KR20140111786A - 로봇을 이용한 공연 서비스 방법 및 이를 위한 장치 - Google Patents

로봇을 이용한 공연 서비스 방법 및 이를 위한 장치 Download PDF

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Abstract

복수의 이동 로봇들이 동시에 노래와 춤을 추는 군무를 수행하여 공연 서비스를 제공하기 위한 방법 및 이를 위한 장치가 개시된다. 본 발명의 일 측면에 따른, 공연 제어 장치에 의한 복수의 이동 로봇을 이용한 공연 서비스 방법은, 상기 복수의 이동 로봇 각각에 배역을 할당하여 배역 정보를 생성하는 단계; 공연을 할 노래를 분석하여 상기 배역 정보를 토대로 상기 복수의 이동 로봇별로 노래 단위를 할당하여 배역별 노래 파트 정보를 생성하는 단계; 상기 배역 정보를 토대로 상기 복수의 이동 로봇별 시간 순서에 따른 모션 스크립트를 생성하는 단계; 상기 복수의 이동 로봇별 위치 정보를 포함하는 대형 정보를 생성하는 단계; 및 상기 배역 정보, 상기 노래 파트 정보, 상기 모션 스크립트 및 상기 대형 정보를 상기 복수의 이동 로봇으로 전송하는 단계;를 포함한다.

Description

로봇을 이용한 공연 서비스 방법 및 이를 위한 장치{PERFORMANCE SERVICE METHOD USING ROBOT AND APPARATUS THEREFOR}
본 발명은 로봇 기술에 관한 것으로, 보다 구체적으로 이동 로봇을 이용하여 군무와 같은 공연을 하기 위한 방법 및 이를 위한 장치에 관한 것이다.
로봇 기술의 발달로 일반 가정에서 쉽게 사용할 수 있는 가정용 또는 교육용 로봇이 출시되고 있다. 이러한 로봇들은 가정 내에서 말벗의 역할을 하고 또는 멀티미디어 기기로서의 기능을 수행한다. 로봇들은 사용자의 음성을 인식하여 지능적으로 사용자와 대화를 하고 또는 이동성을 구비하여 자유롭게 장애물을 피해 이동할 수 있으며, 팔이나 다리 등의 자율 동작 수단이 구비되어 말을 하면서 감성적인 동작을 할 수 있다.
이러한 이동 로봇을 이용하여 구연 동화 서비스를 제공하는 방안이 제시되었다. 종래에는 오디오용 카세트 테이프에 동화의 내용을 녹음한 후 별도의 카세트 플레이어에 테이프를 넣어 동작시킴으로써 내용을 재생하는 방식으로 구연 동화 서비스를 제공하는 방식이나, 이동 로봇의 음성 기능, 이동성 그리고 각종 감정 표현 기능을 통한 구연 동화 서비스가 제안되고 있다. 대표적으로 국내공개특허 제10-2011-0061139호를 들 수 있다.
최근 세트 장치가 설치된 무대에서 배우가 시나리오에 따라 공연을 수행하는 것처럼, 배우에 해당하는 복수의 로봇들이 세트 장치가 설치된 무대에서 춤을 추며 노래를 부르는 군무의 요구가 대두 되고 있다. 광고의 목적으로 요구되거나, 또는 가정 내 여러 대수의 로봇이 구비되는 경우 교육 목적 또는 흥미 유발을 목적으로 한 군무의 요구가 있다. 그러나 전술한 구연 동화 서비스는 로봇 단독의 공연으로, 복수의 로봇을 이용한 공연에 적용하기에는 한계가 있다.
국내공개특허공보 제10-2011-0061139호(2011.06.09 공개)
본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위해 제안된 것으로, 복수의 이동 로봇들이 동시에 노래와 춤을 추는 군무를 수행하여 공연 서비스를 제공하기 위한 방법 및 이를 위한 장치를 제공하는데 그 목적이 있다.
본 발명의 다른 목적 및 장점들은 하기의 설명에 의해서 이해될 수 있으며, 본 발명의 실시예에 의해 보다 분명하게 알게 될 것이다. 또한, 본 발명의 목적 및 장점들은 특허 청구 범위에 나타낸 수단 및 그 조합에 의해 실현될 수 있음을 쉽게 알 수 있을 것이다.
상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 측면에 따른, 공연 제어 장치에 의한 복수의 이동 로봇을 이용한 공연 서비스 방법은, 상기 복수의 이동 로봇 각각에 배역을 할당하여 배역 정보를 생성하는 단계; 공연을 할 노래를 분석하여 상기 배역 정보를 토대로 상기 복수의 이동 로봇별로 노래 단위를 할당하여 배역별 노래 파트 정보를 생성하는 단계; 상기 배역 정보를 토대로 상기 복수의 이동 로봇별 시간 순서에 따른 모션 스크립트를 생성하는 단계; 상기 복수의 이동 로봇별 위치 정보를 포함하는 대형 정보를 생성하는 단계; 및 상기 배역 정보, 상기 노래 파트 정보, 상기 모션 스크립트 및 상기 대형 정보를 상기 복수의 이동 로봇으로 전송하는 단계;를 포함한다.
상기 배역 정보를 생성하는 단계는, 상기 복수의 이동 로봇으로부터 각 이동 로봇의 사양(spec) 정보를 수신하는 단계; 및 수신된 각 이동 로봇의 사양 정보에 기초하여 상기 복수의 이동 로봇 각각에 배역을 할당하는 단계;를 포함한다.
상기 사양 정보를 수신하는 단계는, 상기 복수의 이동 로봇 각각의 IP 주소를 입력받는 단계; 및 입력된 IP 주소를 이용하여 상기 복수의 이동 로봇으로 사양 정보를 요청하는 단계;를 포함한다.
상기 사양 정보는, 로봇의 색, 스피커 정보, 모션 가능 정도, 이동 속도 중 적어도 하나를 포함한다.
상기 모션 스크립트를 생성하는 단계는, 노래의 가사를 분석하여 감정을 분석하고 분석된 감정에 따른 동작 수행을 위한 모션 스크립트를 생성한다.
상기 대형 정보는, 시간 순서에 따른 이동 로봇별 위치 정보일 수 있다.
상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 다른 측면에 따른 공연 제어 장치는, 하나 이상의 프로세서; 메모리; 및 상기 메모리에 저장되어 있으며 상기 하나 이상의 프로세서에 의하여 실행되도록 구성되는 하나 이상의 프로그램을 포함하고, 상기 프로그램은, 상기 복수의 이동 로봇 각각에 배역을 할당하여 배역 정보를 생성하는 배역 할당부; 공연을 할 노래를 분석하여 상기 배역 정보를 토대로 상기 복수의 이동 로봇별로 노래 단위를 할당하여 배역별 노래 파트 정보를 생성하는 노래 파트 관리부; 상기 배역 정보를 토대로 상기 복수의 이동 로봇별 시간 순서에 따른 모션 스크립트를 생성하는 모션 관리부; 상기 복수의 이동 로봇별 위치 정보를 포함하는 대형 정보를 생성하는 대형 관리부; 및 상기 배역 정보, 상기 노래 파트 정보, 상기 모션 스크립트 및 상기 대형 정보를 상기 복수의 이동 로봇으로 전송하는 송수신부;를 포함한다.
상기 프로그램은, 상기 복수의 이동 로봇으로부터 각 이동 로봇의 사양(spec) 정보를 수신하여 저장하는 로봇 정보 관리부;를 더 포함하고, 상기 배역 할당부는, 상기 이동 로봇의 사양 정보에 기초하여 상기 복수의 이동 로봇 각각에 배역을 할당할 수 있다.
상기 프로그램은, 상기 복수의 이동 로봇 각각의 IP 주소를 입력받아 등록하는 로봇 등록부;를 더 포함하고, 상기 로봇 정보 관리부는, 상기 IP 주소를 이용하여 상기 복수의 이동 로봇으로 사양 정보를 요청하여 수신할 수 있다.
상기 모션 관리부는, 노래의 가사를 분석하여 감정을 분석하고 분석된 감정에 따른 동작 수행을 위한 모션 스크립트를 생성할 수 있다.
본 발명은 복수의 이동 로봇이 노래를 하며 춤을 추는 공연 서비스를 제공하여 가정용 로봇에 대한 흥미를 유발함으로써 가정용 로봇의 이용 확대를 꾀할 수 있다.
또한 본 발명은 사람 대신 이동 로봇을 이용하여 공연 서비스를 제공함으로써 광고 등의 마케팅의 효과를 높일 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇을 이용한 공연 시스템의 구성을 나타낸 도면이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 공연 제어 장치의 구성을 나타낸 도면이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 공연 제어 프로그램의 구성을 나타낸 도면이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 공연 제어 장치의 공연 서비스 방법을 설명하는 흐름도이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 이동 로봇에 설치되는 공연 프로그램의 구성을 나타낸 도면이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 이동 로봇의 공연 방법을 설명하는 흐름도이다.
상술한 목적, 특징 및 장점은 첨부된 도면과 관련한 다음의 상세한 설명을 통하여 보다 분명해 질 것이며, 그에 따라 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 본 발명의 기술적 사상을 용이하게 실시할 수 있을 것이다. 또한, 본 발명을 설명함에 있어서 본 발명과 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에 그 상세한 설명을 생략하기로 한다. 이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 따른 바람직한 일 실시예를 상세히 설명하기로 한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇을 이용한 공연 시스템의 구성을 나타낸 도면이다.
도 1을 참조하면, 본 실시예에 따른 공연 시스템은 공연 제어 장치(110) 및 복수의 이동 로봇(130)을 포함한다.
공연 제어 장치(110)는 노래 데이터를 저장하고 공연을 할 노래가 선택되면 복수의 이동 로봇(130)에 배역을 할당하고 각 배역에 대한 노래 정보 및 모션 정보 등의 공연 데이터를 생성하여 복수의 이동 로봇(130)으로 전송하여 공연의 시작 및 종료를 제어한다. 공연 제어 장치(110)는 범용 컴퓨터일 수 있고, 또는 이동 로봇일 수도 있으며, 또는 스마트폰과 같은 휴대용 단말일 수 있다.
상기 공연 데이터는 노래 파일(예컨대 mp3 파일, 전자 악보 등), 각 로봇의 배역 정보(보컬, 댄서, 코러스 등), 로봇의 배역별 노래 파트 정보, 모션 정보, 대형 정보를 포함한다. 노래 파트 정보는, 각 배역별로 노래할 노래 단위 정보, 타임 스탬프를 포함한다. 모션 정보는 각 배역별 모션 스크립트, 타임 스탬프를 포함한다. 대형 정보는 각 배역별 위치 정보, 타임 스탬프를 포함한다.
이동 로봇(130)은 이동 수단 및 스피커를 구비하여 상기 이동 수단을 구동하여 이동하며 상기 스피커를 통해 노래 음성을 출력한다. 또한 이동 로봇(110)은 얼굴 부분과 몸 부분이 구분되어 얼굴 부분의 독립적인 움직임 제어가 가능하여 각 부분을 제어하여 춤을 춘다. 또한 몸 부분은 몸통과 팔, 다리가 구분되어 각 부분의 독립적인 움직임 제어가 가능할 수 있다.
이동 로봇(130)은 상기 공연 제어 장치(110)로부터 수신되는 공연 데이터를 저장하고, 상기 공연 제어 장치(110)로부터 수신되는 시작 명령에 따라 공연 데이터에 기초하여 무대 위에서 공연을 시작한다. 즉 이동 로봇(130)은 자신에게 할당된 배역의 무대 위 위치로 이동하여 해당 배역의 동작을 수행하고 노래 음성을 출력한다.
공연 제어 장치(110)와 이동 로봇(130)은 블루투스(Bluetooth), 와이 파이(Wireless Fidelity, Wi-Fi)(예를 들어, IEEE802.11a, IEEE802.11b, IEEE802.11g 및/또는 IEEE802.11n) 등의 근거리 통신으로 연결될 수 있으나 반드시 여기에 제한되는 것은 아니며, GSM(Global System for Mobile Communication), EDGE(Enhanced Data GSM Environment), WCDMA(wideband code division multiple access), CDMA(code division multiple access), TDMA(time division multiple access) 등으로 연결될 수도 있다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 공연 제어 장치의 구성을 나타낸 도면이다.
도 2를 참조하면, 본 실시예에 따른 공연 제어 장치(110)는 메모리(202), 하나 이상의 프로세서(CPU)(206), 주변 인터페이스(208), 디스플레이(212), 입력 장치(214), 그리고 통신 회로(220)를 포함한다. 이러한 구성요소는 하나 이상의 통신 버스 또는 신호선을 통하여 통신한다. 도 2에 도시한 여러 구성요소는 하나 이상의 신호 처리 및/또는 애플리케이션 전용 집적 회로(application specific integrated circuit)를 포함하여, 하드웨어, 소프트웨어 또는 하드웨어와 소프트웨어 둘의 조합으로 구현될 수 있다.
메모리(202)는 고속 랜덤 액세스 메모리를 포함할 수 있고, 또한 하나 이상의 자기 디스크 저장 장치, 플래시 메모리 장치와 같은 불휘발성 메모리, 또는 다른 불휘발성 반도체 메모리 장치를 포함할 수 있다.
주변 인터페이스(208)는 장치의 입출력 주변 장치를 프로세서(206) 및 메모리(202)와 연결한다. 하나 이상의 프로세서(206)는 다양한 소프트웨어 프로그램 및/또는 메모리(202)에 저장되어 있는 명령어 세트를 실행하여 공연 제어 장치(110)를 위한 여러 기능을 수행하고 데이터를 처리한다.
일부 실시예에서, 주변 인터페이스(208) 및 프로세서(206)는 단일 칩 상에서 구현될 수 있다. 일부 다른 실시예에서, 이들은 별개의 칩으로 구현될 수 있다.
디스플레이(212)는 LCD(liquid crystal display) 기술 또는 LPD(light emitting polymer display) 기술을 사용할 수 있고, 이러한 디스플레이(212)는 용량형, 저항형, 적외선형 등의 터치 디스플레이일 수 있다. 터치 디스플레이는 장치와 사용자 사이에 출력 인터페이스 및 입력 인터페이스를 제공한다. 터치 디스플레이는 사용자에게 시각적인 출력을 표시한다. 시각적 출력은 텍스트, 그래픽, 비디오와 이들의 조합을 포함할 수 있다. 시각적 출력의 일부 또는 전부는 사용자 인터페이스 대상에 대응할 수 있다. 터치 디스플레이는 사용자 입력을 수용하는 터치 감지면을 형성한다.
프로세서(206)는 공연 제어 장치(110)에 연관된 동작을 수행하고 명령어들을 수행하도록 구성된 프로세서로서, 예를 들어, 메모리(202)로부터 검색된 명령어들을 이용하여, 공연 제어 장치(110)의 컴포넌트 간의 입력 및 출력 데이터의 수신과 조작을 제어할 수 있다.
일부 실시예에서, 소프트웨어 구성요소는 운영 체제(232), 그래픽 모듈(명령어 세트), 공연 제어 프로그램(명령어 세트)(234)이 메모리(202)에 탑재(설치)된다.
운영 체제는, 예를 들어, 다윈(Darwin), RTXC, LINUX, UNIX, OS X, WINDOWS 또는 VxWorks, 안드로이드 등과 같은 내장 운영체제일 수 있고, 일반적인 시스템 태스크(task)(예를 들어, 메모리 관리, 저장 장치 제어, 전력 관리 등)를 제어 및 관리하는 다양한 소프트웨어 구성요소 및/또는 장치를 포함하고, 다양한 하드웨어와 소프트웨어 구성요소 사이의 통신을 촉진시킨다.
그래픽 모듈은 디스플레이(212) 상에 그래픽을 제공하고 표시하기 위한 주지의 여러 소프트웨어 구성요소를 포함한다. "그래픽(graphics)"이란 용어는 텍스트, 웹 페이지, 아이콘(예컨대, 소프트 키를 포함하는 사용자 인터페이스 대상), 디지털 이미지, 비디오, 애니메이션 등을 제한 없이 포함하여, 사용자에게 표시될 수 있는 모든 대상을 포함한다.
통신 회로(220)는 월드 와이드 웹(World Wide Web, WWW)으로 불리는 인터넷, 인트라넷과 네트워크 및/또는, 셀룰러 전화 네트워크, 무선 LAN 및/또는 MAN(metropolitan area network)와 같은 무선 네트워크, 그리고 무선 통신에 의하여 다른 장치와 통신할 수 있다. 무선 통신은 GSM(Global System for Mobile Communication), EDGE(Enhanced Data GSM Environment), WCDMA(wideband code division multiple access), CDMA(code division multiple access), TDMA(time division multiple access), 블루투스(Bluetooth), 와이 파이(Wireless Fidelity, Wi-Fi)(예를 들어, IEEE802.11a, IEEE802.11b, IEEE802.11g 및/또는 IEEE802.11n), Wi-MAX, 또는 본 출원의 출원 시점에 아직 개발되지 않은 통신 프로토콜을 포함하는 기타 다른 적절한 통신 프로토콜을 포함하지만 이에 한정되지 않는 복수의 통신 표준, 프로토콜 및 기술 중 어느 것을 이용할 수 있다.
공연 제어 프로그램(234)은 메모리(202)에 노래 데이터를 저장하고 공연을 할 노래가 선택되면 복수의 이동 로봇(130)에 배역을 할당하고 각 배역에 대한 노래 정보 및 모션 정보 등의 공연 데이터를 생성하여 복수의 이동 로봇(130)으로 전송하여 공연의 시작 및 종료를 제어한다. 공연 제어 프로그램(234)에 관해서는 도 3을 참조하여 자세히 설명한다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 공연 제어 프로그램의 구성을 나타낸 도면이다.
도 3을 참조하면, 공연 제어 프로그램(234)은 로봇 등록부(310), 로봇 정보 관리부(320), 노래 관리부(330), 로봇 배역 할당부(350), 배역별 노래 파트 관리부(360), 배역별 모션 관리부(370), 대형 관리부(380) 및 송수신부(390)를 포함한다.
로봇 등록부(310)는 공연에 참여할 이동 로봇(130)의 IP 주소를 입력받아 등록한다. 여기서 IP 주소는 사설 IP 주소일 수 있고, 또는 공인 IP 주소일 수 있다. 사설 IP 주소의 경우 이동 로봇(130)은 모두 동일한 액세스 포인트에 연결될 수 있다. 그리고 IP 주소를 이용하여 이동 로봇(130)의 식별자를 사용할 수 있다. 사설 IP 주소인 경우 IP 주소의 마지막 숫자(0~155)가 식별자로 사용될 수 있고, 공인 IP 주소인 경우 IP 주소의 세 번째 숫자와 네 번째 숫자를 식별자로 사용할 수 있다.
로봇 정보 관리부(320)는 상기 로봇 등록부(310)를 통해 등록된 이동 로봇(130)의 정보를 저장 및 관리한다. 로봇 정보 관리부(320)는 상기 로봇 등록부(310)를 통해 등록된 이동 로봇(130)의 IP 주소를 이용하여 이동 로봇(130)과 통신하고 이동 로봇(130)들로부터 이동 로봇(130)들의 사양(SPEC) 정보를 수신하여 저장한다. 스펙은 스피커 정보, 로봇의 색, 이동 속도, 모션 가능 정도(예컨대, 팔, 다리 등의 모션 가능 여부 등) 등의 정보이다.
노래 관리부(330)는 복수 개의 노래 데이터를 메모리(202)에 저장하고 관리한다. 노래 관리부(330)는 사용자의 입력에 따라 노래 리스트를 사용자에게 제공하고 공연에 사용할 노래를 사용자로부터 선택받는다. 여기서 노래 데이터는, 전자 악보, MP3 파일, 노래별 배역 정보(예컨대, 보컬의 수, 보컬별 남녀 정보, 댄서, 래퍼 등)를 포함한다.
로봇 배역 할당부(350)는 상기 노래 관리부(330)에 의해 공연에 사용할 노래가 선택되면 그 선택된 노래 파일, 구체적으로 노래별 배역 정보를 토대로 공연에 참여할 이동 로봇(130)마다 배역을 할당하고 그 할당된 배역 정보를 저장한다.
구체적으로, 로봇 배역 할당부(350)는 상기 로봇 정보 관리부(320)에서 관리하는 이동 로봇(130)들의 정보를 이용하여 이동 로봇(130)마다 배역을 할당한다. 예를 들어, 이동 로봇1은 다른 로봇에 비해 스피커의 성능이 좋은 경우 보컬로 배역을 할당하고, 이동 로봇2는 다른 로봇에 비해 모션이 자유롭게 가능한 경우 해당 이동 로봇2는 댄서로 배역을 할당하며, 보컬로 두 개의 이동 로봇을 할당할 때 파란색의 이동 로봇은 남자 보컬로 할당하고 핑크색의 이동 로봇은 여자 보컬로 할당한다.
로봇 배역 할당부(350)는 사용자로부터 수동으로 이동 로봇(130)의 배역 정보를 입력받을 수 있다. 로봇 배역 할당부(350)는 디스플레이(212)에 이동 로봇(130)의 식별자를 표시하고 또한 할당 가능한 배역 리스트를 표시하여 각 이동 로봇(130)별 배역을 사용자로부터 지정받아 배역 정보를 저장한다. 여기서 식별자는 전술한 바와 같이 이동 로봇(130)의 IP 주소에 기초한 정보이다.
배역별 노래 파트 관리부(360)는 상기 로봇 배역 할당부(350)에 의해 할당된 이동 로봇(130)별 배역 정보를 토대로 각 이동 로봇(130)마다 노래 단위를 할당한다. 배역별 노래 파트 관리부(360)는 노래의 전자 악보를 분석하여 1 또는 2 개의 마디를 하나의 노래 단위로 구분하고 각 노래 단위마다 해당 노래 단위의 노래를 부를 이동 로봇(130)을 할당하고 그 할당 정보, 즉 배역별 노래 파트 정보를 저장한다. 배역별 노래 파트 정보는 타임 스탬프가 포함된다.
배역별 모션 관리부(370)는 상기 로봇 배역 할당부(350)에 의해 할당된 이동 로봇(130)별 배역 정보를 토대로 각 이동 로봇(130)마다 취해야 할 모션을 할당하여 모션 스트립트를 생성한다.
배역별 모션 관리부(370)는 노래의 가사나 노래의 장르를 분석하여 감정을 분석하고 그 분석된 감정에 따른 로봇의 얼굴 표정, LED 등의 색상이나 깜빡임 주기, 로봇의 팔/다리의 동작을 결정하여 모션 스크립트를 생성할 수 있다. 노래 파트와 마찬가지로, 각 노래 단위마다 모션 스트립트를 생성할 수 있고, 모션 스크립트는 타임 스탬프를 포함하여 시간대별 모션이 지정된다.
대형 관리부(380)는 복수의 대형 리스트를 저장 관리하고 사용자에게 복수의 대형 리스트를 제공하고 이 중 하나를 공연을 위한 대형으로 선택받는다. 대형은 한줄형, 2줄형, V자형, T자형 등이다. 또한 대형 관리부(380)는 그 선택된 대형에서 각 이동 로봇, 즉 배역의 배치 위치를 사용자로부터 선택받는다. 또는 대형 관리부(380)는 사용자로부터 직접 공연을 위한 대형 정보를 입력받고 그 입력된 대형에서 각 이동 로봇, 즉 배역의 배치 위치를 사용자로부터 선택받을 수 있다. 대형은 시간대별로 설정될 수 있고, 따라서 대형 관리부(380)에 의해 생성된 대형 정보는 각 배역별 위치 정보, 타임 스탭프를 포함한다.
송수신부(390)는 복수의 이동 로봇(130)과 통신하여 데이터를 송수신한다. 송수신부(390)는 복수의 이동 로봇(130)으로부터 이동 로봇(130)들의 사양 정보를 수신할 수 있고, 또한 공연 제어 프로그램(234)에서 생성된 공연을 위한 공연 데이터를 복수의 이동 로봇(130)으로 전송한다.
상기 공연 데이터는 노래 파일, 각 로봇의 배역 정보, 로봇의 배역별 노래 파트 정보, 모션 정보, 대형 정보를 포함한다. 노래 파트 정보는, 각 배역별로 노래할 노래 마디 정보, 타임 스탬프를 포함한다. 모션 정보는 각 배역별 모션 스크립트, 타임 스탬프를 포함한다. 대형 정보는 각 배역별 위치 정보, 타임 스탬프를 포함한다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 공연 제어 장치의 공연 서비스 방법을 설명하는 흐름도이다.
도 4를 참조하면, 공연 제어 장치(110)는 공연에 참여할 이동 로봇(130)의 IP 주소를 입력받아 등록한다(S401). 여기서 IP 주소는 사설 IP 주소일 수 있고, 또는 공인 IP 주소일 수 있다. 사설 IP 주소의 경우 이동 로봇(130)은 모두 동일한 액세스 포인트에 연결될 수 있다. 그리고 IP 주소를 이용하여 이동 로봇(130)의 식별자를 사용할 수 있다. 사설 IP 주소인 경우 IP 주소의 마지막 숫자(0~155)가 식별자로 사용될 수 있고, 공인 IP 주소인 경우 IP 주소의 세 번째 숫자와 네 번째 숫자를 식별자로 사용할 수 있다.
이때 공연 제어 장치(110)는 등록된 이동 로봇(130)의 IP 주소를 이용하여 이동 로봇(130)과 통신하고 이동 로봇(130)들로부터 이동 로봇(130)들의 사양(SPEC) 정보를 수신하여 저장한다. 스펙은 스피커 정보, 로봇의 색, 이동 속도, 모션 가능 정도(예컨대, 팔, 다리 등의 모션 가능 여부 등) 등의 정보이다.
공연 제어 장치(110)는 공연을 할 노래를 사용자로부터 선택받는다(S403). 공연 제어 장치(110)는 복수 개의 노래의 데이터를 메모리에 저장하고 있고 사용자의 입력에 따라 노래 리스트를 사용자에게 제공하여 공연에 사용할 노래를 사용자로부터 선택받는다. 상기 메모리에 저장된 노래 데이터는 전자 악보, MP3 파일, 노래별 배역 정보(예컨대, 보컬의 수, 보컬별 남녀 정보, 댄서, 래퍼 등)를 포함한다.
노래를 선택받은 공연 제어 장치(110)는 그 선택된 노래의 노래별 배역 정보를 토대로 공연에 참여할 이동 로봇(130)마다 배역을 할당하고 그 할당된 배역 정보를 저장한다(S405). 구체적으로, 공연 제어 장치(110)는 상기 이동 로봇(130)들의 정보를 이용하여 이동 로봇(130)마다 배역을 할당한다. 예를 들어, 이동 로봇1은 다른 로봇에 비해 스피커의 성능이 좋은 경우 보컬로 배역을 할당하고, 이동 로봇2는 다른 로봇에 비해 모션이 자유롭게 가능한 경우 해당 이동 로봇2는 댄서로 배역을 할당하며, 보컬로 두 개의 이동 로봇을 할당할 때 파란색의 이동 로봇은 남자 보컬로 할당하고 핑크색의 이동 로봇은 여자 보컬로 할당한다.
배역을 할당한 후, 공연 제어 장치(110)는 이동 로봇(130)별 배역 정보를 토대로 각 이동 로봇(130)마다 노래 파트를 할당한다(S407). 공연 제어 장치(110)는 노래의 전자 악보를 분석하여 1 또는 2 개의 마디를 하나의 노래 단위로 구분하고 각 노래 단위마다 해당 노래 단위의 노래를 부를 이동 로봇(130)을 할당하고 그 할당 정보, 즉 배역별 노래 파트 정보를 저장한다. 이때 배역별 노래 파트 정보는 각 노래 마디의 시간 정보인 타임 스탬프를 포함한다.
그리고 공연 제어 장치(110)는 할당된 이동 로봇(130)별 배역 정보를 토대로 각 이동 로봇(130)마다 취해야 할 모션을 할당하여 모션 스트립트를 생성한다(S409). 공연 제어 장치(110)는 노래의 가사나 노래의 장르를 분석하여 감정을 분석하고 그 분석된 감정에 따른 로봇의 얼굴 표정, LED 등의 색상이나 깜빡임 주기, 로봇의 팔/다리의 동작을 결정하여 모션 스크립트를 생성할 수 있다. 노래 파트와 마찬가지로 각 노래 단위마다 모션 스트립트를 생성할 수 있고 모션 스크립트는 타임 스탬프를 포함하여 시간대별 모션이 지정된다.
공연 제어 장치(110)는 사용자로부터 공연을 위한 대형을 선택받는다(S411). 공연 제어 장치(110)는 복수의 대형 리스트를 저장 관리하고 사용자에게 복수의 대형 리스트를 제공하고 이 중 하나를 공연을 위한 대형으로 선택받는다. 이때 공연 제어 장치(110)는 그 선택된 대형에서 각 이동 로봇, 즉 배역의 배치 위치를 사용자로부터 선택받는다. 공연 제어 장치(110)는 사용자로부터 직접 공연을 위한 대형 정보를 입력받고 그 입력된 대형에서 각 이동 로봇, 즉 배역의 배치 위치를 사용자로부터 선택받을 수 있다. 시간대별로 대형이 설정될 수 있다. 따라서 대형 정보에는 배역별 위치 정보와 타임 스탬프를 포함할 수 있다.
이와 같이 공연을 위한 데이터들이 생성되면, 공연 제어 장치(110)는 그 생성된 공연을 위한 공연 데이터를 복수의 이동 로봇(130)으로 전송한다(S413). 상기 공연 데이터는 노래 파일, 각 로봇의 배역 정보, 로봇의 배역별 노래 파트 정보, 모션 정보, 대형 정보를 포함한다. 노래 파트 정보는, 각 배역별로 노래할 노래 단위 정보, 타임 스탬프를 포함한다. 모션 정보는 각 배역별 모션 스크립트, 타임 스탬프를 포함한다. 대형 정보는 각 배역별 위치 정보, 타임 스탬프를 포함한다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 이동 로봇에 설치되는 공연 프로그램의 구성을 나타낸 도면이다.
이동 로봇(130)은 도 2를 참조하여 설명한 공연 제어 장치(110)처럼 메모리, 하나 이상의 프로세서(CPU), 주변 인터페이스, 디스플레이, 입력 장치, 그리고 통신 회로를 포함하고, 추가적으로 모터 및 바퀴와 같은 이동 수단, 그리고 감정을 표현하기 위한 LED 램프, 팔/다리 수단, 카메라, 장애물 센서나 동작 인식 센서 등과 같은 센서, 음성 출력을 위한 스피커, 음성 인식을 위한 마이크로폰 등을 더 포함한다. 도 5를 참조하여 설명하는 공연 프로그램은 메모리에 설치된다.
도 5에 도시된 바와 같이, 공연 프로그램은 송수신부(510), 공연 데이터 관리부(530) 및 공연 제어부(550)를 포함한다.
송수신부(510)는 공연 제어 장치(110)와 통신하여 데이터를 송수신한다. 송수신부(510)는 블루투스(Bluetooth), 와이 파이(Wireless Fidelity, Wi-Fi)(예를 들어, IEEE802.11a, IEEE802.11b, IEEE802.11g 및/또는 IEEE802.11n) 등의 근거리 통신으로 데이터를 송수신할 수 있으나 반드시 여기에 제한되는 것은 아니다.
송수신부(510)는 공연 제어 장치(110)의 요청에 따라 로봇의 사양 정보를 공연 제어 장치(110)로 송신할 수 있고, 또한 공연 제어 장치(110)로부터 공연을 위한 공연 데이터를 수신할 수 있다.
공연 데이터 관리부(530)는 상기 송수신부(510)로부터 수신된 공연 데이터를 메모리에 저장하고 관리한다. 상기 공연 데이터는 노래 파일, 각 로봇의 배역 정보, 로봇의 배역별 노래 파트 정보, 모션 정보, 대형 정보를 포함한다. 노래 파트 정보는, 각 배역별로 노래할 노래 마디 정보, 타임 스탬프를 포함한다. 모션 정보는 각 배역별 모션 스크립트, 타임 스탬프를 포함한다. 대형 정보는 각 배역별 위치 정보, 타임 스탬프를 포함한다.
공연 제어부(550)는 상기 공연 데이터에 기초하여 로봇의 공연을 제어한다. 구체적으로 공연 제어부(550)는 공연 시작시 노래 파일을 재생하여 스피커를 통해 출력한다. 대안으로, 공연 제어 장치(110)가 노래 파일을 재생할 수 있다. 또한 공연 제어부(550)는 배역 정보를 토대로 로봇의 배역을 확인하고, 대형 정보에 포함된 배역별 위치 정보, 타임 스탬프를 이용하여 시간대별로 이동 로봇의 바퀴를 제어하여 공연을 위한 위치로 이동하거나 공연 중 이동을 제어한다.
또한 공연 제어부(550)는 노래 파트 정보에 포함된 배역별 노래 단위를 확인하여 정해진 시간에 로봇에 할당된 노래 단위의 가사를 멜로디에 맞게 스피커를 통해 출력한다. 또한 공연 제어부(550)는 모션 정보에 포함된 배역별 모션 스크립트 및 타임 스탬프를 이용하여 정해진 시간에 상기 모션 스크립트에 따른 동작을 제어한다. 예를 들어 팔을 들어올리거나 고개를 돌리거나 또는 LED 램프를 깜빡이는 등의 동작을 제어한다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 이동 로봇의 공연 방법을 설명하는 흐름도이다.
도 6을 참조하면, 이동 로봇(130)은 공연 제어 장치(110)로부터 공연을 위한 공연 데이터를 수신한다(S601). 이때 이동 로봇(130)은 공연 시작 명령을 함께 수신할 수 있다. 상기 공연 데이터는 노래 파일, 각 로봇의 배역 정보, 로봇의 배역별 노래 파트 정보, 모션 정보, 대형 정보를 포함한다. 노래 파트 정보는, 각 배역별로 노래할 악보의 마디 정보, 타임 스탬프를 포함한다. 모션 정보는 각 배역별 모션 스크립트, 타임 스탬프를 포함한다. 대형 정보는 각 배역별 위치 정보, 타임 스탬프를 포함한다.
이동 로봇(130)은 수신된 공연 데이터를 메모리에 저장한 후, 먼저 배역 정보를 확인하고 대형 정보를 확인한다(S603). 대형 정보에는 각 배열별 위치 정보 그리고 타임 스탬프를 포함하고 있다. 즉 시간대별 위치 정보가 포함되어 있다.
이동 로봇(130)은 대형 정보를 통해 확인된 위치로 이동하고 그 위치에서 상기 공연 데이터에 포함된 노래 파일을 재생하여 스피커를 통해 출력하고, 또한 상기 공연 데이터에 포함된 노래 파트 정보 그리고 모션 정보를 토대로 시간에 따라 자신에게 할당된 부분의 노래 파트의 노래를 멜로디에 맞게 스피커를 통해 출력하며 모션 스크립트에 따른 동작을 수행한다(S605).
상술한 바와 같은 본 발명의 방법은 프로그램으로 구현되어 컴퓨터로 읽을 수 있는 형태로 기록매체(씨디롬, 램, 롬, 플로피 디스크, 하드 디스크, 광자기 디스크 등)에 저장될 수 있다.
본 명세서는 많은 특징을 포함하는 반면, 그러한 특징은 본 발명의 범위 또는 특허청구범위를 제한하는 것으로 해석되어서는 아니된다. 또한, 본 명세서에서 개별적인 실시예에서 설명된 특징들은 단일 실시예에서 결합되어 구현될 수 있다. 반대로, 본 명세서에서 단일 실시예에서 설명된 다양한 특징들은 개별적으로 다양한 실시예에서 구현되거나, 적절한 부결합(subcombination)에서 구현될 수 있다.
도면에서 동작들이 특정한 순서로 설명되었으나, 그러한 동작들이 도시된 바와 같은 특정한 순서로 수행되는 것으로, 또는 일련의 연속된 순서, 또는 원하는 결과를 얻기 위해 모든 설명된 동작이 수행되는 것으로 이해되어서는 아니된다. 어떤 환경에서, 멀티태스킹 및 병렬 프로세싱이 유리할 수 있다. 아울러, 상술한 실시예에서 다양한 시스템 구성요소의 구분은 모든 실시예에서 그러한 구분을 요구하지 않는 것으로 이해되어야 한다. 상술한 프로그램 구성요소 및 시스템은 일반적으로 단일 소프트웨어 제품 또는 멀티플 소프트웨어 제품에 패키지로 구현될 수 있다.
이상에서 설명한 본 발명은, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 있어 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 범위 내에서 여러 가지 치환, 변형 및 변경이 가능하므로 전술한 실시예 및 첨부된 도면에 의해 한정되는 것이 아니다.
110 : 공연 제어 장치 130 : 로봇
202 : 메모리 206 : 프로세서
208 : 주변 인터페이스 212 : 디스플레이
214 : 입력 장치 220 : 통신 회로
310 : 로봇 등록부 320 : 로봇 정보 관리부
330 : 노래 관리부 350 : 로봇 배역 할당부
360 : 배역별 노래 파트 관리부 370 : 배역별 모션 관리부
380 : 대형 관리부 390 : 송수신부

Claims (12)

  1. 공연 제어 장치에 의한 복수의 이동 로봇을 이용한 공연 서비스 방법에 있어서,
    상기 복수의 이동 로봇 각각에 배역을 할당하여 배역 정보를 생성하는 단계;
    공연을 할 노래를 분석하여 상기 배역 정보를 토대로 상기 복수의 이동 로봇별로 노래 단위를 할당하여 배역별 노래 파트 정보를 생성하는 단계;
    상기 배역 정보를 토대로 상기 복수의 이동 로봇별 시간 순서에 따른 모션 스크립트를 생성하는 단계;
    상기 복수의 이동 로봇별 위치 정보를 포함하는 대형 정보를 생성하는 단계; 및
    상기 배역 정보, 상기 노래 파트 정보, 상기 모션 스크립트 및 상기 대형 정보를 상기 복수의 이동 로봇으로 전송하는 단계;를 포함하는 공연 서비스 방법.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 배역 정보를 생성하는 단계는,
    상기 복수의 이동 로봇으로부터 각 이동 로봇의 사양(spec) 정보를 수신하는 단계; 및
    수신된 각 이동 로봇의 사양 정보에 기초하여 상기 복수의 이동 로봇 각각에 배역을 할당하는 단계;를 포함하는 공연 서비스 방법.
  3. 제 2 항에 있어서,
    상기 사양 정보를 수신하는 단계는,
    상기 복수의 이동 로봇 각각의 IP 주소를 입력받는 단계; 및
    입력된 IP 주소를 이용하여 상기 복수의 이동 로봇으로 사양 정보를 요청하는 단계;를 포함하는 공연 서비스 방법.
  4. 제 2 항 또는 제 3 항에 있어서,
    상기 사양 정보는,
    로봇의 색, 스피커 정보, 모션 가능 정도, 이동 속도 중 적어도 하나를 포함하는 공연 서비스 방법.
  5. 제 1 항에 있어서,
    상기 모션 스크립트를 생성하는 단계는,
    노래의 가사를 분석하여 감정을 분석하고 분석된 감정에 따른 동작 수행을 위한 모션 스크립트를 생성하는 것을 특징으로 하는 공연 서비스 방법.
  6. 제 1 항 또는 제 5 항에 있어서,
    상기 대형 정보는,
    시간 순서에 따른 이동 로봇별 위치 정보인 것을 특징으로 하는 공연 서비스 방법.
  7. 하나 이상의 프로세서;
    메모리; 및
    상기 메모리에 저장되어 있으며 상기 하나 이상의 프로세서에 의하여 실행되도록 구성되는 하나 이상의 프로그램을 포함하는 공연 제어 장치로서,
    상기 프로그램은,
    상기 복수의 이동 로봇 각각에 배역을 할당하여 배역 정보를 생성하는 배역 할당부;
    공연을 할 노래를 분석하여 상기 배역 정보를 토대로 상기 복수의 이동 로봇별로 노래 단위를 할당하여 배역별 노래 파트 정보를 생성하는 노래 파트 관리부;
    상기 배역 정보를 토대로 상기 복수의 이동 로봇별 시간 순서에 따른 모션 스크립트를 생성하는 모션 관리부;
    상기 복수의 이동 로봇별 위치 정보를 포함하는 대형 정보를 생성하는 대형 관리부; 및
    상기 배역 정보, 상기 노래 파트 정보, 상기 모션 스크립트 및 상기 대형 정보를 상기 복수의 이동 로봇으로 전송하는 송수신부;를 포함하는 공연 제어 장치.
  8. 제 7 항에 있어서,
    상기 프로그램은,
    상기 복수의 이동 로봇으로부터 각 이동 로봇의 사양(spec) 정보를 수신하여 저장하는 로봇 정보 관리부;를 더 포함하고,
    상기 배역 할당부는,
    상기 이동 로봇의 사양 정보에 기초하여 상기 복수의 이동 로봇 각각에 배역을 할당하는 것을 특징으로 하는 공연 제어 장치.
  9. 제 8 항에 있어서,
    상기 프로그램은,
    상기 복수의 이동 로봇 각각의 IP 주소를 입력받아 등록하는 로봇 등록부;를 더 포함하고,
    상기 로봇 정보 관리부는,
    상기 IP 주소를 이용하여 상기 복수의 이동 로봇으로 사양 정보를 요청하여 수신하는 것을 특징으로 하는 공연 제어 장치.
  10. 제 8 항 또는 제 9 항에 있어서,
    상기 사양 정보는,
    로봇의 색, 스피커 정보, 모션 가능 정도, 이동 속도 중 적어도 하나를 포함하는 공연 제어 장치.
  11. 제 7 항에 있어서,
    상기 모션 관리부는,
    노래의 가사를 분석하여 감정을 분석하고 분석된 감정에 따른 동작 수행을 위한 모션 스크립트를 생성하는 것을 특징으로 하는 공연 제어 장치.
  12. 제 7 항 또는 제 11 항에 있어서,
    상기 대형 정보는,
    시간 순서에 따른 이동 로봇별 위치 정보인 것을 특징으로 하는 공연 제어 장치.
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