JPH11328584A - Vehicles group formation control device - Google Patents

Vehicles group formation control device

Info

Publication number
JPH11328584A
JPH11328584A JP10133867A JP13386798A JPH11328584A JP H11328584 A JPH11328584 A JP H11328584A JP 10133867 A JP10133867 A JP 10133867A JP 13386798 A JP13386798 A JP 13386798A JP H11328584 A JPH11328584 A JP H11328584A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
vehicle
merging
group
means
road
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
JP10133867A
Other languages
Japanese (ja)
Other versions
JP4018236B2 (en
Inventor
Masahiro Ezu
Masayuki Katsuno
雅之 勝野
昌宏 得津
Original Assignee
Fujitsu Ten Ltd
富士通テン株式会社
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Fujitsu Ten Ltd, 富士通テン株式会社 filed Critical Fujitsu Ten Ltd
Priority to JP13386798A priority Critical patent/JP4018236B2/en
Publication of JPH11328584A publication Critical patent/JPH11328584A/en
Application granted granted Critical
Publication of JP4018236B2 publication Critical patent/JP4018236B2/en
Anticipated expiration legal-status Critical
Application status is Expired - Fee Related legal-status Critical

Links

Classifications

    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60VEHICLES IN GENERAL
    • B60WCONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2550/00Input parameters relating to exterior conditions
    • B60W2550/14Road conditions, road types or road features
    • B60W2550/142Road slope

Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To allow a merging vehicle to smoothly enter a merging point when a group of vehicles passes the merging point in a file. SOLUTION: When a group 30 of vehicles approaches a merging point 23 while it is traveling on a lane 21 on the merging side of a road 20, information regarding time to taken the merging vehicle 25 traveling on a merging road 24 to reach the merging point 23 is received. Position information, etc., of the merging vehicle 25 are received by communication between the vehicles and communication between the vehicle and the road by respective vehicles 31, 32,.... When a vehicle in the midst of a file of the group 30 of vehicles reaches the merging point 23 at time which is the nearest to the merging vehicle 25, the file is split at the position of the vehicle. Since the file is split and a space is formed between the vehicles, the merging vehicle 25 can safely and smoothly enter the lane 21 at the merging side. If the vehicles can change the lane to a fast lane 22 which is different from the lane 21 at the merging side, the merging vehicle 25 is allowed to enter the lane 21 at the merging side without splitting the file by change of the lanes.

Description

【発明の詳細な説明】 DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION

【0001】 [0001]

【発明の属する技術分野】本発明は、道路を走行する複数の車両が群を形成して隊列走行するための車両群形成制御装置に関する。 The present invention relates to relates to a vehicle group formation control apparatus for a plurality of vehicles traveling on a road to row running to form a group.

【0002】 [0002]

【従来の技術】道路を走行する複数の車両が、車両間で制御情報を伝送して隊列走行を行う車両群を形成すれば、車間距離を短縮することができ、道路の混雑緩和などに有効であると考えられている。 A plurality of vehicles traveling BACKGROUND ART road, by forming the vehicle group for transmitting to the row running control information between vehicles, it is possible to shorten the inter-vehicle distance, effective in the road congestion mitigation it is believed to be. 車両群形成についての典型的な先行技術は、たとえば特開平9−81899 Typical prior art for the vehicle group formation, for example JP-A-9-81899
などに開示されている。 It is disclosed in such. 車両群内では、前方車から車速、加速度、減速度、スロットル開度、ブレーキ踏込み量、操舵角、変速機のシフトポジションなどの制御情報が後方車に伝送される。 In the vehicle group, the vehicle speed from the front wheel, acceleration, deceleration, throttle opening, the brake depression amount, the steering angle, the control information such as the shift position of the transmission is transmitted to the rear wheel. 後方車は、前方車の制御状態の変化を、伝送される制御情報から直接知ることができるので、制御の変化が前方車の走行状態の変化として認識されてから対応する制御を行う場合のような時間遅れがなく、前方車に追従する走行制御を行うことができる。 Rear car, a change in the control state of the preceding vehicle can know directly from the control information to be transmitted, such as when the change of the control performed by a corresponding control from being recognized as a change in the running condition of the preceding vehicle without delay such time, it is possible to perform running control to follow the preceding vehicle.
たとえば、前方車が急制動をかけても、後方車もただちに同様に急制動をかけることができるので、車両の制動特性が同等であれば、車間距離をかなり短くしても、追突の恐れなく追従走行を行うことができる。 For example, even over sudden braking front wheel, it is possible to apply immediately Similarly sudden braking even rear wheel, if the braking characteristic of the vehicle is equal, even quite short inter-vehicle distance, without fear of collision it is possible to carry out the follow-up running.

【0003】車両が走行する道路は、他の道路と交差したり、他の道路が合流したり、あるいは他の道路に分岐したりしてネットワークを構成する。 [0003] road on which the vehicle is traveling, or intersects with another road, constitute a network or branching or merging of other roads, or other road. 隊列走行中の車両群が道路の交差部分や合流部分を走行する際には、他の車両によって隊列走行を妨げられたり、長い隊列によって他の車両の走行を妨げたりする可能性がある。 When the vehicle group in the row running runs an intersection and confluence portion of the road, or hindered the row running by another vehicle, it is possible to not impede the travel of other vehicles by a long convoy. 特開平8−106596や特開平8−221690には、交差点などを走行する車両群が円滑に通行することができるように交通信号を制御する先行技術が開示されている。 The Hei 8-106596 and Hei 8-221690, the prior art is disclosed for controlling traffic signals to allow the vehicle group traveling and intersection smoothly passage.
特開平8−263793には、道路の合流部を通行する車両が、合流地点での合流車両の到達時間差に応じて、 The JP 8-263793, vehicles passing the merging section of the road, depending on the arrival time difference of the merging vehicle at the joining point,
車速調整や車線変更の指示や制御を行う先行技術が開示されている。 Prior art for performing instructions and control of the vehicle speed adjustment and lane change is disclosed.

【0004】 [0004]

【発明が解決しようとする課題】特開平8−10659 The object of the invention is to be Solved by JP-A-8-10659
6や特開平8−221690の先行技術では、交差点を通行する連続した車両列を車両群として取扱っているけれども、この車両群は、特開平9−81899の先行技術で対象とするような、プラトーンを形成して隊列走行を行う車両群とは異なる。 In prior art 6 and JP-8-221690, although a continuous vehicle train traveling through the intersection are dealing as fleet, the fleet, such as targeted by the prior art of JP-A-9-81899, Platoon to form different from the vehicle group for performing a row running. プラトーンを形成して隊列走行を行う車両群では、前述のように車間距離が短く、高速道路など交通信号が設けられていない道路を走行することを前提として形成される。 In forming a platoon fleet performing row running, it is formed on the assumption that the inter-vehicle distance as described above is short and traveling on the road a traffic signal highway is not provided. したがって、プラトーンを形成して隊列走行を行う車両群で、他の道路を走行する車両の間で調整を行う必要性は、他の道路と合流する合流地点で生じる。 Therefore, by forming a platoon in the vehicle group for performing a platoon, need for coordination between the vehicles traveling in other road occurs at the joining point merges with another road.

【0005】特開平8−263793の先行技術には、 [0005] In the prior art of JP-A-8-263793 is,
単独の車両が合流地点を走行する際の車速制御や車線変更について開示されているけれども、隊列走行中の車両群が合流地点を通行する際の制御にそのまま適用することはできない。 Although a single vehicle is disclosed for vehicle speed control and lane change in traveling the merging point, it can not be directly applied to the control when the vehicle group in the row running is traveling through the junction. すなわち、車両群はかなりの長さを有し、先頭車両が合流地点を通過してから最後尾の車両が合流地点を通過するまでに、かなりの時間がかかるからである。 In other words, the vehicle unit includes considerable length, from when the leading vehicle passes the junction to the end of the vehicle passes the junction, because it takes considerable time. 車両群の隊列が合流地点を通過しているときには、合流地点で合流する他の道路から進入する車両の進路を塞ぎ、合流する道路を走行している車両が合流地点に進入することができなくなる可能性がある。 When the ranks of the vehicle group is passing through the junction can block the path of a vehicle entering the other road merging at the merging point, the vehicle is traveling on a road to join may not be able to enter the junction there is a possibility. また、合流する車両がプラトーンを形成して隊列走行する車両群の円滑な走行を妨げる可能性もある。 It is also possible that impede the smooth running of the vehicle group of row running vehicles merging to form a platoon. 合流地点での車両群と合流車両との間の調整が円滑に行われないと、交通の流れが緩慢になり、効率的な道路の利用を行うことができなくなってしまう。 When the adjustment between the vehicle group at a junction between the merging vehicle is not performed smoothly, traffic flow is slow, it becomes impossible to perform efficient use of road.

【0006】本発明の目的は、車両群が合流地点を円滑に走行することができるように、合流地点で他の道路から合流する車両との間の調整を行うことができる車両群形成制御装置を提供することである。 An object of the present invention, as can the fleet to smoothly run the junction, adjust the vehicle group formation control apparatus capable of performing between the vehicle merging from other road junction it is to provide a.

【0007】 [0007]

【課題を解決するための手段】本発明は、車両に搭載され、複数の車両で群を形成し、該群内の車両間で制御情報を伝送して隊列走行を行うための車両群形成制御装置において、該群が走行中の道路の進路前方で、他の合流道路が合流する合流地点を検出する合流検出手段と、該合流検出手段によって検出される合流地点から予め定める範囲に、該群が接近したか否かを判断する接近判断手段と、該接近判断手段によって該群が該合流地点に接近したと判断されるとき、該合流道路を走行する車両が該合流地点に到達する時間に関する到達時間情報を受信する情報受信手段と、該情報受信手段によって受信される到達時間情報に応じて、該群が形成している隊列を分割する制御を行う分割制御手段とを含むことを特徴とする車両群形成制御装 Means for Solving the Problems The present invention is mounted on a vehicle, to form a group of a plurality of vehicles, the vehicle group formation control for performing row running by transmitting a control information between vehicles in said group in the apparatus, in the course of the road ahead of the said group is traveling, a merging detecting means for detecting a confluence other merging road merges, in the range specified in advance from junction detected by the merging detecting means, said group There the proximity determining means for determining whether the approaching, when said group by 該接 near determining means is determined to have approached to the merging point relates to the time that vehicles traveling confluence road reaches the merging point and wherein the information receiving means for receiving the arrival time information, in accordance with the arrival time information received by the information receiving means, to include a division control means for controlling to divide the convoy that said group is formed vehicle group formation control instrumentation for である。 It is.

【0008】本発明に従えば、複数の車両間で制御情報を伝送して隊列走行を行う車両群が走行中の道路の進路前方に、他の合流道路が合流する合流地点が合流検出手段によって検出されると、接近判断手段によって合流地点から予め定める範囲に接近したか否かが判断される。 In accordance with the invention, the path of the road ahead of the vehicle is set to perform a row running by transmitting control information between a plurality of vehicles traveling by merging point is merged detection means other merging road merges Once detected, whether close to the range specified in advance from the junction by proximity determining means is determined.
接近判断手段によって合流地点に接近したと判断されるときには、情報受信手段は合流道路を走行する車両が合流地点に到達する時間に関する到達時間情報を受信する。 When it is determined that close to the junction by the approaching determination means information receiving means receives the arrival time information about the time a vehicle traveling the merging road to reach the merging point. 分割制御手段は、受信される到達時間情報に応じて、群が形成している隊列を分割する制御を行うので、 Division control means, depending on the arrival time information is received, since the control of dividing the ranks being formed groups,
分割された前方の車両群と後方の車両群との間に合流道路からの車両を進入されることができる。 Vehicle from merging road between the divided front of the vehicle group and the rear of the vehicle group can be admitting. 合流地点で、 At the meeting point,
合流道路から進入する車両が車両群間に進入する余地が確保されるので、全体として安全でかつ円滑な道路の走行を図ることができる。 Because room vehicle approaching from the merging road enters between the vehicle group is secured, it is possible to travel safe and smooth road as a whole.

【0009】また本発明で前記分割制御手段は、前記隊列中の車両の前記合流地点への到達時間と、前記合流道路を走行する車両の該合流地点への到達時間とを比較する時間比較手段と、該時間比較手段の比較結果に基づき、該隊列を分割するか否かを判断し、分割すると判断されるときに、隊列を分割する旨を示す信号を発信する分割発信手段とを含むことを特徴とする。 [0009] The division control means in the present invention, the time to reach the confluence of the vehicle in the convoy, the time comparison means for comparing the time to reach confluence position of the vehicle traveling the merging road If, based on the comparison result of said time comparing means determines whether to divide the 該隊 column, when it is determined that the division, to include a division transmission means for transmitting a signal indicating that divides the platoon the features.

【0010】本発明に従えば、時間比較手段によって隊列中の車両が合流地点へ到達する時間と、合流道路を走行する車両が合流地点へ到達する時間とを比較し、比較結果に基づいて隊列を分割すると判断されるときには、 According to the present invention, compared time the vehicle in the convoy reaches the merging point by the time comparing means, the time and the vehicle traveling merging road reaches the merging point, the row on the basis of the comparison result when it is determined to divide the
分割発信手段によって分割する旨を示す信号が発信される。 Signal indicating that divided by the dividing transmitting means is transmitted. 車両群中で、合流地点に到達する時間が合流道路を走行する車両に近い車両が発信された信号を受信すれば、隊列が分割されるように速度制御を行って車間距離をあけ、分割された隊列間に円滑に合流道路からの車両を進入させることができる。 In the vehicle group, upon receiving a signal that the vehicle is transmitted close to the vehicle time to reach confluence point travels a merging road, open the inter-vehicle distance by performing the speed control as the row is divided, divided and the vehicle from smoothly merging road between the row may be advanced.

【0011】また本発明で前記分割制御手段は、前記到達時間情報に基づいて、前記隊列中で車両間を分割する位置を決定する位置決定手段を備えることを特徴とする。 [0011] The division control means in the present invention, based on the arrival time information, characterized in that it comprises a position determining means for determining a position to divide the inter-vehicle in the convoy.

【0012】本発明に従えば、合流道路から合流地点に到達する車両の到達時間情報に応じて、隊列中で車両間を分割する位置を位置決定手段が決定するので、隊列中に合流道路から進入する車両を受入れるための分割位置を適切に決定して合流車両を分割された隊列間に進入させることができる。 According to the invention, depending on the arrival time information of the vehicle to reach the merging point from the merging road, the position of the position determining means for dividing the inter-vehicle is determined in the convoy, a merging road in convoy It may be advanced between the dividing position for receiving a vehicle approaching properly determined divided confluence vehicle convoy.

【0013】また本発明で前記分割制御手段は、前記隊列の長さまたは前記群を形成する車両の台数を隊列の規模として検出する規模検出手段と、該規模検出手段によって検出される隊列の規模が、予め定める基準値未満のときに、前記隊列の分割を禁止する分割禁止手段とを備えることを特徴とする。 [0013] The division control means in the present invention includes a scale detection means for detecting the number of vehicles forming a length or the group of the convoy as a scale of the row, the size of the row which is detected by said scale detection means but when less than the reference value predetermined, characterized in that it comprises a dividing inhibiting means for inhibiting the division of the convoy.

【0014】本発明に従えば、状態検出手段が隊列の長さまたは群を形成する車両の台数を隊列の規模として検出し、分割禁止手段は隊列の規模が予め定める基準値未満のときに隊列の分割を禁止する。 According to the invention, to detect the number of vehicles that state detection means to form a length or a group of the convoy as scale ranks, dividing inhibiting means ranks when less than the reference value scale of the row is predetermined to prohibit the division. 隊列の規模が小さいときには、隊列を分割してさらに小さな規模の隊列の状態に分割するよりも、隊列全体として速度調整などを行って、隊列の前か後かに合流道路を走行する車両を進入させた方が全体として円滑な走行を行うことができる。 When a scale of the row is smaller, than to divide the row into a state of divided and smaller scale ranks and performs such speed adjustment as a whole convoy, entering a vehicle traveling the merging road before or after the row If you were it is possible to perform a smooth running as a whole.

【0015】また本発明で前記情報受信手段は、前記合流道路を走行する車両から送信される前記到達時間情報を受信することを特徴とする。 [0015] The information receiving means in the present invention is characterized in that to receive the arrival time information transmitted from the vehicle traveling the merging road.

【0016】本発明に従えば、合流道路を走行する車両が合流地点に到達する時間を示す到達時間情報は、合流道路を走行する車両から送信される到達時間情報の受信によって行うので、車両間の通信で確実な到達時間情報を得ることができる。 According to the invention, the arrival time information indicating the time at which vehicles traveling merging road reaches the merging point, since carried out by the reception of the arrival time information transmitted from the vehicle traveling merging road, between vehicles it can be in communication obtaining reliable arrival time information.

【0017】また本発明で前記情報受信手段は、前記群が走行中の道路の近傍に設けられる路上装置から送信される前記到達時間情報を受信することを特徴とする。 [0017] The information receiving means in the present invention is characterized in that the group receiving the arrival time information transmitted from the road device provided in the vicinity of the traveling road.

【0018】本発明に従えば、合流道路を走行する車両が合流地点に到達する到達時間情報は、群が走行中の道路の近傍に設けられる路上装置から送信される到達時間情報であるので、路上装置と車両との間の確実な通信に基づいて、合流道路を走行中の車両の到達時間を得ることができる。 According to the invention, the arrival time information vehicle traveling merging road to reach the merging point is because it is the arrival time information transmitted from the road device group is provided in the vicinity of the traveling road, based on the secure communication between the road device and the vehicle, it is possible to obtain the arrival time of the vehicle traveling the merging road.

【0019】さらに本発明は、車両に搭載され、複数の車両で群を形成し、該群内の車両間で制御情報を伝送して隊列走行を行うための車両群形成制御装置において、 [0019] The present invention is mounted on a vehicle, to form a group of a plurality of vehicles, the vehicle group forming control device for performing row running by transmitting a control information between vehicles in said group,
該群が走行中の道路の進路前方で、他の合流道路が合流する合流地点を検出する合流検出手段と、該合流検出手段によって検出される合流地点から予め定める範囲に該群が接近したか否かを判断する接近判断手段と、該接近判断手段によって該群が該合流地点に接近したと判断されるとき、該群が該合流地点に到達する時間を演算する時間演算手段と、該合流道路を走行する車両が該合流地点に到達する時間に関する到達時間情報を受信する情報受信手段と、該時間演算手段の演算結果である該群の到達時間と、該情報受信手段の受信する到達時間情報とを比較する時間比較手段と、該時間比較手段の比較結果に基づいて、該隊列を分割するか、または該隊列を該合流地点が設けられる車線から他の車線に移動させる車線変更を行うかを判断 It said group is in the course of the road ahead in the traveling, or a merging detecting means for detecting a confluence other merging road merges, is said groups within a range predetermined from junction detected by the merging detection means has approached a proximity determining means for determining whether, when said group by 該接 near determining means is determined to have approached to the merging point, and time calculation means for calculating the time that said group reaches the merging point, the merging an information receiving means for vehicles traveling on a road receives an arrival time information about the time to reach the merging point, time and arrival of said group is a calculation result in the time calculating means, the time arrives to reception of said information receiving means performing a time comparison means for comparing the information based on the comparison result of said time comparing means, whether to divide the 該隊 column, or 該隊 column lane change to move from the lane in which the merging point is provided to another lane of or a decision る分割判断手段と、該分割判断手段の判断結果に基づいて、該隊列を分割するときに、分割する旨を示す信号を発信する分割発信手段と、該分割判断手段の判断結果に基づいて、該隊列を車線変更するときに、該群が走行する車線を、該合流地点が設けられる車線から他の車線に移動させるように制御する車線変更手段とを含むことを特徴とする車両群形成制御装置である。 And that division determination means, based on the judgment result of the division determination unit, when splitting the 該隊 columns, a dividing transmitting means for transmitting a signal indicating that divides, based on the judgment result of the division determination means, the 該隊 column when changing lanes, the lane that said group is running, the vehicle group formation control, characterized in that it comprises a lane change means for controlling to move from the lane in which the merging point is provided in the other lanes it is a device.

【0020】本発明に従えば、合流検出手段によって車両群が走行中の道路の進路前方に他の合流道路が合流する合流地点が検出され、接近判断手段によって合流地点から予め定める範囲に群が接近したと判断されると、時間演算手段によって群が合流地点に到達する時間が演算される。 According to the invention, the vehicle group by merging the detection means is detected junction to other merging road course ahead of the traveling road merge, is the group to a range determined in advance from the junction by proximity determining means If it is determined that the close, the group by the time calculation means time to reach the merging point is calculated. 合流道路を走行する車両が合流地点に到達する時間に関する到達時間情報は、情報受信手段によって受信される。 Arrival time information about the time a vehicle traveling the merging road to reach the merging point is received by the information receiving means. 時間比較手段は、時間演算手段の演算結果を情報受信手段の受信する到達時間情報とを比較し、分割判断手段は比較結果に基づいて隊列を分割するか、または隊列を合流地点が設けられる車線から他の車線に移動させる車線変更を行うかを判断する。 Lane time comparison means compares the arrival time information received in the information receiving means the calculation result of the time calculation means, division determination means either to split the convoy or convoy is junction is provided on the basis of the comparison result determining whether to change lanes to move to another lane from. 分割判断手段が隊列を分割すると判断するときには、分割発信手段が分割する旨を示す信号を発信し、隊列を車線変更すると判断するときには、車線変更手段が群に対して車線変更のための制御を行う。 When division determination means determines to split the convoy is transmitted the signal indicating that splitting transmitting means divides the convoy when determining to change lane, control for lane change lane changing means relative to the group do. 合流地点で車両群と合流道路を走行中の車両とがかち合う状態となるときにも、隊列の分割と車線変更とで円滑に合流道路を走行中の車両を道路に進入させることができる。 Even when the vehicle traveling the merging road with the vehicle group is conflicting state at the joining point, the traveling vehicle smoothly merging road with division and lane change convoy may be advanced on the road.

【0021】さらに本発明は、車両に搭載され、複数の車両で群を形成し、該群内の車両間で制御情報を伝送して隊列走行を行うための車両群形成制御装置において、 [0021] The present invention is mounted on a vehicle, to form a group of a plurality of vehicles, the vehicle group forming control device for performing row running by transmitting a control information between vehicles in said group,
該群が走行中の道路の進路前方で、他の合流道路が合流する合流地点を検出する合流検出手段と、該合流検出手段によって検出される合流地点から予め定める範囲に、 Said group is in the course of the road ahead in the traveling, a merging detecting means for detecting a confluence other merging road merges, in the range specified in advance from junction detected by the merging detecting means,
該群が接近したか否かを判断する接近判断手段と、該接近判断手段によって該群が該合流地点に接近したと判断されるとき、該合流道路の予め定める区間を他の車両が走行中であるか否かに関する他車情報を受信する情報受信手段と、該情報受信手段によって受信される他車情報に応じて、該群が形成している隊列を分割する制御を行う分割制御手段とを含むことを特徴とする車両群形成制御装置である。 A proximity determining means for said group to determine whether the approach, when the said group by 該接 near determining means is determined to have approached to the merging point, the pre-determined section of the merging road another vehicle traveling an information receiving means for receiving another vehicle information regarding whether or not, depending on the other vehicle information received by the information receiving means, a dividing control unit that performs control to divide a platoon that said group is formed a vehicle group formation control apparatus, which comprises a.

【0022】本発明に従えば、車両群を形成して走行中の道路の進路前方に合流地点が検出され、合流地点から予め定める範囲に接近すると、合流道路の予め定める区間を他の車両が走行中であるかに関する他車情報が情報受信手段によって受信される。 According to the invention, the junction in the path ahead of the traveling road to form a vehicle group is detected and closer to the range specified in advance from junction, the other vehicle previously determined interval of the merging road other vehicle information regarding the vehicle is running is received by the information receiving means. 分割制御手段は、受信される他車情報に応じて、群が形成している隊列を分割する制御を行うので、合流地点で他の車両を円滑に進入させることができる。 Division control means, depending on the other vehicle information is received, since the control of dividing the ranks being formed group, the other vehicle can be smoothly enters at junction.

【0023】さらに本発明は、車両に搭載され、複数の車両で群を形成し、該群内の車両間で制御情報を伝送して隊列走行を行うための車両群形成制御装置において、 [0023] The present invention is mounted on a vehicle, to form a group of a plurality of vehicles, the vehicle group forming control device for performing row running by transmitting a control information between vehicles in said group,
該群が走行中の道路の進路前方で、他の合流道路が合流する合流地点を検出する合流検出手段と、該合流検出手段によって検出される合流地点から予め定める範囲に、 Said group is in the course of the road ahead in the traveling, a merging detecting means for detecting a confluence other merging road merges, in the range specified in advance from junction detected by the merging detecting means,
該群が接近したか否かを判断する接近判断手段と、該接近判断手段によって該群が該合流地点に接近したと判断されるとき、該合流道路の予め定める区間を他の車両が走行中であるか否かに関する他車情報を受信する情報受信手段と、該情報受信手段が受信する他車情報に基づいて、該隊列を分割するか、または該隊列を該合流地点が設けられる車線から他の車線に移動させる車線変更を行うかを判断する分割判断手段と、該分割判断手段の判断結果に基づいて、該隊列を分割するときに、分割する旨を示す信号を発信する分割発信手段と、該分割判断手段の判断結果に基づいて、該隊列を車線変更するときに、 A proximity determining means for said group to determine whether the approach, when the said group by 該接 near determining means is determined to have approached to the merging point, the pre-determined section of the merging road another vehicle traveling an information receiving means for receiving another vehicle information regarding whether or not, on the basis of the other vehicle information received by the information receiving means, or to divide the 該隊 column or 該隊 column from lane to the merging point is provided a division determination unit configured to determine whether to change lanes to move to another lane, based on the determination result of the division determination unit, when splitting the 該隊 columns, dividing transmitting means for transmitting a signal indicating that divides If, based on the judgment result of the division determination means, the 該隊 column when changing lanes,
該群が走行する車線を、該合流地点が設けられる車線から他の車線に移動させるように制御する車線変更手段とを含むことを特徴とする車両群形成制御装置である。 The lane said group is running, a vehicle group formation control apparatus which comprises a lane change means for controlling to move from the lane in which the merging point is provided to another lane.

【0024】本発明に従えば、複数の車両で車両群を形成して隊列走行中に、走行中の道路の進路前方に合流地点が検出されるとき、合流地点に予め定める範囲に接近すると、情報受信手段が他の車両が合流道路の予め定める区間を走行中であるか否かに関する他車情報を受信する。 According to the invention, to form a vehicle group while row running in a plurality of vehicles, when the junction in the path ahead of the traveling road is detected, when approaching the range predetermined in the junction, information receiving means for receiving the other vehicle information on whether the vehicle is traveling in advance determined period of other vehicles merging road. 分割判断手段は受信される他車情報に基づいて隊列を分割するか、または隊列を合流地点が設けられる車線から他の車線に移動させる車線変更を行うかを分割判断手段によって判断し、隊列の分割を行うときには分割発信手段によって分割する旨を示す信号を発信する。 Division determination means determines the division determination means whether to change lanes to move from the lane that either divide the convoy or convoy is merging point provided the other lanes based on the other vehicle information is received, the convoy when performing the division transmits a signal indicating that divides by dividing transmission means. 隊列を車線変更するときには、車線変更手段によって群が走行する車線を、合流地点が設けられる車線から他の車線に移動させる。 When changing lanes the convoy is a lane for traveling the group by lane change means, junction moves to another lane from the lane to be provided. 隊列を分割する場合にはその旨を示す信号が発信されるので、進入する車両や路上装置などで受信して隊列の分割を知ることができ、車両郡内で分割位置となっている車両が前方車との間隔をあける速度制御を行い、分割された隊列間に合流道路を走行していた車両を円滑に進入させることができる。 Since the signal to that effect is originated in the case of dividing the convoy, and received in such as a vehicle or road device that enters can know the division of the row, the vehicle that is the division position in the vehicle-gun performs speed control spacing between the forward vehicle, the vehicle was traveling a merging road between divided convoy can be smoothly entered.

【0025】また本発明で前記情報受信手段は、前記合流道路を走行する車両から送信される前記他車情報を受信することを特徴とする。 [0025] The information receiving means in the present invention is characterized in that receiving the other vehicle information transmitted from the vehicle traveling the merging road.

【0026】本発明に従えば、合流道路を走行中の車両が予め定める区間を走行中であるか否かは、その車両から送信される他車情報を受信して判断するので、車両間の通信を利用して適切な判断を行うことができる。 According to the invention, it is whether the vehicle traveling the merging road is running a pre-determined interval, so it is determined by receiving another vehicle information transmitted from the vehicle, between vehicles it is possible to perform appropriate determination utilizing a communication.

【0027】また本発明で前記情報受信手段は、前記群が走行中の道路の近傍に設けられる路上装置から送信される前記他車情報を受信することを特徴とする。 Further the information receiving means in the present invention is characterized in that the group receiving the other vehicle information transmitted from the road device provided in the vicinity of the traveling road.

【0028】本発明に従えば、車両群が走行中の道路の近傍に設けられる路上装置から、合流地点で合流する合流道路を走行中の車両が予め定める区間に存在することを他車情報として受信するので合流地点での他車情報を確実に得ることができる。 According to the invention, as other vehicle information that the vehicle group from the road device provided in the vicinity of the traveling road, the vehicle traveling the merging road merging at the merging point is present in the pre-determined interval since received can be reliably obtained other vehicle information at the joining point.

【0029】 [0029]

【発明の実施の形態】図1は、本発明の実施の第1形態として、車両に搭載される車両群形成制御装置の概略的なシステム構成を示す。 Figure 1 DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION As a first embodiment of the present invention, showing a schematic system configuration of a vehicle group forming control device mounted on the vehicle. CCDカメラ1は、車両の走行方向前方などの画像を撮像し、得られる画像から路面の白線などの認識を行う。 CCD camera 1 captures an image such as a traveling direction ahead of the vehicle, to recognize, such as a white line on the road surface from the resulting image. 白線を認識すれば、白線に沿って自動走行を行うことができる。 If recognizing white lines, it is possible to perform the automatic traveling along the white line. また、白線認識によって、現在走行している車線がどの車線かを知ることもできる。 Further, the white line recognition, it is also possible to know which lane or lanes on which the vehicle is currently traveling. また、CCDカメラ1は、前方車両の動きを監視し、追従走行時の安全確保などのためにも用いることができる。 Further, CCD camera 1 can monitor the movement of the forward vehicle, used also for such safety during follow-up running.

【0030】磁気センサ2は、路面に埋込まれている磁気ネイルなどの磁気マーカを検出する。 [0030] The magnetic sensor 2 detects the magnetic marker, such as a magnetic nail that is embedded in the road surface. 磁気センサによって磁気ネイルを検出しながら自動走行を行う先行技術は、たとえば前述の特開平9−81899などに開示されている。 Prior art to perform automatic running while detecting the magnetic nail by the magnetic sensor is disclosed, for example, in such as the aforementioned JP-A-9-81899. 車両が自動運転を行うために、ステアリングアクチュエータ3、ブレーキアクチュエータ4およびスロットルアクチュエータ5が設けられる。 Vehicle in order to perform the automatic operation, the steering actuator 3, the brake actuator 4 and a throttle actuator 5 is provided. ステアリングアクチュエータ3は、車両の自動操舵のために用いられる。 Steering actuator 3 is used for automatic steering of the vehicle. ブレーキアクチュエータ4は、車両の制動のために設けられる。 Brake actuator 4 is provided for braking of the vehicle. スロットルアクチュエータ5は、車両のエンジンに対する燃料供給量の制御のために設けられる。 Throttle actuator 5 is provided for controlling the fuel supply quantity to the engine of the vehicle.
ブレーキアクチュエータ4およびスロットルアクチュエータ5を制御して、車両の速度や車間距離の自動的な制御が行われる。 And controls the brake actuator 4 and a throttle actuator 5, automatic control of the speed and distance to the vehicle is performed.

【0031】複数の車両がプラトーンを形成して隊列走行を行うためには、前方の車両から後方の車両に制御情報を伝送する必要がある。 [0031] For a plurality of vehicles to perform forming to row running a platoon, it is necessary to transmit control information from the front of the vehicle to the rear of the vehicle. 制御情報には、車両の速度、 The control information includes the speed of the vehicle,
加速度、減速度、スロットル開度、ブレーキ踏込み量、 Acceleration, deceleration, throttle opening, the brake depression amount,
操舵角あるいは変速機のシフトポジション等が含まれる。 Shift position or the like of the steering angle or the transmission is included. 本実施形態では、車両の前方に光受信機6を設け、 In the present embodiment, the optical receiver 6 provided on the front of the vehicle,
車両の後方に光送信機7を設ける。 Providing a light transmitter 7 to the rear of the vehicle. 光受信機6は、前方の車両の光送信機7から赤外線などの光データとして送信される追従走行制御に関する制御情報を受信する。 Optical receiver 6 receives control information about the following distance control to the optical transmitter 7 of the front of the vehicle is transmitted as an optical data such as infrared. 光送信機7は、後方の車両の光受信機6に、走行制御に関する制御情報を、赤外線などの光データとして送信する。 Optical transmitter 7, the optical receiver 6 of the rear of the vehicle, the control information concerning the traveling control, and transmits the optical data, such as an infrared.

【0032】隊列走行中の車両の制御は、マイクロコンピュータなどを含んで構成され、予め定めるプログラムに従って動作する車両制御手段8によって行われる。 The control of the vehicle in the convoy travel is configured to include a microcomputer or the like, is performed by the vehicle control unit 8 which operates according to a program predetermined. 車両制御手段8には、CCDカメラ1および磁気センサ2 The vehicle control unit 8, CCD camera 1 and the magnetic sensor 2
からの出力と、光受信機6の受信する制御情報とが入力される。 An output from the control information received in the optical receiver 6 is input. 車両制御手段8は、入力された出力や制御情報に従って、ステアリングアクチュエータ3、ブレーキアクチュエータ4およびスロットルアクチュエータ5に対する制御を行い、また後続の車両に光送信機7を介して制御情報の伝送を行う。 The vehicle control unit 8 in accordance with the output or control information input, the steering actuator 3, and controls the brake actuator 4 and a throttle actuator 5, also performs transmission of control information through the optical transmitter 7 to a subsequent vehicle. 車両が道路を走行している際には、周囲の車両との間の無線電波による通信や、道路に沿って設けられるビーコンとの間の無線電波や赤外線による通信を、情報通信手段9によって行う。 When the vehicle is traveling on a road, communication or by radio waves between the surroundings of the vehicle, the communication using radio waves or infrared between beacon provided along the road, performed by the information communication means 9 . 後述するように、情報通信手段9を通じて、隊列走行中の車両が隊列を分割する旨を示す信号も、隊列中で分割位置となる車両や、周囲の車両、特に合流地点に進入する車両に対して発信される。 As will be described later, through the information communication means 9, a signal indicating that the vehicle in the row running divides the platoon also vehicles and as the division position in the row, the surroundings of the vehicle, to the vehicle entering the particular junction originating Te.

【0033】車両が合流地点に接近することの判断は、 [0033] determination that the vehicle is approaching the junction is,
車両の現在位置に基づいて行われる。 It is performed based on the current position of the vehicle. 車両の現在位置は、距離・方位センサ10、GPS受信機11あるいは地図データ記憶手段12などを用いて、ナビゲーション制御手段13によって検出される。 Current position of the vehicle, distance and direction sensor 10, GPS receiver 11 or by using a map data storage unit 12, is detected by the navigation control unit 13. 距離・方位センサ1 Distance and direction sensor 1
0は、車速パルスから距離を、振動ジャイロから方位をそれぞれ検出する。 0, the distance from the vehicle speed pulse, respectively detect the azimuth from the vibration gyro. 車両の現在位置は、基準地点からの相対的な位置として、距離・方位センサ10の出力値に基づく推測航法で算出することができる。 Current position of the vehicle, as a relative position from the reference point can be calculated by dead reckoning based on the output value of the distance and direction sensor 10. また、GPS In addition, GPS
受信機11は、所定の軌道に打上げられた複数のGPS The receiver 11 includes a plurality of GPS which was launched in predetermined trajectory
(GlobalPositioning System)人工衛星からの電波を受信して絶対的な現在位置を検出することができる。 It is possible to detect the absolute current position by receiving radio waves from (Global Positioning System) satellite. 地図データ記憶手段12には、道路地図データが記憶されたCD−ROMやDVDなどの大容量記録媒体が着脱可能に収納され、現在位置から現在走行中の道路を特定して、走行中の車線や合流地点などについての情報を読取ることができる。 The map data storage means 12, a large capacity recording medium such as a CD-ROM or DVD road map data is stored is removably housed, to identify the road currently traveling from the current position, the lane in the traveling it is possible to read the information about such and merging point. また、現在位置として検出する地点が道路上にあるようにマップマッチングによる補正も行うことができる。 Further, it is possible to point to detect a current position is carried out the correction by map matching to be on the road.

【0034】ナビゲーション制御手段13は、距離・方位センサ10、GPS受信機11および地図データ記憶手段12などを用いて、現在位置についての検出を行うとともに、車両が隊列走行を行う経路などの設定を行うこともできる。 The navigation control unit 13, the distance and direction sensor 10, by using a GPS receiver 11 and map data storage unit 12, performs detection for the current position, the settings such as the route which the vehicle makes a row running It can also be carried out. 隊列走行を行う経路に沿う車両の制御は、ナビゲーション制御手段13から車両制御手段8に与えられる情報に従って行われる。 Control of the vehicle along the path to perform row running is performed in accordance with information supplied from the navigation control unit 13 to the vehicle control unit 8. ナビゲーション制御手段13は、車両を運転者が手動で運転する際に、経路案内など、運転者の支援を行う。 Navigation control unit 13, when the driver of the vehicle is operated manually, such as route guidance, to provide support for the driver. このため、地図を表示したり音声案内を行うインタフェースとして、表示/音声出力手段14が設けられている。 Therefore, as an interface for performing displaying a map or voice guidance, the display / audio output unit 14 is provided.

【0035】図2は、図1に示す車両群形成制御装置を搭載する車両で構成する車両群が道路20を通行する際に、合流車に合わせて隊列分割を行う制御状態を示す。 [0035] Figure 2, when the vehicle group constituted by vehicle equipped with a vehicle group formation control apparatus shown in FIG. 1 is traveling through the road 20, showing a control state of performing ranks divided in accordance with the merging vehicle.
道路20は、たとえば走行車線である合流側車線21および追越車線22を有し、合流側車線21には合流地点23が設けられる。 Road 20 has a merging side lane 21 and TsuiEtsu lane 22, for example, the traffic lane, junction 23 is provided on the merging side lane 21. 道路20に対し、合流地点23で合流道路24が合流する。 To the road 20, joins the road 24 are joined at the meeting point 23. 合流道路24上を、合流車25 The merging road 24 above, the confluence wheel 25
が走行している。 There has been traveling. 道路20の合流側車線21を走行する車両群30は、複数の車両31,32,33,34,3 Vehicle group 30 traveling on the merging side lane 21 of the road 20, a plurality of vehicles 31,32,33,34,3
5,36,37,38,39から構成され、各車両31 It consists 5,36,37,38,39, each vehicle 31
〜39は図1に示す車両群形成制御装置をそれぞれ搭載している。 To 39 are respectively mounted to a vehicle group formation control apparatus shown in FIG. 車両群30は、合流車25が合流地点23に到達する時間に基づいて、合流地点23の手前で隊列を分割する。 Vehicle group 30 based on the time merging wheel 25 reaches the merging point 23, to divide the ranks before the merging point 23. 分割される車両群間の隙間が合流地点23を通過する地点で合流車25が合流地点23に進入すれば、合流車25が合流側車線21に円滑に進入することができる。 If enters the confluence wheel 25 junction 23 at the point where the gap between the vehicle group is divided to pass through the junction 23, it is possible to merge wheel 25 smoothly enters the confluence side lane 21.

【0036】図3は、図1の実施形態での車両制御手段8の制御手順を示す。 FIG. 3 shows a control procedure of the vehicle control unit 8 in the embodiment of FIG. ステップS1では、自車を含む隊列走行のための制御を行う。 In step S1, the control for row running containing vehicle. ステップS2で、ナビゲーション制御手段13による現在位置の検出を各車両で行い、検出結果を車両制御手段8に入力する。 In step S2, performs detection of the current position by the navigation control unit 13 in each vehicle, and inputs a detection result to the vehicle control unit 8. 現在位置検出は、GPS受信機11、距離・方位センサ10あるいは情報通信手段9が受信するビーコンの情報などに基づいて行う。 Current position detection is performed based like information of the beacon GPS receiver 11, the distance and direction sensor 10 or the information communication unit 9 receives. ステップS3では、隊列の規模の確認を行う。 In step S3, do the scale confirmation of the convoy. 情報通信手段9を用いて、隊列中の各車両間で現在位置の情報を通信し、隊列の先頭車が各車両についての情報を収集したり、各車両で情報を共有したりして、隊列中の各車両の位置や隊列の台数あるいは隊列の長さに関する情報で隊列の規模を確認する。 Using information communication means 9, to communicate information of the current position among the vehicles in the convoy, or leading vehicle collects information about each vehicle convoy, and to share information with each vehicle, the row to check the size of the convoy with information about the position and the number or length of the row of the row of each vehicle in the. ステップS4では、自車が走行している車線の確認を行う。 In step S4, to confirm the lane that the vehicle is traveling. 車線の確認は、ナビゲーション制御手段13によって検出される現在位置と、地図データ記憶手段12に記憶されている地図データに含まれる車線データとのマッチングで確認する方法や、CCDカメラ1が撮像する道路についての画像からの白線認識などに基づく方法によって行うことができる。 Check lanes, and the current position detected by the navigation control unit 13, and a method to check the matching between the lane data included in the map data stored in the map data storage unit 12, CCD camera 1 picks up an image road it can be carried out by a method based on such white line recognition from images for. CCDカメラ1を用いる車線の認識は、隊列の先頭車両が行う。 Recognition of the lane using a CCD camera 1 is performed by the lead vehicle convoy. ステップS5で、隊列の先頭車両は、 In step S5, the lead vehicle convoy is
ステップS4での走行中の車線の確認に基づき、合流側車線21を走行中であるか否かを判断する。 Based on the confirmation of the lane during driving in step S4, it is determined whether or not traveling in the merging side lane 21. 合流側車線21を走行中でないと判断されるときには、ステップS When it is determined that the merging side lane 21 is not traveling, the step S
2に戻る。 Back to 2.

【0037】ステップS5で、合流側車線21を走行中であると判断されるときには、ステップS6で合流地点23の検出を行う。 [0037] In step S5, when it is determined that the traveling in the merging side lane 21, detects the merging point 23 in step S6. 合流地点23の検出は、ナビゲーション制御手段13が地図データ記憶手段12の地図データと現在位置とに基づき、先頭車両の現在位置付近に合流地点23があるか否かを判断する。 Detection of junction 23, navigation control unit 13 based on the map data and the current position of the map data storage unit 12, determines whether there is the top junction 23 in the vicinity of the current position of the vehicle. 合流地点23が先頭車両の現在位置付近にないと判断されるときには、ステップS2に戻る。 When merging point 23 is determined to not near the current position of the leading vehicle, the flow returns to step S2. ステップS6で合流地点23が先頭車両の現在位置付近にあると判断されるときには、ステップS7で、隊列中の各車両が合流地点23に到達する時間を演算する。 When merging point 23 in step S6 it is determined to be near the current position of the leading vehicle, in step S7, it calculates the time for each vehicle in the convoy reaches the merging point 23. ステップS3で、隊列中の先頭車両が各車両の現在位置情報を収集していれば、各現在位置と合流地点23との距離や、走行速度から、隊列中の各車両が合流地点23に到達する時間を演算することができる。 In step S3, if the lead vehicle in the convoy is long to collect current location information of each vehicle, and the distance between the junction 23 and the current position, reached from the running speed, each vehicle is merging point 23 in the convoy it is possible to calculate the time. また、隊列中の各車両が、合流地点23までの到達時間を演算し、演算結果を情報通信手段9を介する車々間通信で先頭車両に伝送することもできる。 Moreover, each vehicle in the convoy is, calculates the time to reach confluence 23, calculation results may be transmitted to the leading vehicle by inter-vehicle communication via the information communication means 9.

【0038】ステップS8では、合流道路24を走行する合流車25から、到達時間情報を受信しているか否かを判断する。 [0038] In step S8, from the merging vehicle 25 traveling on the merging road 24 determines whether it is receiving the arrival time information. 受信していないときには、合流車25が無いと判断し、ステップS2に戻る。 When it is not received, it is determined that the confluence wheel 25 is not, the flow returns to step S2. ステップS8で、合流車25からの到達時間情報を受信していると判断されるときには、ステップS9で隊列の分割が必要か否かを判断する。 In step S8, when it is determined that received the arrival time information from the merging vehicle 25 determines whether or not it is necessary to divide the convoy in step S9. 分割の判断は、合流車25の到達時間が隊列走行に関係するか否かで行う。 Division of decision, the arrival time of the merging wheel 25 performed by whether related to row running. ステップS7で求められる各車両の到達時間と、合流車25の到達時間とを比較し、分割が必要か否かが判断される。 Time arrival of each vehicle obtained in step S7, the comparing and arrival time of confluence wheel 25, whether division is necessary or not. この判断は、先頭車両によって行われ、分割が必要でないと判断されるときにはステップS2に戻り、必要であると判断されるときにはステップS10で隊列分割制御を行う。 This determination is made by the lead vehicle, when the division is determined to be unnecessary returns to step S2, when it is determined that it is necessary perform the platoon division control in step S10. ステップS10の隊列分割制御では、各車両が合流地点23に到達する時間に基づき、分割する車両を特定する。 In the row division control in step S10, on the basis of the time that each vehicle reaches the merging point 23, identifying the vehicle to split. 隊列の先頭車両は、分割する車両を特定すると、分割する車両に向けて切離す旨の信号を発信する。 Lead vehicle convoy has determined the vehicle for dividing, it transmits a signal indicating disconnecting towards the vehicle to be split. 情報の伝達は、情報通信手段9を介して直接行うこともでき、また光送信機7および光受信機6を経て順次伝達することもできる。 Transmission of information can also be performed directly through the information communication means 9, or can be sequentially transmitted through the optical transmitter 7 and the light receiver 6. 情報通信手段9を介して信号の発信を行う場合は、 When performing transmission of signals through the information communication means 9,
車両群30の周囲の車両、特に合流車25にも分割する旨を知らせることができる。 Around the vehicle of the vehicle group 30, in particular notifying also divided into merging wheel 25.

【0039】図3に示す実施形態では、先頭車両がほとんどの処理を行っているけれども、隊列中の各車両が合流地点23に到達する時間をそれぞれ求め、合流車25 [0039] In the embodiment shown in FIG. 3, although the leading vehicle is performing most of the processing to obtain the time that each vehicle in the convoy reaches the merging point 23, respectively, merge wheel 25
の到達時間と比較し、到達時間が最も近い車両が分割のための制御を行うことも可能である。 Compared arrival time closest vehicle arrival time is also possible to perform the control for the division. また、合流車25 In addition, the merging wheel 25
も、合流地点23への到達時間を演算する機能と、演算結果を車々通信で伝達する機能とを備えているものとする。 Also intended to includes a function of calculating the arrival time to the junction 23, and a function of transmitting an operation result in the vehicle-to-vehicle communication.

【0040】図4は、図3に示すような手順で先頭車両により分割を行うと決定された車両の位置関係を示す。 [0040] Figure 4 shows the positional relationship of the vehicle is determined to perform division by the lead vehicle in the procedure as shown in FIG.
車両群30の隊列の前方の車両31,32,33,34 Front of the vehicle in the convoy of vehicles group 30 31 32 33
は、合流車25からの到達時間情報に基づいて、合流地点23で合流車25よりも前方を走行可能であると判断される。 Based on the arrival time information from the merging wheel 25, it is determined to be traveling ahead of the merging wheel 25 at the junction 23. 車両群30の隊列の5番目の車両35は、合流地点23に到達する時間が合流車25と最も近い。 5 th vehicle 35 of the row of the vehicle group 30, the time to reach the merging point 23 is closest to the confluence wheel 25. そこで、5番目の車両35が先頭車となって新たな隊列を形成し、合流地点23に到達するまで減速制御を行って、 Therefore, the fifth vehicle 35 becomes top car to form a new convoy, performs deceleration control until it reaches the merging point 23,
先行する車両群との間に間隔をあけ、この間隔に合流車25を進入させる制御が行われる。 Prior spaced between the vehicle group of, is controlled to enter the merging vehicle 25 in this interval is performed.

【0041】図5は、本発明の実施の第2形態として、 FIG. 5 is a second embodiment of the present invention,
車両群40を形成する車両41,42の台数が2台であり、規模が小さい場合に、隊列の分割は行わない制御状態を示す。 Number of vehicles 41, 42 forming the vehicle group 40 is two is, when scale is small, division of ranks indicates the control state is not performed. 各車両41,42には、図2に示す車両群形成制御装置が搭載され、合流道路24を走行する合流車25が合流地点23に到達する時間についての情報を受信し、速度調整によって車両群40の隊列と合流車25 Each vehicle 41, the vehicle group forming control apparatus shown in FIG. 2 is mounted, receive information about the time that merging vehicle 25 traveling on the merging road 24 reaches the merging point 23, the vehicle group by speed adjustment 40 of the convoy and the confluence wheel 25
とが合流地点23でかち合わないように制御する。 Door is controlled so as not Kachiawa at the joining point 23.

【0042】図6は、図5に示すような制御を行う手順を示す。 [0042] Figure 6 illustrates a procedure for performing control as shown in FIG. ステップS8からステップS9までは、図3に示す各ステップと同一であるので、説明を省略する。 From step S8 to step S9, are the same as the steps shown in FIG. 3, the description thereof is omitted. ステップS9で、隊列分割が必要であると判断されるときには、ステップS21で隊列の規模が基準値よりも小さいか否かを判断する。 In step S9, when it is determined that it is necessary to convoy split determines whether a scale of the row is smaller than the reference value in step S21. 隊列の規模は、隊列を形成する先頭車から最後尾車までの長さや、車両群40を構成している車両の台数で判断する。 Scale ranks, the length and from the first car to form a convoy to the end Oguruma, judged by the number of vehicles constituting the vehicle group 40. 隊列の規模が大きいとき、 When the large scale of the convoy,
たとえば台数が多く、たとえば10台であるときには、 For example, a lot number, when for example, 10 units is,
速度調整を行っても合流地点23を塞ぐ時間が長く、合流車25の進入の妨げとなる可能性が高い。 A long time even after the rate adjustment to close the junction 23, is likely to hinder the entry of the merging wheel 25. 台数が基準値以下、たとえば2台のときには、車両群40側の速度調整や、合流車25側の速度調整などによって、合流地点23でかち合わないようにすることが比較的容易であり、かつ車両群40の隊列を分割してしまうと、車両群40を形成する利点も失われてしまうので、車両群の分割を行わない。 Number is less than the reference value, for example, when the two, the speed adjustment and the vehicle group 40 side, such as by the speed adjustment of the confluence wheel 25 side, it is relatively easy to prevent Kachiawa at junction 23, and When thus dividing the convoy of vehicles group 40, so it would be lost advantage of forming a vehicle group 40 does not perform the division of the vehicle group. したがって、ステップS21で、隊列の規模が小さいと判断されるときには、ステップS22で隊列の分割を禁止し、走行速度制御で隊列の各車両4 Therefore, in step S21, when the scale of the row is determined to be smaller prohibits the division of ranks in step S22, the vehicle convoy 4 speed control
1,42が合流地点23に到達する時間を変更し、合流車25を回避する。 To change the amount of time that the 1,42 to reach the merging point 23, to avoid the confluence wheel 25. ステップS21で隊列の規模が小さくないと判断されるときには、ステップS23で隊列の分割を行う。 When the scale of the row is determined to not smaller in step S21, performs the division of ranks in step S23. 隊列の分割の制御は、図3のステップS1 Control of split convoy, the step of FIG. 3 S1
0と同様に行う。 0 carried out similar to that.

【0043】図7は、本発明の実施の第3形態としての車両群形成制御装置の制御状態を示す。 [0043] Figure 7 shows a control state of the vehicle group forming control apparatus of a third embodiment of the present invention. 本実施形態では、道路20を走行する車両群50が、車線変更を行うことができないときに隊列の分割を行う。 In the present embodiment, the vehicle group 50 traveling on the road 20, performs the division of the convoy when it is not possible to perform lane change. 車両群50 Vehicle group 50
は、たとえば5台の車両51,52,53,54,55 Is, for example, of the five vehicle 51 to 55
から構成され、合流地点23に到達する時間は、4台目の車両54が最も近いと判断される。 Consists, time to reach confluence 23, the four th vehicle 54 is determined to the nearest. 合流側車線21とは異なる追越車線22が空いていて車線変更を行うことができれば、隊列の分割を行わず、車線変更で合流車2 If it is possible to perform the lane change vacant different Passing Lane 22 and converging side lane 21, without division of ranks, merging car lane change 2
5を合流地点23に進入させる。 5 is the entry at the junction 23. 追越車線22を、たとえば他の車両71,72,73,…が走行中で、車線変更に制約を受ける場合には、隊列の分割を行う。 The Passing Lane 22, for example in other vehicles 71, 72, 73, ... is traveling, when restricted to a lane change is carried out the division of ranks.

【0044】図8は、図7の実施形態での制御手順を示す。 [0044] Figure 8 shows a control procedure of the embodiment of FIG. ステップS9までは、図3の手順と同一であり、説明を省略する。 To step S9 is the same as the procedure of FIG. 3, the description thereof is omitted. ステップS9で、隊列の分割が必要であると判断されるときには、ステップS71で、車線変更が可能であるか否かを判断する。 In step S9, when the division of the row is determined to be necessary, at step S71, it is determined whether or not it is possible to change lanes. 自動的に判断するためには、図2の情報通信手段9を用いて、車線変更を希望する車線である追越車線22を走行している他の車両7 To automatically determine, using the information communication means 9 of FIG. 2, other vehicle traveling in the passing lane 22 which is the lane you wish to change lanes 7
1,72,73,74,…との間で車々間通信を行って現在位置や走行速度についての情報を収集し、車線変更の可能性を確認する。 1,72,73,74, carried out between the car-to-car communication between ... and to gather information about the current position and the running speed, to verify the possibility of a lane change. ステップS71で、車線変更が可能であると判断されるときには、ステップS72で車線変更のための制御を行う。 In step S71, when it is determined that it is possible to change lanes, performs control for the lane change at step S72. ステップS71で、車線変更が可能でないと判断されるときには、ステップS73で隊列を分割する制御を行う。 In step S71, when it is determined not to be possible lane change controls to divide the convoy in step S73. 車線変更は、図1のステアリングアクチュエータ3を用いる自動操舵で行う。 Lane change is carried out in automatic steering using the steering actuator 3 in FIG. ステップS73の隊列分割は、図3のS10と同様に行う。 Convoy division step S73 is performed in the same manner as S10 in FIG.

【0045】図9は、本発明の実施の第4形態としての車両群形成制御装置の制御状態を示す。 [0045] Figure 9 shows a control state of the vehicle group forming control apparatus of a fourth embodiment of the present invention. 本実施形態では道路20の合流地点23の手前の所定位置にビーコンなどの路上装置80が設けられる。 Road device 80, such as a beacon at a predetermined position before the merging point 23 of the road 20 are provided in this embodiment. 道路20を走行する車両群30が路上装置80の位置に到達すると、合流道路24の所定範囲81内に合流車25が存在しているか否かの検出が行われる。 When the vehicle group 30 traveling on the road 20 reaches the position of the road device 80, the detection of whether merging wheel 25 is within the predetermined range 81 of the merging road 24 is performed. 所定範囲81は、合流道路24を走行する合流車25が、道路20の合流側車線21の路上装置80が設けられている所定位置を走行する車両と、合流地点23でかち合う可能性が大きい区間として設定される。 Predetermined range 81, merging road 24 merging wheel 25 which runs is, the vehicle traveling a predetermined position path device 80 of the merging side lane 21 of the road 20 are provided, but are likely to clash with the junction 23 intervals It is set as.

【0046】図10は、図9の実施形態での制御手順を示す。 [0046] Figure 10 shows a control procedure of the embodiment of FIG. ステップS81からステップS86までの各ステップは、図3のステップS1からステップS6までの各ステップとそれぞれ同等である。 Each step from step S81 to step S86 are respectively equivalent to the steps from Step S1 in FIG. 3 up to step S6. すなわち、ステップS In other words, step S
86の合流地点接近の判断では、前述のように路上装置80からの通信を検出して判断するばかりではなく、車両群30を構成している車両の現在位置と地図データとに基づいて判断することもできる。 In 86 of the junction approach of determining not only be judged by detecting a communication from the road device 80, as described above, it is determined based on the current position of the vehicle constituting the vehicle group 30 and the map data it is also possible. また、合流車25 In addition, the merging wheel 25
は、現在は車々間通信で、現在位置などについての情報を送信することができるものとする。 Is currently in inter-vehicle communication, it is assumed that can transmit information about such as the current position.

【0047】ステップS86で、合流地点23に接近していると判断されるときには、ステップS87で、合流車25の現在位置についての情報を受信する。 [0047] In step S86, when it is determined to be close to the junction 23, at step S87, receives information about the current position of the merge wheel 25. 合流車2 Confluence vehicle 2
5の位置情報を受信しないときには、合流車25が存在しないと判断して、ステップS82に戻る。 When not receiving the location information of the 5 determines that the merge wheel 25 is not present, the flow returns to step S82. ステップS Step S
87で、合流車25からの位置情報を受信すると、ステップS88で、隊列分割が必要であるか否かを判断する。 87, when receiving the position information from merging wheel 25, in step S88, it is determined whether it is necessary to convoy split. この判断は、合流車25が図9の所定範囲81に存在するか否かで行う。 This determination is merged wheel 25 is carried out in presence or absence in a predetermined range 81 in FIG. 隊列分割が必要でないと判断されるときには、ステップS82に戻り、そのまま隊列走行を継続するか、必要に応じて速度調整を行う。 When the row splitting is judged to be unnecessary, the process returns to step S82, the Accept to continue the row running, the speed adjustment if necessary. ステップS88で、隊列分割が必要であると判断されるときには、ステップS89で隊列分割の制御を行う。 In step S88, when it is determined that it is necessary to convoy split controls the convoy divided in step S89. 隊列分割の制御は、図3のステップS10と同様に行うことができる。 Control of the row division can be performed as in step S10 in FIG.

【0048】ステップS89の隊列分割制御の際には、 [0048] At the time of the convoy split control of the step S89 is,
図7の実施形態と同様に、車線変更が可能であるか否かを判断し、車線変更が可能であれば車線変更を行い、車線変更が不可能なときに隊列分割を行うように制御することもできる。 Similar to the embodiment of FIG. 7, it is determined whether or not it is possible to change lanes, make lane changes if possible lane change, and controls to perform platoon split when the lane change is not possible it is also possible. ステップS87で、合流車が所定範囲8 In step S87, the merging vehicles predetermined range 8
1を走行しているか否かの判断は、合流車25から車々間通信で位置情報を受信して判断することができる。 Whether running a determination can be determined from the merging vehicle 25 receives position information in the inter-vehicle communication. また、各実施形態で、合流道路24の近傍に合流道路24 Further, in the embodiments, merging in the vicinity of the merging road 24 road 24
を走行する車両の位置や走行速度の検出を行い、その情報を送信する路上装置を設けておけば、合流車25が情報通信手段9のような車々間通信機能を備えていなくても、合流地点での分割あるいは車線変更の判断を行うことができる。 Performs detection of the position and traveling speed of the vehicles traveling, if provided with a road device transmits the information, also joins wheel 25 is not include the inter-vehicle communication function, such as information communication means 9, the junction it can be split or lane change of the determination in.

【0049】 [0049]

【発明の効果】以上のように本発明によれば、車両群が合流地点に接近すると、合流道路を走行中の車両が合流地点に到達する時間に関する到達時間情報が受信され、 According to the present invention as described above, according to the present invention, the vehicle group approaches a merging point, arrival time information about the time a vehicle traveling a merging road to reach the merging point is received,
到達時間に応じて隊列の分割制御が行われる。 Division control of the row is performed according to the arrival time. 隊列を分割すれば、分割された隊列間に合流道路を走行する車両を進入させることができ、道路を隊列走行中の車両が合流地点で他の合流道路から進入する車両の大きな妨げとならず、また合流する車両によって車両群の走行が妨げられずに、円滑な合流の調整を行うことができる。 If dividing the ranks, it is possible to enter the vehicle traveling merging road between divided ranks, not a major obstacle in the vehicle which the vehicle road in row running enters the other confluent road junction and without running of the vehicle group is prevented by merging to the vehicle, it is possible to adjust the smooth merging.

【0050】また本発明によれば、合流地点で車両群の分割が行われるときには、その旨が発信されるので、合流道路から合流地点に合流しようとする車両と合流地点での到達時間が近い車両などが、車両群の分割についての情報を得ることができ、速度制御で車間距離をあけて、合流する車両を分割された車両群間に進入するような運転制御を円滑に行うことができる。 [0050] According to the present invention, when the vehicle group division is performed at the joining point, because the fact is originated, close arrival times at the junction between the vehicle to be merged at the junction from the merging road vehicles, etc., it is possible to obtain information about the division of the fleet, at a headway distance at a speed control can smoothly be the operation control so as to enter between the merging to the vehicle the divided fleet .

【0051】また本発明によれば、車両群の隊列を分割する際には、到達時間情報に基づいて車両間を分割する位置を決定するので、合流道路を走行中の車両を分割された車両群間に進入するのに適切な位置で分割を行うことができる。 [0051] According to the present invention, the vehicle when dividing a convoy of vehicles group, because it determines where to break the inter-vehicle based on the arrival time information, which is divided a moving vehicle confluence roads it can be split in place for entering between the groups.

【0052】また本発明によれば、車両群の隊列の長さあるいは車両の台数が基準値未満のときには、分割を禁止するので、分割によって車両群の規模が小さくなりすぎて車両群を形成する利点が失われるような事態を防ぐことができる。 [0052] According to the present invention, when the length or the number of vehicles in the fleet of the row is less than the reference value, is prohibited to divide, scale fleet becomes too small to form a vehicle group by dividing it is possible to prevent such a situation that benefits are lost.

【0053】また本発明によれば、合流する道路を走行中の車両との間の通信で到達時間情報を得ることができるので、精度の高い到達時間を利用し、効率的な制御を行うことができる。 [0053] According to the present invention, it is possible to obtain the arrival time information in the communication between the vehicle traveling the road merges, by using a highly accurate arrival time, possible to perform efficient control can.

【0054】また本発明によれば、道路の近傍に設けられる路上装置との間の通信で、合流道路を走行中の車両が合流地点に到達する時間に関する到達時間情報を受信するので、合流する車両に車々間通信の機能が備えられていない場合でも、隊列の分割についての判断を行うことができる。 [0054] According to the present invention, the communication between the road device provided in the vicinity of the road, because the vehicle traveling the merging road receives the arrival time information about the time to reach the merging point, merges even if it is not provided with the function of the inter-vehicle communication in the vehicle, a determination may be made for the division of the convoy.

【0055】さらに本発明によれば、車両群が合流地点に到達する時間と、合流道路を走行中の車両が合流地点に到達する時間とを比較して、隊列を分割するか車線変更を行うかの判断を行い、分割するときにはその旨を送信し、合流道路を走行する車両を分割された車両群間に進入されることができる。 [0055] Further according to the present invention performs time and the vehicle group reaches the merging point, by comparing the time at which the vehicle traveling the merging road reaches the merging point, or change lanes to divide the convoy It performed Kano decision, when splitting sends that effect, merging road can be entered between the divided fleet of the vehicles traveling. 車線変更を行うときには、合流地点が設けられている車線から他の車線に移動させる制御を行うので、合流地点が設けられる車線に他の合流道路から合流する車両を円滑に進入させることができる。 When performing the lane change, because junction performs control to move from the lane that is provided in the other lanes can merging point is to smoothly enter the vehicle merging from another merging road lane provided.

【0056】さらに本発明によれば、車両群が走行している道路の進路前方に検出される合流地点に対する合流道路を走行中の車両の影響を、合流道路に予め定める区間を設けて合流道路を走行している他の車両がその区間を走行しているか否かを示す他車情報を受信して判断するので、簡単にかつ確実に隊列の分割に関する判断を行うことができる。 [0056] Further according to the invention, merging the merging road for merging point detected in the course of the road ahead of the vehicle group is traveling the influence of a running vehicle, provided with a pre-defined interval the merging road road since other vehicles traveling determines receives other vehicle information indicating whether running the interval a, it can be carried out easily and reliably determine on separation of ranks.

【0057】さらに本発明によれば、他車情報の受信に基づいて、隊列を分割するか隊列の車線変更を行うかを判断し、隊列を分割するときにはその旨を示す信号を発信するので、他の合流道路から進入する車両を分割される車両群間に円滑に受入れることができる。 [0057] Further according to the present invention, based on receipt of another vehicle information, it determines whether to change lanes or convoy to split the platoon, since transmits a signal indicating when splitting the convoy, it can be smoothly receive between fleet divided the vehicle approaching from the other merging road. 車線変更を行うときには、合流地点が設けられる車線を空けることができるので、合流道路を走行中の車両は円滑に道路に進入して合流することができる。 When performing the lane change, it is possible to leave the lane in which junction is provided, the vehicle traveling the merging road can be merged to smoothly enter the road.

【0058】また本発明によれば、他車情報は合流道路を走行中の車両から送信されるので、直接の車両間通信で正確な情報を得ることができる。 [0058] According to the present invention, other vehicle information because it is transmitted from the vehicle traveling a merging road, it is possible to obtain accurate information directly between the vehicle communication.

【0059】また本発明によれば、他車情報は路上に設けられる装置から送信されるので、合流道路を走行中の車両が車両間通信の機能を備えていなくても、安定な路車間通信で隊列の分割などの判断を行うことができる。 [0059] According to the present invention, since the other vehicle information transmitted from a device provided on the road, even moving vehicle confluence road not include the functions of the communication between vehicles, stable road-to-vehicle communication in a determination may be made, such as division of the convoy.

【図面の簡単な説明】 BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS

【図1】本発明の実施の第1形態の車両群形成制御装置の概略的なシステム構成を示すブロック図である。 1 is a block diagram showing a schematic system configuration of a first embodiment of a vehicle group forming control apparatus of the present invention.

【図2】図1の実施形態で車両群30の隊列を分割する状態を示す簡略化した平面図である。 2 is a simplified plan view showing the state of dividing the ranks of the vehicle group 30 in the embodiment of FIG.

【図3】図1の車両制御手段8による制御手順を示すフローチャートである。 3 is a flowchart showing a control procedure performed by the vehicle control unit 8 in FIG. 1.

【図4】図3の制御手順で車両群30を分割する車両の位置を示す簡略化した平面図である。 4 is a plan view of the position simplified shows a vehicle for dividing the vehicle group 30 in the control procedure of FIG.

【図5】本発明の実施の第2形態の車両群形成制御装置の制御状態を示す簡略化した平面図である。 5 is a simplified plan view showing a control state of the second embodiment of the vehicle group forming control apparatus of the present invention.

【図6】図5の実施形態の制御手順を示すフローチャートである。 6 is a flowchart showing the control procedure of the embodiment of FIG.

【図7】本発明の実施の第3形態としての車両群形成制御装置の制御状態を示す簡略化した平面図である。 7 is a simplified plan view showing a control state of the vehicle group forming control apparatus of a third embodiment of the present invention.

【図8】図7の実施形態の制御手順を示すフローチャートである。 8 is a flowchart showing the control procedure of the embodiment of FIG.

【図9】本発明の実施の第4形態としての車両群形成制御装置の制御状態を示す簡略化した平面図である。 9 is a simplified plan view showing a control state of the vehicle group forming control apparatus of a fourth embodiment of the present invention.

【図10】図9の実施形態の制御手順を示すフローチャートである。 Is a flowchart showing the control procedure of the embodiment of FIG. 10 FIG.

【符号の説明】 DESCRIPTION OF SYMBOLS

1 CCDカメラ 3 ステアリングアクチュエータ 4 ブレーキアクチュエータ 5 スロットルアクチュエータ 6 光受信機 7 光送信機 8 車両制御手段 9 情報通信手段 10 距離・方位センサ 11 GPS受信機 12 地図データ記憶手段 13 ナビゲーション制御手段 20 道路 21 合流側車線 22 追越車線 23 合流地点 24 合流道路 25 合流車 30,40,50 車両群 31,32,33,34,35,36,37,38,3 1 CCD camera 3 steering actuator 4 brake actuator 5 throttle actuator 6 optical receiver 7 optical transmitter 8 the vehicle control unit 9 the information communication unit 10 distance and azimuth sensor 11 GPS receiver 12 map data storage unit 13 navigation control unit 20 road 21 merges side lane 22 Passing lane 23 junction 24 merging road 25 merging vehicles 30, 40, 50 fleet 31,32,33,34,35,36,37,38,3
9,41,42,51,52,53,54,55,7 9,41,42,51,52,53,54,55,7
1,72,73,… 車両 80 路上装置 81 所定範囲 1,72,73, ... vehicle 80 road device 81 a predetermined range

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl. 6識別記号 FI G05D 1/02 G05D 1/02 P G08G 1/16 G08G 1/16 E ────────────────────────────────────────────────── ─── front page continued (51) Int.Cl. 6 identifications FI G05D 1/02 G05D 1/02 P G08G 1/16 G08G 1/16 E

Claims (11)

    【特許請求の範囲】 [The claims]
  1. 【請求項1】 車両に搭載され、複数の車両で群を形成し、該群内の車両間で制御情報を伝送して隊列走行を行うための車両群形成制御装置において、 該群が走行中の道路の進路前方で、他の合流道路が合流する合流地点を検出する合流検出手段と、 該合流検出手段によって検出される合流地点から予め定める範囲に、該群が接近したか否かを判断する接近判断手段と、 該接近判断手段によって該群が該合流地点に接近したと判断されるとき、該合流道路を走行する車両が該合流地点に到達する時間に関する到達時間情報を受信する情報受信手段と、 該情報受信手段によって受信される到達時間情報に応じて、該群が形成している隊列を分割する制御を行う分割制御手段とを含むことを特徴とする車両群形成制御装置。 1. A mounted on the vehicle, to form a group of a plurality of vehicles, the vehicle group forming control device for performing row running by transmitting a control information between vehicles in said group, said group is traveling in the course of the road ahead, judgment and merging detecting means for detecting a confluence other merging road merges, in the range specified in advance from junction detected by the merging detecting means, whether or not said group has approached a proximity determining means for, when said group by 該接 near determining means is determined to have approached to the merging point information receiving for receiving arrival time information about the time a vehicle traveling on the merging road reaches the merging point and means, in response to the arrival time information received by the information receiving means, a vehicle group formation control apparatus characterized by comprising a division control means for controlling to divide the convoy that said group is formed.
  2. 【請求項2】 前記分割制御手段は、 前記隊列中の車両の前記合流地点への到達時間と、前記合流道路を走行する車両の該合流地点への到達時間とを比較する時間比較手段と、 該時間比較手段の比較結果に基づき、該隊列を分割するか否かを判断し、分割すると判断されるときに、隊列を分割する旨を示す信号を発信する分割発信手段とを含むことを特徴とする請求項1記載の車両群形成制御装置。 Wherein said dividing control means, time reaching the confluence of the vehicle in the convoy, and time comparing means for comparing the time to reach confluence position of the vehicle traveling the merging road, based on the comparison result of said time comparing means, when determining whether to split the 該隊 column, is determined to be divided, characterized in that it comprises a split transmission means for transmitting a signal indicating that divides the platoon vehicle group forming control apparatus of claim 1 wherein.
  3. 【請求項3】 前記分割制御手段は、前記到達時間情報に基づいて、前記隊列中で車両間を分割する位置を決定する位置決定手段を備えることを特徴とする請求項1または2記載の車両群形成制御装置。 Wherein said dividing control means, based on said arrival time information, the vehicle according to claim 1, wherein further comprising a position determining means for determining a position to divide the inter-vehicle in the convoy group forming controller.
  4. 【請求項4】 前記分割制御手段は、 前記隊列の長さまたは前記群を形成する車両の台数を隊列の規模として検出する規模検出手段と、 該規模検出手段によって検出される隊列の規模が、予め定める基準値未満のときに、前記隊列の分割を禁止する分割禁止手段とを備えることを特徴とする請求項1〜3 Wherein said dividing control means, and a scale detection means for detecting the number of vehicles forming a length or the group of the convoy as a scale of the row, the size of the row which is detected by the scale detection means, when less than the reference value predetermined, claims 1-3, characterized in that it comprises a dividing inhibiting means for inhibiting the division of the convoy
    のいずれかに記載の車両群形成制御装置。 Vehicle group formation control apparatus according to any one of.
  5. 【請求項5】 前記情報受信手段は、前記合流道路を走行する車両から送信される前記到達時間情報を受信することを特徴とする請求項1〜4のいずれかに記載の車両群形成制御装置。 Wherein said information receiving means, a vehicle group formation control apparatus according to any one of claims 1 to 4, characterized in that to receive the arrival time information transmitted from the vehicle traveling the merging road .
  6. 【請求項6】 前記情報受信手段は、前記群が走行中の道路の近傍に設けられる路上装置から送信される前記到達時間情報を受信することを特徴とする請求項1〜4のいずれかに記載の車両群形成制御装置。 Wherein said information receiving means to claim 1, wherein the group to receive the arrival time information transmitted from the road device provided in the vicinity of the traveling road vehicle group formation control apparatus according.
  7. 【請求項7】 車両に搭載され、複数の車両で群を形成し、該群内の車両間で制御情報を伝送して隊列走行を行うための車両群形成制御装置において、 該群が走行中の道路の進路前方で、他の合流道路が合流する合流地点を検出する合流検出手段と、 該合流検出手段によって検出される合流地点から予め定める範囲に該群が接近したか否かを判断する接近判断手段と、 該接近判断手段によって該群が該合流地点に接近したと判断されるとき、該群が該合流地点に到達する時間を演算する時間演算手段と、 該合流道路を走行する車両が該合流地点に到達する時間に関する到達時間情報を受信する情報受信手段と、 該時間演算手段の演算結果である該群の到達時間と、該情報受信手段の受信する到達時間情報とを比較する時間比較手段と、 該時 7. mounted on the vehicle, to form a group of a plurality of vehicles, the vehicle group forming control device for performing row running by transmitting a control information between vehicles in said group, said group is traveling in the course of the road ahead, determines a merging detecting means for detecting a confluence other merging road merges, whether said groups within a range specified in advance from junction to be detected approaches by the merging detecting means a proximity determining means, when said group by 該接 near determining means is determined to have approached to the merging point, travel and time calculation means for calculating the time that said group reaches the merging point, the confluence road vehicles comparing There an information receiving means for receiving the arrival time information about the time to reach the merging point, time and arrival of said group is a calculation result in the time calculating means, the time of arrival information received in the information receiving means and time comparing means, said time 間比較手段の比較結果に基づいて、該隊列を分割するか、または該隊列を該合流地点が設けられる車線から他の車線に移動させる車線変更を行うかを判断する分割判断手段と、 該分割判断手段の判断結果に基づいて、該隊列を分割するときに、分割する旨を示す信号を発信する分割発信手段と、 該分割判断手段の判断結果に基づいて、該隊列を車線変更するときに、該群が走行する車線を、該合流地点が設けられる車線から他の車線に移動させるように制御する車線変更手段とを含むことを特徴とする車両群形成制御装置。 Based on the comparison result between the comparing means, a division determination means for determining whether to change lanes to move or to divide the 該隊 column or 該隊 column from lane to the merging point is provided to another lane, the division based on the determination result of the determining means, when splitting the 該隊 columns, a dividing transmitting means for transmitting a signal indicating that divides, based on the judgment result of the division determination means, the 該隊 column when changing lanes the lanes said group is running, the vehicle group forming control device which comprises a lane change means for controlling to move from the lane in which the merging point is provided to another lane.
  8. 【請求項8】 車両に搭載され、複数の車両で群を形成し、該群内の車両間で制御情報を伝送して隊列走行を行うための車両群形成制御装置において、 該群が走行中の道路の進路前方で、他の合流道路が合流する合流地点を検出する合流検出手段と、 該合流検出手段によって検出される合流地点から予め定める範囲に、該群が接近したか否かを判断する接近判断手段と、 該接近判断手段によって該群が該合流地点に接近したと判断されるとき、該合流道路の予め定める区間を他の車両が走行中であるか否かに関する他車情報を受信する情報受信手段と、 該情報受信手段によって受信される他車情報に応じて、 8. is mounted in a vehicle, to form a group of a plurality of vehicles, the vehicle group forming control device for performing row running by transmitting a control information between vehicles in said group, said group is traveling in the course of the road ahead, judgment and merging detecting means for detecting a confluence other merging road merges, in the range specified in advance from junction detected by the merging detecting means, whether or not said group has approached a proximity determining means for, when said group by 該接 near determining means is determined to have approached to the merging point, the other vehicle information on whether a pre-determined section of the merging road another vehicle is traveling an information receiving means for receiving, in response to the other vehicle information received by the information receiving means,
    該群が形成している隊列を分割する制御を行う分割制御手段とを含むことを特徴とする車両群形成制御装置。 It said group vehicle group formation control apparatus characterized by comprising a division control means for controlling to divide the convoy that is formed.
  9. 【請求項9】 車両に搭載され、複数の車両で群を形成し、該群内の車両間で制御情報を伝送して隊列走行を行うための車両群形成制御装置において、 該群が走行中の道路の進路前方で、他の合流道路が合流する合流地点を検出する合流検出手段と、 該合流検出手段によって検出される合流地点から予め定める範囲に、該群が接近したか否かを判断する接近判断手段と、 該接近判断手段によって該群が該合流地点に接近したと判断されるとき、該合流道路の予め定める区間を他の車両が走行中であるか否かに関する他車情報を受信する情報受信手段と、 該情報受信手段が受信する他車情報に基づいて、該隊列を分割するか、または該隊列を該合流地点が設けられる車線から他の車線に移動させる車線変更を行うかを判断する分割判断手段と 9. is mounted in a vehicle, to form a group of a plurality of vehicles, the vehicle group forming control device for performing row running by transmitting a control information between vehicles in said group, said group is traveling in the course of the road ahead, judgment and merging detecting means for detecting a confluence other merging road merges, in the range specified in advance from junction detected by the merging detecting means, whether or not said group has approached a proximity determining means for, when said group by 該接 near determining means is determined to have approached to the merging point, the other vehicle information on whether a pre-determined section of the merging road another vehicle is traveling performs a reception information receiving means, on the basis of the other vehicle information received by the information receiving means, or to divide the 該隊 column, or 該隊 column lane change to move from the lane in which the merging point is provided to another lane of and the division determination means for determining whether 該分割判断手段の判断結果に基づいて、該隊列を分割するときに、分割する旨を示す信号を発信する分割発信手段と、 該分割判断手段の判断結果に基づいて、該隊列を車線変更するときに、該群が走行する車線を、該合流地点が設けられる車線から他の車線に移動させるように制御する車線変更手段とを含むことを特徴とする車両群形成制御装置。 Based on the determination result of the division determination unit, when splitting the 該隊 columns, a dividing transmitting means for transmitting a signal indicating that divides, based on the judgment result of the division determination unit, to the lane change 該隊 column when the vehicle group formation control apparatus which comprises a lane said group is running, and a lane change means for controlling to move from the lane in which the merging point is provided to another lane.
  10. 【請求項10】 前記情報受信手段は、前記合流道路を走行する車両から送信される前記他車情報を受信することを特徴とする請求項8または9記載の車両群形成制御装置。 Wherein said information receiving means, a vehicle group formation control apparatus according to claim 8 or 9, wherein the receiving the other vehicle information transmitted from the vehicle traveling the merging road.
  11. 【請求項11】 前記情報受信手段は、前記群が走行中の道路の近傍に設けられる路上装置から送信される前記他車情報を受信することを特徴とする請求項8または9 Wherein said information receiving means, according to claim 8, characterized in that the group receiving the other vehicle information transmitted from the road device provided in the vicinity of the traveling road or 9
    記載の車両群形成制御装置。 Vehicle group formation control apparatus according.
JP13386798A 1998-05-15 1998-05-15 Vehicle group formation control device Expired - Fee Related JP4018236B2 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP13386798A JP4018236B2 (en) 1998-05-15 1998-05-15 Vehicle group formation control device

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP13386798A JP4018236B2 (en) 1998-05-15 1998-05-15 Vehicle group formation control device

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JPH11328584A true JPH11328584A (en) 1999-11-30
JP4018236B2 JP4018236B2 (en) 2007-12-05

Family

ID=15114918

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP13386798A Expired - Fee Related JP4018236B2 (en) 1998-05-15 1998-05-15 Vehicle group formation control device

Country Status (1)

Country Link
JP (1) JP4018236B2 (en)

Cited By (17)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2006261742A (en) * 2005-03-15 2006-09-28 Clarion Co Ltd Inter-vehicle communications system and radio communications equipment
JP2009250637A (en) * 2008-04-01 2009-10-29 Toyota Motor Corp Apparatus for controlling travel of group of vehicle
JP2009251671A (en) * 2008-04-01 2009-10-29 Toyota Motor Corp White line recognition device
JP2010033583A (en) * 2003-07-09 2010-02-12 Akira Imai Operation management system
JP2012104031A (en) * 2010-11-12 2012-05-31 Denso Corp Travel support apparatus
US20140107867A1 (en) * 2012-10-11 2014-04-17 Denso Corporation Convoy travel system and convoy travel apparatus
JP2015022421A (en) * 2013-07-17 2015-02-02 日産自動車株式会社 Vehicle platoon controller, and vehicle platoon control method
JP2015022419A (en) * 2013-07-17 2015-02-02 日産自動車株式会社 Vehicle platoon controller, and vehicle platoon control method
WO2015068502A1 (en) * 2013-11-08 2015-05-14 本田技研工業株式会社 Procession travel control device
US9202379B2 (en) 2012-10-04 2015-12-01 Denso Corporation Convoy travel apparatus
US9396661B2 (en) 2013-04-17 2016-07-19 Denso Corporation Platoon travel system
JP2016146129A (en) * 2015-02-09 2016-08-12 アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 Convoy traveling management device and convoy traveling management program
JP2016146131A (en) * 2015-02-09 2016-08-12 アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 Convoy traveling management device and convoy traveling management program
JP2016146130A (en) * 2015-02-09 2016-08-12 アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 Convoy traveling management device and convoy traveling management program
CN106696962A (en) * 2016-12-12 2017-05-24 东莞前沿技术研究院 Transportation system, vehicles and control method thereof
CN107738647A (en) * 2017-10-26 2018-02-27 吉林大学 A kind of intelligent vehicle connects equipment
WO2018163349A1 (en) * 2017-03-09 2018-09-13 三菱電機株式会社 Traveling support device and traveling support method

Cited By (23)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2012208955A (en) * 2003-07-09 2012-10-25 Akira Imai Traffic control system
JP2010033583A (en) * 2003-07-09 2010-02-12 Akira Imai Operation management system
JP2006261742A (en) * 2005-03-15 2006-09-28 Clarion Co Ltd Inter-vehicle communications system and radio communications equipment
JP4603910B2 (en) * 2005-03-15 2010-12-22 クラリオン株式会社 Inter-vehicle communication system and radio communication apparatus
JP2009251671A (en) * 2008-04-01 2009-10-29 Toyota Motor Corp White line recognition device
JP2009250637A (en) * 2008-04-01 2009-10-29 Toyota Motor Corp Apparatus for controlling travel of group of vehicle
JP2012104031A (en) * 2010-11-12 2012-05-31 Denso Corp Travel support apparatus
US9202379B2 (en) 2012-10-04 2015-12-01 Denso Corporation Convoy travel apparatus
US9779628B2 (en) 2012-10-11 2017-10-03 Denso Corporation Convoy travel system and convoy travel apparatus
JP2014078170A (en) * 2012-10-11 2014-05-01 Denso Corp Column traveling system and column travelling device
US20140107867A1 (en) * 2012-10-11 2014-04-17 Denso Corporation Convoy travel system and convoy travel apparatus
US9396661B2 (en) 2013-04-17 2016-07-19 Denso Corporation Platoon travel system
JP2015022419A (en) * 2013-07-17 2015-02-02 日産自動車株式会社 Vehicle platoon controller, and vehicle platoon control method
JP2015022421A (en) * 2013-07-17 2015-02-02 日産自動車株式会社 Vehicle platoon controller, and vehicle platoon control method
JPWO2015068502A1 (en) * 2013-11-08 2017-03-09 本田技研工業株式会社 Convoy travel control device
WO2015068502A1 (en) * 2013-11-08 2015-05-14 本田技研工業株式会社 Procession travel control device
US10262541B2 (en) 2013-11-08 2019-04-16 Honda Motor Co., Ltd. Convoy travel control apparatus
JP2016146131A (en) * 2015-02-09 2016-08-12 アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 Convoy traveling management device and convoy traveling management program
JP2016146129A (en) * 2015-02-09 2016-08-12 アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 Convoy traveling management device and convoy traveling management program
JP2016146130A (en) * 2015-02-09 2016-08-12 アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 Convoy traveling management device and convoy traveling management program
CN106696962A (en) * 2016-12-12 2017-05-24 东莞前沿技术研究院 Transportation system, vehicles and control method thereof
WO2018163349A1 (en) * 2017-03-09 2018-09-13 三菱電機株式会社 Traveling support device and traveling support method
CN107738647A (en) * 2017-10-26 2018-02-27 吉林大学 A kind of intelligent vehicle connects equipment

Also Published As

Publication number Publication date
JP4018236B2 (en) 2007-12-05

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP1758755B1 (en) Driver assistance method and device
US7873474B2 (en) Driving assist system for vehicle
US9076341B2 (en) Vehicle to vehicle communication device and convoy travel control device
US9703289B2 (en) Vehicle control apparatus and vehicle control method
US8810431B2 (en) Highway merge assistant and control
JP3984523B2 (en) Inter-vehicle communication method
DE60202743T2 (en) Method for detecting a traffic environment and system for carrying it out
DE10027168B4 (en) Automatic following motion system
JP3191621B2 (en) Vehicle traveling guidance system
US20050143911A1 (en) Navigation apparatus, navigation system and navigation method providing guidance for lane changes
US7862177B2 (en) Image forming system
JP4743496B2 (en) Navigation device and navigation method
EP0899542B1 (en) Route guiding device for vehicle
JP4375488B2 (en) Driving assistance device
JP4792248B2 (en) Travel control device, travel control system, and navigation information recording medium storing information used for the travel control
EP1457947A1 (en) Apparatus comprising an overtaking support module for vehicle driver support
JP3565413B2 (en) Mobile communication device
US9582004B2 (en) Apparatus and method for prediction of time available for autonomous driving, in a vehicle having autonomous driving capabilities
JP4483589B2 (en) Vehicle information providing device
US6169940B1 (en) Automatic driving system
US5761630A (en) Vehicle control system for merging vehicles safely
JP4720383B2 (en) Vehicle control device
US9550494B2 (en) Driving assistance apparatus
JP3851410B2 (en) Vehicle group formation control device and method
JP2006285732A (en) On-vehicle terminal equipment

Legal Events

Date Code Title Description
A621 Written request for application examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

Effective date: 20050509

A977 Report on retrieval

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007

Effective date: 20070308

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20070320

A521 Written amendment

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20070510

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20070626

A521 Written amendment

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20070727

TRDD Decision of grant or rejection written
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20070918

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20070920

R150 Certificate of patent (=grant) or registration of utility model

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150

FPAY Renewal fee payment (prs date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100928

Year of fee payment: 3

FPAY Renewal fee payment (prs date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110928

Year of fee payment: 4

LAPS Cancellation because of no payment of annual fees