 차량(200)에 전송할 수 있다.Referring to FIG. 8, the communication unit 120 according to an exemplary embodiment may transmit the obstacle information and the neighboring vehicle information generated by the controller 130 to the neighboring vehicle 200.

예를 들어, 통신부(120)는 제어부(130)가 생성한 장애물 정보 및 주변 차량용 정보를 차량(100)의 후방에 위치한 주변 차량(200)에 전송할 수 있다.For example, the communication unit 120 may transmit the obstacle information generated by the control unit 130 and the surrounding vehicle information to the peripheral vehicle 200 located behind the vehicle 100. For example,

후방에 위치한 주변 차량(200)은 차량(100)으로부터 수신한 장애물 정보와 주변 차량용 정보를 주변 차량(200)의 운전자에게 출력할 수 있다. 주변 차량(200)의 장애물 정보와 주변 차량용 정보를 출력하는 수단은 다양한 시청각적 수단을 포함하는 바, 이에 대한 설명은 도 16 내지 도 18과 관련하여 후술한다.The peripheral vehicle 200 positioned at the rear can output the obstacle information received from the vehicle 100 and the surrounding vehicle information to the driver of the surrounding vehicle 200. [ The means for outputting the obstacle information and the surrounding vehicle information of the surrounding vehicle 200 include various audio-visual means, which will be described later with reference to FIG. 16 to FIG.

통신부(120)가 장애물 정보 및 주변 차량용 정보를 전송한 경우, 주변 차량(200)의 운전자는 출력된 장애물 정보에 기초하여 장애물과 주변 차량(200)에 있어서 유용한 정보를 인지할 수 있다.When the communication unit 120 transmits the obstacle information and the neighboring vehicle information, the driver of the neighboring vehicle 200 can recognize useful information in the obstacle and the neighboring vehicle 200 based on the outputted obstacle information.

주변 차량용 정보가 차량(100)을 기준으로 좌측 및 우측 차선이 비어 있음을 알리는 정보를 포함하는 경우, 주변 차량(200)의 운전자는 장애물을 회피하기 위하여 주변 차량(200)을 정지시키거나, 주변 차량(200)의 차선을 변경할 수 있다. When the surrounding vehicle information includes information indicating that the left and right lanes are empty based on the vehicle 100, the driver of the surrounding vehicle 200 may stop the surrounding vehicle 200 to stop the obstacle, The lane of the vehicle 200 can be changed.

도 9를 참조하면, 다른 실시예에 따른 통신부(120)는 제어부(130)가 생성한 이동 경로 정보를 주변 차량(200)에 전송할 수 있다.Referring to FIG. 9, the communication unit 120 according to another embodiment may transmit the route information generated by the controller 130 to the neighboring vehicle 200.

예를 들어, 제어부(130)에 의해 차량(100)의 이동 경로가 우측 차선을 통과하는 경우, 통신부(120)는 제어부(130)가 생성한 이동 경로 정보를 차량(100)의 이동 경로 상에 위치한 주변 차량(200)에 전송할 수 있다.For example, when the movement path of the vehicle 100 passes through the right lane by the control unit 130, the communication unit 120 transmits the movement path information generated by the control unit 130 on the movement path of the vehicle 100 To the surrounding vehicle 200 located in the vicinity.

이 경우, 이동 경로 상에 위치한 주변 차량(200)은 차량(100)으로부터 수신한 이동 경로 정보를 주변 차량(200)의 운전자에게 출력할 수 있다. In this case, the peripheral vehicle 200 located on the movement route can output the movement route information received from the vehicle 100 to the driver of the peripheral vehicle 200. [

이동 경로 정보는 차량(100)이 우측 차선으로 이동할 것임을 알리는 정보를 포함할 수 있다.The route information may include information indicating that the vehicle 100 is to be moved to the right lane.

주변 차량(200)의 이동 경로 정보를 출력하는 수단은 다양한 시청각적 수단을 포함하는 바, 이에 대한 설명은 도 16 내지 도 18과 관련하여 후술한다.The means for outputting the moving route information of the neighboring vehicle 200 includes various audio-visual means, which will be described later with reference to FIG. 16 to FIG.

통신부(120)가 이동 경로 정보를 전송한 경우, 주변 차량(200)의 운전자는 출력된 차량(100)의 이동 경로를 인지하고, 차량(100)의 이동에 따른 충돌을 방지하기 위하여 주변 차량(200)을 정지시키거나, 주변 차량(200)의 차선을 변경시킬 수 있다.The driver of the peripheral vehicle 200 recognizes the movement path of the outputted vehicle 100 and controls the peripheral vehicle 200 in order to prevent collision due to the movement of the vehicle 100. [ 200), or can change the lane of the nearby vehicle 200. [0064]

도 10을 참조하면, 또 다른 실시예에 따른 통신부(120)는 제어부(130)가 생성한 장애물 정보와 주변 차량용 정보, 또는 이동 경로 정보를 복수의 주변 차량(210, 220)에 전송할 수 있다.Referring to FIG. 10, the communication unit 120 according to another embodiment may transmit obstacle information, neighboring vehicle information, or movement route information generated by the controller 130 to a plurality of neighboring vehicles 210 and 220.

예를 들어, 통신부(120)는 제어부(130)가 생성한 이동 경로 정보를 차량(100)의 이동 경로 상에 위치한 제 1 주변 차량(210)에 전송할 수 있고, 제어부(130)가 감지된 장애물(ob)이 후방 차량에 영향을 줄 수 있다고 판단한 경우, 장애물 정보와 주변 차량용 정보, 및 이동 경로 정보를 차량(100)의 후방에 위치한 제 2 주변 차량(220)에 전송할 수 있다.For example, the communication unit 120 may transmit the movement route information generated by the control unit 130 to the first peripheral vehicle 210 located on the movement path of the vehicle 100, the obstacle information, the neighboring vehicle information, and the movement route information may be transmitted to the second neighboring vehicle 220 located behind the vehicle 100 when it is determined that the obstacle ob can affect the rear vehicle.

이 경우, 통신부(120)는 제 1 주변 차량(210)에게 차량(100)이 우측으로 이동할 것임을 알리는 정보를 전송하고, 제 2 주변 차량(220)에게 장애물(ob)이 전방에 있음을 알리는 정보와, 장애물(ob)과 차량(100) 간의 거리와, 장애물(ob)의 크기와, 장애물(ob)이 움직이는 속도 등 장애물(ob)과 관련된 다양한 정보, 차량(100)을 기준으로 좌측 차선이 비어 있음을 알리는 정보와, 비어 있는 좌측 차선에서 제 2 주변 차량(220)과 가장 가까운 전방 차량(240)까지의 거리(x) 등 제 2 주변 차량(220)에 유용한 주변 차량용 정보, 및 차량(100)이 우측으로 이동할 것임을 알리는 정보 등 이동 경로 정보를 전송할 수 있다.In this case, the communication unit 120 transmits to the first peripheral vehicle 210 information indicating that the vehicle 100 is to be moved to the right, and informs the second peripheral vehicle 220 of information indicating that the obstacle ob is ahead Various information related to the obstacle ob such as the distance between the obstacle ob and the vehicle 100, the size of the obstacle ob and the speed at which the obstacle ob moves, Information about the surrounding vehicle that is useful for the second surrounding vehicle 220 such as the distance x from the empty left lane to the nearest front vehicle 240 to the nearest neighboring vehicle 220, 100) to move to the right side.

제 1 주변 차량(210)의 운전자는 출력된 차량(100)의 이동 경로를 인지하고, 차량(100)의 이동에 따른 충돌을 방지하기 위해, 제 1 주변 차량(210)을 우측으로 이동시키거나, 제 1 주변 차량(210)의 주행 속도를 높일 수 있다.The driver of the first peripheral vehicle 210 recognizes the movement path of the outputted vehicle 100 and moves the first peripheral vehicle 210 to the right in order to prevent collision due to the movement of the vehicle 100 , The traveling speed of the first peripheral vehicle 210 can be increased.

제 2 주변 차량(220)의 운전자는 차량(100)의 장애물 정보와 주변 차량용 정보, 및 이동 경로를 인지하고, 차량(100)의 감속에 따른 충돌을 방지하기 위해, 제 2 주변 차량(220)을 정지시키거나 제 2 주변 차량(220)의 주행 속도를 감소시키거나, 수신한 주변 차량용 정보에 따라 좌측 차선으로 이동하는 등 다양한 대응을 할 수 있다.The driver of the second surrounding vehicle 220 recognizes the obstacle information and the surrounding vehicle information of the vehicle 100 and the moving route and detects the second surrounding vehicle 220 in order to prevent the collision due to the deceleration of the vehicle 100. [ Or to reduce the traveling speed of the second surrounding vehicle 220, or to move to the left lane according to the received information about the surrounding vehicle.

한편, 전술한 실시예는 차량(100)이 주변 차량(200)에 직접 장애물 정보와 주변 차량용 정보, 또는 이동 경로 정보를 전송하는 것에 대하여 기술되었으나, 주변 차량(200) 또한 또 다른 주변 차량에게 차량(100)으로부터 수신한 장애물 정보와 주변 차량용 정보, 또는 이동 경로 정보를 전송할 수 있다. Although the vehicle 100 described above transmits the obstacle information, the neighboring vehicle information, or the moving route information directly to the neighboring vehicle 200, the neighboring vehicle 200 may also be transmitted to another nearby vehicle The mobile terminal 100 can transmit the obstacle information, the neighboring vehicle information, or the movement route information received from the mobile terminal 100.

또한, 주변 차량(200)은 또 다른 주변 차량에게 자신의 이동 경로 정보를 전송할 수도 있다.Further, the nearby vehicle 200 may transmit its own route information to another nearby vehicle.

이를 위하여 주변 차량(200) 또한 제어부 및 통신부를 포함할 수 있다.To this end, the peripheral vehicle 200 may also include a control unit and a communication unit.

도 11을 참조하면, 제 2 주변 차량(220)의 통신부(221)는 차량(100)으로부터 장애물 정보 및 이동 경로 정보를 수신한 경우, 제 2 주변 차량(220)의 주변에 존재하는 제 3 주변 차량(230)에 수신된 장애물 정보 및 이동 경로 정보를 전송할 수 있다.11, when the communication unit 221 of the second peripheral vehicle 220 receives the obstacle information and the movement route information from the vehicle 100, the communication unit 221 of the second peripheral vehicle 220 determines the third peripheral And may transmit the obstacle information and the movement route information received in the vehicle 230. [

또한, 제 2 주변 차량(220)의 통신부(221)는 제 2 주변 차량(220)의 이동 경로 상에 위치한 제 3 주변 차량(230)에 제 2 주변 차량(220)의 이동 경로 정보를 전송할 수도 있다.The communication unit 221 of the second peripheral vehicle 220 may also transmit the route information of the second peripheral vehicle 220 to the third peripheral vehicle 230 located on the moving route of the second peripheral vehicle 220 have.

이 경우, 제 2 주변 차량(220)의 이동 경로 정보는 제 2 주변 차량(220)의 제어부(222)에 의해 생성된 것일 수 있다.In this case, the route information of the second peripheral vehicle 220 may be generated by the control unit 222 of the second peripheral vehicle 220.

예를 들어, 제 2 주변 차량(220)의 제어부(222)는 차량(100)으로부터 수신한 이동 경로 정보에 기초하여 제 2 주변 차량(220)의 이동 경로 정보를 생성할 수 있다.For example, the control unit 222 of the second peripheral vehicle 220 can generate movement route information of the second peripheral vehicle 220 based on the route information received from the vehicle 100. [

차량(100)이 정지할 것임을 알리는 이동 경로 정보를 제 2 주변 차량(220)에 전송한 경우, 제 2 주변 차량(220)의 제어부(222)는 제 2 주변 차량(220)의 이동 경로를 자동으로 설정하고, 예상 이동 방향, 예상 이동 위치 등을 포함하는 제 2 주변 차량(220)의 이동 경로 정보를 생성할 수 있다.The control unit 222 of the second peripheral vehicle 220 automatically determines the route of movement of the second peripheral vehicle 220 when the route information indicating that the vehicle 100 is to be stopped is transmitted to the second peripheral vehicle 220. [ And it is possible to generate the movement route information of the second peripheral vehicle 220 including the estimated movement direction, the estimated movement position, and the like.

제 2 주변 차량(220)의 이동 경로 상에 위치한 제 3 주변 차량(230)은 제 2 주변 차량(220)의 통신부(221)로부터 제 2 주변 차량(220)의 이동 경로 정보를 제3 주변 차량(230)의 운전자에게 출력할 수 있다.The third peripheral vehicle 230 positioned on the movement path of the second peripheral vehicle 220 transmits the movement route information of the second peripheral vehicle 220 from the communication unit 221 of the second peripheral vehicle 220 to the third peripheral vehicle 220, (230).

예를 들어, 제 2 주변 차량(220)의 이동 경로 정보는 제 2 주변 차량(220)이 우측 차선으로 이동할 것임을 알리는 정보일 수 있다.For example, the route information of the second peripheral vehicle 220 may be information indicating that the second peripheral vehicle 220 is to be moved to the right lane.

이 경우, 제 3 주변 차량(230)의 운전자는 출력된 제 2 주변 차량(220)의 이동 경로를 인지하고, 제 2 주변 차량(220)의 이동에 따른 충돌을 방지하기 위하여 제 3 주변 차량(230)을 정지시키거나, 제 3 주변 차량(230)의 차선을 변경시킬 수 있다.In this case, the driver of the third peripheral vehicle 230 recognizes the movement path of the output second peripheral vehicle 220 and recognizes the movement of the third peripheral vehicle 220 in order to prevent collision due to the movement of the second peripheral vehicle 220 230), or change the lane of the third peripheral vehicle (230).

이와 같이, 도 7 내지 도 11의 실시예에 따른 차량(100)의 통신부(120)는 디바이스간 통신 방식을 이용하여 장애물 정보 또는 이동 경로 정보를 전송할 수 있다. As described above, the communication unit 120 of the vehicle 100 according to the embodiment of FIGS. 7 to 11 can transmit the obstacle information or the movement route information using the inter-device communication method.

디바이스간 통신 방식을 이용하는 경우, 차량(100)과 주변 차량(200) 간에는 무선 링크가 형성되어야 하고, 무선 링크를 형성하기 위해 차량(100)과 주변 차량(200)은 일련의 과정을 수행한다.In the case of using the inter-device communication method, a radio link must be formed between the vehicle 100 and the neighboring vehicle 200, and the vehicle 100 and the neighboring vehicle 200 perform a series of processes to form a wireless link.

도 12 및 도 13은 디바이스간 통신 방식을 이용하여 무선 링크를 생성하는 차량의 다양한 실시예를 설명하기 위한 개념도이다.12 and 13 are conceptual diagrams for explaining various embodiments of a vehicle that generates a wireless link using an inter-device communication method.

도 12을 참조하면, 일 실시예에 따른 차량(100)의 통신부(120)는 주변 차량(200)에 무선 링크를 생성하기 위한 요청(Request) 신호를 전송한다. Referring to FIG. 12, the communication unit 120 of the vehicle 100 according to an embodiment transmits a request signal to the neighboring vehicle 200 to generate a wireless link.

요청 신호를 수신한 주변 차량(200)은 차량(100)에 요청 신호를 수신하였음을 알리는 응답(Response, ACK) 신호를 전송하고, 차량(100)과 주변 차량(200) 간의 무선 링크를 생성한다.The neighboring vehicle 200 receiving the request signal transmits a response (ACK) signal indicating that the request signal has been received to the vehicle 100 and generates a wireless link between the vehicle 100 and the neighboring vehicle 200 .

이어서, 응답 신호를 수신한 차량(100)은 무선 링크를 이용하여 장애물 정보 또는 이동 경로 정보를 주변 차량(200)에 전송한다.Then, the vehicle 100 receiving the response signal transmits obstacle information or route information to the neighboring vehicle 200 using the wireless link.

한편, 도 13을 참조하면, 다른 실시예에 따라, 주변 차량(200)에 무선 링크를 생성하기 위한 요청 신호의 전송과, 응답 신호의 수신 과정은 생략될 수 있다.Referring to FIG. 13, according to another embodiment, the transmission of a request signal for generating a wireless link to the neighboring vehicle 200 and the process of receiving a response signal may be omitted.

즉, 차량(100)의 통신부(120)는 요청 신호의 전송, 응답 신호의 수신 없이 무선 링크를 이용하여 주변 차량(200)에 바로 장애물 정보 또는 이동 경로 정보를 전송할 수 있다.That is, the communication unit 120 of the vehicle 100 can directly transmit the obstacle information or the movement route information to the neighboring vehicle 200 using the wireless link without transmitting the request signal and receiving the response signal.

이 경우, 차량(100)은 장애물(ob)이 감지된 즉시 무선 링크를 통해 주변 차량(200)에 장애물 정보와 주변 차량용 정보, 또는 이동 경로 정보를 전송할 수 있어, 주변 차량(200)이 장애물에 대한 신속한 대응을 할 수 있게 된다.In this case, the vehicle 100 can transmit the obstacle information, the neighboring vehicle information, or the route information to the neighboring vehicle 200 via the wireless link as soon as the obstacle ob is detected, It is possible to respond promptly.

도 8 내지 도 13의 실시예에 따른 차량(100)의 통신부(120)는 디바이스간 통신 방식을 이용해 장애물 정보와 주변 차량용 정보, 또는 이동 경로 정보를 주변 차량(200)에 직접 전송하였으나, 통신부(120)는 디바이스간 통신 방식으로 주변 차량(200)에 장애물 정보와 주변 차량용 정보, 또는 이동 경로 정보를 전송하는 것 뿐만 아니라, 기지국이 설치된 장소에서 무선 통신망을 통해 기지국과 연결될 수 있고, 기지국을 통해 주변 차량(200)에 장애물 정보와 주변 차량용 정보, 또는 이동 경로를 전송할 수도 있다.The communication unit 120 of the vehicle 100 according to the embodiment of FIGS. 8 to 13 directly transmits the obstacle information, the neighboring vehicle information, or the route information to the neighboring vehicle 200 using the inter-device communication method, 120 can be connected to the base station through a wireless communication network in a place where the base station is installed as well as transmitting the obstacle information, the neighboring vehicle information, or the movement route information to the peripheral vehicle 200 through the inter-device communication method, And may transmit the obstacle information, the neighboring vehicle information, or the movement route to the nearby vehicle 200.

도 14는 다른 실시예에 따라 기지국을 통해 장애물 정보 또는 이동 경로 정보를 전송하는 차량의 예시도이다.14 is an illustration of a vehicle that transmits obstacle information or route information via a base station in accordance with another embodiment.

도 14를 참조하면, 다른 실시예에 따른 차량(100)의 통신부(120)는 제어부(130)가 생성한 장애물 정보와 주변 차량용 정보가 주변 차량(200)에 도달하도록 우선 장애물 정보와 주변 차량용 정보를 기지국(AP)에 전송할 수 있다.Referring to FIG. 14, the communication unit 120 of the vehicle 100 according to another embodiment of the present invention is configured such that the obstacle information generated by the control unit 130 and the neighboring vehicle information arrive at the neighboring vehicle 200, To the base station (AP).

이어서, 주변 차량(200)은 기지국(AP)에 전송된 장애물 정보와 주변 차량용 정보를 기지국(AP)으로부터 수신할 수 있다.Then, the neighboring vehicle 200 can receive the obstacle information and the neighboring vehicle information transmitted to the base station AP from the base station AP.

이 경우에도 마찬가지로, 장애물 정보와 주변 차량용 정보 뿐만 아니라, 이동 경로 정보가 기지국(AP)을 통해 주변 차량(200)에 전송될 수 있다.Also in this case, not only the obstacle information and the surrounding vehicle information but also the moving route information can be transmitted to the peripheral vehicle 200 through the base station AP.

또한, 차량(100)의 통신부(120)는 주변 차량(200)에 장애물 정보와 주변 차량용 정보 또는 이동 경로 정보를 전송하는 것 뿐만 아니라, 서버(300)에 장애물 정보와 주변 차량용 정보 또는 이동 경로 정보를 전송할 수도 있다.The communication unit 120 of the vehicle 100 not only transmits the obstacle information and the surrounding vehicle information or the moving route information to the surrounding vehicle 200 but also transmits the obstacle information and the surrounding vehicle information or the moving route information Lt; / RTI >

도 15은 서버에 장애물 정보와 주변 차량용 정보 또는 이동 경로 정보를 전송하는 차량의 예시도이다.15 is an exemplary view of a vehicle that transmits obstacle information, neighboring vehicle information, or movement route information to a server.

도 15을 참조하면, 통신부(120)는 제어부(130)가 생성한 장애물 정보와 주변 차량용 정보 또는 이동 경로 정보를 서버(300)에 전송할 수 있다.Referring to FIG. 15, the communication unit 120 may transmit to the server 300 the obstacle information generated by the controller 130, neighboring vehicle information, or movement route information.

도 15에서는 장애물 정보와 주변 차량용 정보 또는 이동 경로 정보가 디바이스간 통신 방식으로 전송되는 것에 대해 도시되었으나, 도 14에 도시된 바와 같이 기지국(AP)을 통해 서버(300)에 전송되는 것도 가능하다.In FIG. 15, the obstacle information, the neighboring vehicle information, or the movement route information are shown to be transmitted by the inter-device communication method, but it is also possible to transmit the information to the server 300 through the base station (AP) as shown in FIG.

서버(300)는 수신한 장애물 정보에 기초하여 감지된 장애물(ob)로부터 가장 가까운 도로 디스플레이 장치(D) 또는 장애물(ob)로부터 미리 설정된 거리 이내에 위치한 도로 디스플레이 장치(D)를 판단하고, 도로 디스플레이 장치(D)에 장애물 정보를 전송할 수 있다.The server 300 judges the road display device D located within a predetermined distance from the road display device D or the obstacle ob closest from the detected obstacle ob based on the received obstacle information, The obstacle information can be transmitted to the device D.

이 경우, 전송된 장애물 정보는 도로 디스플레이 장치(D)에 의해 출력될 수 있으며, 도로 디스플레이 장치(D)의 주변 차량(200) 운전자는 출력된 장애물 정보를 인지하고, 장애물을 회피할 수 있다.In this case, the transmitted obstacle information can be outputted by the road display device D, and the driver of the nearby vehicle 200 of the road display device D can recognize the obstacle information outputted and can avoid the obstacle.

또한, 서버(300)는 차량(100)으로부터 수신한 장애물 정보와 주변 차량용 정보 또는 이동 경로 정보를 차량(100)의 주변 차량(200)에 전송하는 것도 가능하다.It is also possible for the server 300 to transmit the obstacle information received from the vehicle 100 and the surrounding vehicle information or movement route information to the peripheral vehicle 200 of the vehicle 100. [

이 경우에도, 장애물 정보와 주변 차량용 정보 또는 이동 경로 정보는 기지국(AP)을 통해 서버(300)에 전송될 수 있다.Also in this case, the obstacle information and the neighboring vehicle information or the movement route information can be transmitted to the server 300 through the base station AP.

이외에도, 장애물 정보와 주변 차량용 정보 또는 이동 경로 정보는 다양한 통신 주체에 전송될 수도 있다.In addition, the obstacle information and the surrounding vehicle information or route information may be transmitted to various communication subjects.

이하, 도 16 내지 도 18을 참조하여 장애물 정보와 주변 차량용 정보 또는 이동 경로 정보를 수신한 주변 차량(200)이 다양한 시청각 수단을 이용하여 운전자에게 장애물 정보와 주변 차량용 정보 또는 이동 경로 정보가 포함하는 컨텐츠를 출력하는 실시예를 설명한다.16 to 18, the neighboring vehicle 200 receiving the obstacle information, the neighboring vehicle information, and the route information includes the obstacle information, the neighboring vehicle information, or the route information to the driver using various audiovisual means An embodiment for outputting contents will be described.

도 16 및 도 17는 장애물 정보와 주변 차량용 정보를 출력하는 주변 차량의 내부도, 도 18은 이동 경로 정보를 출력하는 주변 차량의 내부도이다.FIGS. 16 and 17 are internal views of a nearby vehicle for outputting obstacle information and neighboring vehicle information, and FIG. 18 is an internal view of a nearby vehicle for outputting travel route information.

도 16을 참조하면, 일 실시예에 따른 주변 차량(200)은 에이브이엔 장치(23)를 포함할 수 있다. Referring to FIG. 16, a peripheral vehicle 200 according to an embodiment may include an AVE device 23.

에이브이엔 장치(Audio Video Navigation, AVN, 23)는 주변 차량(200) 내 오디오와 멀티미디어 장치 및 내비게이션 장치 등이 통합되어 하나의 시스템으로 구현된 장치이다. 에이브이엔 장치(23)가 포함하는 AVN디스플레이(24)는 제공하는 서비스와 관련된 컨텐츠를 출력할 수 있다.An AVN (Audio Video Navigation) device 23 is a device integrated with audio, multimedia devices, navigation devices, and the like in the surrounding vehicle 200 and implemented as a single system. The AVN display 24 included in the AVN ENC device 23 can output content related to the service to be provided.

주변 차량(200)의 AVN디스플레이(24)는 주변 차량(200)이 차량(100)으로부터 장애물 정보와 주변 차량용 정보를 수신한 경우, 장애물 정보와 주변 차량용 정보가 포함하는 컨텐츠를 운전자에게 표시한다.The AVN display 24 of the peripheral vehicle 200 displays the contents included in the obstacle information and the surrounding vehicle information to the driver when the surrounding vehicle 200 receives the obstacle information and the surrounding vehicle information from the vehicle 100. [

예를 들어, 주변 차량(100)의 AVN디스플레이(24)는 장애물의 위치를 나타내는 문자를 운전자에게 표시할 수 있다.For example, the AVN display 24 of the nearby vehicle 100 may display a character indicating the position of the obstacle to the driver.

또한, 도 17를 참조하면, 에이브이엔 장치(23)는 스피커(25)를 포함할 수 있다.17, the AVE-EN device 23 may include a speaker 25. In this case,

주변 차량(200)의 스피커(25)는 차량(200)으로부터 장애물 정보와 주변 차량용 정보를 수신한 경우, 장애물 정보와 주변 차량용 정보가 포함하는 컨텐츠를 운전자에게 출력한다.When the speaker 25 of the peripheral vehicle 200 receives the obstacle information and the surrounding vehicle information from the vehicle 200, the speaker 25 outputs the contents including the obstacle information and the surrounding vehicle information to the driver.

예를 들어, 주변 차량(100)의 AVN디스플레이(24)는 장애물의 위치를 나타내는 음성을 운전자에게 출력할 수 있다.For example, the AVN display 24 of the nearby vehicle 100 may output a voice to the driver indicating the position of the obstacle.

한편, 주변 차량(200)이 수신한 장애물 정보와 주변 차량용 정보는 전술한 실시예와 같이 출력되는 것 뿐만 아니라, 스티어링 휠(22)이 마련된 영역과 인접한 영역에서 주변 차량(200)에 관한 정보를 디지털 화면으로 표시하는 클러스터 디스플레이, 보조석 쪽 대시보드(21)에 마련된 보조석 디스플레이 등 다양한 영역에서 출력될 수 있는 바, 전술한 실시예에 한정되는 것은 아니다.The obstacle information and the surrounding vehicle information received by the surrounding vehicle 200 are not only output in the same manner as in the embodiment described above but also information about the surrounding vehicle 200 in an area adjacent to the area where the steering wheel 22 is provided A cluster display to be displayed on a digital screen, an assisting seat display provided on the assistant seat side dashboard 21, and the like are not limited to the above-described embodiments.

도 18을 참조하면, 다른 실시예에 따른 주변 차량(200)의 AVN디스플레이(24)는 주변 차량(200)이 차량(100)으로부터 이동 경로 정보를 수신한 경우, 이동 경로 정보가 포함하는 컨텐츠를 운전자에게 표시한다.Referring to FIG. 18, the AVN display 24 of the neighboring vehicle 200 according to another embodiment receives content included in the route information when the neighboring vehicle 200 receives the travel route information from the vehicle 100 Display it to the driver.

예를 들어, 주변 차량(200)의 AVN디스플레이(24)는 차량(100)과 주변 차량(200)의 상대적인 위치, 차량(100)의 이동 방향 등을 도식화하여 운전자에게 표시할 수 있다.For example, the AVN display 24 of the peripheral vehicle 200 can display the relative position of the vehicle 100 and the surrounding vehicle 200, the moving direction of the vehicle 100, and the like to the driver.

또한, 주변 차량(200)이 장애물 정보와 주변 차량용 정보도 함께 수신한 경우, 주변 차량(200)은 장애물의 위치 또한 도식화하여 운전자에게 표시할 수 있다.Also, when the neighboring vehicle 200 receives both the obstacle information and the neighboring vehicle information, the neighboring vehicle 200 can also display the position of the obstacle and display it to the driver.

이하, 도 19 및 도 20을 참조하여 차량(100)의 제어방법의 다양한 실시예에 대해 설명한다.Various embodiments of the control method of the vehicle 100 will be described below with reference to Figs. 19 and 20. Fig.

도 19는 일 실시예에 따른 차량의 제어방법에 대한 순서도이고, 도 20은 다른 실시예에 다른 차량의 제어방법에 대한 순서도이다.FIG. 19 is a flowchart of a method of controlling a vehicle according to an embodiment, and FIG. 20 is a flowchart of a method of controlling a vehicle according to another embodiment.

도 19를 참조하면, 우선 차량의 감지부는 차량 주변에 위치한 장애물을 감지한다(S1100). Referring to FIG. 19, the detection unit of the vehicle detects an obstacle located in the vicinity of the vehicle (S1100).

예를 들어, 감지부는 차량으로부터 전방 10m 거리에 위치한 포트홀, 다른 차선으로부터 차량이 주행하고 있는 차선으로 진입하는 다른 차량 등을 장애물로서 감지할 수 있다.For example, the sensing unit may detect a porthole located 10 m ahead of the vehicle, another vehicle entering the lane where the vehicle is traveling from another lane, and the like as obstacles.

이 경우, 감지부는 감지 센서 또는 감지 카메라로 구현될 수 있다.In this case, the sensing unit may be implemented as a sensing sensor or a sensing camera.

감지 센서로 구현된 감지부는 열, 빛, 온도, 압력, 소리 등의 물리적인 양이나 그 변화를 감지하여 전기적 신호로 변환하고, 전기적 신호를 제어부에 전송한다.The sensing unit implemented by the sensing sensor senses a physical amount or change of heat, light, temperature, pressure, and sound, converts the sensed amount into an electrical signal, and transmits the electrical signal to the control unit.

감지 카메라로 구현된 감지부는 피사체의 상을 전기적 신호로 변환하여 제어부에 전송한다.The sensing unit implemented by the sensing camera converts the image of the subject into an electrical signal and transmits the electrical signal to the control unit.

차량이 입력부를 더 포함하는 경우, 사용자는 입력부에 감지부의 감지 범위를 입력할 수 있고, 감지부는 사용자의 입력에 따라 감지 범위를 설정하여 감지 범위 내에 위치한 장애물을 감지할 수 있다.When the vehicle further includes an input unit, the user can input the sensing range of the sensing unit to the input unit, and the sensing unit can detect the obstacle located within the sensing range by setting the sensing range according to the user's input.

예를 들어, 사용자는 입력부에 "20m"를 입력할 수 있고, 감지부는 전방 20m 이내에 존재하는 장애물을 감지할 수 있다.For example, the user can input "20m " to the input unit, and the sensing unit can detect obstacles existing within 20m ahead.

이어서, 차량의 통신부는 주변 차량에 장애물 정보와 주변 차량용 정보를 전송한다(S1200).Subsequently, the communication unit of the vehicle transmits the obstacle information and the neighboring vehicle information to the neighboring vehicle (S1200).

일 실시예에 따르면, 통신부는 디바이스간 통신 방식으로 주변 차량에 직접 장애물 정보와 주변 차량용 정보를 전송할 수 있다. 이 경우, 통신부는 차량과 주변 차량 간의 무선 링크가 생성되도록 요청 신호를 주변 차량에 전송하고, 주변 차량으로부터 응답 신호를 수신한 이후 장애물 정보와 주변 차량용 정보를 전송할 수 있으나, 요청 신호 전송 및 응답 신호 수신 없이 바로 장애물 정보와 주변 차량용 정보를 주변 차량에 전송하는 것도 가능하다.According to an embodiment, the communication unit can directly transmit the obstacle information and the neighboring vehicle information to the neighboring vehicle in the inter-device communication mode. In this case, the communication unit may transmit the request signal to the neighboring vehicle to generate a wireless link between the vehicle and the neighboring vehicle, and may transmit the obstacle information and the neighboring vehicle information after receiving the response signal from the nearby vehicle. It is also possible to transmit the obstacle information and the surrounding vehicle information directly to the surrounding vehicles without receiving it.

다른 실시예에 따르면, 통신부는 무선 통신망을 이용하여 기지국을 통해 주변 차량에 장애물 정보와 주변 차량용 정보를 전송할 수 있다. 이 경우, 통신부는 기지국에 장애물 정보와 주변 차량용 정보를 전송하고, 기지국이 주변 차량에 통신부로부터 수신한 장애물 정보와 주변 차량용 정보를 전송한다.According to another embodiment, the communication unit can transmit the obstacle information and the neighboring vehicle information to the neighboring vehicle through the base station using the wireless communication network. In this case, the communication unit transmits the obstacle information and the surrounding vehicle information to the base station, and the base station transmits the obstacle information and the surrounding vehicle information received from the communication unit to the surrounding vehicle.

또 다른 실시예에 따르면, 통신부는 서버를 통해 주변 차량 또는 교통 관제 센터에 장애물 정보와 주변 차량용 정보를 전송할 수 있다. 서버에 전송된 장애물 정보와 주변 차량용 정보는 주변 차량에 전송될 수 있고, 도로에 설치된 디스플레이 장치에 전송될 수도 있다.According to another embodiment, the communication unit can transmit the obstacle information and the neighboring vehicle information to the nearby vehicle or the traffic control center through the server. The obstacle information and the surrounding vehicle information transmitted to the server may be transmitted to the nearby vehicle and may be transmitted to the display device installed on the road.

주변 차량에 전송된 장애물 정보와 주변 차량용 정보는 주변 차량에 마련된 AVN디스플레이, 클러스터 디스플레이, 보조석 디스플레이 등을 통해 시각적으로 주변 차량의 운전자에게 표시될 수 있고, 주변 차량에 마련된 스피커를 통해 청각적으로 주변 차량의 운전자에게 출력될 수도 있다.The obstacle information and the surrounding vehicle information transmitted to the neighboring vehicle can be visually displayed to the driver of the neighboring vehicle through AVN display, cluster display, assisting seat display, etc. provided in the neighboring vehicle, And may be output to the driver of the vehicle.

또한, 차량으로부터 장애물 정보와 주변 차량용 정보를 수신한 주변 차량은 또 다른 주변 차량에 수신된 장애물 정보를 전송함으로써, 장애물 정보를 또 다른 주변 차량과 장애물 정보를 공유할 수 있다.Also, the neighboring vehicle that has received the obstacle information and the neighboring vehicle information from the vehicle may share the obstacle information with another neighboring vehicle and obstacle information by transmitting the received obstacle information to another neighboring vehicle.

도 20를 참조하면, 다른 실시예에 따른 차량의 제어방법에 의하면, 우선 차량의 감지부가 차량 주변에 위치한 장애물을 감지한다(S2100).Referring to FIG. 20, in the vehicle control method according to another embodiment, the sensing unit of the vehicle first detects an obstacle located in the vicinity of the vehicle (S2100).

감지부가 장애물을 감지하는 단계(S2100)는 전술한 감지하는 단계(S1100)와 동일한 바 자세한 설명을 생략한다.The step S2100 of detecting the obstacle by the sensing unit is the same as the sensing step S1100 described above, and a detailed description thereof will be omitted.

이어서, 차량의 제어부는 감지부로부터 수신한 장애물의 감지 정보에 기초하여 장애물을 회피하기 위한 차량의 이동 경로를 자동으로 판단하고, 예상 이동 방향, 예상 이동 위치 등을 포함하는 이동 경로 정보를 생성한다(S2200).Then, the control unit of the vehicle automatically determines the movement route of the vehicle for avoiding the obstacle based on the detection information of the obstacle received from the sensing unit, and generates the movement route information including the predicted movement direction and the predicted movement position (S2200).

이어서, 차량의 통신부는 제어부가 생성한 이동 경로 정보를 주변 차량에 전송한다(S2300).Subsequently, the communication unit of the vehicle transmits the movement route information generated by the control unit to the nearby vehicle (S2300).

예를 들어, 통신부는 제어부가 생성한 이동 경로 정보를 차량의 좌측 또는 우측에 위치한 주변 차량에 전송할 수 있다.For example, the communication unit may transmit the route information generated by the control unit to a nearby vehicle located on the left side or the right side of the vehicle.

이 경우, 주변 차량은 차량으로부터 수신한 이동 경로 정보를 주변 차량의 운전자에게 출력할 수 있다.In this case, the nearby vehicle can output the route information received from the vehicle to the driver of the surrounding vehicle.

이동 경로 정보 또한 장애물 정보와 주변 차량용 정보와 같이 디바이스간 통신 방식으로 전송되거나, 기지국 또는 서버를 통해 전송되거나, 기타 다른 무선 통신 방식 또는 근거리 통신 방식에 의해 전송될 수도 있는 바, 중복된 설명을 생략한다.The moving route information may also be transmitted in a device-to-device communication manner such as the obstacle information and the surrounding vehicle information, or may be transmitted through a base station or a server, or may be transmitted by another wireless communication method or a short distance communication method. do.

또한, 차량으로부터 이동 경로 정보를 수신한 주변 차량은 자신의 주변 차량에 자신의 이동 경로 정보를 전송함으로써, 다른 주변 차량과 이동 경로를 공유할 수 있다.In addition, the neighboring vehicle that has received the route information from the vehicle can share the route with other nearby vehicles by transmitting the own route information to the neighboring vehicle.

전술한 실시 예에서 차량을 구성하는 구성요소들 중 일부 구성요소는 일종의 '모듈(module)'로 구현될 수 있다. 여기서, '모듈'은 소프트웨어 또는 Field Programmable Gate Array(FPGA) 또는 주문형 반도체(Application Specific Integrated Circuit, ASIC)과 같은 하드웨어 구성요소를 의미하며, 모듈은 어떤 역할들을 수행한다. 그렇지만 모듈은 소프트웨어 또는 하드웨어에 한정되는 의미는 아니다. 모듈은 어드레싱할 수 있는 저장 매체에 있도록 구성될 수도 있고 하나 또는 그 이상의 프로세서들을 실행시키도록 구성될 수도 있다. In the above-described embodiments, some of the components constituting the vehicle may be implemented as a kind of 'module'. Here, 'module' means a hardware component such as software or a field programmable gate array (FPGA) or an application specific integrated circuit (ASIC), and the module performs certain roles. However, a module is not limited to software or hardware. A module may be configured to reside on an addressable storage medium and may be configured to execute one or more processors.

따라서, 일 예로서 모듈은 소프트웨어 구성요소들, 객체지향 소프트웨어 구성요소들, 클래스 구성요소들 및 태스크 구성요소들과 같은 구성요소들과, 프로세스들, 함수들, 속성들, 프로시저들, 서브루틴들, 프로그램 코드의 세그먼트들, 드라이버들, 펌웨어, 마이크로코드, 회로, 데이터, 데이터베이스, 데이터 구조들, 테이블들, 어레이들, 및 변수들을 포함한다. 구성요소들과 모듈들에서 제공되는 기능은 더 작은 수의 구성요소들 및 모듈들로 결합되거나 추가적인 구성요소들과 모듈들로 더 분리될 수 있다. 게다가, 상기 구성요소들 및 모듈들은 디바이스 내에서 하나 또는 그 이상의 CPU를 실행할 수 있다.Thus, by way of example, a module may include components such as software components, object-oriented software components, class components and task components, and processes, functions, attributes, procedures, Microcode, circuitry, data, databases, data structures, tables, arrays, and variables, as will be appreciated by those skilled in the art. The functionality provided by the components and modules may be combined into a smaller number of components and modules or further separated into additional components and modules. In addition, the components and modules may execute one or more CPUs within the device.

한편, 상술한 차량의 제어방법은 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록 매체에 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드로서 구현되는 것이 가능하다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체로는 컴퓨터 시스템에 의하여 해독될 수 있는 데이터가 저장된 모든 종류의 기록 매체를 포함한다. 예를 들어, ROM(Read Only Memory), RAM(Random Access Memory), 자기 테이프, 자기 디스크, 플래쉬 메모리, 광 데이터 저장장치 등이 있을 수 있다. 또한, 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체는 컴퓨터 통신망으로 연결된 컴퓨터 시스템에 분산되어, 분산방식으로 읽을 수 있는 코드로서 저장되고 실행될 수 있다. Meanwhile, the vehicle control method described above can be implemented as a computer-readable code on a computer-readable recording medium. The computer-readable recording medium includes all kinds of recording media storing data that can be decoded by a computer system. For example, it may be a ROM (Read Only Memory), a RAM (Random Access Memory), a magnetic tape, a magnetic disk, a flash memory, an optical data storage device, or the like. In addition, the computer-readable recording medium may be distributed and executed in a computer system connected to a computer network, and may be stored and executed as a code readable in a distributed manner.

100: 차량
110: 감지부
120: 통신부
130: 제어부
131: 프로세서
132: 램
133: 롬
140: 입력부100: vehicle
110:
120:
130:
131: Processor
132: RAM
133: Rom
140: Input unit

Claims

A sensing unit for sensing an obstacle;
A control unit for generating obstacle information based on the sensing signal of the sensing unit and safety information based on the surrounding vehicle; And
And a communication unit for transmitting the obstacle information and the safety information to the neighboring vehicle.

The method according to claim 1,
Wherein the communication unit transmits the obstacle information and the safety information to the neighboring vehicle using a device-to-device communication scheme.

The method according to claim 1,
Wherein the communication unit transmits the obstacle information and the safety information using a radio signal forming a beam pattern.

The method according to claim 1,
Wherein the communication unit transmits the obstacle information and the safety information to a nearby vehicle existing in the same lane as the vehicle.

The method according to claim 1,
The control unit may determine a neighboring vehicle that is affected by the detected obstacle,
Wherein the communication unit transmits the obstacle information and the safety information to the affected peripheral vehicle.

The method according to claim 1,
Further comprising an input unit for receiving a user command,
Wherein the sensing unit senses the obstacle in accordance with the command.

The method according to claim 1,
Further comprising an input unit for receiving a user command,
And the sensing unit transmits the obstacle information and the safety information to the neighboring vehicle according to the command.

The method according to claim 1,
Wherein the sensing unit is implemented as a radar sensing device or a lidar sensing device.

The method according to claim 1,
Wherein the peripheral vehicle includes a rearward or left and right vehicle of the vehicle.

The method according to claim 1,
Wherein the peripheral vehicle includes a vehicle existing within a predetermined distance from the vehicle.

The method according to claim 1,
And the communication unit transmits the obstacle information to the road display device.

The method according to claim 1,
Wherein the communication unit transmits the obstacle information and the safety information based on the second surrounding vehicle to the second surrounding vehicle through the first surrounding vehicle by using a multihop.

The method according to claim 1,
Wherein the control unit generates movement route information of the vehicle based on the obstacle information,
And the communication unit transmits the route information to the neighboring vehicle.

14. The method of claim 13,
Wherein the communication unit receives position information of the peripheral vehicle from the peripheral vehicle,
Wherein the control unit generates route information using the location information of the neighboring vehicle.

14. The method of claim 13,
Wherein the communication unit receives movement route information of the peripheral vehicle from the peripheral vehicle,
Wherein the control unit generates movement route information of the vehicle using the movement route information of the neighboring vehicle.

Detecting an obstacle;
Generating safety information based on the obstacle information and the surrounding vehicle based on the detection result of the detecting step; And
And transmitting the obstacle information and the safety information to a neighboring vehicle.

17. The method of claim 16,
Wherein the transmitting step transmits the obstacle information and the safety information to the neighboring vehicle using a device-to-device communication scheme.

17. The method of claim 16,
Wherein the transmitting step transmits the obstacle information and the safety information using a radio signal forming a beam pattern.

17. The method of claim 16,
Wherein the step of generating the safety information comprises:
Determining a neighboring vehicle affected by the detected obstacle; And
And generating safety information of the affected peripheral vehicle,
And the transmitting step transmits the obstacle information and the safety information to the affected peripheral vehicle.

17. The method of claim 16,
Wherein the generating of the safety information includes generating movement route information of the vehicle based on the obstacle information,
And the transmitting step includes transmitting the route information to a neighboring vehicle.