KR20140068591A - Network system for vehicle - Google Patents

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KR20140068591A
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KR1020120136267A
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송유승
오현서
윤태호
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한국전자통신연구원
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Abstract

A network system for a vehicle according to the present invention efficiently operates a free driving vehicle and supplies a service by approaching a group driving, determining whether the vehicle participates in a group driving by receiving a message which is periodically transmitted from a preceding vehicle, and participating in the group driving by following the preceding vehicle.

Description

차량용 네트워크 시스템{NETWORK SYSTEM FOR VEHICLE}[0001] NETWORK SYSTEM FOR VEHICLE [0002]

본 발명은 차량용 네트워크 시스템에 관한 것으로, 보다 상세하게는 군집 주행 차량들에 이용되는 차량용 네트워크 시스템에 관한 것이다.BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0002] The present invention relates to a vehicle network system, and more particularly, to a vehicle network system used in a community driving vehicle.

일반적으로 차량용 네트워크 시스템은 이동 차량에 안전 운전 정보 서비스, 위치 정보 서비스, 내비게이션(Navigation) 서비스 및 인포테인먼트(Infotainment) 서비스 등을 제공하기 위한 시스템을 의미할 수 있다. 이 차량용 네트워크 시스템의 발전으로 인해 상기 서비스들을 제공하기 위한 각종 통신 규격과 기술 개발이 활발하게 진행되고 있으며, 일례로 차량용 네트워크 시스템에는 차량 간(V2V: Vehicle to Vehicle) 통신이나, 차량과 인프라 간(V2I: Vehicle to Infra) 통신 방식이 사용될 수 있다. In general, a vehicle network system may refer to a system for providing a safe driving information service, a location information service, a navigation service, and an infotainment service to a moving vehicle. Due to the development of the automotive network system, various communication standards and technologies for providing the above services have been actively developed. For example, in a vehicle network system, a vehicle-to-vehicle (V2V) V2I: Vehicle to Infra) communication method can be used.

일반적으로 정보가 제공되도록 하는 소스 노드와 정보가 수신되는 목표 노드 간의 거리가 1홉(Hop) 거리 이상일 경우, 이동 챠랑의 노드가 라우터의 역할을 수행하여 목표 노드까지 데이터가 계속해서 전달되도록 하는 포워더(Forwarder) 역할을 수행한다. 이때 WAVE(IEEE 802.11P)가 물리층(Physical layer) 표준으로 사용되어 고속이동환경에서는 10M 대역이 지원되도록 하고, 최대 27Mbps로 데이터가 전송되도록 할 수 있다. 그리고 데이터 전송을 증대하기 위해서는 복수 개의 채널을 운용과 네트워킹 계측을 구현을 위해 IEEE 1609.4와 IEEE 16.9.3 표준을 따를 수 있다. In general, when the distance between a source node for providing information and a target node for receiving information is equal to or greater than a hop distance, a forwarding node for performing a role of a router to continuously transmit data to a target node (Forwarder). At this time, WAVE (IEEE 802.11P) is used as a physical layer standard so that 10M band is supported in a high-speed mobile environment and data can be transmitted at a maximum of 27Mbps. In order to increase data transmission, it can follow IEEE 1609.4 and IEEE 16.9.3 standards for implementation of multiple channels and networking measurement.

상기와 같이 차량용 네트워크 시스템에 대한 기술은 차량간 통신 또는 차량과 인프라 간 통신을 이용한 유니캐스트(Unicast) 또는 브로드캐스트(Broadcast) 통신을 기반으로, 차량들이 애드로크(AD-Hoc) 개념의 무선 메쉬망으로 구성되어, 목적지까지 데이터가 전달되도록 하는 라우팅 알고리즘과 프로토콜의 연구에 치중되어 있다. 즉 도로에 다수의 차량이 존재하는 경우 소스 노드에서 목적지까지 가장 효율적으로 데이터을 전달할 수 있는 전달자 선정 알고리즘, 프레임 포맷 및 프로토콜 등에 관한 기술이다. As described above, the technology for the vehicle network system is based on Unicast or Broadcast communication using inter-vehicle communication or communication between the vehicle and the infrastructure. It is focused on research on routing algorithms and protocols that allow data to be transmitted to destinations. A frame format and a protocol that can transfer data most efficiently from a source node to a destination when a plurality of vehicles exist on the road.

그러나 차량 간 통신 또는 차량과 인프라 간 통신을 통해 각종 서비스가 전달되도록 하는 것뿐만 아니라, 이를 기반으로 군집 주행 기술이 요구되고 있다. 군집 주행 기술은 같은 목적지를 향해 이동하는 차량들 중 최초 차량의 주행을 네트워크로 결정하고, 이후 같은 목적지를 향하는 후위 차량이 최초 차량을 따르게 되어, 자동 차량 주행이 가능하게 하는 기술이다. 그러나 군집 주행 기술에 대한 연구가 미비한 상태이며 종래의 군집 주행 기술의 경우에는 군집 주행을 구현하기 위한 신규 시스템이 구축되어야 하는 문제점이 있었다. 따라서 종래의 차량 네트워크 시스템을 기반으로 군집 주행이 가능하게 하는 기술이 요구되고 있다.
However, in addition to providing various services through vehicle-to-vehicle communication or vehicle-to-infrastructure communication, community driving technology is required based on this. The crowd driving technology is a technology that determines the first vehicle among the vehicles moving to the same destination as a network and then enables the rearward vehicle directed to the same destination to follow the first vehicle so that the vehicle can be driven automatically. However, there is a lack of research on the driving technology of the cluster, and in the case of the conventional driving technology, a new system for implementing the driving of the cluster has to be constructed. Therefore, there is a need for a technique that enables cluster travel based on a conventional vehicle network system.

본 발명의 목적은 종래의 차량 네트워크 시스템을 기반으로 군집 주행이 가능하도록 하는 차량용 네트워크 시스템에 관한 것이다.
SUMMARY OF THE INVENTION An object of the present invention is to provide a vehicle network system which enables cluster driving based on a conventional vehicle network system.

본 발명에 따른 차량용 네트워크 시스템은 차량이 군집 주행 그룹에 접근하고, 상기 차량이 선행 차량으로부터 주기적으로 송신되는 메시지를 수신하여 상기 차량이 상기 군집 주행 그룹에 참여할지 판단하고, 상기 차량이 상기 선행 차량의 팔로워(Follower)가 되어 상기 군집 주행 그룹에 참여하도록 한다.
The vehicle network system according to the present invention is characterized in that the vehicle accesses a cluster driving group, the vehicle receives a message periodically transmitted from the preceding vehicle to determine whether the vehicle participates in the cluster driving group, To be a follower of the community driving group.

본 발명에 따른 차량용 네트워크 시스템은 선행 차량으로부터 후행 차량이 차량 이동 정보를 수신하여 자율 주행 차량의 효율적인 운용과 서비스가 가능해지는 효과가 있다. The vehicle network system according to the present invention has the effect of enabling efficient operation and service of the autonomous vehicle by receiving the vehicle movement information from the preceding vehicle from the preceding vehicle.

이상과 같은 본 발명의 기술적 효과는 이상에서 언급한 효과로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 기술적 효과들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
The technical effects of the present invention are not limited to the effects mentioned above, and other technical effects not mentioned can be clearly understood by those skilled in the art from the following description.

도 1은 본 실시예에 따른 에고(Ego) 차량이 그룹 리더가 속한 그룹으로 참여하는 프로토콜을 나타낸 도면이다.
도 2는 본 실시예에 따른 VMP-ADV 프레임의 구조와 군집 필드의 구성을 나타낸 도면이다.
도 3은 본 실시예에 따른 에고 차량의 군집 주행을 위한 그룹 가담 여부 판단 알고리즘을 나타낸 흐름도이다.
도 4는 본 실시예에 따른 에고 차량의 군집 주행 가담을 위한 요청 메시지 구조를 나타낸 도면이다.
도 5는 본 실시예에 따른 에고 차량의 군집 주행 가담 요청에 대한 수락 메시지 구조를 나타낸 도면이다.
도 6은 본 실시예에 따른 군집 주행으로부터 분리되기 위한 통신 프로토콜을 나타낸 도면이다.
도 7은 본 실시예에 따른 군집 주행으로부터 분리되기 위한 후위 차량 노드에서의 알고리즘을 나타낸 도면이다.
도 8은 본 실시예에 따른 군집 주행으로부터 팔로워를 분리하기 위한 그룹 리더의 노드에서의 알고리즘을 나타낸 도면이다.1 is a diagram illustrating a protocol in which an Ego vehicle according to the present embodiment participates in a group to which a group leader belongs.
2 is a diagram showing the structure of a VMP-ADV frame and the structure of a cluster field according to the present embodiment.
3 is a flowchart illustrating a group join determination algorithm for crowded running of the ego vehicle according to the present embodiment.
FIG. 4 is a diagram illustrating a structure of a request message for participating in a crowd traveling of the ego vehicle according to the present embodiment.
5 is a diagram illustrating an acceptance message structure for a solicited vehicle traveling request of a crowd traveling according to an embodiment of the present invention.
6 is a diagram illustrating a communication protocol for separating from a cluster running according to the present embodiment.
7 is a diagram illustrating an algorithm at a backward vehicle node for separating from a cluster running according to the present embodiment.
8 is a diagram illustrating an algorithm at a node of a group leader for separating a follower from a cluster running according to the present embodiment.

이하에서는 첨부된 도면을 참조하여 본 실시예에 따른 차량용 네트워크 시스템을 상세히 설명하도록 한다. 또한 첨부된 도면에서는 구성 요소의 형상을 보다 명확하게 설명하기 위해 과장되게 표현된 부분이 있을 수 있으며, 도면 상에서 동일 부호로 표시된 구성 요소는 동일한 구성 요소를 의미한다.
Hereinafter, a vehicle network system according to the present embodiment will be described in detail with reference to the accompanying drawings. In the drawings, the same reference numerals are used throughout the drawings to refer to the same or like elements.

도 1은 본 실시예에 따른 에고(Ego) 차량이 그룹 리더가 속한 그룹으로 참여하는 프로토콜을 나타낸 도면이다. 1 is a diagram illustrating a protocol in which an Ego vehicle according to the present embodiment participates in a group to which a group leader belongs.

도 1에 도시된 바와 같이, 본 실시예에 따른 차량용 네트워크 시스템은 차량들의 군집 주행이 가능하도록 한다. 이하에서는 후행 차량(이하, 에고(Ego) 차량(100)이라 칭한다.)이 군집 주행에 가담하기 위해 군집 주행 그룹의 선행 차량(이하, 그룹 리더(200, Group Leader)라 칭한다.)과 메시지가 상호 교환되는 통신 프로토콜을 설명한다. 먼저 에고 차량(100)이 군집 주행 범위에 근접하게 되면 그룹 리더(200)가 주기적으로 송신하는 VMP-ADV 메시지를 수신하게 된다. 이때 VMP-ADV 프레임 내의 군집 주행(GD: Group Driving) 필드에서 그룹 리더(200)의 Adv가 확인되면 에고 차량(100)은 그룹 리더(200)로부터 메시지가 송신될 수 있는 거리 내로 근접했음을 알게 되고 에고 차량(100)이 해당 그룹에 가담할지 판단하게 된다. As shown in FIG. 1, the vehicle network system according to the present embodiment allows a crowded driving of vehicles. Hereinafter, a trailing vehicle (hereinafter referred to as an Ego vehicle 100) will be referred to as a preceding vehicle (hereinafter referred to as a group leader 200) Describes communication protocols that are interchanged. The group reader 200 receives the VMP-ADV message periodically transmitted when the ego vehicle 100 approaches the cluster driving range. At this time, if Adv of the group leader 200 is confirmed in the group driving (GD) field in the VMP-ADV frame, the e-mail vehicle 100 is informed that the message is approachable within a distance from which the message can be transmitted from the group leader 200 It is judged whether or not the ego vehicle 100 belongs to the group.

에고 차량(100)의 군집 주행 가담이 확인되면 에고 차량(100)은 VMP-IREQ 프레임의 군집 주행 필드 값에 가담 요청 신호(Join reg)을 실어서 그룹 리더(200)에게 가담 요청 메시지가 전달되도록 한다. 이때 그룹 리더(200)는 가담 요청 메시지를 수신하고 가담 여부가 판단되도록 한다. 그룹 리더(200)는 에고 차량(100)의 군집 주행 가담이 가능할 경우 VMP-IREP 프레임의 군집 주행 필드 값에 가담 요청 수락 신호(Joint apt)를 실어서 에고 차량(100)에게 가담 수락 메시지가 전달되도록 한다. 이때 그룹 리더(200)는 신규 가입된 에고 차량(100)의 아이디를 저장 및 관리한다. 그리고 에고 차량(100)은 VMP-IREP 프레임 수신 후 가입 허락 여부를 확인하여 그룹 리더(200)의 아이디기 저장 및 관리되도록 한다. When the participation of the ego vehicle 100 is confirmed, the ego vehicle 100 loads a joining request signal (join reg) in the cluster running field of the VMP-IREQ frame so that a join request message is delivered to the group leader 200 do. At this time, the group leader 200 receives the join request message and judges whether or not to participate. When the group leader 200 is able to participate in the community driving of the ego vehicle 100, the group leader 200 receives a join request accept signal (Joint apt) to the community driving field value of the VMP-IREP frame, . At this time, the group leader 200 stores and manages the ID of the newly added ego vehicle 100. After receiving the VMP-IREP frame, the ego vehicle 100 confirms whether or not the subscription is permitted, and stores and manages the ID of the group reader 200.

이후 에고 차량(100)은 VMP-ADV 프레임의 군집 주행 필드에 에고 차량(100)이 팔로워(300, Follower)가 되었음을 알리는 메시지를 그룹 리더(200)에 전송하고, 에고 차량(100)은 군집 주행에 가담되어 자동 주행이 실시된다.
The ego vehicle 100 then sends a message to the group leader 200 informing the ego vehicle 100 that the ego vehicle 100 has become a follower 300 in the cluster running field of the VMP-ADV frame, And automatic running is performed.

도 2는 본 실시예에 따른 VMP-ADV 프레임의 구조와 군집 주행 필드의 구성을 나타낸 도면이다.2 is a diagram showing the structure of a VMP-ADV frame and the structure of a cluster running field according to the present embodiment.

도 2에 도시된 바와 같이, 이하에서는 VMP-ADV 프레임을 구성하는 필드와 군집 주행에 필요한 군집 주행(GD: Group Driving) 필드를 설명한다. 먼저 도 2에서 Type은 프레임의 종류를 나타내고, TTL은 프레임의 생존 시간을 나타내고, Length(Leg.)은 프레임의 길이를 나타내고, Channel Number(ch. num.)은 채널 프레임의 번호를 나타내고, Data Rate는 프레임의 전송 속도를 나타내고, Transmit Power(Tx Pwr)는 전송 프레임의 출력세기를 나타내고, Node ID는 해당 노드의 아이디를 나타내고, Time stamp는 전송 시간을 나타내고, Latitude(Lat.)는 위도를 나타내고, Longitude(Lng.)는 경도를 나타내고, Velocity(Vel.)은 노도의 이동속도를 나타내고, Direction(Direc.)은 노드의 이동방향을 나타내고, Accuracy(Accu.)는 필드의 유효성을 나타내고, Group Driving(GD)는 그룹 주행에 필요한 상태 정보 값을 나타낸다. As shown in FIG. 2, a field constituting the VMP-ADV frame and a group driving (GD) field required for driving the community will be described below. 2, TTL denotes the lifetime of the frame, Length (Leg.) Denotes the length of the frame, Channel Number (ch. Num.) Denotes the number of the channel frame, Data Rate represents the transmission rate of the frame, Transmit Power (Tx Pwr) represents the output intensity of the transmission frame, Node ID represents the ID of the corresponding node, Time stamp represents the transmission time, Latitude (Lat. , Direction (Direc.) Represents the moving direction of the node, Accuracy (Accu.) Represents the field validity, and Longitude (Lng.) Represents the hardness. Velocity Group Driving (GD) represents the state information value required for group driving.

이때 도 2의 GD필드 값이 1이면 그룹 리더(200)임을 알려주고, 값이 2일 경우에는 팔로워(300)임을 나타낸다. 그리고 Channel Number(ch. num.), Data Rate 및 Transmit Power(Tx Pwr)는 채널 안내(Channel Information)를 나타낸다. 그리고 Node ID, Time stamp, Latitude(Lat.), Longitude(Lng.), Velocity(Vel.), Direction(Direc.), Accuracy(Accu.) 및 Group Driving(GD)는 차량 자체의 정보나 상태를 알리는 광고 벡터(Advertising vector)가 된다. Type, TTL, Length(Leg.), 채널 안내(Channel Information) 및 광고 벡터(Advertising vector)는 VMP Extension Fields(Common)을 구성한다. 그리고 GD필드에서 정의되지 않는 나머지 값은 보류될 수 있다. 그리고 VMP-ADV 메시지는 모든 노드가 주기적으로 차량 자체의 상태나 정보를 알리기 위해 주기적으로 전송되는 브로드캐스트 메시지일 수 있다.
At this time, if the value of the GD field in FIG. 2 is '1', it indicates the group leader 200, and when the value is 2, it indicates that the group is the follower 300. And Channel Number (ch. Num.), Data Rate, and Transmit Power (Tx Pwr) represent channel information. The Node ID, Time stamp, Latitude, Longitude, Velocity, Direction, Accuracy, and Group Driving (GD) Ali is an advertising vector. Type, TTL, Length (Leg.), Channel Information, and Advertising vector constitute VMP Extension Fields (Common). The remaining values that are not defined in the GD field can be held. The VMP-ADV message may be a broadcast message periodically transmitted by all the nodes periodically to inform the status or information of the vehicle itself.

도 3은 본 실시예에 따른 에고 차량의 군집 주행을 위한 그룹 가담 여부 판단 알고리즘을 나타낸 흐름도이다.3 is a flowchart illustrating a group join determination algorithm for crowded running of the ego vehicle according to the present embodiment.

도 3에 도시된 바와 같이, 이하에서는 에고 차량(100)이 군집 주행을 위해 그룹 가담 여부를 판단하는 알고리즘을 설명한다. 먼저 에고 차량(100)의 노드에는 그룹 리더(200)로부터 VMP-ADV 메시지가 제공된다(S10). 이때 에고 차량(100)은 그룹 리더(200)가 사전에 정의된 거리(Max-dist(Maximum distance)) 내에 존재하는 지와 에고 차량(100)의 앞에 그룹 리더(200)가 위치하였는지를 판단한다(S20). 그리고 상기 조건을 만족시 사전 정의된 Max-PER(Maximum Packet Error Rate)를 판단한다(S30). As shown in Fig. 3, an algorithm for determining whether or not the ego vehicle 100 will join the group for a crowd driving will be described below. First, a VMP-ADV message is provided from the group leader 200 to the node of the ego vehicle 100 (S10). At this time, the ego vehicle 100 determines whether the group leader 200 exists within a predetermined distance (Max-dist (Maximum distance)) and the group leader 200 is positioned in front of the ego vehicle 100 S20). When the above conditions are satisfied, a Max-PER (Maximum Packet Error Rate) defined in advance is determined (S30).

상기 Max-PER가 작을 경우 에고 차량은 군집 주행 가담 요청을 결정한다(S40). 그리고 상기 Max-PER가 클 경우 에고 차량(100)의 노드에는 다시 그룹 리더로부터 VMP-ADV 메시지가 제공될 수 있다. 그리고 에고 차량(100)은 가담 요청에 대한 회신 응답이 설정된 시간(Max-Jacp-Dly(Maximum Join Accept Delay)) 내에 들어오는지 판단하다(S50). 그리고 요청이 정상적으로 수락되었음을 확인한다(S60). 그리고 에고 차량(100)은 그룹 리더(200)의 팔로워(300)가 된다. 만약 가담 요청에 대한 회신 응답이 설정된 시간 내에 들어오지 않을 경우 에고 차량(100)에는 다시 그룹 리더(200)로부터 VMP-ADV 메시지가 제공될 수 있다.If the Max-PER is small, the ego vehicle determines a request for participation in the community driving (S40). If the Max-PER is large, the VMP-ADV message may be provided from the group leader to the node of the vehicle 100 again. Then, the ego vehicle 100 determines whether the reply response to the join request is within the set time (Max-Jacp-Dly) (S50). Then, it is confirmed that the request has been accepted normally (S60). Then, the ego vehicle 100 becomes the follower 300 of the group leader 200. If the reply response to the join request does not come within the set time, the VMP-ADV message may be provided from the group leader 200 to the e-mail vehicle 100 again.

한편 도 3에 도시된 Max-dist, Max-PER 및 Max-Jacp-Dly 값은 차량이 운행되는 공간의 조건 즉, 고속도로 및 국도 등의 도로 상황에 따라 가변적으로 적용될 수 있다. 그리고 군집 주행 가담 요청은 잠재적인 팔로워(300)의 노드가 수행하고, 잠재적인 그룹 리더(200)는 요청 메시지에 대한 수락 여부만을 회신한다. 이때 그룹 리더(200)가 군집 주행 가담 요청을 수신 후 요청 메시지에 대한 회신이 받아지지 않을 경우 회신 메시나 불허 메시지 등이 발송되지 않는다. 즉 가담 요청을 한 노드는 설정된 시간(Max-Jacp-Dly) 내에 회신이 제공되지 않으므로 자연적으로 요청이 거부된 것을 알 수 있다. On the other hand, the Max-dist, Max-PER and Max-Jacp-Dly values shown in FIG. 3 can be variably applied according to the conditions of a space in which the vehicle is operated, that is, road conditions such as a highway and a national road. And the crowd driving participation request is performed by the node of the potential follower (300), and the potential group leader (200) only returns the acceptance of the request message. At this time, if the reply to the request message is not received after the group leader 200 receives the request for participating in the cluster driving, a reply message or an unacceptable message is not sent. That is, since the node that made the join request does not receive a reply within the set time (Max-Jacp-Dly), it can be seen that the request is naturally rejected.

도 4는 본 실시예에 따른 에고 차량의 군집 주행 가담을 위한 요청 메시지 구조를 나타낸 도면이다.FIG. 4 is a diagram illustrating a structure of a request message for participating in a crowd traveling of the ego vehicle according to the present embodiment.

도 4에 도시된 바와 같이, 이하에서는 에고 차량(100)이 군집 주행 가담을 위해 전송하는 요청 메시지 구조를 설명한다. 도 4에 도시된 VMP Extension Fields(Common)의 구성은 상기 도 2에 도시된 VMP Extension Fields(Common)의 구성과 동일하다. 그리고 Forwarder Location Vector(Fwd_locvector)는 해당 프레임을 제공하는 노드의 정보이다. 그리고 VMP extension fields(LREQ)는 메시지를 전송하는 소스 노드의 정보(Source Location Vector(Source Locvector))와 목적지 노드의 주소(Target ID)로 구성된다. 소스 노드의 정보(Source Locvector)에서 GD 필드는 군집 주행 가담 요청 메시지임을 나타내는 정보 값을 포함한다. 그리고 목적지 노드의 주소(Target ID)는 그룹 리더(200)의 아이디가 될 수 있다. 또한 소스 노드의 정보(Source Locvector)의 GD 필드에서 정의되지 않는 나머지 값들은 보류될 수 있다.
As shown in Fig. 4, a request message structure that the ego vehicle 100 transmits in order to participate in a crowd driving will be described below. The configuration of the VMP Extension Fields (Common) shown in FIG. 4 is the same as that of the VMP Extension Fields (Common) shown in FIG. The Forwarder Location Vector (Fwd_locvector) is the information of the node providing the frame. The VMP extension fields (LREQ) consist of the source location vector (Source Locvector) and the destination address (Target ID) of the source node transmitting the message. The GD field in the information of the source node (Source Locvector) includes an information value indicating that the message is a cluster driving participation request message. The address (Target ID) of the destination node may be the ID of the group leader 200. The remaining values that are not defined in the GD field of the source node information (Source Locvector) can also be held.

도 5는 본 실시예에 따른 에고 차량의 군집 주행 가담 요청에 대한 수락 메시지 구조를 나타낸 도면이다.5 is a diagram illustrating an acceptance message structure for a solicited vehicle traveling request of a crowd traveling according to an embodiment of the present invention.

도 5에 도시된 바와 같이, 이하에서는 에고 차량(100)의 군집 주행 가담 요청에 대한 수락 메시지 구조를 설명한다. 도 5에 도시된 VMP Extension Fields(Common)의 구성은 상기 도 2에 도시된 VMP Extension Fields(Common)의 구성과 동일하다. 그리고 VMP extension fields(LREP)는 Targer Location Vector(Target_locvector), Destination ID(Dest ID), Destination Latitude(Dest Lat) 및 Destination Longitude(Dest Lng)로 구성된다. Targer Location Vector(Target_locvector)의 정보는 그룹 리더(200)의 정보가 된다. 특히 GD필드를 참조하여 군집 주행을 요청한 노드는 에고 차량(100)의 요구가 받아들여졌는지 판단한다. 그리고 Destination ID(Dest ID), Destination Latitude(Dest Lat) 및 Destination Longitude(Dest Lng) 정보는 군집 주행을 요청했던 노드의 주소가 된다. 또한 Targer Location Vector(Target_locvector)의 GD 필드에서 정의되지 않는 나머지 값들은 보류될 수 있다.
As shown in FIG. 5, an acceptance message structure for a solicitation vehicle 100 participation request will be described below. The configuration of the VMP Extension Fields (Common) shown in FIG. 5 is the same as that of the VMP Extension Fields (Common) shown in FIG. The VMP extension fields (LREP) are composed of Targets Location Vector (Target_locvector), Destination ID (Dest ID), Destination Latitude (Dest Lat) and Destination Longitude (Dest Lng). The information of the Targer Location Vector (Target_locvector) is information of the group leader 200. In particular, the node that has requested the cluster driving with reference to the GD field determines whether the request of the ego vehicle 100 is accepted. The Destination ID (Dest ID), Destination Latitude (Dest Lat), and Destination Longitude (Dest Lng) information are the address of the node that requested the cluster travel. The remaining values that are not defined in the GD field of the Targer Location Vector (Target_locvector) can be held.

도 6은 본 실시예에 따른 군집 주행으로부터 분리되기 위한 통신 프로토콜을 나타낸 도면이다.6 is a diagram illustrating a communication protocol for separating from a cluster running according to the present embodiment.

도 6에 도시된 바와 같이, 이하에서는 군집 주행으로부터 분리되기 위해 팔로워(300)와 그룹 리더(200) 간의 통신 프로토콜을 설명한다. 그룹 리더(200)로부터 지속적으로 VMP-ADV를 수신하고 있는 팔로워(300)가 더 이상 현재의 그룹 주행을 수행할 수 없거나, 독립적인 자율 주행을 원할 경우, 우선 리더 그룹()의 아이디가 삭제된다. 그리고 에고 차량(100)이 발생시키는 VMP-ADV 메시지에 포함되는 GD필드에 팔로워(300) 대신 에고 차량(100)의 그룹 리더로의 변화를 나타낸다. 이후 에고 차량(100)은 자율 주행이 가능한 그룹 리더가 될 수 있다. 팔로워(300) 입장에서의 분리 결정은 도 6에 도시된 소정의 구간(a, 도 6참조)동안 언제든지 발생될 수 있다. 그리고 그룹 리더(200)의 입장에서도 이전의 팔로워(300)가 더 이상 팔로워(300)가 아님을 나타내는 VMP-ADV가 수신되거나 특정 조건이 만족되면, 도 6에 도시된 소정의 구간(b, 도 6참조)동안 언제든지 관리되던 팔로워(300)의 아이디를 삭제할 수 있다. 그룹 리더(200)와 팔로워(300) 간에 발생될 수 있는 분리 알리고즘에 대해서는 이하의 도면을 참조하여 상세히 설명하도록 한다.As shown in FIG. 6, a communication protocol between the follower 300 and the group reader 200 will be described below in order to separate from the cluster running. If the follower 300 continuously receiving the VMP-ADV from the group leader 200 can not perform the current group driving or desires independent autonomous driving, the ID of the leader group () is first deleted . And a change in the GD field included in the VMP-ADV message generated by the ego vehicle 100 to the group leader of the ego vehicle 100 instead of the follower 300. [ Then, the ego vehicle 100 can be a group leader capable of self-running. The separation decision at the position of the follower 300 can be made at any time during the predetermined period a (see Fig. 6) shown in Fig. Also, from the viewpoint of the group leader 200, if the VMP-ADV indicating that the previous follower 300 is no longer the follower 300 is received or the specific condition is satisfied, the predetermined period b 6), the identity of the follower 300 that was being managed can be deleted at any time. The separation algorithm that can be generated between the group reader 200 and the follower 300 will be described in detail with reference to the following drawings.

도 7은 본 실시예에 따른 군집 주행으로부터 분리되기 위한 후위 차량 노드에서의 알고리즘을 나타낸 도면이다.7 is a diagram illustrating an algorithm at a backward vehicle node for separating from a cluster running according to the present embodiment.

도 7에 도시된 바와 같이, 팔로워(300)는 설정된 Maximum Time disconnect(Max TmDisc) 동안 그룹 리더(200)와 통신 단절 상태가 지속되는지를 판단한다(S11). 만약 통신 단절 상태가 지속될 경우 그룹 리더(200)의 아이디를 삭제한다. 그리고 팔로워(300)는 군집 주행으로부터 분리된다. 또한 그룹 리더(200)와 통신이 연결되어 있는 경우 팔로워(300)는 그룹 리더(200)가 설정된 Max Dist 거리 이내에 앞서 존재하는지 판단한다(S21). 이때 조건을 만족하지 않을 경우 팔로워(300)는 그룹으로부터 분리된다(S41). 그리고 조건을 만족하였을 경우 설정된 Max PER를 만족하는지 확인한다(S31). 이때 상기 조건들이 만족될 경우 팔로워(300)는 다시 최초 단계로 회기하고, 상기 조건들 중 어느 하나의 조건이라도 만족되지 않을 경우 군집 주행으로부터 분리된다(S41). 그리고 에고 차량(100)은 자율 주행을 수행할 수 있다(S50). 이때 Max TmDisc 값은 차양이 운행되는 공간의 조건 즉, 고속조로 및 국도 등의 도로 상황에 따라 가변적으로 적용될 수 있다.As shown in FIG. 7, the follower 300 determines whether the communication disconnection state with the group leader 200 continues for a set Maximum Time disconnect (Max TmDisc) (S11). If the communication disconnection state continues, the ID of the group reader 200 is deleted. And the follower 300 is separated from the crowd driving. If communication is established with the group leader 200, the follower 300 determines whether the group leader 200 exists within the set Max Dist distance (S21). If the condition is not satisfied, the follower 300 is separated from the group (S41). If the condition is satisfied, it is confirmed whether the set Max PER is satisfied (S31). At this time, if the above conditions are satisfied, the follower 300 returns to the initial stage, and if any one of the above conditions is not satisfied, the follower 300 is separated from the cluster running (S41). Then, the ego vehicle 100 can perform autonomous driving (S50). At this time, the value of Max TmDisc can be variably applied according to the condition of the space where the awning is operated, that is, the road conditions such as high speed road and national road.

도 8은 본 실시예에 따른 군집 주행으로부터 팔로워를 분리하기 위한 그룹 리더의 노드에서의 알고리즘을 나타낸 도면이다.8 is a diagram illustrating an algorithm at a node of a group leader for separating a follower from a cluster running according to the present embodiment.

도 8에 도시된 바와 같이, 이하에서는 군집 주행으로부터 팔로워(300)를 분리하기 위한 그룹 리더(200)의 노드에서의 알고리즘을 설명한다. 그룹 리더(200)는 팔로워(300)의 노드와 설정된 시간(Max Tmdisc) 시간 동안 통신이 단절되고 있는지를 판단하다(S12). 이때 통신이 연결되고 있을 경우 최초 상태로 회기하고 통신이 단절되고 있을 경우 그룹 리더(200)는 팔로워의 아이디를 삭제한다(S22). 그리고 해당 팔로워(300)가 군집 주행으로부터 분리된 것으로 간주할 수 있다(S32).As shown in FIG. 8, an algorithm at a node of the group reader 200 for separating the followers 300 from the crowd driving will be described below. The group leader 200 determines whether the communication is disconnected for a set time (Max Tmdisc) time with the node of the follower 300 (S12). At this time, if the communication is connected, the first state is resumed. If the communication is disconnected, the group reader 200 deletes the ID of the follower (S22). Then, the corresponding follower 300 can be regarded as being separated from the cluster running (S32).

상기와 같이 본 실시예에 따른 차량용 네트워크 시스템은 후행 차량이 동일한 목적지를 향하는 선행 차량으로부터 차량 이동 정보의 수신이 가능하여 자동 주행 차량의 효율적인 운용과 서비스가 가능하게 한다.
As described above, the vehicle network system according to the present embodiment enables the trailing vehicle to receive the vehicle movement information from the preceding vehicle facing the same destination, thereby enabling efficient operation and service of the vehicle.

앞에서 설명되고, 도면에 도시된 본 발명의 일 실시예는 본 발명의 기술적 사상을 한정하는 것으로 해석되어서는 안 된다. 본 발명의 보호범위는 청구범위에 기재된 사항에 의하여만 제한되고, 본 발명의 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자는 본 발명의 기술적 사상을 다양한 형태로 개량 변경하는 것이 가능하다. 따라서 이러한 개량 및 변경은 통상의 지식을 가진 자에게 자명한 것인 한 본 발명의 보호범위에 속하게 될 것이다.
An embodiment of the present invention described above and shown in the drawings should not be construed as limiting the technical idea of the present invention. The scope of protection of the present invention is limited only by the matters described in the claims, and those skilled in the art will be able to modify the technical idea of the present invention in various forms. Accordingly, such improvements and modifications will fall within the scope of the present invention as long as they are obvious to those skilled in the art.

100 : 에고 차량(후행 차량)
200 : 그룹 리더(선행 차량)
300 : 팔로워 100: ego vehicle (trailing vehicle)
200: Group leader (preceding vehicle)
300: Followers

Claims (1)

차량이 군집 주행 그룹에 접근하고,
상기 차량이 선행 차량으로부터 주기적으로 송신되는 메시지를 수신하여 상기 차량이 상기 군집 주행 그룹에 참여할지 판단하고,
상기 차량이 상기 선행 차량의 팔로워(Follower)가 되어 상기 군집 주행 그룹에 참여하도록 하는 것을 특징으로 하는 차량용 네트워크 시스템.

When the vehicle approaches the cluster driving group,
Wherein the vehicle receives a message periodically transmitted from the preceding vehicle to determine whether the vehicle participates in the cluster driving group,
Wherein the vehicle is a follower of the preceding vehicle so as to participate in the community driving group.

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