KR20140056887A - 흘수 변화를 고려한 동적 위치 유지 시스템 및 그의 동적 위치 유지 방법 - Google Patents

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KR20140056887A
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최진우
김세원
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Abstract

본 발명은 선박의 흘수 변화를 인지하여 자동으로 동적 위치 유지 시스템의 환경에 적응시켜 동적 위치 유지 성능을 유지할 수 있도록 한 흘수 변화를 고려한 동적 위치 유지 시스템 및 그의 동적 위치 유지 방법에 관한 것이다.
본 발명의 일 실시예에 따르면, 선박의 현재 위치가 목표 지점으로부터 정해진 범위를 벗어나지 않도록 선박의 위치를 유지하는 동적 위치 유지 시스템에 있어서, 상기 선박의 위치를 포함하는 선박 정보를 측정하는 DP 계측부; 상기 선박의 위치를 제어하는 추력부; 상기 선박의 흘수를 측정하는 흘수 측정부; 및 위치 유지를 위해 흘수의 범위별로 설정된 DP 게인값이 저장되어 있고, 상기 흘수 측정부에 의해 측정된 흘수에 따른 게인값으로 변경하고 변경된 게인값과 상기 측정된 선박 정보를 기초로 생성된 제어신호를 상기 추력부에 출력하는 DP 제어부를 포함하는 동적 위치 유지 시스템이 제공된다.

Description

흘수 변화를 고려한 동적 위치 유지 시스템 및 그의 동적 위치 유지 방법{DYNAMIC POSITIONING SYSTEM CONSIDERING DRAFT VARIATION AND DYNAMIC POSITIONING METHOD OF THE SAME}
본 발명은 흘수 변화를 고려한 동적 위치 유지 시스템 및 그의 동적 위치 유지 방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 선박의 흘수 변화를 인지하여 자동으로 동적 위치 유지 시스템의 환경에 적응시켜 동적 위치 유지 성능을 유지할 수 있도록 한 흘수 변화를 고려한 동적 위치 유지 시스템 및 그의 동적 위치 유지 방법에 관한 것이다.
최근 들어 국제적으로 급격한 산업화 현상 및 공업 발전 추이에 따라 한정된 지구 자원은 점차 바닥을 들어내고 있으며, 이에 따른 원유의 안정적인 생산 및 공급은 대단히 중요한 사안이 되고 있다.
따라서, 최근에는 해저에 있는 석유 채굴기술의 발달과 더불어 대형 석유회사들은 지금까지 경제성을 상실했던 군소 한계유전(marginal field)이나 심해 유전의 개발에 적합한 시추설비를 구비한 시추선의 필요성을 절실히 느끼고 있고, 이에 대한 개발을 적극 모색하고 있는 현실이다.
이러한 해양의 지하에 존재하는 석유나 가스 등을 정제 및 저장할 수 있는 FPSO(Floating Production Storage Offloading), 드릴쉽 등의 해양 구조물이 점진적으로 늘어나고 있다. 이러한 해양 구조물은 특성상 일정 위치에서 오랜 작업을 수행하기 때문에 조류 및 풍향, 풍속 파고에 의하여 흔들림이나, 위치변화가 적을 수록 보다 안전한 유전 개발을 이룰 수 있고, 시추작업이 완료된 어느 한 장소에서 다른 장소로 이동하는데 소요되는 시간 및 조작성은 가능한 짧고 간단할 수록 좋다. 이때 조류 및 풍향, 풍속, 파고에 의하여 선체가 흔들려 위치가 변하는 현상은 동적 위치 유지 시스템(Dynamic Positioning System, 이하 'DPS'라 한다)에 의해 해소될 수 있다.
이와 같은 DPS는 해양 구조물이 목표로 하는 특정한 위치를 유지하는 것을 목적으로 하며, 해양 구조물이 안정적인 작업을 할 수 있도록 돕는다. 일반적인 해양 구조물의 경우 고정된 흘수에서 작업이 진행된다고 상정할 수 있다.
그러나, 일부 특수한 작업의 수행시에는 흘수가 변하는 경우를 본 발명의 발명자는 발견하였다. 흘수의 변화를 고려할 수 없는 종래의 DPS는 선박의 흘수가 설계점을 벗어나게 되면 DPS의 위치 유지 성능이 저하되고, 선박의 흘수가 설계점을 심하게 벗어나면 DPS의 위치 유지 성능을 상실할 수 있는 문제점이 있다는 것을 본 발명의 발명자는 발견하였다.
본 발명의 목적은, 선박의 흘수 변화를 인지하여 자동으로 동적 위치 유지 시스템의 환경에 적응시켜 동적 위치 유지 성능을 유지할 수 있도록 한 흘수 변화를 고려한 동적 위치 유지 시스템 및 그의 동적 위치 유지 방법을 제공함에 있다.
상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 실시예에 따르면, 선박의 현재 위치가 목표 지점으로부터 정해진 범위를 벗어나지 않도록 선박의 위치를 유지하는 동적 위치 유지 시스템에 있어서, 상기 선박의 위치를 포함하는 선박 정보를 측정하는 DP 계측부; 상기 선박의 위치를 제어하는 추력부; 상기 선박의 흘수를 측정하는 흘수 측정부; 및 위치 유지를 위해 흘수의 범위별로 설정된 DP 게인값이 저장되어 있고, 상기 흘수 측정부에 의해 측정된 흘수에 따른 게인값으로 변경하고 변경된 게인값과 상기 측정된 선박 정보를 기초로 생성된 제어신호를 상기 추력부에 출력하는 DP 제어부를 포함하는 동적 위치 유지 시스템이 제공된다.
상기 DP 게인값은 상기 DP 제어부의 칼만 필터와 PID 제어기에 반영되는 것이 바람직하다.
상기 흘수의 범위는 최대 흘수와 최소 흘수 사이이고, 상기 최대 흘수는 상기 선박의 안정성을 고려하여 상기 선박의 바닥면으로부터 20M까지이고, 상기 최소 흘수는 상기 추력부의 잠김을 고려하여 상기 선박의 바닥면으로부터 대략 6m까지인 것이 바람직하다.
상기 DP 게인값은 상기 최대 흘수와 최소 흘수 사이에서 일정 간격별로 각각 설정되는 것이 바람직하다.
또한 본 발명의 다른 실시예에 따르면, 선박의 현재 위치가 목표 지점으로부터 정해진 범위를 벗어나지 않도록 선박의 위치를 유지하는 동적 위치 유지 시스템의 동적 위치 유지 방법에 있어서, 상기 선박의 위치를 포함하는 선박 정보를 측정하는 단계; 상기 선박의 흘수를 측정하는 단계; 위치 유지를 위해 흘수의 범위별로 저장된 DP 게인값을 이용하여 상기 측정된 흘수에 따른 게인값으로 변경하는 단계; 및 상기 변경된 게인값과 상기 선박 정보를 기초로 생성된 제어신호를 추력부에 출력하는 단계를 포함하는 동적 위치 유지 시스템의 동적 위치 유지 방법이 제공된다.
본 발명의 실시예에 따르면 선박의 흘수 변화를 인지하여 자동으로 동적 위치 유지 시스템의 환경에 적응시켜 동적 위치 유지 성능을 유지할 수 있는 효과가 있다. 따라서 선박의 흘수가 작업중에 변하더라도 위치 유지 성능의 감소없이 가능해지기 때문에 위치 유지를 위해 필요한 인력 및 휴먼 에러(Human Error)에 의한 리스크를 감소시킬 수 있다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 흘수 변화를 고려한 동적 위치 유지 시스템을 설명하기 위한 도면,
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 흘수 변화를 고려한 동적 위치 유지 시스템의 동적 위치 유지 방법을 설명하기 위한 동작 흐름도.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 상세히 설명한다.
도 1에는 본 발명의 실시예에 따른 흘수 변화를 고려한 동적 위치 유지 시스템을 설명하기 위한 블록도가 도시되어 있다.
도 1을 참조하면, 동적 위치 유지 시스템(100)은 DP 계측부(110)와, DP 제어부(120)와, 추력부(130)와, 흘수 측정부(140)를 포함한다.
DP 계측부(110)는 풍력계(Anemometer)(110)와, GPS(Global Positioning System)(112)와, GLONASS(Global Navigation Satellite System)(113)와, 자이로스코프(Gyroscope)(114)와, 팬빔(Fan Beam)(115)와, 음향 센서(116)를 구비한다.
풍력계(111)는 풍향 및 풍속을 측정하여 이에 대응하는 전기적 신호를 DP 제어부(120)로 출력한다.
GPS(112)는 선박의 위치를 측정하여 이에 대응하는 전기적 신호를 DP 제어부(120)로 출력한다.
GLONASS(113)는 선박의 위치를 측정하여 이에 대응하는 전기적 신호를 DP 제어부(120)로 출력한다. GLONASS(113)는 GPS(112)에 의해 측정된 위치를 보정하는 역할을 한다. 일반적인 동적 위치유지 시스템에서는 GPS만을 이용하여 선박의 위치를 측정하지만, 극지방의 경우에는 위성에서 받는 신호에 오차가 크기 때문에 이를 보정하기 위하여 러시아 위성에 의한 위치확인 시스템인 GLONASS(113)를 사용하는 것이다.
자이로스코프(114)는 선박의 헤딩 각도를 측정하여 이에 대응하는 전기적 신호를 DP 제어부(120)로 출력한다.
팬빔(115)은 선박에 대한 상대적인 위치를 측정하여 이에 대응하는 전기적 신호를 DP 제어부(120)로 출력한다.
음향 센서(116)는 선박의 기준점 위치를 계산할 수 있는 데이터를 DP 제어부(120)로 출력한다.
본 명세서에서 선박은 광의로 해상에서 부유된 채 사용되는 해양 구조물을 포함하는 것이다.
흘수 측정부(140)는 Draft Sensor로, 선박의 흘수, 즉 선박의 바닥면에서 해수면까지 잠긴 정도를 측정한다.
흘수 측정부(140)는 측정된 흘수를 DP 제어부(120)로 출력한다.
본 실시예에서 DP 계측부(110)를 통하여 선박 정보를 계측하는데, 흘수 측정부(140)을 DP 계측부(110)에 포함시켜, 선박의 흘수를 포함하는 상술된 선박 정보를 계측할 수도 있다.
DP 제어부(120)는 제어기(121)와 오퍼레이션 콘솔(Operation Console)(122)을 구비한다. 제어기(121)는 칼만 필터(121a), PID 제어기(121b) 및 추력 분배부(121c)를 포함한다.
칼만 필터(Kalman Filter(121a)는 GPS(112) 및 풍력계(111)로부터 측정된 수평면 좌표 헤딩 각도와 풍향 및 풍속을 로우 패스 필터링을 통해 제어가 가능한 형태로 필터링한다. 선체의 위치를 원하는 곳에 유지하기 위해서는 먼저 현재의 상태, 즉 선체의 변위 및 속도를 알아내는 것이 필요한데, 칼만 필터(121a)가 상태 추정기로 사용된다. 환경 변화에 따른 동적 위치 유지 시스템 조정은 칼만 게인값을 조절하는 것만으로 가능하다. 이하에서는 흘수의 변화에 따른 DP 게인값은 칼만 게인값과 후술하는 PID 제어기(121b)에 사용되는 피드백 제어 게인값이다. 칼만 게인값과 피드백 제어 게인값은 별개의 게인값으로, 흘수의 범위별로 대응시켜 칼만 게인값과 피드백 제어 게인값이 저장되어 있다.
PID 제어기(121b)는 칼만 필터(121a)를 통해서 추정된 선체의 변위, 속도 등의 값의 피드 포워드 제어(Feed Forward Control)를 통하여 제어 추력, 즉 제어신호를 생성한다. 그 결과로 나온 제어추력을 추력 분배부(121c)에 미리 정해진 추력효율값에 맞춰 추력부(130)에 분배되도록 하여, 선체의 요구되는 위치와 현재 위치와의 차이를 줄이는 방향으로 즉, 선체를 원하는 위치로 이동시킬 수 있다.
PID 제어기(121b)에서는 칼만 필터(121a)를 통해 얻은 상태의 추정값을 이용하여 피드백 제어 및 피드 포워드 제어를 실행한다. 피드백 제어의 경우, 측정된 선박의 위치 및 헤딩 값과 목표한 선박의 위치 및 헤딩 값 사이의 오차가 0이 되도록 하는 제어신호를 출력한다. 피드 포워드 제어의 경우, 풍량 및 풍향과 선박의 흘수 변화에 따른 DP 조정값을 반영하여 이에 대한 제어신호를 출력한다. 피드백 제어를 위한 제어신호와 피드 포워드 제어를 위한 제어신호가 합쳐져서 최종적인 제어신호가 계산된다.
칼만 필터(121a), PID 제어기(121b) 및 추력 분배부(130)에는 미리 설정된 설정값을 흘수 변화에 따른 DP 게인값으로 변경함으로써 종래 흘수가 하나의 게인값으로 고정되어 있음에 따른 위치 유지 성능의 저하 또는 위치 유치 성능을 상실 없이, 흘수에 맞춰 변경된 게인값을 반영하여 위치 유지 성능을 원활하게 유지할 수 있다.
DP 게인값은 선박의 해석을 통하여 흘수의 범위별로 미리 데이터베이스(미도시)에 저장되어 있다. 선박의 해석은 칼만 필터(121a)와 PID 제어기(121b)를 구성하는 게인값을 결정할때 시뮬레이션 프로그램을 이용해서 시뮬레이션을 하여 위치 유지 성능이 잘 나오는 게인값으로 결정한다.
흘수의 범위는 최대 흘수와 최소 흘수 사이이다. 최대 흘수는 선박의 바닥면으로부터 대략 20M까지로, 20M 이상의 흘수를 갖는 경우 선박의 안정성에 영향을 미칠 수 있기 때문에 20M 이내로 정해짐이 바람직하다. 최소 흘수는 정해진 위치를 유지하기 위하여 추력을 내는 추력부의 잠김을 고려해서 대략 6M까지로 정해짐이 바람직하다. 따라서, 흘수의 범위는 대략 선박의 바닥면으로부터 6M-20m 이내의 범위를 가질 수 있다.
특히 흘수의 범위별 DP 게인값은 최대 흘수와 최소 흘수 사이를 일정 간격, 예를 들면 1m 단위로 설정될 수 있다. DP 제어부(120)는 1m 단위로 정해진 흘수의 범위별 DP 게인값은 상술된 DP 계측부(110)로부터 계측된 선박 정보와 함께 사용되어 추력부(130)에 제공된 제어신호를 생성한다.
또한 추력 분배부(121c)는 연료 소모를 최소화하기 위해 프로펠러(도 1의 131), 쓰러스터(도 1의 132) 및 러더(도 1의 133)로 추력을 적절히 분배한다.
DP 제어부(120)는 상술된 칼만 필터(121a), PID 제어기(121b) 및 추력 분배부(121c)를 통해서 적절한 제어신호를 생성하여 추력부(130)로 출력한다.
제어기(121)는 DP 계측부(110)로부터 입력된 선박의 위치 정보 및 바람에 기초하여 선박이 정해진 위치를 유지하기 위한 제어신호를 추력부(130)로 출력한다. 특히 흘수 측정부(140)에 의해 측정된 흘수의 변화에 맞춰 선택되는 DP 게인값과 DP 계측부(110)로부터 계측된 선박 정보를 이용하여 추력부(130)에 반영될 제어신호를 생성하여 출력한다. 이에 따라 흘수가 하나로 고정되어 있지 않고 흘수가 변하는 환경에서도 흘수의 변화에 맞춰 추력부(130)에 제어신호를 출력하여 위치 유지 성능을 실현할 수 있어, 선박이 정해진 위치를 유지하는 작업을 안정적으로 수행할 수 있다.
제어기(121)는 오퍼레이션 콘솔(122)을 통해 오퍼레이터의 명령을 입력받는다. 본 실시예에서는 제어기(121)가 PLC(Programmable Logic Controller)로 구현되는 것으로 설명한다.
추력부(130)는 프로펠러(131)와, 스러스터(Thruster)(132)와, 러더(rudder)(133)를 구비한다.
프로펠러(131)는 선박의 전후 방향으로의 위치를 유지시키며, 제어기(121)에 의해 그 추력이 제어된다.
스러스터(132)는 선박의 좌우 방향으로의 위치를 유지시키며, 제어기(121)에 의해 그 추력이 제어된다.
러더(133)는 선박의 회전방향을 조정하며, 제어기(121)에 의해 제어된다.
도 2는 도 1에 도시된 흘수 변화를 고려한 동적 위치 유지 시스템의 동적 위치 유지 방법이 도시되어 있다. 이제, 도 1 및 도 2를 참조하여 본 발명의 실시예에 따른 동적 위치 유지 방법을 상세히 설명한다.
본 발명의 실시예에 따른 흘수 변화를 고려한 동적 위치 유지 시스템의 동적 위치 유지 방법은 선박 정보를 측정하는 단계(S11)와, 선박의 흘수를 측정하는 단계(S13)와, 흘수에 따른 DP 게인값으로 변경하는 단계(S15)와, 제어신호를 생성하는 단계(S17)와, 추력부(130)에 제어신호를 출력하는 단계(S19)를 포함한다.
상술된 S11 단계와 S13 단계는 그 순서에 제한되지 않고 후술하는 S15 단계 이전에 선박 정보 및 선박의 흘수를 측정하면 구현 가능하다. 또한 DP 계측부(도 1의 110)에 선박의 흘수를 측정하는 흘수 측정부(도 1의 140)를 포함하여, DP 계측부(도 1의 110)로부터 선박의 흘수를 포함하는 선박 정보를 측정하는 것도 가능하다. 따라서, 상술된 S11 단계와 S13 단계를 하나의 단계로도 구현 가능하다.
선박의 정보를 측정하는 단계(S11)는 선박의 위치를 포함하는 선박 정보를 측정한다. 더 자세하게는 DP 계측부(도 1의 110)로부터의 측정값이 제어기(도 1의 120)로 입력된다. 즉, 풍력계(도 1의 111)로부터는 풍향 및 풍속에 대한 측정 데이터가 입력되며, GPS(도 1의 112) 및 GLONASS(도 1의 113)로부터는 선박의 위치에 대한 데이터가 입력되고, 자이로스코프(도 1의 114)로부터는 선박의 헤딩에 대한 측정 데이터가 입력되며, 팬빔(도 1의 115)으로부터는 다른 구조물과의 상대 위치 데이터가 입력되고, 음향 센서(116)로부터 음향 데이터가 입력된다. GPS(도 1의 112)으로부터 얻은 선박의 위치값을 GLONASS(113)으로부터 얻은 선박의 위치값을 이용하여 보정한다. 그에 따라, 위성에서 받는 신호의 오차가 큰 극지방에서 선박의 위치를 더욱 정확하게 측정할 수 있게 된다.
선박의 흘수를 측정하는 단계(S13)는 흘수 측정부(도 1의 140)로부터 측정 데이터를 입력받는다. 흘수 측정부는 선박의 바닥면으로부터 해수면까지 선박의 잠김 정도를 측정하는 센서일 수 있다.
흘수에 따른 DP 게인값으로 변경하는 단계(S15)는 상술된 S13 단계에서 측정된 흘수에 맞춰 선박을 안정적으로 위치 유지하기 위한 DP 게인값을 데이터베이스로부터 추출하여 추출된 DP 게인값으로 변경한다. DP 게인값은 DP 제어부(도 1의 120)의 칼만 필터와 PID 제어기에 사용되는 게인값으로 칼만 필터(121a)의 설정값, PID 제어기(121b)의 설정값을 각각 변경한다. DP 게인값은 제어기(도 1의 121)의 칼만 필터(121a)에 사용되는 게인값, PID 제어기(121b)에 사용되는 게인값이다. 이와 같은 DP 게인값의 변경은 위치 유지 성능에 영향을 미치며, 종래 흘수가 하나로 고정되었을때의 흘수 변화에 따른 위치 유지 성능의 저하 및 상실 없이 안정적으로 위치 유지 성능을 실현할 수 있다.
흘수의 범위별 DP 게인값은 선박의 바닥면에서부터 안정성 및 추력부(130)의 잠김을 고려하여 최대 흘수와 최소 흘수 사이에서 일정간격을 두고 설정되어 있음에 따라 흘수의 미세한 변화에도 안정적으로 위치 유지 성능을 구현할 수 있다.
제어신호를 생성하는 단계(S17)는 DP 제어부(도 1의 120)를 통하여 변경된 DP 게인값과 DP 계측부(도 1의 110)로부터 측정된 선박 정보를 이용하여 추력부(130)에 반영될 제어신호를 생성한다. DP 제어부(도 1의 120)는 DP 계측부(도 1의 110)로부터 입력받은 환경 외력, 선박의 운동 정보에 칼만 필터(121a) 및 PID 제어기(121b)의 변경된 게인값을 반영시켜 선체의 요구되는 위치와 현재 위치와의 차이를 줄이는 방향으로 이동시키기 위한 제어신호를 생성한다.
특히 제어신호를 생성하는 단계(S17)는 해당 DP 게인값이 반영된 칼만 필터(121a) 및 PID 제어기(121b)를 거쳐서 추력부(130)에 분배될 추력분배량에 해당하는 제어신호를 생성한다.
추력부(130)에 제어신호를 출력하는 단계(S19)는 측정된 선박 정보에 근거하여 목표한 선박의 위치 및 헤딩값 사이의 오차가 0이 되도록 하는 추력부(130)에 추력 제어신호를 출력한다. 연료 소모를 최소화 하기 위해 프로펠러(도 1의 131), 쓰러스터(도 1의 132) 및 러더(도 1의 133)로 추력을 적절히 분배하도록 출력한다.
이상의 본 발명은 상기에 기술된 실시예들에 의해 한정되지 않고, 당업자들에 의해 다양한 변형 및 변경을 가져올 수 있으며, 이는 첨부된 청구항에서 정의되는 본 발명의 취지와 범위에 포함된다.
100 : 동적 위치유지 시스템 110 : DP 계측부
111 : 풍력계 112 : GPS
113 : GLONASS 114 : 자이로스코프
115 : 팬빔 116 : 음향 센서
120 : DP 제어부 121 : 제어기
121a : 칼만 필터 121b : PID 제어기
121c : 추력 분배부 122 : 오퍼레이션 콘솔
130 : 추력부 131 : 프로펠러
132 : 스러스터 133 : 러더
140 : 흘수 측정부

Claims (5)

  1. 선박의 현재 위치가 목표 지점으로부터 정해진 범위를 벗어나지 않도록 선박의 위치를 유지하는 동적 위치 유지 시스템에 있어서,
    상기 선박의 위치를 포함하는 선박 정보를 측정하는 DP 계측부;
    상기 선박의 위치를 제어하는 추력부;
    상기 선박의 흘수를 측정하는 흘수 측정부; 및
    위치 유지를 위해 흘수의 범위별로 설정된 DP 게인값이 저장되어 있고, 상기 흘수 측정부에 의해 측정된 흘수에 따른 게인값으로 변경하고 변경된 게인값과 상기 측정된 선박 정보를 기초로 생성된 제어신호를 상기 추력부에 출력하는 DP 제어부를 포함하는 동적 위치 유지 시스템.
  2. 청구항 1에 있어서,
    상기 DP 게인값은
    상기 DP 제어부의 칼만 필터와 PID 제어기에 반영되는 것을 특징으로 하는 동적 위치 유지 시스템.
  3. 청구항 1 또는 청구항 2에 있어서,
    상기 흘수의 범위는 최대 흘수와 최소 흘수 사이이고,
    상기 최대 흘수는 상기 선박의 안정성을 고려하여 상기 선박의 바닥면으로부터 20M까지이고,
    상기 최소 흘수는 상기 추력부의 잠김을 고려하여 상기 선박의 바닥면으로부터 대략 6m까지인 것을 특징으로 하는 동적 위치 유지 시스템.
  4. 청구항 3에 있어서,
    상기 DP 게인값은 상기 최대 흘수와 최소 흘수 사이에서 일정 간격별로 각각 설정되는 것을 특징으로 하는 동적 위치 유지 시스템.
  5. 선박의 현재 위치가 목표 지점으로부터 정해진 범위를 벗어나지 않도록 선박의 위치를 유지하는 동적 위치 유지 시스템의 동적 위치 유지 방법에 있어서,
    상기 선박의 위치를 포함하는 선박 정보를 측정하는 단계;
    상기 선박의 흘수를 측정하는 단계;
    위치 유지를 위해 흘수의 범위별로 저장된 DP 게인값을 이용하여 상기 측정된 흘수에 따른 게인값으로 변경하는 단계; 및
    상기 변경된 게인값과 상기 선박 정보를 기초로 생성된 제어신호를 추력부에 출력하는 단계를 포함하는 동적 위치 유지 시스템의 동적 위치 유지 방법.
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