KR20160069794A - Method for generating inspection region of sealing trajectory and apparatus thereof - Google Patents
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Abstract
Description
본 발명은 실링 궤적 검사 영역의 자동 생성 방법 및 그 장치에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 제품에 도포되어 있는 실링 부재에 대한 실링 궤적을 검출하여 실링 부재의 도포 상태 검사에 필요한 실링 궤적 검사 영역을 자동으로 생성할 수 있는 실링 궤적 검사 영역의 자동 생성 방법 및 그 장치에 관한 것이다.The present invention relates to a method and apparatus for automatically generating a sealing locus inspection area, and more particularly, to a sealing locus inspection area detecting apparatus for detecting a sealing locus of a sealing member applied to a product, And a method for automatically generating a sealing locus inspection area.
일반적으로 엔진의 조립 공정에서 부품 간의 접합이 이루어지는 부위에는 연료가 새는 현상을 막기 위하여 실런트와 같은 일종의 본드가 도포되어 사용된다. 실런트의 도포는 실링 로봇에 의한 무인 공정에 기반하여 이루어지며 실링 로봇은 부품의 모양을 따라 기 설정된 경로로 이동하면서 해당 부위를 따라 실런트를 도포한다.In general, a bond such as a sealant is applied to a portion where the parts are joined in the assembly process of the engine to prevent fuel leakage. The application of the sealant is based on an unmanned process by a sealing robot, and the sealing robot moves the sealant along a predetermined path along the shape of the part and applies the sealant along the part.
실링 로봇에 문제가 있거나 실런트의 상태에 문제가 있는 경우에는 도포 불량이 발생할 수 있으며 이는 연료가 새는 등의 문제를 유발하는 요인이 된다. 최근에는 실링 상태의 정상 여부를 확인하기 위한 방법으로 비전 시스템을 이용한 검사 방법을 도입하고 있다. 그런데 이 경우 비젼 시스템에서 얻어진 영상에서 검사 대상이 되는 영역 즉, 검사 영역을 사용자가 직접 설정해 주어야 한다.If there is a problem with the sealing robot or a problem with the sealant condition, a coating failure may occur, which causes fuel leaks and the like. Recently, the inspection method using the vision system has been introduced as a method for checking whether the sealing state is normal or not. In this case, the user must directly set the inspection target area in the image obtained by the vision system.
도 1은 비전 시스템의 영상 내에서 검사 영역을 설정하는 예를 나타낸 도면이다. 비전 시스템에서 검사 영역은 직선들로만 구성되므로 영상에서 실링 궤적이 꺾어지는 부위마다 검사 영역을 개별적으로 설정해 주어야 하다. 현재까지는 도 1과 같이 검사 영역을 작업자가 일일이 마우스를 이용하여 수동으로 설정하는 방법을 사용하고 있다.1 is a view showing an example of setting an inspection area in an image of a vision system. In the vision system, since the inspection area consists of only straight lines, it is necessary to individually set the inspection area for each part where the sealing trajectory is bent in the image. Up to now, as shown in Fig. 1, a method of manually setting an inspection area by a user using a mouse is used.
그런데 일반적으로 실링 궤적은 복잡한 경로를 가지며 이 복잡한 실링 궤적을 따라 수동으로 검사 영역을 설정하는 많은 시간적 낭비를 초래한다. 부품의 크기와 궤적의 복잡도에 따라 검사 영역의 개수가 100개 이상 만들어지는 경우도 발생하며, 특히 곡선 부위의 검사 영역에 대한 설정에 많은 시간이 소요된다. 뿐만 아니라 마우스를 이용하여 검사 영역을 설정하므로 작업자에 따라 검사 영역이 달라지고 잘못된 검사 영역을 설정할 수도 있다. However, in general, the sealing locus has a complicated path and causes a lot of time waste to manually set the inspection area along the complicated sealing locus. Depending on the size of the part and the complexity of the trajectory, more than 100 inspection areas may be created. In particular, it takes much time to set the inspection area of the curved area. In addition, since the inspection area is set using the mouse, the inspection area may be changed according to the operator and a wrong inspection area may be set.
도 2는 비전 시스템을 이용한 검사 방법에서 검사 영역을 잘못 설정한 예를 나타낸 도면이다. 도 2의 (a)는 검사 영역을 잘못 설정한 경우이고, (b)는 정상적으로 설정한 경우이다. 검사 영역을 잘못 설정한 경우는 동그라미 부분과 같이 검사 영역과 실제 영상 속 실링 궤적이 어긋나는 구역이 발생하게 된다. 이러한 경우 실제로 해당 부위의 실링 상태는 정상이라 하더라도 검사 장비는 실링이 비정상적으로 도포된 것으로 잘못 판단할 수 있다.2 is a view showing an example in which an inspection area is erroneously set in an inspection method using a vision system. FIG. 2A shows a case where the inspection area is erroneously set, and FIG. 2B shows a case where the inspection area is normally set. If the inspection area is set incorrectly, there will be an area where the sealing area in the inspection area deviates from the sealing locus as in the circle part. In this case, even if the sealing condition of the site is normal, the inspection equipment may mistakenly judge that the sealing is abnormally applied.
도 3은 제품에서 검사 대상이 되는 전체 실링 궤적의 예를 나타낸 도면이다. 이와 같이 전체 영상의 크기에 비해 실링의 폭이 좁고 궤적의 모양이 복잡하기 때문에 실링된 부분의 전체를 검사 영역으로 등록하는 작업은 매우 어렵고 복잡하며 많은 시간을 필요로 한다. 산업 현장에 종사하는 장비 관리자 또한 이를 능숙하게 수행하지 못하는 관계로 궤적의 변화가 있을 때마다 장비를 설치한 업체에 의뢰하여 대응해야 하며 이로 인한 추가적인 비용 부담이 발생하는 문제가 있다.3 is a view showing an example of the entire sealing locus to be inspected in the product. Since the width of the sealing is narrow and the shape of the trajectory is complicated compared with the size of the entire image, it is very difficult and complicated to process the entire sealing portion as a inspection region. The equipment manager in the industrial field also does not perform it well. Therefore, every time there is a change in the trajectory, it is necessary to ask the company that installed the equipment to deal with it, and there is a problem that the additional cost is incurred.
본 발명의 배경이 되는 기술은 한국공개특허 제2004-0102288(2004.12.04 공개)에 개시되어 있다.The technology which is the background of the present invention is disclosed in Korean Patent Publication No. 2004-0102288 (published on December 2004, 2004).
본 발명은, 제품에 도포되어 있는 실링 부재에 대한 실링 궤적을 검출하여 실링 부재의 도포 상태 검사에 필요한 실링 궤적 검사 영역을 자동으로 생성할 수 있는 실링 궤적 검사 영역의 자동 생성 방법 및 그 장치를 제공하는데 목적이 있다.The present invention provides a method and apparatus for automatically generating a sealing locus inspection area capable of automatically generating a sealing locus inspection area necessary for inspecting the sealing state of a sealing member by detecting a sealing locus of the sealing member applied to the product .
본 발명은, 제품의 실링 전후에 대한 촬상 영상으로부터 실링 궤적 영역을 포함하는 영상을 획득하는 단계와, 상기 실링 궤적 영역 내에서 상기 실링 궤적 영역의 중심 좌표들을 상기 실링 궤적을 따라 임의 간격으로 연산하여 중심 좌표 리스트에 추가하는 단계와, 상기 중심 좌표 리스트 내의 각각의 중심 좌표를 대상으로 인접 중심 좌표에 대한 상기 중심 좌표의 방향성을 순차로 검증하되 상기 방향성이 유효한 중심 좌표를 유효 좌표 리스트에 순차로 추가하여 상기 중심 좌표들을 정렬하는 단계, 및 상기 유효 좌표 리스트 내에서 서로 떨어진 임의의 두 좌표를 선택하고 상기 두 좌표 사이에 기 정렬된 좌표들이 상기 두 좌표를 잇는 선분 상에 모두 존재하면 상기 선분에 해당하는 경로를 검사 영역의 요소로 등록하는 과정을 반복하는 단계를 포함하는 실링 궤적 검사 영역의 자동 생성 방법을 제공한다.The present invention relates to a method of manufacturing a product, comprising the steps of: acquiring an image including a sealing locus region from an image captured before and after sealing of a product; calculating center coordinates of the sealing locus region within the sealing locus region at arbitrary intervals along the sealing locus Adding the center coordinates to the center coordinates list, sequentially verifying the directionality of the center coordinates with respect to the adjacent center coordinates with respect to each of the center coordinates in the center coordinate list, and sequentially adding the center coordinates with the directionality to the effective coordinate list And selecting any two coordinates apart from each other in the valid coordinate list, and if coordinates already aligned between the two coordinates are present on all of the line segments connecting the two coordinates, And registering the path as an element of the inspection area Provides a method of automatically creating sealing trajectory searching range.
여기서, 상기 중심 좌표 리스트를 획득하는 단계는, 상기 실링 궤적 영역 내에서 상기 실링 궤적을 따라 다수의 좌표점을 각각 선택한 다음 상기 좌표점을 교차하도록 생성되는 가상의 수평 또는 수직 라인 상에서 상기 좌표점에 대응하여 연산되는 상기 중심 좌표를 상기 중심 좌표 리스트에 각각 추가할 수 있다.The step of acquiring the central coordinate list may include selecting a plurality of coordinate points along the sealing locus in the sealing locus region and then selecting a plurality of coordinate points on the imaginary horizontal or vertical line, The center coordinates calculated correspondingly can be added to the center coordinate list, respectively.
또한, 상기 중심 좌표 리스트를 획득하는 단계는, 각각의 상기 좌표점을 대상으로 상기 실링 궤적 영역 안에서의 상기 수평 및 수직 라인의 길이를 구하는 단계, 및 상기 구한 길이가 동일하면 상기 수평 또는 수직 라인의 중심 위치를 상기 중심 좌표로 연산하고, 상기 구한 길이가 상이하면 더 짧은 길이를 가지는 어느 한 라인의 중심 위치를 상기 중심 좌표로 연산하는 단계를 포함할 수 있다.The step of acquiring the central coordinate list may further include the steps of: obtaining the lengths of the horizontal and vertical lines in the sealing locus area with respect to each of the coordinate points; and, when the obtained lengths are the same, Calculating the center position as the center coordinates, and calculating, as the center coordinates, a center position of a line having a shorter length when the calculated length is different.
또한, 상기 중심 좌표들을 정렬하는 단계는, 상기 방향성이 유효한 중심 좌표를 상기 중심 좌표 리스트에서 삭제하여 상기 유효 좌표 리스트에 순차로 추가하되, 최근 정렬된 제1 및 제2 중심 좌표 중 마지막 정렬된 제2 중심 좌표와 가장 가까운 거리에 해당하는 제3 중심 좌표를 상기 중심 좌표 리스트에 잔여한 중심 좌표 중에서 선택하는 단계와, 상기 제2 및 제3 중심 좌표 간의 거리(d1)와 상기 제1 및 제3 중심 좌표 간의 거리(d2)를 비교하는 제3 단계, 및 상기 방향성이 유효한 d1<d2 조건이면 상기 제3 중심 좌표를 상기 중심 좌표 리스트에서 삭제하여 상기 유효 좌표 리스트에 추가하고, 상기 방향성이 유효하지 않는 d1>d2 조건이면 상기 제3 중심 좌표를 상기 중심 좌표 리스트에서 삭제하고 상기 유효 좌표 리스트에 추가시키지 않는 단계를 포함할 수 있다.In addition, the step of aligning the center coordinates may include adding the directionally valid center coordinates to the effective coordinate list sequentially, deleting the center coordinates from the center coordinate list, Selecting from among the center coordinates remaining in the center coordinate list a third center coordinate corresponding to a distance closest to the center coordinate of the second center coordinate and a distance d 1 between the second center coordinate and the third center coordinate, a third step for comparing the distance (d 2) of the three central coordinates, and the direction is added if the effective d 1 <d 2 conditions the third center coordinates on the valid coordinate list to be removed from the center coordinate list, wherein If the direction is not effective d 1> d 2 condition comprises a step removed from the third center the center coordinate list of the coordinates, and which does not add to the effective coordinate list Can.
또한, 상기 선분에 해당하는 경로를 검사 영역의 요소로 등록하는 단계는, 상기 유효 좌표 리스트 내의 임의의 선택 좌표를 기준으로 가장 먼 거리에 위치하는 타겟 좌표를 탐색하는 단계와, 상기 선택 좌표와 상기 타겟 좌표인 상기 두 좌표 사이에 기 정렬된 좌표들이 상기 두 좌표를 잇는 선분 상에 오차범위 이내로 모두 존재하는 조건인지 판단하는 단계와, 상기 기 정렬된 좌표들이 상기 오차범위 이내에 모두 존재하면 상기 선분에 해당하는 경로를 검사 궤적의 영역으로 등록한 다음 상기 선분 상의 모든 좌표들을 상기 유효 좌표 리스트에서 삭제하는 단계, 및 상기 기 정렬된 좌표들의 일부 또는 전부가 상기 오차범위 이내에 존재하지 않으면 상기 선택 좌표로부터 다음으로 먼 거리에 위치한 좌표를 상기 타겟 좌표로 갱신하여 상기 조건을 재판단하는 단계를 포함할 수 있다.The step of registering the path corresponding to the line segment as an element of the inspection region may include searching for a target coordinate located at a farthest distance with respect to any selected coordinate in the effective coordinate list, The method comprising the steps of: determining whether or not coordinates existing between the two coordinates, which are the target coordinates, are present within an error range on a line segment connecting the two coordinates; if the pre-aligned coordinates are all within the error range, Registering the corresponding path as an area of the inspection locus and then deleting all the coordinates on the line segment from the effective coordinate list, and if the part or all of the previously aligned coordinates does not exist within the error range, Updating the coordinates located at a long distance to the target coordinates, It can include.
또한, 상기 선분에 해당하는 경로를 검사 영역의 요소로 등록하는 단계는, 상기 두 좌표를 잇는 선분을 검사 궤적의 영역으로 등록한 이후, 상기 유효 좌표 리스트에 잔여한 좌표 중에서 상기 타겟 좌표의 다음 순에 기 정렬된 좌표를 선택하고 이 선택 좌표를 대상으로 검사 영역의 요소를 등록하는 과정을 반복 수행할 수 있다.The step of registering the path corresponding to the line segment as an element of the inspection area may include registering the line segment connecting the two coordinates as an area of the inspection locus, It is possible to repeat the process of registering the elements of the inspection area with respect to the selected coordinates.
그리고, 본 발명은, 제품의 실링 전후에 대한 촬상 영상으로부터 실링 궤적 영역을 포함하는 영상을 획득하는 실링 영상 획득부와, 상기 실링 궤적 영역 내에서 상기 실링 궤적 영역의 중심 좌표들을 상기 실링 궤적을 따라 임의 간격으로 연산하여 중심 좌표 리스트에 추가하는 중심 좌표 연산부와, 상기 중심 좌표 리스트 내의 각각의 중심 좌표를 대상으로 인접 중심 좌표에 대한 상기 중심 좌표의 방향성을 순차로 검증하되 상기 방향성이 유효한 중심 좌표를 유효 좌표 리스트에 순차로 추가하여 상기 중심 좌표들을 정렬하는 유효 좌표 정렬부, 및 상기 유효 좌표 리스트 내에서 서로 떨어진 임의의 두 좌표를 선택하고 상기 두 좌표 사이에 기 정렬된 좌표들이 상기 두 좌표를 잇는 선분 상에 모두 존재하면 상기 선분에 해당하는 경로를 검사 영역의 요소로 등록하는 과정을 반복하는 검사 영역 등록부를 포함하는 실링 궤적 검사 영역의 자동 생성 장치를 제공한다.The present invention also provides a sealing apparatus comprising a sealing image acquiring unit for acquiring an image including a sealing locus region from an image picked up before and after sealing of a product, and a sealing image acquiring unit for acquiring the center coordinates of the sealing locus region in the sealing locus region along the sealing locus A center coordinate calculation unit for calculating the center coordinates of the center coordinates in arbitrary intervals and adding them to the center coordinates list; and a controller for sequentially verifying the directionality of the center coordinates with respect to the center coordinates of each of the center coordinates in the center coordinate list, An effective coordinate aligning unit that sequentially arranges the center coordinates by adding them to the effective coordinate list and selects any two coordinates apart from each other in the effective coordinate list, If all of the segments are present on the line segment, Cattle provides an automatic sealing of the produced device locus inspection region including an inspection area register for repeating the process of registration.
본 발명에 따른 실링 궤적 검사 영역의 자동 생성 방법 및 그 장치에 따르면, 실링 궤적 검사 영역을 자동으로 생성함에 따라 기존에 검사 영역을 수동으로 설정하는 방법에 비해 설정에 소요되는 시간을 크게 절약할 수 있으며 장비의 검사 오류를 최소화할 뿐만 아니라 궤적 변경 등의 이유로 발생하는 유지관리 비용을 줄일 수 있는 이점이 있다.According to the method and apparatus for automatically generating the seal trajectory inspection area according to the present invention, since the sealing trajectory inspection area is automatically generated, the time required for the setting can be greatly saved compared to the conventional method of manually setting the inspection area It minimizes the inspection error of the equipment and has the advantage of reducing the maintenance cost caused by the change of the trajectory.
도 1은 비전 시스템의 영상 내에서 검사 영역을 설정하는 예를 나타낸 도면이다.
도 2는 비전 시스템을 이용한 검사 방법에서 검사 영역을 잘못 설정한 예를 나타낸 도면이다.
도 3은 제품에서 검사 대상이 되는 전체 실링 궤적의 예를 나타낸 도면이다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 실링 궤적 검사 영역의 자동 생성 장치의 구성도이다.
도 5는 도 4를 이용한 실링 궤적 검사 영역의 자동 생성 방법의 흐름도이다.
도 6은 도 5의 S510단계를 설명하는 도면이다.
도 7은 도 5의 S520 단계에서 중심 좌표의 연산을 나타내는 도면이다.
도 8은 도 5의 S520 단계에서 동일한 라인 상에 존재하는 좌표점들에 대해 공통의 중심 좌표가 연산된 예이다.
도 9는 도 5의 S530 단계를 설명하는 도면이다.
도 10은 도 7의 S530 단계에서 방향성이 유효하지 않은 중심 좌표를 제거하는 예를 나타낸다.
도 11은 도 5의 S530 단계에 따라 정렬된 중심 좌표들을 영상에 나타낸 도면이다.
도 12는 도 5의 S540 단계를 설명하는 도면이다.
도 13은 도 12에서 타겟 좌표를 점차 갱신하면서 검사 영역을 등록하는 예이다.
도 14는 도 5의 S540 단계에서 오차범위의 조절에 따른 검사 영역의 등록 개수의 변화를 나타내는 도면이다.1 is a view showing an example of setting an inspection area in an image of a vision system.
2 is a view showing an example in which an inspection area is erroneously set in an inspection method using a vision system.
3 is a view showing an example of the entire sealing locus to be inspected in the product.
4 is a block diagram of an apparatus for automatically generating a sealing locus inspection area according to an embodiment of the present invention.
5 is a flowchart of a method for automatically generating a sealing locus inspection area using FIG.
6 is a view for explaining the step S510 of FIG.
FIG. 7 is a diagram showing calculation of center coordinates in step S520 of FIG.
8 is an example in which common center coordinates are calculated for coordinate points existing on the same line in step S520 of FIG.
9 is a view for explaining the step S530 of FIG.
FIG. 10 shows an example of removing the center coordinate in which directionality is not effective in step S530 of FIG.
11 is a view showing an image of center coordinates aligned according to step S530 of FIG.
12 is a view for explaining the step S540 of FIG.
Fig. 13 is an example in which the inspection area is registered while gradually updating the target coordinates in Fig.
FIG. 14 is a diagram showing a change in the number of registered inspection areas according to the adjustment of the error range in step S540 of FIG. 5;
그러면 첨부한 도면을 참고로 하여 본 발명의 실시예에 대하여 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다.Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings so that those skilled in the art can easily carry out the present invention.
본 발명은 실링 궤적 검사 영역의 자동 생성 방법 및 그 장치로서, 차량의 조립 부품 간에 도포되어 있는 실링 부재(ex, 실런트)에 대한 실링 궤적을 검출하여 실링 부재의 도포 상태 검사에 필요한 실링 궤적 검사 영역을 자동으로 생성할 수 있는 방법을 제공한다. The present invention relates to a method and apparatus for automatically generating a sealing locus inspection area, and more particularly, to a sealing locus inspection area (hereinafter referred to as " sealing locus inspection area ") necessary for detecting a sealing locus for a sealing member Can be generated automatically.
이러한 본 발명은 작업자가 일일이 검사 영역을 설정하는 기존의 수고를 덜어주어 작업에 소요되는 시간을 줄이고 검사 영역의 설정 오류를 제거할 수 있으며 추후 검사 궤적의 변경이 발생할 때마다 소요되는 AS 비용을 줄이는데 기여할 수 있다.The present invention reduces the time required for an operation by eliminating the existing work of setting an inspection area on an individual basis, eliminating the setting error of the inspection area, and reducing the AS cost required every time the inspection trajectory is changed You can contribute.
이하에서는 본 발명의 실시예에 따른 실링 궤적 검사 영역의 자동 생성 방법에 관하여 더욱 상세히 설명한다. Hereinafter, a method of automatically generating a sealing locus inspection area according to an embodiment of the present invention will be described in more detail.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 실링 궤적 검사 영역의 자동 생성 장치의 구성도이고, 도 5는 도 4를 이용한 실링 궤적 검사 영역의 자동 생성 방법의 흐름도이다. 도 4 및 도 5를 참조하면, 상기 장치(100)는 실링 영상 획득부(110), 중심 좌표 연산부(120), 유효 좌표 정렬부(130), 검사 영역 등록부(140)를 포함한다.FIG. 4 is a block diagram of an apparatus for automatically generating a sealing locus inspection area according to an embodiment of the present invention, and FIG. 5 is a flowchart of a method for automatically generating a sealing locus inspection area using FIG. 4 and 5, the
먼저, 실링 영상 획득부(110)는 제품의 실링 전후에 대한 촬상 영상으로부터 실링 궤적 영역을 포함하는 영상을 획득한다(S510). 여기서, 실링 궤적 영역을 포함하는 영상이란 실링 궤적 영역과 그 배경 영역만으로 구성된 이진화 영상을 의미할 수 있다.First, the sealing
도 6은 도 5의 S510단계를 설명하는 도면이다. 제품의 실링 전 촬상 영상인 도 6의 (a)와 실링 후 촬상 영상인 도 6의 (b)을 각각 획득하고 두 영상 간의 차영상을 구한 다음 이를 이진화 처리하면 두 가지 밝기값 만으로 구성된 도 6의 (c)와 같은 영상을 얻을 수 있다. 도 6의 (c)는 실링 궤적 영역은 흰색, 그 이외의 영역은 검은색으로 이진화 처리된 것을 알 수 있다.6 is a view for explaining the step S510 of FIG. 6 (a), which is a pre-sealing image of the product, and FIG. 6 (b), which is a post-sealing image, respectively, and obtains a difference image between the two images. After binarizing the two images, (c) can be obtained. In FIG. 6C, it can be seen that the sealing locus area is white and the other areas are blackened.
이후, 중심 좌표 연산부(120)는 상기 실링 궤적 영역 내에서 상기 실링 궤적 영역의 중심 좌표들을 상기 실링 궤적을 따라 임의 간격으로 연산하여 중심 좌표 리스트에 추가한다(S520).Then, the
이진화 영상 내에 존재하는 실링 궤적 영역은 임의의 두께를 가지며 다수의 픽셀들로 구성된 형태를 가진다. S520 단계는 실링 궤적 영역을 대표하는 중심 좌표들을 실링 궤적을 따라 임의 간격으로 획득하는 과정을 나타낸다.The sealing locus region existing in the binarized image has a certain thickness and has a shape composed of a plurality of pixels. Step S520 shows a process of acquiring the center coordinates representative of the sealing locus region at arbitrary intervals along the sealing locus.
이러한 S520 단계는, 더 상세하게는 상기 실링 궤적 영역 내에서 상기 실링 궤적을 따라 다수의 좌표점을 임의로 각각 선택한 다음, 상기 좌표점을 교차하도록 생성되는 가상의 수평 또는 수직 라인 상에서 상기 좌표점에 대응하여 연산되는 각각의 중심 좌표를 중심 좌표 리스트에 각각 추가한다. In operation S520, more specifically, a plurality of coordinate points are randomly selected along the sealing locus in the sealing locus region, and then, corresponding to the coordinate point on a virtual horizontal or vertical line generated so as to cross the coordinate point, And adds each center coordinate calculated by the center coordinate list to the center coordinate list.
도 7은 도 5의 S520 단계에서 중심 좌표의 연산을 나타내는 도면이다. 이러한 도 7은 세로 방향으로 형성된 궤적 상에 존재하는 임의의 좌표점 A에 대한 중심 좌표의 연산 예로서, (a)는 좌표점 A에 대해 수평 라인 및 수직 라인을 생성한 모습이고 (b)는 좌표점 A에 대응하여 구하여진 중심 좌표를 나타낸다.FIG. 7 is a diagram showing calculation of center coordinates in step S520 of FIG. 7A is an example of a horizontal line and a vertical line generated with respect to a coordinate point A. FIG. 7B shows an example of calculation of the center coordinates of an arbitrary coordinate point A existing on the locus formed in the vertical direction. And the center coordinates obtained corresponding to the coordinate point A are shown.
우선, 좌표점 A을 대상으로 실링 궤적 영역 안에서의 수평 라인의 길이(Size X) 및 수직 라인의 길이(Size Y)를 구한다. 도 7의 (a)에서 실링 궤적 영역인 흰색 영역 내에서의 수평 라인 길이와 수직 라인의 길이를 연산한다. First, the length (Size X) of the horizontal line in the sealing locus area and the length (Size Y) of the vertical line are obtained with respect to the coordinate point A. In FIG. 7 (a), the horizontal line length and the vertical line length in the white region as the sealing locus region are calculated.
쉽게 말해서 수평 라인의 길이 또는 수직 라인의 길이란, 이진화 영상 내에서 해당 좌표점을 기준으로 x 방향 또는 y 방향에 대한 흰색 영역의 크기를 의미한다. 도 7은 영상의 일부를 발췌한 것이므로 수직 라인의 경우 실제 도시된 영역 밖으로 더 연장된 길이만큼 존재한다.In other words, the length of the horizontal line or the length of the vertical line means the size of the white region with respect to the x direction or the y direction with reference to the coordinate point in the binarized image. Fig. 7 is an excerpt of a part of the image. Therefore, in the case of a vertical line, there is a length longer than the actual illustrated area.
본 발명의 실시예에서는, 상기 수직 라인과 수평 라인의 길이가 같은 경우(Size X=Size Y), 두 라인 중 어느 한 라인의 중심 위치를 중심 좌표로 구하면 된다. 하지만 이와 같은 경우는 그 빈도수가 낮다. 도 7의 (a)와 같이 두 라인의 길이가 상이한 경우(Size X≠Size Y)에는 두 라인 중에서 더 짧은 길이를 가지는 어느 한 라인의 중심 위치를 상기 중심 좌표로 연산하도록 한다. In the embodiment of the present invention, when the lengths of the vertical lines and the horizontal lines are the same (Size X = Size Y), the center position of any one of the two lines may be obtained as the center coordinates. However, in such cases, the frequency is low. As shown in FIG. 7A, when the lengths of two lines are different (Size X? Size Y), the center position of a line having a shorter length in the two lines is calculated by the center coordinates.
도 7의 (a)에서는 Size X<Size Y이므로 도 7의 (b)와 같이 더 작은 사이즈에 해당하는 수평 라인의 중심 지점을 그 중심 좌표로 획득한다. 물론, 그 반대로 Size Y<Size X인 경우라면 수직 라인의 중심 지점을 중심 좌표로 획득하면 된다.In FIG. 7 (a), since the size X is smaller than the size Y, the center point of the horizontal line corresponding to the smaller size is obtained as its center coordinates as shown in FIG. 7 (b). Of course, conversely, if Size Y <Size X, then the center point of the vertical line is obtained as the center coordinate.
도 7과 같이 세로 방향에 근접한 궤적 영역 내의 좌표점들의 경우 Size X가 Size Y보다 작기 때문에 Size X의 절반 지점을 중심 좌표로 구하면 되며, 반대로 가로 방향에 근접한 궤적 영역 내의 좌표점들의 경우 Size Y가 Size X보다 작기 때문에 Size Y의 절반 지점을 중심 좌표로 구하면 된다.7, since the size X is smaller than the size Y in the case of the coordinate points in the locus region close to the longitudinal direction, the half point of the size X can be obtained as the center coordinate. Conversely, in the case of the coordinate points in the locus region close to the horizontal direction, Because it is smaller than X, you can find the half-point of Size Y as the center coordinates.
한편, 상기와 같은 방법을 이용하면, 세로 방향에 근접한 궤적 영역 내에서는 동일한 수평 라인 상의 좌표점들 간에 동일한 중심 좌표 값이 연산된다. 반대로, 가로 방향에 근접한 궤적 영역 내에서는 동일한 수직 라인 상의 좌표점들 간에 동일한 중심 좌표 값이 연산된다. On the other hand, using the above method, the same center coordinate value is calculated between the coordinate points on the same horizontal line in the locus area close to the vertical direction. Conversely, within the locus region close to the horizontal direction, the same center coordinate value is calculated between the coordinate points on the same vertical line.
도 8은 도 5의 S520 단계에서 동일한 라인 상에 존재하는 좌표점들에 대해 공통의 중심 좌표가 연산된 예이다. 이러한 도 8은 가로 방향에 근접한 궤적 영역 내에서의 중심 좌표 연산 결과를 나타낸다. 8 is an example in which common center coordinates are calculated for coordinate points existing on the same line in step S520 of FIG. FIG. 8 shows the center coordinate calculation result in the locus region close to the horizontal direction.
앞서 설명한 바와 같이 가로 방향에 근접한 궤적 영역 내에서는 해당 좌표점을 지나는 수직 라인의 중앙점을 중심 좌표로 선정한다. 다만, 도 8과 같이 동일 수직 라인 상의 좌표점들은 연산되는 중심 좌표가 모두 동일한 것을 알 수 있다. 도 7의 경우 또한 동일한 수평 라인에 존재하는 좌표점들은 연산되는 중심좌표가 모두 동일할 것이다. 따라서 전체 이미지에 대해 중심 좌표를 구하는 작업을 수행한 이후에는 동일하게 중복 연산된 중심 좌표는 하나만 남기고 삭제하도록 한다.As described above, in the locus region close to the horizontal direction, the center point of the vertical line passing through the coordinate point is selected as the center coordinate. However, as shown in FIG. 8, coordinate points on the same vertical line have the same center coordinates to be calculated. In the case of FIG. 7, coordinate points existing in the same horizontal line will also have the same calculated center coordinates. Therefore, after performing the operation of obtaining the coordinates of the center of the entire image, the center coordinates which are calculated in the same way are deleted.
이상과 같이 S520 단계에서는 실링 궤적 영역에 해당하는 흰색 영역 내에서 다수의 좌표점들을 임의 간격(ex, 5픽셀 간격)으로 선택하고 그로부터 다수의 중심 좌표를 획득한다. 이때, 상기 좌표점들을 영상 내에서 임의 간격으로 선택하는 이유는 이미지 전체의 픽셀을 대상으로 모두 확인하기에는 너무 많은 시간이 소요되기 때문이다. 본 실시예에서는 이와 같이 일부 픽셀만 선택하여 연산의 복잡도를 줄이고 처리 속도를 높인다.As described above, in step S520, a plurality of coordinate points are selected in a white region corresponding to a sealing locus region at an arbitrary interval (ex, intervals of 5 pixels) and a plurality of center coordinates are obtained therefrom. The reason for selecting the coordinate points at an arbitrary interval in the image is that it takes too much time to check all the pixels of the entire image. In this embodiment, only a part of pixels is selected in this way to reduce the complexity of the computation and increase the processing speed.
한편, 상기 중심 좌표들을 서로 잇게 되면 실제 실링 궤적에 상당하는 경로를 형성하게 될 것이다. 다만, 이들 중심 좌표들의 방향성이 유효하지 않는 경우가 발생할 수 있어 그 유효성을 검증하고 유효하지 않는 중심 좌표들은 삭제할 필요성이 있다. 다시 말해서, 중심 좌표 리스트 내의 모든 중심 좌표들을 대상으로 방향성을 검증하고 그 중에서 방향성이 유효한 좌표들만 추려내어 이들을 정렬할 필요가 있다.On the other hand, if the center coordinates are mutually connected, a path corresponding to an actual sealing locus will be formed. However, there may be cases where the directionality of these center coordinates is not valid, so it is necessary to verify the validity and delete invalid center coordinates. In other words, it is necessary to verify the directionality of all the center coordinates in the list of center coordinates, and to arrange them only by picking out the coordinates of which direction is valid.
이를 위해, 유효 좌표 정렬부(130)는 중심 좌표 리스트 내의 각각의 중심 좌표를 대상으로, 인접 중심 좌표에 대한 상기 중심 좌표의 방향성을 순차로 검증하되, 상기 방향성이 유효한 중심 좌표를 유효 좌표 리스트에 순차로 추가하여 상기 중심 좌표들을 정렬한다(S530).To this end, the valid coordinate
이러한 S530 단계는 각각의 중심 좌표의 방향성을 그와 인접한 중심 좌표와의 거리를 이용하여 검증하여, 방향성이 유효한 중심 좌표만을 유효 좌표 리스트에 순차로 추가하면서 중심 좌표들을 정렬하는 과정이다. 여기서 방향성이 유효한 중심 좌표는 중심 좌표 리스트에서는 삭제하고 유효 좌표 리스트에 추가한다. 이러한 S530 단계의 과정을 더욱 상세히 설명하면 다음과 같다.In operation S530, the orientation of each center coordinate is verified by using the distance from the center coordinates adjacent thereto, and the center coordinates are aligned while sequentially adding only the center coordinates with the directionality to the effective coordinate list. Here, the center coordinates with directionality are deleted from the center coordinate list and added to the effective coordinate list. The process of step S530 will be described in more detail as follows.
도 9는 도 5의 S530 단계를 설명하는 도면이다. 우선 중심 좌표 리스트 내에서 처음의 두 중심 좌표(P1,P2)는 그 방향성이 유효한 것으로 가정하여 중심 좌표 리스트에서 삭제하는 동시에 유효 좌표 리스트에 순차로 추가하여 정렬한다.9 is a view for explaining the step S530 of FIG. First, the first two center coordinates (P1, P2) in the list of center coordinates are deleted from the center coordinate list assuming that the directionality is valid, and are sequentially added to the effective coordinate list and aligned.
이후에는 상기 중심 좌표 리스트에 잔여한 중심 좌표 중에서 방향성을 검증할 다음의 중심 좌표를 선택한다. 즉, 최근 정렬된 제1 중심 좌표(P1) 및 제2 중심 좌표(P2) 중 마지막 정렬된 제2 중심 좌표(P2)와 가장 가까운 거리에 해당하는 제3 중심 좌표(P3)를 선택한다.Thereafter, the center coordinates remaining in the center coordinate list are selected from among the remaining center coordinates to be verified. That is, the third center coordinate P3 corresponding to the closest distance to the last aligned second center coordinate P2 among the first aligned center coordinates P1 and the second aligned center coordinates P2 is selected.
다음, 상기 제2 및 제3 중심 좌표 간의 거리(d1)와 상기 제1 및 제3 중심 좌표 간의 거리(d2)를 비교한다. 본 실시예의 경우 d1<d2은 방향성이 유효한 조건이고, d1>d2은 방향성이 유효하지 않은 조건을 의미한다.Next, a distance d 1 between the second and third center coordinates is compared with a distance d 2 between the first and third center coordinates. In the present embodiment, d 1 < d 2 is a condition in which the directionality is valid, and d 1 > d 2 means a condition in which the directionality is not valid.
만일, 도 9와 같이 방향성이 유효한 d1<d2 조건이면, 제3 중심 좌표(p3)를 상기 중심 좌표 리스트에서 삭제하여 상기 유효 좌표 리스트에 추가한다. 이에 따라 유효 좌표 리스트에는 P1, P2 다음 P3가 정렬된다.If the directionality is valid d 1 <d 2 as shown in FIG. 9, the third center coordinate p 3 is deleted from the center coordinate list and added to the effective coordinate list. Accordingly, P1, P2, and P3 are arranged in the effective coordinate list.
이후에는, 중심 좌표 리스트에 잔여한 나머지 중심 좌표들 중에서 방향성을 검증할 다음의 중심 좌표를 선택한다. 즉, 최근 정렬된 제3 중심 좌표(P3)와 가장 가까운 거리에 해당하는 중심 좌표(P4)를 선택한 다음 이를 대상으로 앞서와 동일한 방법으로 방향성을 검증한다. 다시 말해서, P3와 P4 간 거리와 P2와 P4 간 거리를 비교하여 그 유효성을 검증한다. 이때 계산의 편의를 위해 P4, P3, P2 점을 각각 P3, P2, P1의 개념으로 갱신하여 연산하면 된다.Thereafter, among the remaining center coordinates remaining in the center coordinate list, the next center coordinate to be verified is selected. That is, the center coordinates (P4) corresponding to the closest distance to the recently arranged third center coordinates (P3) are selected, and the direction is verified in the same manner as above. In other words, the distance between P3 and P4 and the distance between P2 and P4 are compared to verify its validity. At this time, for the convenience of calculation, the points P4, P3, and P2 may be updated by the concept of P3, P2, and P1, respectively.
도 9의 경우는 직선 경로 상에서 방향성이 유효한 중심 좌표들을 예시한 것이나, 영상 내에서 얻은 중심 좌표들이 모두 방향성이 유효한 상태로 존재하지는 않을 것이다. 이는 비전 시스템에 의해 얻어진 영상 자체가 실링 상태, 조명의 반사, 주변 조도 등에 의해 영향을 받을 수 있기 때문이며, 또한 곡선 실링 구간의 경우 각 좌표에 대한 방향성을 검증하지 않으면 잘못된 검사 영역을 제공할 수도 있기 때문이다.In the case of FIG. 9, the center coordinates in which the direction is valid on the straight path are exemplified, but the center coordinates obtained in the image will not all exist in a state in which the direction is valid. This is because the image obtained by the vision system can be influenced by the sealing state, the reflection of the illumination, and the surrounding illuminance, and in the case of the curved sealing section, it is possible to provide a wrong inspection region without verifying the directionality of each coordinate Because.
만일, 방향성이 유효하지 않는 d1>d2 조건이면, 제3 중심 좌표(P3)를 상기 중심 좌표 리스트에서 삭제하되, 유효 좌표 리스트에는 추가시키지 않는다. 즉, 방향성이 유효하지 않은 중심 좌표는 폐기하도록 한다.If the directionality is not valid d 1 > d 2 , the third center coordinate P 3 is deleted from the center coordinate list but not added to the effective coordinate list. That is, the center coordinate of which directionality is not effective is discarded.
도 10은 도 7의 S530 단계에서 방향성이 유효하지 않은 중심 좌표를 제거하는 예를 나타낸다. 우선 도 10의 (a)를 참조하면, P2는 자신보다 먼저 정렬된 P0, P1과의 거리 비교를 통하여 유효성이 있다고 검증되어 유효 좌표 리스트에 정렬된 좌표에 해당되는 것으로 가정한다.FIG. 10 shows an example of removing the center coordinate in which directionality is not effective in step S530 of FIG. Referring to FIG. 10A, it is assumed that P2 is verified as valid through comparison of distances to P0 and P1 arranged prior to itself, and it corresponds to the coordinates aligned in the valid coordinate list.
여기서, 유효 좌표 정렬부(130)는 마지막 정렬된 P2와 가장 가까운 거리에 해당하는 P3를 선택하고 P3에 대한 방향성을 검증한다. 도 10의 (a)의 경우, 방향성의 검증 결과, P2과 P3 간 거리(d1)가 P1과 P3 간 거리(d2)보다 크기 때문에, P3는 방향성이 유효하지 않은 좌표로 판단하고 P3를 중심 좌표 리스트에서 삭제하는 동시에 유효 좌표 리스트에는 포함시키지 않는다. Here, the effective coordinate arranging
도 10의 (b)는 상기 P3를 정렬 대상에서 제외한 모습을 나타낸다. 이후에는 앞서와 같은 방법으로, 중심 좌표 리스트에 잔여한 중심 좌표 중에서 방향성을 검증할 다음의 중심 좌표를 선택한다. 앞서 P3는 이미 중심 좌표 리스트에서 삭제된 바 있다. 따라서, 최근 정렬된 P2와 가장 가까운 거리에 해당하는 P4를 선택한다. 이때, P2와 P4 간 거리(d1)가 P1과 P4 간 거리(d2)보다 작기 때문에 이 P4의 방향성은 유효하며 이 P4를 중심 좌표 리스트에 삭제한 다음 유효 좌표 리스트에 추가하여 정렬하면 된다. 이에 따라 유효 좌표 리스트에는 미리 정렬된 P0, P1, P2 다음에 상기 P4가 정렬된다.FIG. 10 (b) shows a state in which the P3 is excluded from the alignment target. Then, in the same manner as described above, the center coordinates remaining in the center coordinate list are selected from among the remaining center coordinates to be verified. Previously, P3 has already been removed from the list of center coordinates. Therefore, P4 corresponding to the distance closest to the recently aligned P2 is selected. At this time, since the distance (d 1 ) between P2 and P4 is smaller than the distance (d 2 ) between P1 and P4, the directionality of this P4 is valid, and this P4 is deleted in the center coordinate list and then added to the effective coordinate list . Accordingly, P4 is arranged in the effective coordinate list after P0, P1, and P2 aligned in advance.
도 11은 도 5의 S530 단계에 따라 정렬된 중심 좌표들을 영상에 나타낸 도면이다. 이와 같이 방향성을 고려하여 정렬된 유효 좌표 리스트 내의 중심 좌표들은 이진화 영상의 실링 궤적 영역을 따라 매핑되어 표현될 수 있다.11 is a view showing an image of center coordinates aligned according to step S530 of FIG. In this manner, the coordinates in the center of the effective coordinate list aligned in consideration of the directionality can be mapped along the sealing locus area of the binarized image.
다음, 전체 실링 궤적 영역에 대응하는 유효 좌표 리스트가 완성되면, 검사 영역 등록부(140)는 상기 유효 좌표 리스트 내에서 서로 떨어진 임의의 두 좌표를 선택한 다음, 상기 두 좌표 사이에 기 정렬된 좌표들이, 상기 두 좌표를 잇는 가상의 선분 상에 오차 범위 이내로 모두 존재하는 경우, 상기 선분에 해당하는 경로를 검사 영역의 요소로 등록하며 이러한 과정을 반복 수행한다(S540). 이에 따라 다수의 검사 영역의 요소들이 검사 대상 궤적으로 등록되게 된다. 그 구체적인 방법은 다음과 같다. Next, when the valid coordinate list corresponding to the entire sealing locus area is completed, the inspection
도 12는 도 5의 S540 단계를 설명하는 도면이다. 도 12는 설명의 편의를 위하여 흰색 영역의 전체가 아닌 일부(동그라미 부분)에만 좌표들을 도시한 것이다.12 is a view for explaining the step S540 of FIG. Fig. 12 shows coordinates only for a part (circle part) rather than the entire white area for convenience of explanation.
우선, 유효 좌표 리스트 내의 임의의 선택 좌표(P1)를 기준으로 가장 먼 거리에 위치하는 타겟 좌표(p2)를 탐색한다. 그런 다음, 두 좌표(P1,P2) 사이에 기 정렬된 좌표들이 상기 두 좌표(P1,P2)를 잇는 선분 상에 오차 범위(ex, 3픽셀, 5픽셀) 이내로 모두 존재하는 조건인지 판단한다. First, the target coordinate p2 located at the farthest distance from the arbitrary selected coordinate P1 in the effective coordinate list is searched. Then, it is judged whether or not the coordinates preliminarily aligned between the two coordinates (P1, P2) are within the error range (ex, 3 pixels, 5 pixels) on the line segment connecting the two coordinates (P1, P2).
여기서, 도 12와 같이, 두 좌표(P1,P2) 사이의 좌표들의 일부 또는 전부가 상기 선분(L)의 오차범위 이내에 존재하지 않으면, 선택 좌표(P1)로부터 다음으로 먼 거리에 위치한 좌표를 상기 타겟 좌표로 갱신(재설정)하여 상기 조건을 재판단하는 과정을 반복 수행한다. 즉, 앞서 P2를 타겟으로 했을 때는 정렬 좌표들이 선분 상에 존재하지 않았기 때문에, 도 12에서 P2 바로 앞에 있는 좌표를 타겟으로 하여 앞서의 과정을 반복하도록 한다.12, if a part or all of the coordinates between the two coordinates P1 and P2 are not within the error range of the line segment L, (Reset) the target coordinates and re-determine the condition. In other words, since the alignment coordinates are not present on the line segment when P2 is targeted, the process described above is repeated with the coordinates immediately before P2 in FIG. 12 as a target.
도 13은 도 12에서 타겟 좌표를 점차 갱신하면서 검사 영역을 등록하는 예이다. 즉, 도 13과 같이 두 좌표(P1,P2) 사이에 기 정렬된 좌표들이 상기 오차범위 이내에 모두 존재하게 되면, 선분(L)에 해당하는 경로를 검사 궤적의 영역으로 등록한다. 또한, 이와 동시에 선분(L) 상의 모든 좌표들 즉 P1과 P2, 그리고 P1과 P2 사이의 좌표들을 상기 유효 좌표 리스트에서 삭제하도록 한다.Fig. 13 is an example in which the inspection area is registered while gradually updating the target coordinates in Fig. That is, when coordinates already aligned between the two coordinates (P1, P2) exist within the error range as shown in FIG. 13, the path corresponding to the line segment L is registered as the region of the inspection trajectory. At the same time, all the coordinates on the line segment L, that is, P1 and P2, and the coordinates between P1 and P2 are deleted from the valid coordinate list.
이후에는 상기 유효 좌표 리스트에 잔여한 좌표들에 대하여 상기와 같은 방법을 수행하면 된다. 즉, 해당 선분에 대해 검사 궤적의 영역으로 등록한 이후, 상기 유효 좌표 리스트에 잔여한 좌표 중에서, 최근에 사용된 타겟 좌표의 다음 순서에 기 정렬된 좌표를 선택한 다음, 이 선택 좌표를 대상으로 그와 가장 먼 거리의 타겟 좌표를 설정하고 검사 영역의 요소를 등록하는 과정을 반복 수행한다.Thereafter, the same method as described above may be performed on the coordinates remaining in the effective coordinate list. That is, after registering the area as the region of the inspection trajectory for the line segment, the coordinates previously aligned in the next order of the recently used target coordinates are selected from among the coordinates remaining in the effective coordinate list, The target coordinates of the farthest distance are set and the process of registering the elements of the inspection area is repeated.
도 14는 도 5의 S540 단계에서 오차범위의 조절에 따른 검사 영역의 등록 개수의 변화를 나타내는 도면이다. 본 발명의 실시예서는 앞서와 같이 상기 선분에 대하여 오차 범위를 설정하게 되는데, 이러한 오차범위는 사용자로부터 미리 설정받을 수 있다. 또한 이 설정되는 오차 범위에 따라 검사 영역의 조밀도(개수)가 결정될 수 있다. 오차 범위의 증가는 선분의 두께가 상승하는 것과 상당하는 효과를 나타낸다.FIG. 14 is a diagram showing a change in the number of registered inspection areas according to the adjustment of the error range in step S540 of FIG. 5; In the embodiment of the present invention, an error range is set for the segment as described above. The error range can be preset by the user. Also, the density (number) of the inspection region can be determined according to the error range to be set. An increase in the error range represents an effect equivalent to an increase in line thickness.
도 14의 (a)는 선분으로부터 허용 오차 범위를 5개 픽셀로 설정한 것이고 (b)는 허용 오차 범위를 3개 픽셀로 설정한 것이다. 허용 오차를 줄일 경우 곡선 부위의 궤적의 수가 증가하는 것을 알 수 있다. 허용 오차가 매우 작으면 더욱 정교한 검사 영역의 궤적들을 등록할 수 있지만 연산 속도가 더 소요된다. 도 14의 경우 허용 오차를 5개 픽셀로 지정한 경우에도 등록된 검사 영역의 궤적이 흰색 영역을 벗어나지 않았으므로 이 허용 오차는 적정한 범위로 볼 수 있다.Fig. 14 (a) shows the tolerance range from the line segment set to five pixels, and Fig. 14 (b) shows the tolerance range set to three pixels. It can be seen that the number of trajectories in the curve increases when the tolerance is reduced. If the tolerance is very small, trajectories of the more sophisticated inspection area can be registered, but the operation speed is further increased. In the case of FIG. 14, even if the tolerance is set to 5 pixels, since the trajectory of the registered inspection area does not deviate from the white area, this tolerance can be regarded as an appropriate range.
이러한 본 발명의 실시예에 따르면, 기존에 검사 영역의 수동 설정 시에 발생할 수 있는 잘못된 영역 설정 문제를 해결하여 장비의 오류를 사전에 막을 수 있으며 오랜 시간 소요되던 설정 작업을 자동으로 처리하여 시간을 크게 절약할 수 있다. 또한, 사용자가 마우스 클릭을 통해 수행한 어려운 설정 과정 대신에 버튼 하나만 클릭하면 검사 영역을 자동으로 생성할 수 있도록 구현함에 따라 누구나 쉽게 검사 영역을 설정할 수 있도록 지원한다.According to the embodiment of the present invention, it is possible to prevent the error of the equipment in advance by solving the problem of the erroneous area setting that may occur in the case of manually setting the inspection area, and it is possible to automatically process the setting operation, You can save a lot. Also, instead of the difficult setup process performed by the user clicking the mouse button, only one button is clicked to automatically create the inspection area, so that the inspection area can be set easily by anyone.
결론적으로, 이상과 같은 본 발명에 따른 실링 궤적 검사 영역의 자동 생성 방법 및 그 장치에 따르면, 실링 궤적 검사 영역을 자동으로 생성함에 따라 기존에 검사 영역을 수동으로 설정하는 방법에 비해 설정에 소요되는 시간을 크게 절약할 수 있으며 장비의 검사 오류를 최소화할 뿐만 아니라 궤적 변경 등의 이유로 발생하는 AS 비용 또한 줄일 수 있는 이점이 있다.As a result, according to the method and apparatus for automatically generating the sealing trajectory inspection area according to the present invention, as compared with the method of manually setting the inspection area by automatically generating the sealing trajectory inspection area, It is possible to save a great deal of time, minimize the inspection error of the equipment, and also reduce the AS cost due to the change of the trajectory.
본 발명은 도면에 도시된 실시예를 참고로 설명되었으나 이는 예시적인 것에 불과하며, 본 기술 분야의 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 다른 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서, 본 발명의 진정한 기술적 보호 범위는 첨부된 특허청구범위의 기술적 사상에 의하여 정해져야 할 것이다.While the present invention has been described with reference to exemplary embodiments, it is to be understood that the invention is not limited to the disclosed exemplary embodiments, but, on the contrary, is intended to cover various modifications and equivalent arrangements included within the spirit and scope of the appended claims. Accordingly, the true scope of the present invention should be determined by the technical idea of the appended claims.
100: 실링 궤적 검사 영역의 자동 생성 장치
110: 실링 영상 획득부
120: 중심 좌표 연산부
130: 유효 좌표 정렬부
140: 검사 영역 등록부100: automatic generation device of seal locus inspection area
110: sealing image acquiring unit 120: center coordinate computing unit
130: Effective coordinate alignment unit 140: Inspection area registration unit
Claims (12)
상기 실링 궤적 영역 내에서 상기 실링 궤적 영역의 중심 좌표들을 상기 실링 궤적을 따라 임의 간격으로 연산하여 중심 좌표 리스트에 추가하는 단계;
상기 중심 좌표 리스트 내의 각각의 중심 좌표를 대상으로 인접 중심 좌표에 대한 상기 중심 좌표의 방향성을 순차로 검증하되 상기 방향성이 유효한 중심 좌표를 유효 좌표 리스트에 순차로 추가하여 상기 중심 좌표들을 정렬하는 단계; 및
상기 유효 좌표 리스트 내에서 서로 떨어진 임의의 두 좌표를 선택하고 상기 두 좌표 사이에 기 정렬된 좌표들이 상기 두 좌표를 잇는 선분 상에 모두 존재하면 상기 선분에 해당하는 경로를 검사 영역의 요소로 등록하는 과정을 반복하는 단계를 포함하는 실링 궤적 검사 영역의 자동 생성 방법.Obtaining an image including a sealing locus region from an image captured before and after the sealing of the product;
Calculating center coordinates of the sealing locus region within the sealing locus region at random intervals along the sealing locus and adding the center coordinates to the center coordinate list;
Sequentially aligning the center coordinates by sequentially adding the center coordinates with the directionality to the effective coordinate list by sequentially verifying the directionality of the center coordinates with respect to the center coordinates of each of the center coordinates in the center coordinate list; And
If two arbitrary coordinates separated from each other in the valid coordinate list are selected and if coordinates preliminarily aligned between the two coordinates are present on a line segment connecting the two coordinates, a path corresponding to the line segment is registered as an element of the inspection region And repeating the step of repeating the process.
상기 중심 좌표 리스트를 획득하는 단계는,
상기 실링 궤적 영역 내에서 상기 실링 궤적을 따라 다수의 좌표점을 각각 선택한 다음 상기 좌표점을 교차하도록 생성되는 가상의 수평 또는 수직 라인 상에서 상기 좌표점에 대응하여 연산되는 상기 중심 좌표를 상기 중심 좌표 리스트에 각각 추가하는 실링 궤적 검사 영역의 자동 생성 방법.The method according to claim 1,
Wherein the step of acquiring the central coordinate list comprises:
A plurality of coordinate points are selected along the sealing locus in the sealing locus region, and the center coordinates calculated corresponding to the coordinate points on a virtual horizontal or vertical line generated so as to intersect the coordinate point are stored in the center coordinate list Respectively, of the sealing locus inspection area.
상기 중심 좌표 리스트를 획득하는 단계는,
각각의 상기 좌표점을 대상으로 상기 실링 궤적 영역 안에서의 상기 수평 및 수직 라인의 길이를 구하는 단계; 및
상기 구한 길이가 동일하면 상기 수평 또는 수직 라인의 중심 위치를 상기 중심 좌표로 연산하고, 상기 구한 길이가 상이하면 더 짧은 길이를 가지는 어느 한 라인의 중심 위치를 상기 중심 좌표로 연산하는 단계를 포함하는 실링 궤적 검사 영역의 자동 생성 방법.The method of claim 2,
Wherein the step of acquiring the central coordinate list comprises:
Obtaining the lengths of the horizontal and vertical lines in the sealing locus area with respect to each of the coordinate points; And
Calculating the center position of the horizontal or vertical line as the center coordinate if the obtained lengths are the same and calculating the center position of a line having a shorter length when the obtained length is different as the center coordinates A method for automatically generating a sealing locus inspection area.
상기 중심 좌표들을 정렬하는 단계는,
상기 방향성이 유효한 중심 좌표를 상기 중심 좌표 리스트에서 삭제하여 상기 유효 좌표 리스트에 순차로 추가하되,
최근 정렬된 제1 및 제2 중심 좌표 중 마지막 정렬된 제2 중심 좌표와 가장 가까운 거리에 해당하는 제3 중심 좌표를 상기 중심 좌표 리스트에 잔여한 중심 좌표 중에서 선택하는 단계;
상기 제2 및 제3 중심 좌표 간의 거리(d1)와 상기 제1 및 제3 중심 좌표 간의 거리(d2)를 비교하는 제3 단계; 및
상기 방향성이 유효한 d1<d2 조건이면 상기 제3 중심 좌표를 상기 중심 좌표 리스트에서 삭제하여 상기 유효 좌표 리스트에 추가하고, 상기 방향성이 유효하지 않는 d1>d2 조건이면 상기 제3 중심 좌표를 상기 중심 좌표 리스트에서 삭제하고 상기 유효 좌표 리스트에 추가시키지 않는 단계를 포함하는 실링 궤적 검사 영역의 자동 생성 방법.The method according to claim 1,
Wherein aligning the center coordinates comprises:
The directional valid center coordinates are deleted from the center coordinate list and are sequentially added to the valid coordinate list,
Selecting among the center coordinates remaining in the center coordinate list a third center coordinate corresponding to a distance closest to the last aligned second center coordinate among the recently aligned first and second center coordinates;
A third step of comparing a distance d 1 between the second and third center coordinates and a distance d 2 between the first and third center coordinates; And
<When d 2 condition wherein the third center coordinates for more and the direction is invalid d 1 to the effective coordinate list to be removed from the center coordinate list> The direction is valid d 1 is d 2 conditions the third barycenter From the center coordinate list and not to add to the valid coordinate list.
상기 선분에 해당하는 경로를 검사 영역의 요소로 등록하는 단계는,
상기 유효 좌표 리스트 내의 임의의 선택 좌표를 기준으로 가장 먼 거리에 위치하는 타겟 좌표를 탐색하는 단계;
상기 선택 좌표와 상기 타겟 좌표인 상기 두 좌표 사이에 기 정렬된 좌표들이 상기 두 좌표를 잇는 선분 상에 오차범위 이내로 모두 존재하는 조건인지 판단하는 단계;
상기 기 정렬된 좌표들이 상기 오차범위 이내에 모두 존재하면 상기 선분에 해당하는 경로를 검사 궤적의 영역으로 등록한 다음 상기 선분 상의 모든 좌표들을 상기 유효 좌표 리스트에서 삭제하는 단계; 및
상기 기 정렬된 좌표들의 일부 또는 전부가 상기 오차범위 이내에 존재하지 않으면 상기 선택 좌표로부터 다음으로 먼 거리에 위치한 좌표를 상기 타겟 좌표로 갱신하여 상기 조건을 재판단하는 단계를 포함하는 실링 궤적 검사 영역의 자동 생성 방법.The method according to claim 1,
The step of registering the path corresponding to the line segment as an element of the inspection area includes:
Searching for a target coordinate located at a farthest distance with respect to any selected coordinate in the valid coordinate list;
Determining whether the selected coordinates and the target coordinates are in a condition that all of the coordinates pre-aligned between the two coordinates are within an error range on a line segment connecting the two coordinates;
If the pre-aligned coordinates are all within the error range, registering the path corresponding to the line segment as an area of the inspection locus, and then deleting all the coordinates on the line segment from the effective coordinate list; And
And if the part or all of the pre-aligned coordinates do not exist within the error range, updating the coordinates located at a distance farther from the selected coordinates to the target coordinates and re-determining the condition Automatic generation method.
상기 선분에 해당하는 경로를 검사 영역의 요소로 등록하는 단계는,
상기 두 좌표를 잇는 선분을 검사 궤적의 영역으로 등록한 이후, 상기 유효 좌표 리스트에 잔여한 좌표 중에서 상기 타겟 좌표의 다음 순에 기 정렬된 좌표를 선택하고 이 선택 좌표를 대상으로 검사 영역의 요소를 등록하는 과정을 반복 수행하는 실링 궤적 검사 영역의 자동 생성 방법.The method of claim 5,
The step of registering the path corresponding to the line segment as an element of the inspection area includes:
After registering the line segment connecting the two coordinates as an area of the inspection locus, a coordinate aligned in the following order of the target coordinates is selected from among the coordinates remaining in the valid coordinate list, and an element of the inspection area is registered A method for automatically generating a sealing locus inspection area in which a process of repeating the above process is repeated.
상기 실링 궤적 영역 내에서 상기 실링 궤적 영역의 중심 좌표들을 상기 실링 궤적을 따라 임의 간격으로 연산하여 중심 좌표 리스트에 추가하는 중심 좌표 연산부;
상기 중심 좌표 리스트 내의 각각의 중심 좌표를 대상으로 인접 중심 좌표에 대한 상기 중심 좌표의 방향성을 순차로 검증하되 상기 방향성이 유효한 중심 좌표를 유효 좌표 리스트에 순차로 추가하여 상기 중심 좌표들을 정렬하는 유효 좌표 정렬부; 및
상기 유효 좌표 리스트 내에서 서로 떨어진 임의의 두 좌표를 선택하고 상기 두 좌표 사이에 기 정렬된 좌표들이 상기 두 좌표를 잇는 선분 상에 모두 존재하면 상기 선분에 해당하는 경로를 검사 영역의 요소로 등록하는 과정을 반복하는 검사 영역 등록부를 포함하는 실링 궤적 검사 영역의 자동 생성 장치.A sealing image acquiring unit for acquiring an image including a sealing locus region from an image picked up before and after sealing of the product;
A center coordinate calculator for calculating center coordinates of the sealing locus area within the sealing locus area at arbitrary intervals along the sealing locus and adding the center coordinates to the center coordinate list;
And an effective coordinate generating unit for sequentially verifying the directionality of the center coordinates with respect to the adjacent center coordinates with respect to each of the center coordinates in the list of center coordinates and sequentially adding the center coordinates with the directionality to the effective coordinate list, An alignment unit; And
If two arbitrary coordinates separated from each other in the valid coordinate list are selected and if coordinates preliminarily aligned between the two coordinates are present on a line segment connecting the two coordinates, a path corresponding to the line segment is registered as an element of the inspection region And an inspection region registering unit for repeating the process.
상기 중심 좌표 연산부는,
상기 실링 궤적 영역 내에서 상기 실링 궤적을 따라 다수의 좌표점을 각각 선택한 다음 상기 좌표점을 교차하도록 생성되는 가상의 수평 또는 수직 라인 상에서 상기 좌표점에 대응하여 연산되는 상기 중심 좌표를 상기 중심 좌표 리스트에 각각 추가하는 실링 궤적 검사 영역의 자동 생성 장치.The method of claim 7,
The center coordinate calculation unit calculates,
A plurality of coordinate points are selected along the sealing locus in the sealing locus region, and the center coordinates calculated corresponding to the coordinate points on a virtual horizontal or vertical line generated so as to intersect the coordinate point are stored in the center coordinate list Respectively, of the sealing locus inspection area.
상기 중심 좌표 연산부는,
각각의 상기 좌표점을 대상으로 상기 실링 궤적 영역 안에서의 상기 수평 및 수직 라인의 길이를 구한 다음,
상기 구한 길이가 동일하면 상기 수평 또는 수직 라인의 중심 위치를 상기 중심 좌표로 연산하고, 상기 구한 길이가 상이하면 더 짧은 길이를 가지는 어느 한 라인의 중심 위치를 상기 중심 좌표로 연산하는 실링 궤적 검사 영역의 자동 생성 장치.The method of claim 8,
The center coordinate calculation unit calculates,
Calculating a length of the horizontal and vertical lines in the sealing locus area with respect to each of the coordinate points,
A sealing locus inspection area for calculating the center position of the horizontal or vertical line as the center coordinates when the obtained lengths are the same and the center position of a line having a shorter length when the obtained lengths are different, Automatic generation device.
상기 유효 좌표 정렬부는,
상기 방향성이 유효한 중심 좌표를 상기 중심 좌표 리스트에서 삭제하여 상기 유효 좌표 리스트에 순차로 추가하되,
최근 정렬된 제1 및 제2 중심 좌표 중 마지막 정렬된 제2 중심 좌표와 가장 가까운 거리에 해당하는 제3 중심 좌표를 상기 중심 좌표 리스트에 잔여한 중심 좌표 중에서 선택하고,
상기 제2 및 제3 중심 좌표 간의 거리(d1)와 상기 제1 및 제3 중심 좌표 간의 거리(d2)를 비교한 다음,
상기 방향성이 유효한 d1<d2 조건이면 상기 제3 중심 좌표를 상기 중심 좌표 리스트에서 삭제하여 상기 유효 좌표 리스트에 추가하고, 상기 방향성이 유효하지 않는 d1>d2 조건이면 상기 제3 중심 좌표를 상기 중심 좌표 리스트에서 삭제하고 상기 유효 좌표 리스트에 추가시키지 않는 실링 궤적 검사 영역의 자동 생성 장치.The method of claim 7,
Wherein the effective coordinate arranging unit comprises:
The directional valid center coordinates are deleted from the center coordinate list and are sequentially added to the valid coordinate list,
A third center coordinate corresponding to a distance closest to the last aligned second center coordinate among the recently aligned first and second center coordinates is selected from the center coordinates remaining in the center coordinate list,
(D 1 ) between the second and third center coordinates and a distance (d 2 ) between the first and third center coordinates,
<When d 2 condition wherein the third center coordinates for more and the direction is invalid d 1 to the effective coordinate list to be removed from the center coordinate list> The direction is valid d 1 is d 2 conditions the third barycenter From the center coordinate list and does not add to the effective coordinate list.
상기 검사 영역 등록부는,
상기 유효 좌표 리스트 내의 임의의 선택 좌표를 기준으로 가장 먼 거리에 위치하는 타겟 좌표를 탐색한 다음,
상기 선택 좌표와 상기 타겟 좌표인 상기 두 좌표 사이에 기 정렬된 좌표들이 상기 두 좌표를 잇는 선분 상에 오차범위 이내로 모두 존재하는 조건인지 판단하고,
상기 기 정렬된 좌표들이 상기 오차범위 이내에 모두 존재하면 상기 선분에 해당하는 경로를 검사 영역의 요소로 등록한 다음 상기 선분 상의 모든 좌표들을 상기 유효 좌표 리스트에서 삭제하며,
상기 기 정렬된 좌표들의 일부 또는 전부가 상기 오차범위 이내에 존재하지 않으면 상기 선택 좌표로부터 다음으로 먼 거리에 위치한 좌표를 상기 타겟 좌표로 갱신하여 상기 조건을 재판단하는 실링 궤적 검사 영역의 자동 생성 장치.The method of claim 7,
Wherein the inspection area registration unit comprises:
Searching target coordinates located at the farthest distance with respect to any selected coordinates in the valid coordinate list,
Determining whether or not the coordinates that are pre-aligned between the selected coordinates and the two coordinates as the target coordinates are all present within an error range on a line segment connecting the two coordinates,
If the pre-aligned coordinates are all within the error range, the path corresponding to the line segment is registered as an element of the inspection region, and all coordinates on the line segment are deleted from the effective coordinate list,
And if the part or all of the pre-aligned coordinates do not exist within the error range, updating the coordinates located farther from the selected coordinates to the target coordinates to re-determine the condition.
상기 검사 영역 등록부는,
상기 두 좌표를 잇는 선분을 검사 궤적의 영역으로 등록한 이후, 상기 유효 좌표 리스트에 잔여한 좌표 중에서 상기 타겟 좌표의 다음 순에 기 정렬된 좌표를 선택하고 이 선택 좌표를 대상으로 검사 영역의 요소를 등록하는 과정을 반복 수행하는 실링 궤적 검사 영역의 자동 생성 장치.The method of claim 11,
Wherein the inspection area registration unit comprises:
After registering the line segment connecting the two coordinates as an area of the inspection locus, a coordinate aligned in the following order of the target coordinates is selected from among the coordinates remaining in the valid coordinate list, and an element of the inspection area is registered The automatic generation of the sealing locus inspection area.
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| KR1020140175851A KR101650632B1 (en) | 2014-12-09 | 2014-12-09 | Method for generating inspection region of sealing trajectory and apparatus thereof |
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| KR1020140175851A KR101650632B1 (en) | 2014-12-09 | 2014-12-09 | Method for generating inspection region of sealing trajectory and apparatus thereof |
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|---|---|
| KR20160069794A true KR20160069794A (en) | 2016-06-17 |
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| KR1020140175851A KR101650632B1 (en) | 2014-12-09 | 2014-12-09 | Method for generating inspection region of sealing trajectory and apparatus thereof |
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Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR102173309B1 (en) * | 2019-06-04 | 2020-11-03 | 아진산업(주) | Method and system for monitoring workload |
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| JP2002162209A (en) * | 2000-10-30 | 2002-06-07 | Hyundai Motor Co Ltd | Method for measuring door sealing gap |
| JP2006122740A (en) * | 2004-10-26 | 2006-05-18 | Nissan Motor Co Ltd | Sealing device provided with coating amount inspecting means |
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| KR101122706B1 (en) * | 2011-08-23 | 2012-03-12 | 일흥자동기계(주) | Auto sealing machine for sealing receptacle |
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2014
- 2014-12-09 KR KR1020140175851A patent/KR101650632B1/en active IP Right Grant
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| JP2002162209A (en) * | 2000-10-30 | 2002-06-07 | Hyundai Motor Co Ltd | Method for measuring door sealing gap |
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Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR102173309B1 (en) * | 2019-06-04 | 2020-11-03 | 아진산업(주) | Method and system for monitoring workload |
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|---|---|
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