KR20160018272A - 수동 조정이 가능한 대차 - Google Patents

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Abstract

수동 조정이 가능한 대차는 섀시와, 섀시를 주행 가능하도록 지지하는 주행륜과, 섀시에 대하여 위치가 조정 가능하게 결합되는 이동부와, 이동부에 회전 가능하게 결합되는 구동륜과, 이동부에 장착되어 구동륜을 구동하기 위한 구동력을 발생하는 구동부와, 수동 조작에 의해 작동하도록 섀시에 연결되며 이동부에 접촉하여 이동부의 위치를 조정함으로써 구동륜을 지면에 접하는 위치나 지면에서 분리된 위치로 변경하는 조작부를 구비한다.

Description

수동 조정이 가능한 대차{Manually guidable vehicle}
실시예들은 수동 조정이 가능한 대차에 관한 것으로, 보다 상세하게는 모터와 같은 구동장치를 구비하여 동력에 의해 구동될 수 있으며 필요 시 구동륜을 지면으로부터 이격시킴으로써 수동으로 조정이 가능한 대차에 관한 것이다.
공장 자동화 분야에서 자동적으로 제어되어 공장 내부를 스스로 주행하며 크고 작은 화물을 운반할 수 있는 차량을 무인대차(AGV; automatic guided vehicle)라고 부른다. 무인대차는 콘베이어를 대체하는 수단으로 사용되기도 하고, 사람이 운반하기 어려운 위험물이나 폐기물 등을 이동하기 위한 수단으로 사용되기도 한다.
이러한 무인대차는 미리 정해진 알고리즘에 의해 제어됨으로써 미리 정해진 주행경로를 따라 자동적으로 이동하도록 설계되지만, 작업의 종류에 따라서는 사람이 수동으로 무인대차를 조정을 할 필요가 있다. 예를 들어, 프로그램 되어 있지 않은 경로로 무인대차를 이동시켜야 하거나, 구동바퀴의 구동방향과 다른 방향(예를 들어, 구동바퀴의 진행 방향에 수직한 방향)으로 무인대차를 이동시켜야 할 때가 있다.
그러나 무인대차의 구동륜은 항상 바닥면에 접촉한 상태를 유지하므로, 수동으로 무인대차를 조정하기 어려운 상황이 발생하기도 한다. 예를 들어, 구동륜을 구동하는 구동 모터가 전자식 브레이크에 의해 작동이 불가하거나, 무인대차에 무거운 화물이 적재된 상태에서 배터리 방전과 같은 문제로 인하여 구동 모터가 정지된 경우에는 무인대차를 사람의 힘으로 이동시키는 것이 어렵다.
만일, 무거운 화물이 적재되었거나 구동륜을 구동하는 구동 모터에 브레이크가 걸려 있는 경우에 무인대차를 무리하게 밀어서 이동시키려고 한다면, 구동 모터 등이 파손될 수도 있다.
한국 공개특허공보 제2005-0077450호 (2005.08.02.)는 승하강용 모터와 스크류축 등을 이용하여 구동륜을 상승 또는 하강시키는 기술을 설명한다. 이러한 방식에 의하면 승하강용 모터를 동작시킴으로써 구동륜을 상승시켜 수동으로 무인대차를 조정할 수 있다. 그러나 이러한 방식은 승하강용 모터와 스크류축 등과 같이 중량의 부품이 추가적으로 필요하므로 무인대차의 무게와 제조 비용이 증가하며, 배터리가 방전된 경우에는 승하강용 모터를 동작시킬 수 없으므로 수동 조정이 불가능한 문제점이 있다.
한국 공개특허공보 제2005-0077450호 (2005.08.02)
실시예들의 목적은 간편한 수동 조작에 의해 구동륜을 지면에 접촉시키거나 지면으로부터 분리시킴으로써 수동 조정이 가능한 대차를 제공하는 데 있다.
실시예들의 다른 목적은 모터나 스크류축과 같은 중량의 부품을 추가적으로 설치하지 않고도 대차의 구동륜을 수동 조작에 의해 승하강시킬 수 있는 대차를 제공하는 데 있다.
일 실시예에 관한 수동 조정이 가능한 대차는, 섀시와, 섀시에 회전 가능하게 결합되어 지면에 접촉하며 섀시를 주행 가능하도록 지지하는 주행륜과, 섀시에 대하여 위치가 조정 가능하게 결합되는 이동부와, 이동부에 회전 가능하게 결합되는 구동륜과, 이동부에 장착되어 전기신호에 의해 작동하여 구동륜을 구동하기 위한 구동력을 발생하는 구동부와, 수동 조작에 의해 작동하도록 섀시에 연결되며 이동부에 접촉하여 이동부의 위치를 조정함으로써 구동륜을 지면에 접하는 위치나 지면에서 분리된 위치로 변경하는 조작부를 구비한다.
이동부는 섀시에 회전 가능하게 결합될 수 있다.
이동부는 섀시에 직선적으로 이동 가능하게 결합될 수 있다.
수동 조정이 가능한 대차는, 이동부에 돌출 형성되는 지지부와, 지지부에 결합되며 탄성 변형이 가능한 탄성부와, 조작부와 접촉하며 탄성부를 가압하도록 지지부에 이동 가능하게 결합된 가압부를 더 구비할 수 있다.
조작부는 섀시에 회전 가능하게 결합되는 회전부와, 회전부와 이동부를 연결하며 회전부의 회전 운동에 의해 이동부를 잡아당기는 와이어를 구비할 수 있다.
수동 조정이 가능한 대차는 회전부의 단부에 설치되며 섀시에 결합함으로써 회전부를 섀시에 고정할 수 있는 결합부를 더 구비할 수 있다.
상술한 바와 같은 실시예들에 관한 수동 조정이 가능한 대차는, 조작부를 간단히 조작하는 동작에 의해 구동륜을 지면으로부터 분리시킬 수 있다. 따라서 대차가 전자식 브레이크에 의해 주행이 불가능한 상태에 있거나 배터리가 방전되어 구동부가 작동이 안되는 상황에서는, 구동륜을 지면으로 분리시킨 상태로 변경한 후에 작업자가 대차를 밀거나 당겨서 대차를 수동으로 주행시킬 수 있다. 또한 구동륜을 승하강시키기 위하여 모터나 스크류축과 같은 중량의 부품을 추가적으로 설치할 필요가 없어, 컴팩트한 구성의 수동 조정이 가능한 대차를 실현할 수 있다.
도 1은 일 실시예에 관한 수동 조정이 가능한 대차의 개략적인 사시도이다.
도 2는 도 1의 수동 조정이 가능한 대차의 일부분을 확대하여 도시한 사시도이다.
도 3은 도 2의 수동 조정이 가능한 대차의 작동 상태를 도시한 사시도이다.
도 4는 도 1의 수동 조정이 가능한 대차의 다른 작동 상태를 도시한 측면도이다.
도 5는 도 4의 수동 조정이 가능한 대차의 일부분을 확대하여 도시한 사시도이다.
도 6은 다른 실시예에 관한 수동 조정이 가능한 대차의 개략적인 측면 단면도이다.
이하, 첨부 도면의 실시예들을 통하여, 실시예들에 관한 수동 조정이 가능한 대차의 구성과 작용을 상세히 설명한다. 설명 중에 사용되는 '및/또는'의 표현은 관련 요소들의 하나 또는 요소들의 조합을 의미한다.
도 1은 일 실시예에 관한 수동 조정이 가능한 대차의 개략적인 사시도이다.
도 1에 나타난 실시예에 관한 수동 조정이 가능한 대차는 섀시(10)와, 섀시(10)를 지면에 대해 주행 가능하게 지지하는 주행륜(71)과, 섀시(10)에 대해 위치가 조정 가능하게 결합되는 이동부(20)와, 이동부(20)에 장착된 구동륜(30)과, 구동륜(30)을 구동하는 구동부(40)와, 구동부(40)의 동력을 구동륜(30)에 전달하는 동력전달부(50)와, 이동부(20)의 위치를 변경하는 조작부(60)를 구비한다.
도 1에 도시된 섀시(10)는 예시적인 것이며, 섀시(10)가 파이프를 이용하여 제작되는 구성에 한정되는 것은 아니다. 섀시(10)는 다양한 소재를 이용하여 다양한 형상으로 제작될 수 있다.
섀시(10)는 주행륜(71)과 구동륜(30)에 의해 지면에 대해 지지되며, 주행륜(71)과 구동륜(30)이 섀시(10)에 대해 회전함으로써 섀시(10)가 지면을 따라 주행할 수 있다. 또한 주행륜(71)은 섀시(10)에 대해 중심축(R)을 중심으로 회전할 수 있도록 결합될 수 있다.
도 1에서 섀시(10)에 회전 가능하게 결합되는 주행륜(71)은 4개가 설치되지만, 실시예는 이러한 주행륜(71)의 개수와 구성에 의해 한정되는 것은 아니므로 주행륜(71)의 개수와 형상은 다양하게 변형될 수 있다. 주행륜(71)은 지면에 접촉하여 섀시(10)를 지면에 대해 지지할 수 있다. 주행륜(71)은 또한 섀시(10)에 회전 가능하게 결합되므로 섀시(10)를 지면에 대하여 주행 가능하도록 지지할 수 있다. 주행륜(71)은 또한 R축을 중심으로 회전할 수 있어서 섀시(10)의 주행 방향을 변경하는 기능을 수행할 수 있다.
섀시(10)가 지면을 따라 주행할 수 있게 하는 구동력은 구동부(40)에 의해 발생하며, 구동부(40)의 구동력은 동력전달부(50)를 통하여 구동륜(30)에 전달된다. 구동륜(30)에 지면에 접촉한 상태에서 회전하면, 섀시(10)가 지면을 따라 주행할 수 있다.
구동륜(30)은 이동부(20)에 회전 가능하게 결합되며, 이동부(20)도 섀시에 위치가 조정 가능하게 결합된다. 이동부(20)는 조작부(60)와 접촉하며, 조작부(60)에 의해 이동부(20)가 작동하여 작동하여 섀시(10)에 대한 이동부(20)의 위치가 변경될 수 있다.
도 2는 도 1의 수동 조정이 가능한 대차의 일부분을 확대하여 도시한 사시도이다.
이동부(20)는 지지축(15)에 회전 가능하게 결합되므로, 이동부(20)는 섀시(10)에 회전 가능하게 결합된다. 이동부(20)가 지지축(15)을 중심으로 회전함에 따라 이동부(20)의 섀시에 대한 위치가 변경될 수 있다.
이동부(20)의 일측에는 구동륜(30)이 회전 가능하게 결합된다. 구동륜(30)은 회전축(25)에 의해 이동부(20)에 회전 가능하게 결합된다. 또한 이동부(20)의 타측에는 전기신호에 의해 작동하며 구동륜(30)을 구동하기 위한 구동력을 발생하는 구동부(40)가 장착된다. 구동부(40)는 감속기(45)를 통하여 이동부(20)에 장착된다.
이동부(20)에는 구동부(40) 및 감속기(45)의 구동축(47)에 연결되는 제1 스프로켓(51)과, 구동륜(30)의 회전축(25)에 연결되는 제2 스프로켓(52)과, 제1 스프로켓(51)과 제2 스프로켓(52)을 연결하는 체인(53)을 구비하는 동력전달부(50)를 구비한다.
조작부(60)는 섀시(10)의 조작부 지지부(11)에 회전 가능하게 결합된다. 조작부(60)는 힌지부(67)를 통해 조작부 지지부(11)에 회전 가능하게 결합되는 회전부(61)와, 회전부(61)와 이동부(20)를 연결하며 회전부(61)의 회전 운동에 의해 이동부(20)를 잡아당기는 와이어(65)를 구비한다.
이동부(20)의 상단에는 상측으로 돌출 형성되는 지지부(21)와, 지지부(21)에 결합되며 탄성적으로 변형이 될 수 있는 탄성부(23)와, 조작부(60)와 접촉하며 탄성부(23)를 가압하도록 지지부(21)에 이동 가능하게 결합된 가압부(27)를 구비한다.
도 3은 도 2의 수동 조정이 가능한 대차의 작동 상태를 도시한 사시도이다.
도 3은 이동부(20)가 도 3에서 섀시(10)에 대하여 시계방향으로 회전함으로써 구동륜(30)이 지면에 접촉하는 상태를 도시한다.
조작부(60)가 회전함에 따라 조작부(60)의 회전부(61)가 가압부(27)에 접촉할 수 있으며, 회전부(61)가 가압부(27)를 가압하면 가압부(27)가 탄성부(23)를 압축시킴으로써 탄성부(23)가 이동부(20)를 가압한다. 이러한 작용에 의해 구동륜(30)이 지면에 강하게 가압됨으로써 구동륜(30)과 지면의 접지력이 양호하게 유지될 수 있다.
회전부(61)의 단부에는 결합부(69)가 설치된다. 결합부(69)는 섀시(10)의 고정부(12)에 결합함으로써 회전부(61)를 섀시(10)에 고정하는 기능을 수행한다. 도면에 도시되는 실시예에서 결합부(69)는 탄성적으로 변형이 가능한 클립의 형태로 제작되지만, 실시예는 이러한 결합부(69)의 구성에 의해 한정되는 것은 아니다. 예를 들어, 결합부(69)는 자석이나 고무와 같은 다른 소재를 이용하여 제작될 수 있다. 결합부(69)가 자석으로 제조되는 경우에는 섀시(10)의 고정부(12)도 자석과 자기적인 작용을 할 수 있는 금속으로 제작될 수 있다.
도 3에 도시된 상태에서는 회전부(61)의 단부의 결합부(69)에 의해 회전부(61)가 섀시(10)에 대해 고정되므로, 구동륜(30)이 지면에 접하는 위치가 안정적으로 유지될 수 있다.
도 4는 도 1의 수동 조정이 가능한 대차의 다른 작동 상태를 도시한 측면도이고, 도 5는 도 4의 수동 조정이 가능한 대차의 일부분을 확대하여 도시한 사시도이다.
회전부(61)의 단부의 결합부(69)를 섀시(10)로부터 분리시킨 이후에, 도 4 및 도 5에 도시된 것과 같이 회전부(61)를 섀시(10)에 대하여 화살표(A) 방향으로 회전시킴으로써 이동부(20)의 위치를 변경할 수 있다.
도 4에 도시된 것과 같이 섀시(10)에 대해 화살표(A) 방향인 반시계 방향으로 회전부(61)를 회전시키면, 회전부(61)에 연결된 와이어(65)가 이동부(20)를 섀시(10)에 대하여 화살표(B) 방향인 반시계 방향으로 회전시킨다. 이와 같이 이동부(20)가 섀시(10)에 대하여 반시계 방향으로 회전한 위치에서는 구동륜(30)이 지면으로부터 분리된다.
가압부(27)에는 손잡이부(91)와 완충부(92)를 갖는 수동 브레이크(90)가 설치된다. 수동 브레이크(90)는 가압부(27)에 나사 결합되며, 작업자가 손잡이부(91)를 회전시키면 완충부(92)가 구동륜(30)에 접촉함으로써 완충부(92)가 구동륜(30)을 고정할 수 있다.
상술한 구성의 수동 조정이 가능한 대차에 의하면, 조작부(60)를 간단히 조작하는 동작에 의해 구동륜(30)을 지면으로부터 분리시킬 수 있다. 따라서 대차가 전자식 브레이크에 의해 주행이 불가능한 상태에 있거나 배터리가 방전되어 구동부(40)가 작동이 안되는 상황에서는, 구동륜(30)을 지면으로 분리시킨 상태로 변경한 후에 작업자가 대차를 밀거나 당겨서 대차를 수동으로 주행시킬 수 있다.
도 6은 다른 실시예에 관한 수동 조정이 가능한 대차의 개략적인 측면 단면도이다.
도 6에 나타난 실시예에 관한 수동 조정이 가능한 대차는 섀시(110)와, 섀시(110)를 주행 가능하도록 지지하는 주행륜(도시 생략)과, 섀시(110)의 직선홈(110a)에 상하 방향으로 직선적으로 이동 가능하게 결합되는 이동부(120)와, 구동력을 발생하며 감속기(145)와 플랜지(143)를 통해 이동부(120)에 장착되는 구동부(140)와, 구동부(140)의 구동축(125)을 통해 이동부(120)에 회전 가능하게 결합되는 구동륜(130)과, 이동부(120)에 접촉하도록 섀시(110)에 연결되어 이동부(120)의 위치를 조정하는 조작부(160)를 구비한다.
조작부(160)는 섀시(110)의 조작부 지지부(167)에 회전 가능하게 결합되는 회전부(161)와, 회전부(161)와 이동부(120)를 연결하며 회전부(161)의 회전 운동에 의해 이동부(120)를 잡아당기는 와이어(165)를 구비한다. 와이어(165)는 반드시 유연성이 있는 소재로 제조되어야 하는 것은 아니며, 충분한 강성을 가지므로 휘어지지 않는 강철 소재로 제조될 수도 있다.
이동부(120)의 상단에는 상측으로 돌출 형성되는 지지부(121)와, 지지부(121)에 결합되며 탄성적으로 변형이 될 수 있는 탄성부(123)와, 조작부(160)와 접촉하며 탄성부(123)를 가압하도록 지지부(121)에 이동 가능하게 결합된 가압부(127)를 구비한다. 가압부(127)는 회전부(161)의 접촉부(168)와 접촉한다.
회전부(161)의 단부에는 결합부(169)가 설치된다. 결합부(169)는 섀시(110)의 고정부(111, 112)에 결합함으로써 회전부(161)를 섀시(110)에 고정하는 기능을 수행한다.
조작부(160)가 회전함에 따라 조작부(160)의 회전부(161)가 가압부(127)에 접촉할 수 있으며, 회전부(161)가 가압부(127)를 가압하면 가압부(127)가 탄성부(123)를 압축시킴으로써 탄성부(123)가 이동부(120)를 가압한다. 이러한 작용에 의해 구동륜(130)이 지면에 강하게 가압됨으로써 구동륜(130)과 지면의 접지력이 양호하게 유지될 수 있다.
조작부(160)가 도 6에서 반시계 방향인 화살표(C) 방향으로 가압하면 구동륜(130)이 지면에 접촉된 상태가 된다. 또한 조작부(160)가 도 6에서 시계 방향인 화살표(D) 방향으로 회전하면 구동륜(130)이 지면으로부터 분리될 수 있다.
상술한 구성의 수동 조정이 가능한 대차에 의하면, 조작부(160)를 간단히 조작하는 동작에 의해 구동륜(130)을 지면으로부터 분리시킬 수 있다. 따라서 대차를 구동부(140)에 의해 자동 주행시킬 수 없는 상황에서는 구동륜(130)을 지면으로 분리시킨 상태로 변경한 후에 작업자가 대차를 밀거나 당겨서 대차를 수동으로 주행시킬 수 있다.
상술한 실시예들에 대한 구성과 효과에 대한 설명은 예시적인 것에 불과하며, 당해 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 다른 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서 발명의 진정한 기술적 보호 범위는 첨부된 특허청구범위에 의해 정해져야 할 것이다.
10, 110: 섀시 52: 제2 스프로켓
11: 조작부 지지부 53: 체인
12: 고정부 60, 160: 조작부
15: 지지축 61, 161: 회전부
20, 120: 이동부 65, 165: 와이어
21, 121: 지지부 67: 힌지부
23, 123: 탄성부 69: 결합부
25, 125: 회전축 71: 주행륜
27, 127: 가압부 90: 수동 브레이크
30, 130: 구동륜 91: 손잡이부
40, 140: 구동부 92: 완충부
45, 145: 감속기 110a: 직선홈
47: 구동축 168: 접촉부
50: 동력전달부 169: 결합부
51: 제1 스프로켓 111, 112: 고정부

Claims (6)

  1. 섀시;
    상기 섀시에 회전 가능하게 결합되어 지면에 접촉하며 상기 섀시를 주행 가능하도록 지지하는 주행륜;
    상기 섀시에 대하여 위치가 조정 가능하게 결합되는 이동부;
    상기 이동부에 회전 가능하게 결합되는 구동륜;
    상기 이동부에 장착되어 전기신호에 의해 작동하여 상기 구동륜을 구동하기 위한 구동력을 발생하는 구동부; 및
    수동 조작에 의해 작동하도록 상기 섀시에 연결되며, 상기 이동부에 접촉하여 상기 이동부의 위치를 조정함으로써 상기 구동륜을 상기 지면에 접하는 위치나 상기 지면에서 분리된 위치로 변경하는 조작부;를 구비하는, 수동 조정이 가능한 대차.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 이동부는 상기 섀시에 회전 가능하게 결합되는, 수동 조정이 가능한 대차.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 이동부는 상기 섀시에 직선적으로 이동 가능하게 결합되는, 수동 조정이 가능한 대차.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 이동부에 돌출 형성되는 지지부;
    상기 지지부에 결합되며 탄성 변형이 가능한 탄성부; 및
    상기 조작부와 접촉하며 상기 탄성부를 가압하도록 상기 지지부에 이동 가능하게 결합된 가압부;를 더 구비하는, 수동 조정이 가능한 대차.
  5. 제1항에 있어서,
    상기 조작부는 상기 섀시에 회전 가능하게 결합되는 회전부; 및
    상기 회전부와 상기 이동부를 연결하며 상기 회전부의 회전 운동에 의해 상기 이동부를 잡아당기는 와이어;를 구비하는, 수동 조정이 가능한 대차.
  6. 제5항에 있어서,
    상기 회전부의 단부에 설치되며 상기 섀시에 결합함으로써 상기 회전부를 상기 섀시에 고정할 수 있는 결합부를 더 구비하는, 수동 조정이 가능한 대차.
KR1020140102627A 2014-08-08 2014-08-08 수동 조정이 가능한 대차 KR101941937B1 (ko)

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JPH09286564A (ja) * 1996-04-23 1997-11-04 Toudou Seisakusho:Kk ロール物運搬車
KR20050077450A (ko) 2004-01-28 2005-08-02 김태식 자동 및 수동 가변 대차
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