KR20160019688A - 전기자동차의 레졸버 옵셋 보정장치 및 방법 - Google Patents

전기자동차의 레졸버 옵셋 보정장치 및 방법 Download PDF

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KR20160019688A
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조우철
신덕근
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현대자동차주식회사
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Abstract

본 발명 전기자동차의 레졸버 옵셋 보정방법은, 자동차의 정지 상태에서 레졸버의 옵셋 진단 및 보정을 수행하기 위한 기술로서, 전기자동차의 레졸버 옵셋 진단 및 보정 초기 조건을 판단하고, 자동차의 움직임을 제한하며, 전기 모터의 기계적 동력전달 경로 분리를 하고, 모터의 분당 회전수와 휠속도에 따라 레졸버 옵셋 진단 및 보정을 수행하는 단계를 포함하는 전기자동차의 레졸버 옵셋 보정방법을 제공하고 있으며, 기계적 동력을 발생시키기 위한 전기 모터, 기계적 동력을 자동차의 휠과 분리하는 동력 전달부를 포함하고, 상기 전기 모터의 구동 속도와 회전자의 각도를 측정하기 위한 레졸버 및 레졸버 옵셋 진단 및 보정을 수행하는 제어부를 포함하는 전기자동차의 레졸버 옵셋 보정장치를 제공하고 있다.

Description

전기자동차의 레졸버 옵셋 보정장치 및 방법{Apparatus for correcting resolver offset of electric vehicle and method thereof}
본 발명은 전기자동차의 레졸버 옵셋 보정장치 및 방법에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 전기 자동차 등의 친환경자동차에서 모터 제어를 위해 사용되는 레졸버의 옵셋을 보다 간단한 방법으로 진단 및 보정 할 수 있는 레졸버 옵셋 보정장치 및 방법에 관한 것이다.
오늘날 고유가와 이산화탄소의 규제 등으로 인해 기존의 내연기관 자동차를 대체할 수 있는 순수 전기자동차등 친환경 자동차에 대한 연구가 활발히 진행되고 있다.
이들 친환경 자동차는 구동원으로 전기모터(구동모터)를 사용하고 있으며, 고효율, 고출력을 갖는 영구자석 동기모터, 특히 매입형 영구자석 동기모터를 주로 사용하고 있다.
더욱 전기자동차나 하이브리드 자동차에서 사용하는 동기모터의 제어를 위해서, 모터컨트롤 유닛(motor control unit:MCU)이 사용된다. 이를 위해서, 자속(flux)의 위치에 따라서 좌표계를 설정해야 한다. 따라서, 모터회전자의 절대위치를 판독하는 레졸버가 사용된다. 이 레졸버는 일종의 변압기로 1차측 권선(입력)에 여자전압을 인가하고, 축을 회전시키면 자기적 결합계수가 변화하여 2차측 권선(출력)에 캐리어의 진폭이 변화하는 전압이 발생한다.
이 전압은 축의 회전각도에 대하여 사인 및 코사인 상태로 변화하도록 권선이 배열된다. 따라서, 사인출력과 코사인 출력의 캐리어 진폭비를 판독하는 것에 의해서 레졸버의 회전각도를 알 수 있다.
상기와 같이, 레졸버는 모터의 속도정보와 위상을 센싱하여 회전자의 위치정보를 상기 모터컨트롤 유닛(MCU)측에 제공하고, 토크지령 및 속도지령생성을 위한 정보로 사용된다.
그러나, 레졸버의 장착중에 공차가 발생할 수 있고, 사용에 따른 오차가 발생할 수 있다. 상기 공차 및 오차에 인하여 모터의 회전자의 정확한 위치를 감지할 수 없고, 이는 모터가 정상적으로 작동하지 못하는 요인이다.
더욱이, 하이브리드 자동차과 달리, 전기모터만으로 구동을 수행하는 전기자동차의 경우, 엔진과 같은 회전요소가 없어서, 자동차의 주행단계에서 레졸버 옵셋 보정이 제한적으로 이루어진다. 이는 주행 중 레졸버의 옵셋 진단 및 보정을 수행하기 위해서 0토크 0전류 유지시간이 필요하기 때문이다. 더욱이, 1단 변속기가 적용된 전기 자동차의 주행단계에서 레졸버의 진단 및 보정이 수행되는 경우, 운전자의 조작 이질감과, 자동차의 회생제동이 수행되지 않아 제동시 밀림 현상 및 2단 감속감 등 문제점이 발생한다.
선행문헌 등록특허 10-1339239호 (이하 문헌 1)의 경우, 하이브리드 자동차의 레졸버 옵셋 제어 방법을 제공하고 있다. 위 문헌 1은 주행 중 운전성에 영향을 미치지 않으며 모니터링하여 이를 보정 할 것인지를 판단하는 것으로, 모터를 구비한 자동차의 제어방법을 제공하고 있다.
다만, 상기 문헌 1의 경우에도, 1단 변속기가 적용된 전기 자동차와 같이 구동력이 전기모터에 의해 발생하고, 구동부와 휠이 고정된 자동차의 경우, 주행중 레졸버 옵셋 진단 및 보정시 감속시 밀림 및 2단 감속감등 운행시 이질감이 발생하는 문제점을 해결하지 못한다.
본 발명은 상기와 같은 문제를 해결하기 위해 고안된 것으로, 다단 변속기를 적용한 전기 자동차의 모터 레졸버 옵셋 보정 전략을 제공하고 있다. 따라서, 전기 모터의 기계적 동력전달경로를 분리하여, 모터에 인가된 토크과 모터의 i축, q축의 전류관계를 통해 전기자동차 레졸버 옵셋 보정장치 및 방법을 제공하고자 한다.
본 발명 전기자동차의 레졸버 옵셋 보정방법은 동력전달부(다단변속기)를 적용한 전기자동차의 레졸버 옵셋 진단 및 보정 조건을 판단하고, 마찰제동을 수행하며, 전기 모터의 기계적 동력전달 경로 분리를 하고, 모터의 분당 회전수와 휠속도에 따라 레졸버 옵셋 진단 및 보정을 수행하는 단계를 포함하는 전기자동차의 레졸버 옵셋 보정방법을 제공하고 있다.
또한, 본 발명 전기자동차의 레졸버 옵셋 보정장치는 기계적 동력을 발생시키기 위한 전기 모터, 상기 전기 모터와 자동차의 휠 사이에 위치하여, 상기 전기 모터의 기계적 동력을 자동차의 휠로 전달하거나, 분리하는 동력 전달부를 포함하고, 상기 전기 모터의 고정자에 대한 절대 위치를 측정하기 위한 레졸버 및 모터의 분당회전수가 제 1설정값 이상에서 휠 속도가 제 2설정값을 보다 작은 경우, 레졸버 옵셋 진단 및 보정을 수행하는 제어부를 포함하는 전기자동차의 레졸버 옵셋 보정장치를 제공하고 있다.
본 발명은 전기자동차의 전기모터의 레졸버 옵셋 보정을 위한 방법을 제공하는바, 내연기관이 연결되어 있지 않은 전기자동차 자동차의 레졸버 진단 및 보정하는 방법을 제공하고 있다.
또한, 전기자동차의 경우, 전기 모터의 기계적 동력전달 경로를 분리할 수 있는바, 정지상태에서 전기 모터의 레졸버 옵셋 진단 및 보정이 가능한 효과가 있다.
더욱이, 정지상태에서 전기 모터의 레졸버 옵셋 진단 및 보정을 수행하는바, 운전중 레졸버 옵셋 보정을 수행시 발생하는 이질감을 배제할 수 있는 효과가 있으며, 감속중 밀림감이나 2단 감속감등 감속시 발생하는 문제점을 해결할 수 있다.
도 1의 경우, 전기자동차의 레졸버 옵셋 보정 장치를 도시하고 있다.
도 2는 전기자동차의 레졸버 옵셋 보정 방법의 흐름도를 도시하고 있다.
도 3은 충전 조건 또는 충전예약 조건에 있어서 전기자동차의 레졸버 옵셋 보정 방법의 흐름도를 도시하고 있다.
도 4는 시동 오프를 조건으로 전기자동차의 레졸버 옵셋 보정 방법의 흐름도를 도시하고 있다.
이하, 본 발명에 따른 전기자동차 모터 레졸버 보정장치 및 방법을 첨부된 도면을 참조로 하여 바람직한 실시예를 통해 상세하게 설명한다.
전기자동차의 경우, 내연기관을 구성하고 있는 구동부를 포함하고 있지않는바, 기존에 레졸버 옵셋 진단 및 보정 방법을 그대로 유지할 수 없다. 즉, 자동차의 주행중 전기 모터의 레졸버 옵셋을 보정하기 위해 0토크 0전류를 필요로 하는바, 감속중 밀림감 및 운행 이질감이 발생한다. 따라서, 본 발명은 주행 중이 아닌 경우 레졸버 옵셋 보정 및 진단을 수행할 수 있는 기술을 제공하고 있다.
도 1의 경우, 본 발명의 바람직한 실시예로서 전기자동차의 레졸버 옵셋 보정장치의 구성을 도시하고 있다.
본 발명은 기계적 동력을 발생시켜 자동차의 구동력을 제공하는 전기 모터(13)와, 상기 전기 모터와 자동차의 휠(15) 사이에 연결되어 위치하는 동력 전달부(12)를 포함하고 있다. 상기 동력 전달부(12)는 상기 전기 모터(13)의 기계적인 동력을 자동차의 휠(15)로 전달하여 자동차을 구동시키며, 상기 전기 모터와 휠(15)과 연결을 분리시켜 동력을 차단하는 역할을 한다. 더 바람직하게는 상기 동력 전달부(12)는 4개의 휠(15)에 연결되는 구성을 포함할 수 있다.
상기 동력 전달부(12)는 일반적으로 다단 변속기를 포함하여 구성될 수 있으며, 클러치판과 엑츄에어터를 통한 체결형식으로 전기 모터와 휠(15)을 연결하거나, 상기 연결된 구성을 차단할 수 있다.
상기 전기 모터(13)와 인접하여 레졸버(11)를 구성하고 있다. 이러한 레졸버는 레졸버 입력에 일정한 크기, 일정한 주파수의 전압을 인가하고, 회전자의 위치에 따라 변압비가 변화하는 변압기로 생각할 수 있으며, 두 개의 출력으로는 각각, 회전자 위치에 대한 사인 함수와 코사인 함수로 진폭 변조된 신호가 출력된다. 이와 같이 구동속도와 회전자의 각도를 검출하는 레졸버(11)의 역할을 통해 옵셋의 측정이 가능하다.
추가적으로 마찰제동장치를 포함할 수 있으며, 상기 마찰제동장치는 자동차의 레졸버 옵셋 진단 및 보정을 수행하기 위한 안전성 확보의 측면에서 기능을 한다. 따라서, 상기 마찰제동장치에 의한 마찰제동력을 제공받아 자동차의 움직임을 제한할 수 있다.
또한, 상기 마찰제동장치의 경우, 휠(15)의 내부에 위치하고 있는 마찰제동장치뿐 아니라 전자식 파킹 브레이크를 포함할 수 있다. 따라서, 전기자동차의 레졸버 옵셋 진단 및 보정을 수행하기 위해 마찰제동을 제공하는 경우, 이는 상기 휠 내부의 마찰제동장치와 전자식 파킹 브레이크 중 어느 하나 이상의 제동을 제공하는 것이다.
더욱이, 상기 전기자동차의 레졸버 옵셋 보정 장치는 제어부(10)를 포함하고 있다. 상기 제어부(10)는 일반적으로 중앙처리유닛(CPU)에 의해 제어가 된다. 더 바람직하게, 모터컨트롤 유닛(MCU)를 포함하여 제어부를 구성할 수 있다.
위와 같이, 제어부(10)는 모터의 분당회전수가 제 1설정값 이상에서 휠 속도가 제 2설정값을 보다 작은 경우, 레졸버 옵셋 진단 및 보정을 수행할 수 있다. 더욱이, 상기 레졸버 옵셋 진단 및 보정을 수행하기 위한 조건을 판단하는바, 자동차의 충전, 충전 예약 및 공조 예약 조건 및 시동 오프 요청 조건을 만족하는지 판단을 수행한다. 상기 제 1설정값을 통해서 레졸버의 옵셋을 판단하기 위한 최소한의 모터 분당회전수를 제공할 수 있다. 또한, 제 2설정값의 경우, 0에 가까운 기준치를 제공하는바, 자동차이 레졸버 옵셋 진단 및 보정을 수행하는 경우, 이동을 제한하기 위한 기준값을 포함한다.
더욱이, 제어부(10)는 마찰제동장치의 수행하고, 동력 전달부의 연결 및 차단을 제어할 수 있으며, 더 바람직하게 다단 변속기의 변속단을 중립으로 변속하는 기능을 포함한다. 뿐만 아니라, 상기 휠 속도를 측정하기 위해 휠 가속센서 또는 휠 속도센서에 측정되는 값을 기반으로 휠 속도를 산출할 수 있다.
또한, 제어부를 통해 레졸버의 옵셋의 진단 및 보정을 수행하는바, 상기 레졸버의 옵셋 진단 및 보정 방법으로, 이러한 센싱 오차를 보정하기 위한 방법으로, 모터의 선간 역기전력과 레졸버의 파형을 오실로스코프와 같은 계측장비를 이용하여 분석한 다음, 센싱오차에 대한 옵셋값을 진단 및 보정할 수 있다.
또한, 레졸버의 옵셋의 진단 및 보정을 수행하는 다른 실시예로서, 모터에 레졸버가 조립되고 난 뒤 상기 모터로의 회전력 전달이 가능한 회전수단을 이용하여 모터를 회전시키고, 전압지령을 설정하고 상기 전압지령에 따라 모터를 전류 제어하며, 모터의 전류 제어 동안 피드백 전류인 d축 전류와 q축 전류를 구하고, 상기 d축 전류와 q축 전류가 설정 범위 이내로 확인되면 d축 전류와 q축 전류를 이용하여 레졸버 옵셋(θ)을 진단하고, tan -1(θ)(d축 전류/q축 전류)의 식으로부터 산출하여 레졸버 옵셋 보정 방법을 제공할 수 있다.
도 2의 경우, 본 발명의 실시예로서, 동력전달부(다단변속기)를 적용한 전기자동차의 레졸버 옵셋 보정 방법을 도시하고 있다.
레졸버 옵셋 진단 및 보정의 조건을 판단하는 단계를 통해서 자동차이 일정 조건을 만족하여야 한다. 바람직하게, 상기 조건은 자동차의 충전중, 자동차의 예약 충전 및 예약 공조대기시 상태 및 시동 오프요청 조건(S10)을 만족하는 경우에 해당한다. 상기와 같은 조건은 자동차이 정지상태를 요구하는바, 정지된 자동차의 모터를 회전시켜 레졸버의 옵셋을 보정하기 위해 자동차의 안전성 확보가 선행(S20)되어야 한다.
위와 같이, 자동차의 안전성 확보를 위한 다수의 수단(S20)으로 마찰제동장치의 작동을 수행할 수 있다. 상기 마찰제동장치는 휠 내부에 존재하는 마찰제동장치와 전자식 파킹 브레이크를 포함한다.
동력전달부(다단변속기)를 적용하는 자동차의 경우, 자동차에 구성되어 있는 구동부로서 전기 모터와 자동차의 휠과 동력전달 경로를 분리하여 레졸버 옵셋 진단 및 보정을 수행할 수 있다. 즉, 자동차의 레졸버 옵셋 진단 및 보정단계에서 자동차의 구동력 분리하고 및 제동력을 작동하는바, 다수의 안전성 확보 수단을 수행하는 단계(S30)를 포함한다.
이후, 레졸버를 통한 전기 모터의 옵셋의 진단 및 보정이 수행되기 위해서 일정 회전수 이상의 모터 회전이 수행(S40)되어야 한다. 이 과정에서 구동력이 전달되지 않는지 확인을 위해 페일세이프 방법(S50)이 적용되는바, 휠 속도가 일정 속도보다 큰 경우, 상기 레졸버 옵셋 진단 및 보정을 수행하지 않는다. 다만, 전기 모터의 일정 회전수 이상에서 휠 속도가 일정 속도 미만의 경우, 레졸버 옵셋 진단 및 보정을 수행(S60)한다.
도 3의 경우, 본 발명의 일 실시예로서 동력전달부(다단변속기)를 적용한 전기자동차의 레졸버 옵셋 보정 방법을 도시하고 있다.
상기와 같이, 동력전달부(다단변속기)가 적용된 전기자동차의 경우, 1단 변속기를 적용한 전기자동차와 다르게 모터의 기계적 동력 전달 경로 분리가 가능한바 전기 모터의 레졸버 옵셋 보정 수행 조건을 판단하는 단계가 선행된다.
따라서, 본 발명의 바람직한 실시예는, 전기자동차의 전기 모터의 레졸버 옵셋 보정 수행 조건으로, 자동차의 충전중, 자동차의 예약 충전 및 예약 공조대기시 상태를 포함한다(S100).
더욱이, 상기 자동차의 충전중, 자동차의 예약 충전 및 예약 공조대기 조건을 만족하는 경우, 충전 잔여시간이 레졸버 옵셋 진단 및 보정 가능시간보다 긴 시간을 갖는지 판단하는 단계(S110)를 포함한다. 이는, 전기 모터의 레졸버 옵셋 진단 및 보정을 수행하는 시간을 확보하기 위함이다.
상기 전기 모터의 레졸버 옵셋 진단 및 보정을 수행하기 위한 조건이 만족된 경우, 마찰제동을 작동(S120)하여 자동차의 안전성을 확보하고, 또한, 전기 모터의 기계적 동력전달 경로를 분리(S130)하는 단계를 거친다. 동력전달부(다단변속기)를 포함하는바, 상기 기계적 동력전달 경로의 분리단계가 가능하다. 더 바람직하게, 기계적 동력전달 경로를 분리하는 단계에서 변속기의 단수를 중립(N)단으로 변속할 수 있다.
이후, 제어부에 저장되어 있는 제 1설정값(A RPM)과 전기모터의 실제 분당회전수(RPM)를 비교하고, 전기모터의 실제 분당회전수가 제 1설정값 보다 큰 경우(S140), 휠 속도가 제 2설정값(B kph)보다 작은지 판단(S150)하는 단계를 수행한다. 상기와 같이, 전기모터의 회전을 통해 레졸버의 옵셋보정 조건을 판단할 수 있다. 더욱이, 페일 세이프 측면에서, 자동차이 정지 상태인 경우 상기 레졸버의 옵셋 진단 및 보정이 수행되므로, 휠 속도가 상기 제 2설정값 미만인 경우에만 모터 레졸버 옵셋 진단 및 보정을 수행(S160)한다. 따라서, 위와 같이 자동차의 정지 조건에 대한 페일 세이프 단계를 포함하고 있다.
즉, 본 발명은 모터의 분당회전수에 따른 전기 모터의 옵셋 진단을 준비하는 단계를 포함한다. 더욱이, 자동차이 구동되지 않는 조건의 페일세이프 측면에서, 제 2설정값보다 작은 휠 속도를 만족하는 경우에만 전기 모터 레졸버 진단 및 보정을 수행하는 단계를 포함하고 있다. 상기 조건이 만족되는 경우, 레졸버 옵셋 진단 및 보정을 수행한다.
상기 동력전달부(다단변속기)를 적용한 전기자동차의 레졸버 옵셋 진단 및 보정을 수행한 이후, 마찰제동 및 기어단을 원복한다(S170). 이처럼 레졸버의 진단 및 보정이 완료된 이후 자동차의 주행 대기 상태로 전환된다.
도 4의 경우, 자동차의 시동 오프의 요청이 있는 경우, 모터의 레졸버 옵셋 진단 및 보정방법을 도시하고 있다.
이하, 본 발명의 바람직한 일 실시예로서, 동력전달부(다단변속기)를 적용한 전기자동차의 시동 오프의 조건을 만족하는 경우(S200), 전기자동차의 레졸버 옵셋 진단 및 보정 방법을 개시하고 있다.
시동오프의 조건을 만족하는 경우, 자동차의 안전성을 확보하기 위해, 마찰제동을 작동(S210)하는 단계와 기계적 모터 동력 전달 경로를 분리(S220)하는 단계를 포함한다. 상기 기계적 모터 동력 전달 경로를 분리하는 단계에서는, 더 바람직하게, 동력전달부(다단변속기)의 변속단을 중립으로 변속하는 단계를 포함한다.
상기와 같이, 자동차의 안전성 확보를 위한 단계를 수행한 이후, 모터의 구동을 통해서 모터의 분당회전수(RPM)가 제어부에 저장되어 있는 제 1설정값을 초과하면(S230), 휠 속도가 제 2설정값보다 큰지 판단하는 단계(S240)를 수행한다. 상기 모터의 분당회전수가 제 1설정값 이상의 크기를 갖는 경우, 전기 모터 레졸버의 옵셋 진단 준비가 완료된다.
또한, 자동차의 휠 속도가 기 설정된 제 2설정값 이상(S250)으로 판단된 경우, 레졸버 옵셋 진단 및 보정을 미수행하여 상기 로직을 종료한다. 이는 시동 오프를 조건에서 자동차이 정지된 상태에서 레졸버 옵셋 진단 및 보정 수행이 요구되는바, 자동차 정지 조건의 페일 세이프를 위한 단계이다.
자동차의 휠 속도가 기 설정된 제 2설정값 미만인 경우, 동력전달부(다단변속기)를 적용한 전기자동차의 레졸버 옵셋 진단 및 보정을 수행(S260)하고, 상기 진단 및 보정이 수행된 후, 마찰제동 및 기어단을 원복한다(S270). 더욱이, 시동 오프 조건에서는 메인 릴레이를 오프함으로 자동차의 방전을 방지한다. 이처럼 레졸버의 진단 및 보정이 완료된 이후 자동차의 주행을 위한 상태로 준비하기 위한 단계를 포함한다.
본 발명의 실시예로서, 동력전달부(다단변속기)를 적용한 전기자동차의 레졸버 옵셋 보정 장치 및 방법의 실시예를 기재하고 있으나, 본 발명에 개시된 실시예들에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니며, 전기 모터의 레졸버 옵셋 보정 장치를 구성하는 각각의 구성들의 위치나 제어부를 구성하는 장치 및 전기 모터의 레졸버 옵셋 보정 방법에 대한 각각의 단계들은 동일범위 및 균등범위에 대하여 보호범위가 미치는 것으로 해석되어야 할 것이다.
10: 제어부
11: 마찰제동부
12: 동력전달부(다단변속기)
13: 센서부
14: 레졸버
15: 전기 모터

Claims (14)

  1. 전기자동차의 레졸버 옵셋 진단 및 보정을 하기 수행하기 위한 초기 조건을 판단하는 단계;
    상기 전기자동차의 움직임을 제한하는 단계;
    상기 전기 모터와 자동차의 휠 사이에 동력전달 장치를 통해 동력이 전달되는 경로를 분리하는 단계
    모터의 분당 회전수와 휠 속도에 따라 레졸버 옵셋 진단 및 보정의 수행 여부를 결정하는 단계를 포함하는 전기자동차의 레졸버 옵셋 보정방법.
  2. 제 1항에 있어서,
    상기 전기자동차의 움직임을 제한하는 단계에서,
    상기 전기자동차의 휠을 고정하기 위한 마찰제동 수행 단계;를 포함하는 전기자동차의 레졸버 옵셋 보정방법.
  3. 제 1항에 있어서,
    상기 레졸버 옵셋 진단 및 보정을 하기 수행하기 위한 초기 조건을 판단하는 단계에서,
    전기자동차의 시동 오프 상태 요청 조건을 만족하는지 판단하는 단계를 포함하는 전기자동차의 레졸버 옵셋 보정방법.
  4. 제 1항에 있어서,
    상기 레졸버 옵셋 진단 및 보정을 하기 수행하기 위한 초기 조건을 판단하는 단계에서,
    전기자동차의 충전 조건, 충전예약 조건 또는 예약공조 조건을 만족하는 경우, 충전 잔여시간이 레졸버 옵셋 진단 및 보정 가능 시간보다 큰지 판단하는 단계;
    상기 충전 잔여시간이 레졸버 옵셋 진단 및 보정 가능 시간보다 큰 경우, 레졸버 옵셋 진단 및 보정을 수행하는 것을 특징으로 하는 전기자동차의 레졸버 옵셋 보정방법.
  5. 제 1항에 있어서,
    상기 모터의 분당 회전수와 휠 속도에 따라 레졸버 옵셋 진단 및 보정의 수행 여부를 결정하는 단계에서,
    상기 모터의 회전수가 기설정되어 있는 제 1설정값 이상에서, 휠 속도가 기설정되어 있는 제 2설정값 미만인지 판단하는 단계;
    상기 휠속도가 기 설정되어 있는 제 2설정값 미만인 경우, 레졸버 옵셋 진단 및 보정을 수행하는 단계를 포함하는 전기자동차의 레졸버 옵셋 보정방법.
  6. 제 1항에 있어서,
    상기 레졸버 옵셋 진단 및 보정을 하기 수행하기 위한 초기 조건을 판단하는 단계에서,
    전기자동차의 충전 조건 또는 충전 예약 조건에 따라 상기 레졸버 옵셋 진단 및 보정 수행이 완료된 경우,
    상기 마찰제동을 복귀시키고, 동력이 전달되는 경로를 복귀시키는 단계를 더 포함하는 전기자동차의 레졸버 옵셋 보정방법.
  7. 제 1항에 있어서,
    상기 레졸버 옵셋 진단 및 보정을 하기 수행하기 위한 초기 조건을 판단하는 단계에서,
    시동 오프 상태 요청 조건에 따라 상기 레졸버 옵셋 진단 및 보정 수행이 완료된 경우,
    상기 마찰제동을 복귀시키고, 동력이 전달되는 경로를 복귀시키고 메인릴레이를 오프시키는 단계를 더 포함하는 전기자동차의 레졸버 옵셋 보정방법.
  8. 기계적 동력을 발생시키기 위한 전기 모터;
    상기 전기 모터와 자동차의 휠 사이에 위치하여, 상기 전기 모터의 기계적 동력을 자동차의 휠로 전달하거나, 분리하는 동력 전달부;
    상기 전기 모터의 구동속도와 회전자의 각도를 측정하기 위한 레졸버; 및
    모터의 분당회전수가 제 1설정값 이상에서 휠 속도가 제 2설정값을 보다 작은 경우, 레졸버 옵셋 진단 및 보정을 수행하는 제어부;를 포함하는 전기자동차의 레졸버 옵셋 보정장치.
  9. 제 8항에 있어서,
    상기 제어부는 레졸버 옵셋 보정을 수행하기 위한 조건으로,
    자동차의 충전, 충전 예약 또는 공조 예약 조건을 만족하는 경우, 레졸버 옵셋 진단 및 보정을 수행하는 것을 특징으로 하는 전기자동차의 레졸버 옵셋 보정장치.
  10. 제 9항에 있어서,
    상기 자동차의 충전, 충전 예약 또는 공조 예약 조건을 만족하는 경우,
    상기 제어부는 충전 잔여시간이 레졸버 옵셋 진단 및 보정 가능 시간을 초과시, 레졸버 옵셋 진단 및 보정을 수행하는 것을 특징으로 하는 전기자동차의 레졸버 옵셋 보정장치.
  11. 제 8항에 있어서,
    상기 제어부는 레졸버 옵셋 보정을 수행하기 위한 조건으로,
    시동 오프 요청 조건을 만족하는 경우, 레졸버 옵셋 진단 및 보정을 수행하는 것을 특징으로 하는 전기자동차의 레졸버 옵셋 보정장치.
  12. 제 8항에 있어서,
    자동차의 움직임을 제한하기 위한 마찰 제동력을 제공하는 마찰제동장치를 포함하는 전기자동차의 레졸버 옵셋 보정장치.
  13. 제 12항에 있어서,
    상기 마찰제동장치는 전자식 파킹브레이크를 포함하는 것을 특징으로 하는 전기자동차의 레졸버 옵셋 보정장치.
  14. 제 8항에 있어서,
    상기 동력 전달부는, 다단 변속기를 포함하는 것을 특징으로 하는 전기자동차의 레졸버 옵셋 보정장치.

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