KR20160097873A - 감시 및 추적 시스템 - Google Patents

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KR20160097873A
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Abstract

제어 장치 및 복수의 무인 비행체들을 구비한 감시 및 추적 시스템에 있어서, 복수의 무인 비행체들 각각에 대하여 3차원 비행 영역들이 구획되어 있다. 제1 무인 비행체가 추적 대상을 추적하는 도중에 상기 추적 대상이 제2 무인 비행체의 3차원 비행 영역에 진입하는 경우, 제2 무인 비행체가 상기 추적 대상을 추적한다.

Description

감시 및 추적 시스템{Monitoring and tracking system}
본 발명은, 감시 및 추적 시스템에 관한 것으로서, 보다 상세하게는, 제어 장치 및 무인 비행체를 구비한 감시 및 추적 시스템에 관한 것이다.
현재 사용되고 있는 감시 및 추적 시스템에 있어서, 지휘 통제 센터 내의 제어 장치에 의하여 무인 비행체가 감시 및 추적을 수행할 수 있다.
무인 비행체는 UAV(Unmanned Aerial Vehicle) 또는 드론(drone)으로도 불리어진다. 이와 같은 무인 비행체는 배터리의 직류 전원에 의하여 구동된다. 따라서, 무인 비행체의 배터리의 충전을 위하여 이착륙장에는 충전 장치가 설치되어 있다. 즉, 무인 비행체가 이착륙장에 착륙하는 동안에 무인 비행체의 배터리가 충전된다.
도 1은 종래의 감시 및 추적 시스템의 문제점을 설명하기 위한 도면이다. 도 1에서 참조 부호 103은 무인 비행체(101)가 배터리의 전원으로 충분히 비행할 수 있는 안전 영역을 가리킨다.
도 1을 참조하면, 무인 비행체(101)는 제어 장치로부터의 추적 명령에 따라 추적 대상(104)을 추적할 수 있다. 이하, 추적 대상(104)이라 함은, 도 1에 도시된 바와 같은 범죄자일 수도 있고, 피보호 대상자일 수도 있다.
하지만, 무인 비행체(101)가 추적 대상(104)을 장시간 동안 추적한 경우, 무인 비행체(101)가 이착륙장(102)으로 회귀하는 동안에 배터리의 전원 부족으로 인하여 무인 비행체(101)가 추락하는 문제점이 있다.
상기 배경 기술의 문제점은, 발명자가 본 발명의 도출을 위해 보유하고 있었거나, 본 발명의 도출 과정에서 습득한 내용으로서, 반드시 본 발명의 출원 전에 일반 공중에게 공지된 내용이라 할 수는 없다.
대한민국 공개특허 공보 제2011-0063257호 (출원인 : 한국전자통신연구원, 발명의 명칭 : 공간정보 생성 시스템 및 그 방법)
본 발명의 실시예는, 무인 비행체를 사용하여 추적 대상을 장시간 동안 추적하더라도 무인 비행체가 성공적으로 회귀할 수 있는 감시 및 추적 시스템을 제공하고자 한다.
본 발명의 일 측면에 의하면, 제어 장치 및 복수의 무인 비행체들을 구비한 감시 및 추적 시스템에 있어서, 상기 복수의 무인 비행체들 각각에 대하여 3차원 비행 영역들이 구획되어 있다. 제1 무인 비행체가 추적 대상을 추적하는 도중에 상기 추적 대상이 제2 무인 비행체의 3차원 비행 영역에 진입하는 경우, 상기 제2 무인 비행체가 상기 추적 대상을 추적한다.
바람직하게는, 상기 제2 무인 비행체는 상기 제1 무인 비행체로부터의 추적 정보에 의하여 상기 추적 대상을 추적한다.
상기 추적 정보는 상기 추적 대상의 발췌(patch) 영상, 상기 추적 대상의 현재 위치의 3차원 좌표, 및 상기 추적 대상의 이동 궤적의 3차원 좌표들을 포함한다.
본 발명의 실시예의 상기 감시 및 추적 시스템에 의하면, 상기 복수의 무인 비행체들 각각에 대하여 3차원 비행 영역들이 구획되어 있다. 제1 무인 비행체가 추적 대상을 추적하는 도중에 상기 추적 대상이 제2 무인 비행체의 3차원 비행 영역에 진입하는 경우, 상기 제2 무인 비행체가 상기 추적 대상을 추적한다.
따라서, 무인 비행체들이 독립적으로 동작하는 종래의 감시 및 추적 시스템의 문제점 즉, 추적 대상을 장시간 추적함으로 인한 무인 비행체의 회귀 실패 또는 추락의 문제점이 해소될 수 있다.
도 1은 종래의 감시 및 추적 시스템의 문제점을 설명하기 위한 도면이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예의 감시 및 추적 시스템을 보여주는 도면이다.
도 3은 도 2의 감시 및 추적 시스템에서 복수의 무인 비행체들 각각에 대하여 3차원 비행 영역들이 구획되어 있음을 설명하기 위한 도면이다.
도 4는 도 2의 복수의 무인 비행체들 중에서 어느 한 무인 비행체의 동작을 예를 들어 보여주는 흐름도이다.
도 5는 도 2의 복수의 감시 카메라들 중에서 어느 한 감시 카메라의 동작을 예를 들어 보여주는 흐름도이다.
도 6은 본 실시예의 중요한 효과를 설명하기 위한 도면이다.
도 7은 본 실시예의 추가적 효과를 설명하기 위한 도면이다.
하기의 설명 및 첨부된 도면은 본 발명에 따른 동작을 이해하기 위한 것이며, 본 기술 분야의 통상의 기술자가 용이하게 구현할 수 있는 부분은 생략될 수 있다.
또한 본 명세서 및 도면은 본 발명을 제한하기 위한 목적으로 제공된 것은 아니고, 본 발명의 범위는 청구의 범위에 의하여 정해져야 한다. 본 명세서에서 사용된 용어들은 본 발명을 가장 적절하게 표현할 수 있도록 본 발명의 기술적 사상에 부합하는 의미와 개념으로 해석되어야 한다.
이하 첨부된 도면들을 참조하여 본 발명의 실시예가 상세히 설명된다.
도 2는 본 발명의 일 실시예의 감시 및 추적 시스템을 보여준다. 도 3은 도 2의 감시 및 추적 시스템에서 복수의 무인 비행체들(201a 내지 201c) 각각에 대하여 3차원 비행 영역들(301a 내지 301c)이 구획되어 있음을 설명하기 위한 도면이다. 도 2 및 3을 참조하여 본 발명의 일 실시예의 감시 및 추적 시스템을 설명하면 다음과 같다.
지휘 통제 센터(203) 내의 제어 장치(203h)는, 인터넷(204) 및 무선 접속 장치들(또는 기지국들, 205a 내지 205z)을 통하여 무인 비행체들(201a 내지 201m)와 통신한다. 복수의 무인 비행체들(201a 내지 201m) 각각은 무선 접속 장치들(또는 기지국들, 205a 내지 205z) 및 인터넷(204)을 통하여 상호 통신이 가능하다. 더 나아가, 복수의 무인 비행체들(201a 내지 201m) 각각은 감시 카메라들(202a 202n) 각각과 통신이 가능하다.
복수의 무인 비행체들(201a 내지 201m) 각각에 대하여 3차원 비행 영역들(301a 내지 301c)이 구획되어 있다. 제1 무인 비행체(201a)가 추적 대상을 추적하는 도중에 상기 추적 대상이 제2 무인 비행체(201b)의 3차원 비행 영역(301b)에 진입하는 경우, 제2 무인 비행체(201b)가 상기 추적 대상을 추적한다.
따라서, 무인 비행체들이 독립적으로 동작하는 종래의 감시 및 추적 시스템의 문제점 즉, 추적 대상을 장시간 추적함으로 인한 무인 비행체의 회귀 실패 또는 추락의 문제점이 해소될 수 있다.
보다 상세하게는, 상기 제2 무인 비행체(201b)는 상기 제1 무인 비행체(201a)로부터의 추적 정보에 의하여 상기 추적 대상을 추적한다. 상기 추적 정보는, 상기 추적 대상의 발췌(patch) 영상, 상기 추적 대상의 현재 위치의 3차원 좌표, 및 상기 추적 대상의 이동 궤적의 3차원 좌표들을 포함한다.
물론, 제1 무인 비행체(201a)가 제2 무인 비행체(201b)에게 상기 추적 정보를 직접 전송하지 않을 수도 있다. 이 경우, 제어 장치(203h)는, 제1 무인 비행체(201a)로부터의 추적 정보에 따라, 제2 무인 비행체(201b)가 상기 추적 대상을 추적하도록 제어한다.
한편, 3차원 비행 영역들(301a 내지 301c) 각각에는, 제어 장치(203h)에게 라이브-뷰(live-view) 동영상을 제공하는 적어도 한 감시 카메라(202a 내지 202n)가 설치되어 있다.
예를 들어, 상기 제1 무인 비행체(201a)의 3차원 비행 영역(301a)에 설치되어 있는 적어도 한 감시 카메라(예를 들어, 202a)는, 제1 무인 비행체(201a)로부터의 추적 정보에 의하여 상기 추적 대상을 추적한다. 상기한 바와 같이, 상기 추적 정보는, 상기 추적 대상의 발췌(patch) 영상, 상기 추적 대상의 현재 위치의 3차원 좌표, 및 상기 추적 대상의 이동 궤적의 3차원 좌표들을 포함한다. 이와 같이 무인 비행체와 감시 카메라가 각각 상기 추적 대상을 추적할 경우, 감시 및 추적 효과가 증배될 수 있다.
물론, 제1 무인 비행체(201a)가 상기 감시 카메라(예를 들어, 202a)에게 상기 추적 정보를 직접 전송하지 않을 수도 있다. 이 경우, 제어 장치(203h)는, 제1 무인 비행체(201a)로부터의 추적 정보에 따라, 제1 무인 비행체(201a)의 3차원 비행 영역(301a)에 설치되어 있는 감시 카메라(예를 들어, 202a)가 상기 추적 대상을 추적하도록 제어한다.
도 4는 도 2의 복수의 무인 비행체들(201a 내지 201m) 중에서 어느 한 무인 비행체(예를 들어, 201a)의 동작을 예를 들어 보여준다. 도 2 내지 4를 참조하여 도 4의 동작을 설명하면 다음과 같다.
무인 비행체(예를 들어, 201a)는, 자신의 3차원 비행 영역(예를 들어, 301a) 내의 설정 경로를 비행하면서 라이브-뷰(live-view) 동영상을 제어 장치(203)에게 전송한다(단계 S401).
또한, 무인 비행체(201a)는 이벤트(event) 발생 여부를 판단한다(단계 S403). 이벤트가 발생되었다고 판단되면, 무인 비행체(201a)는 경보 신호를 제어 장치에게 전송한다(단계 S405).
인접 무인 비행체 또는 제어 장치(203h)로부터 추적 명령의 신호가 수신되었으면(단계 S407), 무인 비행체(201a)는 추적 대상을 추적한다(단계 S409).
다음에, 3차원 비행 영역(301a)에서 무인 비행체(201a)의 현재 위치와 경계 위치 사이의 거리(Ds)가 제1 근접 거리 예를 들어, 100 미터(m)보다 짧으면, 무인 비행체(201a)는 추적 정보를 전송한다(단계들 S411 및 S413). 상기한 바와 같이, 추적 정보는 인접 무인 비행체(예를 들어, 201b)에게 직접 전송되거나, 제어 장치(203h)에게 전송될 수 있다. 즉, 상기 단계 S411은 상기 단계 S407과 대응한다.
다음에, 3차원 비행 영역(301a)에서 무인 비행체(201a)의 현재 위치와 경계 위치 사이의 거리(Ds)가 제2 근접 거리 예를 들어, 2 미터(m)보다 짧으면, 무인 비행체(201a)는 추적을 종료하고 이착륙장으로 이동한다(단계들 S415 및 S417). 이에 따라 이착륙장에서 무인 비행체(201a) 내의 배터리가 충전된다. 무인 비행체(201a)는 배터리의 충전이 완료될 때까지 이착륙장에 위치한다(단계 S419).
상기 단계들 S401 내지 S419는 제어 장치(203h)로부터 종료 신호가 발생될 때까지 반복적으로 수행된다(단계 S421).
도 5는 도 2의 복수의 감시 카메라들(202a 내지 202n) 중에서 어느 한 감시 카메라(예를 들어, 202a)의 동작을 예를 들어 보여준다. 도 2, 3 및 5를 참조하여 도 5의 동작을 설명하면 다음과 같다.
감시 카메라(예를 들어, 202a)는, 설정 경로에 따라 패닝(panning) 및 틸팅(tilting)을 수행하면서, 라이브-뷰(live-view) 동영상을 제어 장치(203)에게 전송한다(단계 S501).
또한, 감시 카메라(202a)는 이벤트(event) 발생 여부를 판단한다(단계 S503). 이벤트가 발생되었다고 판단되면, 감시 카메라(202a)는 경보 신호를 제어 장치에게 전송한다(단계 S505).
무인 비행체 또는 제어 장치(203h)로부터 추적 명령의 신호가 수신되었으면(단계 S507), 감시 카메라(202a)는 패닝(panning) 및 틸팅(tilting)에 의하여 추적 대상을 추적한다(단계 S509).
상기 단계 S509의 추적 동작은 추적 대상이 감시 영역을 벗어날 때까지 수행된다(단계 S511).
상기 단계들 S501 내지 S511은 제어 장치(203h)로부터 종료 신호가 발생될 때까지 반복적으로 수행된다(단계 S513).
도 6은 본 실시예의 중요한 효과를 설명하기 위한 도면이다. 도 6을 참조하여 본 실시예의 중요한 효과를 설명하면 다음과 같다.
본 실시예의 감시 및 추적 시스템에 의하면, 복수의 무인 비행체들(201a, 201b) 각각에 대하여 3차원 비행 영역들(301a, 301b)이 구획되어 있다.
제1 무인 비행체(201a)가 추적 대상(104)을 추적하는 도중에 추적 대상(104)이 제2 무인 비행체(201b)의 3차원 비행 영역(301b)에 진입하는 경우, 제2 무인 비행체(201b)가 상기 추적 대상(104)을 추적한다. 물론, 제2 무인 비행체(201b)로부터의 추적 명령 신호에 따라 감시 카메라(202b)도 추적 대상(104)을 추적할 수 있다.
따라서, 제1 무인 비행체(201a)는 이착륙장(601a)에 성공적으로 회귀할 수 있다.
역으로, 제2 무인 비행체(201b)가 추적 대상(104)을 추적하는 도중에 추적 대상(104)이 제1 무인 비행체(201a)의 3차원 비행 영역(301a)에 진입하는 경우, 제1 무인 비행체(201a)가 상기 추적 대상(104)을 추적한다.
따라서, 제2 무인 비행체(201b)는 이착륙장(601b)에 성공적으로 회귀할 수 있다.
도 7은 본 실시예의 추가적 효과를 설명하기 위한 도면이다. 도 7을 참조하여 본 실시예의 추가적 효과를 설명하면 다음과 같다.
본 실시예의 감시 및 추적 시스템에 의하면, 복수의 무인 비행체들(201a 내지 201d) 각각에 대하여 3차원 비행 영역들(301a 내지 301d)이 구획되어 있다. 도 7에서 참조 부호 CA1 내지 CA12는 감시 카메라들을, 702는 피보호 대상자를, 그리고 701, 703, 및 704는 이벤트 관련 물체들을 가리킨다.
본 실시예의 감시 및 추적 시스템이 피보호 대상자(702)를 위하여 동작할 경우, 피보호 대상자(702)가 있는 3차원 비행 영역(301c)에서의 무인 비행체(201c)와 감시 카메라들(CA4 내지 CA6)은 피보호 대상자(702)를 추적하면서 보호한다. 또한, 인접되는 3차원 비행 영역들(301a, 301b, 301d)에서의 무인 비행체들(201a, 201b, 201d)과 감시 카메라들(CA1 내지 CA3, CA7 내지 CA12)은 피보호 대상자(702)를 위하여 이벤트 관련 물체들(701, 703, 704)을 추적하면서 감시할 수 있다.
따라서, 본 실시예의 감시 및 추적 시스템에 의하면 피보호 대상자(702)의 보호 효과가 증배될 수 있다.
이상 설명된 바와 같이, 본 발명의 실시예의 감시 및 추적 시스템에 의하면, 복수의 무인 비행체들 각각에 대하여 3차원 비행 영역들이 구획되어 있다. 제1 무인 비행체가 추적 대상을 추적하는 도중에 추적 대상이 제2 무인 비행체의 3차원 비행 영역에 진입하는 경우, 제2 무인 비행체가 상기 추적 대상을 추적한다.
따라서, 무인 비행체들이 독립적으로 동작하는 종래의 감시 및 추적 시스템의 문제점 즉, 추적 대상을 장시간 추적함으로 인한 무인 비행체의 회귀 실패 또는 추락의 문제점이 해소될 수 있다.
또한, 본 발명의 실시예의 감시 및 추적 시스템이 피보호 대상자를 위하여 동작할 경우, 피보호 대상자의 보호 효과가 증배될 수 있다.
이제까지 본 발명에 대하여 바람직한 실시예를 중심으로 살펴보았다. 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자는 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 변형된 형태로 본 발명을 구현할 수 있음을 이해할 것이다.
그러므로 상기 개시된 실시예는 한정적인 관점이 아니라 설명적인 관점에서 고려되어야 한다. 본 발명의 범위는 전술한 설명이 아니라 특허청구범위에 나타나 있으며, 특허청구범위에 의해 청구된 발명 및 청구된 발명과 균등한 발명들은 본 발명에 포함된 것으로 해석되어야 한다.
감시 및 추적 시스템 뿐만 아니라 다양한 비행 정찰 시스템들에도 이용될 가능성이 높다.
101 : 무인 비행체, 102 : 이착륙장,
103 : 안전 영역, 104 : 추적 대상,
201a 내지 201m : 무인 비행체들,
202a 내지 202n : 감시 카메라들, 203 : 지휘 통제 센터,
203h : 제어 장치, 204 : 인터넷,
205a 내지 205z : 무선 접속 장치(또는 기지국),
301a 내지 301c : 3차원 비행 영역들,
601a, 601b : 이착륙장들,
CA1 내지 CA12 : 감시 카메라들, 702 : 피보호 대상자,
701, 703, 704 : 이벤트 관련 물체들.

Claims (6)

  1. 제어 장치 및 복수의 무인 비행체들을 구비한 감시 및 추적 시스템에 있어서,
    상기 복수의 무인 비행체들 각각에 대하여 3차원 비행 영역들이 구획되어 있고,
    제1 무인 비행체가 추적 대상을 추적하는 도중에 상기 추적 대상이 제2 무인 비행체의 3차원 비행 영역에 진입하는 경우, 상기 제2 무인 비행체가 상기 추적 대상을 추적하는, 감시 및 추적 시스템.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 제2 무인 비행체는 상기 제1 무인 비행체로부터의 추적 정보에 의하여 상기 추적 대상을 추적하는, 감시 및 추적 시스템.
  3. 제2항에 있어서, 상기 추적 정보는,
    상기 추적 대상의 발췌(patch) 영상, 상기 추적 대상의 현재 위치의 3차원 좌표, 및 상기 추적 대상의 이동 궤적의 3차원 좌표들을 포함한, 감시 및 추적 시스템.
  4. 제1항에 있어서, 상기 제어 장치는,
    상기 제1 무인 비행체로부터의 추적 정보에 따라, 상기 제2 무인 비행체가 상기 추적 대상을 추적하도록 제어하는, 감시 및 추적 시스템.
  5. 제1항에 있어서,
    상기 3차원 비행 영역들 각각에는,
    상기 제어 장치에게 라이브-뷰(live-view) 동영상을 제공하는 적어도 한 감시 카메라가 설치되어 있고,
    상기 제1 무인 비행체의 3차원 비행 영역에 설치되어 있는 감시 카메라는,
    상기 제1 무인 비행체로부터의 추적 정보에 의하여 상기 추적 대상을 추적하는, 감시 및 추적 시스템.
  6. 제1항에 있어서,
    상기 3차원 비행 영역들 각각에는,
    상기 제어 장치에게 라이브-뷰(live-view) 동영상을 제공하는 적어도 한 감시 카메라가 설치되어 있고,
    상기 제어 장치는,
    상기 제1 무인 비행체로부터의 추적 정보에 따라, 상기 제1 무인 비행체의 3차원 비행 영역에 설치되어 있는 상기 감시 카메라가 상기 추적 대상을 추적하도록 제어하는, 감시 및 추적 시스템.
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