KR20150028433A - 심해 작업을 고려한 동적 위치 제어 시스템 및 방법 - Google Patents

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Abstract

본 발명은 심해에 위치하는 설치물의 위치 유지 오차를 최소화할 수 있도록 선박에 가해지는 환경외력 및 선박의 자세를 고려하여 선박의 위치를 제어할 수 있도록 한 심해 작업을 고려한 동적 위치 제어 시스템 및 방법에 관한 것이다.
본 발명의 일 실시예에 따르면, 해상에서 계류된 선박의 위치를 제어하는 동적 위치 제어 시스템에 있어서, 상기 선박에 가해지는 환경외력과 해당 선박의 위치를 측정하는 선박정보 측정부; 상기 선박의 위치를 제어하는 추력부; 상기 선박의 자세를 측정하기 위한 제 1 내지 제 3 운동 측정부; 및 상기 선박정보 측정부로부터 측정된 환경외력정보 및 선박의 위치정보와 상기 제 1 내지 제 3 운동 측정부로부터 측정된 상기 선박의 자세정보를 고려하여 상기 선박이 미리 정해진 범위내에 유지되도록 추력제어신호를 생성하고, 생성된 추력제어신호를 상기 추력부에 출력하는 DP 컨트롤러를 포함하는 것을 특징으로 하는 동적 위치 제어 시스템이 제공된다.

Description

심해 작업을 고려한 동적 위치 제어 시스템 및 방법{DYNAMIC POSITIONING SYSTEM CONSIDERING DEEP SEA AND DYNAMIC POSITIONING METHOD OF THE SAME}
본 발명은 심해 작업을 고려한 동적 위치 제어 시스템 및 방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 심해에 위치하는 설치물의 위치 유지 오차를 최소화할 수 있도록 선박에 가해지는 환경외력 및 선박의 자세를 고려하여 선박의 위치를 제어할 수 있도록 한 심해 작업을 고려한 동적 위치 제어 시스템 및 방법에 관한 것이다.
최근 들어 국제적으로 급격한 산업화 현상 및 공업 발전 추이에 따라 한정된 지구 자원은 점차 바닥을 들어내고 있으며, 이에 따른 원유의 안정적인 생산 및 공급은 대단히 중요한 사안이 되고 있다.
따라서, 최근에는 해저에 있는 석유 채굴기술의 발달과 더불어 대형 석유회사들은 지금까지 경제성을 상실했던 군소 한계유전(marginal field)이나 심해 유전의 개발에 적합한 시추설비를 구비한 시추선의 필요성을 절실히 느끼고 있고, 이에 대한 개발을 적극 모색하고 있는 현실이다.
이러한 해양의 지하에 존재하는 석유나 가스 등을 정제 및 저장할 수 있는 FPSO(Floating Production Storage Offloading), 드릴쉽 등의 부유식 해상 구조물이 점진적으로 늘어나고 있다. 이러한 부유식 해상 구조물은 특성상 일정 위치에서 오랜 작업을 수행하기 때문에 조류 및 풍향, 풍속 파고에 의하여 흔들림이나, 위치변화가 적을 수록 보다 안전한 유전 개발을 이룰 수 있고, 시추작업이 완료된 어느 한 장소에서 다른 장소로 이동하는데 소요되는 시간 및 조작성은 가능한 짧고 간단할 수록 좋다. 이때 조류 및 풍향, 풍속, 파고에 의하여 선체가 흔들려 위치가 변하는 현상은 부유식 해상 구조물의 동적 위치 제어 시스템(Dynamic Positioning System, 이하 'DPS'라 한다)에 의해 해소될 수 있다.
이와 같은 DPS는 대한민국 등록특허 제10-1034329호 등 다수가 출원되어 있는 상태이다.
상기 특허를 포함하는 DPS는 부유식 해상 구조물을 원하는 지점에 지속적으로 위치시키는 장치로서, 다수의 스러스터와 같은 위치 조정 장치와 그 위치 조정 장치를 제어하여 부유식 해상 구조물의 위치 및 자세를 유지하는 DP 컨트롤러를 포함한다.
그러나, 종래의 DPS는 위치 센서를 통해 3자유도 운동만을 고려하여 수평면에서만 위치 제어를 수행하여, 심해 작업시의 위치 유지 오차를 최소화하기 위해 3자유도 운동외에 수직면 운동을 고려해서 위치 유지를 수행할 필요가 있다.
특히 심해 설치 장비의 최고 설치 수심은 대략 3000m이다. 설치 수심이 깊어짐에 따라 해수면에서 위치 유지 오차가 커지면 3000m 하부의 설치 오차는 크게 증가하게 되어, 실제 수직면 운동에서 발생하는 선박의 위치변화나 자세 변화 등을 고려하여 위치 유지를 수행할 필요가 있다.
본 발명의 목적은, 심해에 위치하는 설치물의 위치 유지 오차를 최소화할 수 있도록 선박에 가해지는 환경외력 및 선박의 자세를 고려하여 선박의 위치를 제어할 수 있도록 한 심해 작업을 고려한 동적 위치 제어 시스템 및 방법을 제공함에 있다.
상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 실시예에 따르면, 해상에서 계류된 선박의 위치를 제어하는 동적 위치 제어 시스템에 있어서, 상기 선박에 가해지는 환경외력과 해당 선박의 위치를 측정하는 선박정보 측정부; 상기 선박의 위치를 제어하는 추력부; 상기 선박의 자세를 측정하기 위한 제 1 내지 제 3 운동 측정부; 및 상기 선박정보 측정부로부터 측정된 환경외력정보 및 선박의 위치정보와 상기 제 1 내지 제 3 운동 측정부로부터 측정된 상기 선박의 자세정보를 고려하여 상기 선박이 미리 정해진 범위내에 유지되도록 추력제어신호를 생성하고, 생성된 추력제어신호를 상기 추력부에 출력하는 DP 컨트롤러를 포함하는 것을 특징으로 하는 동적 위치 제어 시스템이 제공된다.
상기 선박의 자세정보는 상기 선박이 상기 환경외력에 의해 받게 되는 6자유도 운동인 것이 바람직하다.
상기 DP 컨트롤러는 상기 선박의 자세정보가 미리 설정된 기준각도를 벗어났는지 여부를 판단하고, 그 판단결과 상기 선박의 자세정보가 상기 기준각도를 벗어나지 않으면 상기 환경외력정보 및 해당 선박의 위치정보를 고려하여 추력제어신호를 생성하고, 상기 선박의 자세정보가 상기 기준각도를 벗어난 경우 상기 환경외력정보 및 해당 선박의 위치정보, 그리고 상기 선박의 자세정보를 모두 고려하여 추력제어신호를 생성하는 것이 바람직하다.
또한 본 발명의 다른 실시예에 따르면, 해상에서 계류된 선박의 위치를 제어하는 동적 위치 제어 시스템의 위치 제어 방법에 있어서, 상기 동적 위치 제어 시스템의 환경외력 측정부로부터 측정된 환경외력정보및 해당 선박의 위치정보를 수신하는 단계; 상기 동적 위치 제어 시스템의 제 1 내지 제 3 운동 측정부로부터 측정된 상기 선박의 자세정보를 수신하는 단계; 상기 수신된 환경외력정보 및 해당 선박의 위치정보와 상기 수신된 선박의 자세를 고려하여 상기 선박이 미리 정해진 범위내에 유지되도록 추력제어신호를 생성하는 단계; 및 상기 생성된 추력제어신호를 추력부에 출력하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 동적 위치 제어 시스템의 위치 제어 방법이 제공된다.
또한 본 발명의 다른 실시예에 따른 동적 위치 제어 시스템의 위치 제어 방법은 상기 생성하는 단계 이전에, 상기 수신된 선박의 자세정보가 미리 설정된 기준각도를 벗어났는지 여부를 판단하는 단계를 더 포함하고, 상기 생성하는 단계는 상기 판단하는 단계의 판단결과, 상기 선박의 자세정보가 상기 기준각도를 벗어나지 않으면 상기 환경외력정보 및 해당 선박의 위치정보를 고려하여 추력제어신호를 생성하고, 상기 선박의 자세정보가 상기 기준각도를 벗어난 경우 상기 환경외력정보 및 해당 선박의 위치정보, 그리고 상기 선박의 자세정보를 모두 고려하여 추력제어신호를 생성하는 것이 바람직하다.
본 발명의 실시예에 따르면 심해에 위치하는 설치물의 위치 유지 오차를 최소화할 수 있도록 선박에 가해지는 환경외력 및 선박의 자세를 고려하여 선박의 위치를 제어할 수 있는 효과가 있다.
또한 본 발명의 실시예에 따르면 선박이 환경외력에 의해 받게 되는 6자유도 운동을 포함하는 선박의 자세정보를 고려하여 선박의 위치를 유지함에 따라 심해저에 설치물의 위치변화 및 자세변화를 최소화할 수 있는 효과도 있다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 심해 작업을 고려한 동적 위치 제어 시스템을 설명하기 위한 블록도,
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 심해 작업을 고려한 동적 위치 제어 시스템의 위치 제어 방법을 설명하기 위한 동작 흐름도, 그리고
도 3은 도 2에 도시된 심해 작업을 고려한 동적 위치 제어 시스템의 위치 제어 방법에 따라 동작되는 선박과 심해에 설치되는 설치물을 도시한 도면.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 상세히 설명한다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 심해 작업을 고려한 동적 위치 제어 시스템을 설명하기 위한 블록도를 도시하고 있다.
도 1을 참조하면 본 발명의 실시예에 따른 심해 작업을 고려한 동적 위치 제어 시스템(1)은 크게 선박의 위치를 제어하는 추력부(17)에 출력되는 추력제어신호를 선박에 가해지는 환경적인 외력정보와 선박의 위치정보, 그리고 선박의 자세를 고려하여 생성하는 DP 컨트롤러(16)를 포함한다.
본 발명에 따른 심해 작업을 고려한 동적 위치 제어 시스템(1)의 DP 컨트롤러(16)는 선박에 가해지는 환경적인 외력정보와 선박의 위치정보를 측정하는 선박정보 측정부(11)와, 선박의 자세를 측정하는 제 1 내지 제 3 운동 계측부(13, 14, 15)와 연결되어 있다.
여기에서 선박이라 함은 LNG나 LPG 등의 액화가스를 저장하기 위한 저장탱크와 오일을 저장하기 위한 오일 저장탱크를 함께 구비하면서 해상에서 부유된 채 사용되는 각종 구조물을 모두 포함하는 개념으로, 상기한 LNG FPSO(Floating, Production, Storage and Offloading)를 비롯하여, OIL FPSO, LNG FSRU(Floating Storage and Regasification Unit), LNG 수송선, 유조선이나 LNG RV(LNG Regasification Vessel)와 같은 해상 구조물을 모두 포함하는 것이다.
선박정보 측정부(11)는 풍력계(Anemometer)와, GPS(Global Positioning System) 또는 DGPS(Differential Global Posisioning System)와, GLONASS(Global Navigation Satellite System)와, 자이로스코프(Gyroscope)와, 팬빔(Fan Beam)과, 음향 센서(Acoustic Sensor) 등을 포함한다.
GPS 또는 DGPS 및 GLONASS는 선박의 위치를 측정하여 이에 대응하는 전기적 신호를 DP 컨트롤러(16)에 출력한다. GLONASS는 GPS 또는 DGPS에 의해 측정된 위치를 보정하는 역할을 한다. 자이로스코프는 선박의 헤딩 각도를 측정하여 이에 대응하는 전기적 신호를 DP 컨트롤러(16)에 출력한다. 팬빔은 레이저를 이용하여 선박에 대한 상대적인 위치를 측정하여 이에 대응하는 전기적 신호를 DP 컨트롤러(16)에 출력한다. 음향센서는 선박의 기준점 위치를 계산할 수 있는 데이터를 DP 컨트롤러(16)에 출력한다.
DP 컨트롤러(16)는 상술된 선박정보 측정부(11)로부터 측정되어 수신된 전기적 신호, 즉 선박에 가해지는 환경적인 외력정보 및 선박의 위치정보에 근거하여 미리 정해진 범위 또는 목표위치를 유지하기 위한 추력제어신호를 생성한다.
선박으로부터 해저로 내려보낸 심해 설치물의 위치변화 또는 해당 심해 설치물의 자세 변화를 최소화하기 위하여 제 1 내지 제 3 운동 계측부(Motion Reference Unit)(13, 14, 15)는 선박의 자세정보를 3자유도 수평면 운동외에 수직면 운동을 계측한다.
3자유도 수평면 운동, 즉 X축(선박의 종방향으로의 진동운동), Y축(선박의 좌현과 우현방향의 진동운동), Z축(선박의 상하방향의 진동운동)으로의 직선운동은 상술된 제 1 내지 제 3 운동 계측부(13, 14, 15)를 거치지 않고 GPS 또는 DGPS를 통하여도 계측할 수 있다.
제 1 내지 제 3 운동 계측부(13, 14, 15)는 선박의 길이방향축을 기준으로 하는 회전운동(Roll)(좌현이 올라오고 내려가기를 반복하는 것), 폭방향축을 기준으로 하는 회전운동(Pitch)(선수미 방향으로 반복적으로 기우는 것), 및 선박의 수직방향축을 기준으로 하는 회전운동(Yaw)(선수비가 좌우방향으로 반복적으로 움직이는 것)의 운동정보를 각각 계측한다. 여기서 운동정보는 각도를 포함한다.
또한 제 1 내지 제 3 운동 계측부(13, 14, 15)는 게측된 선박의 자세, 즉 롤(Roll), 피치(Pitch), 요(Yaw)에 대응하는 전기적 신호를 DP 컨트롤러(16)에 각각 출력한다.
다시 말해 제 1 내지 제 3 운동 계측부(13, 14, 15)를 통하여 6자유도 운동, 즉 선체의 길이 방향의 수평축에 연한 전후동요(surge: 서징), 선체의 길이 방향의 수평축에 대한 회전동요(roll: 롤링), 선체의 횡방향 수평축을 따라 움직이는 좌우동요(sway: 스웨잉), 선체의 횡방향 수평축에 대한 회전운동(pitch: 피칭), 선체의 연직축 방향으로의 상하동요(heave: 히빙), 및 선체의 연직축 방향으로 한 회전동요(yaw: 요잉)를 계측할 수 있다.
DP 컨트롤러(16)는 이와 같이 계측된 선박의 자세정보를 미리 설정된 기준각도, 예를 들면 5도와 비교하여 기준각도를 벗어나는지 여부를 판단하고, 그 판단결과 선박의 자세정보가 기준각도를 벗어나지 않는 경우, 즉 5도 내에 있는 경우는 선박에 가해지는 환경적인 외력정보 및 선박의 위지정보를 이용하여 미리 정해진 범위내에 선박이 유지되도록 필요한 추력제어신호를 생성하여 추력부(17)에 출력한다.
또한 DP 컨트롤러(16)는 판단결과 선박의 자세정보가 기준각도를 벗어난 경우 선박에 가해지는 환경적인 외력정보, 선박의 위치정보에 추가적으로 선박의 자세정보를 더 반영하여 선박이 미리 정해진 범위내에 유지되도록 추력제어신호를 생성하여 추력부(17)에 출력한다. 이와 같이 선박의 자세정보를 고려하여 선박의 위치를 정밀하게 제어함에 따라 해수면에서 해저면으로 설치한 심해 설치 장비의 위치변화나 자세 변화를 최소화할 수 있다.
자세 제어를 고려하지 않은 경우에는 순수하게 수평면 운동만을 고려하여 선박의 위치 제어를 수행하지만, 자세정보를 고려하는 경우 예를 들어 롤이 5도 생겼다고 가정하면 DGPS가 COS 5도 만큼 틀어지게 되고 COS 5도 만큼의 위치를 보정해줘야 정확한 위치를 측정함에 따라 선박의 위치를 정밀하게 제어할 수 있다.
추력부(17)는 스러스터(Thruster), 프로펠러, 및 러더(rudder) 중 적어도 하나를 포함한다. 스러스터는 선박의 좌우 방향으로의 위치를 유지시키고, 프로펠러는 선박의 전후 방향으로의 위치를 유지시키며, 러더(173)는 선박의 회전방향을 조정한다. 스러스터는 선박의 저부에 설치되고, 선수 및 선미 방향에 설치될 수 있다. 선수 및 선미 방향에 복수개의 스러스터가 설치될 수 있다.
한편, DP 컨트롤러(16)는 추력부(17)에 제공되는 추력제어신호를 선박내의 거주구역에 구비된 조정 단말기(12)를 통하여 수동으로 입력받을 수 있다.
이와 같은 구성을 갖는 심해 작업을 고려한 동적 위치 제어 시스템의 위치 제어 방법을 도 2를 참조하여 설명하면 다음과 같다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 심해 작업을 고려한 동적 위치 제어 시스템의 위치 제어 방법을 설명하기 위한 동작 흐름도를 도시하고 있다.
도 2를 참조하면 동적 위치 제어 시스템(1)의 DP 컨트롤러(16)는 선박에 가해지는 환경적인 외력정보 및 선박의 위치정보를 수신한다(S11). 이때 환경적인 외력정보 및 선박의 위치정보는 선박정보 측정부(11)를 통하여 측정된다. 선박정보 측정부(11)는 DP 컨트롤러(16)와 전기적으로 연결되어 있다. DP 컨트롤러(16)는 선박정보 측정부(11)로부터 특정된 환경적인 외력정보 및 선박의 위치정보를 수신한다.
또한 DP 컨트롤러(16)는 선박의 자세정보를 수신한다(S13). 선박의 자세정보는 제 1 내지 제 3 운동 계측부(13, 14, 15)로부터 측정된 6자유도 운동이다.
상술된 S11 및 S13 단계는 그 순서에 제한되지 않고 후술하는 S15 단계 이전에 수신되기만 하면 구현 가능하다.
DP 컨트롤러(16)는 수신된 선박의 자세정보가 미리 설정된 기준각도를 벗어났는지 여부를 판단한다(S15). 여기서 기준각도는 예를 들면 5도일 수 있다. 도 3을 참조하면 기준각도를 벗어나는 경우는 선박에서 해저로 연결된 심해 설치물(A)의 위치변화 또는 자세 변화가 크게 증가할 수 있다.
상기S15 단계의 판단결과, 선박의 자세정보가 미리 설정된 기준각도를 벗어난 경우 DP 컨트롤러(16)는 상술된 S11 단계에서 수신된 환경적인 외력정보, 선박의 위치정보에 추가적으로 선박의 자세정보를 고려하여 선박의 위치를 제어하기 위한 추력제어신호를 생성한다(S17). 즉, 선박의 자세정보가 5도를 벗어난 경우 선박에 연결되어 설치된 심해 설치물(A)의 위치변화 또는 자세 변화를 최소화할 수 있도록 DP 컨트롤러(16)는 선박의 자세정보를 반영한 추력제어신호를 생성한다. 이와 같이 생성된 추력제어신호로 인하여 선박의 위치를 더 정밀하게 제어할 수 있다.
상기 S15 단계의 판단결과, 선박의 자세정보가 미리 설정된 기준각도를 벗어나지 않은 경우 DP 컨트롤러(16)는 상술된 S11 단계에서 수신된 환경적인 외력정보 및 선박의 위치정보를 고려하여 선박의 위치를 미리 정해진 범위에 유지시키도록 추력제어신호를 생성한다(S16).
상술된 추력제어신호는 추력부(17)에 제공되는 추력총합이다. 도 3에서는 추력부(17)를 스러스터로 도시하고 있지만, 스러스터외에도 도 3에 도시되지 않은 러더, 프로펠러 등이 포함될 수 있다.
DP 컨트롤러(16)는 상술된 S16 또는 S17 단계를 통해 생성된 추력제어신호를 추력부(17)에 출력한다(S19). 추력제어신호는 추력부(17)에서 미리 정해진 목표위치 또는 미리 정해진 범위를 유지하기 위해 필요로 하는 추력값을 의미한다.
더 자세하게 DP 컨트롤러(16)는 추력제어신호를 추력부(17)에 출력시 스러스터에 분배된 추력량에 해당하는 추력제어신호를 출력하고, 러더에 분배된 추력량에 해당하는 추력제어신호를 출력하며, 프로펠러에 분배된 추력량에 해당하는 추력제어신호를 출력한다.
추력부(17)는 심해 작업 또는 심해 작업을 안정적으로 수행할 수 있도록 선박이 미리 정해진 목표 위치 또는 미리 정해진 범위내에 유지되도록 선박의 위치를 제어한다.
이에 따라 선박의 자세정보까지 반영하여 선박의 위치를 정밀하게 제어하여 심해 작업 뿐만 아니라 해저에 있는 석유 채굴 등의 작업을 수행할때 해저 설치물의 위치 변화 또는 자세 변화를 최소화할 수 있어 안정적인 선박내의 작업과 해저에서의 작업을 수행할 수 있다.
이상의 본 발명은 상기에 기술된 실시예들에 의해 한정되지 않고, 당업자들에 의해 다양한 변형 및 변경을 가져올 수 있으며, 이는 첨부된 청구항에서 정의되는 본 발명의 취지와 범위에 포함된다.
1 : 동적 위치 제어 시스템 11 : 선박정보 측정부
12 : 조정 단말기
13, 14, 15 : 제 1 내지 제 3 운동계측부
16 : DP 컨트롤러 17 : 추력부

Claims (5)

  1. 해상에서 계류된 선박의 위치를 제어하는 동적 위치 제어 시스템에 있어서,
    상기 선박에 가해지는 환경외력과 해당 선박의 위치를 측정하는 선박정보 측정부;
    상기 선박의 위치를 제어하는 추력부;
    상기 선박의 자세를 측정하기 위한 제 1 내지 제 3 운동 측정부; 및
    상기 선박정보 측정부로부터 측정된 환경외력정보 및 선박의 위치정보와 상기 제 1 내지 제 3 운동 측정부로부터 측정된 상기 선박의 자세정보를 고려하여 상기 선박이 미리 정해진 범위내에 유지되도록 추력제어신호를 생성하고, 생성된 추력제어신호를 상기 추력부에 출력하는 DP 컨트롤러를 포함하는 것을 특징으로 하는 동적 위치 제어 시스템.
  2. 청구항 1에 있어서,
    상기 선박의 자세정보는 상기 선박이 상기 환경외력에 의해 받게 되는 6자유도 운동인 것을 특징으로 하는 동적 위치 제어 시스템.
  3. 청구항 1에 있어서,
    상기 DP 컨트롤러는
    상기 선박의 자세정보가 미리 설정된 기준각도를 벗어났는지 여부를 판단하고, 그 판단결과 상기 선박의 자세정보가 상기 기준각도를 벗어나지 않으면 상기 환경외력정보 및 해당 선박의 위치정보를 고려하여 추력제어신호를 생성하고, 상기 선박의 자세정보가 상기 기준각도를 벗어난 경우 상기 환경외력정보 및 해당 선박의 위치정보, 그리고 상기 선박의 자세정보를 모두 고려하여 추력제어신호를 생성하는 것을 특징으로 하는 동적 위치 제어 시스템.
  4. 해상에서 계류된 선박의 위치를 제어하는 동적 위치 제어 시스템의 위치 제어 방법에 있어서,
    상기 동적 위치 제어 시스템의 환경외력 측정부로부터 측정된 환경외력정보 및 해당 선박의 위치정보를 수신하는 단계;
    상기 동적 위치 제어 시스템의 제 1 내지 제 3 운동 측정부로부터 측정된 상기 선박의 자세정보를 수신하는 단계;
    상기 수신된 환경외력정보 및 해당 선박의 위치정보와 상기 수신된 선박의 자세를 고려하여 상기 선박이 미리 정해진 범위내에 유지되도록 추력제어신호를 생성하는 단계; 및
    상기 생성된 추력제어신호를 추력부에 출력하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 동적 위치 제어 시스템의 위치 제어 방법.
  5. 청구항 4에 있어서,
    상기 생성하는 단계 이전에,
    상기 수신된 선박의 자세정보가 미리 설정된 기준각도를 벗어났는지 여부를 판단하는 단계를 더 포함하고,
    상기 생성하는 단계는
    상기 판단하는 단계의 판단결과, 상기 선박의 자세정보가 상기 기준각도를 벗어나지 않으면 상기 환경외력정보 및 해당 선박의 위치정보를 고려하여 추력제어신호를 생성하고, 상기 선박의 자세정보가 상기 기준각도를 벗어난 경우 상기 환경외력정보 및 해당 선박의 위치정보, 그리고 상기 선박의 자세정보를 모두 고려하여 추력제어신호를 생성하는 것을 특징으로 하는 동적 위치 제어 시스템의 위치 제어 방법.
KR20130106954A 2013-09-06 2013-09-06 심해 작업을 고려한 동적 위치 제어 시스템 및 방법 KR20150028433A (ko)

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* Cited by examiner, † Cited by third party
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KR20180020339A (ko) * 2016-08-17 2018-02-28 계명대학교 산학협력단 녹조 예방 장치
CN112068440A (zh) * 2020-09-18 2020-12-11 江苏科技大学 基于模型预测控制的auv回收对接动力定位控制方法

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KR20180020339A (ko) * 2016-08-17 2018-02-28 계명대학교 산학협력단 녹조 예방 장치
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