JPH11328584A - Vehicles group formation control device - Google Patents
Vehicles group formation control deviceInfo
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- JPH11328584A JPH11328584A JP10133867A JP13386798A JPH11328584A JP H11328584 A JPH11328584 A JP H11328584A JP 10133867 A JP10133867 A JP 10133867A JP 13386798 A JP13386798 A JP 13386798A JP H11328584 A JPH11328584 A JP H11328584A
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Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2552/00—Input parameters relating to infrastructure
- B60W2552/15—Road slope, i.e. the inclination of a road segment in the longitudinal direction
Landscapes
- Control Of Vehicle Engines Or Engines For Specific Uses (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Controls For Constant Speed Travelling (AREA)
Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、道路を走行する複
数の車両が群を形成して隊列走行するための車両群形成
制御装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a vehicle group formation control device for a plurality of vehicles traveling on a road forming a group and traveling in platoon.
【０００２】[0002]
【従来の技術】道路を走行する複数の車両が、車両間で
制御情報を伝送して隊列走行を行う車両群を形成すれ
ば、車間距離を短縮することができ、道路の混雑緩和な
どに有効であると考えられている。車両群形成について
の典型的な先行技術は、たとえば特開平９−８１８９９
などに開示されている。車両群内では、前方車から車
速、加速度、減速度、スロットル開度、ブレーキ踏込み
量、操舵角、変速機のシフトポジションなどの制御情報
が後方車に伝送される。後方車は、前方車の制御状態の
変化を、伝送される制御情報から直接知ることができる
ので、制御の変化が前方車の走行状態の変化として認識
されてから対応する制御を行う場合のような時間遅れが
なく、前方車に追従する走行制御を行うことができる。
たとえば、前方車が急制動をかけても、後方車もただち
に同様に急制動をかけることができるので、車両の制動
特性が同等であれば、車間距離をかなり短くしても、追
突の恐れなく追従走行を行うことができる。2. Description of the Related Art If a plurality of vehicles traveling on a road form a group of vehicles that transmit control information between the vehicles and perform platooning, the inter-vehicle distance can be reduced, which is effective in alleviating road congestion. Is believed to be. A typical prior art for vehicle group formation is disclosed in, for example, Japanese Patent Application Laid-Open No.
And so on. In the vehicle group, control information such as vehicle speed, acceleration, deceleration, throttle opening, brake depression amount, steering angle, and shift position of the transmission are transmitted from the preceding vehicle to the following vehicle. Since the following vehicle can directly know the change in the control state of the front vehicle from the transmitted control information, it is possible to perform the corresponding control after the control change is recognized as the change in the traveling state of the front vehicle. The running control that follows the preceding vehicle can be performed without any time delay.
For example, even if the preceding car applies sudden braking, the following car can also apply immediate sudden braking, so that if the braking characteristics of the vehicles are equivalent, even if the inter-vehicle distance is considerably shortened, there is no danger of rear-end collision Following running can be performed.
【０００３】車両が走行する道路は、他の道路と交差し
たり、他の道路が合流したり、あるいは他の道路に分岐
したりしてネットワークを構成する。隊列走行中の車両
群が道路の交差部分や合流部分を走行する際には、他の
車両によって隊列走行を妨げられたり、長い隊列によっ
て他の車両の走行を妨げたりする可能性がある。特開平
８−１０６５９６や特開平８−２２１６９０には、交差
点などを走行する車両群が円滑に通行することができる
ように交通信号を制御する先行技術が開示されている。
特開平８−２６３７９３には、道路の合流部を通行する
車両が、合流地点での合流車両の到達時間差に応じて、
車速調整や車線変更の指示や制御を行う先行技術が開示
されている。A road on which a vehicle travels crosses another road, merges with another road, or branches into another road to form a network. When a group of vehicles running in a platoon travels at an intersection or a junction of roads, there is a possibility that another vehicle may hinder platooning, or a long platoon may hinder the running of other vehicles. JP-A-8-106596 and JP-A-8-221690 disclose prior arts that control traffic signals so that a group of vehicles traveling at an intersection or the like can pass smoothly.
Japanese Patent Application Laid-Open No. Hei 8-263793 discloses that a vehicle passing through a merging portion of a road has a difference in arrival time of a merging vehicle at a merging point.
2. Description of the Related Art Prior art for instructing and controlling vehicle speed adjustment and lane change has been disclosed.
【０００４】[0004]
【発明が解決しようとする課題】特開平８−１０６５９
６や特開平８−２２１６９０の先行技術では、交差点を
通行する連続した車両列を車両群として取扱っているけ
れども、この車両群は、特開平９−８１８９９の先行技
術で対象とするような、プラトーンを形成して隊列走行
を行う車両群とは異なる。プラトーンを形成して隊列走
行を行う車両群では、前述のように車間距離が短く、高
速道路など交通信号が設けられていない道路を走行する
ことを前提として形成される。したがって、プラトーン
を形成して隊列走行を行う車両群で、他の道路を走行す
る車両の間で調整を行う必要性は、他の道路と合流する
合流地点で生じる。Problems to be Solved by the Invention
6 and JP-A-8-221690 treat a continuous train of vehicles passing through an intersection as a group of vehicles, but this group of vehicles is the same as that of the prior art of JP-A-9-81899. Is different from a group of vehicles that form platoons and perform platooning. A group of vehicles that form a platoon and perform platooning is formed on the premise that the vehicle travels on a road with a short inter-vehicle distance and no traffic signal, such as an expressway, as described above. Therefore, in a group of vehicles that form a platoon and perform platooning, the need to coordinate between vehicles traveling on other roads arises at a junction where the vehicle merges with another road.
【０００５】特開平８−２６３７９３の先行技術には、
単独の車両が合流地点を走行する際の車速制御や車線変
更について開示されているけれども、隊列走行中の車両
群が合流地点を通行する際の制御にそのまま適用するこ
とはできない。すなわち、車両群はかなりの長さを有
し、先頭車両が合流地点を通過してから最後尾の車両が
合流地点を通過するまでに、かなりの時間がかかるから
である。車両群の隊列が合流地点を通過しているときに
は、合流地点で合流する他の道路から進入する車両の進
路を塞ぎ、合流する道路を走行している車両が合流地点
に進入することができなくなる可能性がある。また、合
流する車両がプラトーンを形成して隊列走行する車両群
の円滑な走行を妨げる可能性もある。合流地点での車両
群と合流車両との間の調整が円滑に行われないと、交通
の流れが緩慢になり、効率的な道路の利用を行うことが
できなくなってしまう。[0005] The prior art of JP-A-8-263793 includes
Although the disclosure discloses vehicle speed control and lane change when a single vehicle travels at a junction, it cannot be directly applied to control when a group of vehicles traveling in a platoon passes through the junction. That is, the vehicle group has a considerable length, and it takes a considerable time from the time when the leading vehicle passes the junction to the time when the last vehicle passes through the junction. When the platoon of vehicles is passing the confluence point, it blocks the path of vehicles entering from other roads converging at the confluence point, and vehicles traveling on the converging road cannot enter the confluence point there is a possibility. Further, the vehicles that join may form a plateau and hinder the smooth running of a group of vehicles traveling in platoon. If the adjustment between the vehicle group and the merging vehicle at the merging point is not performed smoothly, the flow of traffic becomes slow, and it becomes impossible to use the road efficiently.
【０００６】本発明の目的は、車両群が合流地点を円滑
に走行することができるように、合流地点で他の道路か
ら合流する車両との間の調整を行うことができる車両群
形成制御装置を提供することである。SUMMARY OF THE INVENTION It is an object of the present invention to provide a vehicle group formation control device capable of performing adjustment between a vehicle group and a vehicle merging from another road at the junction so that the vehicle group can smoothly travel at the junction. It is to provide.
【０００７】[0007]
【課題を解決するための手段】本発明は、車両に搭載さ
れ、複数の車両で群を形成し、該群内の車両間で制御情
報を伝送して隊列走行を行うための車両群形成制御装置
において、該群が走行中の道路の進路前方で、他の合流
道路が合流する合流地点を検出する合流検出手段と、該
合流検出手段によって検出される合流地点から予め定め
る範囲に、該群が接近したか否かを判断する接近判断手
段と、該接近判断手段によって該群が該合流地点に接近
したと判断されるとき、該合流道路を走行する車両が該
合流地点に到達する時間に関する到達時間情報を受信す
る情報受信手段と、該情報受信手段によって受信される
到達時間情報に応じて、該群が形成している隊列を分割
する制御を行う分割制御手段とを含むことを特徴とする
車両群形成制御装置である。SUMMARY OF THE INVENTION The present invention relates to a vehicle group formation control for mounting a vehicle, forming a group with a plurality of vehicles, transmitting control information between vehicles in the group, and performing platooning. In the apparatus, the merging detection means for detecting a merging point where another merging road merges ahead of the road on which the group is traveling, and a group which is located within a predetermined range from the merging point detected by the merging detecting means. Approach determination means for determining whether or not the vehicle has approached, and when the approach determination means determines that the group has approached the junction, the time required for a vehicle traveling on the junction road to reach the junction. Information receiving means for receiving the arrival time information, and division control means for performing control to divide the platoon formed by the group according to the arrival time information received by the information receiving means. Vehicle group formation control device It is.
【０００８】本発明に従えば、複数の車両間で制御情報
を伝送して隊列走行を行う車両群が走行中の道路の進路
前方に、他の合流道路が合流する合流地点が合流検出手
段によって検出されると、接近判断手段によって合流地
点から予め定める範囲に接近したか否かが判断される。
接近判断手段によって合流地点に接近したと判断される
ときには、情報受信手段は合流道路を走行する車両が合
流地点に到達する時間に関する到達時間情報を受信す
る。分割制御手段は、受信される到達時間情報に応じ
て、群が形成している隊列を分割する制御を行うので、
分割された前方の車両群と後方の車両群との間に合流道
路からの車両を進入されることができる。合流地点で、
合流道路から進入する車両が車両群間に進入する余地が
確保されるので、全体として安全でかつ円滑な道路の走
行を図ることができる。According to the present invention, a confluence point where another converging road merges ahead of a road on which a group of vehicles performing platooning by transmitting control information among a plurality of vehicles is traveling is detected by the merging detecting means. When detected, the approach determination means determines whether the vehicle has approached a predetermined range from the junction.
When it is determined by the approach determining means that the vehicle has approached the junction, the information receiving means receives arrival time information relating to the time at which the vehicle traveling on the junction road reaches the junction. Since the division control means performs control to divide the platoon formed by the group according to the arrival time information received,
A vehicle from a merging road can be entered between the divided front vehicle group and the rear vehicle group. At the junction,
Since a room for vehicles entering from the merged road to enter between the vehicle groups is secured, it is possible to safely and smoothly travel on the road as a whole.
【０００９】また本発明で前記分割制御手段は、前記隊
列中の車両の前記合流地点への到達時間と、前記合流道
路を走行する車両の該合流地点への到達時間とを比較す
る時間比較手段と、該時間比較手段の比較結果に基づ
き、該隊列を分割するか否かを判断し、分割すると判断
されるときに、隊列を分割する旨を示す信号を発信する
分割発信手段とを含むことを特徴とする。Further, in the present invention, the division control means includes a time comparison means for comparing the arrival time of vehicles in the platoon to the junction and the arrival time of vehicles traveling on the junction road to the junction. And division transmitting means for determining whether to divide the platoon based on the comparison result of the time comparing means and transmitting a signal indicating that the platoon is to be divided when it is determined that the platoon is to be divided. It is characterized by.
【００１０】本発明に従えば、時間比較手段によって隊
列中の車両が合流地点へ到達する時間と、合流道路を走
行する車両が合流地点へ到達する時間とを比較し、比較
結果に基づいて隊列を分割すると判断されるときには、
分割発信手段によって分割する旨を示す信号が発信され
る。車両群中で、合流地点に到達する時間が合流道路を
走行する車両に近い車両が発信された信号を受信すれ
ば、隊列が分割されるように速度制御を行って車間距離
をあけ、分割された隊列間に円滑に合流道路からの車両
を進入させることができる。According to the present invention, the time when vehicles in the platoon reach the confluence point is compared with the time when vehicles traveling on the converging road reach the confluence point by the time comparison means, and the platoon is determined based on the comparison result. When it is determined that
A signal indicating division is transmitted by the division transmitting means. In a group of vehicles, if a vehicle that arrives at the junction at a time close to the vehicle traveling on the merged road receives a signal transmitted, speed control is performed so that the platoon is divided, leaving an inter-vehicle distance, and Vehicles from the confluence road can smoothly enter between the platoons.
【００１１】また本発明で前記分割制御手段は、前記到
達時間情報に基づいて、前記隊列中で車両間を分割する
位置を決定する位置決定手段を備えることを特徴とす
る。In the present invention, the division control means includes a position determination means for determining a position at which a division between vehicles is made in the platoon based on the arrival time information.
【００１２】本発明に従えば、合流道路から合流地点に
到達する車両の到達時間情報に応じて、隊列中で車両間
を分割する位置を位置決定手段が決定するので、隊列中
に合流道路から進入する車両を受入れるための分割位置
を適切に決定して合流車両を分割された隊列間に進入さ
せることができる。According to the present invention, the position determining means determines the position at which the vehicles are divided in the platoon according to the arrival time information of the vehicles arriving at the merging point from the merging road. By appropriately determining the division position for receiving the entering vehicle, the joining vehicle can enter between the divided platoons.
【００１３】また本発明で前記分割制御手段は、前記隊
列の長さまたは前記群を形成する車両の台数を隊列の規
模として検出する規模検出手段と、該規模検出手段によ
って検出される隊列の規模が、予め定める基準値未満の
ときに、前記隊列の分割を禁止する分割禁止手段とを備
えることを特徴とする。Further, in the present invention, the division control means includes a scale detecting means for detecting the length of the platoon or the number of vehicles forming the group as a platoon size, and a platoon size detected by the scale detecting means. Is provided with division prohibition means for prohibiting the division of the platoon when the number is less than a predetermined reference value.
【００１４】本発明に従えば、状態検出手段が隊列の長
さまたは群を形成する車両の台数を隊列の規模として検
出し、分割禁止手段は隊列の規模が予め定める基準値未
満のときに隊列の分割を禁止する。隊列の規模が小さい
ときには、隊列を分割してさらに小さな規模の隊列の状
態に分割するよりも、隊列全体として速度調整などを行
って、隊列の前か後かに合流道路を走行する車両を進入
させた方が全体として円滑な走行を行うことができる。According to the present invention, the state detecting means detects the length of the platoon or the number of vehicles forming the group as the size of the platoon, and the division prohibiting means detects the platoon when the size of the platoon is smaller than a predetermined reference value. Prohibit splitting. When the size of the platoon is small, rather than dividing the platoon into smaller platoons, adjust the speed of the entire platoon and enter vehicles traveling on the confluence road before or after the platoon. This allows the vehicle to travel smoothly as a whole.
【００１５】また本発明で前記情報受信手段は、前記合
流道路を走行する車両から送信される前記到達時間情報
を受信することを特徴とする。Further, in the present invention, the information receiving means receives the arrival time information transmitted from a vehicle traveling on the junction road.
【００１６】本発明に従えば、合流道路を走行する車両
が合流地点に到達する時間を示す到達時間情報は、合流
道路を走行する車両から送信される到達時間情報の受信
によって行うので、車両間の通信で確実な到達時間情報
を得ることができる。According to the present invention, the arrival time information indicating the time at which the vehicle traveling on the junction road reaches the junction is obtained by receiving the arrival time information transmitted from the vehicle traveling on the junction road. Can reliably obtain the arrival time information.
【００１７】また本発明で前記情報受信手段は、前記群
が走行中の道路の近傍に設けられる路上装置から送信さ
れる前記到達時間情報を受信することを特徴とする。Further, in the present invention, the information receiving means receives the arrival time information transmitted from a road device provided near a road on which the group is traveling.
【００１８】本発明に従えば、合流道路を走行する車両
が合流地点に到達する到達時間情報は、群が走行中の道
路の近傍に設けられる路上装置から送信される到達時間
情報であるので、路上装置と車両との間の確実な通信に
基づいて、合流道路を走行中の車両の到達時間を得るこ
とができる。According to the present invention, the arrival time information at which the vehicle traveling on the merging road reaches the merging point is arrival time information transmitted from a road device provided near the road on which the group is traveling. The arrival time of the vehicle traveling on the junction road can be obtained based on reliable communication between the road device and the vehicle.
【００１９】さらに本発明は、車両に搭載され、複数の
車両で群を形成し、該群内の車両間で制御情報を伝送し
て隊列走行を行うための車両群形成制御装置において、
該群が走行中の道路の進路前方で、他の合流道路が合流
する合流地点を検出する合流検出手段と、該合流検出手
段によって検出される合流地点から予め定める範囲に該
群が接近したか否かを判断する接近判断手段と、該接近
判断手段によって該群が該合流地点に接近したと判断さ
れるとき、該群が該合流地点に到達する時間を演算する
時間演算手段と、該合流道路を走行する車両が該合流地
点に到達する時間に関する到達時間情報を受信する情報
受信手段と、該時間演算手段の演算結果である該群の到
達時間と、該情報受信手段の受信する到達時間情報とを
比較する時間比較手段と、該時間比較手段の比較結果に
基づいて、該隊列を分割するか、または該隊列を該合流
地点が設けられる車線から他の車線に移動させる車線変
更を行うかを判断する分割判断手段と、該分割判断手段
の判断結果に基づいて、該隊列を分割するときに、分割
する旨を示す信号を発信する分割発信手段と、該分割判
断手段の判断結果に基づいて、該隊列を車線変更すると
きに、該群が走行する車線を、該合流地点が設けられる
車線から他の車線に移動させるように制御する車線変更
手段とを含むことを特徴とする車両群形成制御装置であ
る。The present invention further provides a vehicle group formation control device mounted on a vehicle for forming a group with a plurality of vehicles, transmitting control information between vehicles in the group, and performing platooning.
Merging detecting means for detecting a merging point where another merging road merges ahead of the road on which the group is traveling, and whether the group has approached a predetermined range from the merging point detected by the merging detecting means. Approach judging means for judging whether or not the group has approached the junction, time calculating means for calculating a time required for the group to reach the junction, Information receiving means for receiving arrival time information relating to the time at which the vehicle traveling on the road arrives at the junction; arrival time of the group, which is the calculation result of the time calculation means; and arrival time received by the information receiving means. Based on the comparison result of the time comparison means and the time comparison means, the lane is divided or the lane change is performed to move the platoon from the lane where the junction is provided to another lane. Judge Based on the judgment result of the division judging means, based on the judgment result of the division judging means, the division transmitting means for transmitting a signal indicating the division when the platoon is divided, and Lane changing means for controlling a lane in which the group travels from the lane in which the confluence point is provided to another lane when changing the lane of the platoon. Device.
【００２０】本発明に従えば、合流検出手段によって車
両群が走行中の道路の進路前方に他の合流道路が合流す
る合流地点が検出され、接近判断手段によって合流地点
から予め定める範囲に群が接近したと判断されると、時
間演算手段によって群が合流地点に到達する時間が演算
される。合流道路を走行する車両が合流地点に到達する
時間に関する到達時間情報は、情報受信手段によって受
信される。時間比較手段は、時間演算手段の演算結果を
情報受信手段の受信する到達時間情報とを比較し、分割
判断手段は比較結果に基づいて隊列を分割するか、また
は隊列を合流地点が設けられる車線から他の車線に移動
させる車線変更を行うかを判断する。分割判断手段が隊
列を分割すると判断するときには、分割発信手段が分割
する旨を示す信号を発信し、隊列を車線変更すると判断
するときには、車線変更手段が群に対して車線変更のた
めの制御を行う。合流地点で車両群と合流道路を走行中
の車両とがかち合う状態となるときにも、隊列の分割と
車線変更とで円滑に合流道路を走行中の車両を道路に進
入させることができる。According to the present invention, the merging detecting means detects a merging point where another merging road merges ahead of the road on which the vehicle group is traveling, and the approach judging means sets the group within a predetermined range from the merging point. If it is determined that they approach, the time calculating means calculates the time required for the group to reach the junction. Arrival time information relating to the time at which the vehicle traveling on the junction road reaches the junction is received by the information receiving means. The time comparing means compares the calculation result of the time calculating means with the arrival time information received by the information receiving means, and the division judging means divides the platoon based on the comparison result, or divides the platoon with a lane where a merging point is provided. It is determined whether to change lanes to move to another lane. When the division judging means determines that the row is to be divided, the division transmitting means transmits a signal indicating the division, and when the lane changing means determines that the lane is to be changed, the lane changing means controls the group for lane change. Do. Even when a group of vehicles and a vehicle running on the merged road come into contact with each other at the merged point, the vehicle running on the merged road can smoothly enter the road by dividing the platoon and changing lanes.
【００２１】さらに本発明は、車両に搭載され、複数の
車両で群を形成し、該群内の車両間で制御情報を伝送し
て隊列走行を行うための車両群形成制御装置において、
該群が走行中の道路の進路前方で、他の合流道路が合流
する合流地点を検出する合流検出手段と、該合流検出手
段によって検出される合流地点から予め定める範囲に、
該群が接近したか否かを判断する接近判断手段と、該接
近判断手段によって該群が該合流地点に接近したと判断
されるとき、該合流道路の予め定める区間を他の車両が
走行中であるか否かに関する他車情報を受信する情報受
信手段と、該情報受信手段によって受信される他車情報
に応じて、該群が形成している隊列を分割する制御を行
う分割制御手段とを含むことを特徴とする車両群形成制
御装置である。The present invention further provides a vehicle group formation control device mounted on a vehicle for forming a group with a plurality of vehicles and transmitting control information between vehicles in the group to perform platooning.
In the course ahead of the road on which the group is traveling, merging detecting means for detecting a merging point where other merging roads merge, and a predetermined range from the merging point detected by the merging detecting means,
Approach determining means for determining whether or not the group has approached; and when the approach determining means determines that the group has approached the junction, another vehicle is traveling in a predetermined section of the junction road. Information receiving means for receiving other vehicle information regarding whether or not, according to the other vehicle information received by the information receiving means, division control means for performing control to divide the formation formed by the group It is a vehicle group formation control device characterized by including.
【００２２】本発明に従えば、車両群を形成して走行中
の道路の進路前方に合流地点が検出され、合流地点から
予め定める範囲に接近すると、合流道路の予め定める区
間を他の車両が走行中であるかに関する他車情報が情報
受信手段によって受信される。分割制御手段は、受信さ
れる他車情報に応じて、群が形成している隊列を分割す
る制御を行うので、合流地点で他の車両を円滑に進入さ
せることができる。According to the present invention, a confluence point is detected ahead of the traveling road by forming a group of vehicles, and when approaching a predetermined range from the confluence point, another vehicle enters a predetermined section of the confluence road. Other vehicle information as to whether the vehicle is traveling is received by the information receiving means. The division control means performs control to divide the platoons formed by the group in accordance with the received other vehicle information, so that other vehicles can smoothly enter at the junction.
【００２３】さらに本発明は、車両に搭載され、複数の
車両で群を形成し、該群内の車両間で制御情報を伝送し
て隊列走行を行うための車両群形成制御装置において、
該群が走行中の道路の進路前方で、他の合流道路が合流
する合流地点を検出する合流検出手段と、該合流検出手
段によって検出される合流地点から予め定める範囲に、
該群が接近したか否かを判断する接近判断手段と、該接
近判断手段によって該群が該合流地点に接近したと判断
されるとき、該合流道路の予め定める区間を他の車両が
走行中であるか否かに関する他車情報を受信する情報受
信手段と、該情報受信手段が受信する他車情報に基づい
て、該隊列を分割するか、または該隊列を該合流地点が
設けられる車線から他の車線に移動させる車線変更を行
うかを判断する分割判断手段と、該分割判断手段の判断
結果に基づいて、該隊列を分割するときに、分割する旨
を示す信号を発信する分割発信手段と、該分割判断手段
の判断結果に基づいて、該隊列を車線変更するときに、
該群が走行する車線を、該合流地点が設けられる車線か
ら他の車線に移動させるように制御する車線変更手段と
を含むことを特徴とする車両群形成制御装置である。The present invention further provides a vehicle group formation control device mounted on a vehicle for forming a group with a plurality of vehicles and transmitting control information between vehicles in the group to perform platooning.
In the course ahead of the road on which the group is traveling, merging detecting means for detecting a merging point where other merging roads merge, and a predetermined range from the merging point detected by the merging detecting means,
Approach determining means for determining whether or not the group has approached; and when the approach determining means determines that the group has approached the junction, another vehicle is traveling in a predetermined section of the junction road. Information receiving means for receiving other vehicle information regarding whether or not, based on the other vehicle information received by the information receiving means, to divide the row, or from the lane where the junction is provided Division determining means for determining whether or not to change lanes to move to another lane, and division transmitting means for transmitting a signal indicating the division when the formation is divided based on the determination result of the division determining means And when changing the lane in the platoon based on the determination result of the division determining means,
A vehicle group formation control device, comprising: a lane changing unit that controls a lane in which the group travels from the lane where the junction is provided to another lane.
【００２４】本発明に従えば、複数の車両で車両群を形
成して隊列走行中に、走行中の道路の進路前方に合流地
点が検出されるとき、合流地点に予め定める範囲に接近
すると、情報受信手段が他の車両が合流道路の予め定め
る区間を走行中であるか否かに関する他車情報を受信す
る。分割判断手段は受信される他車情報に基づいて隊列
を分割するか、または隊列を合流地点が設けられる車線
から他の車線に移動させる車線変更を行うかを分割判断
手段によって判断し、隊列の分割を行うときには分割発
信手段によって分割する旨を示す信号を発信する。隊列
を車線変更するときには、車線変更手段によって群が走
行する車線を、合流地点が設けられる車線から他の車線
に移動させる。隊列を分割する場合にはその旨を示す信
号が発信されるので、進入する車両や路上装置などで受
信して隊列の分割を知ることができ、車両郡内で分割位
置となっている車両が前方車との間隔をあける速度制御
を行い、分割された隊列間に合流道路を走行していた車
両を円滑に進入させることができる。According to the present invention, when a confluence point is detected ahead of the traveling road while a vehicle group is formed by a plurality of vehicles and the convoy is running, when the vehicle approaches a confluence point in a predetermined range, The information receiving means receives other vehicle information regarding whether or not another vehicle is traveling on a predetermined section of the junction road. The division determining means determines whether to divide the platoon based on the received other vehicle information or to perform a lane change in which the platoon is moved from the lane where the confluence is provided to another lane by the division determining means. When the division is performed, a signal indicating the division is transmitted by the division transmitting unit. When the platoon changes lanes, the lane in which the group travels is moved from the lane where the junction is provided to another lane by the lane changing means. When the platoon is divided, a signal indicating that fact is transmitted, so it can be received by incoming vehicles or on-road devices to know the platoon division. By controlling the speed with an interval from the preceding vehicle, the vehicle running on the confluence road between the divided platoons can smoothly enter.
【００２５】また本発明で前記情報受信手段は、前記合
流道路を走行する車両から送信される前記他車情報を受
信することを特徴とする。Further, in the present invention, the information receiving means receives the other vehicle information transmitted from a vehicle traveling on the junction road.
【００２６】本発明に従えば、合流道路を走行中の車両
が予め定める区間を走行中であるか否かは、その車両か
ら送信される他車情報を受信して判断するので、車両間
の通信を利用して適切な判断を行うことができる。According to the present invention, whether or not a vehicle traveling on the junction road is traveling on a predetermined section is determined by receiving other vehicle information transmitted from the vehicle. Appropriate judgment can be made using communication.
【００２７】また本発明で前記情報受信手段は、前記群
が走行中の道路の近傍に設けられる路上装置から送信さ
れる前記他車情報を受信することを特徴とする。Further, in the present invention, the information receiving means receives the other vehicle information transmitted from a road device provided near a road on which the group is traveling.
【００２８】本発明に従えば、車両群が走行中の道路の
近傍に設けられる路上装置から、合流地点で合流する合
流道路を走行中の車両が予め定める区間に存在すること
を他車情報として受信するので合流地点での他車情報を
確実に得ることができる。According to the present invention, the on-road device provided near the road on which the vehicle group is traveling indicates from the on-road device that the vehicle traveling on the merging road merging at the merging point is present in a predetermined section as other vehicle information. Since the information is received, other vehicle information at the junction can be reliably obtained.
【００２９】[0029]
【発明の実施の形態】図１は、本発明の実施の第１形態
として、車両に搭載される車両群形成制御装置の概略的
なシステム構成を示す。ＣＣＤカメラ１は、車両の走行
方向前方などの画像を撮像し、得られる画像から路面の
白線などの認識を行う。白線を認識すれば、白線に沿っ
て自動走行を行うことができる。また、白線認識によっ
て、現在走行している車線がどの車線かを知ることもで
きる。また、ＣＣＤカメラ１は、前方車両の動きを監視
し、追従走行時の安全確保などのためにも用いることが
できる。FIG. 1 shows a schematic system configuration of a vehicle group formation control device mounted on a vehicle as a first embodiment of the present invention. The CCD camera 1 captures an image of the front of the vehicle in the traveling direction or the like, and recognizes a white line on a road surface or the like from the obtained image. If the white line is recognized, automatic traveling can be performed along the white line. In addition, it is possible to know which lane is currently running by recognizing the white lane. In addition, the CCD camera 1 can be used to monitor the movement of the vehicle in front and to ensure safety when following the vehicle.
【００３０】磁気センサ２は、路面に埋込まれている磁
気ネイルなどの磁気マーカを検出する。磁気センサによ
って磁気ネイルを検出しながら自動走行を行う先行技術
は、たとえば前述の特開平９−８１８９９などに開示さ
れている。車両が自動運転を行うために、ステアリング
アクチュエータ３、ブレーキアクチュエータ４およびス
ロットルアクチュエータ５が設けられる。ステアリング
アクチュエータ３は、車両の自動操舵のために用いられ
る。ブレーキアクチュエータ４は、車両の制動のために
設けられる。スロットルアクチュエータ５は、車両のエ
ンジンに対する燃料供給量の制御のために設けられる。
ブレーキアクチュエータ４およびスロットルアクチュエ
ータ５を制御して、車両の速度や車間距離の自動的な制
御が行われる。The magnetic sensor 2 detects a magnetic marker such as a magnetic nail embedded in a road surface. A prior art for performing automatic traveling while detecting a magnetic nail by a magnetic sensor is disclosed in, for example, the above-mentioned Japanese Patent Application Laid-Open No. 9-81899. A steering actuator 3, a brake actuator 4, and a throttle actuator 5 are provided for the vehicle to perform automatic driving. The steering actuator 3 is used for automatic steering of the vehicle. The brake actuator 4 is provided for braking the vehicle. The throttle actuator 5 is provided for controlling the amount of fuel supplied to the engine of the vehicle.
By controlling the brake actuator 4 and the throttle actuator 5, automatic control of the speed and the inter-vehicle distance of the vehicle is performed.
【００３１】複数の車両がプラトーンを形成して隊列走
行を行うためには、前方の車両から後方の車両に制御情
報を伝送する必要がある。制御情報には、車両の速度、
加速度、減速度、スロットル開度、ブレーキ踏込み量、
操舵角あるいは変速機のシフトポジション等が含まれ
る。本実施形態では、車両の前方に光受信機６を設け、
車両の後方に光送信機７を設ける。光受信機６は、前方
の車両の光送信機７から赤外線などの光データとして送
信される追従走行制御に関する制御情報を受信する。光
送信機７は、後方の車両の光受信機６に、走行制御に関
する制御情報を、赤外線などの光データとして送信す
る。In order for a plurality of vehicles to form a platoon and perform platooning, it is necessary to transmit control information from a preceding vehicle to a following vehicle. The control information includes the vehicle speed,
Acceleration, deceleration, throttle opening, brake depression,
This includes the steering angle or the shift position of the transmission. In the present embodiment, an optical receiver 6 is provided in front of the vehicle,
An optical transmitter 7 is provided behind the vehicle. The optical receiver 6 receives control information on follow-up running control transmitted as optical data such as infrared light from the optical transmitter 7 of the vehicle in front. The optical transmitter 7 transmits control information relating to travel control to the optical receiver 6 of the vehicle behind, as optical data such as infrared light.
【００３２】隊列走行中の車両の制御は、マイクロコン
ピュータなどを含んで構成され、予め定めるプログラム
に従って動作する車両制御手段８によって行われる。車
両制御手段８には、ＣＣＤカメラ１および磁気センサ２
からの出力と、光受信機６の受信する制御情報とが入力
される。車両制御手段８は、入力された出力や制御情報
に従って、ステアリングアクチュエータ３、ブレーキア
クチュエータ４およびスロットルアクチュエータ５に対
する制御を行い、また後続の車両に光送信機７を介して
制御情報の伝送を行う。車両が道路を走行している際に
は、周囲の車両との間の無線電波による通信や、道路に
沿って設けられるビーコンとの間の無線電波や赤外線に
よる通信を、情報通信手段９によって行う。後述するよ
うに、情報通信手段９を通じて、隊列走行中の車両が隊
列を分割する旨を示す信号も、隊列中で分割位置となる
車両や、周囲の車両、特に合流地点に進入する車両に対
して発信される。The control of the vehicles during platooning is performed by vehicle control means 8 which includes a microcomputer and operates according to a predetermined program. The vehicle control means 8 includes a CCD camera 1 and a magnetic sensor 2.
And the control information received by the optical receiver 6 are input. The vehicle control means 8 controls the steering actuator 3, the brake actuator 4, and the throttle actuator 5 according to the input output and control information, and transmits control information to the following vehicle via the optical transmitter 7. When the vehicle is traveling on the road, the information communication unit 9 performs communication with a surrounding vehicle by radio waves and communication with a beacon provided along the road by radio waves or infrared rays. . As will be described later, a signal indicating that a vehicle running in the platoon divides the platoon is also transmitted to the vehicle at the division position in the platoon and surrounding vehicles, particularly vehicles entering the confluence point, through the information communication means 9. Is transmitted.
【００３３】車両が合流地点に接近することの判断は、
車両の現在位置に基づいて行われる。車両の現在位置
は、距離・方位センサ１０、ＧＰＳ受信機１１あるいは
地図データ記憶手段１２などを用いて、ナビゲーション
制御手段１３によって検出される。距離・方位センサ１
０は、車速パルスから距離を、振動ジャイロから方位を
それぞれ検出する。車両の現在位置は、基準地点からの
相対的な位置として、距離・方位センサ１０の出力値に
基づく推測航法で算出することができる。また、ＧＰＳ
受信機１１は、所定の軌道に打上げられた複数のＧＰＳ
（GlobalPositioning System）人工衛星からの電波を受
信して絶対的な現在位置を検出することができる。地図
データ記憶手段１２には、道路地図データが記憶された
ＣＤ−ＲＯＭやＤＶＤなどの大容量記録媒体が着脱可能
に収納され、現在位置から現在走行中の道路を特定し
て、走行中の車線や合流地点などについての情報を読取
ることができる。また、現在位置として検出する地点が
道路上にあるようにマップマッチングによる補正も行う
ことができる。The judgment that the vehicle approaches the junction is as follows.
This is performed based on the current position of the vehicle. The current position of the vehicle is detected by the navigation control means 13 using the distance / direction sensor 10, the GPS receiver 11, the map data storage means 12, and the like. Distance / direction sensor 1
0 detects the distance from the vehicle speed pulse and the azimuth from the vibration gyro. The current position of the vehicle can be calculated by dead reckoning based on the output value of the distance / direction sensor 10 as a relative position from the reference point. Also, GPS
The receiver 11 has a plurality of GPS launched in a predetermined orbit.
(Global Positioning System) An absolute current position can be detected by receiving radio waves from artificial satellites. A large-capacity recording medium, such as a CD-ROM or a DVD, on which road map data is stored is detachably stored in the map data storage means 12, and the road on which the vehicle is currently traveling is specified from the current position, and the traveling lane is specified. And information about the merging point and the like. Further, correction by map matching can be performed so that the point detected as the current position is on the road.
【００３４】ナビゲーション制御手段１３は、距離・方
位センサ１０、ＧＰＳ受信機１１および地図データ記憶
手段１２などを用いて、現在位置についての検出を行う
とともに、車両が隊列走行を行う経路などの設定を行う
こともできる。隊列走行を行う経路に沿う車両の制御
は、ナビゲーション制御手段１３から車両制御手段８に
与えられる情報に従って行われる。ナビゲーション制御
手段１３は、車両を運転者が手動で運転する際に、経路
案内など、運転者の支援を行う。このため、地図を表示
したり音声案内を行うインタフェースとして、表示／音
声出力手段１４が設けられている。The navigation control means 13 uses the distance / direction sensor 10, the GPS receiver 11, the map data storage means 12 and the like to detect the current position, and to set the route for the vehicle to travel in platoon. You can do it too. The control of the vehicles along the route in the platooning is performed in accordance with information given from the navigation control means 13 to the vehicle control means 8. The navigation control means 13 assists the driver, such as route guidance, when the driver manually drives the vehicle. For this reason, a display / voice output unit 14 is provided as an interface for displaying a map and providing voice guidance.
【００３５】図２は、図１に示す車両群形成制御装置を
搭載する車両で構成する車両群が道路２０を通行する際
に、合流車に合わせて隊列分割を行う制御状態を示す。
道路２０は、たとえば走行車線である合流側車線２１お
よび追越車線２２を有し、合流側車線２１には合流地点
２３が設けられる。道路２０に対し、合流地点２３で合
流道路２４が合流する。合流道路２４上を、合流車２５
が走行している。道路２０の合流側車線２１を走行する
車両群３０は、複数の車両３１，３２，３３，３４，３
５，３６，３７，３８，３９から構成され、各車両３１
〜３９は図１に示す車両群形成制御装置をそれぞれ搭載
している。車両群３０は、合流車２５が合流地点２３に
到達する時間に基づいて、合流地点２３の手前で隊列を
分割する。分割される車両群間の隙間が合流地点２３を
通過する地点で合流車２５が合流地点２３に進入すれ
ば、合流車２５が合流側車線２１に円滑に進入すること
ができる。FIG. 2 shows a control state in which a vehicle group constituted by vehicles equipped with the vehicle group formation control device shown in FIG.
The road 20 has, for example, a merging lane 21 and a passing lane 22 which are traveling lanes, and a merging point 23 is provided in the merging lane 21. A merging road 24 merges with the road 20 at a merging point 23. A merging vehicle 25 on the merging road 24
Is running. A group of vehicles 30 traveling on the merging lane 21 of the road 20 includes a plurality of vehicles 31, 32, 33, 34, 3
5, 36, 37, 38, 39, and each vehicle 31
To 39 are equipped with the vehicle group formation control device shown in FIG. The vehicle group 30 divides the platoon before the junction 23 based on the time when the junction vehicle 25 reaches the junction 23. If the junction vehicle 25 enters the junction 23 at a point where the gap between the divided vehicle groups passes through the junction 23, the junction vehicle 25 can smoothly enter the junction lane 21.
【００３６】図３は、図１の実施形態での車両制御手段
８の制御手順を示す。ステップＳ１では、自車を含む隊
列走行のための制御を行う。ステップＳ２で、ナビゲー
ション制御手段１３による現在位置の検出を各車両で行
い、検出結果を車両制御手段８に入力する。現在位置検
出は、ＧＰＳ受信機１１、距離・方位センサ１０あるい
は情報通信手段９が受信するビーコンの情報などに基づ
いて行う。ステップＳ３では、隊列の規模の確認を行
う。情報通信手段９を用いて、隊列中の各車両間で現在
位置の情報を通信し、隊列の先頭車が各車両についての
情報を収集したり、各車両で情報を共有したりして、隊
列中の各車両の位置や隊列の台数あるいは隊列の長さに
関する情報で隊列の規模を確認する。ステップＳ４で
は、自車が走行している車線の確認を行う。車線の確認
は、ナビゲーション制御手段１３によって検出される現
在位置と、地図データ記憶手段１２に記憶されている地
図データに含まれる車線データとのマッチングで確認す
る方法や、ＣＣＤカメラ１が撮像する道路についての画
像からの白線認識などに基づく方法によって行うことが
できる。ＣＣＤカメラ１を用いる車線の認識は、隊列の
先頭車両が行う。ステップＳ５で、隊列の先頭車両は、
ステップＳ４での走行中の車線の確認に基づき、合流側
車線２１を走行中であるか否かを判断する。合流側車線
２１を走行中でないと判断されるときには、ステップＳ
２に戻る。FIG. 3 shows a control procedure of the vehicle control means 8 in the embodiment of FIG. In step S1, control for platooning including the own vehicle is performed. In step S2, the current position is detected by the navigation control unit 13 for each vehicle, and the detection result is input to the vehicle control unit 8. The current position is detected based on beacon information received by the GPS receiver 11, the distance / direction sensor 10, or the information communication unit 9, and the like. In step S3, the size of the platoon is confirmed. The information communication means 9 is used to communicate information on the current position between each vehicle in the platoon, and the first vehicle in the platoon collects information about each vehicle and shares information with each vehicle. The size of the platoon is confirmed based on information on the position of each vehicle inside, the number of platoons or the length of the platoon. In step S4, the lane in which the vehicle is traveling is checked. The lane can be confirmed by matching the current position detected by the navigation control unit 13 with the lane data included in the map data stored in the map data storage unit 12, or by checking the road taken by the CCD camera 1. Can be performed by a method based on recognition of a white line from an image regarding Recognition of a lane using the CCD camera 1 is performed by the leading vehicle in the platoon. In step S5, the leading vehicle in the row is
Based on the confirmation of the traveling lane in step S4, it is determined whether or not the vehicle is traveling on the merging lane 21. When it is determined that the vehicle is not traveling in the merge lane 21, step S
Return to 2.
【００３７】ステップＳ５で、合流側車線２１を走行中
であると判断されるときには、ステップＳ６で合流地点
２３の検出を行う。合流地点２３の検出は、ナビゲーシ
ョン制御手段１３が地図データ記憶手段１２の地図デー
タと現在位置とに基づき、先頭車両の現在位置付近に合
流地点２３があるか否かを判断する。合流地点２３が先
頭車両の現在位置付近にないと判断されるときには、ス
テップＳ２に戻る。ステップＳ６で合流地点２３が先頭
車両の現在位置付近にあると判断されるときには、ステ
ップＳ７で、隊列中の各車両が合流地点２３に到達する
時間を演算する。ステップＳ３で、隊列中の先頭車両が
各車両の現在位置情報を収集していれば、各現在位置と
合流地点２３との距離や、走行速度から、隊列中の各車
両が合流地点２３に到達する時間を演算することができ
る。また、隊列中の各車両が、合流地点２３までの到達
時間を演算し、演算結果を情報通信手段９を介する車々
間通信で先頭車両に伝送することもできる。If it is determined in step S5 that the vehicle is traveling on the merging lane 21, the merging point 23 is detected in step S6. For detection of the junction 23, the navigation control means 13 determines whether or not the junction 23 is present near the current position of the leading vehicle based on the map data in the map data storage means 12 and the current position. When it is determined that the junction 23 is not near the current position of the leading vehicle, the process returns to step S2. When it is determined in step S6 that the junction 23 is near the current position of the leading vehicle, the time required for each vehicle in the platoon to reach the junction 23 is calculated in step S7. In step S3, if the leading vehicle in the platoon has collected the current position information of each vehicle, each vehicle in the platoon reaches the junction 23 based on the distance between each current position and the junction 23 and the traveling speed. Time to be calculated. Further, each vehicle in the platoon can calculate the arrival time to the confluence point 23 and transmit the calculation result to the leading vehicle by vehicle-to-vehicle communication via the information communication means 9.
【００３８】ステップＳ８では、合流道路２４を走行す
る合流車２５から、到達時間情報を受信しているか否か
を判断する。受信していないときには、合流車２５が無
いと判断し、ステップＳ２に戻る。ステップＳ８で、合
流車２５からの到達時間情報を受信していると判断され
るときには、ステップＳ９で隊列の分割が必要か否かを
判断する。分割の判断は、合流車２５の到達時間が隊列
走行に関係するか否かで行う。ステップＳ７で求められ
る各車両の到達時間と、合流車２５の到達時間とを比較
し、分割が必要か否かが判断される。この判断は、先頭
車両によって行われ、分割が必要でないと判断されると
きにはステップＳ２に戻り、必要であると判断されると
きにはステップＳ１０で隊列分割制御を行う。ステップ
Ｓ１０の隊列分割制御では、各車両が合流地点２３に到
達する時間に基づき、分割する車両を特定する。隊列の
先頭車両は、分割する車両を特定すると、分割する車両
に向けて切離す旨の信号を発信する。情報の伝達は、情
報通信手段９を介して直接行うこともでき、また光送信
機７および光受信機６を経て順次伝達することもでき
る。情報通信手段９を介して信号の発信を行う場合は、
車両群３０の周囲の車両、特に合流車２５にも分割する
旨を知らせることができる。In step S8, it is determined whether or not arrival time information has been received from the merging vehicle 25 traveling on the merging road 24. If not received, it is determined that there is no merging vehicle 25, and the process returns to step S2. When it is determined in step S8 that the arrival time information from the merging vehicle 25 has been received, it is determined in step S9 whether division of the platoon is necessary. The division is determined based on whether or not the arrival time of the merging vehicle 25 is related to platooning. The arrival time of each vehicle obtained in step S7 is compared with the arrival time of the merging vehicle 25, and it is determined whether division is necessary. This determination is made by the leading vehicle. When it is determined that the division is not necessary, the process returns to step S2, and when it is determined that the division is necessary, the row division control is performed in step S10. In the row division control in step S10, the vehicle to be divided is specified based on the time when each vehicle reaches the junction 23. When the leading vehicle in the platoon identifies the vehicle to be split, it transmits a signal to the effect that the vehicle is to be separated toward the vehicle to be split. The information can be transmitted directly via the information communication means 9 or can be transmitted sequentially via the optical transmitter 7 and the optical receiver 6. When transmitting a signal through the information communication means 9,
It can be informed that vehicles around the vehicle group 30, particularly the merging vehicle 25, will also be divided.
【００３９】図３に示す実施形態では、先頭車両がほと
んどの処理を行っているけれども、隊列中の各車両が合
流地点２３に到達する時間をそれぞれ求め、合流車２５
の到達時間と比較し、到達時間が最も近い車両が分割の
ための制御を行うことも可能である。また、合流車２５
も、合流地点２３への到達時間を演算する機能と、演算
結果を車々通信で伝達する機能とを備えているものとす
る。In the embodiment shown in FIG. 3, although the leading vehicle performs most of the processing, the time required for each vehicle in the platoon to reach the merging point 23 is determined, and the merging vehicle 25 is determined.
It is also possible for the vehicle having the closest arrival time to perform control for division as compared with the arrival time of the vehicle. Also, the merging vehicle 25
It also has a function of calculating the arrival time at the junction 23 and a function of transmitting the calculation result by vehicle-to-vehicle communication.
【００４０】図４は、図３に示すような手順で先頭車両
により分割を行うと決定された車両の位置関係を示す。
車両群３０の隊列の前方の車両３１，３２，３３，３４
は、合流車２５からの到達時間情報に基づいて、合流地
点２３で合流車２５よりも前方を走行可能であると判断
される。車両群３０の隊列の５番目の車両３５は、合流
地点２３に到達する時間が合流車２５と最も近い。そこ
で、５番目の車両３５が先頭車となって新たな隊列を形
成し、合流地点２３に到達するまで減速制御を行って、
先行する車両群との間に間隔をあけ、この間隔に合流車
２５を進入させる制御が行われる。FIG. 4 shows the positional relationship of the vehicles determined to be divided by the leading vehicle according to the procedure shown in FIG.
Vehicles 31, 32, 33, 34 in front of the platoon of vehicle group 30
Is determined to be able to travel ahead of the junction vehicle 25 at the junction 23 based on the arrival time information from the junction vehicle 25. The fifth vehicle 35 in the platoon of the vehicle group 30 has the closest time to the merging vehicle 25 to reach the merging point 23. Therefore, the fifth vehicle 35 becomes the leading vehicle to form a new platoon, and performs deceleration control until it reaches the junction 23,
An interval is set between the vehicle group and the preceding vehicle group, and control is performed to cause the merging vehicle 25 to enter the interval.
【００４１】図５は、本発明の実施の第２形態として、
車両群４０を形成する車両４１，４２の台数が２台であ
り、規模が小さい場合に、隊列の分割は行わない制御状
態を示す。各車両４１，４２には、図２に示す車両群形
成制御装置が搭載され、合流道路２４を走行する合流車
２５が合流地点２３に到達する時間についての情報を受
信し、速度調整によって車両群４０の隊列と合流車２５
とが合流地点２３でかち合わないように制御する。FIG. 5 shows a second embodiment of the present invention.
In the case where the number of vehicles 41 and 42 forming the vehicle group 40 is two and the scale is small, a control state in which division of a platoon is not performed is shown. Each of the vehicles 41 and 42 is equipped with the vehicle group formation control device shown in FIG. 2, receives information about the time at which the merging vehicle 25 traveling on the merging road 24 reaches the merging point 23, and adjusts the vehicle group by speed adjustment. 40 platoons and consolidation vehicles 25
Are controlled so that they do not conflict at the junction 23.
【００４２】図６は、図５に示すような制御を行う手順
を示す。ステップＳ８からステップＳ９までは、図３に
示す各ステップと同一であるので、説明を省略する。ス
テップＳ９で、隊列分割が必要であると判断されるとき
には、ステップＳ２１で隊列の規模が基準値よりも小さ
いか否かを判断する。隊列の規模は、隊列を形成する先
頭車から最後尾車までの長さや、車両群４０を構成して
いる車両の台数で判断する。隊列の規模が大きいとき、
たとえば台数が多く、たとえば１０台であるときには、
速度調整を行っても合流地点２３を塞ぐ時間が長く、合
流車２５の進入の妨げとなる可能性が高い。台数が基準
値以下、たとえば２台のときには、車両群４０側の速度
調整や、合流車２５側の速度調整などによって、合流地
点２３でかち合わないようにすることが比較的容易であ
り、かつ車両群４０の隊列を分割してしまうと、車両群
４０を形成する利点も失われてしまうので、車両群の分
割を行わない。したがって、ステップＳ２１で、隊列の
規模が小さいと判断されるときには、ステップＳ２２で
隊列の分割を禁止し、走行速度制御で隊列の各車両４
１，４２が合流地点２３に到達する時間を変更し、合流
車２５を回避する。ステップＳ２１で隊列の規模が小さ
くないと判断されるときには、ステップＳ２３で隊列の
分割を行う。隊列の分割の制御は、図３のステップＳ１
０と同様に行う。FIG. 6 shows a procedure for performing the control as shown in FIG. Steps S8 to S9 are the same as the respective steps shown in FIG. If it is determined in step S9 that platoon division is necessary, it is determined in step S21 whether the size of the platoon is smaller than a reference value. The size of the platoon is determined by the length from the first car to the last car forming the platoon and the number of vehicles constituting the vehicle group 40. When the platoon is large,
For example, when the number is large, for example, 10 units,
Even if the speed is adjusted, the time to block the junction 23 is long, and it is highly likely that the junction of the junction vehicle 25 will be hindered. When the number of vehicles is equal to or less than the reference value, for example, two vehicles, it is relatively easy to prevent collision at the merging point 23 by speed adjustment on the vehicle group 40 side or speed adjustment on the merging vehicle 25 side, and If the platoon of the vehicle group 40 is divided, the advantage of forming the vehicle group 40 is lost, so that the vehicle group is not divided. Therefore, when it is determined in step S21 that the size of the platoon is small, division of the platoon is prohibited in step S22, and each vehicle 4 in the platoon is controlled by traveling speed control.
1, 42 changes the time to reach the merging point 23 to avoid the merging vehicle 25. If it is determined in step S21 that the size of the row is not small, the row is divided in step S23. The division of the platoon is controlled by step S1 in FIG.
Perform the same as for 0.
【００４３】図７は、本発明の実施の第３形態としての
車両群形成制御装置の制御状態を示す。本実施形態で
は、道路２０を走行する車両群５０が、車線変更を行う
ことができないときに隊列の分割を行う。車両群５０
は、たとえば５台の車両５１，５２，５３，５４，５５
から構成され、合流地点２３に到達する時間は、４台目
の車両５４が最も近いと判断される。合流側車線２１と
は異なる追越車線２２が空いていて車線変更を行うこと
ができれば、隊列の分割を行わず、車線変更で合流車２
５を合流地点２３に進入させる。追越車線２２を、たと
えば他の車両７１，７２，７３，…が走行中で、車線変
更に制約を受ける場合には、隊列の分割を行う。FIG. 7 shows a control state of the vehicle group formation control device according to the third embodiment of the present invention. In this embodiment, when the vehicle group 50 traveling on the road 20 cannot change lanes, the platoon is divided. Vehicle group 50
Are, for example, five vehicles 51, 52, 53, 54, 55
And the time to reach the junction 23 is determined to be closest to the fourth vehicle 54. If a passing lane 22 different from the merging side lane 21 is available and the lane can be changed, the platoon is not divided, and the merging vehicle 2 is changed by the lane change.
5 enter the junction 23. If the other vehicles 71, 72, 73,... Are traveling in the passing lane 22, for example, and the lane change is restricted, the platoon is divided.
【００４４】図８は、図７の実施形態での制御手順を示
す。ステップＳ９までは、図３の手順と同一であり、説
明を省略する。ステップＳ９で、隊列の分割が必要であ
ると判断されるときには、ステップＳ７１で、車線変更
が可能であるか否かを判断する。自動的に判断するため
には、図２の情報通信手段９を用いて、車線変更を希望
する車線である追越車線２２を走行している他の車両７
１，７２，７３，７４，…との間で車々間通信を行って
現在位置や走行速度についての情報を収集し、車線変更
の可能性を確認する。ステップＳ７１で、車線変更が可
能であると判断されるときには、ステップＳ７２で車線
変更のための制御を行う。ステップＳ７１で、車線変更
が可能でないと判断されるときには、ステップＳ７３で
隊列を分割する制御を行う。車線変更は、図１のステア
リングアクチュエータ３を用いる自動操舵で行う。ステ
ップＳ７３の隊列分割は、図３のＳ１０と同様に行う。FIG. 8 shows a control procedure in the embodiment of FIG. Up to step S9, the procedure is the same as that in FIG. 3, and the description is omitted. If it is determined in step S9 that division of the platoon is necessary, it is determined in step S71 whether lane change is possible. In order to make an automatic determination, another vehicle 7 traveling in the overtaking lane 22, which is the lane for which the lane change is desired, using the information communication means 9 of FIG.
Inter-vehicle communication is carried out with 1, 72, 73, 74,... To collect information on the current position and traveling speed, and the possibility of lane change is confirmed. When it is determined in step S71 that lane change is possible, control for lane change is performed in step S72. If it is determined in step S71 that the lane change is not possible, control is performed to divide the row in step S73. The lane change is performed by automatic steering using the steering actuator 3 of FIG. The row division in step S73 is performed in the same manner as in S10 in FIG.
【００４５】図９は、本発明の実施の第４形態としての
車両群形成制御装置の制御状態を示す。本実施形態では
道路２０の合流地点２３の手前の所定位置にビーコンな
どの路上装置８０が設けられる。道路２０を走行する車
両群３０が路上装置８０の位置に到達すると、合流道路
２４の所定範囲８１内に合流車２５が存在しているか否
かの検出が行われる。所定範囲８１は、合流道路２４を
走行する合流車２５が、道路２０の合流側車線２１の路
上装置８０が設けられている所定位置を走行する車両
と、合流地点２３でかち合う可能性が大きい区間として
設定される。FIG. 9 shows a control state of a vehicle group formation control device according to a fourth embodiment of the present invention. In the present embodiment, a road device 80 such as a beacon is provided at a predetermined position before the junction 23 of the road 20. When the vehicle group 30 traveling on the road 20 reaches the position of the on-road device 80, it is detected whether or not the merging vehicle 25 exists within a predetermined range 81 of the merging road 24. The predetermined range 81 is a section where the merging vehicle 25 traveling on the merging road 24 is likely to collide with the vehicle traveling at a predetermined position where the on-road device 80 of the merging lane 21 of the road 20 is provided at the merging point 23. Is set as
【００４６】図１０は、図９の実施形態での制御手順を
示す。ステップＳ８１からステップＳ８６までの各ステ
ップは、図３のステップＳ１からステップＳ６までの各
ステップとそれぞれ同等である。すなわち、ステップＳ
８６の合流地点接近の判断では、前述のように路上装置
８０からの通信を検出して判断するばかりではなく、車
両群３０を構成している車両の現在位置と地図データと
に基づいて判断することもできる。また、合流車２５
は、現在は車々間通信で、現在位置などについての情報
を送信することができるものとする。FIG. 10 shows a control procedure in the embodiment of FIG. Each step from step S81 to step S86 is equivalent to each step from step S1 to step S6 in FIG. That is, step S
In the determination of the approach point 86, not only the communication from the road device 80 is detected and determined as described above, but also the determination is made based on the current position of the vehicles constituting the vehicle group 30 and the map data. You can also. Also, the merging vehicle 25
Can transmit information about the current position and the like by inter-vehicle communication at present.
【００４７】ステップＳ８６で、合流地点２３に接近し
ていると判断されるときには、ステップＳ８７で、合流
車２５の現在位置についての情報を受信する。合流車２
５の位置情報を受信しないときには、合流車２５が存在
しないと判断して、ステップＳ８２に戻る。ステップＳ
８７で、合流車２５からの位置情報を受信すると、ステ
ップＳ８８で、隊列分割が必要であるか否かを判断す
る。この判断は、合流車２５が図９の所定範囲８１に存
在するか否かで行う。隊列分割が必要でないと判断され
るときには、ステップＳ８２に戻り、そのまま隊列走行
を継続するか、必要に応じて速度調整を行う。ステップ
Ｓ８８で、隊列分割が必要であると判断されるときに
は、ステップＳ８９で隊列分割の制御を行う。隊列分割
の制御は、図３のステップＳ１０と同様に行うことがで
きる。When it is determined in step S86 that the vehicle is approaching the merging point 23, information on the current position of the merging vehicle 25 is received in step S87. Merging car 2
When the position information of No. 5 is not received, it is determined that the merging vehicle 25 does not exist, and the process returns to step S82. Step S
When the position information from the merging vehicle 25 is received at 87, it is determined at step S88 whether or not division of the platoon is necessary. This determination is made based on whether or not the merging vehicle 25 exists in the predetermined range 81 in FIG. When it is determined that platoon division is not necessary, the process returns to step S82, and platoon running is continued as is, or speed adjustment is performed as necessary. If it is determined in step S88 that platoon division is necessary, platoon division control is performed in step S89. The row division control can be performed in the same manner as in step S10 of FIG.
【００４８】ステップＳ８９の隊列分割制御の際には、
図７の実施形態と同様に、車線変更が可能であるか否か
を判断し、車線変更が可能であれば車線変更を行い、車
線変更が不可能なときに隊列分割を行うように制御する
こともできる。ステップＳ８７で、合流車が所定範囲８
１を走行しているか否かの判断は、合流車２５から車々
間通信で位置情報を受信して判断することができる。ま
た、各実施形態で、合流道路２４の近傍に合流道路２４
を走行する車両の位置や走行速度の検出を行い、その情
報を送信する路上装置を設けておけば、合流車２５が情
報通信手段９のような車々間通信機能を備えていなくて
も、合流地点での分割あるいは車線変更の判断を行うこ
とができる。In the formation division control in step S89,
As in the embodiment of FIG. 7, it is determined whether or not lane change is possible, and if lane change is possible, lane change is performed. If lane change is not possible, control is performed so that platoon division is performed. You can also. In step S87, the merging vehicle is within the predetermined range 8
1 can be determined by receiving position information from the merging vehicle 25 through inter-vehicle communication. In each embodiment, the merging road 24 is located near the merging road 24.
If the on-road device for detecting the position and the traveling speed of the vehicle traveling on the road and transmitting the information is provided, even if the merging vehicle 25 does not have the inter-vehicle communication function such as the information communication means 9, the merging point is determined. Can be used to determine the division or lane change.
【００４９】[0049]
【発明の効果】以上のように本発明によれば、車両群が
合流地点に接近すると、合流道路を走行中の車両が合流
地点に到達する時間に関する到達時間情報が受信され、
到達時間に応じて隊列の分割制御が行われる。隊列を分
割すれば、分割された隊列間に合流道路を走行する車両
を進入させることができ、道路を隊列走行中の車両が合
流地点で他の合流道路から進入する車両の大きな妨げと
ならず、また合流する車両によって車両群の走行が妨げ
られずに、円滑な合流の調整を行うことができる。As described above, according to the present invention, when a group of vehicles approaches a junction, arrival time information relating to the time at which vehicles traveling on the junction road reach the junction is received.
Split control of the platoon is performed according to the arrival time. If the platoon is divided, vehicles traveling on the confluence road can enter between the divided platoons, and vehicles that are traveling on the road at the confluence will not greatly hinder vehicles entering from other confluence roads. In addition, it is possible to smoothly adjust the merging without hindering the running of the vehicle group by the merging vehicles.
【００５０】また本発明によれば、合流地点で車両群の
分割が行われるときには、その旨が発信されるので、合
流道路から合流地点に合流しようとする車両と合流地点
での到達時間が近い車両などが、車両群の分割について
の情報を得ることができ、速度制御で車間距離をあけ
て、合流する車両を分割された車両群間に進入するよう
な運転制御を円滑に行うことができる。According to the present invention, when the vehicle group is divided at the junction, the fact is transmitted, so that the arrival time at the junction with the vehicle to be joined from the junction road is short. A vehicle or the like can obtain information on division of a vehicle group, and can smoothly perform driving control such that a vehicle that joins enters a divided vehicle group with a distance between the vehicles by speed control. .
【００５１】また本発明によれば、車両群の隊列を分割
する際には、到達時間情報に基づいて車両間を分割する
位置を決定するので、合流道路を走行中の車両を分割さ
れた車両群間に進入するのに適切な位置で分割を行うこ
とができる。Further, according to the present invention, when dividing a row of a vehicle group, a position at which a vehicle is divided is determined based on arrival time information. The division can be made at an appropriate position to enter between groups.
【００５２】また本発明によれば、車両群の隊列の長さ
あるいは車両の台数が基準値未満のときには、分割を禁
止するので、分割によって車両群の規模が小さくなりす
ぎて車両群を形成する利点が失われるような事態を防ぐ
ことができる。According to the present invention, when the length of the platoon of the vehicle group or the number of vehicles is less than the reference value, the division is prohibited, so that the division makes the vehicle group too small to form the vehicle group. A situation where the advantage is lost can be prevented.
【００５３】また本発明によれば、合流する道路を走行
中の車両との間の通信で到達時間情報を得ることができ
るので、精度の高い到達時間を利用し、効率的な制御を
行うことができる。According to the present invention, the arrival time information can be obtained by communication with the vehicle traveling on the merging road, so that efficient control can be performed by using the highly accurate arrival time. Can be.
【００５４】また本発明によれば、道路の近傍に設けら
れる路上装置との間の通信で、合流道路を走行中の車両
が合流地点に到達する時間に関する到達時間情報を受信
するので、合流する車両に車々間通信の機能が備えられ
ていない場合でも、隊列の分割についての判断を行うこ
とができる。Further, according to the present invention, the communication with the on-road device provided near the road receives arrival time information on the time at which the vehicle traveling on the junction road reaches the junction, so that the vehicles merge. Even when the vehicle does not have the function of inter-vehicle communication, it is possible to determine the division of the platoon.
【００５５】さらに本発明によれば、車両群が合流地点
に到達する時間と、合流道路を走行中の車両が合流地点
に到達する時間とを比較して、隊列を分割するか車線変
更を行うかの判断を行い、分割するときにはその旨を送
信し、合流道路を走行する車両を分割された車両群間に
進入されることができる。車線変更を行うときには、合
流地点が設けられている車線から他の車線に移動させる
制御を行うので、合流地点が設けられる車線に他の合流
道路から合流する車両を円滑に進入させることができ
る。Further, according to the present invention, the time required for a group of vehicles to reach the junction and the time required for vehicles traveling on the junction road to reach the junction are compared to split the platoon or change lanes. When the vehicle is divided, a message to that effect is transmitted, and the vehicle traveling on the merging road can enter between the divided vehicle groups. When a lane change is performed, control is performed to move from the lane where the junction is provided to another lane, so that a vehicle that joins from the other junction road into the lane where the junction is provided can smoothly enter.
【００５６】さらに本発明によれば、車両群が走行して
いる道路の進路前方に検出される合流地点に対する合流
道路を走行中の車両の影響を、合流道路に予め定める区
間を設けて合流道路を走行している他の車両がその区間
を走行しているか否かを示す他車情報を受信して判断す
るので、簡単にかつ確実に隊列の分割に関する判断を行
うことができる。Further, according to the present invention, the influence of the vehicle traveling on the merged road to the merged point detected ahead of the road on which the vehicle group is traveling is determined by providing a predetermined section in the merged road. The determination is made by receiving the other vehicle information indicating whether or not another vehicle traveling in the section is traveling in the section. Therefore, it is possible to easily and reliably determine the division of the platoon.
【００５７】さらに本発明によれば、他車情報の受信に
基づいて、隊列を分割するか隊列の車線変更を行うかを
判断し、隊列を分割するときにはその旨を示す信号を発
信するので、他の合流道路から進入する車両を分割され
る車両群間に円滑に受入れることができる。車線変更を
行うときには、合流地点が設けられる車線を空けること
ができるので、合流道路を走行中の車両は円滑に道路に
進入して合流することができる。Further, according to the present invention, it is determined whether to divide the platoon or change the lane of the platoon based on the reception of the other vehicle information. When the platoon is divided, a signal indicating the change is transmitted. Vehicles entering from another junction road can be smoothly received between the divided vehicle groups. When the lane is changed, the lane where the junction is provided can be opened, so that the vehicle traveling on the junction road can smoothly enter the road and join.
【００５８】また本発明によれば、他車情報は合流道路
を走行中の車両から送信されるので、直接の車両間通信
で正確な情報を得ることができる。Further, according to the present invention, since other vehicle information is transmitted from a vehicle traveling on a merging road, accurate information can be obtained by direct vehicle-to-vehicle communication.
【００５９】また本発明によれば、他車情報は路上に設
けられる装置から送信されるので、合流道路を走行中の
車両が車両間通信の機能を備えていなくても、安定な路
車間通信で隊列の分割などの判断を行うことができる。Further, according to the present invention, since the other vehicle information is transmitted from the device provided on the road, even if the vehicle traveling on the merging road does not have the function of the vehicle-to-vehicle communication, stable vehicle-to-vehicle communication can be performed. Can be used to make decisions such as division of platoons.
【図１】本発明の実施の第１形態の車両群形成制御装置
の概略的なシステム構成を示すブロック図である。FIG. 1 is a block diagram illustrating a schematic system configuration of a vehicle group formation control device according to a first embodiment of the present invention.
【図２】図１の実施形態で車両群３０の隊列を分割する
状態を示す簡略化した平面図である。FIG. 2 is a simplified plan view showing a state in which a row of a vehicle group 30 is divided in the embodiment of FIG.
【図３】図１の車両制御手段８による制御手順を示すフ
ローチャートである。FIG. 3 is a flowchart showing a control procedure by a vehicle control means 8 of FIG. 1;
【図４】図３の制御手順で車両群３０を分割する車両の
位置を示す簡略化した平面図である。FIG. 4 is a simplified plan view showing positions of vehicles that divide a vehicle group 30 in the control procedure of FIG.
【図５】本発明の実施の第２形態の車両群形成制御装置
の制御状態を示す簡略化した平面図である。FIG. 5 is a simplified plan view showing a control state of a vehicle group formation control device according to a second embodiment of the present invention.
【図６】図５の実施形態の制御手順を示すフローチャー
トである。6 is a flowchart showing a control procedure of the embodiment of FIG.
【図７】本発明の実施の第３形態としての車両群形成制
御装置の制御状態を示す簡略化した平面図である。FIG. 7 is a simplified plan view showing a control state of a vehicle group formation control device as a third embodiment of the present invention.
【図８】図７の実施形態の制御手順を示すフローチャー
トである。FIG. 8 is a flowchart illustrating a control procedure according to the embodiment of FIG. 7;
【図９】本発明の実施の第４形態としての車両群形成制
御装置の制御状態を示す簡略化した平面図である。FIG. 9 is a simplified plan view showing a control state of a vehicle group formation control device according to a fourth embodiment of the present invention.
【図１０】図９の実施形態の制御手順を示すフローチャ
ートである。FIG. 10 is a flowchart illustrating a control procedure according to the embodiment of FIG. 9;
１ ＣＣＤカメラ ３ ステアリングアクチュエータ ４ ブレーキアクチュエータ ５ スロットルアクチュエータ ６ 光受信機 ７ 光送信機 ８ 車両制御手段 ９ 情報通信手段 １０ 距離・方位センサ １１ ＧＰＳ受信機 １２ 地図データ記憶手段 １３ ナビゲーション制御手段 ２０ 道路 ２１ 合流側車線 ２２ 追越車線 ２３ 合流地点 ２４ 合流道路 ２５ 合流車 ３０，４０，５０ 車両群 ３１，３２，３３，３４，３５，３６，３７，３８，３
９，４１，４２，５１，５２，５３，５４，５５，７
１，７２，７３，… 車両 ８０ 路上装置 ８１ 所定範囲Reference Signs List 1 CCD camera 3 Steering actuator 4 Brake actuator 5 Throttle actuator 6 Optical receiver 7 Optical transmitter 8 Vehicle control means 9 Information communication means 10 Distance / azimuth sensor 11 GPS receiver 12 Map data storage means 13 Navigation control means 20 Road 21 Merge Side lane 22 Overtaking lane 23 Merging point 24 Merging road 25 Merging vehicle 30,40,50 Vehicle group 31,32,33,34,35,36,37,38,3
9, 41, 42, 51, 52, 53, 54, 55, 7
1, 72, 73, ... Vehicle 80 On-road device 81 Predetermined range
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 ＦＩ Ｇ０５Ｄ 1/02 Ｇ０５Ｄ 1/02 Ｐ Ｇ０８Ｇ 1/16 Ｇ０８Ｇ 1/16 Ｅ ──────────────────────────────────────────────────の Continued on the front page (51) Int.Cl. 6 Identification code FI G05D 1/02 G05D 1/02 P G08G 1/16 G08G 1/16 E
Claims (11)
し、該群内の車両間で制御情報を伝送して隊列走行を行
うための車両群形成制御装置において、 該群が走行中の道路の進路前方で、他の合流道路が合流
する合流地点を検出する合流検出手段と、 該合流検出手段によって検出される合流地点から予め定
める範囲に、該群が接近したか否かを判断する接近判断
手段と、 該接近判断手段によって該群が該合流地点に接近したと
判断されるとき、該合流道路を走行する車両が該合流地
点に到達する時間に関する到達時間情報を受信する情報
受信手段と、 該情報受信手段によって受信される到達時間情報に応じ
て、該群が形成している隊列を分割する制御を行う分割
制御手段とを含むことを特徴とする車両群形成制御装
置。1. A vehicle group formation control device mounted on a vehicle, forming a group with a plurality of vehicles, transmitting control information between vehicles in the group, and performing platooning, wherein the group is running. Merging detection means for detecting a merging point where another merging road merges ahead of the road of the road, and judging whether or not the group has approached a predetermined range from the merging point detected by the merging detecting means. Information receiving means for receiving arrival time information relating to a time at which a vehicle traveling on the merging road reaches the merging point when it is judged by the approach judging means that the group approaches the merging point; A vehicle group formation control device, comprising: means; and division control means for performing control of dividing a platoon formed by the group in accordance with arrival time information received by the information reception means.
合流道路を走行する車両の該合流地点への到達時間とを
比較する時間比較手段と、 該時間比較手段の比較結果に基づき、該隊列を分割する
か否かを判断し、分割すると判断されるときに、隊列を
分割する旨を示す信号を発信する分割発信手段とを含む
ことを特徴とする請求項１記載の車両群形成制御装置。2. The division control unit includes: a time comparison unit that compares the arrival time of vehicles in the platoon to the junction and the arrival time of vehicles traveling on the junction road to the junction. Split transmission means for determining whether or not to divide the platoon based on the comparison result of the time comparison means, and transmitting a signal indicating that the platoon is to be divided when it is determined to be divided. The vehicle group formation control device according to claim 1, wherein
に基づいて、前記隊列中で車両間を分割する位置を決定
する位置決定手段を備えることを特徴とする請求項１ま
たは２記載の車両群形成制御装置。3. The vehicle according to claim 1, wherein the division control unit includes a position determination unit that determines a position at which the vehicle is divided in the platoon based on the arrival time information. Group formation control device.
列の規模として検出する規模検出手段と、 該規模検出手段によって検出される隊列の規模が、予め
定める基準値未満のときに、前記隊列の分割を禁止する
分割禁止手段とを備えることを特徴とする請求項１〜３
のいずれかに記載の車両群形成制御装置。4. The division control means includes: a scale detection means for detecting the length of the platoon or the number of vehicles forming the group as a platoon size; and a platoon size detected by the scale detection means, 4. A division prohibition unit for prohibiting division of the platoon when the number is less than a predetermined reference value.
The vehicle group formation control device according to any one of the above.
行する車両から送信される前記到達時間情報を受信する
ことを特徴とする請求項１〜４のいずれかに記載の車両
群形成制御装置。5. The vehicle group formation control device according to claim 1, wherein the information receiving unit receives the arrival time information transmitted from a vehicle traveling on the merged road. .
道路の近傍に設けられる路上装置から送信される前記到
達時間情報を受信することを特徴とする請求項１〜４の
いずれかに記載の車両群形成制御装置。6. The information receiving means according to claim 1, wherein the information receiving means receives the arrival time information transmitted from a road device provided near a road on which the group is traveling. The vehicle group formation control device according to any one of the preceding claims.
し、該群内の車両間で制御情報を伝送して隊列走行を行
うための車両群形成制御装置において、 該群が走行中の道路の進路前方で、他の合流道路が合流
する合流地点を検出する合流検出手段と、 該合流検出手段によって検出される合流地点から予め定
める範囲に該群が接近したか否かを判断する接近判断手
段と、 該接近判断手段によって該群が該合流地点に接近したと
判断されるとき、該群が該合流地点に到達する時間を演
算する時間演算手段と、 該合流道路を走行する車両が該合流地点に到達する時間
に関する到達時間情報を受信する情報受信手段と、 該時間演算手段の演算結果である該群の到達時間と、該
情報受信手段の受信する到達時間情報とを比較する時間
比較手段と、 該時間比較手段の比較結果に基づいて、該隊列を分割す
るか、または該隊列を該合流地点が設けられる車線から
他の車線に移動させる車線変更を行うかを判断する分割
判断手段と、 該分割判断手段の判断結果に基づいて、該隊列を分割す
るときに、分割する旨を示す信号を発信する分割発信手
段と、 該分割判断手段の判断結果に基づいて、該隊列を車線変
更するときに、該群が走行する車線を、該合流地点が設
けられる車線から他の車線に移動させるように制御する
車線変更手段とを含むことを特徴とする車両群形成制御
装置。7. A vehicle group formation control device mounted on a vehicle, forming a group with a plurality of vehicles, transmitting control information between vehicles in the group, and performing platooning, wherein the group is running. Detection means for detecting a merging point where another merging road merges ahead of the road, and judging whether or not the group has approached a predetermined range from the merging point detected by the merging detection means. Approach determining means; time calculating means for calculating a time required for the group to reach the junction when the approach determining means determines that the group has approached the junction; a vehicle traveling on the junction road An information receiving means for receiving arrival time information relating to a time at which the information receiving means arrives at the merging point; Time comparing means; Division determination means for determining whether to split the platoon or to change lanes to move the platoon from the lane where the junction is provided to another lane based on the comparison result of the inter-comparison means; When dividing the row based on the determination result of the determining means, a split transmitting means for transmitting a signal indicating that the row is to be split; and when changing the lane based on the determination result of the split determining means, And a lane changing means for controlling the lane in which the group travels from the lane where the junction is provided to another lane.
し、該群内の車両間で制御情報を伝送して隊列走行を行
うための車両群形成制御装置において、 該群が走行中の道路の進路前方で、他の合流道路が合流
する合流地点を検出する合流検出手段と、 該合流検出手段によって検出される合流地点から予め定
める範囲に、該群が接近したか否かを判断する接近判断
手段と、 該接近判断手段によって該群が該合流地点に接近したと
判断されるとき、該合流道路の予め定める区間を他の車
両が走行中であるか否かに関する他車情報を受信する情
報受信手段と、 該情報受信手段によって受信される他車情報に応じて、
該群が形成している隊列を分割する制御を行う分割制御
手段とを含むことを特徴とする車両群形成制御装置。8. A vehicle group formation control device mounted on a vehicle, forming a group with a plurality of vehicles, transmitting control information between vehicles in the group, and performing platooning, wherein the group is running. Merging detection means for detecting a merging point where another merging road merges ahead of the road of the road, and judging whether or not the group has approached a predetermined range from the merging point detected by the merging detecting means. When the approach determination means determines that the group has approached the junction, the other vehicle information regarding whether or not another vehicle is traveling in a predetermined section of the junction road. Information receiving means for receiving, and other vehicle information received by the information receiving means,
A vehicle group formation control device, comprising: division control means for performing control for dividing the platoons formed by the group.
し、該群内の車両間で制御情報を伝送して隊列走行を行
うための車両群形成制御装置において、 該群が走行中の道路の進路前方で、他の合流道路が合流
する合流地点を検出する合流検出手段と、 該合流検出手段によって検出される合流地点から予め定
める範囲に、該群が接近したか否かを判断する接近判断
手段と、 該接近判断手段によって該群が該合流地点に接近したと
判断されるとき、該合流道路の予め定める区間を他の車
両が走行中であるか否かに関する他車情報を受信する情
報受信手段と、 該情報受信手段が受信する他車情報に基づいて、該隊列
を分割するか、または該隊列を該合流地点が設けられる
車線から他の車線に移動させる車線変更を行うかを判断
する分割判断手段と、 該分割判断手段の判断結果に基づいて、該隊列を分割す
るときに、分割する旨を示す信号を発信する分割発信手
段と、 該分割判断手段の判断結果に基づいて、該隊列を車線変
更するときに、該群が走行する車線を、該合流地点が設
けられる車線から他の車線に移動させるように制御する
車線変更手段とを含むことを特徴とする車両群形成制御
装置。9. A vehicle group formation control device mounted on a vehicle, forming a group with a plurality of vehicles, transmitting control information between vehicles in the group, and performing platooning, wherein the group is running. Merging detection means for detecting a merging point where another merging road merges ahead of the road of the road, and judging whether or not the group has approached a predetermined range from the merging point detected by the merging detecting means. When the approach determination means determines that the group has approached the junction, the other vehicle information regarding whether or not another vehicle is traveling in a predetermined section of the junction road. Based on the information receiving means to be received and the other vehicle information received by the information receiving means, the lane is divided or the lane change is performed to move the platoon from the lane where the junction is provided to another lane. Division determination means for determining whether Division transmitting means for transmitting a signal indicating the division when dividing the row based on the determination result of the division determining means; and changing the lane based on the determination result of the division determining means. A vehicle group formation control device that includes a lane changing unit that controls a lane in which the group travels to be moved from the lane where the junction is provided to another lane.
走行する車両から送信される前記他車情報を受信するこ
とを特徴とする請求項８または９記載の車両群形成制御
装置。10. The vehicle group formation control device according to claim 8, wherein the information receiving unit receives the other vehicle information transmitted from a vehicle traveling on the junction road.
の道路の近傍に設けられる路上装置から送信される前記
他車情報を受信することを特徴とする請求項８または９
記載の車両群形成制御装置。11. The information receiving means according to claim 8, wherein the information receiving means receives the other vehicle information transmitted from a road device provided near a road on which the group is traveling.
The vehicle group formation control device according to any one of the preceding claims.
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