KR102430364B1 - Vehicle's platooning join method and platooning join approval method - Google Patents
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Abstract
본 발명은 군집주행에 가입하고자 하는 군집주행가입후보차량이 군집주행 그룹에 가입하는 방법과 군집주행리더차량이 군집주행가입후보차량의 군집주행 가입을 승인하는 방법에 관한 것으로서, 군집주행리더차량은 군집주행가입요청메시지를 전송한 군집주행가입후보차량의 위치에 따라 군집주행가입후보차량이 군집주행에 가입할 수 있도록 공간을 확보하고 군집주행가입후보차량이 군집주행에 합류할 수 있도록 한다.
그리고 군집주행가입후보차량은 군집주행 가입 과정에서 발생하는 돌발상황에 따라 적절히 대응하며 군집주행 가입을 완료함으로써, 본 발명에 따르면 군집주행가입후보차량의 위치, 주변차량의 주행상황에 관계없이 군집주행가입후보차량이 군집주행 그룹에 안전하게 가입할 수 있도록 한다.The present invention relates to a method for a platooning participation candidate vehicle to join a platooning group to join a platooning group and a method for a platooning leader vehicle to approve platooning participation of a platooning participation candidate vehicle, the platooning leader vehicle comprising: According to the location of the vehicle that has transmitted the platooning registration request message, a space is secured so that the candidate vehicle for platooning can join the platooning operation, and the vehicle can join the platooning operation.
And, according to the present invention, platooning registration candidate vehicles respond appropriately to unexpected situations occurring in the platooning registration process and complete platooning registration. Enables vehicle candidates to join the platooning group safely.
Description
본 발명은 차량의 군집주행 시스템 및 방법에 관한 것으로서, 구체적으로는, 주행중인 차량이 군집주행에 가입하는 방법과 차량의 군집주행 가입을 승인하는 방법에 관한 것이다.The present invention relates to a vehicle platooning system and method, and more particularly, to a method for a vehicle in motion to join platooning and a method for approving a vehicle to join platooning.
정보통신기술이 점차적으로 차량에 확대되어 적용됨에 따라 차량 군집주행(Vehicle Platooning)과 같은 신기술에 대한 연구도 활발히 진행되고 있다.As information and communication technology is gradually expanded and applied to vehicles, research on new technologies such as vehicle platooning is also being actively conducted.
군집주행은 현재 도로 인프라가 변화하지 않은 상황에서 도로용량을 획기적으로 증대할 수 있는 대안 중의 하나로서, 같은 차로에서 주행하는 여러 대의 차량들을 열차와 같은 주행그룹으로 구성하여 차간거리를 짧게 유지하며 동일한 주행패턴으로 자동으로 주행하도록 제어하는 것이다.Cluster driving is one of the alternatives that can dramatically increase road capacity in a situation where the current road infrastructure has not changed. It is to control to drive automatically according to the driving pattern.
고속도로와 같은 환경에서 군집주행 차량을 적용할 경우, 기존의 수동운전 차량보다 훨씬 많은 차량들을 수용할 수 있도록 함으로써 교통혼잡을 줄이거나 졸음운전 등의 사고상황을 현저히 개선할 것으로 기대되고 있다.When a platooning vehicle is applied in an environment such as a highway, it is expected to reduce traffic congestion or significantly improve accident situations such as drowsy driving by allowing a much larger number of vehicles to be accommodated than conventional manual driving vehicles.
초기 적용되고 있는 군집주행 시스템에는 일부 고급차량에 적용되어 있는 레이더센서 등을 이용한 ACC(Adaptive Cruise Control) 시스템이 있으며, 도 1에 도시된 통신 기술과 결합한 CACC(Cooperative Adaptive Cruise Control) 시스템에 대한 연구가 진행되고 있다.A platoon driving system that is initially applied includes an ACC (Adaptive Cruise Control) system using radar sensors applied to some luxury vehicles, and a study on the Cooperative Adaptive Cruise Control (CACC) system combined with the communication technology shown in FIG. 1 is in progress
군집주행 시스템을 구성하기 위해서는 기본적으로 종횡방향의 제어를 통한 차량 트래킹(Tracking), 자동 차선변경, 전방차량 추종(Following) 등 기본적인 차량제어 로직뿐만 아니라, 차량군집제어를 위한 차량 조종(Maneuvers) 로직이 필요하다. 차량 조종 로직에는 군집대형(Formation)을 구성하기 위한 일련의 조종 로직들이 포함되는데, 가입(Join), 탈퇴(Leave), 병합(Merge) 및 분리(Split) 등 4가지 로직이 기본이다.In order to configure the platooning system, it is not only basic vehicle control logic such as vehicle tracking, automatic lane change, and following vehicle through vertical and horizontal control, but also vehicle control logic for vehicle platoon control (Maneuvers). I need this. The vehicle steering logic includes a series of steering logics to form a formation, and there are four basic logics: Join, Leave, Merge, and Split.
도 2와 도 3은 종래의 차량 조종 로직 중 가입과 관련된 시나리오와 방법을 나타낸 것이다.2 and 3 show scenarios and methods related to subscription among conventional vehicle steering logic.
여기서, e는 자차량(Ego Vehicle)을 의미하고 PL은 군집리더(Platoon Leader) 차량이며 F는 군집주행에 참여한 차량(Follower)을 나타낸다.Here, e stands for Ego Vehicle, PL stands for Platoon Leader vehicle, and F stands for follower vehicle.
도 2와 도 3에 도시된 바와 같이, 군집주행 가입 프로세스는 다음과 같이 4가지 단계를 거치게 된다.2 and 3, the platooning subscription process goes through four steps as follows.
1) e 차량은 PL 차량의 통신범위에 들어서면서 PL 차량이 주기적으로 broadcasting하는 DynamicVehicleInfo 메시지를 수신한다(Situation_0).1) As the e vehicle enters the communication range of the PL vehicle, it receives the DynamicVehicleInfo message that the PL vehicle periodically broadcasts (Situation_0).
2) e 차량은 군집주행 그룹에 가입가능성을 체크하고, PL 차량에게 해당 그룹에 가입하기 위한 요청 메시지인 DynamicVehicleInfo 메시지를 보낸다(Situation_1).2) The e vehicle checks the possibility of joining the platooning group, and sends a DynamicVehicleInfo message, which is a request message for joining the corresponding group, to the PL vehicle (Situation_1).
3) PL 차량이 e 차량의 메시지를 수신하면 PL 차량은 일정한 시간(TOW1: Timeout Window 1) 이내에 PlatoonAction 메시지로 회답한다.3) When the PL vehicle receives the e-vehicle message, the PL vehicle replies with a PlatoonAction message within a certain time (TOW 1 : Timeout Window 1).
4) PlatoonAction 메시지를 수신한 e 차량은 군집주행 그룹에 가입하게 되며 일정한 시간(TOW2: Timeout Window 2) 내에 DynamicVehicleInfo 메시지를 broadcasting함으로써 가입을 완료한다.4) The e-vehicle that receives the PlatoonAction message joins the platooning group and completes the subscription by broadcasting the DynamicVehicleInfo message within a certain time (TOW 2 : Timeout Window 2).
그러나 종래의 군집주행 가입 프로세스는 차량이 군집주행 그룹의 후방에서 군집주행에 가입하는 방법만 제시하고 있는 반면, 실제 군집주행 가입은 군집주행 그룹의 측면, 후방에서 수행될 수 있다는 점에서 군집주행 가입의 실질적이고 구체적인 프로세스를 제시하지 못하고 있다.However, while the conventional platooning subscription process only suggests a method for a vehicle to join platooning from the rear of the platooning group, the actual platooning subscription can be performed from the side and rear of the platooning group. It fails to present a practical and specific process of
또한, 차량이 군집주행 그룹에 가입함에 있어서 다양한 돌발상황(예컨대, 군집주행차량이 아닌 다른 차량의 주행상황으로 인한 군집주행 가입 방해)이 발생할 수 있으나, 종래의 군집주행 가입 프로세스는 이러한 돌발상황에 대한 대응 프로세스도 제시하지 못하는 문제점이 있다.In addition, when a vehicle joins a platooning group, various unexpected situations (eg, interference with platooning registration due to a driving situation of a vehicle other than the platooning vehicle) may occur. There is also a problem that the response process cannot be presented.
본 발명은 전술한 문제점을 해결하기 위하여, 군집주행에 가입하고자 하는 차량의 위치에 따라 군집주행 가입을 수행하는 방법과 군집주행 가입시 발생하는 돌발상황에 대응하는 방법을 포함하는 차량의 군집주행 가입 방법 및 가입 승인 방법을 제공하는 것을 목적으로 한다.In order to solve the above problems, the present invention provides a method for joining platooning of a vehicle, including a method for performing platooning subscription according to the location of a vehicle to join platooning, and a method for responding to an unexpected situation occurring when joining platooning. and a method for approval of subscription.
본 발명의 일면에 따르면, 차량의 군집주행 가입 승인 방법에 있어서, 군집주행 그룹에 관한 정보를 제공하는 단계; 군집주행가입후보차량으로부터 군집주행가입요청메시지를 수신하는 단계; 상기 군집주행가입후보차량의 가입을 승인하는 단계; 및 상기 군집주행가입후보차량에게 상기 군집주행 그룹 내에서 상기 군집주행가입후보차량이 가입할 위치를 나타내기 위한 가입위치정보를 포함하는 군집주행가입승인메시지를 전송하는 단계를 포함하는 차량의 군집주행 가입 승인 방법을 제공한다.According to one aspect of the present invention, there is provided a method for approving platooning subscription of a vehicle, the method comprising: providing information about a platooning group; receiving a platooning subscription request message from the platooning subscription candidate vehicle; approving the subscription of the platooning subscription candidate vehicle; and transmitting, to the platooning subscription candidate vehicle, a platooning subscription approval message including subscription location information for indicating a location to which the platooning subscription candidate vehicle will join in the platooning group. Provides a way to approve membership.
상기 군집주행가입요청메시지는 상기 군집주행가입후보차량의 위치 정보를 포함하는 것을 특징으로 한다.The platooning subscription request message may include location information of the platooning subscription candidate vehicle.
상기 군집주행가입후보차량의 가입을 승인하는 단계는 상기 군집주행가입요청메시지 내에 포함된 상기 군집주행가입후보차량의 위치 정보에 기반하여 수행된다.The step of approving the subscription of the platooning subscription candidate vehicle is performed based on the location information of the platooning subscription candidate vehicle included in the platooning subscription request message.
상기 군집주행가입승인메시지를 전송하는 단계는 상기 군집주행가입요청메시지 내에 포함된 상기 군집주행가입후보차량의 위치 정보에 기초하여 상기 가입위치정보를 결정하는 단계를 포함한다.Transmitting the platooning subscription approval message includes determining the subscription location information based on the location information of the platooning subscription candidate vehicle included in the platooning subscription request message.
상기 군집주행 그룹 내에서 상기 가입위치정보에 근거하여 결정되는 군집주행가입위치의 전방 및 후방에 주행 중인 차량들 간 이격거리(gap)를 제공하는 단계를 더 포함할 수 있다.The method may further include providing a gap between vehicles traveling in front and behind the platooning subscription position determined based on the subscription position information in the platooning group.
상기 이격거리를 제공하는 단계는 상기 군집주행가입위치의 후방에서 주행 중인 차량을 군집주행리더후보차량으로 선정하는 단계; 및 상기 군집주행리더후보차량이 전방에서 주행 중인 군집주행차량과 기 설정된 거리를 유지하도록 하는 명령을 전송하는 단계를 포함한다.The providing of the separation distance may include: selecting a vehicle running behind the platooning joining position as a platooning leader candidate vehicle; and transmitting a command for allowing the platooning leader candidate vehicle to maintain a preset distance from the platooning vehicle traveling in front.
상기 명령을 전송하는 단계는 상기 군집주행리더후보차량이 별도의 군집주행을 수행하도록, 군집주행분리명령을 전송하는 것이다.In the transmitting of the command, the platooning separation command is transmitted so that the platooning leader candidate vehicle performs separate platooning.
상기 군집주행가입후보차량으로부터 군집주행가입완료메시지를 수신하면 상기 군집주행리더후보차량으로 군집주행합류명령을 전송하는 단계를 더 포함한다.The method further includes transmitting a platooning joining command to the platooning leader candidate vehicle upon receiving a platooning subscription completion message from the platooning subscription candidate vehicle.
본 발명의 다른 실시예에 따르면, 차량의 군집주행 가입 방법에 있어서, 군집주행 그룹에 관한 정보를 수신하는 단계; 상기 군집주행 그룹에 관한 정보에 기초하여 군집주행가입요청메시지를 전송하는 단계; 상기 군집주행 그룹에 포함된 차량으로부터 상기 군집주행 그룹 내에서 상기 차량이 가입할 위치를 나타내기 위한 가입위치정보를 포함하는 군집주행가입승인메시지를 수신하는 단계; 및 상기 군집주행가입승인메시지에 기초하여 상기 군집주행 그룹에 가입하는 단계를 포함하는 차량의 군집주행 가입 방법을 제공한다.According to another embodiment of the present invention, there is provided a method for joining platooning of a vehicle, the method comprising: receiving information about a platooning group; transmitting a platooning subscription request message based on the information on the platooning group; receiving, from a vehicle included in the platooning group, a platooning subscription approval message including subscription location information for indicating a location to which the vehicle will join in the platooning group; and subscribing to the platooning group based on the platooning subscription approval message.
상기 군집주행 그룹에 관한 정보는, 군집주행속도, 군집멤버수, 군집 상대거리 및 군집주행가능거리 중 적어도 하나를 포함한다.The information on the platooning group includes at least one of a platooning speed, the number of platoon members, a platoon relative distance, and a platooning possible distance.
상기 군집주행 그룹에 관한 정보에 기초하여 상기 군집주행 그룹에 대한 가입 여부를 결정하는 단계를 더 포함한다.The method further includes determining whether to join the platooning group based on the information on the platooning group.
상기 군집주행 그룹에 가입하는 단계는 상기 차량의 주행정보와 상기 군집주행 그룹의 주행정보에 기초하여 상기 가입위치정보에 의해 결정되는 군집주행가입위치로 이동 가능한지 여부를 판단하는 단계를 포함한다.The step of subscribing to the platooning group includes determining whether it is possible to move to a platooning joining position determined by the joining location information based on the driving information of the vehicle and the driving information of the platooning group.
상기 군집주행 그룹에 가입하는 단계는 상기 군집주행가입위치로 이동 가능한 경우, 자율주행모드를 통해 상기 군집주행가입위치로 이동하는 단계를 포함한다.The step of subscribing to the platooning group includes moving to the platooning subscription position through an autonomous driving mode when the platooning subscription position can be moved.
상기 군집주행 그룹에 가입하는 단계는 상기 군집주행가입위치로 이동 중에 돌발상황이 발생하면 상기 돌발상황을 회피하기 위한 자율주행모드 또는 수동운전모드로 동작하는 단계를 포함한다.The step of joining the platooning group includes operating in an autonomous driving mode or a manual driving mode to avoid the unexpected situation when an unexpected situation occurs while moving to the platooning joining position.
상기 군집주행 그룹에 가입하는 단계는 상기 군집주행가입위치로 이동 불가능한 경우, 현재 주행모드를 유지하며 상기 군집주행가입요청메시지를 재전송하는 단계를 포함한다.The step of subscribing to the platooning group includes the step of maintaining the current driving mode and retransmitting the platooning subscription request message when it is impossible to move to the platooning subscription position.
본 발명에 따르면, 군집주행 그룹과 군집주행에 가입하고자 하는 차량의 위치에 관계없이 차량이 군집주행에 가입할 수 있도록 하며, 군집주행 가입을 위한 자율주행모드에서도 발생하는 돌발상황에 대응할 수 있도록 하는 차량의 군집주행 가입 방법과 가입 승인 방법을 제공한다.According to the present invention, the vehicle can join the platoon regardless of the location of the vehicle that wants to join the platooning group and the platooning, and can respond to unexpected situations that occur even in the autonomous driving mode for joining the platooning. It provides a method of joining the platooning of vehicles and a method of approving membership.
도 1 내지 도 3은 종래의 군집주행 시스템 및 군집주행 가입 방법을 나타낸 도면.
도 4와 도 5는 본 발명의 일실시예에 따른 차량의 군집주행 가입 방법과 가입 승인 방법의 과정을 나타낸 흐름도.
도 6a, 도 6b 및 도 6c는 본 발명의 일실시예에 따른 차량의 군집주행 가입 방법의 실시예를 나타낸 도면.1 to 3 are views showing a conventional platooning system and a platooning subscription method.
4 and 5 are flowcharts illustrating the process of a method for subscribing to platooning of vehicles and a method for approving a subscription according to an embodiment of the present invention.
6A, 6B, and 6C are views illustrating an embodiment of a method for joining a platooning of a vehicle according to an embodiment of the present invention;
본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술 되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 것이며, 단지 본 실시예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하며, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 기재에 의해 정의된다.Advantages and features of the present invention and methods of achieving them will become apparent with reference to the embodiments described below in detail in conjunction with the accompanying drawings. However, the present invention is not limited to the embodiments disclosed below, but will be implemented in a variety of different forms, only these embodiments allow the disclosure of the present invention to be complete, and common knowledge in the technical field to which the present invention belongs It is provided to fully inform the possessor of the scope of the invention, and the present invention is defined by the description of the claims.
한편, 본 명세서에서 사용된 용어는 실시예들을 설명하기 위한 것이며 본 발명을 제한하고자 하는 것은 아니다. 본 명세서에서, 단수형은 문구에서 특별히 언급하지 않는 한 복수형도 포함한다. 명세서에서 사용되는 "포함한다(comprises)" 및/또는 "포함하는(comprising)"은 언급된 구성소자, 단계, 동작 및/또는 소자에 하나 이상의 다른 구성소자, 단계, 동작 및/또는 소자의 존재 또는 추가함을 배제하지 않는다. 이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예를 상세히 설명하기로 한다.Meanwhile, the terminology used herein is for the purpose of describing the embodiments and is not intended to limit the present invention. In this specification, the singular also includes the plural unless specifically stated otherwise in the phrase. As used herein, "comprises" and/or "comprising" refers to the presence of one or more other components, steps, operations and/or elements in a referenced element, step, operation and/or element. or additions are not excluded. Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.
도 4와 도 5는 본 발명의 일실시예에 따른 차량의 군집주행 가입 시스템이 군집주행 가입을 수행하는 과정을 나타낸 것으로서, 도 4는 차량의 군집주행 가입 과정을 나타낸 것이고 도 5는 차량의 군집주행 가입 승인 과정을 나타낸 것이다.4 and 5 are diagrams illustrating a process in which the vehicle platooning subscription system performs platooning subscription according to an embodiment of the present invention. It shows the driving registration approval process.
도 4는 군집주행에 가입하고자 하는 군집주행가입후보차량이 군집주행에 가입하는 과정을 나타낸 것이다.4 is a diagram illustrating a process in which platooning subscription candidate vehicles wishing to join platooning join platooning.
군집주행가입후보차량이 차량의 HMI(예컨대, 핸들 ACC 버튼 등)를 통해 군집주행시작명령을 입력받으면, V2V/V2I 통신을 이용하여 주변에서 군집주행 중인 군집주행 그룹을 검색한다(S400).When the candidate vehicle for platooning receives a platooning start command through the vehicle's HMI (eg, steering wheel ACC button, etc.), it searches for a platooning group in the vicinity using V2V/V2I communication (S400).
군집주행가입후보차량은 V2V/V2I 통신을 통해 군집주행가입후보차량의 내비게이션에 있는 주행경로 내에서 군집주행 중이며 특정조건(예컨대, 군집멤버수, 군집주행속도, 군집주행가능거리 등)을 만족하는 군집주행 그룹의 군집주행리더차량을 검색한다.Candidate vehicles for platooning are in platooning within the driving route in the navigation of the candidate vehicle for platooning through V2V/V2I communication and meet certain conditions (e.g., number of platoon members, platooning speed, platooning possible distance, etc.). The platooning leader vehicle of the platooning group is searched for.
군집주행리더차량이 검색되면 운전자에게 군집주행 그룹에 관한 정보(예컨대, 군집 상대거리, 군집주행속도 등)를 제공하고, 운전자에 의해 군집주행 그룹에 접근하게 되면 운전자에게 군집가입가능영역에 진입하였다는 정보를 제공한다. 그리고 운전자로부터 군집주행가입명령을 입력받으면 군집주행리더차량으로 군집주행가입요청메시지를 전송한다(S410).When the platoon leader vehicle is found, information on the platooning group is provided to the driver (e.g., platoon relative distance, platooning speed, etc.) provides information. Then, upon receiving a command to join platooning from the driver, a platooning subscription request message is transmitted to the platoon leader vehicle (S410).
군집주행가입후보차량은 군집주행가입요청메시지에 대응하여 군집주행리더차량으로부터 군집주행가입위치에 관한 정보를 포함하는 군집주행가입승인메시지를 수신한다(S420).In response to the platooning subscription request message, the platooning subscription candidate vehicle receives a platooning subscription approval message including information on a platooning subscription position from the platooning leader vehicle (S420).
군집주행가입후보차량은 수신된 군집주행가입승인메시지에 포함된 군집주행가입위치로 이동이 가능한지 여부를 확인하고(S430), 군집주행가입위치로 이동이 가능하면 자율주행모드로 동작하며 군집주행리더차량이 지정한 군집주행가입위치로 이동한다(S440).The platooning subscription candidate vehicle checks whether it is possible to move to the platooning subscription position included in the received platooning subscription approval message (S430), and if it is possible to move to the platooning subscription position, it operates in autonomous driving mode The vehicle moves to the designated platooning joining position (S440).
이때 군집주행가입후보차량이 군집주행리더차량에 의해 지정된 군집주행가입위치로 이동하기 위한 주행경로 상에 장애물(다른 차량)의 존재 등으로 인하여 군집주행 가입을 할 수 없는 경우가 발생할 수가 있다.In this case, there may be cases where the candidate vehicle for platooning cannot join platooning due to the presence of obstacles (other vehicles) on the driving path for moving to the platooning joining position designated by the platooning leader vehicle.
도 6a, 도 6b 및 도 6c는 군집주행가입후보차량(600)이 군집주행 그룹에 가입하는 실시예를 나타낸 것으로서, 도 6a는 군집주행가입후보차량(600)이 군집주행 그룹의 측면에서 군집주행 그룹에 가입하는 경우로서 이동경로 상에 장애물이 존재하지 않아 군집주행 가입이 가능한 경우를 나타낸 것이다.6A, 6B and 6C show an embodiment in which the platooning
도 6b는 군집주행가입후보차량(600)의 전방에서 다른 차량(610)이 주행하고 있어 군집주행리더차량에 의해 지정된 군집주행가입위치로 이동할 수 없는 경우를 나타낸 것이며, 도 6c는 군집주행리더차량에 의해 지정된 군집주행가입위치에 다른 차량(620)이 진입하여 군집주행가입후보차량(600)이 군집주행가입위치로 이동할 수 없는 경우를 나타낸 것이다.6B shows a case in which another
또한, 장애물이 존재하지 않더라도 패킷 손실로 인해 군집주행 가입에 필요한 정보가 손실되어 군집주행 가입을 수행할 수 없는 경우도 발생할 수 있다.In addition, even if there is no obstacle, there may be a case in which the platooning subscription cannot be performed because information necessary for platooning subscription is lost due to packet loss.
전술한 예시와 같이, 군집주행리더차량에 의해 지정된 군집주행가입위치로 이동하기 위한 주행경로 상에 장애물 등이 존재하여 이동이 가능하지 않다고 판단되면, 군집주행가입후보차량은 현재 주행모드를 유지한다(S450). 그리고 기설정된 시간 동안 대기 후 군집주행 가입을 재시도하거나 군집주행리더차량으로 새로운 군집주행가입위치 지정을 요청하는 메시지를 전송할 수 있다.As in the above example, if it is determined that movement is not possible because there are obstacles on the driving path for moving to the platooning subscription position designated by the platooning leader vehicle, the platooning subscription candidate vehicle maintains the current driving mode. (S450). Then, after waiting for a preset time, it is possible to retry joining the platooning or transmit a message requesting designation of a new platooning joining position to the platoon leader vehicle.
그리고 군집주행리더차량이 지정한 군집주행가입위치로 이동이 가능한 것으로 판단되더라도 군집주행가입위치로 이동하는 동안 돌발상황(예컨대, 다른 차량의 접근, 경로 방해 등)이 발생하면 군집주행가입을 위한 자율주행보다 돌발상황을 회피할 수 있도록 하는 자율주행을 우선적으로 수행한다. 또는, 운전자의 요청에 따라 수동운전모드로 전환할 수도 있다.And even if it is determined that the platooning leader vehicle can move to the designated platooning subscription position, if an unexpected situation (eg, approach of another vehicle, path obstruction, etc.) occurs while moving to the platooning subscription position, autonomous driving for platooning subscription Priority is given to autonomous driving, which allows more unexpected situations to be avoided. Alternatively, the manual operation mode may be switched according to the driver's request.
돌발상황이 해소되면 다시 군집주행 가입을 시도하거나 새로운 군집주행가입위치 지정을 요청하는 메시지를 군집주행리더차량으로 전송한다.When the emergency situation is resolved, a message is sent to the platoon leader vehicle to try to join the platoon again or to designate a new platoon joining location.
군집주행가입후보차량이 군집주행리더차량에 의해 지정된 군집주행가입위치로 이동을 완료하면 군집주행리더차량으로 군집주행가입완료메시지를 전송하고(S460), 군집주행리더차량으로부터 수신하는 주행정보에 따라 군집주행을 수행한다(S470).When the platooning registration candidate vehicle completes moving to the platooning registration location designated by the platooning leader vehicle, it transmits a platooning registration completion message to the platooning leader vehicle (S460), and according to the driving information received from the platooning leader vehicle A platoon operation is performed (S470).
도 5는 군집주행 그룹의 군집주행리더차량이 군집주행가입요청메시지를 전송한 군집주행가입후보차량의 군집주행 가입 승인 과정을 나타낸 것이다.5 is a diagram illustrating a platooning subscription approval process of a platooning subscription candidate vehicle to which a platooning leader vehicle of a platooning group has transmitted a platooning subscription request message.
군집주행리더차량이 군집주행가입후보차량으로부터 군집주행가입요청메시지를 수신하면(S500), 군집주행가입후보차량의 위치에 기초하여 군집주행가입후보차량의 군집주행가입위치를 지정한다(S510).When the platooning leader vehicle receives a platooning subscription request message from the platooning subscription candidate vehicle (S500), the platooning subscription position of the platooning subscription candidate vehicle is designated based on the location of the platooning subscription candidate vehicle (S510).
즉, 군집주행가입후보차량의 위치에 따라 군집주행 그룹의 가장 후방에 진입하도록 할 수도 있으며, 군집주행가입후보차량이 군집주행 그룹의 측면에서 주행중인 경우 군집주행 그룹에 포함된 군집주행차량 사이에 진입하도록 할 수도 있다.That is, depending on the location of the platooning participation candidate vehicle, the vehicle may be allowed to enter the rearmost part of the platooning group. You can even let it in.
군집주행리더차량은 군집주행가입후보차량을 군집주행차량 사이로 진입시킬 것으로 결정하면, 군집주행가입후보차량의 공간 확보를 위해 군집주행리더후보차량을 선정하고(S520) 선정된 군집주행리더후보차량으로 군집주행분리명령을 전송한다(S530).When the platooning leader vehicle determines that the platooning participation candidate vehicle is to enter between the platooning vehicles, a platooning leader candidate vehicle is selected to secure space for the platooning participation candidate vehicle (S520), and as the selected platooning leader candidate vehicle. A platoon driving separation command is transmitted (S530).
군집주행리더차량은 군집주행가입후보차량의 군집주행가입위치의 후방에서 주행중인 군집주행차량 중 첫 번째 차량을 군집주행리더후보차량으로 선정할 수 있다.The platooning leader vehicle may select a first vehicle from among the platooning vehicles running behind the platooning joining position of the platooning joining candidate vehicle as the platooning leader candidate vehicle.
그리고 선정된 군집주행리더후보차량으로 전방차량과 기설정된 거리(군집주행가입후보차량이 군집주행에 안전하게 가입하는 주행을 할 수 있도록 하는 거리) 이상을 유지하며 전방그룹과 분리되어 군집주행을 수행하도록 하는 군집주행분리명령을 전송한다.In addition, the selected platooning leader candidate vehicle maintains a predetermined distance from the front vehicle (the distance that allows the platooning registration candidate vehicle to safely join the platooning driving) and performs platooning separately from the front group. transmits a platoon run separation command.
군집주행가입후보차량은 군집주행리더후보차량이 군집주행 그룹에서 분리되어 별도의 그룹으로 군집주행을 수행하면 군집주행리더차량으로부터 수신한 군집주행가입위치로의 주행경로를 생성하고 생성된 주행경로에 따라 자율주행을 수행한다.When the platooning leader candidate vehicle is separated from the platooning group and performs platooning as a separate group, the platooning leader vehicle creates a driving route to the platooning joining position received from the platooning leader vehicle and adds it to the generated driving route. Autonomous driving according to
이때 생성된 주행경로에 장애물이 존재하는 것이 감지되면 전술한 바와 같이 감지된 장애물을 회피하며 군집주행가입위치로 이동하거나 군집주행가입위치의 재지정을 요청하는 메시지를 군집주행리더차량으로 전송한다.At this time, when it is detected that there is an obstacle in the generated driving path, as described above, it avoids the detected obstacle and moves to the platoon joining position or transmits a message requesting re-designation of the platooning joining position to the platooning leader vehicle.
군집주행가입후보차량이 군집주행가입위치로 이동을 완료하면 군집주행리더차량은 군집주행가입후보차량으로부터 군집주행가입완료메시지를 수신한다(S540).When the platooning subscription candidate vehicle completes moving to the platooning subscription position, the platooning leader vehicle receives a platooning subscription completion message from the platooning subscription candidate vehicle (S540).
군집주행리더차량이 군집주행가입완료메시지를 수신하면 군집주행가입후보차량으로 주행정보를 전송하여 군집주행가입후보차량이 군집주행을 수행할 수 있도록 하며, 군집주행리더후보차량으로 군집주행합류명령을 전송하여(S550) 다시 본래의 군집을 형성하며 주행을 할 수 있도록 한다.When the platooning leader vehicle receives the platooning registration completion message, it transmits driving information to the platooning registration candidate vehicle so that the platooning registration candidate vehicle can perform platooning, and the platooning leader candidate vehicle issues a platooning join command. By transmitting (S550), the original group is formed again and the vehicle can be driven.
군집주행합류명령을 수신한 군집주행리더후보차량은 전방차량과의 거리를 좁히며 다시 군집주행 그룹에 합류하고 군집주행리더차량에 군집주행 그룹에 합류한 것을 알리는 메시지를 전송한 후 군집주행리더차량으로부터 수신하는 주행정보에 따라 군집주행을 수행한다.The platooning leader candidate vehicle that has received the platooning joining command closes the distance from the vehicle in front, joins the platooning group again, sends a message to the platoon leader vehicle to inform the platooning leader vehicle that it has joined the platooning group, and then the platooning leader vehicle Group driving is performed according to driving information received from
이상의 설명은 본 발명의 기술적 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면, 본 발명의 본질적 특성을 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능하다. 따라서, 본 발명에 표현된 실시예들은 본 발명의 기술적 사상을 한정하는 것이 아니라, 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 권리범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 특허청구범위에 의하여 해석되어야 하고, 그와 동등하거나, 균등한 범위 내에 있는 모든 기술적 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.The above description is merely illustrative of the technical idea of the present invention, and various modifications and variations are possible without departing from the essential characteristics of the present invention by those skilled in the art to which the present invention pertains. Accordingly, the embodiments expressed in the present invention are not intended to limit the technical spirit of the present invention, but to illustrate, and the scope of the present invention is not limited by these embodiments. The protection scope of the present invention should be construed by the following claims, and all technical ideas equivalent to or within the equivalent range should be construed as being included in the scope of the present invention.
Claims (16)
통신을 수행하는 통신 모듈; 및
상기 통신 모듈을 통해 조종 로직을 수행하는 제어 로직을 포함하되,
상기 제어 로직은,
군집주행 그룹에 관한 정보를 수신하고,
군집주행가입요청메시지를 전송하고,
상기 군집주행 그룹에 포함된 군집주행이동수단으로부터 상기 군집주행 그룹 내에서 상기 이동수단이 가입할 위치를 나타내기 위한 가입위치정보를 포함하는 군집주행가입승인메시지를 수신하고,
상기 이동수단의 주행정보와 상기 군집주행 그룹의 주행정보에 기초하여 상기 가입위치정보에 의해 결정되는 군집주행가입위치로 이동 가능한지 여부를 판단하고,
상기 군집주행가입승인메시지에 기초하여 상기 군집주행 그룹에 가입하는 장치.In the device for platooning of means of transportation,
a communication module for performing communication; and
including control logic for performing steering logic through the communication module,
The control logic is
receive information about the platooning group;
Sending a platooning subscription request message,
receiving, from the platooning movement means included in the platooning group, a platooning subscription approval message including subscription location information for indicating a location where the mobile means will join the platooning group;
determining whether it is possible to move to a platooning subscription position determined by the subscription location information based on the driving information of the moving means and the driving information of the platooning group;
An apparatus for joining the platooning group based on the platooning subscription approval message.
상기 군집주행 그룹에 관한 정보는,
군집주행속도, 군집멤버수, 군집 상대거리 및 군집주행가능거리 중 적어도 하나를 포함하는 장치.According to claim 1,
The information about the platooning group,
A device comprising at least one of a platoon running speed, the number of platoon members, a platoon relative distance, and a platooning possible distance.
상기 제어 로직은,
상기 군집주행 그룹에 관한 정보에 기초하여 상기 군집주행 그룹에 대한 가입 여부를 결정하는 장치.According to claim 1,
The control logic is
An apparatus for determining whether to join the platooning group based on the information on the platooning group.
상기 제어 로직은,
상기 군집주행가입위치로 이동 가능한 경우, 상기 이동수단의 자율주행모드를 통해 상기 군집주행가입위치로 이동하는 장치.According to claim 1,
The control logic is
When it is possible to move to the platooning subscription position, the device moves to the platooning subscription position through an autonomous driving mode of the moving means.
상기 제어 로직은,
상기 군집주행가입위치로 이동 중에 돌발상황이 발생하면 상기 돌발상황을 회피하기 위한 자율주행모드 또는 수동운전모드로 상기 이동수단을 동작시키는 장치.According to claim 1,
The control logic is
An apparatus for operating the moving means in an autonomous driving mode or a manual driving mode to avoid the unexpected situation when an unexpected situation occurs while moving to the platooning subscription position.
상기 제어 로직은,
상기 군집주행가입위치로 이동 불가능한 경우, 현재 주행모드를 유지하며 상기 군집주행가입요청메시지를 재전송하는 장치.According to claim 1,
The control logic is
When it is impossible to move to the platooning subscription position, the device maintains the current driving mode and retransmits the platooning subscription request message.
상기 제어 로직은,
군집주행시작명령을 입력 받는 장치.According to claim 1,
The control logic is
A device that receives an input of a platoon run start command.
군집주행 그룹에 관한 정보를 수신하는 단계;
군집주행가입요청메시지를 전송하는 단계;
상기 군집주행 그룹에 포함된 군집주행이동수단으로부터 상기 군집주행 그룹 내에서 상기 이동수단이 가입할 위치를 나타내기 위한 가입위치정보를 포함하는 군집주행가입승인메시지를 수신하는 단계;
상기 이동수단의 주행정보와 상기 군집주행 그룹의 주행정보에 기초하여 상기 가입위치정보에 의해 결정되는 군집주행가입위치로 이동 가능한지 여부를 판단하는 단계; 및
상기 군집주행가입승인메시지에 기초하여 상기 군집주행 그룹에 가입하는 단계
를 포함하는 방법.In the method for platooning of means of transportation,
receiving information about the platooning group;
transmitting a platooning subscription request message;
receiving, from the platooning movement means included in the platooning group, a platooning subscription approval message including subscription location information for indicating a location at which the mobile means will join the platooning group;
determining whether it is possible to move to a platooning subscription position determined by the platooning location information based on the driving information of the moving means and the driving information of the platooning group; and
joining the platooning group based on the platooning subscription approval message;
How to include.
상기 군집주행 그룹에 관한 정보는,
군집주행속도, 군집멤버수, 군집 상대거리 및 군집주행가능거리 중 적어도 하나를 포함하는 방법.10. The method of claim 9,
The information about the platooning group,
A method comprising at least one of a platoon running speed, the number of platoon members, a platoon relative distance, and a platooning possible distance.
상기 군집주행 그룹에 관한 정보에 기초하여 상기 군집주행 그룹에 대한 가입 여부를 결정하는 단계
를 더 포함하는 방법.10. The method of claim 9,
determining whether to join the platooning group based on the information on the platooning group
How to include more.
상기 군집주행 그룹에 가입하는 단계는,
상기 군집주행가입위치로 이동 가능한 경우, 상기 이동수단의 자율주행모드를 통해 상기 군집주행가입위치로 이동하는 단계
를 포함하는 방법.10. The method of claim 9,
The step of joining the platooning group includes:
If it is possible to move to the platooning subscription position, moving to the platooning subscription position through the autonomous driving mode of the moving means;
How to include.
상기 군집주행 그룹에 가입하는 단계는,
상기 군집주행가입위치로 이동 중에 돌발상황이 발생하면 상기 돌발상황을 회피하기 위한 자율주행모드 또는 수동운전모드로 상기 이동수단을 동작시키는 단계
를 포함하는 방법.10. The method of claim 9,
The step of joining the platooning group includes:
operating the moving means in an autonomous driving mode or a manual driving mode to avoid the unexpected situation when an unexpected situation occurs while moving to the platooning subscription position;
How to include.
상기 군집주행 그룹에 가입하는 단계는,
상기 군집주행가입위치로 이동 불가능한 경우, 현재 주행모드를 유지하며 상기 군집주행가입요청메시지를 재전송하는 단계
를 포함하는 방법.10. The method of claim 9,
The step of joining the platooning group includes:
If it is impossible to move to the platooning subscription position, maintaining the current driving mode and retransmitting the platooning subscription request message;
How to include.
군집주행시작명령을 입력 받는 단계
를 더 포함하는 방법.
10. The method of claim 9,
Step of receiving the command to start platooning
How to include more.
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