KR20160090663A - 굴삭기 전도 방지 장치 및 방법 - Google Patents

Abstract

본 명세서에서 제시되는 일 실시 예는 굴삭기 전도 방지 장치 및 방법에 관한 것으로, 각도센서와 압력센서를 이용하여, 현재 작업장치의 작업반경, 작업높이, 작업자세 및 작업부하를 산출하고, 산출된 값을 고려하여 전도 위험성을 판별하고, 전도 위험성이 기 설정된 위험범위에 속하는 경우, 전도 위험을 표시부에 표시하거나 알람을 통해 작업자에게 통지하는데 특징이 있다.

Description

굴삭기 전도 방지 장치 및 방법{roll-over preventing device of excavator and method using the same}

본 명세서의 적어도 일부의 실시 예는 굴삭기 전도 방지 장치 및 방법에 관한 것이다.

굴삭기는 붐과 붐 실린더, 암과 암 링크 및 암 실린더, 버켓과 버켓실린더 및 버켓링크를 구비한 작업기가, 선회가 자유로운 상부회전체에 설치되고 상기 상부회전체는 선회기구에 의해 하부주행체에 설치된 것으로 구성되어 이동하면서 작동한다.

이와 같은 굴삭기는 굴삭작업이나 운반작업 등의 각종 작업에 사용되고 있다. 이러한 굴삭기를 크레인 작업기능을 할 수 있도록 작업장치의 선단부에 훅을 설치하여 사용할 수도 있다.

이와 같이 버켓이나, 훅을 이용하여 크레인 작업을 하는 경우, 작업 반경에 대한 매달린 하물의 정격하중이 미리 설정되어 있어 실제 하중은 이 정격하중을 넘지 않도록 할 필요가 있다. 그 때문에 하중 표시 모니터를 설치하고, 하중 표시 모니터에 실제하중과 정격하중을 표시하여 운전자에게 널리 알리도록 하였다. 또한, 이 하중표시 모니터에 과부하방지 경보장치를 설치하여 실제하중이 그 자세에서의 정격하중의 예를 들어 90%가 넘으면 경고음이 발행되도록 할 수 있다.

상술한 바와 같이 종래의 유압굴삭기의 크레인 작업시에는 훅에 매달린 하중을 포함한 차체 전체의 무게중심 위치에 의해 전도 상태를 판별하고 있다, 이는 하중의 정적인 상태만을 고려하여 전도 상태를 판별하고 있으나, 작업시 실질적으로 전도에 영향을 미치는 요인은 더 다양하다.

예컨대 작업높이, 작업반경, 작업높이 및 상부회전체의 회전 정도에 따라 전도하중에 영향을 미칠 수 있다.

이와 같이 다양한 요인을 고려한 전도 위험성 판단이 요구된다.

본 발명은 상기의 문제점을 해결하기 위해 창안된 것으로서, 작업반경, 작업높이 뿐만 아니라 상부회전체의 회전 정도를 고려하여 굴삭기의 전도 위험도를 산출하여 굴삭기 전도를 방지하기 위한 적극적인 방법 및 장치를 제공하는데 그 목적이 있다.

이를 위하여, 본 발명의 제1 측면에 따르면, 본 명세서에 따른 굴삭기 전도 방지 장치는 작업반경, 작업높이 및 작업자세에 따른 전도하중을 저장하고 있는 메모리부와, 작업장치의 소정 부위에 마련되어 상기 작업반경, 작업높이 및 작업자세 및 작업부하를 확인하기 위한 복수개의 센서로 구성되는 센서부와, 상기 센서부에 의해 센싱된 센싱값을 수신하여 현재 작업장치의 작업반경, 작업높이, 작업자세 및 작업부하를 산출하고, 상기 메모리부에 저장된 전도하중을 참조하여 전도 위험도를 연산하고, 전도 위험도가 미리 설정된 위험 범위를 초과하면 차량 동작을 제한하도록 제어하는 제어부 및 상기 제어부의 지시에 따라 전도 위험도가 미리 설정된 안전 범위를 초과하면 전도 위험도를 표시하는 표시부를 포함하는 것을 특징으로 한다.

또한, 상기 센서부는, 굴삭기의 작업반경과 작업높이를 계산하기 위해 작업장치의 조인트 근처에 마련되는 제1 각도센서부와, 굴삭기의 작업자세를 확인하기 위해 상부회전체에 마련되는 제2 각도 센서부 및 작업부하를 측정하기 위해 붐 실린더에 마련되는 압력센서부를 포함하는 것을 특징으로 한다.

이를 위하여, 본 발명의 제2 측면에 따르면, 본 명세서에 따른 굴삭기 전도 방지 장치의 굴삭기 전도 방지 방법은, 작업장치의 소정 부위에 마련되어 작업반경, 작업높이, 작업자세 및 작업부하를 확인하기 위한 복수개의 센서에 의해 센싱된 센싱값을 수신하는 단계와, 상기 센싱값에 기초하여 현재 작업장치의 작업반경, 작업높이, 작업자세 및 작업부하를 산출하는 단계와, 메모리부에 저장된 전도하중을 참조하여 현재 작업장치의 전도 위험도를 연산하는 단계 및 상기 전도 위험도가 미리 설정된 안전 범위를 벗어나는 경우 전도 위험성을 표시하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.

본 명세서에서 제시된 일 실시 예에 따르면, 작업반경, 작업높이 뿐만 아니라 상부회전체의 회전 정도에 따라 굴삭기의 전도 위험성을 판별함으로써, 무리한 작업으로 인한 전도 사고의 위험성을 줄이고 운행의 안전성을 높일 수 있다.

도 1은 본 명세서의 일 실시 예에 따른 굴삭기의 개략적 측면도이다.
도 2는 본 명세서의 일 실시 예에 따른 굴삭기의 굴삭기 전도 방지 장치의 구성을 설명하기 위한 도면이다.
도 3은 본 명세서의 일 실시 예에 따른 작업반경과 작업 높이를 설명하기 위한 도면이다.
도 4는 본 명세서의 일 실시 예에 따른 굴삭기의 전도 위험을 경고하기 위한 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.

이하, 본 명세서의 실시 예를 첨부된 도면을 참조하여 상세하게 설명한다.

실시 예를 설명함에 있어서 본 명세서가 속하는 기술 분야에 익히 알려져 있고 본 명세서와 직접적으로 관련이 없는 기술 내용에 대해서는 설명을 생략한다. 이는 불필요한 설명을 생략함으로써 본 명세서의 요지를 흐리지 않고 더욱 명확히 전달하기 위함이다.

마찬가지 이유로 첨부 도면에 있어서 일부 구성요소는 과장되거나 생략되거나 개략적으로 도시되었다. 또한, 각 구성요소의 크기는 실제 크기를 전적으로 반영하는 것이 아니다. 각 도면에서 동일한 또는 대응하는 구성요소에는 동일한 참조 번호를 부여하였다.

이하, 본 명세서의 실시 예들에 의하여 굴삭기 전도 방지 장치를 설명하기 위한 도면들을 참고하여 본 명세서에 대해 설명하도록 한다.

도 1은 본 명세서의 일 실시 예에 따른 굴삭기의 개략적 측면도이다.

도 1을 참조하면, 본 명세서의 일 실시 예에 따른 굴삭기는 굴삭기가 이동되도록 하는 하부주행체(1)와, 상기 하부주행체(1)에 선회기구(3)를 통해 결합되는 상부회전체(2)와, 상부회전체(2)에 설치되어 굴삭 및 인양작업 등을 하는 작업장치(4)로 구성되며, 작업장치(4)는 상부회전체(2)의 조인트근처에 연결되어 붐 실린더(6)에 의해 작동하는 붐(5)과, 상기 붐(5)의 끝단에 연결되어 암 실린더(8)에 의해 회전하는 암(7)과, 이 암(7)의 끝단에 연결되어 버킷실린더(11)에 의해 회전가능하도록 설치된 버킷(10)으로 구성되며 상기 버킷(10)과 암(7)은 버킷링크(12)와, 암 링크(9)에 의해 그 회동각이 제어된다.

이렇게 구성된 굴삭기의 인양력을 측정하기 위해서 작업장치(4)의 위치와 하중을 측정해야 한다. 굴삭기의 인양력을 측정하기 위하여는 각도 변위 센서와, 압력센서를 이용할 수 있다.

본 명세서의 일 실시 예에서는 작업장치(4)의 작업반경과 작업높이를 측정하기 위한 제1 각도 센서부(15), 작업장치(4)의 회전자세를 측정하기 위한 제2 각도 센서(16) 및 하중을 측정하기 위한 압력센서(20)가 채택되었다. 여기서 회전 자세란 작업장치(4)의 상부회전체(2)가 정면을 바라보고 있는 상태인지 즉, 회전각도가 0인 정자세인지 상부회전체(2)가 회전된 상태인지를 의미한다.

본 명세서의 일 실시 예에서는 제1 각도 센서부(15)는 하나 이상의 각도 센서(15-1, 15-2, 15-3)를 포함할 수 있다. 각도센서는 작업장치(4)의 각 조인트 근처에 마련될 수 있다. 예컨대, 상부회전체(2)와 붐(5)의 조인트 근처, 붐(5)과 암(7)의 조인트 근처, 암(7)과 작업기구(10)의 조인트 근처에 마련될 수 있다. 작업기구(10)는 버켓 또는 훅 중 어느 하나일 수 있다.

제2 각도센서(16)는 상부회전체(2)와 하부회전체(1) 사이의 선회기구(3)에 마련될 수 있다.

압력센서(20)는 붐 실린더(6)에 마련될 수 있다.

이렇게 측정된 붐(5)과 암(7)의 각 변위와 상부회전체(2)의 각 변위 및 붐 실린더(6)의 압력을 제어부가 전달받아 작업장치(4)의 작업반경과, 작업 높이를 연산하고, 작업장치(4)의 자세를 정의하며, 압력센서(20)에서 측정된 압력으로 하중을 연산한다.

본 명세서의 일 실시 예에서 굴삭기 전도 방지 장치의 구성은 이하에 자세히 설명한다.

도 2는 본 명세서의 일 실시 예에 따른 굴삭기 전도 방지 장치의 구성을 설명하기 위한 도면이고, 도 3은 본 명세서의 일 실시 예에 따른 작업반경과 작업 높이를 설명하기 위한 도면이다.

도 2를 참조하면, 본 명세서의 일 실시 예에 따른 굴삭기 전도 방지 장치(100)는 제1 각도 센서부(110), 제2 각도 센서(120), 압력 센서(130), 제어부(140), 메모리부(150), 경고음 출력부(160) 및 표시부(170)를 포함할 수 있다.

도 1에서 설명한 바와 같이, 제1 각도 센서부(110)는 작업장치(도 1의 4)의 각 조인트 근처에 마련되고, 제2 각도센서(120)는 선회기구(도 1의 3)에 마련되고, 압력센서(130)는 붐 실린더(도 1의 6)에 마련된다.

제1 각도 센서부(110), 제2 각도 센서(120), 압력 센서(130)는 센싱한 값을 제어부(140)에 전달한다.

제어부(140)는 제1 각도 센서부(110), 제2 각도 센서(120) 및 압력 센서(130)로부터 센싱된 값을 전달받아, 전도 위험도를 산출한다. 제어부(140)는 산출된 전도 위험도가 미리 설정된 범위를 벗어나면 전도 위험을 경고하기 위하여 경고음 출력부(160) 또는 표시부(170)를 제어한다.

제어부(140)는 전도 위험도에 따라 안전, 경계, 위험으로 나누어 통지할 수 있다. 예컨대 경계의 경우 표시부(170)에 전도 위험 경고 표시만 행하고, 위험의 경우, 표시부(170)에 경고를 표시함과 더불어 차량 동작을 제한할 수 있다. 즉, 경계 범위에서는 표시만 행하고, 위험 기준 이상이 되면 경고 표시와 더불어 차량 동작을 제한하도록 구현할 수 있다.

제어부(140)는 동작을 제한하기 위하여, 엔진 제어 유닛(미도시)을 제어하여 RPM(revolution per minute)을 자동 낮추거나, 차량속도를 낮추거나, 또는 작업장치(4)의 구동부(미도시)를 제어하여 붐 높이를 더 이상 높이지 못하도록 제한하도록 할 수 있다.

경고음 출력부(160)는 제어부(140)의 제어에 따라 전도 위험 시 경고음을 낼 수 있다.

표시부(170)는 게기판일 수도 있고, 별도의 표시화면일 수도 있으며, 제어부(140)의 제어에 따라 전도 위험을 표시할 수 있다.

메모리부(150)는 굴삭기 전도 위험을 경고하기 위한 프로그램 및 프로토콜 및 각종 프로그램을 실행하여 전도 위험도를 연산하기 위한 프로세서 등을 저장한다.

특히 메모리부(150)는 인양력 사양(spec)을 저장한다. 인양력 사양은 작업 상황에 따른 전도하중이 표시된 테이블 형태일 수 있다.

아래 표 1은 본 명세서의 일 실시 예에 따른 인양력 사양 테이블의 일 예이다.

A(m) ＼ B(m)	7		8		9		max
	정자세	90도	정자세	90도	정자세	90도	정자세	90도	A(m)
8	8.10*	8.10*					7.37*	7.37*	7.38
7	8.07*	8.07*	7.67*	7.22			7.14*	7.07	8.09
6	8.36*	8.36*	8.07*	7.18			7.05*	6.3	8.62
5	8.85*	8.74	8.32*	7.07	7.17*	5.81	7.08*	5.79	9.01
4	9.47*	8.49	8.70*	6.92	8.18*	5.73	7.21*	5.45	9.28
3	10.13*	8.23	9.11*	6.75	8.40*	5.64	7.44*	5.23	9.43
2	10.75*	7.98	9.51*	6.59	8.56	5.54	7.79*	5.13	9.46
1	11.23*	7.78	9.82*	6.45	8.47	5.45	7.95	5.12	9.40
0	11.52*	7.63	9.97	6.34	8.4	5.39	8.12	5.21	9.22
1	11.56*	7.54	9.9	6.28			8.48	5.43	8.92
2	11.30*	7.52	9.63*	6.28			8.81*	5.81	8.50
3	10.63*	7.56					8.90*	6.44	7.92
4	9.24*	7.71					8.87*	7.5	7.16
5							8.58*	8.58*	6.14

표 1에서, 가로축의 A(m)은 도 3에 도시된 바와 같이, 작업반경을 의미한다. 작업반경은 선회중심으로부터 버켓 등의 작업기구와의 작업부하시에 있어서의 수평거리를 의미한다.

세로축의 B(m)은 도 3에 도시된 바와 같이, 작업높이를 의미한다. 작업높이는 지면과 버켓 등의 작업부하시에 있어서의 수직거리를 의미한다.

정자세는 도 3의 (a)에 도시된 바와 같이, 상부회전체가 회전하지 않은 자세를 의미하고, 회전자세는 상부회전체가 회전한 자세를 의미하는데, 90도 회전은 상부회전체가 회전된 각도가 90도 임을 의미한다.

별표(*)는 유압 용량에 의한 한계값을 의미한다. 즉, 물리적으로 작업 가능한 최고의 하중을 의미한다.

테이블에 표시된 부하값은 티핑 한계이므로, 티핑 한계의 75% 이하값을 안전영역이라고 정할 수 있고, 75%~80% 는 경계 영역, 80% 이상은 주의 영역으로 정할 수 있다. 또한 유압 용량의 87% 이하를 안전영역으로 정할 수 있다.

이러한 안전 영역의 범위는 이에 한정하는 것은 아니다.

범위값을 높게 설정하면 할 수록 위험성은 상승하지만 효율성은 증가할 수 있고, 범위값을 낮게 설정하면 위험성은 낮아지지만 작업 효율성이 낮아질 수 있으니, 이에 염두하여 설계자에 의해 변경가능하다.

또한, 테이블 가장 우측의 A(m)은 작업 높이를 테이블과 같이 설정했을 때 작업반경의 최대값을 의미한다.

상기 테이블에서는 정자세와 90도 회전자세만 기록되어 있으나, 30도 60도에 대해서도 테스트를 진행하여 값을 기록하고, 0~30도, 30~60도, 60~90도 구간에 대하여는 보간법으로 값을 획득한다.

전술한 구성요소들은 모두 반드시 필요한 것은 아니며, 일부 생략될 수 있다.

도 4는 본 명세서의 일 실시 예에 따른 굴삭기의 전도 위험을 경고하기 위한 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.

도 2의 각 구성요소에 의한 굴삭기의 전도 위험을 경고하기 위한 방법을 도 3을 참조하여 이하에 설명한다.

먼저, 제어부(140)는 제1 각도 센서부(110), 제2 각도 센서(120) 및 압력 센서(130)로부터 센싱값을 수신한다(S110).

다음 제어부(140)는 수신된 센싱값을 통해 현재 굴삭기의 작업반경, 작업높이, 회전 상태 및 작업부하를 산출한다(S120).

작업장치의 각각의 조인트 근처에 마련되는 각도센서의 센싱값을 이용하여 상기의 작업반경과 작업높이를 산출하고, 상기 상부회전체에 마련되는 각도센서의 센싱값을 이용하여 굴삭기의 작업자세를 확인한다.

다음 붐 실린더에 마련되는 압력센서의 센싱값을 이용하여 작업부하를 측정한다.

다음 제어부(140)는 산출된 값과 미리 저장된 인양력 테이블을 참조하여 전도 위험도를 연산한다(S130). 즉, 제어부(140)는 미리 저장된 데이터를 참조하여, 작업반경, 작업높이, 회전 상태 및 작업부하를 고려하여 인양력 테이블에 기재된 티핑 한계(tipping load)를 확인한다.

이때, 인양력 테이블에 기재되지 않은 값은 보간법을 통해 티핑 부하를 획득한다.

연산된 전도 위험도가 미리 설정된 범위 예컨대 안전 범위를 벗어나는지 확인한다(S140). 미리 설정된 범위는 티핑 한계의 몇 %에 해당하는지에 따라 예컨대, 안전 범위, 경계 범위, 위험 범위로 나눌 수 있다.

제어부(140)는 압력 센서(130)에 의해 계산된 부하값이 티핑 한계의 몇 %에 해당하는지를 연산하여, 전도 위험도를 계산한다.

단계 S140에서 전도 위험도가 미리 설정된 안전범위를 벗어나지 않는 경우, 단계 S110으로 되돌아간다.

단계 S140에서 전도 위험도가 미리 설정된 안전 범위를 벗어나는 경우 전도 위험도가 위험범위를 벗어나는지 확인한다(S150).

단계 S150에서 전도 위험도가 위험범위를 벗어나지 않는 경우, 전도 위험을 표시부 및/또는 경고음 출력부를 통해 사용자에게 경고하고(S160), 단계 S110으로 진행한다.

단계 S150에서 전도 위험도가 위험범위를 벗어나는 경우 작업 동작을 제한한다(S170).

차량 동작을 제한하기 위해 예컨대 설정 조건에 따라 RPM을 자동 낮추거나, 차량속도를 낮추거나, 붐 높이를 더 이상 높이지 못하도록 제한하도록 할 수 있다.

도시된 각 단계들은 모두 반드시 필요한 것은 아니며, 일부 단계는 생략될 수 있다.

전술한 방법은 다양한 수단을 통해 구현될 수 있다. 예를 들어, 본 발명의 실시 예들은 하드웨어, 펌웨어(firmware), 소프트웨어 또는 그것들의 결합 등에 의해 구현될 수 있다.

하드웨어에 의한 구현의 경우, 본 발명의 실시 예들에 따른 방법은 하나 또는 그 이상의 ASICs(application specific integrated circuits), DSPs(digital signal processors), DSPDs(digital signal processing devices), PLDs(programmable logic devices), FPGAs(field programmable gate arrays), 프로세서, 콘트롤러, 마이크로 콘트롤러, 마이크로 프로세서 등에 의해 구현될 수 있다.

펌웨어나 소프트웨어에 의한 구현의 경우, 본 발명의 실시 예들에 따른 방법은 이상에서 설명된 기능 또는 동작들을 수행하는 모듈, 절차 또는 함수 등의 형태로 구현될 수 있다. 소프트웨어 코드는 메모리 유닛에 저장되어 프로세서에 의해 구동될 수 있다. 상기 메모리 유닛은 상기 프로세서 내부 또는 외부에 위치하여, 이미 공지된 다양한 수단에 의해 상기 프로세서와 데이터를 주고 받을 수 있다.

이상에서 본 명세서에 개시된 실시 예들을 첨부된 도면들을 참조로 설명하였다. 이와 같이 각 도면에 도시된 실시 예들은 한정적으로 해석되면 아니되며, 본 명세서의 내용을 숙지한 당업자에 의해 서로 조합될 수 있고, 조합될 경우 일부 구성 요소들은 생략될 수도 있는 것으로 해석될 수 있다.

여기서, 본 명세서 및 청구범위에 사용된 용어나 단어는 통상적이거나 사전적인 의미로 한정해서 해석되어서는 아니 되며, 본 명세서에 개시된 기술적 사상에 부합하는 의미와 개념으로 해석되어야만 한다.

따라서 본 명세서에 기재된 실시 예와 도면에 도시된 구성은 본 명세서에 개시된 일 실시 예에 불과할 뿐이고, 본 명세서에 개시된 기술적 사상을 모두 대변하는 것은 아니므로, 본 출원시점에 있어서 이들을 대체할 수 있는 다양한 균등물과 변형예들이 있을 수 있음을 이해하여야 한다.

100 : 굴삭기 전도 경고 장치
110 : 제1 각도 센서부
120 : 제2 각도 센서
130 : 압력 센서
140 : 제어부
150 : 메모리부
160 : 경고음 출력부
170 : 표시부

Claims (6)

1. 작업반경, 작업높이 및 작업자세에 따른 전도하중을 저장하고 있는 메모리부;
   작업장치의 소정 부위에 마련되어 상기 작업반경, 작업높이 및 작업자세 및 작업부하를 확인하기 위한 복수개의 센서로 구성되는 센서부;
   상기 센서부에 의해 센싱된 센싱값을 수신하여 현재 작업장치의 작업반경, 작업높이, 작업자세 및 작업부하를 산출하고, 상기 메모리부에 저장된 전도하중을 참조하여 전도 위험도를 연산하고, 전도 위험도가 미리 설정된 위험 범위를 초과하면 차량 동작을 제한하도록 제어하는 제어부; 및
   상기 제어부의 지시에 따라 전도 위험도가 미리 설정된 안전 범위를 초과하면 전도 위험도를 표시하는 표시부
   를 포함하는 굴삭기 전도 방지 장치.
2. 제1항에 있어서,
   상기 센서부는,
   굴삭기의 작업반경과 작업높이를 계산하기 위해 작업장치의 조인트 근처에 마련되는 제1 각도센서부;
   굴삭기의 작업자세를 확인하기 위해 상부회전체에 마련되는 제2 각도 센서부; 및
   작업부하를 측정하기 위해 붐 실린더에 마련되는 압력센서부
   를 포함하는 것을 특징으로 하는 굴삭기 전도 방지 장치.
3. 제2항에 있어서,
   상기 제1 각도센서부는
   상기 상부회전체와 붐의 조인트 근처, 붐과 암의 조인트 근처 및 암과 작업기구의 조인트 근처에 마련되고, 상기 작업기구는 버켓 또는 훅 중 어느 하나 인 것을 특징으로 하는 굴삭기 전도 방지 장치.
4. 제1항에 있어서,
   상기 작업자세는 상부회전체가 0도 회전상태, 30도 회전상태, 60도 회전상태, 90도 회전상태의 전도하중을 저장하고 있으며,
   각 회전 상태 사이의 전도하중은 보간법에 의해 획득하는 것을 특징으로 하는 굴삭기 전도 방지 장치.
5. 굴삭기 전도 방지 장치의 굴삭기 전도 방지 방법으로서,
   작업장치의 소정 부위에 마련되어 작업반경, 작업높이 및 작업자세 및 작업부하를 확인하기 위한 복수개의 센서에 의해 센싱된 센싱값을 수신하는 단계;
   상기 센싱값에 기초하여 현재 작업장치의 작업반경, 작업높이, 작업자세 및 작업부하를 산출하는 단계;
   메모리부에 저장된 전도하중을 참조하여 현재 작업장치의 전도 위험도를 연산하는 단계;
   상기 전도 위험도가 미리 설정된 안전 범위를 초과하면 전도 위험도를 표시하는 단계; 및
   상기 전도 위험도가 미리 설정된 위험 범위를 초과하면 차량 동작을 제한하도록 제어하는 단계
   를 포함하는 굴삭기 전도 방지 방법.
6. 제5항에 있어서,
   현재 작업장치의 작업반경, 작업높이, 작업자세 및 작업부하를 산출하는 단계는,
   작업장치의 각각의 조인트 근처에 마련되는 각도센서의 센싱값을 이용하여 상기 작업반경과 작업높이를 산출하는 단계;
   상부회전체에 마련되는 각도센서의 센싱값을 이용하여 굴삭기의 작업자세를 확인하는 단계; 및
   붐 실린더에 마련되는 압력센서의 센싱값을 이용하여 작업부하를 측정하는 단계
   를 포함하는 것을 특징으로 하는 굴삭기 전도 방지 방법.
   

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