KR101433102B1 - 케이블의 텐션을 고려한 동적 위치 제어 시스템 및 그의 위치 제어 방법 - Google Patents

케이블의 텐션을 고려한 동적 위치 제어 시스템 및 그의 위치 제어 방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 케이블의 텐션 측정값을 고려하여 동적 위치 제어를 수행함으로써 케이블을 손상시키지 않고 작업을 수행할 수 있도록 한 케이블의 텐션을 고려한 동적 위치 제어 시스템 및 그의 위치 제어 방법에 관한 것이다.
본 발명의 일 실시예에 따르면, 선박에 설치된 복수의 위치 조정 장치를 제어하는 동적 위치 제어 시스템에 있어서, 상기 선박의 위치를 포함하는 정보를 측정하는 센서부; 상기 선박에서 수중으로 내려져 해저에 고정된 케이블의 텐션(tension)을 측정하는 텐션 측정부; 및 상기 센서부로부터 측정된 정보를 이용하여 미리 정해진 위치로 복귀시키기 위한 추력제어신호를 상기 위치 조정 장치에 출력하되, 상기 텐션 측정부로부터 수신된 텐션 측정값을 고려하여 상기 위치 조정 장치에 출력되는 상기 추력제어신호를 조절하는 중앙 제어 장치를 포함하는 것을 특징으로 하는 동적 위치 제어 시스템이 제공된다.

Description

케이블의 텐션을 고려한 동적 위치 제어 시스템 및 그의 위치 제어 방법{DYNAMIC POSITIONING SYSTEM CONSIDERING TENSTION OF CABLE AND DYNAMIC POSITIONING METHOD OF THE SAME}
본 발명은 케이블의 텐션을 고려한 동적 위치 제어 시스템 및 그의 위치 제어 방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 케이블의 텐션 측정값을 고려하여 동적 위치 제어를 수행함으로써 케이블을 손상시키지 않고 작업을 수행할 수 있도록 한 케이블의 텐션을 고려한 동적 위치 제어 시스템 및 그의 위치 제어 방법에 관한 것이다.
최근 들어 국제적으로 급격한 산업화 현상 및 공업 발전 추이에 따라 한정된 지구 자원은 점차 바닥을 들어내고 있으며, 이에 따른 원유의 안정적인 생산 및 공급은 대단히 중요한 사안이 되고 있다.
따라서, 최근에는 해저에 있는 석유 채굴기술의 발달과 더불어 대형 석유회사들은 지금까지 경제성을 상실했던 군소 한계유전(marginal field)이나 심해 유전의 개발에 적합한 시추설비를 구비한 시추선의 필요성을 절실히 느끼고 있고, 이에 대한 개발을 적극 모색하고 있는 현실이다.
이러한 해양의 지하에 존재하는 석유나 가스 등을 정제 및 저장할 수 있는 FPSO(Floating Production Storage Offloading), 드릴쉽 등의 선박이 점진적으로 늘어나고 있다. 이러한 선박은 특성상 일정 위치에서 오랜 작업을 수행하기 때문에 조류 및 풍향, 풍속 파고에 의하여 흔들림이나, 위치변화가 적을 수록 보다 안전한 유전 개발을 이룰 수 있고, 시추작업이 완료된 어느 한 장소에서 다른 장소로 이동하는데 소요되는 시간 및 조작성은 가능한 짧고 간단할 수록 좋다. 이때 조류 및 풍향, 풍속, 파고에 의하여 선체가 흔들려 위치가 변하는 현상은 동적 위치 제어 시스템(Dynamic Positioning System, 이하 'DPS'라 한다)에 의해 해소될 수 있다.
이와 같은 DPS는 부유식 해상 구조물을 원하는 지점에 지속적으로 위치시키는 시스템으로서, 삼성중공업 주식회사에 의해 출원된 대한민국공개특허 제10-2009-0020732호(공개일: 2009.05.27., 동적 위치 제어 시스템)외에도 다수가 출원되어 있다.
상기 특허를 포함하는 종래의 DPS는 조류, 풍향, 풍속 및 파고에도 일정 위치를 유지할 수 있도록 선박의 저부에 설치된 복수의 위치 조정 장치를 제어하여 선박의 위치 및 자세를 유지하는 DP 제어부를 포함한다.
한편, 케이블을 해저에 설치 또는 보수할때는 정해진 위치에서 작업을 하는 것이 중요하므로 상술된 DPS를 사용하여 위치를 유지하였다.
그러나, 종래의 DPS를 사용하여 위치를 유지하더라도 해저에서는 바다속의 조류의 영향으로 케이블이 움직일 수 있으며 이로 인하여 케이블이 과다하게 움직이게 되는 경우 최대 텐션을 이기지 못하고 케이블이 손상되는 경우가 발생할 수 있다.
이에 따라 케이블의 손상을 막을 수 있도록 케이블의 텐션을 고려하여 정해진 위치를 유지할 수 있는 동적 위치 유지 시스템이 필요한 실정이다.
본 발명의 목적은, 케이블의 텐션 측정값을 고려하여 동적 위치 제어를 수행함으로써 케이블을 손상시키지 않고 작업을 수행할 수 있도록 한 케이블의 텐션을 고려한 동적 위치 제어 시스템 및 그의 위치 제어 방법을 제공함에 있다.
상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 실시예에 따르면, 선박에 설치된 복수의 위치 조정 장치를 제어하는 동적 위치 제어 시스템에 있어서, 상기 선박의 위치를 포함하는 정보를 측정하는 센서부; 상기 선박에서 수중으로 내려져 해저에 고정된 케이블의 텐션(tension)을 측정하는 텐션 측정부; 및 상기 센서부로부터 측정된 정보를 이용하여 미리 정해진 위치로 복귀시키기 위한 추력제어신호를 상기 위치 조정 장치에 출력하되, 상기 텐션 측정부로부터 수신된 텐션 측정값을 고려하여 상기 위치 조정 장치에 출력되는 상기 추력제어신호를 조절하는 중앙 제어 장치를 포함하는 것을 특징으로 하는 동적 위치 제어 시스템이 제공된다.
상기 중앙 제어 장치와 상기 텐션 측정부는 유선 또는 무선으로 연결되는 것이 바람직하다.
상기 중앙 제어 장치는 상기 텐션 측정부로부터 수신된 텐션 측정값이 미리 설정된 텐션 최대값을 초과하는지 여부를 판단하는 판단부; 및 상기 판단부의 판단결과, 상기 수신된 텐션 측정값이 상기 텐션 최대값을 초과하는 경우 상기 초과한 텐션 측정값을 보상하도록 상기 위치 조정 장치에 출력되는 상기 추력제어신호를 생성하는 생성부를 포함하는 것이 바람직하다.
상기 생성부는 상기 수신된 텐션 측정값이 상기 텐션 최대값을 초과하는 방향과 반대되는 방향으로 추력을 발생시키도록 상기 추력제어신호를 생성하는 것이 바람직하다.
상기 선박은 케이블 설치 선박(cable laying vessel)인 것이 바람직하다.
상기 선박에는 상기 케이블을 수중으로 투하하거나 수상으로 인양하는 케이블 윈치가 설치되는 것이 바람직하다.
또한 본 발명의 다른 실시예에 따르면, 선박에 설치된 복수의 위치 조정 장치를 제어하는 동적 위치 제어 시스템의 위치 제어 방법에 있어서, 상기 선박에 설치된 센서부로부터 측정된 상기 선박의 위치를 포함하는 정보를 수신하는 단계; 상기 선박에서 수중으로 내려져 해저에 고정된 케이블의 텐션값을 수신하는 단계; 및 상기 수신된 상기 선박의 위치를 포함하는 정보를 이용하여 미리 정해진 위치로 복귀시키기 위한 추력제어신호를 상기 위치 조정 장치에 출력하되, 상기 수신된 텐션 측정값을 고려하여 상기 위치 조정 장치에 출력되는 상기 추력제어신호를 조절하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 동적 위치 제어 시스템의 위치 제어 방법이 제공된다.
상기 조절하는 단계는 상기 수신된 텐션 측정값이 미리 설정된 텐션 최대값을 초과하는지 여부를 판단하는 단계; 및 상기 판단하는 단계의 판단결과, 상기 수신된 텐션 측정값이 상기 텐션 최대값을 초과하는 경우 상기 초과한 텐션 측정값을 보상하도록 상기 위치 조정 장치에 출력되는 상기 추력제어신호를 생성하는 단계를 포함하는 것이 바람직하다.
상기 생성하는 단게는 상기 수신된 텐션 측정값이 상기 텐션 최대값을 초과하는 방향과 반대되는 방향으로 추력을 발생시키도록 상기 추력제어신호를 생성하는 것이 바람직하다.
본 발명의 실시예에 따르면 케이블의 텐션 측정값을 고려하여 동적 위치 제어를 수행함으로써 케이블을 손상시키지 않고 작업을 수행할 수 있는 효과가 있다.즉, 케이블의 텐션값이 미리 설정된 최대 텐션값을 초과하는 경우 위치 조정 장치에서 텐션을 보상할 수 있는 추력을 발생시킴에 따라 선박(예를들면, 케이블 설치 선박)에서 수중으로 케이블을 내려 해저에 그 케이블을 고정시킬때 위치 유지 성능 뿐만 아니라 케이블의 손상도 막을 수 있어 안정적인 케이블의 설치 또는 보수 작업을 가능하게 한다.
또한 본 발명의 실시예에 따르면 기존의 위치 기능 유지 외에도 케이블의 켄션을 측정하여 중앙 제어 장치에 제공함으로써 케이블의 텐션값으로도 위치 기능을 유지할 수 있는 효과도 있다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 케이블의 텐션을 고려한 동적 위치 제어 시스템을 설명하기 위한 도면,
도 2는 케이블 윈치 및 텐션 측정부를 도시한 케이블 설치 선박을 도시한 도면, 그리고
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 케이블 텐션을 고려한 동적 위치 제어 시스템의 위치 제어 방법을 설명하기 위한 동작 흐름도.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 상세히 설명한다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 케이블의 텐션을 고려한 동적 위치 제어 시스템을 설명하기 위한 도면을 도시하고 있다.
도 1을 참조하면, 본 발명의 실시예에 따른 케이블의 텐션을 고려한 동적 위치 제어 시스템은 선박의 위치 및 해당 선박에 가해지는 외력을 측정하기 위한 센서부(10)와, 텐션 측정부(20)와, 중앙제어장치(30) 및 조작 장치(50)를 포함한다.
센서부(10)는 선박의 위치를 측정하기 위한 복수의 위치 계측기, 풍향 및 풍속을 측정하는 풍력계, 선박의 헤딩각도를 측정하는 자이로스코프, 선박의 자세를 측정하는 운동 계측기(Motion Reference Unit)를 포함한다.
센서부(10)에 포함된 복수의 위치 계측기로부터 측정된 선박의 위치값은 상태 추정기(미도시)에 입력된다. 상태 추정기는 복수의 위치 계측기로부터 측정된 위치값을 로우 패스 필터링을 통해 제어가 가능한 형태로 필터링한다. 선체의 위치를 원하는 곳에 유지하기 위해서는 먼저 현재의 상태, 즉 선체의 변위 및 속도를 알아내는 것이 필요한데, 칼만 필터(Kalman Filter)가 상태 추정기로 사용된다.
상태 추정기는 중앙제어장치(30)에 포함될 수도 있지만, 독립적으로 센서부(10)와 중앙제어장치(30) 사이에 위치될 수 있다.
상태 추정기는 복수의 위치 계측기로부터 계측된 위치값을 평균하여 선박의 최종 위치값을 구하여 중앙 제어 장치(30)에 제공한다.
중앙 제어 장치(30)는 선박의 최종 위치값과 선박의 정보, 예를 들면 풍향, 풍속, 선박의 헤딩 각도, 다른 구조물과의 상대 위치 데이터 등을 이용하여 위치 조정 장치(40)에 반영될 추력제어신호를 생성하고, 생성된 제어신호를 위치 조정 장치(40)에 출력한다. 풍향 및 풍속은 풍력계(Anemometer)에 의해 측정되고, 선박의 헤딩 각도는 자이로스코프(Gyroscope)에 의해 측정되고, 다른 구조물과의 상대 위치 데이터는 팬빔에 의해 측정된다.
더 자세하게는 중앙 제어 장치(30)는 상태 추정기를 통해서 추정된 선체의 변위, 속도 등의 값의 피드 포워드 제어(Feed Forward Control)를 통하여 제어 추력, 즉 추력제어신호를 생성한다. 그 결과로 나온 제어추력을 추력 분배부(미도시)에 미리 정해진 추력효율값에 맞춰 위치 조정 장치(40)에 분배되도록 하여, 선체의 요구되는 위치와 현재 위치와의 차이를 줄이는 방향으로 즉, 선체를 원하는 위치로 이동시킬 수 있다.
또한 중앙 제어 장치(30)는 상태 추정기를 통해 얻은 상태의 추정값을 이용하여 피드백 제어 및 피드 포워드 제어를 실행한다. 피드백 제어의 경우, 측정된 선박의 최종 위치값 및 헤딩 값과 목표한 선박의 위치 및 헤딩 값 사이의 오차가 0이 되도록 하는 제어신호를 출력한다. 피드 포워드 제어의 경우, 풍량 및 풍향을 반영하여 이에 대한 제어신호를 출력한다. 피드백 제어를 위한 제어신호와 피드 포워드 제어를 위한 제어신호가 합쳐져서 최종적인 추력제어신호가 생성된다.
또한 중앙 제어 장치(30)는 케이블 설치 선박의 경우 선박에서 수중으로 내려져 해저에 고정된 케이블의 텐션을 고려하여 추력을 조절할 수 있다. 중앙 제어 장치(30)는 케이블의 텐션을 측정하는 텐션 측정부(20)와 유선 또는 무선으로 연결되어 있다. 케이블은 크게 Lightweight calbe, Lightweight protected cable, Reinforced Lightweight cable이 있으며, Lightweight calbe의 최대 텐션값(cable breaking load)은 70kN이고, Lightweight protected cable의 최대 텐션값은 70kN이며, Reinforced Lightweight cable의 최대 텐션값은 100kN이다. 여기서 최대 텐션값은 단지 예시일뿐, 본 발명을 한정하거나 제안하는 것은 아니다.
더 설명하면 중앙 제어 장치(30)는 수신부(31), 판단부(32), 생성부(33) 및 분배부(34)를 포함한다.
수신부(31)는 텐션 측정부(20)로부터 측정된 텐션값을 수신한다.
판단부(32)는 수신부(31)에 의해 수신된 텐션값이 미리 설정된 테션 최대값을 초과하는지 여부를 판단한다.
생성부(33)는 판단부(32)의 판단결과 수신된 텐션값이 텐션 최대값을 초과하는 경우 텐션 최대값을 초과하는 방향과 상반되는 방향으로 추력을 발생시키도록 추력제어신호를 생성한다.
즉 생성부(33)는 케이블의 텐션값이 텐션 최대값을 초과하지 않은 경우 상술된 최종적인 추력제어신호를 위치 조정 장치(40)에 생성하지만, 케이블의 텐션값이 텐션 최대값을 초과하는 경우 초과하는 방향의 반대방향으로 추력을 발생시키도록 상술된 최종적인 추력제어신호를 조절하거나, 케이블의 텐션을 고려한 최종적인 추력제어신호를 생성한다.
분배부(34)는 연료 소모를 최소화하기 위해 위치 조정 장치(40)에 추력, 즉 생성부(33)에 의해 생성된 추력제어신호에 상응하는 추력을 적절히 분배한다.
위치 조정 장치(40)는 프로펠러와, 스러스터(Thruster)와, 러더(rudder)를 구비한다. 프로펠러는 선박의 전후 방향으로의 위치를 유지시키며, 중앙 제어 장치(30)에 의해 그 추력이 제어된다. 스러스터는 선박의 좌우 방향으로의 위치를 유지시키며, 중앙 제어 장치(30)에 의해 그 추력이 제어된다. 러더는 선박의 회전방향을 조정하며, 중앙 제어 장치(30)에 의해 제어된다.
도 2는 케이블 윈치 및 텐션 측정부가 설치된 케이블 설치 선박을 도시한 도면이다.
도 2에서 도시된 바와 같이, 텐션 측정부(20)는 선박의 선저에 설치될 수 있다. 텐션 측정부(20)는 선박의 조타실내에 설치될 중앙 제어 장치(30)와 케이블에 의해 연결될 수도 있고, 무선으로 중앙 제어 장치(30)와 통신가능하게 구현될 수 있다.할 수 있다.
케이블 윈치(15)는 케이블(C)을 선박에서 수중으로 투하하거나 수상으로 인양하는 장치로, 선박에 설치된다. 선박은 케이블의 설치 또는 보수를 수행하는 케이블 설치 선박일 수 있다. 육지와 육지를 연결할 수 있도록 통신망을 구축하기 위하여 케이블(C)이 설치될 수 있다. 케이블(C)은 광케이블일 수 있으며, 광케이블의 외주면은 케이블로 둘러싸져 있다.
케이블(C)은 선박에서 내려져 해저에 고정된다. 해저에 마련된 홈(미도시)에 설치된 고정부(미도시)에 선박에서 내려진 케이블의 단부가 체결될 수 있으나, 본 발명이 이에 반드시 한정되는 것은 아니고, 케이블(C)을 해저면에 고정시킬 수 있는 방식이라면 채택가능하다.
케이블 윈치(15)에 의해 수중으로 투하된 케이블(C)은 바다속의 조류영향으로 텐션이 발생된다. 이와 같은 케이블(C)의 텐션은 선저에 설치된 텐션 측정부(20)에 의해 측정되어 텐션 최대값을 초과하기 전에 미리 추력을 반대방향으로 발생시켜 케이블의 손상을 막을 수 있다. 케이블의 특성치가 다르므로 케이블별 텐션 최대값이 다를 수 있다.
다시 도 1에서, 중앙 제어 장치(30)는 조작 장치(50)를 통해 오퍼레이터의 명령을 입력받는다. 본 실시예에서는 중앙 제어 장치(30)가 PLC(Programmable Logic Controller)로 구현되는 것으로 설명한다.
중앙 제어 장치(30)는 센서부(10)로부터 측정된 위치 정보를 포함하는 선박의 정보외에도 조작 장치(50)로부터 입력된 조작 정보를 반영하여 위치 조정 장치(40)에 출력될 추력제어신호를 생성한다. 조작 장치(50)는 수동 또는 자동 모드로 동작 모드를 지정할 수 있다. 수동 모드로 동작모드가 지정된 경우, 예를 들면 센서부(10)의 점검 또는 센서부(10)에 포함된 장비 중 일부가 고장인 경우 조작 장치(50)에서 위치 조정 장치(40)에 반영될 추력제어신호를 직접 수동으로 입력할 수도 있다. 자동 모드로 동작 모드가 지정된 경우 중앙 제어 장치(30)는 센서부(10) 및 텐션 측정부(20)로부터 측정된 측정값을 이용하여 위치 조정 장치(40)에 반영될 추력제어신호를 생성하고 생성된 추력제어신호를 위치 조정 장치(40)에 출력함으로써 케이블의 텐션을 고려하여 선박의 위치를 제어할 수 있다.
이렇게 함으로써, 선박의 위치값 및 선박의 정보를 기초로 하여 선박이 정해진 위치를 유지하기 위한 추력제어신호를 위치 조정 장치에 출력할때 선박에서 내려져 해저로 고정된 케이블의 텐션값이 텐션 최대값을 초과하지 않도록 추력을 조절함으로써 선박이 정해진 위치를 유지하는 작업을 안정적으로 수행하면서도 케이블이 손상되는 것을 막을 수 있다.
이와 같은 구성을 갖는 케이블의 텐션을 고려한 동적 위치 제어 시스템의 위치 제어 방법을 도 3을 참조하여 설명하면 다음과 같다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 케이블의 텐션을 고려한 동적 위치 제어 시스템의 위치 제어 방법을 설명하기 위한 동작 흐름도를 도시하고 있다. 도 1 및 도 2를 참조하여 본 발명의 실시예에 따른 위치 제어 방법을 상세히 설명한다.
도 3을 참조하면, 중앙 제어 장치(30)는 센서부(10)로부터 측정된 선박의 위치를 포함하는 정보를 수신한다(S11).
또한 중앙 제어 장치(30)는 선박에서 수중으로 내려져 해저에 고정된 케이블의 텐션값을 수신한다(S13). 케이블의 텐션값은 선저에 설치된 텐션 측정부(20)에 의해 측정된다. 중앙 제어 장치(30)와 텐션 측정부(20)는 유선 또는 무선으로 연결되어 있음에 따라 텐션 측정부(20)로부터 측정된 텐션 측정값을 중앙 제어 장치(30)에서 유선 통신 방식 또는 무선 통신 방식을 통하여 수신할 수 있다.
상술된 S11 단계 및 S13 단계는 후술하는 S15 단계 이전에만 케이블의 텐션값을 수신하면 구현 가능하므로, 그 순서에 제한되지는 않는다.
중앙 제어 장치(30)는 수신된 케이블의 텐션값이 미리 설정된 텐션 최대값을 초과하는지 여부를 판단한다(S15).
상기 S15 단계의 판단결과, 수신된 케이블의 텐션값이 미리 설정된 텐션 최대값을 초과하는 경우 중앙 제어 장치(30)는 케이블의 텐션값이 텐션 최대값을 초과하는 방향의 반대방향으로 추력을 발생시키도록 추력제어신호를 생성한다(S17). 즉 중앙 제어 장치(30)는 센서부(10)로부터 측정된 선박 정보에 근거하여 목표한 선박의 위치를 유지하기 위한 추력제어신호를 생성하되, 케이블의 텐션값이 텐션 최대값을 초과하는 방향과 상반되는 방향으로 추력을 발생시키도록 추력제어신호를 생성한다. 이에 따라 케이블 설치 선박에서 케이블을 설치 또는 보수작업중에 안정적으로 위치 제어를 수행하면서도 케이블의 손상을 막을 수 있다.
상기 S15 단계의 판단결과, 수신된 케이블의 텐션값이 미리 설정된 텐션 최대값을 초과하지 않은 경우 중앙 제어 장치(30)는 선박의 위치 계측기, 풍력계, 자이로스코프, 운동 계측기 등과 같은 센서부(10)로부터 측정된 선박의 위치를 포함하는 정보를 이용하여 위치 조정 장치(40)에 반영될 추력제어신호를 생성한다(S18). 특히 중앙 제어 장치(30)는 환경 외력, 선박의 정보 및 선박의 최종 위치값을 반영시켜 선체의 요구되는 위치와 현재 위치와의 차이를 줄이는 방향으로 이동시키기 위한 추력제어신호, 위치 조정 장치(40)에 분배될 추력분배량에 해당하는 추력제어신호를 생성한다.
중앙 제어 장치(30)는 상술된 S17 단계 또는 S18 단계를 통하여 생성된 추력제어신호를 위치 조정 장치(40)에 출력한다(S19). 이때 연료 소모를 최소화하기 위해 프로펠러, 스러스터 및 러더로 추력을 적절히 분배하도록 출력할 수도 있다.
이상의 본 발명은 상기에 기술된 실시예들에 의해 한정되지 않고, 당업자들에 의해 다양한 변형 및 변경을 가져올 수 있으며, 이는 첨부된 청구항에서 정의되는 본 발명의 취지와 범위에 포함된다.
10 : 센서부 15 : 케이블 윈치
20 : 텐션 측정부 30 : 중앙 제어 장치
31 : 수신부 32 : 판단부
33 : 생성부 34 : 분배부
40 : 위치 조정 장치 50 : 조작 장치

Claims (9)

  1. 선박에 설치된 복수의 위치 조정 장치를 제어하는 동적 위치 제어 시스템에 있어서,
    상기 선박의 위치를 포함하는 정보를 측정하는 센서부;
    상기 선박에서 수중으로 내려져 해저에 고정된 케이블의 텐션(tension)을 측정하는 텐션 측정부; 및
    상기 센서부로부터 측정된 정보를 이용하여 미리 정해진 위치로 복귀시키기 위한 추력제어신호를 상기 위치 조정 장치에 출력하되, 상기 텐션 측정부로부터 수신된 텐션 측정값을 고려하여 상기 위치 조정 장치에 출력되는 상기 추력제어신호를 조절하는 중앙 제어 장치를 포함하되,
    상기 중앙 제어 장치는
    상기 텐션 측정부로부터 수신된 텐션 측정값이 미리 설정된 텐션 최대값을 초과하는지 여부를 판단하는 판단부; 및
    상기 판단부의 판단결과, 상기 수신된 텐션 측정값이 상기 텐션 최대값을 초과하는 경우 상기 초과한 텐션 측정값을 보상하도록 상기 위치 조정 장치에 출력되는 상기 추력제어신호를 생성하는 생성부를 포함하는 것을 특징으로 하는 동적 위치 제어 시스템.
  2. 청구항 1에 있어서,
    상기 중앙 제어 장치와 상기 텐션 측정부는 유선 또는 무선으로 연결되는 것을 특징으로 하는 동적 위치 제어 시스템.
  3. 삭제
  4. 청구항 1에 있어서,
    상기 생성부는 상기 수신된 텐션 측정값이 상기 텐션 최대값을 초과하는 방향과 반대되는 방향으로 추력을 발생시키도록 상기 추력제어신호를 생성하는 것을 특징으로 하는 동적 위치 제어 시스템.
  5. 청구항 1에 있어서,
    상기 선박은 케이블 설치 선박(cable laying vessel)인 것을 특징으로 하는 동적 위치 제어 시스템.
  6. 청구항 1에 있어서,
    상기 선박에는 상기 케이블을 수중으로 투하하거나 수상으로 인양하는 케이블 윈치가 설치되는 것을 특징으로 하는 동적 위치 제어 시스템.
  7. 삭제
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