KR20160068147A - 동적 위치 제어 시스템 및 그의 위치 제어 방법 - Google Patents

동적 위치 제어 시스템 및 그의 위치 제어 방법 Download PDF

Info

Publication number
KR20160068147A
KR20160068147A KR1020140173480A KR20140173480A KR20160068147A KR 20160068147 A KR20160068147 A KR 20160068147A KR 1020140173480 A KR1020140173480 A KR 1020140173480A KR 20140173480 A KR20140173480 A KR 20140173480A KR 20160068147 A KR20160068147 A KR 20160068147A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
ship
condition
control
reference point
unit
Prior art date
Application number
KR1020140173480A
Other languages
English (en)
Other versions
KR101686909B1 (ko
Inventor
이근보
박성규
Original Assignee
대우조선해양 주식회사
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 대우조선해양 주식회사 filed Critical 대우조선해양 주식회사
Priority to KR1020140173480A priority Critical patent/KR101686909B1/ko
Publication of KR20160068147A publication Critical patent/KR20160068147A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR101686909B1 publication Critical patent/KR101686909B1/ko

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
    • B63H—MARINE PROPULSION OR STEERING
    • B63H25/00—Steering; Slowing-down otherwise than by use of propulsive elements; Dynamic anchoring, i.e. positioning vessels by means of main or auxiliary propulsive elements
    • B63H25/42—Steering or dynamic anchoring by propulsive elements; Steering or dynamic anchoring by propellers used therefor only; Steering or dynamic anchoring by rudders carrying propellers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
    • B63H—MARINE PROPULSION OR STEERING
    • B63H25/00—Steering; Slowing-down otherwise than by use of propulsive elements; Dynamic anchoring, i.e. positioning vessels by means of main or auxiliary propulsive elements
    • B63H25/42—Steering or dynamic anchoring by propulsive elements; Steering or dynamic anchoring by propellers used therefor only; Steering or dynamic anchoring by rudders carrying propellers
    • B63H2025/425—Propulsive elements, other than jets, substantially used for steering or dynamic anchoring only, with means for retracting, or otherwise moving to a rest position outside the water flow around the hull
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T70/00—Maritime or waterways transport
    • Y02T70/50—Measures to reduce greenhouse gas emissions related to the propulsion system

Landscapes

  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Ocean & Marine Engineering (AREA)
  • Feedback Control In General (AREA)

Abstract

본 발명은 선박의 위치를 제어하기 위해 미리 설정된 제어기준점을 기준으로 변동되는 선박의 위치 변동정보가 기준조건을 만족하면 추력제어신호를 생성함으로써, 과 정밀 제어를 통한 불필요한 동작을 막아 선박의 연비를 향상시킬 수 있도록 한 동적 위치 제어 시스템 및 그의 위치 제어 방법에 관한 것이다.
본 발명의 일 실시예에 따르면, 선박에 설치된 복수의 위치 조정 장치를 제어하는 동적 위치 제어 시스템에 있어서, 상기 선박의 위치를 포함하는 정보를 측정하는 센서부; 및 상기 센서부로부터 수신된 상기 선박의 위치를 포함하는 정보를 이용하여 미리 설정된 제어기준점으로부터 변동된 상기 선박의 위치변동정보를 계산하고 계산된 상기 선박의 위치 변동정보가 기준조건을 만족하면 상기 위치 조정 장치에 출력되는 추력제어신호를 생성하는 중앙 제어 장치를 포함하는 것을 특징으로 하는 동적 위치 제어 시스템이 제공된다.

Description

동적 위치 제어 시스템 및 그의 위치 제어 방법{DYNAMIC POSITIONING SYSTEM AND DYNAMIC POSITIONING METHOD OF THE SAME}
본 발명은 동적 위치 제어 시스템 및 그의 위치 제어 방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 선박의 위치를 제어하기 위해 미리 설정된 제어기준점을 기준으로 변동되는 선박의 위치 변동정보가 기준조건을 만족하면 추력제어신호를 생성함으로써, 과 정밀 제어를 통한 불필요한 동작을 막아 선박의 연비를 향상시킬 수 있도록 한 동적 위치 제어 시스템 및 그의 위치 제어 방법에 관한 것이다.
최근 들어 국제적으로 급격한 산업화 현상 및 공업 발전 추이에 따라 한정된 지구 자원은 점차 바닥을 들어내고 있으며, 이에 따른 원유의 안정적인 생산 및 공급은 대단히 중요한 사안이 되고 있다.
따라서, 최근에는 해저에 있는 석유 채굴기술의 발달과 더불어 대형 석유회사들은 지금까지 경제성을 상실했던 군소 한계유전(marginal field)이나 심해 유전의 개발에 적합한 시추설비를 구비한 시추선의 필요성을 절실히 느끼고 있고, 이에 대한 개발을 적극 모색하고 있는 현실이다.
이러한 해양의 지하에 존재하는 석유나 가스 등을 정제 및 저장할 수 있는 FPSO(Floating Production Storage Offloading), 드릴쉽 등의 선박이 점진적으로 늘어나고 있다. 이러한 선박은 특성상 일정 위치에서 오랜 작업을 수행하기 때문에 조류 및 풍향, 풍속 파고에 의하여 흔들림이나, 위치변화가 적을 수록 보다 안전한 유전 개발을 이룰 수 있고, 시추작업이 완료된 어느 한 장소에서 다른 장소로 이동하는데 소요되는 시간 및 조작성은 가능한 짧고 간단할 수록 좋다. 이때 조류 및 풍향, 풍속, 파고에 의하여 선체가 흔들려 위치가 변하는 현상은 동적 위치 제어 시스템(Dynamic Positioning System, 이하 'DPS'라 한다)에 의해 해소될 수 있다.
이와 같은 DPS는 부유식 해상 구조물을 원하는 지점에 지속적으로 위치시키는 시스템으로서, 삼성중공업 주식회사에 의해 출원된 대한민국공개특허 제10-2009-0020732호(공개일: 2009.05.27., 동적 위치 제어 시스템)외에도 다수가 출원되어 있다.
상기 특허를 포함하는 종래의 DPS는 조류, 풍향, 풍속 및 파고에도 일정 위치를 유지할 수 있도록 선박의 저부에 설치된 복수의 위치 조정 장치를 제어하여 선박의 위치 및 자세를 유지하는 DP 제어부를 포함한다.
그러나 종래의 DPS는 부유식 해상 구조물이 원하는 지점에서 허용 오차 범위를 정해 그 범위를 넘으면 추력을 발생시켜 그 범위 내에서 위치를 유지할 수 있도록 하였다.
이에 따라 종래의 DPS는 지나치게 정밀하게 위치를 제어하여 발전기의 과도한 동작으로 연비를 증가시키고 배기가스 또한 증가되어 환경오염에 영향을 미치고 있다.
대한민국공개특허 제10-2009-0020732호(2009.05.27) "동적 위치 제어 시스템"
본 발명의 목적은, 선박의 위치를 제어하기 위해 미리 설정된 제어기준점을 기준으로 변동되는 선박의 위치 변동정보가 기준조건을 만족하면 추력제어신호를 생성함으로써, 과 정밀 제어를 통한 불필요한 동작을 막아 선박의 연비를 향상시킬 수 있도록 한 동적 위치 제어 시스템 및 그의 위치 제어 방법을 제공함에 있다.
상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 실시예에 따르면, 선박에 설치된 복수의 위치 조정 장치를 제어하는 동적 위치 제어 시스템에 있어서, 상기 선박의 위치를 포함하는 정보를 측정하는 센서부; 및 상기 센서부로부터 수신된 상기 선박의 위치를 포함하는 정보를 이용하여 미리 설정된 제어기준점으로부터 변동된 상기 선박의 위치변동정보를 계산하고 계산된 상기 선박의 위치 변동정보가 기준조건을 만족하면 상기 위치 조정 장치에 출력되는 추력제어신호를 생성하는 중앙 제어 장치를 포함하는 것을 특징으로 하는 동적 위치 제어 시스템이 제공된다.
상기 선박의 위치 변동정보는 상기 제어기준점으로부터 이동된 상기 선박의 위치 또는 상기 제어기준점으로부터 이동된 거리를 포함하는 것이 바람직하다.
상기 중앙 제어 장치는 상기 센서부로부터 측정된 상기 선박의 위치를 포함하는 정보를 수신하는 수신부; 상기 수신부에 의해 수신된 정보에 근거하여 상기 제어기준점으로부터 변동되는 상기 선박의 위치변동정보를 계산하는 계산부; 상기 계산부에 의해 계산된 선박의 위치변동정보가 일정시간동안 상기 제어기준점으로부터 바운더리내에서 분포된 분포개수 또는 분포추이를 선정하는 선정부; 상기 선정부에 의해 선정된 분포개수 또는 분포추이가 상기 기준조건을 만족하는지 여부를 판단하는 판단부; 및 상기 판단부의 판단결과, 상기 기준조건을 만족하면 상기 추력제어신호를 생성하는 생성부를 포함하는 것이 바람직하다.
상기 기준조건은 상기 선정된 분포개수가 기준개수 이상인 제 1 조건과, 상기 선정된 변동추이가 상승 또는 하강 방향인 제 2 조건과, 상기 제 1 조건에서 상기 제 2 조건으로 전환되거나 또는 상기 제 2 조건에서 상기 제 1 조건으로 전환되는 제 3 조건 중 어느 하나를 포함하는 것이 바람직하다.
또한 본 발명의 다른 실시예에 따르면, 선박에 설치된 복수의 위치 조정 장치를 제어하는 동적 위치 제어 시스템의 위치 제어 방법에 있어서, 상기 선박에 설치된 센서부로부터 측정된 상기 선박의 위치를 포함하는 정보를 수신하는 단계; 상기 수신된 상기 선박의 위치를 포함하는 정보를 이용하여 미리 설정된 제어기준점으로부터 변동된 상기 선박의 위치변동정보를 계산하는 단계; 상기 계산된 선박의 위치 변동정보가 기준조건을 만족하는지 여부를 판단하는 단계; 및 상기 판단하는 단계의 판단결과, 상기 기준조건을 만족하면 상기 위치 조정 장치에 출력되는 추력제어신호를 생성하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 동적 위치 제어 시스템의 위치 제어 방법이 제공된다.
상기 선박의 위치 변동정보는 상기 제어기준점으로부터 이동된 상기 선박의 위치 또는 상기 제어기준점으로부터 이동된 거리를 포함하는 것이 바람직하다.
또한 본 발명의 다른 실시에에 따른 동적 위치 제어 시스템의 위치 제어 방법은 상기 계산하는 단계 이후에, 상기 계산된 선박의 위치변동정보가 일정시간동안 상기 제어기준점으로부터 바운더리내에서 분포된 분포개수 또는 분포추이를 선정하는 단계를 더 포함하는 것이 바람직하다.
상기 판단하는 단계는 상기 선정된 분포개수 또는 분포추이가 상기 기준조건을 만족하는지 여부를 판단하는 것이 바람직하다.
본 발명의 실시예에 따르면 선박의 위치를 제어하기 위해 미리 설정된 제어기준점을 기준으로 변동되는 선박의 위치 변동정보가 기준조건을 만족하면 추력제어신호를 생성함으로써, 과 정밀 제어를 통한 불필요한 동작을 막아 선박의 연비를 향상시킬 수 있고 배기가스 또한 감소시킬 수 있는 효과가 있다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 동적 위치 제어 시스템을 설명하기 위한 블록도,
도 2는 도 1에 도시된 중앙 제어 장치를 설명하기 위한 블록도,
도 3은 제어기준점과 바운더리를 도시한 도면,
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 동적 위치 제어 시스템에 적용되는 통계적 학습 기법을 설명하기 위한 도면, 그리고
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 동적 위치 제어 시스템을 이용한 동작 위치 제어 방법을 설명하기 위한 동작 흐름도.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 상세히 설명한다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 동적 위치 제어 시스템을 설명하기 위한 블록도를 도시하고 있고, 도 2는 도 1에 도시된 중앙 제어 장치를 설명하기 위한 블록도를 도시하고 있다.
도 1을 참조하면 본 발명의 실시예에 따른 동적 위치 제어 시스템은 선박의 위치 및 해당 선박에 가해지는 외력을 측정하기 위한 센서부(10)와, 센서부(10)로부터 측정된 선박의 실제 위치와 미리 설정된 제어기준점을 이용하여 그 제어기준점으로부터 변동되는 선박의 위치변동정보를 계산하고 계산된 선박의 위치 변동정보가 미리 설정된 기준조건을 만족하면 추력제어신호를 생성하도록 제어하는 중앙 제어 장치(20)를 포함한다. 선박의 위치변동정보는 제어기준점으로부터 이동된 선박의 위치 또는 제어기준점으로부터 이동된 거리를 포함한다.
중앙 제어 장치(20)는 복수의 위치 조정 장치(30)와 연결되어, 복수의 위치 조정 장치(30) 중 적어도 하나의 위치 조정 장치에 생성된 추력제어신호를 출력한다.
센서부(10)는 선박의 위치를 측정하기 위한 복수의 위치 계측기, 풍향 및 풍속을 측정하는 풍력계, 선박의 헤딩각도를 측정하는 자이로스코프, 선박의 자세를 측정하는 운동 계측기(Motion Reference Unit)를 포함한다
중앙 제어 장치(20)는 선박의 최종 위치값과 선박의 정보, 예를 들면 풍향, 풍속, 선박의 헤딩 각도, 다른 구조물과의 상대 위치 데이터 등을 이용하여 위치 조정 장치(30)에 출력되는 추력제어신호를 생성할 때 종래와 같이 미리 설정된 제어기준점으로부터 허용오차범위를 벗어나면 추력제어신호를 생성하는 것이 아니라, 선박의 위치변동정보가 기준조건을 만족할때, 즉 어느 정도 방향성을 갖는 추이가 발생한 경우에 한하여 추력제어신호를 생성한다. 여기서 기준조건은 후술하는 제 1 내지 제 3 조건 중 어느 하나이다. 풍향 및 풍속은 풍력계(Anemometer)에 의해 측정되고, 선박의 헤딩 각도는 자이로스코프(Gyroscope)에 의해 측정되고, 다른 구조물과의 상대 위치 데이터는 팬빔에 의해 측정된다.
더 자세하게는 중앙 제어 장치(20)는 선박이 제어기준점에서 벗어나더라도 바운더리(boundary)내에서 선박이 위치되어 있으면 추력생성신호를 생성하지 않고 일정시간동안 선박의 위치변동정보에 따라 선정된 분포개수가 기준개수 이상인 제 1 조건, 일정시간동안 선박의 위치변동정보에 따라 선정된 분포추이가 상승 또는 하강방향인 제 2 조건, 또는 제 1 조건에서 제 2 조건으로 전환되거나 제 2 조건에서 제 1 조건으로 전환되는 제 3 조건을 만족하면 추력제어신호를 생성한다.
한편, 중앙 제어 장치(20)는 상태 추정기를 통해서 추정된 선체의 변위, 속도 등의 값의 피드 포워드 제어(Feed Forward Control)를 통하여 제어 추력, 즉 추력제어신호를 생성한다. 그 결과로 나온 제어추력을 추력 분배부(미도시)에 미리 정해진 추력효율값에 맞춰 위치 조정 장치(30)에 분배되도록 하여, 선체의 요구되는 위치와 현재 위치와의 차이를 줄이는 방향으로 즉, 선체를 원하는 위치로 이동시킬 수 있다.
또한 중앙 제어 장치(20)는 상태 추정기를 통해 얻은 상태의 추정값을 이용하여 피드백 제어 및 피드 포워드 제어를 실행한다. 피드백 제어의 경우, 측정된 선박의 최종 위치값 및 헤딩 값과 목표한 선박의 위치 및 헤딩 값 사이의 오차가 0이 되도록 하는 제어신호를 출력한다. 피드 포워드 제어의 경우, 풍량 및 풍향을 반영하여 이에 대한 제어신호를 출력한다. 피드백 제어를 위한 제어신호와 피드 포워드 제어를 위한 제어신호가 합쳐져서 최종적인 추력제어신호가 생성된다.
도 2를 참조하여 더 설명하면 중앙 제어 장치(20)는 수신부(21), 계산부(22), 선정부(23), 판단부(24), 생성부(25), 분배부(26) 등을 포함하여 구성된다.
수신부(21)는 센서부(10)에서 측정된 선박의 위치를 포함하는 정보를 수신한다.
계산부(22)는 미리 설정된 제어기준점으로부터 수신부(21)로부터 수신된 정보에 근거한 실제 선박의 위치간의 변동정보를 계산한다.
선정부(23)는 계산부(22)에 의해 계산된 선박의 위치변동정보에 근거하여 통계학적으로 도 3에 도시된 바와 같이 제어기준점(r)으로부터 바운더리(B)내에 분포된 분포개수 또는 분포추이를 일정시간동안 선정한다. 이때 분포개수는 제어기준점(r) 주변에 분포된 개수로 선정될 수 있으나, 본 발명이 이에 한정되지 않고 바운더리(B)내에 위치하는 개수로 선정될 수도 있다. 분포추이는 제어기준점(r)을 기준으로 바운더리(B)내에서 점차적으로 상승방향, 하상방향 또는 불규칙한 방향으로 분포되었는지를 나타낸다.
더 설명하면 선정부(23)는 도 4의 (a)에 도시된 바와 같이 중심선의 한쪽에서만 선박의 위치변동정보가 기준개수만큼 연속적으로 분포되는지, 도 4의 (b)에 도시된 바와 같이 중심선의 한쪽에 선박의 위치변동정보가 많이 분포되는지, 도 4의 (c)에 도시된 바와 같이 선박의 위치변동정보가 상승의 경향이 있는지, 도 4의 (d)에 도시된 바와 같이 선박의 위치변동정보가 하강의 경향이 있는지, 도 4의 (e)에 도시된 바와 같이 선박의 위치변동정보가 바운더리 근처에 빈번히 분포되는지, 그리고 도 4의 (f)에 도시된 바와 같이 선박의 위치변동정보가 주기성이 있도록 분포되는지 중 적어도 하나의 통계적 학습 기법을 적용시켜 바운더리(B)내에서 분포된 분포개수 또는 분포추이를 선정할 수 있다.
판단부(24)는 선정부(23)에 의해 선정된 분포개수가 상술된 제 1 조건을 만족하는지, 또는 선정부(23)에 의해 선정된 분포추이가 제 2 조건을 만족하는지, 또는 제 1 조건에서 제 2 조건으로 전환되거나 제 2 조건에서 제 1 조건으로 전환된 제 3 조건을 만족하는지 여부를 판단한다.
생성부(25)는 판단부(24)의 판단결과 상술된 제 1 내지 제 3 조건 중 어느 하나의 조건을 만족하면 선박의 최종위치에서 미리 정해진 위치로 복귀시킬 수 있도록 추력제어신호를 생성한다.
분배부(26)는 연료 소모를 최소화하기 위해 위치 조정 장치(30)에 추력, 즉 생성부(25)에 의해 생성된 추력제어신호에 상응하는 추력을 적절히 분배한다.
위치 조정 장치(30)는 프로펠러와, 스러스터(Thruster)와, 러더(rudder)를 구비한다. 프로펠러는 선박의 전후 방향으로의 위치를 유지시키며, 중앙 제어 장치(20)에 의해 그 추력이 제어된다. 스러스터는 선박의 좌우 방향으로의 위치를 유지시키며, 중앙 제어 장치(20)에 의해 그 추력이 제어된다. 러더는 선박의 회전방향을 조정하며, 중앙 제어 장치(20)에 의해 제어된다.
이와 같은 구성을 갖는 동적 위치 제어 시스템의 위치 제어 방법을 도 5를 참조하여 설명하면 다음과 같다.
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 동적 위치 제어 시스템의 위치 제어 방법을 설명하기 위한 동작 흐름도를 도시하고 있다.
도 5를 참조하면 중앙 제어 장치(20)는 센서부(10)로부터 측정된 선박의 위치를 포함하는 정보를 수신한다(S11).
중앙 제어 장치(20)는 미리 설정된 제어기준점으로부터 변동되는 선박의 위치변동정보를 계산한다(S13). 이때 계산되는 선박의 위치변동정보는 제어기준점으로부터 변동된 위치 또는 거리를 포함한다.
중앙 제어 장치(20)는 계산된 선박의 위치변동정보가 일정시간동안 제어기준점으로부터 바운더리내에서 분포된 분포개수 또는 분포추이를 선정한다(S15).
중앙 제어 장치(20)는 선정된 분포개수가 기준개수 이상인지 여부를 판단한다(S17).
상기 S17 단계의 판단결과 선정된 분포개수가 기준개수 이상인 경우 중앙 제어 장치(20)는 선박의 최종적인 위치를 기준으로 제어기준점 또는 미리 정해진 기준위치로 복귀시키기 위한 추력제어신호를 생성한다(S19).
상기 S17 단계의 판단결과 선정된 분포개수가 기준개수 이하인 경우 중앙 제어 장치(20)는 선정된 분포추이가 상승 또는 하강 방향으로 일정시간동안 유지되는지 여부를 판단한다(S18).
상기 S18 단계의 판단결과 선정된 분포추이가 상승 또는 하강 방향으로 일정시간동안 유지되는 경우 중앙 제어 장치(20)는 상술된 S19 단계로 프로세스를 이동하여 선박의 최종적인 위치를 기준으로 제어기준점 또는 미리 정해진 기준위치로 복귀시키기 위한 추력제어신호를 생성한다.
상기 S18 단계의 판단결과 선정된 분포추이가 상승 또는 하강 방향으로 일정시간동안 유지되지 않은 경우 중앙 제어 장치(20)는 제어기준점을 벗어난 상황이더라도 추력제어신호를 생성하지 않고 상술된 S11 단계로 프로세스를 이동하여 선박의 위치를 포함하는 정보를 수신한다.
이와 같이 제어기준점에서 허용오차 범위를 정해서 그 범위를 벗어나면 바로 추력제어신호를 생성했던 종래의 동적 위치 제어 시스템과 달리, 어떤 방향성을 갖는 추이가 발생한 경우에 추력제어신호를 생성함으로써, 종래에 과 정밀 제어를 통한 불필요한 동작을 맞아 선박(예를 들면, 드릴쉽)의 연비를 향상시킬 수 있고 배기가스를 감소시킬 수 있다.
중앙 제어 장치(20)는 생성된 추력제어신호를 복수의 위치 조정 장치(30) 중 적어도 하나에 적절히 분배되도록 출력한다(S21). 이때 연료 소모를 최소화하기 위해 프로펠러, 스러스터 및 러더로 추력을 적절히 분배하도록 출력할 수도 있다.
이상의 본 발명은 상기에 기술된 실시예들에 의해 한정되지 않고, 당업자들에 의해 다양한 변형 및 변경을 가져올 수 있으며, 이는 첨부된 청구항에서 정의되는 본 발명의 취지와 범위에 포함된다.
10 : 센서부 20 : 중앙 제어 장치
21 : 수신부 22 : 계산부
23 : 선정부 24 : 판단부
25 : 생성부 26 : 분배부
30 : 위치 조정 장치

Claims (8)

  1. 선박에 설치된 복수의 위치 조정 장치를 제어하는 동적 위치 제어 시스템에 있어서,
    상기 선박의 위치를 포함하는 정보를 측정하는 센서부; 및
    상기 센서부로부터 수신된 상기 선박의 위치를 포함하는 정보를 이용하여 미리 설정된 제어기준점으로부터 변동된 상기 선박의 위치변동정보를 계산하고 계산된 상기 선박의 위치 변동정보가 기준조건을 만족하면 상기 위치 조정 장치에 출력되는 추력제어신호를 생성하는 중앙 제어 장치를 포함하는 것을 특징으로 하는 동적 위치 제어 시스템.
  2. 청구항 1에 있어서,
    상기 선박의 위치 변동정보는 상기 제어기준점으로부터 이동된 상기 선박의 위치 또는 상기 제어기준점으로부터 이동된 거리를 포함하는 것을 특징으로 하는 동적 위치 제어 시스템.
  3. 청구항 1에 있어서,
    상기 중앙 제어 장치는
    상기 센서부로부터 측정된 상기 선박의 위치를 포함하는 정보를 수신하는 수신부;
    상기 수신부에 의해 수신된 정보에 근거하여 상기 제어기준점으로부터 변동되는 상기 선박의 위치변동정보를 계산하는 계산부;
    상기 계산부에 의해 계산된 선박의 위치변동정보가 일정시간동안 상기 제어기준점으로부터 바운더리내에서 분포된 분포개수 또는 분포추이를 선정하는 선정부;
    상기 선정부에 의해 선정된 분포개수 또는 분포추이가 상기 기준조건을 만족하는지 여부를 판단하는 판단부; 및
    상기 판단부의 판단결과, 상기 기준조건을 만족하면 상기 추력제어신호를 생성하는 생성부를 포함하는 것을 특징으로 하는 동적 위치 제어 시스템.
  4. 청구항 3에 있어서,
    상기 기준조건은 상기 선정된 분포개수가 기준개수 이상인 제 1 조건과, 상기 선정된 변동추이가 상승 또는 하강 방향인 제 2 조건과, 상기 제 1 조건에서 상기 제 2 조건으로 전환되거나 또는 상기 제 2 조건에서 상기 제 1 조건으로 전환되는 제 3 조건 중 어느 하나를 포함하는 것을 특징으로 하는 동적 위치 제어 시스템.
  5. 선박에 설치된 복수의 위치 조정 장치를 제어하는 동적 위치 제어 시스템의 위치 제어 방법에 있어서,
    상기 선박에 설치된 센서부로부터 측정된 상기 선박의 위치를 포함하는 정보를 수신하는 단계;
    상기 수신된 상기 선박의 위치를 포함하는 정보를 이용하여 미리 설정된 제어기준점으로부터 변동된 상기 선박의 위치변동정보를 계산하는 단계;
    상기 계산된 선박의 위치 변동정보가 기준조건을 만족하는지 여부를 판단하는 단계; 및
    상기 판단하는 단계의 판단결과, 상기 기준조건을 만족하면 상기 위치 조정 장치에 출력되는 추력제어신호를 생성하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 동적 위치 제어 시스템의 위치 제어 방법.
  6. 청구항 5에 있어서,
    상기 선박의 위치 변동정보는 상기 제어기준점으로부터 이동된 상기 선박의 위치 또는 상기 제어기준점으로부터 이동된 거리를 포함하는 것을 특징으로 하는 동적 위치 제어 시스템의 위치 제어 방법.
  7. 청구항 5에 있어서,
    상기 계산하는 단계 이후에,
    상기 계산된 선박의 위치변동정보가 일정시간동안 상기 제어기준점으로부터 바운더리내에서 분포된 분포개수 또는 분포추이를 선정하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 동적 위치 제어 시스템의 위치 제어 방법.
  8. 청구항 7에 있어서,
    상기 판단하는 단계는
    상기 선정된 분포개수 또는 분포추이가 상기 기준조건을 만족하는지 여부를 판단하는 것을 특징으로 하는 동적 위치 제어 시스템의 위치 제어 방법.
KR1020140173480A 2014-12-05 2014-12-05 동적 위치 제어 시스템 및 그의 위치 제어 방법 KR101686909B1 (ko)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020140173480A KR101686909B1 (ko) 2014-12-05 2014-12-05 동적 위치 제어 시스템 및 그의 위치 제어 방법

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020140173480A KR101686909B1 (ko) 2014-12-05 2014-12-05 동적 위치 제어 시스템 및 그의 위치 제어 방법

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20160068147A true KR20160068147A (ko) 2016-06-15
KR101686909B1 KR101686909B1 (ko) 2016-12-15

Family

ID=56134884

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020140173480A KR101686909B1 (ko) 2014-12-05 2014-12-05 동적 위치 제어 시스템 및 그의 위치 제어 방법

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR101686909B1 (ko)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20180076933A (ko) * 2016-12-28 2018-07-06 대우조선해양 주식회사 선박의 동작 위치 유지 방법 및 이를 이용한 선수각 제어 방법

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2007192214A (ja) * 2005-12-20 2007-08-02 Yamaha Motor Co Ltd 航走制御装置およびそれを備えた船舶
KR20090020732A (ko) 2007-08-24 2009-02-27 삼성중공업 주식회사 동적 위치 제어 시스템 및 방법
KR101409627B1 (ko) * 2006-06-02 2014-06-18 씨더블유에프 해밀턴 앤드 컴퍼니 리미티드 해양 선박의 제어와 관련된 개선
KR20140103652A (ko) * 2013-02-19 2014-08-27 대우조선해양 주식회사 동적 위치 제어 시스템 및 방법

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2007192214A (ja) * 2005-12-20 2007-08-02 Yamaha Motor Co Ltd 航走制御装置およびそれを備えた船舶
KR101409627B1 (ko) * 2006-06-02 2014-06-18 씨더블유에프 해밀턴 앤드 컴퍼니 리미티드 해양 선박의 제어와 관련된 개선
KR20090020732A (ko) 2007-08-24 2009-02-27 삼성중공업 주식회사 동적 위치 제어 시스템 및 방법
KR20140103652A (ko) * 2013-02-19 2014-08-27 대우조선해양 주식회사 동적 위치 제어 시스템 및 방법

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20180076933A (ko) * 2016-12-28 2018-07-06 대우조선해양 주식회사 선박의 동작 위치 유지 방법 및 이를 이용한 선수각 제어 방법

Also Published As

Publication number Publication date
KR101686909B1 (ko) 2016-12-15

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US9213336B2 (en) Guidance and control system for under-actuated marine surface ships and other autonomous-platforms
WO2012080241A1 (en) Thrust allocation in dynamic positioning systems
US10437204B2 (en) Method and system for dynamic positioning of instrumented cable towed in water
KR101380722B1 (ko) 부유식 해양 구조물의 동적 위치 유지 시스템 및 방법
KR20180044087A (ko) 자이로 센서의 고장에 대응하는 선박의 동적 위치 유지 시스템 및 이를 이용한 위치 유지 방법
KR102662434B1 (ko) 선박의 동작 위치 유지 방법 및 이를 이용한 선수각 제어 방법
NO20200245A1 (en) Dynamic positioning control
KR20140056887A (ko) 흘수 변화를 고려한 동적 위치 유지 시스템 및 그의 동적 위치 유지 방법
KR20180046465A (ko) 선박의 위치 제어 시스템 및 이를 이용한 선박의 위치 제어 방법
Holvik Basics of dynamic positioning
KR20090020732A (ko) 동적 위치 제어 시스템 및 방법
KR101686909B1 (ko) 동적 위치 제어 시스템 및 그의 위치 제어 방법
JP4264369B2 (ja) 水中航走体およびその制御方法
Berntsen et al. Ensuring mooring line integrity by dynamic positioning: Controller design and experimental tests
KR20100074739A (ko) 선박 및 해양 구조물의 위치 제어 시스템 및 방법
KR101527833B1 (ko) Ｄｐ 모듈과 연계된 시추 시뮬레이션 시스템 및 그의 시뮬레이션 방법
JP5006228B2 (ja) 線状構造体位置制御システム、線状構造体の位置制御方法及び移動構造体制御システム
US20220363357A1 (en) Underwater vehicle control system
KR101433102B1 (ko) 케이블의 텐션을 고려한 동적 위치 제어 시스템 및 그의 위치 제어 방법
KR20180046104A (ko) Ｇｐｓ의 고장에 대응하는 선박의 동적 위치 유지 시스템 및 이를 이용한 위치 유지 방법
KR20150028431A (ko) 다물체의 위치 제어 시스템 및 그의 위치 제어 방법
KR20140065834A (ko) 동적 위치 유지 시스템 및 방법
KR20150028433A (ko) 심해 작업을 고려한 동적 위치 제어 시스템 및 방법
KR20140056888A (ko) 자세 변화를 고려한 동적 위치 유지 시스템 및 그의 동적 위치 유지 방법
KR102033531B1 (ko) Ｄｐｓ 교육용 시뮬레이션 시스템 및 그의 시뮬레이션 방법

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant
FPAY Annual fee payment

Payment date: 20191121

Year of fee payment: 4