KR20160014490A - Method of transfer pallet unit of Palletizer and Palletizer - Google Patents

Method of transfer pallet unit of Palletizer and Palletizer Download PDF

Info

Publication number
KR20160014490A
KR20160014490A KR1020140096807A KR20140096807A KR20160014490A KR 20160014490 A KR20160014490 A KR 20160014490A KR 1020140096807 A KR1020140096807 A KR 1020140096807A KR 20140096807 A KR20140096807 A KR 20140096807A KR 20160014490 A KR20160014490 A KR 20160014490A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
unit
pallet
size
units
loaded
Prior art date
Application number
KR1020140096807A
Other languages
Korean (ko)
Other versions
KR101691943B1 (en
Inventor
이기중
이종희
권영욱
장윤석
Original Assignee
(주)일양엔지니어링
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by (주)일양엔지니어링 filed Critical (주)일양엔지니어링
Priority to KR1020140096807A priority Critical patent/KR101691943B1/en
Publication of KR20160014490A publication Critical patent/KR20160014490A/en
Application granted granted Critical
Publication of KR101691943B1 publication Critical patent/KR101691943B1/en

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G43/00—Control devices, e.g. for safety, warning or fault-correcting
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G47/00—Article or material-handling devices associated with conveyors; Methods employing such devices
    • B65G47/74—Feeding, transfer, or discharging devices of particular kinds or types
    • B65G47/90—Devices for picking-up and depositing articles or materials
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G49/00—Conveying systems characterised by their application for specified purposes not otherwise provided for

Abstract

Disclosed are a palletizer and a pallet unit transporting method of the palletizer using the same, and the purpose of the present invention is to provide the palletizer which can precisely transport pallets in which cargo is to be loaded by carrying out transportation work after accurately checking sizes of pallet units transported by a conveyor. According to an embodiment of the present invention, the palletizer comprises: a conveyor unit including a plurality of transporting rollers and a conveyor driving unit for providing rotation force to the transporting rollers; a size checking unit which checks sizes of pallet units transported along the transporting rollers; a control part which controls transportation of the pallet units by receiving the sizes of the pallet units checked by the size checking unit so as to transport the pallet units currently located on the size check unit to transportation positions corresponding to the sizes of the pallet units; a lifting unit which lifts the transported pallet units to an upper side above a certain height, and descends the same; and a forking unit which selectively separates the rest of pallet units, except for pallets in which cargo is to be loaded among the pallet units lifted by the lifting unit, from the pallet units in which cargo is to be loaded, wherein the pallets in which cargo is to be loaded are lowered by the lifting unit and transported by the transporting rollers. In addition, the pallet unit transporting method of the palletizer comprises steps of: selecting any one of pallet units consisting of first to n sizes; checking whether a size of the selected pallet unit corresponds to an actual size of the transported pallet unit after the selected pallet unit is transported along the transporting rollers of the conveyor unit; transporting the pallet units to a transportation position corresponding to the confirmed size of the pallet unit; and separating and transporting only pallets in which cargo is to be loaded among the transported pallet units.

Description

팔레타이저 및 이를 이용한 팔레타이저의 팔레트 유닛 이송 방법{Method of transfer pallet unit of Palletizer and Palletizer}BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0001] The present invention relates to a palletizer and a method of transferring the pallet unit using the palletizer,

본 발명은 컨베이어 타입의 팔레타이저에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 팔레트 유닛의 정확한 사이즈를 체크한 후에 적재 대상물을 정확하게 적재할 수 있는 팔레타이저에 관한 것이다.
BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a palletizer of a conveyor type, and more particularly, to a palletizer capable of accurately loading a load object after checking an accurate size of the pallet unit.

일반적으로 팔레타이저는 팔레트 위에 화물을 적재하는 자동화된 수단을 제공하는 물류기계로써, 상기 팔레타이저를 이용하여 적재 및 이송될 수 있는 화물의 종류는 상당히 다양하여 각종 산업 분야에서 다양한 용도로 활용되고 있다.Generally, a palletizer is a logistics machine that provides automated means for loading cargo on a pallet. The types of cargo that can be stacked and transported using the palletizer are variously used in various industrial fields have.

현재 주로 사용되는 팔레타이저는 컨베이어형 팔레타이저와, 로봇형 팔레타이저가 주로 사용되는데, 상기 컨베이어형 팔레타이저는 컨베이어를 통해 다수개의 화물을 특정 패턴으로 정렬시킨 후에 적재시키는 방식으로 사용되고 있고, 로봇형 팔레타이저는 로봇을 이용하여 화물을 선택한 후 해당 팔레트로 적재하는 방식으로 사용된다.A palletizer mainly used at present is mainly used as a conveyor type palletizer and a robot type palletizer. The conveyor type palletizer is used in such a manner that a plurality of cargoes are aligned in a specific pattern and then loaded through a conveyor. Type palletizer is used in such a manner that a freight is selected using a robot and then loaded on the pallet.

이와 같이 사용되는 팔레타이저 중 컨베이어형 팔레타이저는 다수개의 화물에 대한 처리 속도가 로봇형에 비해 상대적으로 빠르게 작업이 가능하여 박스 또는 포대 형태로 이루어진 다량의 화물을 신속하게 처리할 수 있는 특징을 가지고 있어서 전 세계적으로 널리 사용되고 있다.
Among these palletizers, the conveyor type palletizer is characterized in that the processing speed for a plurality of cargoes can be relatively fast compared with that of the robot type so that a large amount of cargo in the form of a box or a bag can be quickly processed It is widely used worldwide.

일본공개특허 제2011-225348호 (공개일: 2011년 11월 10일)Japanese Published Patent Application No. 2011-225348 (Published on November 10, 2011)

본 발명의 실시 예들은 컨베이어를 통해 이송된 팔레타이저의 사이즈를 정확하게 확인한 뒤에 이송 작업을 실시함으로써 화물 적재를 위한 화물 적재 대상 팔레트를 정확하게 이송할 수 있는 팔레타이저를 제공하고자 한다.
Embodiments of the present invention provide a palletizer capable of accurately transferring a pallet to be loaded for cargo loading by carrying out a transfer operation after accurately checking the size of the palletizer transferred through a conveyor.

본 발명의 일 측면에 따르면, 다수개의 이송 롤러와, 상기 이송 롤러에 회전력을 제공하는 컨베이어 구동부를 포함하는 컨베이어 유닛; 상기 이송 롤러를 따라 이송된 팔레트 유닛의 사이즈를 체크하는 사이즈 체크 유닛; 상기 사이즈 체크 유닛을 통해 체크된 팔레트 유닛의 사이즈를 입력 받아 현재 사이즈 체크 유닛에 위치된 팔레트 유닛의 사이즈에 해당되는 이송 위치로 이송되도록 제어하는 제어부; 상기 이송된 팔레트 유닛을 일정 높이 이상 상측으로 승강시킨 후 하강되는 리프팅 유닛; 및 상기 리프팅 유닛에 의해 승강된 리프팅 유닛 중 화물 적재가 이루어질 화물 적재 대상 팔레트를 제외한 나머지 팔레트 유닛을 상기 화물 적재 대상 팔레트에서 선택적으로 분리시키기 위한 포킹 유닛을 포함하고, 상기 화물 적재 대상 팔레트는 리프팅 유닛에 의해 하강된 후에 이송 롤러에 의해 이송되는 것을 특징으로 한다.According to an aspect of the present invention, there is provided a conveyor apparatus comprising: a conveyor unit including a plurality of conveying rollers; and a conveyor driving unit for providing a rotational force to the conveying rollers; A size check unit for checking the size of the pallet unit transported along the transport roller; A control unit for receiving the size of the palette unit checked through the size check unit and controlling the transfer to the transfer position corresponding to the size of the pallet unit located in the current size check unit; A lifting unit for lifting and lowering the conveyed pallet unit upwards beyond a predetermined height; And a forking unit for selectively separating, from the cargo loading target pallet, the remaining pallet units excluding the pallet to be loaded from which the cargo is to be loaded, among the lifting units lifted and lowered by the lifting unit, And is conveyed by the conveying roller.

상기 사이즈 체크 유닛은 상기 팔레트 유닛의 폭 보다는 상대적으로 넓은 폭으로 이격되어 서로 마주보며 배치된 사이즈 체크 플레이트 유닛; 상기 팔레트 유닛이 사이즈 체크 플레이트 유닛 사이에 위치될 경우 팔레트 유닛의 사이즈를 감지하는 사이즈 감지부를 포함한다. Wherein the size check unit comprises a size check plate unit spaced apart from a width of the pallet unit by a relatively large width and disposed opposite to each other; And a size sensing unit for sensing a size of the pallet unit when the pallet unit is positioned between the size check plate units.

상기 포킹 유닛은 상기 컨베이어 유닛의 외측에서 팔레트 유닛을 향해 서로 마주보며 연장되고 팔레트 유닛에 적층된 단위 팔레트의 개구부에 택적으로 삽입되는 슬라이딩 바; 상기 슬라이딩 바가 개구부로 이동 되도록 이동력을 제공하는 제1 구동부; 상기 슬라이딩 바에 가해지는 팔레트 유닛의 하중을 지지하기 위한 지지부재를 포함한다.A sliding bar extending from the outside of the conveyor unit toward the pallet unit so as to face each other and inserted into an opening of a unit pallet stacked on the pallet unit; A first driving unit for providing a moving force to move the sliding bar to the opening; And a support member for supporting a load of the pallet unit applied to the sliding bar.

상기 슬라이딩 바는 상면 길이 방향의 선단부에서 후단부를 향해 소정의 길이만큼 상향 경사진 경사부가 형성되고, 상기 경사부에 의해 슬라이딩 바가 개구부에 삽입될 때 팔레트 유닛을 화물 적재 대상 팔레트의 상측과 소정의 간격으로 분리시키는 것을 특징으로 한다.The sliding bar is formed with an inclined portion that is inclined upward by a predetermined length from the front end to the rear end in the longitudinal direction of the top surface. When the sliding bar is inserted into the opening by the inclined portion, the pallet unit is separated from the upper side of the pallet to be loaded .

상기 포킹 유닛은 상기 컨베이어 유닛의 외측에 선택적으로 장착되도록 지지부재에 형성된 장착부를 포함한다.The forking unit includes a mounting portion formed on a support member so as to be selectively mounted on the outside of the conveyor unit.

상기 포킹 유닛은 상기 슬라이딩 바의 하측에 설치되어 상대 이동이 이루어지는 가이드 부재를 포함한다.The forking unit includes a guide member installed on a lower side of the sliding bar and relatively moving.

상기 포킹 유닛은 상기 제1 구동부에서 발생된 회전력을 전달받아 회전되는 볼 스크류; 상기 팔레트 유닛을 향해 슬라이딩 바가 동시에 이동되도록 양단이 슬라이딩 바에 고정된 고정 플레이트; 상기 볼 스크류와 반대 방향으로 나사산이 형성되어 볼 스크류를 감싸며 고정플레이트에 설치되고 상기 볼 스크류의 회전력을 슬라이딩 바의 이동력으로 전환하는 스크류 바디를 포함한다.Wherein the forking unit comprises: a ball screw rotated by receiving a rotational force generated by the first driving unit; A fixing plate having both ends fixed to the sliding bar so that the sliding bars are simultaneously moved toward the pallet unit; And a screw body formed in the opposite direction of the ball screw to surround the ball screw and installed on the fixing plate and converting the rotational force of the ball screw into a moving force of the sliding bar.

상기 팔레타이저는 상기 지지부재의 일면에 설치되고 이송된 팔레트 유닛의 서로 다른 길이에 따라 각각 정 위치에 팔레트 유닛이 정지 되었는지 위치를 감지하는 위치 감지부를 포함한다.The palletizer includes a position sensing unit installed on one side of the support member and sensing a position where the pallet unit is stopped at a predetermined position according to different lengths of the pallet units transferred.

상기 위치 감지부는 상기 팔레트 유닛의 서로 다른 사이즈에 따른 위치를 감지하기 위해 제1 내지 제n 개의 위치 감지 센서로 이루어진 것을 특징으로 한다.The position sensing unit may include first to n-th position sensors for sensing positions of the pallet units according to different sizes.

상기 리프팅 유닛은 상기 화물 적재 대상 팔레트의 하측에 위치되고 상기 화물 적재 대상 팔레트를 향해 승하강되는 승하강부; 상기 승하강부에 이동력을 제공하는 제2 구동부를 포함한다.A lifting unit positioned below the cargo loading target pallet and being lifted and lowered toward the cargo loading target pallet; And a second driving part for providing a moving force to the ascending and descending part.

상기 승하강부는 이격된 이송 롤러 사이에 위치되고 화물 적재 대상 팔레트의 폭(width) 방향 하면과 접촉되도록 서로 간에 이격된 지지판; 상기 지지판에 형성되고 화물 적재 대상 팔레트와 접촉시 밀착력이 유지되는 패드부를 포함한다.Wherein the ascending and descending portion is disposed between the conveying rollers spaced apart from each other and spaced apart from each other so as to be in contact with a width direction bottom surface of the pallet to be loaded; And a pad portion formed on the support plate and maintained in contact with the pallet to be loaded.

상기 제어부는 상기 사이즈 체크 유닛을 경유한 팔레트 유닛의 사이즈 별로 서로 다른 위치에 팔레트 유닛이 위치되도록 컨베이어 구동부의 회전수를 제어하여 위치 제어를 실시하는 것을 특징으로 한다.
The controller controls the rotation speed of the conveyor driving unit so that the pallet unit is positioned at a different position according to the size of the pallet unit passing through the size check unit.

본 발명의 일 실시 예에 따른 팔레타이저의 팔레트 유닛 이송 방법은 제1 내지 제n 사이즈로 이루어진 팔레트 유닛 중의 어느 하나의 팔레트 유닛을 선택하는 단계; 선택된 어느 하나의 팔레트 유닛이 컨베이어 유닛의 이송 롤러를 따라 이송된 후에 선택된 팔레트 유닛에 대한 사이즈와 이송된 팔레트 유닛의 실제 사이즈의 일치 유무를 확인하는 단계; 사이즈 확인이 이루어진 해당 팔레트 유닛의 사이즈에 해당되는 이송 위치로 이송되는 단계; 및 이송된 팔레트 유닛 중 화물이 적재될 화물 적재 대상 팔레트만을 분리하여 이송하는 단계를 포함하는.According to an aspect of the present invention, there is provided a pallet unit transfer method for a palletizer, the pallet unit transfer method comprising: selecting one of the pallet units of the first through n-th pallet units; Confirming whether or not the size of the selected pallet unit and the actual size of the transported pallet unit coincide with one another after the selected one pallet unit is transported along the transport roller of the conveyor unit; To a transporting position corresponding to the size of the pallet unit to which the size confirmation has been made; And separating and transporting only the pallet to be loaded on which the cargo is to be loaded among the transferred pallet units.

상기 이송된 팔레트 유닛 중 화물이 적재될 화물 적재 대상 팔레트만을 분리하여 이송하는 단계는 상기 이송된 팔레트 유닛을 컨베이어 유닛의 상부로 분리시키는 단계; 분리된 팔레트 유닛 중 화물 적재 대상 팔레트만을 이송 롤러로 하강시킨 후 이송시키는 단계를 포함한다.
Separating and transporting only the pallets to be loaded on which the cargo is to be loaded among the transported pallet units, separating and transporting the pallet units to the upper part of the conveyor unit; And lowering only the pallet to be loaded, of the separated pallet units, to the conveying roller and then conveying the pallet.

본 발명의 실시 예들은 컨베이어를 통해 이송되는 팔레트 유닛에 대한 사이즈를 정확하게 판별한 후에 이송 작업이 이루어지므로 작업성이 향상되고, 팔레트 유닛의 서로 다른 사이즈에 적재될 적재 화물을 정확하게 적재할 수 있다.The embodiments of the present invention improve the workability since the transfer operation is performed after accurately determining the size of the pallet unit transported through the conveyor and the pallet to be loaded in different sizes of the pallet unit can be accurately loaded.

본 발명의 실시 예들은 다수개의 단위 팔레트로 이루어진 팔레트 유닛에서 화물이 적재될 적재 대상 팔레트를 편리하게 분리하고 이송할 수 있다.
Embodiments of the present invention can conveniently separate and transport a pallet to be loaded on which a cargo is to be loaded, in a pallet unit composed of a plurality of unit pallets.

도 1은 본 발명이 설치된 팔레타이저 시스템을 개략적으로 도시한 사시도.
도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 팔레타이저를 도시한 사시도.
도 3a 내지 도 3b는 본 발명의 일 실시 예에 따른 포킹 유닛의 실시 예를 도시한 사시도.
도 4는 본 발명의 일 실시 예에 따른 리프팅 유닛을 도시한 사시도.
도 5는 본 발명의 일 실시 예에 따른 제어부 및 상기 제어부와 연계된 구성을 도시한 블록도.
도 6은 본 발명의 일 실시 예에 따른 팔레타이저의 팔레트 유닛 이송 방법을 도시한 순서도.
도 7 내지 도 10은 본 발명의 일 실시 예에 따른 팔레타이저의 작동 상태도.1 is a perspective view schematically showing a palletizer system equipped with the present invention;
2 is a perspective view illustrating a palletizer according to an embodiment of the present invention;
FIGS. 3A and 3B are perspective views illustrating an embodiment of a forking unit according to an embodiment of the present invention; FIG.
4 is a perspective view of a lifting unit according to an embodiment of the present invention;
5 is a block diagram illustrating a configuration associated with a control unit and the control unit according to an embodiment of the present invention;
6 is a flowchart illustrating a pallet unit transfer method of a palletizer according to an embodiment of the present invention;
7 to 10 are operational states of a palletizer according to an embodiment of the present invention;

본 발명의 일 실시 예에 따른 팔레타이저의 구성에 대해 도면을 참조하여 설명한다.The construction of a palletizer according to an embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings.

첨부된 도 1내지 도 2를 참조하면, 팔레타이저(1)는 컨베이어 유닛(100)과, 사이즈 체크 유닛(200)과, 제어부(300)(도 5 참조)와, 포킹 유닛(400)과, 리프팅 유닛(500)을 포함하여 구성된다.1 and 2, the palletizer 1 includes a conveyor unit 100, a size check unit 200, a control unit 300 (see FIG. 5), a forking unit 400, , And a lifting unit (500).

팔레타이저 시스템의 전체 구성을 간략히 설명하면, 다수개의 적재 대상물(5)이 이송되는 이송 컨베이어부(12)와, 상기 이송 컨베이어부(12)에서 분기된 분기 컨베이어(11)와, 상기 분기 컨베이어(11)에 설치되고 적재 대상물(5)이 별도의 포장부재에 의해 포장되도록 구비된 포장유닛(20)으로 구성되는데, 상기 팔레타이저(1)는 점선으로 도시된 위치에 위치되어 적재 대상물(5)의 적재를 위해 팔레트 유닛(10)과 화물 적재 대상 팔레트(10a)의 공급을 도모한다.
The palletizer system includes a conveying conveyor section 12 to which a plurality of objects to be stacked 5 are conveyed, a branch conveyor 11 branched from the conveying conveyor section 12, The palletizer 1 is disposed at a position shown by a dotted line and is mounted on the object to be stacked 5, 5 to the pallet unit 10 and the pallet 10a to be loaded.

컨베이어 유닛(100)은 지면에서 상부를 향해 일정한 높이로 연장된 메인 프레임(2)과, 상기 메인 프레임(2)을 기준으로 횡 방향으로 다수개가 이격된 상태로 회전 가능하게 설치된 이송 롤러(110)와, 상기 이송 롤러(110)의 양끝단을 커버하여 메인 프레임(2)의 길이 방향에 설치된 커버 프레임(3) 및 상기 이송 롤러(110)에 연결된 체인에 회전력을 제공하는 컨베이어 구동부(120)를 포함한다.The conveyor unit 100 includes a main frame 2 extending at a predetermined height from the ground and a conveying roller 110 rotatably installed to be spaced apart from the main frame 2 in the lateral direction, A cover frame 3 provided in the longitudinal direction of the main frame 2 to cover both ends of the conveying roller 110 and a conveyor driving part 120 for providing rotational force to the chain connected to the conveying roller 110 .

이송 롤러(110)는 후술할 팔레트 유닛(10)의 안정적인 이송을 위해 상기 팔레트 유닛(10)의 폭 보다는 상대적으로 큰 폭으로 연장되며 특별히 길이는 한정하지 않는다.The conveying roller 110 has a relatively large width rather than a width of the pallet unit 10 for stable conveyance of the pallet unit 10 to be described later.

참고로 본 실시 예에서는 컨베이어 유닛(100)의 전체 또는 세부 구성을 상세하게 도시하지 않고 사이즈 체크 유닛(200)과 포킹 유닛(400) 및 리프팅 유닛(500)의 설명을 위해 부분 도시하였음을 밝혀둔다.
Note that in the present embodiment, the entire or detailed configuration of the conveyor unit 100 is not shown in detail, but is shown for the sake of explanation of the size check unit 200, the forking unit 400 and the lifting unit 500 .

팔레트 유닛(10)은 다수개의 단위 팔레트()가 n단 이상 적층된 상태로 이송 롤러(110)를 따라 이송이 이루어지는데, 상기 팔레트 유닛(10)은 폭(width)과 길이(depth)에 따라 각기 서로 다른 사이즈로 구성된다.The pallet unit 10 is conveyed along the conveying roller 110 in a state where a plurality of unit pallets are laminated in n or more layers. The pallet unit 10 is conveyed along the conveying roller 110 according to the width and depth They are configured in different sizes.

예를 들면 제1 팔레트 유닛은 1200mm1200mmmm의 사이즈로 이루어지고, 제2 팔레트 유닛은 1100mm1100mmmm의 사이즈로 이루어지며, 제3 팔레트 유닛은 1200mm1000mmmm의 사이즈로 이루어지는데, 상기 제1 내지 제3 팔레트 유닛에 적재되는 적재 대상물 또한 각각의 사이즈 별로 상이하므로 팔레트 유닛(10)의 상이한 사이즈에 따라 정확하게 적재 대상물을 적재하는 것은 상당히 중요하다고 할 수 있다.
For example, the first pallet unit has a size of 1200 mm, the second pallet unit has a size of 1100 mm, and the third pallet unit has a size of 1200 mm and 1000 mm. Since the objects to be loaded differ from one another to another, it can be said that it is very important to accurately load objects to be loaded according to different sizes of the pallet unit 10.

이를 위해 본 발명은 사이즈 체크 유닛(200)을 통해 이송 롤러(110)를 따라 다수개가 적층된 팔레트 유닛(10)의 사이즈를 정확하게 체크하고 이를 통해 해당 사이즈에 적재될 적재 대상물을 정확하게 적재하여 적재 효율을 향상 시킬 수 있다.To this end, the present invention accurately checks the size of a plurality of pallet units 10 stacked along a conveying roller 110 through a size check unit 200, accurately loads the objects to be stacked in the corresponding size, Can be improved.

사이즈 체크 유닛(200)은 팔레트 유닛(10)의 폭 보다는 상대적으로 넓은 폭으로 이격되어 서로 마주보며 배치된 사이즈 체크 플레이트 유닛(210)과, 상기 팔레트 유닛(10)이 사이즈 체크 플레이트 유닛(210) 사이에 위치될 경우 팔레트 유닛(10)의 사이즈를 감지하는 사이즈 감지부(220)(도 5 참조)를 포함한다.The size check unit 200 includes a size check plate unit 210 spaced apart from a width of the pallet unit 10 and spaced apart from each other with a width larger than the width of the pallet unit 10, And a size sensing unit 220 (see FIG. 5) that senses the size of the pallet unit 10 when the pallet unit 10 is positioned between the pallet units.

사이즈 체크 플레이트 유닛(210)은 서로 마주보며 배치되는데, 본 실시 예에서는 팔레트 유닛(10)이 진입되기 이전에는 커버 프레임(3)과 인접한 위치에 위치해 있다가 상기 팔레트 유닛(10)이 사이즈 체크 플레이트 유닛(210)으로 이송될 경우 이송부(미도시)에 의해 이송되어 팔레트 유닛(10)의 양측 폭 방향을 향해 동시에 이동된다.The size check plate units 210 are disposed facing each other. In this embodiment, the pallet unit 10 is positioned adjacent to the cover frame 3 before the pallet unit 10 enters the pallet unit 10, (Not shown) when the pallet unit 10 is transported to the unit 210, and is simultaneously moved toward the widthwise sides of the pallet unit 10.

사이즈 감지부(220)는 팔레트 유닛(10)의 사이즈를 감지하기 위해 일 예로 초음파 센서가 사용될 수 있으나 상기 센서로 반드시 한정하지 않고 변경될 수 있음을 밝혀둔다. 초음파 센서는 팔레트 유닛(10)을 향해 초음파를 발신하고 팔레트 유닛(10)에 도달된 후에 반사되는 초음파의 시간차를 제어부(300)(도 5 참조)가 연산하여 이격된 거리를 측정을 실시할 수 있다.The size sensing unit 220 may be an ultrasonic sensor for sensing the size of the pallet unit 10, but it is not limited thereto. The ultrasonic sensor can measure the distance by calculating the time difference of ultrasonic waves reflected after the ultrasonic wave is transmitted to the pallet unit 10 and reaches the pallet unit 10 by the control unit 300 (see FIG. 5) have.

초음파 센서는 파장이 짧고 직진성이 우수하며 전파속도가 일정하여 팔레트 유닛(10)과의 정확한 이격 거리를 제어부(300)로 전송할 수 있어서 경제적이고 간편하여 팔레트 유닛(10)의 사이즈를 정확하게 체크할 수 있다.
Since the ultrasound sensor has a short wavelength, excellent linearity, and a constant propagation speed, it is possible to accurately transmit the distance to the pallet unit 10 to the control unit 300, which makes it possible to accurately and economically check the size of the pallet unit 10 have.

첨부된 도 3a를 참조하면, 포킹 유닛(400)은 이송 위치로 이송된 팔레트 유닛(10) 중 화물 적재가 이루어질 화물 적재 대상 팔레트(10a)를 제외한 나머지 팔레트 유닛(10)을 상기 화물 적재 대상 팔레트(10a)에서 선택적으로 분리시키기 위해 마련된다.
3A, the forking unit 400 can transfer the pallet units 10 other than the pallet 10a to be cargo-loaded to the pallet unit 10 to the pallet unit 10, (10a). ≪ / RTI >

포킹 유닛(400)은 컨베이어 유닛(100)의 외측에서 팔레트 유닛(10)을 향해 서로 마주보며 연장되고 팔레트 유닛(10)에 적층된 각각의 화물 적재 대상 팔레트(10a)의 개구부(10b)에 선택적으로 삽입되는 슬라이딩 바(410)와, 상기 슬라이딩 바(410)가 개구부(10b)로 이동 되도록 이동력을 제공하는 제1 구동부(420)와, 상기 슬라이딩 바(410)에 가해지는 팔레트 유닛(10)의 하중을 지지하기 위한 지지부재(430)를 포함한다.The forking unit 400 is provided on the opening 10b of each of the cargo stacking target pallets 10a which are extended from the outside of the conveyor unit 100 toward the pallet unit 10 so as to face each other and stacked on the pallet unit 10, A first driving part 420 for providing a moving force to move the sliding bar 410 to the opening 10b and a second driving part 420 for moving the sliding bar 410 to the pallet unit 10 And a support member 430 for supporting the load of the support member 430.

포킹 유닛(400)은 컨베이어 유닛(100)의 커버 프레임(3)에 고정되는 장착부(440)에 의해 지지부재(430)가 안정적으로 고정된 상태가 유지되므로 슬라이딩 바(410)가 화물 적재 대상 팔레트(10a)를 향해 이동되는 경우에도 흔들림이 발생되지 않고 안정적으로 작동될 수 있다. 참고로 팔레트 유닛(10)은 사이즈 및 적층되는 단수에 따라 무게가 변동될 수 있으나, 10단 기준으로 300Kg 전후의 무게에 해당되는 하중이 슬라이딩 바(410)에 가해지는 경우에도 장착부(440)에 의해 포킹 유닛(400)을 안정적으로 고정시켜 작동 중 에러 발생을 사전에 방지할 수 있다.
The supporting member 430 is stably fixed by the mounting portion 440 fixed to the cover frame 3 of the conveyor unit 100 so that the sliding bar 410 is moved to the pallet Even when it is moved toward the first housing 10a, the shake can be stably operated without occurrence of shaking. The weight of the pallet unit 10 may vary depending on the size and the number of layers to be stacked. However, even when a load corresponding to the weight of about 300 kg is applied to the sliding bar 410 on the basis of the ten- The forking unit 400 can be stably fixed and an error can be prevented in advance during operation.

슬라이딩 바(410)는 팔레트 유닛(10)의 무게에 따른 변형이 발생되지 않도록 충분한 강성이 유지되는 스틸부재가 사용되고, 팔레트 유닛(10)에 삽입된 이후에 하측으로 처짐이 방지되도록 별도의 보강재(미도시)가 설치되어 강성이 지지 보강될 수 있다.The slide bar 410 is made of a steel member having sufficient rigidity so as not to be deformed according to the weight of the pallet unit 10 and is inserted into the pallet unit 10, Not shown) is provided to reinforce the rigidity.

슬라이딩 바(410)는 팔레트 유닛(10)을 향해 동일 길이로 연장된 외팔보 형태로 지지부재(430)의 상면에 각각 이격 되는데, 상기 슬라이딩 바(410)의 연장 길이는 도면에 도시된 길이로 한정하지 않고 변동될 수 있음을 밝혀둔다.The sliding bar 410 is spaced apart from the upper surface of the support member 430 in the form of a cantilever extending in the same length toward the pallet unit 10. The extension length of the sliding bar 410 is limited to the length shown in the drawing But it can be changed.

슬라이딩 바(410)는 제1 구동부(420)에 의해 팔레트 유닛(10)을 향해 전진 또는 후진되는데, 이와 같이 작동되는 원리는 제1 구동부(420)에서 발생된 회전력이 후술할 볼 스크류(402)에 전달되고, 볼 스크류(402)의 회전력을 전달받는 스크류 바디(406)에 의해 위와 같이 작동된다. 이에 대한 보다 상세한 설명은 볼 스크류(402)를 설명하면서 상세하게 설명하기로 한다.
The sliding bar 410 is advanced or retracted toward the pallet unit 10 by the first driving unit 420. The principle of this operation is that the rotational force generated by the first driving unit 420 is transmitted to the ball screw 402, And is actuated as described above by the screw body 406 which receives the rotational force of the ball screw 402. A detailed description thereof will be described in detail while explaining the ball screw 402.

첨부된 도 3b를 참조하면, 슬라이딩 바(410)는 화물 적재 대상 팔레트(10a)의 양측에 형성된 개구부(10b)에 삽입되는데, 상면에 경사부(412)가 형성되어 있으므로 슬라이딩 바(410)가 개구부(10b)에 삽입될 때 팔레트 유닛(10)을 화물 적재 대상 팔레트(10a)의 상측과 소정의 간격으로 분리시킬 수 있다.
3B, the sliding bar 410 is inserted into the opening 10b formed on both sides of the pallet 10a to be loaded, and the inclined portion 412 is formed on the upper surface of the pallet 10a. The pallet unit 10 can be separated from the upper side of the pallet 10a to be loaded at a predetermined interval when the pallet unit 10 is inserted into the opening 10b.

경사부(412)는 삼각 단면 형태로 이루어지고 슬라이딩 바(410)의 상면 길이 방향의 선단부에서 후단부를 향해 소정의 길이만큼 상향 경사지므로 슬라이딩 바(410)가 개구부(10b)로 삽입되는 삽입 길이에 따라 팔레트 유닛(10)이 화물 적재 대상 팔레트(10a)와 이격되는 간격이 변화될 수 있다.The inclined portion 412 has a triangular cross-sectional shape and is inclined upward by a predetermined length from the front end of the sliding bar 410 in the lengthwise direction of the upper surface of the sliding bar 410 to the rear end thereof. The interval at which the pallet unit 10 is separated from the pallet 10a to be loaded can be changed.

또한, 상하로 이웃한 화물 적재 대상 팔레트(10a)와 간섭되는 현상이 발생되지 않으므로 안정적으로 대한 이송을 실시할 수 있다.
In addition, since the phenomenon of interfering with the pallet 10a adjacent to the cargo stacking target adjacent to the upper and lower sides does not occur, it is possible to stably carry out the transfer.

포킹 유닛(400)은 상기 제1 구동부(420)에서 발생된 회전력을 전달받아 회전되는 볼 스크류(402)와, 상기 팔레트 유닛(10)을 향해 슬라이딩 바(410)가 동시에 이동되도록 양단이 슬라이딩 바(410)에 고정된 고정 플레이트(404)와, 상기 볼 스크류(402)와 반대 방향으로 나사산이 형성되어 볼 스크류(402)를 감싸며 고정 플레이트(404)에 설치되고 상기 볼 스크류(402)의 회전력을 슬라이딩 바(410)의 이동력으로 전환하는 스크류 바디(406)를 포함한다. The fork unit 400 includes a ball screw 402 that is rotated by receiving the rotational force generated by the first driving unit 420 and a ball screw 402 whose both ends are connected to the sliding bar 410 so that the sliding bar 410 is simultaneously moved toward the pallet unit 10. [ A fixing plate 404 which is fixed to the fixing plate 404 and which is threaded in a direction opposite to the ball screw 402 so as to surround the ball screw 402 and is mounted on the fixing plate 404, And a screw body 406 for converting the sliding bar 410 into a moving force of the sliding bar 410.

볼 스크류(402)는 지지부재(430)의 상면 중앙에 양단이 베어링에 의해 지지되고, 전술한 스크류 바디(406)에 삽입되는데, 외주면에 길이 방향을 따라 나사산이 형성되어 있어서 스크류 바디(406)와 상대 회전을 통해 슬라이딩 바(410)를 전후 방향으로 이동시킬 수 있다.Both ends of the ball screw 402 are supported by bearings at the center of the upper surface of the support member 430 and are inserted into the screw body 406. The screw body 406 has threads formed along the longitudinal direction on the outer circumferential surface thereof, So that the sliding bar 410 can be moved in the forward and backward directions.

이에 대해 보다 상세하게 설명하면, 스크류 바디(406)는 고정 플레이트(404)의 하면에 고정되고 상기 고정 플레이트(404)는 슬라이딩 바(410)에 양단이 고정된 상태로 설치되므로, 상기 볼 스크류(402)가 제1 구동부(420)에 의해 시계 방향 또는 시계 반대 방향 중의 어느 한 방향을 향해 스크류 바디(406)와 상대 회전이 이루어질 경우 고정 플레이트(404)의 전진 또는 후진과 연동하여 상기 슬라이딩 바(410)에 대한 전진 또는 후진이 함께 이루어진다.More specifically, the screw body 406 is fixed to the lower surface of the fixing plate 404, and the fixing plate 404 is installed in a state where both ends of the fixing bar 404 are fixed to the sliding bar 410. Therefore, 402 are rotated relative to the screw body 406 in either the clockwise or counterclockwise direction by the first driving unit 420, the sliding bars 410 are made forward or backward together.

볼 스크류(402)는 제1 구동부(420)의 회전력을 전달받기 위해 선단부에 풀리가 설치되어 제1 구동부(420)에 설치된 벨트를 통해 회전력을 전달받도록 구성되나, 상기 구성으로 반드시 한정하지 않는다. 제1 구동부(420)는 지지부재(430)의 내측에 설치되며 제어부(300)에 의해 작동 상태가 제어된다.The ball screw 402 is configured such that a pulley is provided at a tip portion thereof to receive the rotational force of the first driving portion 420 and receives rotational force through a belt installed in the first driving portion 420. However, the present invention is not limited thereto. The first driving unit 420 is installed inside the support member 430 and the operation state of the first driving unit 420 is controlled by the control unit 300.

포킹 유닛(400)은 슬라이딩 바(410)의 하측에 설치되어 슬라이딩 바(410)와 상대 이동이 이루어지는 가이드 부재(450)를 포함하고, 상기 가이드 부재(450)는 통상의 LM가이드가 사용되나 이로 반드시 한정하지 않는다.
The forking unit 400 includes a guide member 450 installed below the sliding bar 410 and relatively moving with the sliding bar 410. A conventional LM guide is used as the guide member 450, It is not necessarily limited.

첨부된 도 4를 참조하면, 리프팅 유닛(500)은 팔레트 유닛(10)의 하측에 위치되고 상기 팔레트 유닛(10) 전체를 승강시켜 포킹 유닛(400)을 통한 팔레트 유닛(10)의 분리를 가능하게 한다.4, the lifting unit 500 is positioned below the pallet unit 10 and lifts the entire pallet unit 10 to allow separation of the pallet unit 10 through the forking unit 400 .

보다 상세하게 설명하면, 리프팅 유닛(500)은 화물 적재 대상 팔레트(10a)를 향해 승강 또는 하강되는 승하강부(510)와, 상기 승하강부(510)에 이동력을 제공하는 제2 구동부(520)를 포함한다. 상기 승하강부(510)는 이격된 이송 롤러(110) 사이에 위치되고 화물 적재 대상 팔레트(10a)의 폭(width) 방향 하면과 접촉되도록 서로 간에 이격된 지지판(512)과, 상기 지지판(512)에 형성되고 화물 적재 대상 팔레트(10a)와 접촉시 밀착력이 유지되는 패드부(514)를 포함한다.The lifting unit 500 includes a lifting and lowering portion 510 that is lifted or lowered toward the pallet 10a and a second driving portion 520 that provides a lifting force to the lifting and lowering portion 510. [ . The lifting and lowering portion 510 includes a supporting plate 512 positioned between the conveying rollers 110 spaced apart from each other and contacting each other in the width direction of the pallet 10a, And a pad portion 514 formed on the pallet 10a and maintained in contact with the pallet 10a.

패드부(514)는 화물 적재 대상 팔레트(10a)와 밀착된 상태가 유지될 때 밀착력 향상을 위해 고무로 이루어지나, 다른 재질이 사용되는 것도 가능함을 밝혀둔다.It is noted that the pad portion 514 is made of rubber to improve the adhesion when the pad portion 514 is kept in close contact with the pallet 10a to be loaded, but another material may be used.

지지판(512)은 이송 롤러(110)의 길이 보다는 상대적으로 짧은 길이로 연장되는 플레이트로 이루어져 화물 적재 대상 팔레트(10a)의 하면에 밀착되나 안정적인 밀착과 지지를 위해 도면에 도시된 형태로 반드시 한정하지 않는다.The support plate 512 is formed of a plate extending in a length relatively shorter than the length of the conveyance roller 110 and is in close contact with the lower surface of the pallet 10a to be loaded. However, Do not.

참고로 지지판(512)은 서로 이격된 한 쌍으로 이루어지는 것으로 도시하였으나 이 또한 변경될 수 있음을 밝혀둔다.
For reference, the support plates 512 are shown as being made of a pair of spaced apart members, but this also can be changed.

승하강부(510)는 액츄에이터 또는 제2 구동부(520)에 의해 승강 및 하강이 이루어지는 승하강 기어 유닛 중의 어느 하나가 선택적으로 이루어지고, 제2 구동부(520)에서 발생된 회전력을 승하강 기어 유닛(504)에 전달하는 방향 전환 기어 유닛(502)을 포함한다. 상기 방향 전환 기어 유닛(502)은 제2 구동부(520)에서 발생된 회전력을 이격된 각각의 지지판(512)에 전달하기 위해 통상적으로 사용되는 차동 기어와 동력 전달 샤프트가 사용되거나 이와 유사한 기능이 구현되는 다른 기계 구성 요소로 구성되는 것도 가능함을 밝혀둔다.
The descending and descending gear unit 510 is selectively driven by the actuator or the second driving unit 520 and the rotating force generated by the second driving unit 520 is transmitted to the ascending and descending gear unit 504, respectively. The direction change gear unit 502 may be a differential gear and a power transmission shaft that are commonly used to transmit the rotational force generated by the second drive unit 520 to the separated support plates 512, It will be understood that the invention may be embodied in other machine components.

리프팅 유닛(500)은 지지판(512)이 승강된 후에 화물 적재 대상 팔레트(10a)의 이송을 위해 이송 롤러(110)의 하측으로 1개의 화물 적재 대상 팔레트(10a)만 하강되도록 상기 지지판(512)이 하강되는데, 이 경우 화물 적재 대상 팔레트(10a)는 이송 롤러(110)의 상면에 안착되면서 상기 이송 롤러(110)에 의해 화물 적재를 위한 위치로 제어부(300)에 의해 이송된다. 참고로 제2 구동부(520)는 지지판(512)의 하강을 위해 제어부(300)에 의해 회전 방향이 선택적으로 전환된다.
The lifting unit 500 is installed in the support plate 512 so that only one pallet 10a is lowered to the lower side of the conveying roller 110 for conveying the pallet 10a to be loaded after the support plate 512 is lifted. In this case, the pallet 10a to be loaded is placed on the upper surface of the conveying roller 110 and is conveyed by the conveying roller 110 to the position for loading the cargo by the controller 300. For reference, the rotation direction of the second driving unit 520 is selectively switched by the control unit 300 in order to lower the support plate 512.

첨부된 도 2 또는 도 5를 참조하면, 팔레타이저(1)는 지지부재(430)의 일면에 설치되고 이송된 팔레트 유닛(10)의 서로 다른 길이에 따라 각각 정 위치에 팔레트 유닛(10)이 정지 되었는지 위치를 감지하는 위치 감지부(600)를 포함한다. 상기 위치 감지부(600)는 상기 팔레트 유닛(10)의 서로 다른 사이즈에 따른 위치를 감지하기 위해 제1 내지 제n 개의 위치 감지 센서(610)로 이루어진다.2 or 5, the palletizer 1 is installed on one side of the support member 430 and is provided with pallet units 10 at predetermined positions according to different lengths of the pallet units 10 transported. And a position sensing unit 600 that senses a position where the sensor is stopped. The position sensing unit 600 includes first to n-th position sensing sensors 610 for sensing positions of the pallet unit 10 according to different sizes.

위치 감지부(600)는 서로 다른 사이즈로 이루어진 팔레트 유닛(10)이 컨베이어 유닛(100)의 특정 위치에 정확하게 위치되었는지를 감지하여 제어부(300)에 전송하고, 상기 제어부(300)는 이를 입력 받아 현재 다수의 화물이 적재될 팔레트 유닛(10)이 정상 위치에 위치되었는지를 판단하여 사이즈가 상이한 팔레트 유닛(10)으로 화물이 적재되는 것을 방지한다.The position sensing unit 600 senses whether the pallet unit 10 having different sizes is correctly positioned at a specific position of the conveyor unit 100 and transmits the sensing result to the control unit 300. The control unit 300 receives It is determined whether the pallet unit 10 to which a plurality of cargoes are currently loaded is positioned at the normal position, thereby preventing the cargo from being loaded into the pallet unit 10 of different sizes.

위치 감지 센서(610)는 사이즈가 상이한 각각의 팔레트 유닛(10)이 서로 다른 위치에 위치되도록 N개가 이격되어 있으며 특별히 특정 센서로 한정하지 않는다.
The position sensing sensor 610 is spaced N apart so that each pallet unit 10 of different sizes is located at a different position, and is not particularly limited to a specific sensor.

제어부(300)는 사이즈 체크 유닛(200)을 통해 체크된 팔레트 유닛(10)의 사이즈를 입력 받아 현재 사이즈 체크 유닛(200)에 위치된 팔레트 유닛(10)의 사이즈에 해당되는 이송 위치로 팔레트 유닛(10)이 이송되도록 제어 한다.The control unit 300 receives the size of the palette unit 10 checked through the size check unit 200 and outputs the palette unit 10 as a transfer position corresponding to the size of the pallet unit 10 located in the current size check unit 200. [ (10) is fed.

제어부(300)는 사이즈 체크 유닛(200)을 경유한 팔레트 유닛(10)의 사이즈 별로 서로 다른 위치에 팔레트 유닛(10)이 위치되도록 컨베이어 구동부(120)의 회전수를 제어하여 위치 제어를 실시하며, 이 경우 전술한 위치 감지 센서(610)에서 감지된 감진 신호를 입력 받아 정상적으로 위치되었는지 유무를 판단한다.
The control unit 300 controls the rotation speed of the conveyor drive unit 120 so that the pallet unit 10 is positioned at a different position according to the size of the pallet unit 10 via the size check unit 200 In this case, the position detection sensor 610 receives the deceleration signal, and determines whether or not the deceleration signal is normally positioned.

본 발명의 일 실시 예에 의한 팔레타이저의 팔레트 유닛 이송 방법에 대해 도면을 참조하여 설명한다.A pallet unit transfer method of a palletizer according to an embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings.

첨부된 도 6을 참조하면, 제1 내지 제n 사이즈로 이루어진 팔레트 유닛 중의 어느 하나의 팔레트 유닛을 선택하는 단계(ST100)와, 선택된 어느 하나의 팔레트 유닛이 컨베이어 유닛의 이송 롤러를 따라 이송된 후에 선택된 팔레트 유닛에 대한 사이즈와 이송된 팔레트 유닛의 실제 사이즈의 일치 유무를 확인하는 단계(ST200)와, 사이즈 확인이 이루어진 해당 팔레트 유닛의 사이즈에 해당되는 이송 위치로 이송되는 단계(ST300); 및 이송된 팔레트 유닛 중 화물이 적재될 화물 적재 대상 팔레트만을 분리하여 이송하는 단계(ST400)를 포함한다.6, a step (ST100) of selecting one of the pallet units of the first through the n-th pallet units, and a step (ST100) of selecting one of the pallet units of the first through the n-th pallet units after the selected one pallet unit is conveyed along the conveying roller of the conveyor unit (ST200) of confirming whether or not the size of the selected pallet unit matches the actual size of the transported pallet unit (ST200); and a step (ST300) of transporting the transport pallet unit to a transport position corresponding to the size of the pallet unit whose size has been confirmed; And a step (ST400) of separating and transporting only the pallets to be loaded on which cargo is to be loaded among the pallet units transferred.

상기 이송된 팔레트 유닛 중 화물이 적재될 화물 적재 대상 팔레트만을 분리하여 이송하는 단계(ST400)는 상기 이송된 팔레트 유닛을 컨베이어 유닛의 상부로 분리시키는 단계(ST410)와, 분리된 팔레트 유닛 중 화물 적재 대상 팔레트만을 이송 롤러로 하강시킨 후 이송시키는 단계(ST420)를 포함한다.
(ST400) of separating and transporting only the pallets to be loaded on which the cargo is to be loaded among the transported pallet units (ST400), separating the transported pallet units into the upper part of the conveyor unit (ST410) And lowering only the target pallet to the transport roller and transporting (ST420).

이와 같이 구성된 본 발명의 일 실시 예에 의한 팔레타이저 및 이를 이용한 이송방법에 대해 도면을 참조하여 설명한다.A palletizer according to an embodiment of the present invention and a transfer method using the same will now be described with reference to the drawings.

첨부된 도 2 또는 도 6 내지 도 7을 참조하면, 작업자는 다량의 화물에 대한 적재를 위해 제1 내지 제n 사이즈로 이루어진 팔레트 유닛 중의 어느 하나의 팔레트 유닛을 선택한다(ST100). 제어부(300)는 작업자의 선택에 따라 컨베이어 구동부(120)에 제어 신호를 전송하여 다수개의 이송 롤러(110)를 통해 선택된 팔레트 유닛(10)이 사이즈 체크 유닛(200)으로 이송되도록 제어한다.Referring to FIG. 2 or FIG. 6 to FIG. 7, the operator selects one of the pallet units of the first through n-th sizes for loading a large amount of cargo (ST100). The control unit 300 transmits a control signal to the conveyor driving unit 120 according to the operator's selection and controls the selected pallet unit 10 to be transferred to the size check unit 200 through the plurality of conveying rollers 110.

사이즈 체크 유닛(200)은 사이즈 감지부(220)를 통해 이송된 팔레트 유닛(10)의 사이즈를 감지하여 제어부(300)에 전송하고, 상기 제어부(300)는 전송된 감지 신호를 입력 받아 현재 사이즈 체크 유닛(200)에 위치된 팔레트 유닛(10)의 사이즈와 작업자가 선택한 팔레트 유닛의 사이즈가 서로 간에 일치되는지 비교 판단하고(ST200), 일치할 경우 컨베이어 구동부(120)를 제어하여 팔레트 유닛(10)의 사이즈에 해당되는 이송 위치로 위치되도록 컨베이어 구동부(120)의 회전수를 제어하여 팔레트 유닛(10)에 대한 위치 제어를 실시한다.The size check unit 200 senses the size of the pallet unit 10 transferred through the size sensing unit 220 and transmits the size of the pallet unit 10 to the control unit 300. The control unit 300 receives the transmitted sensing signal, It is determined whether or not the size of the pallet unit 10 positioned in the check unit 200 matches the size of the pallet unit selected by the operator (ST200). If the size of the pallet unit 10 coincides with the size of the pallet unit 10 selected by the operator, The position of the pallet unit 10 is controlled by controlling the number of rotations of the conveyor drive unit 120 so as to be positioned at the transfer position corresponding to the size of the pallet unit 10.

위치 감지 센서(610)는 현재 전방에 위치된 팔레트 유닛(10)을 감지하여 제어부(300)에 감지 신호를 전송하고, 제어부(300)는 이송된 팔래트 유닛(10)이 정 위치에 정확하게 위치되었는지 판단한다(ST300).The position sensing sensor 610 senses the pallet unit 10 positioned at the present position and transmits a sensing signal to the control unit 300. The control unit 300 determines whether the pallet unit 10 is correctly positioned (ST300).

그리고, 제어부(300)는 제2 구동부(520)에 제어 신호를 전송하고, 제2 구동부(520)는 이를 입력 받아 구동력을 전달하여 지지판(512)을 상측으로 승강시키면 팔레트 유닛(10)은 이송 롤러(110)와 밀착된 상태에서 분리되어 이송 롤러(110)에서 이격된 상태가 유지된다(ST410).
The control unit 300 transmits a control signal to the second driving unit 520 and the second driving unit 520 receives the driving signal to transfer the driving force to lift the support plate 512 upward, Separated from the roller 110 in a state of being closely attached thereto, and kept separated from the conveying roller 110 (ST410).

첨부된 도 8을 참조하면, 제1 구동부(420)는 제어부(300)에서 전송된 제어 신호에 의해 볼 스크류(402)에 회전력을 전달하고, 볼 스크류(402)와 상대 회전되는 스크류 바디(406)에 회전력이 전달되어 고정 플레이트(404)에 고정된 슬라이딩 바(410)가 개구부(10b)를 향해 전진되면서 팔레트 유닛(10)의 양측에 각각 삽입된다.
8, the first driving unit 420 transmits the rotational force to the ball screw 402 by the control signal transmitted from the controller 300, and transmits the rotational force to the screw body 402 The sliding bar 410 fixed to the fixed plate 404 is inserted into both sides of the pallet unit 10 while being advanced toward the opening 10b.

첨부된 도 8내지 도 10을 참조하면, 제2 구동부(520)는 제어부(300)에 의해 지지판(512)이 하강되도록 역회전되고, 상기 슬라이딩 바(410)가 삽입된 팔레트 유닛(10) 중 화물 적재를 위한 화물 적재 대상 팔레트(10a)는 지지판(512)에 안정적으로 안착된 상태로 이송 롤러(110)의 상면으로 이동되고 지지판(512)은 이송 롤러(110)의 하측으로 하강된다.8 to 10, the second driving unit 520 is rotated in the reverse direction so that the support plate 512 is lowered by the control unit 300, and the second sliding unit 520 is rotated The pallet 10a to be loaded for cargo loading is moved to the upper surface of the conveying roller 110 while being stably stood on the supporting plate 512 and the supporting plate 512 is lowered to the lower side of the conveying roller 110. [

컨베이어 구동부(120)는 제어부(300)에서 전송된 제어 신호에 따라 이송 롤러(110)가 회전되도록 작동되어 상기 화물 적재 대상 팔레트(10a)는 이송 롤러(110)의 상면을 따라 다량의 적재 화물의 적재를 위한 위치를 향해 안정적으로 이송된다(ST420).The conveyor drive unit 120 is operated to rotate the conveying roller 110 in accordance with the control signal transmitted from the controller 300 so that the pallet 10a to be loaded is moved along the upper surface of the conveying roller 110 And is stably transported toward a position for loading (ST420).

따라서 작업자가 선택된 사이즈에 해당되는 팔레트 유닛(10)이 정확하게 이송되고, 상기 이송된 팔레트 유닛(10)에 적재 화물이 안정적으로 적재될 수 있으므로 사이즈가 상이한 팔레트 유닛(10)이 공급되지 않고 효율적으로 화물 적재 작업을 실시할 수 있다.
Accordingly, the pallet unit 10 corresponding to the size selected by the operator can be correctly transported, and the pallet unit 10 of different sizes can be stably stacked on the transported pallet unit 10, Cargo loading work can be carried out.

이상, 본 발명의 일 실시 예에 대하여 설명하였으나, 해당 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 특허청구범위에 기재된 본 발명의 사상으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서, 구성 요소의 부가, 변경, 삭제 또는 추가 등에 의해 본 발명을 다양하게 수정 및 변경시킬 수 있을 것이며, 이 또한 본 발명의 권리범위 내에 포함된다고 할 것이다.It will be apparent to those skilled in the art that various modifications and variations can be made in the present invention without departing from the spirit of the invention as set forth in the appended claims. The present invention can be variously modified and changed by those skilled in the art, and it is also within the scope of the present invention.

10 : 팔레트 유닛
100: 컨베이어 유닛
110 : 이송 롤러
120 : 컨베이어 구동부
200 : 사이즈 체크 유닛
210 : 사이즈 체크 플레이트 유닛
220 : 사이즈 감지부
300 : 제어부
400 : 포킹 유닛
410 : 슬라이딩 바
412 : 경사부
420 : 제1 구동부
430: 지지부재
440 : 장착부
450 : 가이드 부재
402: 볼 스크류
404 : 고정 플레이트
406 : 스크류 바디5
500 : 리프팅유닛
510 : 승하강부
520 : 제2 구동부
512 : 지지판
514 : 패드부
600 : 위치 감지부
610 : 위치 감지 센서10: pallet unit
100: Conveyor unit
110: Feed roller
120: Conveyor drive part
200: Size check unit
210: Size check plate unit
220:
300:
400: Forking unit
410: Sliding bar
412:
420:
430: support member
440:
450: guide member
402: Ball Screw
404: Fixing plate
406: Screw body 5
500: lifting unit
510:
520:
512: Support plate
514: pad portion
600: Position sensing unit
610: Position sensor

Claims (14)

다수개의 이송 롤러와, 상기 이송 롤러에 회전력을 제공하는 컨베이어 구동부를 포함하는 컨베이어 유닛;
상기 이송 롤러를 따라 이송된 팔레트 유닛의 사이즈를 체크하는 사이즈 체크 유닛;
상기 사이즈 체크 유닛을 통해 체크된 팔레트 유닛의 사이즈를 입력 받아 현재 사이즈 체크 유닛에 위치된 팔레트 유닛의 사이즈에 해당되는 이송 위치로 이송되도록 제어하는 제어부;
상기 이송된 팔레트 유닛을 일정 높이 이상 상측으로 승강시킨 후 하강되는 리프팅 유닛; 및
상기 리프팅 유닛에 의해 승강된 리프팅 유닛 중 화물 적재가 이루어질 화물 적재 대상 팔레트를 제외한 나머지 팔레트 유닛을 상기 화물 적재 대상 팔레트에서 선택적으로 분리시키기 위한 포킹 유닛을 포함하고,
상기 화물 적재 대상 팔레트는 리프팅 유닛에 의해 하강된 후에 이송 롤러에 의해 이송되는 것을 특징으로 하는 팔레타이저.A conveyor unit including a plurality of conveying rollers and a conveyor driving unit for providing rotational force to the conveying rollers;
A size check unit for checking the size of the pallet unit transported along the transport roller;
A control unit for receiving the size of the palette unit checked through the size check unit and controlling the transfer to the transfer position corresponding to the size of the pallet unit located in the current size check unit;
A lifting unit for lifting and lowering the conveyed pallet unit upwards beyond a predetermined height; And
And a forking unit for selectively separating, from among the lifting units lifted by the lifting unit, the pallet units other than the pallet to be loaded,
Wherein the pallet to be loaded is lowered by the lifting unit and then conveyed by the conveying roller. 제1 항에 있어서,
상기 사이즈 체크 유닛은,
상기 팔레트 유닛의 폭 보다는 상대적으로 넓은 폭으로 이격되어 서로 마주보며 배치된 사이즈 체크 플레이트 유닛;
상기 팔레트 유닛이 사이즈 체크 플레이트 유닛 사이에 위치될 경우 팔레트 유닛의 사이즈를 감지하는 사이즈 감지부를 포함하는 팔레타이저.The method according to claim 1,
The size check unit may include:
A size check plate unit spaced apart from a width of the pallet unit by a relatively large width and disposed opposite to each other;
And a size sensing unit for sensing a size of the pallet unit when the pallet unit is positioned between the size check plate units. 제1 항에 있어서,
상기 포킹 유닛은,
상기 컨베이어 유닛의 외측에서 팔레트 유닛을 향해 서로 마주보며 연장되고 팔레트 유닛에 적층된 단위 팔레트의 개구부에 선택적으로 삽입되는 슬라이딩 바;
상기 슬라이딩 바가 개구부로 이동 되도록 이동력을 제공하는 제1 구동부;
상기 슬라이딩 바에 가해지는 팔레트 유닛의 하중을 지지하기 위한 지지부재를 포함하는 팔레타이저.The method according to claim 1,
Wherein the forking unit comprises:
A sliding bar extending from the outside of the conveyor unit toward the pallet unit and selectively inserted into the openings of the unit pallets stacked on the pallet unit;
A first driving unit for providing a moving force to move the sliding bar to the opening;
And a support member for supporting a load of the pallet unit applied to the sliding bar. 제3 항에 있어서,
상기 슬라이딩 바는,
상면 길이 방향의 선단부에서 후단부를 향해 소정의 길이만큼 상향 경사진 경사부가 형성되고, 상기 경사부에 의해 슬라이딩 바가 개구부에 삽입될 때 팔레트 유닛을 화물 적재 대상 팔레트의 상측과 소정의 간격으로 분리시키는 것을 특징으로 하는 팔레타이저.The method of claim 3,
Wherein the sliding bar comprises:
A slope portion inclined upwards by a predetermined length from the front end portion toward the rear end portion in the length direction of the top surface is formed and when the sliding bar is inserted into the opening portion by the slope portion, the pallet unit is separated from the upper side of the pallet to be loaded Features a palletizer. 제3 항에 있어서,
상기 포킹 유닛은,
상기 컨베이어 유닛의 외측에 선택적으로 장착되도록 지지부재에 형성된 장착부를 포함하는 팔레타이저.The method of claim 3,
Wherein the forking unit comprises:
And a mounting portion formed on the supporting member so as to be selectively mounted on the outside of the conveyor unit. 제1 항에 있어서,
상기 포킹 유닛은,
상기 슬라이딩 바의 하측에 설치되어 상대 이동이 이루어지는 가이드 부재를 포함하는 팔레타이저.The method according to claim 1,
Wherein the forking unit comprises:
And a guide member installed on the lower side of the sliding bar and relatively moving. 제3 항에 있어서,
상기 포킹 유닛은,
상기 제1 구동부에서 발생된 회전력을 전달받아 회전되는 볼 스크류;
상기 팔레트 유닛을 향해 슬라이딩 바가 동시에 이동되도록 양단이 슬라이딩 바에 고정된 고정 플레이트;
상기 볼 스크류와 반대 방향으로 나사산이 형성되어 볼 스크류를 감싸며 고정플레이트에 설치되고 상기 볼 스크류의 회전력을 슬라이딩 바의 이동력으로 전환하는 스크류 바디를 포함하는 팔레타이저.The method of claim 3,
Wherein the forking unit comprises:
A ball screw rotated by receiving the rotational force generated by the first driving unit;
A fixing plate having both ends fixed to the sliding bar so that the sliding bars are simultaneously moved toward the pallet unit;
And a screw body formed on the fixed plate and having a screw thread formed in a direction opposite to the ball screw so as to surround the ball screw and convert the rotational force of the ball screw into a moving force of the sliding bar. 제3 항에 있어서,
상기 팔레타이저는,
상기 지지부재의 일면에 설치되고 이송된 팔레트 유닛의 서로 다른 길이에 따라 각각 정 위치에 팔레트 유닛이 정지 되었는지 위치를 감지하는 위치 감지부를 포함하는 팔레타이저.The method of claim 3,
The palletizer,
And a position sensing unit installed on one surface of the support member and sensing a position where the pallet unit is stopped at a predetermined position according to different lengths of the pallet units transferred. 제8 항에 있어서,
상기 위치 감지부는,
상기 팔레트 유닛의 서로 다른 사이즈에 따른 위치를 감지하기 위해 제1 내지 제n 개의 위치 감지 센서로 이루어진 것을 특징으로 하는 팔레타이저.9. The method of claim 8,
The position sensing unit includes:
And first to n-th position sensors for detecting positions of the pallet units according to different sizes. 제1 항에 있어서,
상기 리프팅 유닛은,
상기 화물 적재 대상 팔레트의 하측에 위치되고 상기 화물 적재 대상 팔레트를 향해 승하강되는 승하강부;
상기 승하강부에 이동력을 제공하는 제2 구동부를 포함하는 팔레타이저.The method according to claim 1,
The lifting unit comprises:
A loading and unloading part positioned below the cargo loading target pallet and being raised and lowered toward the cargo loading target pallet;
And a second driving part for providing a moving force to the ascending and descending part. 제10 항에 있어서,
상기 승하강부는,
이격된 이송 롤러 사이에 위치되고 화물 적재 대상 팔레트의 폭(width) 방향 하면과 접촉되도록 서로 간에 이격된 지지판;
상기 지지판에 형성되고 화물 적재 대상 팔레트와 접촉시 밀착력이 유지되는 패드부를 포함하는 팔레타이저.11. The method of claim 10,
The ascending /
A support plate positioned between the spaced transfer rollers and spaced apart from each other to be in contact with a width direction lower surface of the pallet to be loaded;
And a pad portion formed on the support plate and maintaining an adhering force when the pallet is loaded on the pallet. 제1 항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 사이즈 체크 유닛을 경유한 팔레트 유닛의 사이즈 별로 서로 다른 위치에 팔레트 유닛이 위치되도록 컨베이어 구동부의 회전수를 제어하여 위치 제어를 실시하는 것을 특징으로 하는 팔레타이저.The method according to claim 1,
Wherein,
Wherein the position control is performed by controlling the number of rotations of the conveyor drive unit so that the pallet unit is positioned at a different position according to the size of the pallet unit passed through the size check unit. (a) 제1 내지 제n 사이즈로 이루어진 팔레트 유닛 중의 어느 하나의 팔레트 유닛을 선택하는 단계;
(b) 선택된 어느 하나의 팔레트 유닛이 컨베이어 유닛의 이송 롤러를 따라 이송된 후에 선택된 팔레트 유닛에 대한 사이즈와 이송된 팔레트 유닛의 실제 사이즈의 일치 유무를 확인하는 단계;
(c) 사이즈 확인이 이루어진 해당 팔레트 유닛의 사이즈에 해당되는 이송 위치로 이송되는 단계; 및
(d) 이송된 팔레트 유닛 중 화물이 적재될 화물 적재 대상 팔레트만을 분리하여 이송하는 단계를 포함하는 팔레타이저의 팔레트 유닛 이송 방법.(a) selecting one of the pallet units of the first through n-th pallet units;
(b) confirming whether or not the size of the selected pallet unit and the actual size of the transported pallet unit match after the selected one pallet unit is transported along the transport roller of the conveyor unit;
(c) transferred to a transfer position corresponding to the size of the pallet unit to which the size confirmation is made; And
(d) separating and transporting only the pallets to be loaded, on which the cargo is to be loaded, from among the pallet units transported, and transferring the pallet units. 제13 항에 있어서,
상기 (d) 단계는,
상기 이송된 팔레트 유닛을 컨베이어 유닛의 상부로 분리시키는 단계;
분리된 팔레트 유닛 중 화물 적재 대상 팔레트만을 이송 롤러로 하강시킨 후 이송시키는 단계를 포함하는 팔레타이저의 팔레트 유닛 이송 방법.
14. The method of claim 13,
The step (d)
Separating the conveyed pallet unit into an upper part of the conveyor unit;
And lowering only the pallet to be loaded, of the separated pallet units, to the conveying roller, and then conveying the pallet.
KR1020140096807A 2014-07-29 2014-07-29 Method of transfer pallet unit of Palletizer and Palletizer KR101691943B1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020140096807A KR101691943B1 (en) 2014-07-29 2014-07-29 Method of transfer pallet unit of Palletizer and Palletizer

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020140096807A KR101691943B1 (en) 2014-07-29 2014-07-29 Method of transfer pallet unit of Palletizer and Palletizer

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20160014490A true KR20160014490A (en) 2016-02-11
KR101691943B1 KR101691943B1 (en) 2017-01-17

Family

ID=55351683

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020140096807A KR101691943B1 (en) 2014-07-29 2014-07-29 Method of transfer pallet unit of Palletizer and Palletizer

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR101691943B1 (en)

Cited By (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN107381069A (en) * 2017-07-27 2017-11-24 深圳市宝盛自动化设备有限公司 Anti-shake feeding divides disc apparatus
CN108820898A (en) * 2018-08-07 2018-11-16 宁波信成机械制造有限公司 Pile plate separator for unstacker
KR102037151B1 (en) * 2018-06-18 2019-10-29 주식회사 윈텍오토메이션 Hard-metal insert transport pallet separator
CN112055691A (en) * 2018-04-30 2020-12-08 系统科技公司 Automatic chemical container conveying device and automatic chemical container conveying method
CN115026622A (en) * 2022-08-10 2022-09-09 朗快智能科技（杭州）有限公司 Universal automatic machining system for complex parts
KR102540354B1 (en) 2023-02-22 2023-06-07 효원기계(주) Pallettizer system
KR102540365B1 (en) 2023-02-22 2023-06-08 효원기계(주) Wrapping machine for pallettizer system
KR102619775B1 (en) * 2023-02-23 2023-12-29 한상길 Pallet handling equipments for stacking or distributing pallets

Families Citing this family (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101984508B1 (en) * 2018-10-31 2019-05-31 (주)에스티아이 Automatic transfer apparatus of chemical container and the method thereof
KR102596073B1 (en) 2021-05-17 2023-10-31 (주)유티아 Palletizer For PET Bottle

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH0539840U (en) * 1991-10-28 1993-05-28 日立精機株式会社 Machine tools with removable pallets of different sizes
JP2828413B2 (en) * 1995-03-27 1998-11-25 日本碍子株式会社 Packing device
JP4466909B2 (en) * 2003-12-25 2010-05-26 日本輸送機株式会社 Sayafolk
JP2011225348A (en) 2010-04-21 2011-11-10 Panasonic Electric Works Co Ltd Palletizer
KR101286999B1 (en) * 2012-04-18 2013-07-23 (주)삼기오토모티브 Trimming inspection apparatus for valve body of automatic transmission

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH0539840U (en) * 1991-10-28 1993-05-28 日立精機株式会社 Machine tools with removable pallets of different sizes
JP2828413B2 (en) * 1995-03-27 1998-11-25 日本碍子株式会社 Packing device
JP4466909B2 (en) * 2003-12-25 2010-05-26 日本輸送機株式会社 Sayafolk
JP2011225348A (en) 2010-04-21 2011-11-10 Panasonic Electric Works Co Ltd Palletizer
KR101286999B1 (en) * 2012-04-18 2013-07-23 (주)삼기오토모티브 Trimming inspection apparatus for valve body of automatic transmission

Cited By (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN107381069A (en) * 2017-07-27 2017-11-24 深圳市宝盛自动化设备有限公司 Anti-shake feeding divides disc apparatus
CN112055691A (en) * 2018-04-30 2020-12-08 系统科技公司 Automatic chemical container conveying device and automatic chemical container conveying method
CN112055691B (en) * 2018-04-30 2022-06-21 系统科技公司 Automatic chemical container conveying device and automatic chemical container conveying method
KR102037151B1 (en) * 2018-06-18 2019-10-29 주식회사 윈텍오토메이션 Hard-metal insert transport pallet separator
CN108820898A (en) * 2018-08-07 2018-11-16 宁波信成机械制造有限公司 Pile plate separator for unstacker
CN115026622A (en) * 2022-08-10 2022-09-09 朗快智能科技（杭州）有限公司 Universal automatic machining system for complex parts
CN115026622B (en) * 2022-08-10 2022-10-25 朗快智能科技（杭州）有限公司 Universal automatic machining system for complex parts
KR102540354B1 (en) 2023-02-22 2023-06-07 효원기계(주) Pallettizer system
KR102540365B1 (en) 2023-02-22 2023-06-08 효원기계(주) Wrapping machine for pallettizer system
KR102619775B1 (en) * 2023-02-23 2023-12-29 한상길 Pallet handling equipments for stacking or distributing pallets

Also Published As

Publication number Publication date
KR101691943B1 (en) 2017-01-17

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR101691943B1 (en) Method of transfer pallet unit of Palletizer and Palletizer
TWI626205B (en) Accumulation conveyor system and transport system
KR102314337B1 (en) Transportation apparatus
EP3064285B1 (en) Article sorting apparatus
TWI602768B (en) Transfer device
KR101175786B1 (en) Continuous ship unloader
JP5427561B2 (en) Robot system with transfer function
JP5159206B2 (en) Panel ejector
KR100614208B1 (en) Conveyor System
JP5534302B2 (en) Conveyor equipment
JP5585393B2 (en) Pallet support device and pallet support method
KR102474840B1 (en) number selecting apparatus of rod-shaped article and number selecting method thereof
JP5212386B2 (en) Transport system
JP3830406B2 (en) Stopper control device for stacker crane
CN113557487A (en) Transport vehicle system
KR20160000444U (en) Palletizer
KR100570148B1 (en) Tire vertical unscrambler
JP4635267B2 (en) Automatic transfer device
JP3174244U (en) Belt conveyor presence detection system
US20220348445A1 (en) Carrier and mobile lifting conveyor containing the same
JP7264145B2 (en) Automatic warehouse
JP4378640B2 (en) Transport equipment
KR101975776B1 (en) Stone loading apparatus having bais prevention function
JP2010047336A (en) Stacker crane and article storage facility
JP2007290804A (en) Vertical conveyance machine

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
E90F Notification of reason for final refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant
FPAY Annual fee payment

Payment date: 20191226

Year of fee payment: 4