KR20160078557A - 비행로봇의 공연 시스템 - Google Patents

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KR20160078557A
KR20160078557A KR1020140187866A KR20140187866A KR20160078557A KR 20160078557 A KR20160078557 A KR 20160078557A KR 1020140187866 A KR1020140187866 A KR 1020140187866A KR 20140187866 A KR20140187866 A KR 20140187866A KR 20160078557 A KR20160078557 A KR 20160078557A
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Abstract

본 발명의 사전 제작되는 공연 시나리오 및 이러는 시나리오를 기반으로 공연 중 실시간 생성되는 다양한 제어신호들을 통해 복수의 비행로봇 및 공연장치가 잘 짜여진 시나리오에 따라 개별 동작 및 연계 동작을 조화롭게 하면서 비행 공연이 이루어질 수 있게 하는 비행로봇의 공연 시스템에 관한 것으로서, 본 발명의 실시 예에 따른 비행로봇의 공연 시스템은, 무대에 대응하여 정해지는 3차원의 비행영역 내에서 비행경로 제어신호에 따라 비행하며 비행 중 현재 위치정보를 외부의 수신 대상에 전송하는 비행로봇과, 상기 비행로봇의 공연을 위한 시나리오를 생성하여 상기 비행로봇에 제공하고 상기 시나리오에 따른 공연제어신호를 생성하여 외부의 수신 대상에 전송하며 상기 비행로봇의 현재 위치정보를 수신하는 공연제어장치와, 상기 비행로봇의 현재 위치정보를 수신하여 수신된 정보에 따라 공연모듈의 동작을 제어하고 상기 공연제어장치의 공연제어신호를 수신하여 상기 공연모듈의 동작을 제어하는 공연장치를 포함하며, 상기 비행로봇의 상기 비행경로 제어신호를 상기 시나리오를 기반으로 하며, 상기 비행로봇은 공연 효과를 위해 거울 및 빛 표출장치 중 어느 하나 또는 둘 모두를 포함하며, 상기 공연제어장치는 상기 거울 및 빛 표출장치의 동작 제어를 위한 공연효과 제어신호를 생성하여 상기 비행로봇에 제공하는 것일 수 있다.

Description

비행로봇의 공연 시스템{Performance system for flying robots}
본 발명의 실시 예는 비행로봇의 공연 시스템에 관한 것으로서, 예컨대, 사전 제작되는 공연 시나리오 및 이러는 시나리오를 기반으로 공연 중 실시간 생성되는 다양한 제어신호들을 통해 복수의 비행로봇 및 공연장치가 잘 짜여진 시나리오에 따라 개별 동작 및 연계 동작을 조화롭게 하면서 비행 공연이 이루어질 수 있게 하는 비행로봇의 공연 시스템에 관한 것이다.
로봇 기술의 발달로 일반 가정에서 쉽게 사용할 수 있는 가정용 또는 교육용 로봇이 출시되고 있다. 이러한 로봇들은 가정 내에서 말벗의 역할을 하고 또는 멀티미디어 기기로서의 기능을 수행하며, 또한 사용자의 음성을 인식하여 지능적으로 사용자와 대화를 하고 이동성을 구비하여 자유롭게 장애물을 피해 이동할 수 있으며 팔이나 다리 등의 자율 동작 수단이 구비되어 말을 하면서 감성적인 동작을 할 수 있다.
그리고 최근에는 공연용 로봇도 등장하고 있으나, 이러한 공연용 로봇은 아직까지는 그 기술 수준이 미비한 상태이며, 따라서 공연용 로봇을 이용한 공연들 역시 현재까지는 매우 단조로운 수준이다.
한편, 무인 비행체(or 무인 항공기, UAV: unmanned aerial vehicle)는 조종사의 탑승 없이 자율적인 비행을 하거나 원거리에서의 원격 조정을 통해 비행하는 비행체를 말하며, 드론(drone)이라 불리기도 한다.
이러한 무인 비행체는 일반 비행체와는 달리 조종사를 위한 공간과 안전장치를 별도로 구비하지 않기 때문에 소형화, 경량화가 가능하며, 최근에는 방송 및 공연, 농약 살포나 화재 진압 등 민간 부분에서도 그 사용이 확산되는 추세이다.
따라서 무인 비행체나 그를 응용한 비행로봇들을 기반으로 보다 다양하고 역동적인 로봇 공연의 구현이 가능할 수 있음에 착안하여 본 발명을 제안하게 되었다.
한국 등록특허 제10-1133665호(2012.04.10.공고), “무인 비행체 및 분산 임베디드 시스템” 한국 공개특허 제10-2014-0111786호(2014.09.22.공개), “로봇을 이용한 공연 서비스 방법 및 이를 위한 장치”
본 발명의 실시 예는 무대를 중심으로 복수의 비행로봇 및 공연장치가 공연제어장치의 통합적인 제어를 통해 상호 연계 동작을 하면서 공연을 펼쳐 보다 역동적이고 다양하며 화려한 비행 공연이 구현될 수 있도록 하는 비행로봇의 공연 시스템을 제공한다.
또한 본 발명의 실시 예는 사전 제작되는 공연 시나리오 및 이러는 시나리오를 기반으로 공연 중 실시간 생성되는 다양한 제어신호들을 통해 복수의 비행로봇 및 공연장치가 잘 짜여진 시나리오에 따라 개별 동작 및 연계 동작을 조화롭게 하면서 비행 공연이 이루어져 공연의 박진감 및 역동감 그리고 흥미감 등이 극대화될 수 있도록 하는 비행로봇의 공연 시스템을 제공한다.
또한 본 발명의 실시 예는 복수의 비행로봇 및 공연장치가 공연 시나리오를 기반으로 서로 연계되는 공연을 하는 과정에서 공연장치가 이동성을 갖는 동시에 이러한 공연장치의 이동이 공연 시나리오는 기반으로 자동 진행됨에 따라 시각적으로 보다 화려하고 다채로운 비행 공연이 이루어질 수 있게 하는 비행로봇의 공연 시스템을 제공한다.
본 발명의 실시 예에 따른 비행로봇의 공연 시스템은, 무대에 대응하여 정해지는 3차원의 비행영역 내에서 비행경로 제어신호에 따라 비행하며 비행 중 현재 위치정보를 외부의 수신 대상에 전송하는 비행로봇과, 상기 비행로봇의 현재 위치정보를 수신하여 수신된 정보에 따라 공연모듈의 동작을 제어하는 공연장치와, 상기 비행로봇의 공연을 위한 시나리오를 생성하여 상기 비행로봇에 제공하는 공연제어장치를 포함하며, 상기 비행로봇의 상기 비행경로 제어신호는 상기 시나리오를 기반으로 하는 것일 수 있다.
또한 상기 비행로봇의 현재 위치정보에는 고도 정보 및 절대좌표 정보가 포함되며, 상기 절대좌표 정보는 무대의 일 지점을 원점으로 정한 후 상기 원점을 기준으로 해당 무대의 3차원 공간을 좌표로 표현한 것일 수 있다.
또한 상기 공연장치는 상기 비행로봇과의 공연 시 위치 및 각도 중 어느 하나 또는 둘 모두의 변환을 위한 이동모듈을 더 포함하여 상기 비행로봇의 현재 위치정보에 따라 상기 이동모듈을 매개로 위치 및 각도 중 어느 하나 또는 둘 모두의 변환이 이루어지는 것일 수 있다.
그리고 본 발명의 실시 예에 따른 비행로봇의 공연 시스템은, 무대에 대응하여 정해지는 3차원의 비행영역 내에서 비행경로 제어신호에 따라 비행하는 비행로봇과, 상기 비행로봇의 공연을 위한 시나리오를 생성하여 상기 비행로봇에 제공하고 상기 시나리오에 따른 공연제어신호를 생성하여 외부의 수신 대상에 전송하는 공연제어장치와, 상기 공연제어장치의 공연제어신호를 수신하여 수신된 신호에 따라 공연모듈의 동작을 제어하는 공연장치를 포함하며, 상기 비행로봇의 상기 비행경로 제어신호는 상기 시나리오를 기반으로 하는 것일 수 있다.
또한 상기 공연장치는 상기 비행로봇과의 공연 시 위치 및 각도 중 어느 하나 또는 둘 모두의 변환을 위한 이동모듈을 더 포함하고 수신되는 상기 공연제어신호에 상기 이동모듈에 대한 제어신호 포함 시 상기 이동모듈을 매개로 위치 및 각도 중 어느 하나 또는 둘 모두의 변환이 이루어지는 것일 수 있다.
그리고 본 발명의 실시 예에 따른 비행로봇의 공연 시스템은, 무대에 대응하여 정해지는 3차원의 비행영역 내에서 비행경로 제어신호에 따라 비행하며 비행 중 현재 위치정보를 외부의 수신 대상에 전송하는 비행로봇과, 상기 비행로봇의 공연을 위한 시나리오를 생성하여 상기 비행로봇에 제공하고 상기 시나리오에 따른 공연제어신호를 생성하여 외부의 수신 대상에 전송하며 상기 비행로봇의 현재 위치정보를 수신하는 공연제어장치와, 상기 비행로봇의 현재 위치정보를 수신하여 수신된 정보에 따라 공연모듈의 동작을 제어하고 상기 공연제어장치의 공연제어신호를 수신하여 상기 공연모듈의 동작을 제어하는 공연장치를 포함하며, 상기 비행로봇의 상기 비행경로 제어신호를 상기 시나리오를 기반으로 하는 것일 수 있다.
또한 상기 비행로봇은 공연 효과를 위해 거울 및 빛 표출장치 중 어느 하나 또는 둘 모두를 포함하며, 상기 공연제어장치는 상기 거울 및 빛 표출장치의 동작 제어를 위한 공연효과 제어신호를 생성하여 상기 비행로봇에 제공하는 것일 수 있다.
또한 상기 거울 및 빛 표출장치는 상기 비행로봇에 틸팅(tilting) 가능하게 설치되어 각도 조절이 가능하며, 상기 공연효과 제어신호에는 상기 거울 및 빛 표출장치에 대한 틸팅 신호가 포함되는 것일 수 있다.
또한 상기 공연장치의 공연모듈은 조명장치 및 음향장치 중 어느 하나 또는 둘 모두인 것일 수 있다.
또한 상기 공연제어장치는 상기 비행로봇에 상기 비행경로 제어신호를 실시간 전송하며, 상기 비행로봇은 상기 공연제어장치로부터 실시간 수신되는 비행경로 제어신호에 따라 비행하는 것일 수 있다.
또한 상기 공연제어장치는 상기 비행경로 제어신호를 생성하여 상기 비행로봇에 전송하며, 상기 비행로봇은 상기 공연제어장치로부터 수신한 비행경로 제어신호를 기반으로 오토파일럿(autopilot) 방식의 비행을 하는 것일 수 있다.
본 발명의 실시 예에 따르면, 무대를 중심으로 복수의 비행로봇 및 공연장치가 공연제어장치의 통합적인 제어를 통해 상호 연계 동작을 하면서 공연을 펼쳐 보다 역동적이고 다양하며 화려한 비행 공연이 구현될 수 있다.
또한 사전 제작되는 공연 시나리오 및 이러는 시나리오를 기반으로 공연 중 실시간 생성되는 다양한 제어신호들을 통해 복수의 비행로봇 및 공연장치가 잘 짜여진 시나리오에 따라 개별 동작 및 연계 동작을 조화롭게 하면서 비행 공연이 이루어져 공연의 박진감 및 역동감 그리고 흥미감 등이 극대화될 수 있다.
또한 복수의 비행로봇 및 공연장치가 공연 시나리오를 기반으로 서로 연계되는 공연을 하는 과정에서 공연장치가 이동성을 갖는 동시에 이러한 공연장치의 이동이 공연 시나리오는 기반으로 자동 진행됨에 따라 시각적으로 보다 화려하고 다채로운 비행 공연이 이루어질 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 비행로봇의 공연 시스템을 보인 블록도
도 2는 본 발명의 다른 실시 예에 따른 비행로봇의 공연 시스템을 보인 블록도
도 3은 본 발명의 또 다른 실시 예에 따른 비행로봇의 공연 시스템을 보인 블록도
도 4는 도 1 내지 도 3에 따른 비행로봇의 공연 시스템에서 비행로봇의 세부 구성을 보인 블록도
도 5는 도 1 내지 도 3에 따른 비행로봇의 공연 시스템에서 공연장치의 세부 구성을 보인 블록도
도 6은 도 1 내지 도 3에 따른 비행로봇의 공연 시스템에서 공연제어장치의 세부 구성을 보인 블록도
이하의 본 발명에 대한 상세한 설명들은 본 발명이 실시될 수 있는 실시 예이고 해당 실시 예에 대한 예시로써 첨부된 도면을 참조한다.
본 발명의 실시 예들은 서로 다르지만 상호 배타적일 필요는 없음이 이해되어야 한다. 예를 들어, 본 발명의 일 실시 예에 기재되어 있는 특정 형상, 구조 및 특성은 본 발명의 사상 및 범위를 벗어나지 않으면서 다른 실시 예로 구현될 수 있다. 또한 본 발명의 실시 예들에 포함된 각 구성요소의 위치 또는 배치는 본 발명의 사상 및 범위를 벗어나지 않으면서 변경될 수 있음이 이해되어야 한다.
따라서 후술되는 상세한 설명은 한정적인 의미로서 취하려는 것이 아니며, 본 발명의 범위는 적절한 설명이 이루어지는 전제하에 특허청구범위의 청구항들이 주장하는 내용 및 이러한 청구항들의 주장 내용과 균등한 범위를 통해서만 한정된다. 도면에서 유사한 참조부호는 여러 측면에 걸쳐서 동일하거나 유사한 기능을 지칭한다.
본 발명에서 사용되는 용어는 본 발명에서의 기능을 고려하면서 가능한 현재 널리 사용되는 일반적인 용어들을 선택하였으나, 이는 당 분야에 종사하는 기술자의 의도 또는 판례, 새로운 기술의 출현 등에 따라 달라질 수 있다. 또한 특정한 경우는 출원인이 임의로 선정한 용어도 있으며, 이 경우 해당되는 발명의 설명 부분에서 상세히 그 의미를 기재할 것이다. 따라서 본 발명에서 사용되는 용어는 단순한 용어의 명칭이 아닌, 그 용어가 가지는 의미와 본 발명의 전반에 걸친 내용을 토대로 정의되어야 한다.
명세서 전체에서 어떤 부분이 어떤 구성요소를 “포함”한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한, 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있음을 의미한다. 또한 명세서에 기재된 “...부”, “...모듈” 등의 용어는 적어도 하나의 기능이나 동작을 처리하는 단위를 의미하며, 이는 하드웨어 또는 소프트웨어로 구현되거나 하드웨어와 소프트웨어의 결합으로 구현될 수 있다.
도 1 내지 도 6을 참조하여 본 발명의 실시 예에 따른 비행로봇의 공연 시스템에 대해 설명한다.
도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 비행로봇의 공연 시스템을 보인 블록도이다.
도시된 바와 같이, 본 발명의 일 실시 예에 따른 비행로봇의 공연 시스템(100)은 비행로봇(110), 공연장치(120), 공연제어장치(130)를 포함하여 구성된다.
비행로봇(110)은 무대에 대응하여 정해지는 3차원의 비행영역 내에서 비행경로 제어신호에 따라 비행하며, 상기 비행경로 제어신호는 공연제어장치(130)에서 생성되는 공연용 시나리오를 기반으로 생성된다. 일례로써, 상기 비행경로 제어신호는 공연제어장치(130)에서 생성되어 비행로봇(110)에 전송되는 것일 수 있다. 또한 공연제어장치(130)가 비행로봇(110)에 비행경로 제어신호를 실시간 전송하고, 이에 따라 비행로봇(110)은 공연제어장치(130)로부터 실시간 전송되는 비행경로 제어신호에 따라 비행하는 것일 수 있다. 이와 달리, 공연제어장치(130)가 비행경로 제어신호를 생성하여 비행로봇(110)에 전송하고, 비행로봇(110)은 공연제어장치(130)로부터 수신한 비행경로 제어신호를 기반으로 오토파일럿(autopilot) 방식의 비행을 하는 것일 수 있다.
그리고 비행로봇(110)은 비행 중 현재 위치정보를 공연장치(120)에 전송한다. 여기서 공연장치(120)에 전송되는 비행로봇(110)의 현재 위치정보에는 고도 정보 및 절대좌표 정보가 포함될 수 있다. 여기서, 상기 절대좌표 정보는 무대의 일 지점을 원점으로 정한 후 상기 원점을 기준으로 해당 무대의 3차원 공간을 좌표로 표현한 것이다.
또한 비행로봇(110)은 단일로써 단독 공연을 하는 방식일 수도 있으나, 통상 복수로써 합동 공연을 하며, 따라서 본 실시 예에서도 복수의 비행로봇(110)이 합동 공연을 하는 것을 예로 하였음을 밝혀 둔다. 부연 설명하면 도면에서는 편의상 하나의 비행로봇(110)만을 도시 하였을 뿐, 비행로봇은 다양한 형태의 비행로봇(110)들이 복수로 사용되거나 동일 형태의 비행로봇(110)들이 복수로 사용되는 등 다양하게 변형 실시될 수 있다.
또한 본 실시 예에서는 비행로봇(110)이 무인비행체(or 무인 항공기, UAV: unmanned aerial vehicle)인 것을 예로 하였으나, 본 발명이 이에 한정되는 것은 아니다.
공연장치(120)는 비행로봇(110)의 현재 위치정보를 수신하고 이렇게 수신되는 비행로봇(110)의 현재 위치정보에 따라 공연모듈(121)의 동작을 제어한다. 즉, 공연장치(120)는 공연모듈(121)을 포함하며, 이러한 공연모듈(121)을 비행로봇(110)의 현재 위치정보에 따라 제어한다. 그리고 공연장치(120)의 공연모듈(121)에는 조명장치(121a) 및 음향장치(121b) 중 어느 하나 또는 둘 모두가 포함될 수 있고, 또한 공연장치(120)는 이러한 조명장치(121a) 및 음향장치(121b) 외에 다른 형태의 공연모듈(121)을 더 포함할 수 있다.
그리고 공연장치(120)는 비행로봇(110)과의 공연 시 위치 및 각도 중 어느 하나 둘 모두의 변환을 위한 이동모듈(122)을 더 포함할 수 있으며, 이에 따라 공연장치(120)는 비행로봇(110)의 현재 위치정보에 따라 이동모듈(122)을 매개로 위치 및 각도 중 어느 하나 또는 둘 모두를 변환시킬 수 있다.
또한 공연장치(120)는 단일로써 하나 또는 둘 이상의 비행로봇(110)과 공연을 하는 방식일 수도 있으나, 통상 복수로써 하나 또는 둘 이상의 비행로봇(110)과 공연을 하며, 따라서 본 실시 예에서도 복수의 공연장치(120)가 하나 또는 둘 이상의 비행로봇(110)과 조화를 이루며 공연하는 것을 예로 하였음을 밝혀 둔다. 부연 설명하면 도면에서는 편의상 하나의 공연장치(120)만을 도시 하였을 뿐, 공연장치(120)는 다양한 형태의 공연장치들이 복수로 사용되거나 동일 형태의 공연장치들이 복수로 사용되는 등 다양하게 변형 실시될 수 있다.
공연제어장치(130)는 비행로봇(110)의 공연을 위한 시나리오를 생성하여 상기 비행로봇(110)에 제공하며, 이렇게 공연제어장치(130)에서 생성되는 공연용 시나리오에 따라 비행로봇(110)의 비행을 위한 비행경로 제어신호가 형성됨은 상술한바 있다.
그리고 비행로봇(110)은 공연 효과를 위해 거울(111) 및 빛 표출장치(112) 중 어느 하나 또는 둘 모두를 포함하며, 이러한 거울(111) 및 빛 표출장치(112)는 공연제어장치(130)에서 형성되어 비행로봇(110)에 제공되는 공연효과 제어신호를 통해 그 동작이 제어되는 것일 수 있다. 다시 말해 공연제어장치(130)는 비행로봇(110)의 거울(111) 및 빛 표출장치(112)의 동작 제어를 위한 공연효과 제어신호를 생성하여 비행로봇(110)에 제공한다.
또한 비행로봇(110)의 거울(111) 및 빛 표출장치(112)는 해당 비행로봇(110)에 틸팅(tilting) 가능하게 설치되어 각도 조절이 가능하며, 이에 따라 공연제어장치(130)에서 생성되는 공연효과 제어신호에는 거울(111) 및 빛 표출장치(112)에 대한 틸팅 신호가 포함된다.
또한 본 실시 예에서는 비행로봇(110)의 빛 표출장치(112)가 LED인 것을 예로 하였으나, 본 발명이 이에 한정되는 것은 아니다.
다음은 도 2를 참조하여 본 발명의 다른 실시 예에 따른 비행로봇의 공연 시스템에 대해 설명한다.
도 2는 본 발명의 다른 실시 예에 따른 비행로봇의 공연 시스템을 보인 블록도이다.
도시된 바와 같이, 본 실시 예에 따른 비행로봇의 공연 시스템(200)은 비행로봇(110), 공연장치(120), 공연제어장치(120)를 포함하는 것으로서, 이는 도 1의 실시 예에 따른 비행로봇의 공연 시스템(100)과 동일하며, 또한 본 실시 예에 따른 비행로봇(110), 공연장치(120), 공연제어장치(130)의 기본 구성 및 기능 역시 도 1의 실시 예에 따른 비행로봇의 공연 시스템(100)의 해당 구성들과 동일하다.
따라서 본 실시 예에서 비행로봇(110), 공연장치(120), 공연제어장치(130)의 기본 구성 및 기능에 대한 설명은 생략하는 동시에 해당 구성에 대해 동일 부호를 사용하며, 도 1에 따른 비행로봇의 공연 시스템(100)과 차이점을 중심으로 설명한다.
본 실시 예에서는 비행제어장치(130)가 비행로봇(110)의 공연을 위해 생성하는 시나리오를 기준으로 공연제어신호를 생성 후 이렇게 생성되는 공연제어신호를 공연장치(120)에 제공한다. 이때, 공연제어장치(130)에서 생성되는 공연제어신호에는 공연장치(120)의 이동모듈(122)에 대한 제어신호가 포함될 수 있다.
그리고 공연장치(120)는 공연제어장치(130)로부터 제공되는 공연제어신호에 따라 공연모듈(121)의 동작을 제어한다. 그리고 공연장치(120)는 수신되는 공연제어신호에 이동모듈(122)에 대한 제어신호가 포함 시 이러한 이동모듈(122)에 대한 제어신호에 따라 이동모듈(122)을 제어하며, 이를 통해 공연장치(120)는 이동모듈(122)을 매개로 위치 및 각도 중 어느 하나 또는 둘 모두를 변환시킬 수 있다.
다음은 도 3을 참조하여 본 발명의 다른 실시 예에 따른 비행로봇의 공연 시스템에 대해 설명한다.
도 3은 본 발명의 또 다른 실시 예에 따른 비행로봇의 공연 시스템을 보인 블록도이다.
도시된 바와 같이, 본 실시 예에 따른 비행로봇의 공연 시스템(300)은 비행로봇(110), 공연장치(120), 공연제어장치(130)를 포함하는 것으로서, 이는 도 1의 실시 예에 따른 비행로봇의 공연 시스템(100)과 동일하며, 또한 본 실시 예에 따른 비행로봇(110), 공연장치(120), 공연제어장치(130)의 기본 구성 및 기능 역시 도 1의 실시 예에 따른 비행로봇의 공연 시스템(100)의 해당 구성들과 동일하다.
따라서 본 실시 예에서 비행로봇(110), 공연장치(120), 공연제어장치(130)의 기본 구성 및 기능에 대한 설명은 생략하는 동시에 해당 구성에 대해 동일 부호를 사용하며, 도 1에 따른 비행로봇의 공연 시스템(100)과 차이점을 중심으로 설명한다.
본 실시 예에서는 비행로봇이 비행 중 현재 위치정보를 공연제어장치 및 공연장치에 각각 제공한다. 다시 말해 공연제어장치 및 공연장치는 각각 비행로봇의 현재 위치정보를 수신한다.
그리고 공연제어장치는 비행로봇의 공연을 위해 생성하는 시나리오를 기준으로 공연제어신호를 생성 후 이렇게 생성되는 공연제어신호를 공연장치(120)에 제공한다. 이때, 공연제어장치(130)에서 생성되는 공연제어신호에는 공연장치(120)의 이동모듈(122)에 대한 제어신호가 포함될 수 있다.
또한 공연장치는 비행로봇의 현재 위치정보를 수신하여 수신된 정보에 따라 공연모듈의 동작을 제어하고, 또한 공연제어장치의 공연제어신호를 수신하여 공연모듈의 동작을 제어할 수 있다. 여기서, 공연장치(120)는 수신되는 공연제어신호에 이동모듈(122)에 대한 제어신호가 포함 시 이러한 이동모듈(122)에 대한 제어신호에 따라 이동모듈(122)을 제어하며, 이를 통해 공연장치(120)는 이동모듈(122)을 매개로 위치 및 각도 중 어느 하나 또는 둘 모두를 변환시킬 수 있다.
상술한 설명을 통해 알 수 있는 바와 같이, 본 실시 예에 따른 비행로봇의 공연 시스템은 도 1 및 도 2에 따른 비행로봇의 공연 시스템이 혼합된 형태에 해당된다.
다음은 도 4 내지 도 6을 참조하여 도 1 내지 도 3에 따른 비행로봇의 공연 시스템에서 비행로봇, 공연장치, 공연제어장치의 세부 구성에 대해 설명한다.
도 4는 도 1 내지 도 3에 따른 비행로봇의 공연 시스템에서 비행로봇의 세부 구성을 보인 블록도이다.
도시된 바와 같이, 비행로봇(110)은 비행모듈(113), 거울(111), 빛 표출장치(112), 틸팅부(114), 통신모듈(115)을 포함하여 구성될 수 있다.
이 중 거울(111) 및 빛 표출장치(112)에 대해서는 상술한바 있으므로, 비행모듈(113), 틸팅부(114), 통신모듈(115)에 대해 설명한다.
비행모듈(113)은 비행로봇(110)이 비행 동작을 할 수 있도록 하는 부분으로서, 다시 말해 비행모듈(113)은 공연제어장치(130)로부터 제공되는 비행경로 제어신호에 따라 비행로봇(110)을 비행시키는 기능을 한다.
틸팅부(114)는 비행로봇(110)의 거울(111) 및 빛 표출장치(112) 중 어느 하나 또는 둘 모두에 대해 연계 설치되어 해당의 거울(111) 및 빛 표출장치(112)의 각도가 조절될 수 있도록 하는 부분이다. 다시 말해, 틸팅부(114)는 공연제어장치(130)로부터 제공되는 틸팅 신호에 따라 틸팅 동작을 하면서 거울(111) 및 빛 표출장치(112)의 각도를 변환시킨다.
통신모듈(115)은 공연장치(120) 및 공연제어장치(130)와 각종 신호 및 데이터를 송수신하는 기능을 하는 것으로서, 예를 들어 공연제어장치(130)의 비행경로 제어신호 및 공연효과 제어신호 그리고 공연용 시나리오는 통신모듈(115)을 통해 비행로봇(110)에 수신된다. 또한 통신모듈(115)을 통해 비행로봇(110)의 현재 위치정보가 출력되어 공연장치(120) 및 공연제어장치(130)에 제공된다.
도 5는 도 1 내지 도 3에 따른 비행로봇의 공연 시스템에서 공연장치의 세부 구성을 보인 블록도이다.
도시된 바와 같이, 공연장치(120)는 공연모듈(121), 이동모듈(122), 통신모듈(123)을 포함하여 구성된다.
이 중 공연모듈(121) 및 이동모듈(122)은 상술한바 있으므로, 통신모듈(123)에 대해 설명한다.
통신모듈(123)은 비행로봇(110) 및 공연제어장치(130)와 각종 신호 및 데이터를 송수신하는 기능을 하는 것으로서, 예를 들어 공연제어장치(130)의 공연제어신호 및 비행로봇(110)의 현재 위치정보가 통신모듈(123)을 통해 공연장치(120)에 수신된다.
도 6은 도 1 내지 도 3에 따른 비행로봇의 공연 시스템에서 공연제어장치의 세부 구성을 보인 블록도이다.
도시된 바와 같이, 공연제어장치(130)는 비행로봇 비행 제어모듈(131), 비행로봇 공연효과 제어모듈(132), 공연장치 제어모듈(133), 통신모듈(134)을 포함하여 구성된다.
비행로봇 비행 제어모듈(131)은 비행로봇(110)의 공연을 위한 시나리오 및 이러한 시나리오에 따른 비행경로 제어신호를 생성하고, 생성된 시나리온 및 비행경로 제어신호를 통신모듈(134)을 통해 송출하여 비행로봇(110)에 제공될 수 있게 하는 기능을 한다.
비행로봇 공연 효과 제어모듈(132)은 비행로봇(110)의 거울(111), 빛 표출장치(112), 틸팅부(114)의 제어를 위한 공연효과 제어신호를 생성하고, 생성된 공연효과 제어신호를 통신모듈(134)을 통해 송출하여 비행로봇(110)에 제공될 수 있게 하는 기능을 한다.
공연장치 제어모듈(133)은 공연장치(120)의 동작 제어를 위한 공연제어신호를 생성하고, 생성된 공연제어신호를 통신모듈(134)을 통해 송출하여 공연장치(120)에 제공될 수 있게 하는 기능을 한다.
통신모듈(134)은 비행로봇(110) 및 공연장치(120)와 각종 신호 및 데이터를 송수신하는 기능을 하는 것으로서, 예를 들어 비행로봇 비행 제어모듈(131)에서 생성되는 공연용 시나리오 및 비행경로 제어신호가 통신모듈(134)을 통해 비행로봇(110)에 전송되고, 비행로봇 공연 효과 제어모듈(132)에서 생성되는 공연효과 제어신호가 통신모듈(134)을 통해 비행로봇(110)에 전송되며, 공연장치 제어모듈(133)에서 생성되는 공연제어신호가 통신모듈(134)을 통해 공연장치(120)에 전송된다. 또한 비행로봇(110)을 통해 전송되는 현재 위치정보가 통신모듈(134)을 통해 공연제어장치(130)에 수신된다.
상술한 도 1 내지 도 6의 실시 예들을 통하여 알 수 있는 바와 같이, 본 발명의 실시 예에 따른 비행로봇의 공연 시스템은, 무대를 중심으로 복수의 비행로봇 및 공연장치가 공연제어장치의 통합적인 제어를 통해 상호 연계 동작을 하면서 공연을 펼쳐 보다 역동적이고 다양하며 화려한 비행 공연이 구현될 수 있게 한다.
또한 사전 제작되는 공연 시나리오 및 이러는 시나리오를 기반으로 공연 중 실시간 생성되는 다양한 제어신호들을 통해 복수의 비행로봇 및 공연장치가 잘 짜여진 시나리오에 따라 개별 동작 및 연계 동작을 조화롭게 하면서 비행 공연이 이루어져 공연의 박진감 및 역동감 그리고 흥미감 등이 극대화될 수 있게 한다.
또한 복수의 비행로봇 및 공연장치가 공연 시나리오를 기반으로 서로 연계되는 공연을 하는 과정에서 공연장치가 이동성을 갖는 동시에 이러한 공연장치의 이동이 공연 시나리오는 기반으로 자동 진행됨에 따라 시각적으로 보다 화려하고 다채로운 비행 공연이 이루어질 수 있게 한다.
이상과 같이 본 설명에서는 구체적인 구성 요소를 포함한 특정 사항들과 한정된 실시 예 및 도면에 의해 설명이 이루어졌으나, 이는 본 발명의 보다 전반적인 이해를 돕기 위해서 제공된 것일 뿐, 본 발명은 상기의 실시 예에 한정되는 것은 아니며, 본 발명이 속하는 분야에서 통상적인 지식을 가진 자라면 이러한 기재로부터 다양한 수정 및 변형이 가능하다.
따라서 본 발명의 사상은 설명된 실시 예에 국한되어 정해져서는 안되며, 후술되는 특허청구범위 및 이 특허청구범위와 균등하거나 등가의 변형이 있는 모든 것들은 본 발명 사상의 범주에 속한다고 할 것이다.
100,200,300 : 비행로봇의 공연 시스템 110 : 비행로봇
111 : 거울 112 : 빛 표출장치
113 : 비행모듈 114 : 틸팅부
115 : 통신모듈 120 : 공연장치
121 : 공연모듈 121a : 조명장치
121b : 음향장치 122 : 이동모듈
123 : 통신모듈 130 : 공연제어장치
131 : 공연제어장치 131 : 비행로봇 비행 제어모듈
132 : 비행로봇 공연 효과 제어모듈 133 : 공연장치 제어모듈
134 : 통신모듈

Claims (10)

  1. 무대에 대응하여 정해지는 3차원의 비행영역 내에서 비행경로 제어신호에 따라 비행하며 비행 중 현재 위치정보를 외부의 수신 대상에 전송하는 비행로봇;
    상기 비행로봇의 현재 위치정보를 수신하여 수신된 정보에 따라 공연모듈의 동작을 제어하는 공연장치;
    상기 비행로봇의 공연을 위한 시나리오를 생성하여 상기 비행로봇에 제공하는 공연제어장치를 포함하며,
    상기 비행로봇의 상기 비행경로 제어신호는 상기 시나리오를 기반으로 하는 비행로봇의 공연 시스템.
  2. 무대에 대응하여 정해지는 3차원의 비행영역 내에서 비행경로 제어신호에 따라 비행하는 비행로봇;
    상기 비행로봇의 공연을 위한 시나리오를 생성하여 상기 비행로봇에 제공하고 상기 시나리오에 따른 공연제어신호를 생성하여 외부의 수신 대상에 전송하는 공연제어장치;
    상기 공연제어장치의 공연제어신호를 수신하여 수신된 신호에 따라 공연모듈의 동작을 제어하는 공연장치를 포함하며,
    상기 비행로봇의 상기 비행경로 제어신호는 상기 시나리오를 기반으로 하는 비행로봇의 공연 시스템.
  3. 무대에 대응하여 정해지는 3차원의 비행영역 내에서 비행경로 제어신호에 따라 비행하며 비행 중 현재 위치정보를 외부의 수신 대상에 전송하는 비행로봇;
    상기 비행로봇의 공연을 위한 시나리오를 생성하여 상기 비행로봇에 제공하고 상기 시나리오에 따른 공연제어신호를 생성하여 외부의 수신 대상에 전송하며 상기 비행로봇의 현재 위치정보를 수신하는 공연제어장치;
    상기 비행로봇의 현재 위치정보를 수신하여 수신된 정보에 따라 공연모듈의 동작을 제어하고 상기 공연제어장치의 공연제어신호를 수신하여 상기 공연모듈의 동작을 제어하는 공연장치를 포함하며,
    상기 비행로봇의 상기 비행경로 제어신호를 상기 시나리오를 기반으로 하는 비행로봇의 공연 시스템.
  4. 제 1 항에 있어서,
    상기 비행로봇의 현재 위치정보에는 고도 정보 및 절대좌표 정보가 포함되며, 상기 절대좌표 정보는 무대의 일 지점을 원점으로 정한 후 상기 원점을 기준으로 해당 무대의 3차원 공간을 좌표로 표현한 것임을 특징으로 하는 비행로봇의 공연 시스템.
  5. 제 1 항에 있어서,
    상기 공연장치는 상기 비행로봇과의 공연 시 위치 및 각도 중 어느 하나 또는 둘 모두의 변환을 위한 이동모듈을 더 포함하여 상기 비행로봇의 현재 위치정보에 따라 상기 이동모듈을 매개로 위치 및 각도 중 어느 하나 또는 둘 모두의 변환이 이루어지는 것을 특징으로 하는 비행로봇의 공연 시스템.
  6. 제 2 항에 있어서,
    상기 공연장치는 상기 비행로봇과의 공연 시 위치 및 각도 중 어느 하나 또는 둘 모두의 변환을 위한 이동모듈을 더 포함하고 수신되는 상기 공연제어신호에 상기 이동모듈에 대한 제어신호 포함 시 상기 이동모듈을 매개로 위치 및 각도 중 어느 하나 또는 둘 모두의 변환이 이루어지는 것을 특징으로 하는 비행로봇의 공연 시스템.
  7. 제 1 항 내지 제 3 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 비행로봇은 공연 효과를 위해 거울 및 빛 표출장치 중 어느 하나 또는 둘 모두를 포함하며,
    상기 공연제어장치는 상기 거울 및 빛 표출장치의 동작 제어를 위한 공연효과 제어신호를 생성하여 상기 비행로봇에 제공하는 것을 특징으로 하는 비행로봇의 공연 시스템.
  8. 제 7 항에 있어서,
    상기 거울 및 빛 표출장치는 상기 비행로봇에 틸팅(tilting) 가능하게 설치되어 각도 조절이 가능하며,
    상기 공연효과 제어신호에는 상기 거울 및 빛 표출장치에 대한 틸팅 신호가 포함되는 것을 특징으로 하는 비행로봇의 공연 시스템.
  9. 제 1 항 내지 제 3 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 공연장치의 공연모듈은 조명장치 및 음향장치 중 어느 하나 또는 둘 모두인 것을 특징으로 하는 비행로봇의 공연 시스템.
  10. 제 1 항 내지 제 3 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 공연제어장치는 상기 비행로봇에 상기 비행경로 제어신호를 실시간 전송하고 상기 비행로봇은 상기 공연제어장치로부터 실시간 수신되는 비행경로 제어신호에 따라 비행하거나, 상기 공연제어장치는 상기 비행경로 제어신호를 생성하여 상기 비행로봇에 전송하고 상기 비행로봇은 상기 공연제어장치로부터 수신한 비행경로 제어신호를 기반으로 오토파일럿(autopilot) 방식의 비행을 하는 것을 특징으로 하는 비행로봇의 공연 시스템.
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