KR20160097873A - 감시 및 추적 시스템 - Google Patents

감시 및 추적 시스템 Download PDF

Info

Publication number
KR20160097873A
KR20160097873A KR1020150020294A KR20150020294A KR20160097873A KR 20160097873 A KR20160097873 A KR 20160097873A KR 1020150020294 A KR1020150020294 A KR 1020150020294A KR 20150020294 A KR20150020294 A KR 20150020294A KR 20160097873 A KR20160097873 A KR 20160097873A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
unmanned aerial
tracking
aerial vehicle
dimensional
control device
Prior art date
Application number
KR1020150020294A
Other languages
English (en)
Other versions
KR101695254B1 (ko
Inventor
배순민
이활석
백영민
김지성
송무경
유연걸
Original Assignee
한화테크윈 주식회사
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 한화테크윈 주식회사 filed Critical 한화테크윈 주식회사
Priority to KR1020150020294A priority Critical patent/KR101695254B1/ko
Publication of KR20160097873A publication Critical patent/KR20160097873A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR101695254B1 publication Critical patent/KR101695254B1/ko

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08B—SIGNALLING OR CALLING SYSTEMS; ORDER TELEGRAPHS; ALARM SYSTEMS
    • G08B13/00—Burglar, theft or intruder alarms
    • G08B13/18—Actuation by interference with heat, light, or radiation of shorter wavelength; Actuation by intruding sources of heat, light, or radiation of shorter wavelength
    • G08B13/189—Actuation by interference with heat, light, or radiation of shorter wavelength; Actuation by intruding sources of heat, light, or radiation of shorter wavelength using passive radiation detection systems
    • G08B13/194—Actuation by interference with heat, light, or radiation of shorter wavelength; Actuation by intruding sources of heat, light, or radiation of shorter wavelength using passive radiation detection systems using image scanning and comparing systems
    • G08B13/196—Actuation by interference with heat, light, or radiation of shorter wavelength; Actuation by intruding sources of heat, light, or radiation of shorter wavelength using passive radiation detection systems using image scanning and comparing systems using television cameras
    • G08B13/19602—Image analysis to detect motion of the intruder, e.g. by frame subtraction
    • G08B13/19608—Tracking movement of a target, e.g. by detecting an object predefined as a target, using target direction and or velocity to predict its new position
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64C—AEROPLANES; HELICOPTERS
    • B64C39/00—Aircraft not otherwise provided for
    • B64C39/02—Aircraft not otherwise provided for characterised by special use
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64D—EQUIPMENT FOR FITTING IN OR TO AIRCRAFT; FLIGHT SUITS; PARACHUTES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF POWER PLANTS OR PROPULSION TRANSMISSIONS IN AIRCRAFT
    • B64D47/00—Equipment not otherwise provided for
    • B64D47/08—Arrangements of cameras
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08B—SIGNALLING OR CALLING SYSTEMS; ORDER TELEGRAPHS; ALARM SYSTEMS
    • G08B13/00—Burglar, theft or intruder alarms
    • G08B13/18—Actuation by interference with heat, light, or radiation of shorter wavelength; Actuation by intruding sources of heat, light, or radiation of shorter wavelength
    • G08B13/189—Actuation by interference with heat, light, or radiation of shorter wavelength; Actuation by intruding sources of heat, light, or radiation of shorter wavelength using passive radiation detection systems
    • G08B13/194—Actuation by interference with heat, light, or radiation of shorter wavelength; Actuation by intruding sources of heat, light, or radiation of shorter wavelength using passive radiation detection systems using image scanning and comparing systems
    • G08B13/196—Actuation by interference with heat, light, or radiation of shorter wavelength; Actuation by intruding sources of heat, light, or radiation of shorter wavelength using passive radiation detection systems using image scanning and comparing systems using television cameras
    • G08B13/19639—Details of the system layout
    • G08B13/19647—Systems specially adapted for intrusion detection in or around a vehicle
    • G08B13/1965—Systems specially adapted for intrusion detection in or around a vehicle the vehicle being an aircraft
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N7/00—Television systems
    • H04N7/18—Closed-circuit television [CCTV] systems, i.e. systems in which the video signal is not broadcast

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Signal Processing (AREA)
  • Alarm Systems (AREA)

Abstract

제어 장치 및 복수의 무인 비행체들을 구비한 감시 및 추적 시스템에 있어서, 복수의 무인 비행체들 각각에 대하여 3차원 비행 영역들이 구획되어 있다. 제1 무인 비행체가 추적 대상을 추적하는 도중에 상기 추적 대상이 제2 무인 비행체의 3차원 비행 영역에 진입하는 경우, 제2 무인 비행체가 상기 추적 대상을 추적한다.

Description

감시 및 추적 시스템{Monitoring and tracking system}
본 발명은, 감시 및 추적 시스템에 관한 것으로서, 보다 상세하게는, 제어 장치 및 무인 비행체를 구비한 감시 및 추적 시스템에 관한 것이다.
현재 사용되고 있는 감시 및 추적 시스템에 있어서, 지휘 통제 센터 내의 제어 장치에 의하여 무인 비행체가 감시 및 추적을 수행할 수 있다.
무인 비행체는 UAV(Unmanned Aerial Vehicle) 또는 드론(drone)으로도 불리어진다. 이와 같은 무인 비행체는 배터리의 직류 전원에 의하여 구동된다. 따라서, 무인 비행체의 배터리의 충전을 위하여 이착륙장에는 충전 장치가 설치되어 있다. 즉, 무인 비행체가 이착륙장에 착륙하는 동안에 무인 비행체의 배터리가 충전된다.
도 1은 종래의 감시 및 추적 시스템의 문제점을 설명하기 위한 도면이다. 도 1에서 참조 부호 103은 무인 비행체(101)가 배터리의 전원으로 충분히 비행할 수 있는 안전 영역을 가리킨다.
도 1을 참조하면, 무인 비행체(101)는 제어 장치로부터의 추적 명령에 따라 추적 대상(104)을 추적할 수 있다. 이하, 추적 대상(104)이라 함은, 도 1에 도시된 바와 같은 범죄자일 수도 있고, 피보호 대상자일 수도 있다.
하지만, 무인 비행체(101)가 추적 대상(104)을 장시간 동안 추적한 경우, 무인 비행체(101)가 이착륙장(102)으로 회귀하는 동안에 배터리의 전원 부족으로 인하여 무인 비행체(101)가 추락하는 문제점이 있다.
상기 배경 기술의 문제점은, 발명자가 본 발명의 도출을 위해 보유하고 있었거나, 본 발명의 도출 과정에서 습득한 내용으로서, 반드시 본 발명의 출원 전에 일반 공중에게 공지된 내용이라 할 수는 없다.
대한민국 공개특허 공보 제2011-0063257호 (출원인 : 한국전자통신연구원, 발명의 명칭 : 공간정보 생성 시스템 및 그 방법)
본 발명의 실시예는, 무인 비행체를 사용하여 추적 대상을 장시간 동안 추적하더라도 무인 비행체가 성공적으로 회귀할 수 있는 감시 및 추적 시스템을 제공하고자 한다.
본 발명의 일 측면에 의하면, 제어 장치 및 복수의 무인 비행체들을 구비한 감시 및 추적 시스템에 있어서, 상기 복수의 무인 비행체들 각각에 대하여 3차원 비행 영역들이 구획되어 있다. 제1 무인 비행체가 추적 대상을 추적하는 도중에 상기 추적 대상이 제2 무인 비행체의 3차원 비행 영역에 진입하는 경우, 상기 제2 무인 비행체가 상기 추적 대상을 추적한다.
바람직하게는, 상기 제2 무인 비행체는 상기 제1 무인 비행체로부터의 추적 정보에 의하여 상기 추적 대상을 추적한다.
상기 추적 정보는 상기 추적 대상의 발췌(patch) 영상, 상기 추적 대상의 현재 위치의 3차원 좌표, 및 상기 추적 대상의 이동 궤적의 3차원 좌표들을 포함한다.
본 발명의 실시예의 상기 감시 및 추적 시스템에 의하면, 상기 복수의 무인 비행체들 각각에 대하여 3차원 비행 영역들이 구획되어 있다. 제1 무인 비행체가 추적 대상을 추적하는 도중에 상기 추적 대상이 제2 무인 비행체의 3차원 비행 영역에 진입하는 경우, 상기 제2 무인 비행체가 상기 추적 대상을 추적한다.
따라서, 무인 비행체들이 독립적으로 동작하는 종래의 감시 및 추적 시스템의 문제점 즉, 추적 대상을 장시간 추적함으로 인한 무인 비행체의 회귀 실패 또는 추락의 문제점이 해소될 수 있다.
도 1은 종래의 감시 및 추적 시스템의 문제점을 설명하기 위한 도면이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예의 감시 및 추적 시스템을 보여주는 도면이다.
도 3은 도 2의 감시 및 추적 시스템에서 복수의 무인 비행체들 각각에 대하여 3차원 비행 영역들이 구획되어 있음을 설명하기 위한 도면이다.
도 4는 도 2의 복수의 무인 비행체들 중에서 어느 한 무인 비행체의 동작을 예를 들어 보여주는 흐름도이다.
도 5는 도 2의 복수의 감시 카메라들 중에서 어느 한 감시 카메라의 동작을 예를 들어 보여주는 흐름도이다.
도 6은 본 실시예의 중요한 효과를 설명하기 위한 도면이다.
도 7은 본 실시예의 추가적 효과를 설명하기 위한 도면이다.
하기의 설명 및 첨부된 도면은 본 발명에 따른 동작을 이해하기 위한 것이며, 본 기술 분야의 통상의 기술자가 용이하게 구현할 수 있는 부분은 생략될 수 있다.
또한 본 명세서 및 도면은 본 발명을 제한하기 위한 목적으로 제공된 것은 아니고, 본 발명의 범위는 청구의 범위에 의하여 정해져야 한다. 본 명세서에서 사용된 용어들은 본 발명을 가장 적절하게 표현할 수 있도록 본 발명의 기술적 사상에 부합하는 의미와 개념으로 해석되어야 한다.
이하 첨부된 도면들을 참조하여 본 발명의 실시예가 상세히 설명된다.
도 2는 본 발명의 일 실시예의 감시 및 추적 시스템을 보여준다. 도 3은 도 2의 감시 및 추적 시스템에서 복수의 무인 비행체들(201a 내지 201c) 각각에 대하여 3차원 비행 영역들(301a 내지 301c)이 구획되어 있음을 설명하기 위한 도면이다. 도 2 및 3을 참조하여 본 발명의 일 실시예의 감시 및 추적 시스템을 설명하면 다음과 같다.
지휘 통제 센터(203) 내의 제어 장치(203h)는, 인터넷(204) 및 무선 접속 장치들(또는 기지국들, 205a 내지 205z)을 통하여 무인 비행체들(201a 내지 201m)와 통신한다. 복수의 무인 비행체들(201a 내지 201m) 각각은 무선 접속 장치들(또는 기지국들, 205a 내지 205z) 및 인터넷(204)을 통하여 상호 통신이 가능하다. 더 나아가, 복수의 무인 비행체들(201a 내지 201m) 각각은 감시 카메라들(202a 202n) 각각과 통신이 가능하다.
복수의 무인 비행체들(201a 내지 201m) 각각에 대하여 3차원 비행 영역들(301a 내지 301c)이 구획되어 있다. 제1 무인 비행체(201a)가 추적 대상을 추적하는 도중에 상기 추적 대상이 제2 무인 비행체(201b)의 3차원 비행 영역(301b)에 진입하는 경우, 제2 무인 비행체(201b)가 상기 추적 대상을 추적한다.
따라서, 무인 비행체들이 독립적으로 동작하는 종래의 감시 및 추적 시스템의 문제점 즉, 추적 대상을 장시간 추적함으로 인한 무인 비행체의 회귀 실패 또는 추락의 문제점이 해소될 수 있다.
보다 상세하게는, 상기 제2 무인 비행체(201b)는 상기 제1 무인 비행체(201a)로부터의 추적 정보에 의하여 상기 추적 대상을 추적한다. 상기 추적 정보는, 상기 추적 대상의 발췌(patch) 영상, 상기 추적 대상의 현재 위치의 3차원 좌표, 및 상기 추적 대상의 이동 궤적의 3차원 좌표들을 포함한다.
물론, 제1 무인 비행체(201a)가 제2 무인 비행체(201b)에게 상기 추적 정보를 직접 전송하지 않을 수도 있다. 이 경우, 제어 장치(203h)는, 제1 무인 비행체(201a)로부터의 추적 정보에 따라, 제2 무인 비행체(201b)가 상기 추적 대상을 추적하도록 제어한다.
한편, 3차원 비행 영역들(301a 내지 301c) 각각에는, 제어 장치(203h)에게 라이브-뷰(live-view) 동영상을 제공하는 적어도 한 감시 카메라(202a 내지 202n)가 설치되어 있다.
예를 들어, 상기 제1 무인 비행체(201a)의 3차원 비행 영역(301a)에 설치되어 있는 적어도 한 감시 카메라(예를 들어, 202a)는, 제1 무인 비행체(201a)로부터의 추적 정보에 의하여 상기 추적 대상을 추적한다. 상기한 바와 같이, 상기 추적 정보는, 상기 추적 대상의 발췌(patch) 영상, 상기 추적 대상의 현재 위치의 3차원 좌표, 및 상기 추적 대상의 이동 궤적의 3차원 좌표들을 포함한다. 이와 같이 무인 비행체와 감시 카메라가 각각 상기 추적 대상을 추적할 경우, 감시 및 추적 효과가 증배될 수 있다.
물론, 제1 무인 비행체(201a)가 상기 감시 카메라(예를 들어, 202a)에게 상기 추적 정보를 직접 전송하지 않을 수도 있다. 이 경우, 제어 장치(203h)는, 제1 무인 비행체(201a)로부터의 추적 정보에 따라, 제1 무인 비행체(201a)의 3차원 비행 영역(301a)에 설치되어 있는 감시 카메라(예를 들어, 202a)가 상기 추적 대상을 추적하도록 제어한다.
도 4는 도 2의 복수의 무인 비행체들(201a 내지 201m) 중에서 어느 한 무인 비행체(예를 들어, 201a)의 동작을 예를 들어 보여준다. 도 2 내지 4를 참조하여 도 4의 동작을 설명하면 다음과 같다.
무인 비행체(예를 들어, 201a)는, 자신의 3차원 비행 영역(예를 들어, 301a) 내의 설정 경로를 비행하면서 라이브-뷰(live-view) 동영상을 제어 장치(203)에게 전송한다(단계 S401).
또한, 무인 비행체(201a)는 이벤트(event) 발생 여부를 판단한다(단계 S403). 이벤트가 발생되었다고 판단되면, 무인 비행체(201a)는 경보 신호를 제어 장치에게 전송한다(단계 S405).
인접 무인 비행체 또는 제어 장치(203h)로부터 추적 명령의 신호가 수신되었으면(단계 S407), 무인 비행체(201a)는 추적 대상을 추적한다(단계 S409).
다음에, 3차원 비행 영역(301a)에서 무인 비행체(201a)의 현재 위치와 경계 위치 사이의 거리(Ds)가 제1 근접 거리 예를 들어, 100 미터(m)보다 짧으면, 무인 비행체(201a)는 추적 정보를 전송한다(단계들 S411 및 S413). 상기한 바와 같이, 추적 정보는 인접 무인 비행체(예를 들어, 201b)에게 직접 전송되거나, 제어 장치(203h)에게 전송될 수 있다. 즉, 상기 단계 S411은 상기 단계 S407과 대응한다.
다음에, 3차원 비행 영역(301a)에서 무인 비행체(201a)의 현재 위치와 경계 위치 사이의 거리(Ds)가 제2 근접 거리 예를 들어, 2 미터(m)보다 짧으면, 무인 비행체(201a)는 추적을 종료하고 이착륙장으로 이동한다(단계들 S415 및 S417). 이에 따라 이착륙장에서 무인 비행체(201a) 내의 배터리가 충전된다. 무인 비행체(201a)는 배터리의 충전이 완료될 때까지 이착륙장에 위치한다(단계 S419).
상기 단계들 S401 내지 S419는 제어 장치(203h)로부터 종료 신호가 발생될 때까지 반복적으로 수행된다(단계 S421).
도 5는 도 2의 복수의 감시 카메라들(202a 내지 202n) 중에서 어느 한 감시 카메라(예를 들어, 202a)의 동작을 예를 들어 보여준다. 도 2, 3 및 5를 참조하여 도 5의 동작을 설명하면 다음과 같다.
감시 카메라(예를 들어, 202a)는, 설정 경로에 따라 패닝(panning) 및 틸팅(tilting)을 수행하면서, 라이브-뷰(live-view) 동영상을 제어 장치(203)에게 전송한다(단계 S501).
또한, 감시 카메라(202a)는 이벤트(event) 발생 여부를 판단한다(단계 S503). 이벤트가 발생되었다고 판단되면, 감시 카메라(202a)는 경보 신호를 제어 장치에게 전송한다(단계 S505).
무인 비행체 또는 제어 장치(203h)로부터 추적 명령의 신호가 수신되었으면(단계 S507), 감시 카메라(202a)는 패닝(panning) 및 틸팅(tilting)에 의하여 추적 대상을 추적한다(단계 S509).
상기 단계 S509의 추적 동작은 추적 대상이 감시 영역을 벗어날 때까지 수행된다(단계 S511).
상기 단계들 S501 내지 S511은 제어 장치(203h)로부터 종료 신호가 발생될 때까지 반복적으로 수행된다(단계 S513).
도 6은 본 실시예의 중요한 효과를 설명하기 위한 도면이다. 도 6을 참조하여 본 실시예의 중요한 효과를 설명하면 다음과 같다.
본 실시예의 감시 및 추적 시스템에 의하면, 복수의 무인 비행체들(201a, 201b) 각각에 대하여 3차원 비행 영역들(301a, 301b)이 구획되어 있다.
제1 무인 비행체(201a)가 추적 대상(104)을 추적하는 도중에 추적 대상(104)이 제2 무인 비행체(201b)의 3차원 비행 영역(301b)에 진입하는 경우, 제2 무인 비행체(201b)가 상기 추적 대상(104)을 추적한다. 물론, 제2 무인 비행체(201b)로부터의 추적 명령 신호에 따라 감시 카메라(202b)도 추적 대상(104)을 추적할 수 있다.
따라서, 제1 무인 비행체(201a)는 이착륙장(601a)에 성공적으로 회귀할 수 있다.
역으로, 제2 무인 비행체(201b)가 추적 대상(104)을 추적하는 도중에 추적 대상(104)이 제1 무인 비행체(201a)의 3차원 비행 영역(301a)에 진입하는 경우, 제1 무인 비행체(201a)가 상기 추적 대상(104)을 추적한다.
따라서, 제2 무인 비행체(201b)는 이착륙장(601b)에 성공적으로 회귀할 수 있다.
도 7은 본 실시예의 추가적 효과를 설명하기 위한 도면이다. 도 7을 참조하여 본 실시예의 추가적 효과를 설명하면 다음과 같다.
본 실시예의 감시 및 추적 시스템에 의하면, 복수의 무인 비행체들(201a 내지 201d) 각각에 대하여 3차원 비행 영역들(301a 내지 301d)이 구획되어 있다. 도 7에서 참조 부호 CA1 내지 CA12는 감시 카메라들을, 702는 피보호 대상자를, 그리고 701, 703, 및 704는 이벤트 관련 물체들을 가리킨다.
본 실시예의 감시 및 추적 시스템이 피보호 대상자(702)를 위하여 동작할 경우, 피보호 대상자(702)가 있는 3차원 비행 영역(301c)에서의 무인 비행체(201c)와 감시 카메라들(CA4 내지 CA6)은 피보호 대상자(702)를 추적하면서 보호한다. 또한, 인접되는 3차원 비행 영역들(301a, 301b, 301d)에서의 무인 비행체들(201a, 201b, 201d)과 감시 카메라들(CA1 내지 CA3, CA7 내지 CA12)은 피보호 대상자(702)를 위하여 이벤트 관련 물체들(701, 703, 704)을 추적하면서 감시할 수 있다.
따라서, 본 실시예의 감시 및 추적 시스템에 의하면 피보호 대상자(702)의 보호 효과가 증배될 수 있다.
이상 설명된 바와 같이, 본 발명의 실시예의 감시 및 추적 시스템에 의하면, 복수의 무인 비행체들 각각에 대하여 3차원 비행 영역들이 구획되어 있다. 제1 무인 비행체가 추적 대상을 추적하는 도중에 추적 대상이 제2 무인 비행체의 3차원 비행 영역에 진입하는 경우, 제2 무인 비행체가 상기 추적 대상을 추적한다.
따라서, 무인 비행체들이 독립적으로 동작하는 종래의 감시 및 추적 시스템의 문제점 즉, 추적 대상을 장시간 추적함으로 인한 무인 비행체의 회귀 실패 또는 추락의 문제점이 해소될 수 있다.
또한, 본 발명의 실시예의 감시 및 추적 시스템이 피보호 대상자를 위하여 동작할 경우, 피보호 대상자의 보호 효과가 증배될 수 있다.
이제까지 본 발명에 대하여 바람직한 실시예를 중심으로 살펴보았다. 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자는 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 변형된 형태로 본 발명을 구현할 수 있음을 이해할 것이다.
그러므로 상기 개시된 실시예는 한정적인 관점이 아니라 설명적인 관점에서 고려되어야 한다. 본 발명의 범위는 전술한 설명이 아니라 특허청구범위에 나타나 있으며, 특허청구범위에 의해 청구된 발명 및 청구된 발명과 균등한 발명들은 본 발명에 포함된 것으로 해석되어야 한다.
감시 및 추적 시스템 뿐만 아니라 다양한 비행 정찰 시스템들에도 이용될 가능성이 높다.
101 : 무인 비행체, 102 : 이착륙장,
103 : 안전 영역, 104 : 추적 대상,
201a 내지 201m : 무인 비행체들,
202a 내지 202n : 감시 카메라들, 203 : 지휘 통제 센터,
203h : 제어 장치, 204 : 인터넷,
205a 내지 205z : 무선 접속 장치(또는 기지국),
301a 내지 301c : 3차원 비행 영역들,
601a, 601b : 이착륙장들,
CA1 내지 CA12 : 감시 카메라들, 702 : 피보호 대상자,
701, 703, 704 : 이벤트 관련 물체들.

Claims (6)

  1. 제어 장치 및 복수의 무인 비행체들을 구비한 감시 및 추적 시스템에 있어서,
    상기 복수의 무인 비행체들 각각에 대하여 3차원 비행 영역들이 구획되어 있고,
    제1 무인 비행체가 추적 대상을 추적하는 도중에 상기 추적 대상이 제2 무인 비행체의 3차원 비행 영역에 진입하는 경우, 상기 제2 무인 비행체가 상기 추적 대상을 추적하는, 감시 및 추적 시스템.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 제2 무인 비행체는 상기 제1 무인 비행체로부터의 추적 정보에 의하여 상기 추적 대상을 추적하는, 감시 및 추적 시스템.
  3. 제2항에 있어서, 상기 추적 정보는,
    상기 추적 대상의 발췌(patch) 영상, 상기 추적 대상의 현재 위치의 3차원 좌표, 및 상기 추적 대상의 이동 궤적의 3차원 좌표들을 포함한, 감시 및 추적 시스템.
  4. 제1항에 있어서, 상기 제어 장치는,
    상기 제1 무인 비행체로부터의 추적 정보에 따라, 상기 제2 무인 비행체가 상기 추적 대상을 추적하도록 제어하는, 감시 및 추적 시스템.
  5. 제1항에 있어서,
    상기 3차원 비행 영역들 각각에는,
    상기 제어 장치에게 라이브-뷰(live-view) 동영상을 제공하는 적어도 한 감시 카메라가 설치되어 있고,
    상기 제1 무인 비행체의 3차원 비행 영역에 설치되어 있는 감시 카메라는,
    상기 제1 무인 비행체로부터의 추적 정보에 의하여 상기 추적 대상을 추적하는, 감시 및 추적 시스템.
  6. 제1항에 있어서,
    상기 3차원 비행 영역들 각각에는,
    상기 제어 장치에게 라이브-뷰(live-view) 동영상을 제공하는 적어도 한 감시 카메라가 설치되어 있고,
    상기 제어 장치는,
    상기 제1 무인 비행체로부터의 추적 정보에 따라, 상기 제1 무인 비행체의 3차원 비행 영역에 설치되어 있는 상기 감시 카메라가 상기 추적 대상을 추적하도록 제어하는, 감시 및 추적 시스템.
KR1020150020294A 2015-02-10 2015-02-10 감시 및 추적 시스템 KR101695254B1 (ko)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020150020294A KR101695254B1 (ko) 2015-02-10 2015-02-10 감시 및 추적 시스템

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020150020294A KR101695254B1 (ko) 2015-02-10 2015-02-10 감시 및 추적 시스템

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20160097873A true KR20160097873A (ko) 2016-08-18
KR101695254B1 KR101695254B1 (ko) 2017-01-12

Family

ID=56874341

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020150020294A KR101695254B1 (ko) 2015-02-10 2015-02-10 감시 및 추적 시스템

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR101695254B1 (ko)

Cited By (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20180038231A (ko) * 2016-10-06 2018-04-16 동국대학교 산학협력단 멀티 드론 제어 시스템 및 방법
WO2019140609A1 (zh) * 2018-01-18 2019-07-25 深圳市道通智能航空技术有限公司 目标检测方法及无人机
KR20200014982A (ko) * 2018-08-02 2020-02-12 주식회사 디엔유 방범용 드론 시스템
US10720672B2 (en) 2017-04-24 2020-07-21 Autel Robotics Co., Ltd Series-multiple battery pack management system
KR20220165449A (ko) * 2021-06-08 2022-12-15 금오공과대학교 산학협력단 멀티 카메라 기반 드론을 이용한 객체추적방법 및 이를 이용한 객체추적시스템

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR102046143B1 (ko) * 2018-05-16 2019-12-02 (주)공존에스앤티 충전스테이션을 통해 무선충전이 가능한 드론의 무인 모니터링 방법 및 시스템

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20110063257A (ko) 2009-12-03 2011-06-10 한국전자통신연구원 공간정보 생성 시스템 및 그 방법
KR20120124785A (ko) * 2011-05-04 2012-11-14 삼성테크윈 주식회사 물체의 이동 경로를 추적하는 물체 추적 시스템 및 그 방법
US20120290152A1 (en) * 2008-03-16 2012-11-15 Carol Carlin Cheung Collaborative Engagement for Target Identification and Tracking
KR20130067847A (ko) * 2011-12-14 2013-06-25 한국전자통신연구원 무인 항공기를 이용한 공중 정찰 시스템 및 방법
KR101473739B1 (ko) * 2014-05-12 2014-12-18 국방과학연구소 무인기 제어 시스템 및 방법

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20120290152A1 (en) * 2008-03-16 2012-11-15 Carol Carlin Cheung Collaborative Engagement for Target Identification and Tracking
KR20110063257A (ko) 2009-12-03 2011-06-10 한국전자통신연구원 공간정보 생성 시스템 및 그 방법
KR20120124785A (ko) * 2011-05-04 2012-11-14 삼성테크윈 주식회사 물체의 이동 경로를 추적하는 물체 추적 시스템 및 그 방법
KR20130067847A (ko) * 2011-12-14 2013-06-25 한국전자통신연구원 무인 항공기를 이용한 공중 정찰 시스템 및 방법
KR101473739B1 (ko) * 2014-05-12 2014-12-18 국방과학연구소 무인기 제어 시스템 및 방법

Cited By (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20180038231A (ko) * 2016-10-06 2018-04-16 동국대학교 산학협력단 멀티 드론 제어 시스템 및 방법
US10720672B2 (en) 2017-04-24 2020-07-21 Autel Robotics Co., Ltd Series-multiple battery pack management system
WO2019140609A1 (zh) * 2018-01-18 2019-07-25 深圳市道通智能航空技术有限公司 目标检测方法及无人机
US10839555B2 (en) 2018-01-18 2020-11-17 Autel Robotics Co., Ltd. Target detection method and unmanned aerial vehicle
KR20200014982A (ko) * 2018-08-02 2020-02-12 주식회사 디엔유 방범용 드론 시스템
KR20220165449A (ko) * 2021-06-08 2022-12-15 금오공과대학교 산학협력단 멀티 카메라 기반 드론을 이용한 객체추적방법 및 이를 이용한 객체추적시스템

Also Published As

Publication number Publication date
KR101695254B1 (ko) 2017-01-12

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR101695254B1 (ko) 감시 및 추적 시스템
KR102007471B1 (ko) 드론 관리 시스템
CN108521807B (zh) 无人机的控制方法、设备及障碍物的提示方法、设备
CN107943073B (zh) 无人机起降方法、设备、系统及无人机
JP6413057B2 (ja) 無人航空機および移動体捕捉システム
JP6539073B2 (ja) 監視システム及び飛行ロボット
KR20160034013A (ko) 무인 항공기를 이용한 건설현장 관리 시스템 및 방법
CN107291100B (zh) 一种基于无人机的监控方法
CN105759839A (zh) 无人机视觉跟踪方法、装置以及无人机
CN105243878A (zh) 一种电子边界装置、无人飞行系统及无人飞行器监控方法
CN104792313B (zh) 无人侦查系统的测绘控制方法、装置及系统
KR102047271B1 (ko) 로봇 드론을 이용한 비행장 조류 스트라이크 시스템
KR101882452B1 (ko) 무선충전이 가능한 화재예방드론 시스템
KR101701397B1 (ko) 무인 비행체를 이용한 차량 단속방법 및 시스템
JP6509599B2 (ja) 飛行ロボット制御システム及び飛行ロボット
EP3403929A1 (en) Systems and methods for outdoor evacuation guidance using an uav
KR20150146040A (ko) 경호용 무인 항공기
KR102290533B1 (ko) 불법 비행 감지 및 대응을 위한 rtk-gps 연동 시스템 및 그 방법
CN106204400B (zh) 基于无人机的物流运输定位系统
CN109116729A (zh) 一种无人机的控制方法
CN110514067A (zh) 一种基于反馈控制的无人平台反制方法及系统
WO2019064329A1 (ja) 無人移動体制御装置、無人移動体制御方法、及び無人移動体システム
KR20190075432A (ko) 무인 비행체를 위한 충전 스테이션 및 이를 포함하는 시스템
KR101865835B1 (ko) 비행체 감시 장치
CN110816839A (zh) 投放应急救援设备的无人机、系统及其人在回路投放方法

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant