KR20160065548A - Vehicle's platooning join method and platooning join approval method - Google Patents

Vehicle's platooning join method and platooning join approval method Download PDF

Info

Publication number
KR20160065548A
KR20160065548A KR1020140169668A KR20140169668A KR20160065548A KR 20160065548 A KR20160065548 A KR 20160065548A KR 1020140169668 A KR1020140169668 A KR 1020140169668A KR 20140169668 A KR20140169668 A KR 20140169668A KR 20160065548 A KR20160065548 A KR 20160065548A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
cluster
vehicle
driving
leader
traveling
Prior art date
Application number
KR1020140169668A
Other languages
Korean (ko)
Other versions
KR102231830B1 (en
Inventor
백송남
Original Assignee
현대모비스 주식회사
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 현대모비스 주식회사 filed Critical 현대모비스 주식회사
Priority to KR1020140169668A priority Critical patent/KR102231830B1/en
Publication of KR20160065548A publication Critical patent/KR20160065548A/en
Application granted granted Critical
Publication of KR102231830B1 publication Critical patent/KR102231830B1/en

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
    • G08G1/0968—Systems involving transmission of navigation instructions to the vehicle
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
    • G08G1/0968—Systems involving transmission of navigation instructions to the vehicle
    • G08G1/096805—Systems involving transmission of navigation instructions to the vehicle where the transmitted instructions are used to compute a route
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/20—Monitoring the location of vehicles belonging to a group, e.g. fleet of vehicles, countable or determined number of vehicles
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/22—Platooning, i.e. convoy of communicating vehicles
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W4/00—Services specially adapted for wireless communication networks; Facilities therefor
    • H04W4/02—Services making use of location information

Landscapes

  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Signal Processing (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)

Abstract

The present invention relates to a method for joining platooning by a platooning joining candidate vehicle, which wants to join platooning, and a method for approving the platooning joining of the platooning joining candidate vehicle by a platooning leader vehicle. The platooning leader vehicle enables the platooning joining candidate vehicle to join the platooning by securing a space for the platooning joining candidate vehicle to join the platooning according to the location of the platooning joining candidate vehicle which transmits a platooning joining request message. The platooning joining candidate vehicle completes the platooning joining while properly coping with unexpected situations occurring during a platooning joining process. The method of the present invention enables the platooning joining candidate vehicle to safely join a platooning group regardless of the location of the platooning joining candidate vehicle and the driving conditions of surrounding vehicles.

Description

차량의 군집주행 가입 방법 및 군집주행 가입 승인 방법 {VEHICLE'S PLATOONING JOIN METHOD AND PLATOONING JOIN APPROVAL METHOD}BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a method of joining a vehicle,

본 발명은 차량의 군집주행 시스템 및 방법에 관한 것으로서, 구체적으로는, 주행중인 차량이 군집주행에 가입하는 방법과 차량의 군집주행 가입을 승인하는 방법에 관한 것이다.
BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0002] The present invention relates to a system and method for driving a plurality of vehicles. More particularly, the present invention relates to a method of subscribing to a running vehicle and a method for approving the driving of the vehicle.

정보통신기술이 점차적으로 차량에 확대되어 적용됨에 따라 차량 군집주행(Vehicle Platooning)과 같은 신기술에 대한 연구도 활발히 진행되고 있다.As information and communication technology is gradually applied to vehicles, researches on new technologies such as vehicle plateauing are being actively carried out.

군집주행은 현재 도로 인프라가 변화하지 않은 상황에서 도로용량을 획기적으로 증대할 수 있는 대안 중의 하나로서, 같은 차로에서 주행하는 여러 대의 차량들을 열차와 같은 주행그룹으로 구성하여 차간거리를 짧게 유지하며 동일한 주행패턴으로 자동으로 주행하도록 제어하는 것이다.As one of the alternatives to increase the road capacity dramatically in a situation where the road infrastructure is not changed, a plurality of vehicles running in the same lane are formed into a driving group such as a train, It is controlled to automatically run in the driving pattern.

고속도로와 같은 환경에서 군집주행 차량을 적용할 경우, 기존의 수동운전 차량보다 훨씬 많은 차량들을 수용할 수 있도록 함으로써 교통혼잡을 줄이거나 졸음운전 등의 사고상황을 현저히 개선할 것으로 기대되고 있다.It is expected that the use of a cluster driving vehicle in an environment such as a highway can accommodate much more vehicles than a conventional manual driving car, thereby reducing traffic congestion and significantly improving accident situations such as drowsiness.

초기 적용되고 있는 군집주행 시스템에는 일부 고급차량에 적용되어 있는 레이더센서 등을 이용한 ACC(Adaptive Cruise Control) 시스템이 있으며, 도 1에 도시된 통신 기술과 결합한 CACC(Cooperative Adaptive Cruise Control) 시스템에 대한 연구가 진행되고 있다.The ACC system (Adaptive Cruise Control) system using radar sensors, which are applied to some advanced automobiles, has been applied to the cluster driving system which is initially applied. Research on Cooperative Adaptive Cruise Control (CACC) system combined with the communication technology shown in FIG. .

군집주행 시스템을 구성하기 위해서는 기본적으로 종횡방향의 제어를 통한 차량 트래킹(Tracking), 자동 차선변경, 전방차량 추종(Following) 등 기본적인 차량제어 로직뿐만 아니라, 차량군집제어를 위한 차량 조종(Maneuvers) 로직이 필요하다. 차량 조종 로직에는 군집대형(Formation)을 구성하기 위한 일련의 조종 로직들이 포함되는데, 가입(Join), 탈퇴(Leave), 병합(Merge) 및 분리(Split) 등 4가지 로직이 기본이다.In order to construct a cluster driving system, basic vehicle control logic such as vehicle tracking, automatic lane change, and following vehicle control is performed basically in the vertical and horizontal directions. In addition to the basic vehicle control logic such as vehicle maneuvers logic Is required. Vehicle steering logic includes a set of steering logic for constructing a formation, which is based on four logic elements: Join, Leave, Merge, and Split.

도 2와 도 3은 종래의 차량 조종 로직 중 가입과 관련된 시나리오와 방법을 나타낸 것이다.2 and 3 illustrate scenarios and methods related to subscription among conventional vehicle steering logic.

여기서, e는 자차량(Ego Vehicle)을 의미하고 PL은 군집리더(Platoon Leader) 차량이며 F는 군집주행에 참여한 차량(Follower)을 나타낸다.Here, e represents an ego vehicle, PL represents a platoon leader vehicle, and F represents a participant vehicle (follower).

도 2와 도 3에 도시된 바와 같이, 군집주행 가입 프로세스는 다음과 같이 4가지 단계를 거치게 된다.As shown in FIGS. 2 and 3, the crowd driving subscription process has four steps as follows.

1) e 차량은 PL 차량의 통신범위에 들어서면서 PL 차량이 주기적으로 broadcasting하는 DynamicVehicleInfo 메시지를 수신한다(Situation_0).1) e vehicle receives the DynamicVehicleInfo message periodically broadcasting the PL vehicle while entering the communication range of the PL vehicle (Situation_0).

2) e 차량은 군집주행 그룹에 가입가능성을 체크하고, PL 차량에게 해당 그룹에 가입하기 위한 요청 메시지인 DynamicVehicleInfo 메시지를 보낸다(Situation_1).2) The e-vehicle checks the possibility of joining the crowd driving group and sends a DynamicVehicleInfo message (Situation_1) to the PL vehicle to request the group to join the group.

3) PL 차량이 e 차량의 메시지를 수신하면 PL 차량은 일정한 시간(TOW1: Timeout Window 1) 이내에 PlatoonAction 메시지로 회답한다.3) When the PL vehicle receives the e-vehicle message, the PL vehicle responds with a PlatoonAction message within a certain time (TOW 1 : Timeout Window 1).

4) PlatoonAction 메시지를 수신한 e 차량은 군집주행 그룹에 가입하게 되며 일정한 시간(TOW2: Timeout Window 2) 내에 DynamicVehicleInfo 메시지를 broadcasting함으로써 가입을 완료한다.4) The e-vehicle receiving the PlatoonAction message joins the cluster driving group and completes the subscription by broadcasting the DynamicVehicleInfo message within a certain time (TOW 2 : Timeout Window 2).

그러나 종래의 군집주행 가입 프로세스는 차량이 군집주행 그룹의 후방에서 군집주행에 가입하는 방법만 제시하고 있는 반면, 실제 군집주행 가입은 군집주행 그룹의 측면, 후방에서 수행될 수 있다는 점에서 군집주행 가입의 실질적이고 구체적인 프로세스를 제시하지 못하고 있다.However, in the conventional cluster driving subscription process, only the method in which the vehicle subscribes to the cluster driving from the rear of the cluster driving group is presented, whereas the actual driving of the cluster driving can be performed from the side and rear of the driving group, And it does not provide a practical and concrete process of

또한, 차량이 군집주행 그룹에 가입함에 있어서 다양한 돌발상황(예컨대, 군집주행차량이 아닌 다른 차량의 주행상황으로 인한 군집주행 가입 방해)이 발생할 수 있으나, 종래의 군집주행 가입 프로세스는 이러한 돌발상황에 대한 대응 프로세스도 제시하지 못하는 문제점이 있다.
In addition, when the vehicle joins the cluster driving group, various unexpected situations (for example, obstruction of the running of the cluster due to the driving situation of the vehicle other than the cluster driving vehicle) may occur. However, There is also a problem that the corresponding process for the problem can not be presented.

본 발명은 전술한 문제점을 해결하기 위하여, 군집주행에 가입하고자 하는 차량의 위치에 따라 군집주행 가입을 수행하는 방법과 군집주행 가입시 발생하는 돌발상황에 대응하는 방법을 포함하는 차량의 군집주행 가입 방법 및 가입 승인 방법을 제공하는 것을 목적으로 한다.
In order to solve the above-described problems, the present invention provides a method of joining a vehicle, including a method of performing a joining operation according to a position of a joining vehicle, and a method of responding to an unexpected situation occurring during a joining operation And a method of accepting a subscription.

본 발명의 일면에 따르면, 군집주행가입후보차량이 군집주행리더차량을 검색하는 단계; 상기 검색된 군집주행리더차량으로 군집주행가입요청메시지를 전송하고 상기 군집주행리더차량으로부터 군집주행가입승인메시지를 수신하는 단계; 상기 수신된 군집주행가입승인메시지에 포함된 상기 군집주행리더차량이 지정한 군집주행가입위치로 이동가능한지 여부를 판단하는 단계; 상기 군집주행리더차량이 지정한 군집주행가입위치로 이동하는 단계; 및 상기 군집주행리더차량이 지정한 군집주행가입위치로 이동이 완료되면 상기 군집주행리더차량으로 군집주행가입완료메시지를 전송하고 상기 군집주행리더차량으로부터 수신하는 군집주행정보에 따라 주행하는 단계를 포함하는 차량의 군집주행 가입 방법을 제공한다.According to an aspect of the present invention, there is provided a method of operating a cluster driving candidate vehicle, Transmitting a cluster driving admission request message to the searched cluster driving leader vehicle and receiving a cluster driving admission approval message from the cluster driving leader vehicle; Determining whether or not the community driving leader vehicle included in the received community driving admission approval message can be moved to the designated community driving admission position; Moving to a cluster running subscription location designated by the cluster traveling leader vehicle; And transmitting the cluster driving completion message to the cluster traveling leader vehicle when the movement to the cluster traveling driving position designated by the cluster traveling leader vehicle is completed and traveling according to the cluster traveling information received from the cluster traveling leader vehicle Thereby providing a method for joining the vehicle to the crowd driving.

상기 군집주행리더차량이 지정한 군집주행가입위치로 이동하는 단계는, 상기 군집주행리더차량이 지정한 군집주행가입위치로 이동가능한 것으로 판단되면 자율주행모드로 동작하며 상기 군집주행차량이 지정한 군집주행가입위치로 이동한다.Wherein the step of moving to the cluster driving subscribing position designated by the cluster traveling leader vehicle comprises the steps of operating in an autonomous traveling mode when it is determined that the cluster traveling leader subordinate vehicle is movable to the designated subordinate traveling subscribing position, .

그리고 상기 군집주행리더차량이 지정한 군집주행가입위치로 이동가능하지 않은 것으로 판단되면, 현재 주행모드를 유지하며 상기 군집주행리더차량으로 상기 군집주행가입요청메시지를 재전송할 수 있다.If it is determined that the cluster traveling leader vehicle is not movable to the designated cluster traveling subscription position, the cluster traveling traveling subscription request message can be retransmitted to the cluster traveling leader vehicle while maintaining the current traveling mode.

또한, 상기 군집주행가입위치로 이동하는 중에 돌발상황이 발생하면 상기 발생된 돌발상황을 회피하기 위한 자율주행모드로 동작하며 상기 군집주행리더차량으로 상기 군집주행가입요청메시지를 재전송할 수도 있다.In addition, if an unexpected situation occurs while the vehicle is moving to the cluster driving subscribed position, it may operate as an autonomous traveling mode to avoid the unexpected situation and may retransmit the cluster driving participation request message to the cluster traveling leader vehicle.

상기 수신된 군집주행가입승인메시지에 포함된 상기 군집주행리더차량이 지정한 군집주행가입위치로 이동가능한지 여부를 판단하는 단계는, 상기 군집주행가입후보차량의 위치, 속도와 군집주행차량의 위치, 속도에 기초하여 상기 군집주행가입후보차량의 주행경로를 생성하는 단계; 및 상기 생성된 주행경로에 장애물이 존재하는지 여부를 확인하는 단계를 포함한다.The step of determining whether or not the cluster traveling leader vehicle included in the received cluster travel admission message can be moved to the designated cluster traveling subscription position may include determining a position and speed of the cluster travel registration candidate vehicle, Generating a traveling route of the community driving admission candidate vehicle based on the traveling route; And checking whether an obstacle exists in the generated traveling route.

군집주행리더차량이 군집주행가입가능영역에서 주행중인 군집주행가입후보차량으로부터 군집주행가입요청메시지를 수신하는 단계; 상기 군집주행가입후보차량의 위치에 기초하여 군집주행리더후보차량을 선정하는 단계; 상기 군집주행리더후보차량으로 군집주행분리명령을 전송하는 단계; 및 상기 군집주행가입후보차량으로부터 군집주행가입완료메시지를 수신하면 상기 군집주행리더후보차량으로 군집주행합류명령을 전송하는 단계를 포함하는 차량의 군집주행 가입 승인 방법을 제공한다.Receiving a cluster travel admission request message from a cluster travel admission candidate vehicle that is being driven in a cluster travel admission area of the cluster travel leader vehicle; Selecting a cluster traveling leader candidate vehicle based on the position of the cluster driving entrance candidate vehicle; Transmitting a cluster driving separation command to the cluster traveling leader candidate vehicle; And transmitting a cluster driving join command to the cluster driving leader candidate vehicle upon receiving a cluster driving participation completion message from the cluster driving participation candidate vehicle.

상기 군집주행리더후보차량을 선정하는 단계는, 상기 군집주행가입후보차량의 위치에 기초하여 상기 군집주행가입후보차량의 군집주행가입위치를 판단하는 단계; 및 상기 군집주행가입위치의 후방에서 주행중인 군집주행차량을 상기 군집주행리더후보차량으로 선정하는 단계를 포함한다.The step of selecting the cluster traveling leader candidate vehicle includes: determining a community traveling subscription position of the cluster traveling entrance candidate vehicle based on the position of the cluster traveling entry candidate vehicle; And selecting a community driving vehicle that is running at the back of the community driving subscription location as the community driving leader candidate vehicle.

상기 군집주행가입후보차량의 위치에 기초하여 상기 군집주행가입후보차량의 군집주행가입위치를 판단하는 단계는, 상기 군집주행가입후보차량의 위치와 상기 군집주행가입후보차량의 주변차량 주행 맵에 기초하여 상기 군집주행가입후보차량의 군집주행가입위치를 판단한다.Wherein the step of determining the community driving subscribing position of the cluster driving admission candidate vehicle based on the position of the cluster driving admission candidate vehicle comprises the steps of determining the position of the cluster driving admission candidate vehicle based on the position of the cluster driving admission candidate vehicle and the surrounding vehicle driving map of the community driving admission candidate vehicle And determines a community driving subscription location of the cluster driving admission candidate vehicle.

상기 군집주행리더후보차량으로 군집주행분리명령을 전송하는 단계는, 상기 군집주행리더후보차량이 전방에서 주행중인 군집주행차량과 기설정된 거리를 유지하며 상기 군집주행리더차량의 군집주행과 별도의 군집주행을 수행하도록 하는 군집주행분리명령을 전송한다.
The step of transmitting the cluster driving separation command to the cluster traveling leader candidate vehicle may include transmitting the cluster traveling separation command to the cluster traveling leader candidate vehicle while maintaining the predetermined distance between the cluster traveling leader candidate vehicle and the cluster traveling vehicle, And transmits a cluster drive separation command to perform the drive.

본 발명에 따르면, 군집주행 그룹과 군집주행에 가입하고자 하는 차량의 위치에 관계없이 차량이 군집주행에 가입할 수 있도록 하며, 군집주행 가입을 위한 자율주행모드에서도 발생하는 돌발상황에 대응할 수 있도록 하는 차량의 군집주행 가입 방법과 가입 승인 방법을 제공한다.
According to the present invention, it is possible to allow the vehicle to participate in the cluster driving regardless of the position of the cluster driving group and the vehicle to which the cluster driving is to be subscribed, and to cope with an unexpected situation occurring in the autonomous driving mode for joining the cluster driving And provides a method of joining the group driving of the vehicle and an approval method of the joining.

도 1 내지 도 3은 종래의 군집주행 시스템 및 군집주행 가입 방법을 나타낸 도면.
도 4와 도 5는 본 발명의 일실시예에 따른 차량의 군집주행 가입 방법과 가입 승인 방법의 과정을 나타낸 흐름도.
도 6a, 도 6b 및 도 6c는 본 발명의 일실시예에 따른 차량의 군집주행 가입 방법의 실시예를 나타낸 도면.1 to 3 are diagrams showing a conventional community driving system and a community driving enrollment method.
FIG. 4 and FIG. 5 are flowcharts illustrating a procedure of a method for joining a crowd driving vehicle and a method of joining a vehicle according to an embodiment of the present invention.
6A, 6B, and 6C illustrate an embodiment of a method of joining a group of vehicles in accordance with an embodiment of the present invention.

본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술 되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 것이며, 단지 본 실시예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하며, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 기재에 의해 정의된다.BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS The advantages and features of the present invention and the manner of achieving them will become apparent with reference to the embodiments described in detail below with reference to the accompanying drawings. The present invention may, however, be embodied in many different forms and should not be construed as being limited to the embodiments set forth herein. Rather, these embodiments are provided so that this disclosure will be thorough and complete, and will fully convey the scope of the invention to those skilled in the art. And is provided to fully convey the scope of the invention to those skilled in the art, and the present invention is defined by the claims.

한편, 본 명세서에서 사용된 용어는 실시예들을 설명하기 위한 것이며 본 발명을 제한하고자 하는 것은 아니다. 본 명세서에서, 단수형은 문구에서 특별히 언급하지 않는 한 복수형도 포함한다. 명세서에서 사용되는 "포함한다(comprises)" 및/또는 "포함하는(comprising)"은 언급된 구성소자, 단계, 동작 및/또는 소자에 하나 이상의 다른 구성소자, 단계, 동작 및/또는 소자의 존재 또는 추가함을 배제하지 않는다. 이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예를 상세히 설명하기로 한다.It is to be understood that the terminology used herein is for the purpose of describing particular embodiments only and is not intended to be limiting of the invention. In the present specification, the singular form includes plural forms unless otherwise specified in the specification. &Quot; comprises " and / or "comprising" when used in this specification is taken to specify the presence or absence of one or more other components, steps, operations and / Or add-ons. Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 4와 도 5는 본 발명의 일실시예에 따른 차량의 군집주행 가입 시스템이 군집주행 가입을 수행하는 과정을 나타낸 것으로서, 도 4는 차량의 군집주행 가입 과정을 나타낸 것이고 도 5는 차량의 군집주행 가입 승인 과정을 나타낸 것이다.4 and 5 illustrate a process in which a subscription subscription system for a vehicle according to an embodiment of the present invention performs subscribed subscription. FIG. 4 illustrates a subscribed subscription process of a vehicle, and FIG. It shows the approval process of the driving license.

도 4는 군집주행에 가입하고자 하는 군집주행가입후보차량이 군집주행에 가입하는 과정을 나타낸 것이다.FIG. 4 shows a process in which a candidate vehicle for joining a cluster to join the cluster travels to join the cluster travel.

군집주행가입후보차량이 차량의 HMI(예컨대, 핸들 ACC 버튼 등)를 통해 군집주행시작명령을 입력받으면, V2V/V2I 통신을 이용하여 주변에서 군집주행 중인 군집주행 그룹을 검색한다(S400).When the cluster driving candidate entry vehicle receives the cluster driving start command through the HMI of the vehicle (e.g., the handle ACC button, etc.), the cluster driving group in the cluster running around is searched using the V2V / V2I communication (S400).

군집주행가입후보차량은 V2V/V2I 통신을 통해 군집주행가입후보차량의 내비게이션에 있는 주행경로 내에서 군집주행 중이며 특정조건(예컨대, 군집멤버수, 군집주행속도, 군집주행가능거리 등)을 만족하는 군집주행 그룹의 군집주행리더차량을 검색한다.The candidate for the cluster driving candidate is in a cluster running in the navigation path of the candidate vehicle for the cluster driving candidate through the V2V / V2I communication and satisfies a predetermined condition (for example, the number of cluster members, the cluster running speed, Search for the cluster leader driving vehicle in the cluster driving group.

군집주행리더차량이 검색되면 운전자에게 군집주행 그룹에 관한 정보(예컨대, 군집 상대거리, 군집주행속도 등)를 제공하고, 운전자에 의해 군집주행 그룹에 접근하게 되면 운전자에게 군집가입가능영역에 진입하였다는 정보를 제공한다. 그리고 운전자로부터 군집주행가입명령을 입력받으면 군집주행리더차량으로 군집주행가입요청메시지를 전송한다(S410).When a crowd driving leader vehicle is detected, the driver is provided with information (for example, a relative distance, a cluster driving speed, and the like) about the driving group of the cluster, and when the driver approaches the driving group of the cluster, Provides information. Then, when a command to enter the cluster driving order is input from the driver, the cluster driving participation request message is transmitted to the cluster driving leader vehicle (S410).

군집주행가입후보차량은 군집주행가입요청메시지에 대응하여 군집주행리더차량으로부터 군집주행가입위치에 관한 정보를 포함하는 군집주행가입승인메시지를 수신한다(S420).The cluster driving admission candidate vehicle receives the cluster driving admission approval message including information on the cluster driving admission position from the cluster driving leader vehicle in response to the cluster driving admission request message (S420).

군집주행가입후보차량은 수신된 군집주행가입승인메시지에 포함된 군집주행가입위치로 이동이 가능한지 여부를 확인하고(S430), 군집주행가입위치로 이동이 가능하면 자율주행모드로 동작하며 군집주행리더차량이 지정한 군집주행가입위치로 이동한다(S440).If it is possible to move to the cluster driving subscribing position, it operates in the autonomous driving mode and the cluster driving leader The vehicle moves to the designated community driving subscribing position (S440).

이때 군집주행가입후보차량이 군집주행리더차량에 의해 지정된 군집주행가입위치로 이동하기 위한 주행경로 상에 장애물(다른 차량)의 존재 등으로 인하여 군집주행 가입을 할 수 없는 경우가 발생할 수가 있다.At this time, it may happen that the candidate driving vehicle for the cluster driving can not join the driving due to the presence of an obstacle (another vehicle) on the driving route for moving to the designated driving position for the cluster driving leader.

도 6a, 도 6b 및 도 6c는 군집주행가입후보차량(600)이 군집주행 그룹에 가입하는 실시예를 나타낸 것으로서, 도 6a는 군집주행가입후보차량(600)이 군집주행 그룹의 측면에서 군집주행 그룹에 가입하는 경우로서 이동경로 상에 장애물이 존재하지 않아 군집주행 가입이 가능한 경우를 나타낸 것이다.6A, 6B and 6C illustrate an embodiment in which the crowd driving participation candidate vehicle 600 joins a crowd driving group. FIG. 6A shows an example in which the crowd traveling joining candidate vehicle 600 moves in a cluster traveling And the case that joining the group is possible because the obstacle does not exist on the movement route.

도 6b는 군집주행가입후보차량(600)의 전방에서 다른 차량(610)이 주행하고 있어 군집주행리더차량에 의해 지정된 군집주행가입위치로 이동할 수 없는 경우를 나타낸 것이며, 도 6c는 군집주행리더차량에 의해 지정된 군집주행가입위치에 다른 차량(620)이 진입하여 군집주행가입후보차량(600)이 군집주행가입위치로 이동할 수 없는 경우를 나타낸 것이다.6B shows a case in which another vehicle 610 is traveling in front of the cluster driving affiliate candidate vehicle 600 and can not move to a designated cluster driving subscribed position by the cluster traveling leader vehicle, When the other vehicle 620 enters the cluster driving affiliation location specified by the cluster driving candidate joining position 600, the cluster driving driving association candidate vehicle 600 can not move to the cluster driving joining position.

또한, 장애물이 존재하지 않더라도 패킷 손실로 인해 군집주행 가입에 필요한 정보가 손실되어 군집주행 가입을 수행할 수 없는 경우도 발생할 수 있다.Also, even if there are no obstacles, there may be a case where the information necessary for joining the cluster driving due to the packet loss is lost and the joining operation can not be performed.

전술한 예시와 같이, 군집주행리더차량에 의해 지정된 군집주행가입위치로 이동하기 위한 주행경로 상에 장애물 등이 존재하여 이동이 가능하지 않다고 판단되면, 군집주행가입후보차량은 현재 주행모드를 유지한다(S450). 그리고 기설정된 시간 동안 대기 후 군집주행 가입을 재시도하거나 군집주행리더차량으로 새로운 군집주행가입위치 지정을 요청하는 메시지를 전송할 수 있다.As described above, if it is determined that an obstacle or the like exists on the driving route for moving to the cluster driving subscribing position designated by the cluster driving leader vehicle and the movement is not possible, the cluster driving subscribing candidate vehicle maintains the current driving mode (S450). After waiting for a predetermined period of time, the mobile communication terminal can retry the mobile communication subscription or send a message requesting the mobile communication mobile communication terminal to designate a new mobile communication subscription location.

그리고 군집주행리더차량이 지정한 군집주행가입위치로 이동이 가능한 것으로 판단되더라도 군집주행가입위치로 이동하는 동안 돌발상황(예컨대, 다른 차량의 접근, 경로 방해 등)이 발생하면 군집주행가입을 위한 자율주행보다 돌발상황을 회피할 수 있도록 하는 자율주행을 우선적으로 수행한다. 또는, 운전자의 요청에 따라 수동운전모드로 전환할 수도 있다.If an unexpected situation (for example, access to another vehicle, disturbance of route, etc.) occurs while moving to the cluster driving subscribing position, even if it is determined that the cluster driving leader vehicle can move to the designated cluster driving subscribing position, The autonomous driving that allows the driver to avoid an unexpected situation is preferentially performed. Alternatively, it may be switched to the manual operation mode at the request of the driver.

돌발상황이 해소되면 다시 군집주행 가입을 시도하거나 새로운 군집주행가입위치 지정을 요청하는 메시지를 군집주행리더차량으로 전송한다.When the unexpected situation is resolved, a message is sent to the cluster leader leader vehicle to try to join the cluster cluster again or to designate a new cluster cluster join position.

군집주행가입후보차량이 군집주행리더차량에 의해 지정된 군집주행가입위치로 이동을 완료하면 군집주행리더차량으로 군집주행가입완료메시지를 전송하고(S460), 군집주행리더차량으로부터 수신하는 주행정보에 따라 군집주행을 수행한다(S470).When the candidate vehicle for the cluster driving operation completes the movement to the designated driving position for the cluster driving leader, the cluster driving completion message is transmitted to the driving vehicle for the cluster driving leader (S460) A cluster travel is performed (S470).

도 5는 군집주행 그룹의 군집주행리더차량이 군집주행가입요청메시지를 전송한 군집주행가입후보차량의 군집주행 가입 승인 과정을 나타낸 것이다.FIG. 5 is a flowchart illustrating a process of approving a community driving admission of a candidate driving vehicle for which a cluster driving leader vehicle of the cluster driving group has transmitted a cluster driving participation request message.

군집주행리더차량이 군집주행가입후보차량으로부터 군집주행가입요청메시지를 수신하면(S500), 군집주행가입후보차량의 위치에 기초하여 군집주행가입후보차량의 군집주행가입위치를 지정한다(S510).When the cluster traveling leader vehicle receives the cluster travel admission request message from the cluster travel admission candidate vehicle (S500), the cluster travel subscription location of the cluster travel admission candidate vehicle is designated based on the position of the cluster travel admission candidate vehicle (S510).

즉, 군집주행가입후보차량의 위치에 따라 군집주행 그룹의 가장 후방에 진입하도록 할 수도 있으며, 군집주행가입후보차량이 군집주행 그룹의 측면에서 주행중인 경우 군집주행 그룹에 포함된 군집주행차량 사이에 진입하도록 할 수도 있다.That is, depending on the position of the candidate vehicle for cluster driving, it may be possible to enter the rearmost portion of the cluster driving group. In the case where the candidate driving vehicle for the cluster driving is running on the side of the cluster driving group, You can also let them enter.

군집주행리더차량은 군집주행가입후보차량을 군집주행차량 사이로 진입시킬 것으로 결정하면, 군집주행가입후보차량의 공간 확보를 위해 군집주행리더후보차량을 선정하고(S520) 선정된 군집주행리더후보차량으로 군집주행분리명령을 전송한다(S530).If it is determined that the cluster leader leader vehicle is to enter the cluster candidate candidate vehicle among the cluster driving vehicles, the cluster leader leader candidate vehicle is selected to secure the space of the candidate vehicle for the cluster driving candidate (S520) A cluster run separation command is transmitted (S530).

군집주행리더차량은 군집주행가입후보차량의 군집주행가입위치의 후방에서 주행중인 군집주행차량 중 첫 번째 차량을 군집주행리더후보차량으로 선정할 수 있다.The cluster leader leader vehicle may select the first vehicle among the cluster leader vehicles that are running from the rear of the cluster joining position of the candidate joining candidate as the cluster leader leader candidate vehicle.

그리고 선정된 군집주행리더후보차량으로 전방차량과 기설정된 거리(군집주행가입후보차량이 군집주행에 안전하게 가입하는 주행을 할 수 있도록 하는 거리) 이상을 유지하며 전방그룹과 분리되어 군집주행을 수행하도록 하는 군집주행분리명령을 전송한다.In addition, the selected candidate driving leader is maintained at a distance equal to or greater than a predetermined distance (a distance for allowing the candidate driving vehicle to travel safely in the running) And sends a command to disconnect the cluster.

군집주행가입후보차량은 군집주행리더후보차량이 군집주행 그룹에서 분리되어 별도의 그룹으로 군집주행을 수행하면 군집주행리더차량으로부터 수신한 군집주행가입위치로의 주행경로를 생성하고 생성된 주행경로에 따라 자율주행을 수행한다.If the candidate driving vehicle for the cluster driving candidate is separated from the driving group for the cluster driving leader and the cluster driving is performed in a separate group, a driving route from the driving cluster leader driving vehicle to the received driving position for the cluster driving is created, Thereby performing autonomous driving.

이때 생성된 주행경로에 장애물이 존재하는 것이 감지되면 전술한 바와 같이 감지된 장애물을 회피하며 군집주행가입위치로 이동하거나 군집주행가입위치의 재지정을 요청하는 메시지를 군집주행리더차량으로 전송한다.If it is detected that an obstacle exists in the generated travel route, the obstacle avoided is detected and the message is moved to the collision driving subscription position or a message requesting the re-designation of the collision driving subscription location is transmitted to the cluster traveling leader vehicle.

군집주행가입후보차량이 군집주행가입위치로 이동을 완료하면 군집주행리더차량은 군집주행가입후보차량으로부터 군집주행가입완료메시지를 수신한다(S540).When the candidate driving vehicle for the cluster driving operation completes the movement to the cluster driving position, the cluster driving leader vehicle receives the cluster driving completion message from the driving vehicle for the cluster driving candidate (S540).

군집주행리더차량이 군집주행가입완료메시지를 수신하면 군집주행가입후보차량으로 주행정보를 전송하여 군집주행가입후보차량이 군집주행을 수행할 수 있도록 하며, 군집주행리더후보차량으로 군집주행합류명령을 전송하여(S550) 다시 본래의 군집을 형성하며 주행을 할 수 있도록 한다.When a cluster driving leader vehicle receives the cluster driving completion message, the driving information is transmitted to the cluster driving candidate vehicle so that the cluster driving candidate vehicle can perform the cluster driving, and the cluster driving leader candidate vehicle (S550) to form the original cluster again so that the vehicle can travel.

군집주행합류명령을 수신한 군집주행리더후보차량은 전방차량과의 거리를 좁히며 다시 군집주행 그룹에 합류하고 군집주행리더차량에 군집주행 그룹에 합류한 것을 알리는 메시지를 전송한 후 군집주행리더차량으로부터 수신하는 주행정보에 따라 군집주행을 수행한다.After receiving the command to join the cluster, the cluster leader candidate vehicle narrows the distance from the preceding vehicle, joins the cluster driving group again, sends a message informing that the cluster driving leader has joined the cluster driving group, In accordance with the travel information received from the host vehicle.

이상의 설명은 본 발명의 기술적 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면, 본 발명의 본질적 특성을 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능하다. 따라서, 본 발명에 표현된 실시예들은 본 발명의 기술적 사상을 한정하는 것이 아니라, 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 권리범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 특허청구범위에 의하여 해석되어야 하고, 그와 동등하거나, 균등한 범위 내에 있는 모든 기술적 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.
The foregoing description is merely illustrative of the technical idea of the present invention and various changes and modifications may be made without departing from the essential characteristics of the present invention. Therefore, the embodiments described in the present invention are not intended to limit the scope of the present invention, but are intended to be illustrative, and the scope of the present invention is not limited by these embodiments. It is intended that the present invention cover the modifications and variations of this invention provided they come within the scope of the appended claims and their equivalents, which fall within the scope of the present invention as claimed.

Claims (10)

군집주행가입후보차량이 군집주행리더차량을 검색하는 단계;
상기 검색된 군집주행리더차량으로 군집주행가입요청메시지를 전송하고, 상기 군집주행리더차량으로부터 군집주행가입승인메시지를 수신하는 단계;
상기 수신된 군집주행가입승인메시지에 포함된 상기 군집주행리더차량이 지정한 군집주행가입위치로 이동가능한지 여부를 판단하는 단계; 및
상기 군집주행리더차량이 지정한 군집주행가입위치로 이동하는 단계
를 포함하는 차량의 군집주행 가입 방법.
A step of searching a cluster driving candidate vehicle for a cluster driving candidate vehicle;
Transmitting a cluster driving admission request message to the searched cluster driving leader vehicle and receiving a cluster driving admission approval message from the cluster driving leader vehicle;
Determining whether or not the community driving leader vehicle included in the received community driving admission approval message can be moved to the designated community driving admission position; And
A step of moving to the cluster driving subscribed position designated by the cluster traveling leader vehicle
The method comprising the steps of:
제1항에 있어서, 상기 군집주행리더차량이 지정한 군집주행가입위치로 이동하는 단계는
상기 군집주행리더차량이 지정한 군집주행가입위치로 이동가능한 것으로 판단되면, 자율주행모드로 동작하며 상기 군집주행차량이 지정한 군집주행가입위치로 이동하는 것
인 차량의 군집주행 가입 방법.
The method of claim 1, wherein the step of moving the cluster leader vehicle to a designated cluster travel subscription position
When it is determined that the cluster traveling leader vehicle is able to move to the specified cluster traveling subscription position, the mobile terminal moves to the community traveling subscription position operated by the community traveling vehicle
Of the vehicle.
제1항에 있어서, 상기 군집주행리더차량이 지정한 군집주행가입위치로 이동하는 단계는
상기 군집주행리더차량이 지정한 군집주행가입위치로 이동가능하지 않은 것으로 판단되면, 현재 주행모드를 유지하며 상기 군집주행리더차량으로 상기 군집주행가입요청메시지를 재전송하는 단계를 포함하는 것
인 차량의 군집주행 가입 방법.
The method of claim 1, wherein the step of moving the cluster leader vehicle to a designated cluster travel subscription position
And resuming the cluster driving admission request message to the cluster traveling leader vehicle while maintaining the current traveling mode if it is determined that the cluster traveling leader vehicle is not movable to the designated cluster traveling joining position
Of the vehicle.
제1항에 있어서, 상기 군집주행리더차량이 지정한 군집주행가입위치로 이동하는 단계는
상기 군집주행가입위치로 이동하는 중에 돌발상황이 발생하면 상기 발생된 돌발상황을 회피하기 위한 자율주행모드로 동작하며 상기 군집주행리더차량으로 상기 군집주행가입요청메시지를 재전송하는 단계를 포함하는 것
인 차량의 군집주행 가입 방법.
The method of claim 1, wherein the step of moving the cluster leader vehicle to a designated cluster travel subscription position
And if the occurrence of an unexpected situation occurs while moving to the cluster running subscription position, operating in an autonomous traveling mode for avoiding the unexpected occurrence and retransmitting the cluster driving subscription request message to the cluster traveling leader vehicle
Of the vehicle.
제1항에 있어서, 상기 수신된 군집주행가입승인메시지에 포함된 상기 군집주행리더차량이 지정한 군집주행가입위치로 이동가능한지 여부를 판단하는 단계는
상기 군집주행가입후보차량의 위치, 속도와 군집주행차량의 위치, 속도에 기초하여 상기 군집주행가입후보차량의 주행경로를 생성하는 단계; 및
상기 생성된 주행경로에 장애물이 존재하는지 여부를 확인하는 단계를 포함하는 것
인 차량의 군집주행 가입 방법.
The method as claimed in claim 1, wherein the step of determining whether or not the community driving leader vehicle included in the received community driving admission message can be moved to a designated community driving subscription location
Generating a traveling route of the cluster driving admission candidate vehicle based on the position, speed, and position and speed of the cluster driving admission candidate vehicle; And
And confirming whether or not an obstacle exists in the generated traveling route
Of the vehicle.
제1항에 있어서,
상기 군집주행리더차량이 지정한 군집주행가입위치로 이동이 완료되면 상기 군집주행리더차량으로 군집주행가입완료메시지를 전송하고 상기 군집주행리더차량으로부터 수신하는 군집주행정보에 따라 주행하는 단계
를 더 포함하는 차량의 군집주행 가입 방법.
The method according to claim 1,
When the movement to the cluster driving subscribing position designated by the cluster traveling leader vehicle is completed, transmitting a cluster driving participation completion message to the cluster traveling leader vehicle and traveling according to the cluster traveling information received from the cluster traveling leader vehicle
Further comprising the steps of:
군집주행리더차량이 군집주행가입가능영역에서 주행중인 군집주행가입후보차량으로부터 군집주행가입요청메시지를 수신하는 단계;
상기 군집주행가입후보차량의 위치에 기초하여 군집주행리더후보차량을 선정하는 단계;
상기 군집주행리더후보차량으로 군집주행분리명령을 전송하는 단계; 및
상기 군집주행가입후보차량으로부터 군집주행가입완료메시지를 수신하면 상기 군집주행리더후보차량으로 군집주행합류명령을 전송하는 단계
를 포함하는 차량의 군집주행 가입 승인 방법.
Receiving a cluster travel admission request message from a cluster travel admission candidate vehicle that is being driven in a cluster travel admission area of the cluster travel leader vehicle;
Selecting a cluster traveling leader candidate vehicle based on the position of the cluster driving entrance candidate vehicle;
Transmitting a cluster driving separation command to the cluster traveling leader candidate vehicle; And
Receiving a cluster driving participation completion message from the cluster driving participation candidate vehicle, and transmitting the cluster traveling joining command to the cluster traveling leader candidate vehicle
The method comprising the steps of:
제7항에 있어서, 상기 군집주행리더후보차량을 선정하는 단계는
상기 군집주행가입후보차량의 위치에 기초하여 상기 군집주행가입후보차량의 군집주행가입위치를 판단하는 단계; 및
상기 군집주행가입위치의 후방에서 주행중인 군집주행차량을 상기 군집주행리더후보차량으로 선정하는 단계를 포함하는 것
인 차량의 군집주행 가입 승인 방법.
8. The method according to claim 7, wherein the step of selecting the cluster traveling leader candidate vehicle
Determining a community driving subscription location of the cluster driving admission candidate vehicle based on the location of the cluster driving admission candidate vehicle; And
And selecting a community driving vehicle that is running at the back of the community driving subscribing position as the community driving leader candidate vehicle
A method of approving a vehicle running in a crowded vehicle.
제8항에 있어서, 상기 군집주행가입후보차량의 위치에 기초하여 상기 군집주행가입후보차량의 군집주행가입위치를 판단하는 단계는
상기 군집주행가입후보차량의 위치와 상기 군집주행가입후보차량의 주변차량 주행 맵에 기초하여 상기 군집주행가입후보차량의 군집주행가입위치를 판단하는 것
인 차량의 군집주행 가입 승인 방법.
9. The method of claim 8, wherein the step of determining a community driving subscription position of the cluster driving association candidate vehicle based on the position of the cluster driving association candidate vehicle
And determining a community driving subscription location of the community driving admission candidate vehicle based on the position of the cluster driving admission candidate vehicle and the surrounding vehicle traveling map of the community driving admission candidate vehicle
A method of approving a vehicle running in a crowded vehicle.
제7항에 있어서, 상기 군집주행리더후보차량으로 군집주행분리명령을 전송하는 단계는
상기 군집주행리더후보차량이 전방에서 주행중인 군집주행차량과 기설정된 거리를 유지하며 상기 군집주행리더차량의 군집주행과 별도의 군집주행을 수행하도록 하는 군집주행분리명령을 전송하는 것
인 차량의 군집주행 가입 승인 방법.
8. The method of claim 7, wherein the step of transmitting the cluster driving separation command to the cluster traveling leader candidate vehicle
And a cluster drive separation command to cause the cluster leader reader candidate vehicle to perform a cluster run separately from the cluster run of the cluster run leader vehicle while maintaining a predetermined distance from the cluster running vehicle running from the front
A method of approving a vehicle running in a crowded vehicle.
KR1020140169668A 2014-12-01 2014-12-01 Vehicle's platooning join method and platooning join approval method KR102231830B1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020140169668A KR102231830B1 (en) 2014-12-01 2014-12-01 Vehicle's platooning join method and platooning join approval method

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020140169668A KR102231830B1 (en) 2014-12-01 2014-12-01 Vehicle's platooning join method and platooning join approval method

Related Child Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020200188004A Division KR102231832B1 (en) 2020-12-30 2020-12-30 Vehicle's platooning join method and platooning join approval method

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20160065548A true KR20160065548A (en) 2016-06-09
KR102231830B1 KR102231830B1 (en) 2021-03-24

Family

ID=56138838

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020140169668A KR102231830B1 (en) 2014-12-01 2014-12-01 Vehicle's platooning join method and platooning join approval method

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR102231830B1 (en)

Cited By (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US10482767B2 (en) 2016-12-30 2019-11-19 Bendix Commercial Vehicle Systems Llc Detection of extra-platoon vehicle intermediate or adjacent to platoon member vehicles
CN111328410A (en) * 2017-11-10 2020-06-23 克诺尔商用车制动系统有限公司 Method for forming a loosely coupled vehicle fleet
KR20200110147A (en) * 2019-03-13 2020-09-23 엘지전자 주식회사 Vehicle control device and vehicle including same
CN112639902A (en) * 2018-08-31 2021-04-09 五十铃自动车株式会社 Queue vehicle discrimination device and vehicle
KR20220049984A (en) * 2020-10-15 2022-04-22 주식회사 카카오모빌리티 Method for transferring platoon, server and user application for providing the same method

Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH11328584A (en) * 1998-05-15 1999-11-30 Fujitsu Ten Ltd Vehicles group formation control device
JP2001006099A (en) * 1999-06-23 2001-01-12 Honda Motor Co Ltd Convoy traveling controller
KR100957137B1 (en) * 2009-02-26 2010-05-11 한국과학기술원 System and method for controlling group driving
US20100256852A1 (en) * 2009-04-06 2010-10-07 Gm Global Technology Operations, Inc. Platoon vehicle management
KR20140068591A (en) * 2012-11-28 2014-06-09 한국전자통신연구원 Network system for vehicle
KR101406194B1 (en) * 2012-12-20 2014-06-12 현대오트론 주식회사 Method and server for fleet driving service, method and apparatus for fleet driving
JP2014211715A (en) * 2013-04-17 2014-11-13 株式会社デンソー Rank traveling system

Patent Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH11328584A (en) * 1998-05-15 1999-11-30 Fujitsu Ten Ltd Vehicles group formation control device
JP2001006099A (en) * 1999-06-23 2001-01-12 Honda Motor Co Ltd Convoy traveling controller
KR100957137B1 (en) * 2009-02-26 2010-05-11 한국과학기술원 System and method for controlling group driving
US20100256852A1 (en) * 2009-04-06 2010-10-07 Gm Global Technology Operations, Inc. Platoon vehicle management
KR20140068591A (en) * 2012-11-28 2014-06-09 한국전자통신연구원 Network system for vehicle
KR101406194B1 (en) * 2012-12-20 2014-06-12 현대오트론 주식회사 Method and server for fleet driving service, method and apparatus for fleet driving
JP2014211715A (en) * 2013-04-17 2014-11-13 株式会社デンソー Rank traveling system

Cited By (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US10482767B2 (en) 2016-12-30 2019-11-19 Bendix Commercial Vehicle Systems Llc Detection of extra-platoon vehicle intermediate or adjacent to platoon member vehicles
CN111328410A (en) * 2017-11-10 2020-06-23 克诺尔商用车制动系统有限公司 Method for forming a loosely coupled vehicle fleet
CN112639902A (en) * 2018-08-31 2021-04-09 五十铃自动车株式会社 Queue vehicle discrimination device and vehicle
KR20200110147A (en) * 2019-03-13 2020-09-23 엘지전자 주식회사 Vehicle control device and vehicle including same
KR20220049984A (en) * 2020-10-15 2022-04-22 주식회사 카카오모빌리티 Method for transferring platoon, server and user application for providing the same method
KR20230163994A (en) * 2020-10-15 2023-12-01 주식회사 카카오모빌리티 Method for transferring platoon, server and user application for providing the same method

Also Published As

Publication number Publication date
KR102231830B1 (en) 2021-03-24

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN107437334B (en) Method and vehicle for autonomously or partially autonomously performing a cooperative driving maneuver
Kazerooni et al. Interaction protocols for cooperative merging and lane reduction scenarios
EP3437343B1 (en) Method, devices and computer program for initiating or carrying out a cooperative driving manoeuvre
US20170221366A1 (en) Autonomous vehicle driving system and method
KR102419789B1 (en) Method and apparatus for determining driving priority of self-driving vehicles
US9811092B2 (en) Vehicle traveling control device
JP5765326B2 (en) Inter-vehicle communication device and platooning control device
JP6954180B2 (en) Autonomous driving system
US20140107867A1 (en) Convoy travel system and convoy travel apparatus
KR102231830B1 (en) Vehicle's platooning join method and platooning join approval method
US20140316671A1 (en) Platoon travel system
JPWO2019069868A1 (en) Judgment device, judgment method, and judgment program
CN109460042B (en) Automatic driving control method and system
JP2016215761A (en) Traveling control device of vehicle
KR102430364B1 (en) Vehicle's platooning join method and platooning join approval method
JP2018055321A (en) Driving support method and driving support device
KR102421078B1 (en) Vehicle's platooning join method and platooning join approval method
JP4954956B2 (en) Vehicle driving support device
KR102231832B1 (en) Vehicle's platooning join method and platooning join approval method
KR102311187B1 (en) Vehicle's platooning join method and platooning join approval method
CN111091727A (en) Method and system for changing lanes based on mobile internet of vehicles
WO2019150460A1 (en) Vehicle-mounted device, vehicle-to-vehicle communication method, and computer program
JP7343438B2 (en) Autonomous vehicles and autonomous vehicle operation management devices
KR20170096075A (en) Apparatus and method for self-driving of vehicle in linking area
CN109564674B (en) Automatic driving vehicle convenient for passengers to board

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
A107 Divisional application of patent
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant