KR20160008780A - 로봇 청소기의 정보표시장치 - Google Patents

로봇 청소기의 정보표시장치 Download PDF

Info

Publication number
KR20160008780A
KR20160008780A KR1020140088918A KR20140088918A KR20160008780A KR 20160008780 A KR20160008780 A KR 20160008780A KR 1020140088918 A KR1020140088918 A KR 1020140088918A KR 20140088918 A KR20140088918 A KR 20140088918A KR 20160008780 A KR20160008780 A KR 20160008780A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
unit
robot cleaner
image
information
cleaning
Prior art date
Application number
KR1020140088918A
Other languages
English (en)
Other versions
KR102182087B1 (ko
Inventor
홍기주
김기형
조귀목
김형섭
Original Assignee
엘지전자 주식회사
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 엘지전자 주식회사 filed Critical 엘지전자 주식회사
Priority to KR1020140088918A priority Critical patent/KR102182087B1/ko
Publication of KR20160008780A publication Critical patent/KR20160008780A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR102182087B1 publication Critical patent/KR102182087B1/ko

Links

Images

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L9/00—Details or accessories of suction cleaners, e.g. mechanical means for controlling the suction or for effecting pulsating action; Storing devices specially adapted to suction cleaners or parts thereof; Carrying-vehicles specially adapted for suction cleaners
    • A47L9/28—Installation of the electric equipment, e.g. adaptation or attachment to the suction cleaner; Controlling suction cleaners by electric means
    • A47L9/2857—User input or output elements for control, e.g. buttons, switches or displays
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L9/00—Details or accessories of suction cleaners, e.g. mechanical means for controlling the suction or for effecting pulsating action; Storing devices specially adapted to suction cleaners or parts thereof; Carrying-vehicles specially adapted for suction cleaners
    • A47L9/0009—Storing devices ; Supports, stands or holders
    • A47L9/0063—External storing devices; Stands, casings or the like for the storage of suction cleaners
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L9/00—Details or accessories of suction cleaners, e.g. mechanical means for controlling the suction or for effecting pulsating action; Storing devices specially adapted to suction cleaners or parts thereof; Carrying-vehicles specially adapted for suction cleaners
    • A47L9/28—Installation of the electric equipment, e.g. adaptation or attachment to the suction cleaner; Controlling suction cleaners by electric means
    • A47L9/2805—Parameters or conditions being sensed
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L9/00—Details or accessories of suction cleaners, e.g. mechanical means for controlling the suction or for effecting pulsating action; Storing devices specially adapted to suction cleaners or parts thereof; Carrying-vehicles specially adapted for suction cleaners
    • A47L9/28—Installation of the electric equipment, e.g. adaptation or attachment to the suction cleaner; Controlling suction cleaners by electric means
    • A47L9/2868—Arrangements for power supply of vacuum cleaners or the accessories thereof
    • A47L9/2873—Docking units or charging stations
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L2201/00—Robotic cleaning machines, i.e. with automatic control of the travelling movement or the cleaning operation
    • A47L2201/02—Docking stations; Docking operations
    • A47L2201/022—Recharging of batteries

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Electric Vacuum Cleaner (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)

Abstract

본 발명은 로봇 청소기의 정보표시장치에 관한 것이다.
일 측면에 따른 로봇 청소기의 정보표시장치는, 로봇 청소기로부터 정보를 수신하기 위한 통신부와, 상기 통신부에 의해서 수신된 상기 로봇 청소기의 정보를 포함하는 영상을 외부로 조사하는 영상 조사부와, 상기 영상 조사부를 제어하는 제어부를 구비하는 표시기구를 포함한다.

Description

로봇 청소기의 정보표시장치{Information displaying apparatus of vacuum cleaner}
본 명세서는 로봇 청소기의 정보표시장치에 관한 것이다.
일반적으로 로봇 청소기는, 스스로 주행하면서 청소를 수행하는 청소기이다.
선행문헌인 한국공개특허공보 제10-2013-0092729호(공개일 2013.08.21.)에는 로봇 청소기 및 그의 제어방법이 개시된다.
선행문헌에 개시된 로봇 청소기는, 주행유닛을 구비하는 본체와; 상기 본체에 마련되어 청소할 지역의 정보를 인식하는 인식유닛과; 상기 본체에 마련되어 청소할 지역의 정보를 저장하는 저장유닛과; 상기 본체에 마련되어 청소 관련 정보를 표시하는 디스플레이 유닛과; 기 저장된 청소영역에 관한 정보와 현재 청소 영역에 관한 정보를 인식하고, 이를 비교하되, 현재의 청소 진행 상태가 상기 디스플레이 유닛에 표시되도록 제어하는 제어부를 포함한다.
그런데, 선행문헌의 로봇 청소기가 디스플레이 유닛에 현재의 청소 진행 상태를 표시할 수 있다고 하더라도, 상기 로봇 청소기가 바닥에 놓여진 상태로 위치하기 때문에, 사용자가 현재의 청소 진행 상태를 확인하기 위하여 사용자가 허리를 굽힌 상태에서 디스플레이 유닛을 확인하여야 하는 문제가 있다.
또한, 로봇 청소기에 구비되는 디스플레이 유닛 자체의 크기 제한으로 인하여 사용자가 디스플레이 유닛에 표시되는 정보를 직관적으로 쉽게 보기 어려운 문제가 있다.
본 발명의 목적은 로봇 청소기의 정보를 사용자가 쉽게 인식할 수 있는 로봇 청소기의 정보표시장치 및 정보표시방법을 제공하는 것에 있다.
일 측면에 따른 로봇 청소기의 정보표시장치는, 로봇 청소기로부터 정보를 수신하기 위한 통신부와, 상기 통신부에 의해서 수신된 상기 로봇 청소기의 정보를 포함하는 영상을 외부로 조사하는 영상 조사부와, 상기 영상 조사부를 제어하는 제어부를 구비하는 표시기구를 포함한다.
또한, 상기 표시기구는, 상기 로봇 청소기에 구비된 배터리의 충전을 위한 단자부를 더 포함할 수 있다.
또한, 상기 제어부는, 상기 로봇 청소기의 단자부가 상기 표시기구의 단자부에 접촉한 경우, 상기 영상 조사부에서 영상이 조사되도록 상기 영상 조사부를 활성화시킬 수 있다.
또한, 상기 제어부는, 상기 영상 조사부가 일정 시간 동안 영상을 조사한 경우 상기 영상 조사부를 비활성화시킬 수 있다.
또한, 상기 표시기구는, 상기 영상 조사부의 활성화 명령 입력 여부를 감지하기 위한 활성화 감지부를 더 포함하고, 상기 활성화 감지부가 상기 활성화 명령을 감지하면, 상기 제어부는 상기 영상 조사부를 활성화시킬 수 있다.
또한, 상기 표시기구는, 상기 표시기구 주변의 벽과의 상대 거리를 감지하기 위한 위치 감지부를 더 포함할 수 있다.
또한, 상기 제어부는, 상기 위치 감지부에서 감지된 주벽의 벽과의 상대 거리에 따라서 상기 영상 조사부를 이동시키거나 상기 영상 조사부에서 조사되는 영상의 조사 형태를 가변시킬 수 있다.
또한, 상기 영상 조사부에서 조사되는 영상은 벽과 구분될 수 있는 화면을 포함하고, 상기 화면은, 명령 입력을 위한 입력 영역을 포함할 수 있다.
상기 입력 영역은, 청소 시작 명령 입력을 위한 선택부와, 청소 예약을 설정하기 위한 선택부와, 청소 영역 별 청소 대상 영역을 설정하기 위한 선택부 중 하나 이상을 포함할 수 있다.
또한, 상기 표시기구는, 상기 입력 영역에 표시된 선택부 들 중 하나 이상의 선택부의 선택을 감지하기 위한 명령 입력 감지부를 더 포함할 수 있다.
또한, 상기 명령 입력 감지부는 상기 선택부 들의 배열 방향과 나란한 방향으로 배열되는 다수의 적외선 센서를 포함할 수 있다.
또한, 상기 명령 입력 감지부에서 감지된 명령의 종류에 따라서, 상기 화면에 포함된 정보가 가변되도록 상기 제어부가 상기 영상 조사부를 제어하거나, 상기 통신부가 상기 로봇 청소기로 제어 명령을 전송할 수 있다.
또한, 상기 영상 조사부에서 조사되는 영상은 벽과 구분될 수 있는 화면을 포함하고, 상기 화면은, 상기 로봇 청소기의 정보를 표시하기 위한 표시 영역을 포함할 수 있다.
또한, 상기 표시 영역에는, 청소 수행 정보, 과거의 청소 정보, 먼지량 정보, 먼지통 비움 알림 정보, 청소 범위 정보 중 하나 이상의 정보가 표시될 수 있다.
또한, 상기 표시기구는, 사용자의 제스쳐를 감지하기 위한 카메라를 더 포함하고, 상기 카메라에서 감지된 사용자의 제스쳐에 따라, 상기 제어부는 상기 화면의 위치나 크기가 가변되거나 상기 화면에 포함되는 정보가 가변되도록 상기 영상 조사부를 제어할 수 있다.
또한, 상기 표시기구의 통신부와 통신할 수 있는 로봇 청소기를 더 포함하고, 상기 로봇 청소기는, 사용자의 제스쳐를 감지할 수 있는 카메라를 포함하고, 상기 로봇 청소기는, 상기 카메라에서 감지된 사용자의 제스쳐에 대응하는 명령을 상기 표시기구로 전송하고, 상기 제어부는 전송된 명령에 따라 상기 화면의 위치나 크기가 가변되거나 상기 화면에 포함되는 정보가 가변되도록 상기 영상 조사부를 제어할 수 있다.
다른 측면에 따른 로봇 청소기의 명령입력장치는, 로봇 청소기와 정보 송신 및 수신을 위한 통신부와, 상기 로봇 청소기로 전송할 명령을 입력하기 위한 정보를 포함하는 영상을 외부로 조사하는 영상 조사부와, 상기 영상 조사부를 제어하는 제어부를 구비하는 표시기구를 포함할 수 있다.
또한, 상기 영상 조사부에서 조사되는 영상은 벽과 구분될 수 있는 화면을 포함하고, 상기 화면은, 청소 시작 명령 입력을 위한 선택부와, 청소 예약을 설정하기 위한 선택부와, 청소 영역 별 청소 대상 영역을 설정하기 위한 선택부 중 하나 이상을 포함할 수 있다.
또한, 상기 표시기구는, 상기 벽 또는 상기 벽과 인접한 위치에서 사용자가 상기 화면에 표시된 선택부 들 중 하나 이상의 선택부의 선택하는 것을 감지하기 위한 명령 입력 감지부를 더 포함할 수 있다.
또한, 상기 명령 입력 감지부는 상기 선택부 들의 배열 방향과 나란한 방향으로 배열되는 다수의 적외선 센서를 포함할 수 있다.
또한, 상기 통신부는, 상기 명령 입력 감지부에서 감지된 명령에 대응하는 명령을 상기 로봇 청소기로 전송할 수 있다.
제안되는 발명에 의하면, 사용자는 허리를 구부리지 않고, 표시기구의 주변의 벽에 조사된 화면을 확인하면 되므로, 사용자의 정보의 확인 편의성이 향상되는 장점이 있다.
또한, 로봇 청소기의 각종 정보를 표시기구 주변의 벽에 조사하여 표시하므로, 표시기구 주변의 벽에 표시되는 화면의 크기가 로봇 청소기 자체에서 정보를 표시하는 경우에 비하여 크므로, 화면이 포함한 개별적인 정보를 쉽게 확인할 수 있는 장점이 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 로봇 청소기의 정보표시장치를 개략적으로 보여주는 도면.
도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 충전기의 구성을 보여주는 블럭도.
도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따른 로봇 청소기의 구성을 보여주는 블록도.
도 4는 본 발명의 일 실시 예에 따른 활성화 감지부가 활성화 명령을 감지하는 다양한 예를 보여주는 도면.
도 5는 본 발명의 일 실시 예에 따른 위치 감지부에서 표시기구와 표시기구 주변의 벽과의 상태 위치를 감지하는 다양한 예를 보여주는 도면.
도 6은 본 발명의 일 실시 예에 따른 영상 조사부에서 조사되는 영상의 조사 형태를 가변시키는 다양한 예를 보여주는 도면.
도 7은 본 발명의 일 실시 예에 따른 로봇 청소기의 정보표시장치가 영상을 표시하는 모습을 보여주는 도면.
도 8은 본 발명의 일 실시 예에 따른 영상 조사부에서 조사된 영상이 포함하는 화면의 일 예를 보여주는 도면.
도 9는 도 8의 화면에서 과거의 청소 정보가 표시된 것을 보여주는 도면.
도 10은 도 8의 화면에서 청소 범위 정보가 표시된 것을 보여주는 도면.
도 11은 도 8의 화면에서 먼지량 정보가 표시되는 것을 보여주는 도면.
도 12는 도 8의 화면에서 먼지통 비움 알림 정보가 표시된 것을 보여주는 도면.
도 13은 사용자가 입력 영역의 선택부를 선택하는 것을 감지하는 과정을 보여주는 도면.
도 14는 도 8의 화면에서 청소맵 선택부가 선택되었을 때 표시되는 화면을 보여주는 도면.
도 15는 도 14의 화면에서 일부 선택부가 선택된 상태를 보여주는 도면.
도 16은 본 발명의 일 실시 예에 따른 로봇 청소기의 카메라가 사용자의 제스쳐를 감지하는 모습을 보여주는 도면.
도 17은 본 발명의 다른 실시 예에 따른 로봇 청소기의 정보표시장치를 보여주는 도면.
이하, 본 발명의 일부 실시 예들을 예시적인 도면을 통해 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명의 실시 예를 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 실시예에 대한 이해를 방해한다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.
또한, 본 발명의 실시예의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 어떤 구성 요소가 다른 구성요소에 "연결", "결합" 또는 "접속"된다고 기재된 경우, 그 구성 요소는 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되거나 접속될 수 있지만, 각 구성 요소 사이에 또 다른 구성 요소가 "연결", "결합" 또는 "접속"될 수도 있다고 이해되어야 할 것이다.
도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 로봇 청소기의 정보표시장치를 개략적으로 보여주는 도면이고, 도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 충전기의 구성을 보여주는 블럭도이고, 도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따른 로봇 청소기의 구성을 보여주는 블록도이다.
도 1 내지 도 3을 참조하면, 본 발명의 일 실시 예에 따른 로봇 청소기의 정보표시장치(1)는, 영상 조사부(240)가 구비되는 표시기구(20)를 포함할 수 있다.
상기 표시기구(20)는, 일 예로 로봇 청소기(10)가 도킹하여 상기 로봇 청소기(10)의 배터리(130)를 충전시키는 역할을 하는 충전기일 수 있다. 상기 로봇 청소기(10)의 작동 정보나 상태 등에 대한 정보를 확인하거나 로봇 청소기의 작동 명령을 입력할 수 있는 한, 상기 표시장치(20)가 충전기로 제한되는 것은 아니다. 예시적으로 상기 표시기구(20)는 상기 충전기와 별도의 구성으로 구비되는 물품일 수 있으며, 로봇 청소기의 정보를 확인할 수 있다.
이하에서는 상기 표시기구(20)가 충전기인 것으로 가정하여 설명하기로 한다.
상기 영상 조사부(240)는 상기 표시기구(20) 주변의 벽으로 로봇 청소기와 관련한 정보를 포함하는 영상을 조사할 수 있다. 상기 영상 조사부(240)는 일 예로 프로젝터(Projector)일 수 있다.
상기 표시기구(20)는, 베이스(210)와, 상기 베이스(210)에서 상방으로 연장되는 바디부(220)와, 상기 바디부(220)에서 수평 방향으로 연장되는 연장부(230)를 포함할 수 있다. 상기 표시기구(20)의 형태에 따라서 상기 베이스(210)와 상기 연장부(230)는 생략될 수 있다.
상기 연장부(230)는 경사부(232)를 포함할 수 있다. 상기 경사부(232)에 상기 영상 조사부(240)가 구비될 수 있다. 상기 경사부(232)는 상기 연장부(230)에서 상기 바디부(220)와 멀어지는 방향으로 갈수록 상향 경사질 수 있으나, 이에 제한되는 것은 아니다.
제한적이지는 않으나, 상기 표시기구(20)가 충전기로 작용하는 경우 상기 표시기구(20)는 상기 바디부(220)가 벽에 가깝게 위치한 상태로 벽 주변 바닥에 놓일 수 있다.
이 경우, 상기 영상 조사부(240)는 상기 연장부(230)에 의해서 벽과 이격될 수 있으며 상기 경사부(232)에 위치되므로, 상기 영상 조사부(240)가 벽을 향하여 영상을 조사할 수 있게 되어, 벽에 조사된 영상의 크기가 커질 수 있으므로, 사용자는 벽에 표시된 영상을 확인할 수 있다.
다만, 상기 표시기구(20)가 상기 바디부(220) 만을 포함하는 경우에는 상기 바디부(220)의 상측에 상기 영상 조사부(240)가 배치되는 것도 가능하다. 이 경우에도 상기 바디부(220)의 상측에 경사부를 형성할 수 있고, 상기 경사부에 상기 영상 조사부(240)를 위치시키는 것도 가능하다.
상기 표시기구(20)는, 상기 로봇 청소기(10)와 접촉하기 위한 충전기 단자부(260)와, 상기 로봇 청소기(10)와의 통신을 위한 충전기 통신부(262)("제1통신부"라고도 할 수 있음)를 더 포함할 수 있다.
상기 충전기 단자부(260)는 상기 바디부(220) 또는 상기 연장부(230)에 구비될 수 있다. 상기 로봇 청소기(10)의 청소기 단자부(120)가 상기 충전기 단자부(260)에 접촉한 상태에서 상기 로봇 청소기(10)의 배터리(130) 충전을 위한 전원이 상기 충전기 단자부(260)에서 청소기 단자부(120)로 공급될 수 있다.
다른 예로서, 상기 충전기 단자부(260)와 상기 청소기 단자부(120)가 생략되고, 상기 로봇 청소기(10)가 무선 충전(비접촉 충전)될 수 있다.
본 명세서에서 상기 배터리(130)의 충전을 위하여, 상기 충전기 단자부(260)에 상기 청소기 단자부(120)가 접촉한 상태를 상기 로봇 청소기(10)가 상기 표시기구(20)에 도킹한 상태인 것으로 설명하기로 한다.
상기 충전기 통신부(262)는 상기 로봇 청소기(10)와 무선 통신하거나 유선 통신할 수 있다. 본 명세서에서 상기 충전기 통신부(262)가 로봇 청소기(10)와 통신하여 로봇 청소기의 정보를 수신하고 명령을 로봇 청소기로 전송할 수 있는 한 상기 충전기 통신부(262)의 통신 방식에는 제한이 없음을 밝혀둔다.
상기 표시기구(20)는, 상기 표시기구(20)와 벽과의 상대 위치를 감지하기 위한 위치 감지부(272)를 포함할 수 있다.
상기 위치 감지부(272)는 상기 표시기구(20)와 상기 표시기구(20)와 인접한 벽 간의 거리와 각도 중 하나 이상을 감지할 수 있다.
상기 표시기구(20)는, 활성화 감지부(270)를 더 포함할 수 있다. 상기 활성화 감지부(270)는, 비활성화 상태인 상기 영상 조사부(240)의 활성화 명령을 감지한다.
본 명세서에서 상기 영상 조사부(240)가 비활성화 상태인 경우 상기 영상 조사부(240)는 오프 상태이고, 상기 활성화 감지부(270)가 활성화 명령을 감지하면, 상기 영상 조사부(240)가 온되어 상기 영상 조사부(240)에서 영상이 조사될 수 있다.
상기 표시기구(20)는, 사용자의 명령 입력을 감지하기 위한 명령 입력 감지부(280)를 더 포함할 수 있다. 상기 명령 입력 감지부(280)는 일 예로 상기 영상 조사부(240)에서 조사된 영상에 포함된 명령 입력을 위한 선택부를 사용자가 선택하는지 여부를 감지할 수 있다. 상기 명령 입력 감지부(280)는 일 예로 사용자의 모션이나 손의 위치를 감지할 수 있다.
또한, 상기 표시기구(20)는 사용자의 명령이 입력되기 위한 입력부(264)를 더 포함할 수 있다. 상기 입력부(264)는 터치 방식의 명령을 입력하기 위한 터치 스크린 또는 명령 입력 버튼을 포함할 수 있다. 상기 입력부(264)는 상기 바디부(220) 또는 연장부(230)에 구비될 수 있다.
상기 표시기구(20)는, 상기 로봇 청소기(10)의 충전을 제어하고, 상기 영상 조사부(240)의 작동을 제어하는 충전기 제어부(250)(또는 "제1제어부"라고도 할 수 있음)를 더 포함할 수 있다.
상기 충전기 제어부(250)는 상기 로봇 청소기(10)로부터 수신한 정보를 저장할 수 있다. 또는, 도시되지는 않았으나, 상기 표시기구(20)는 상기 로봇 청소기(10)로부터 수신한 정보를 저장하는 메모리를 포함할 수 있다.
상기 로봇 청소기의 정보표시장치(1)는, 상기 표시기구(20)로 정보를 송신할 수 있고 상기 표시기구(20)로부터 명령을 수신할 수 있는 로봇 청소기(10)를 더 포함할 수 있다.
상기 로봇 청소기(10)는, 배터리(130)와, 청소기 단자부(120) 및 청소기 통신부(122)("제2통신부"라고도 할 수 있음)를 포함할 수 있다.
상기 청소기 통신부(122)는 상기 충전기 통신부(262)와 무선 통신하거나 유선 통신할 수 있다. 본 명세서에서 상기 청소기 통신부(122)가 상기 충전기 통신부(122)와 통신하여 로봇 청소기의 정보를 송신하고, 충전과 관련한 정보 또는 작동 명령을 수신할 수 있는 한, 상기 청소기 통신부(122)의 통신 방식에는 제한이 없음을 밝혀둔다.
상기 로봇 청소기(10)는, 카메라(140)를 더 포함할 수 있다. 상기 카메라(140)는 청소를 위한 영역을 촬영하여 맵핑을 수행하는데 이용되거나, 장애물을 감지할 수 있다.
또한, 상기 카메라(140)는 사용자의 모션을 감지할 수 있다. 후술할 것이나, 상기 영상 조사부(240)에서 영상이 조사되는 중에 상기 카메라(140)가 사용자의 특정 모션을 감지하는 경우 상기 영상 조사부(240)에서 조사되는 영상에 포함되는 정보가 가변될 수 있다.
상기 표시기구(20)의 연장부(230)에 상기 충전기 단자부(260)가 구비되는 경우, 상기 로봇 청소기(10)의 상측부에 상기 청소기 단자부(120)가 구비될 수 있다. 이 경우, 상기 로봇 청소기(10)가 상기 표시기구(20)에 도킹한 상태에서 상기 로봇 청소기(10)의 카메라(140)를 커버할 수 있다. 따라서, 상기 표시기구(20)의 연장부(230)에는 상기 카메라(140)가 외부로 노출되기 위한 개구(233)가 구비될 수 있다.
상기 로봇 청소기(10)는 메모리(150)를 더 포함할 수 있다.
상기 메모리(150)는 상기 로봇 청소기(10)의 상태 정보와, 상기 로봇 청소기(10)의 작동 정보를 저장할 수 있다.
일 예로 상기 로봇 청소기(10)의 상태 정보는, 상기 배터리(130)의 충전 잔량, 도시되지 않은 먼지통으로 흡입된 먼지량 등 중 하나 이상을 포함할 수 있다.
상기 로봇 청소기(10)의 작동 정보는, 상기 로봇 청소기(10)가 주행한 영역 또는 청소 수행한 영역에 대한 정보, 청소 소요 시간, 청소 시작 시간, 청소 종료 시간, 청소 날짜 등 중 하나 이상을 포함할 수 있다.
상기 로봇 청소기(10)의 작동 정보는, 센서에 의해서 측정된 정보이거나 상기 센서에 의해서 측정된 정보를 기초로 청소기 제어부(110)("제2제어부"라고도 할 수 있음)가 가공한 정보일 수 있다.
예를 들어, 상기 청소기 제어부(110)가 가공한 정보는 전체 청소 영역 중에서 청소 완료한 영역(또는 청소 미완료한 영역)의 비율이나 면적 차이 등을 포함할 수 있다.
상기 로봇 청소기(10)는, 먼지통으로 흡입된 먼지량을 감지하기 위한 먼지량 감지부(160)를 더 포함할 수 있다. 상기 청소기 제어부(110)는 상기 먼지량 감지부(160)에서 감지된 먼지량에 기초하여 먼지통의 비움 필요 여부를 판단할 수 있다.
상기 로봇 청소기(10)는 정보를 알리기 위한 알림부(162)를 더 포함할 수 있다.
상기 알림부(162)는 청소 시작 알림, 청소 완료 알림, 배터리 충전 필요 알림, 먼지통 비움 알림 등 다양한 정보를 알릴 수 있다.
상기 충전기 제어부(250)는, 상기 로봇 청소기(10)가 상기 표시기구(20)에 도킹하거나 도킹하지 않은 상태에서 상기 영상 조사부(240)를 활성화시킬 수 있다.
상기 로봇 청소기(10)의 도킹 여부에 따라서 상기 영상 조사부(240)를 활성화시키기 위한 방법 또는 상기 영상 조사부(240)에서 조사되는 영상이 포함하는 정보가 다를 수 있다.
또한, 상기 충전기 제어부(250)는 상기 로봇 청소기(10)가 상기 표시기구(20)에 도킹하였음을 감지하면, 상기 영상 조사부(240)를 일정 시간 동안 활성화시킬 수 있다.
상기 로봇 청소기(10)가 상기 표시기구(20)에 도킹하여 상기 영상 조사부(240)가 일정 시간 동안 활성화된 후에 상기 충전기 제어부(250)는 상기 영상 조사부(240)를 비활성화시킬 수 있다. 그리고, 상기 충전기 제어부(250)는 상기 영상 조사부(240)가 비활성화된 상태에서 상기 활성화 감지부(270)가 활성화 명령을 감지하면 상기 영상 조사부(240)를 다시 활성화시킬 수 있다.
이하에서는 상기 활성화 감지부(270)가 활성화 명령을 감지하는 다양한 예에 대해서 설명하기로 한다.
도 4는 본 발명의 일 실시 예에 따른 활성화 감지부가 활성화 명령을 감지하는 다양한 예를 보여주는 도면이다.
도 4의 (a)를 참조하면, 상기 표시기구(20)는, 사용자가 가압하거나 선택할수 있는 버튼(291)을 포함할 수 있고, 상기 활성화 감지부(270)는 상기 버튼(291)의 가압 또는 선택을 감지할 수 있다.
상기 활성화 감지부(270)가 상기 버튼(291)의 가압 또는 선택을 감지하면 상기 충전기 제어부(250)는 상기 영상 조사부(240)의 활성화 명령이 입력된 것으로 판단하여, 상기 영상 조사부(240)를 활성화시킬 수 있다.
다른 예로서, 도 4의 (b)를 참조하면, 상기 활성화 감지부(270)는 진동을 감지하는 센서일 수 있다.
사용자가 상기 표시기구(20)를 치거나 움직이는 경우 상기 활성화 감지부(270)는 상기 표시기구(20)의 진동을 감지할 수 있다. 상기 활성화 감지부(270)가 감지한 상기 표시기구(20)의 진동값이 기준 진동 값을 초과하는 경우 상기 충전기 제어부(250)는 상기 영상 조사부(240)의 활성화 명령이 입력된 것으로 판단하여, 상기 영상 조사부(240)를 활성화시킬 수 있다.
또 다른 예로서, 도 4의 (c)를 참조하면, 상기 활성화 감지부(270)는 하나 이상의 광 센서(292)를 포함할 수 있다. 제한적이지는 않으나, 상기 광 센서(292)는 적외선 센서 또는 초음파 센서일 수 있다.
상기 표시기구(20)에서 상기 활성화 감지부(270)가 구비되는 부분으로 사용자가 접근하면, 상기 활성화 감지부(270)는 사용자의 접근을 감지하고, 상기 활성화 감지부(270)에서 사용자의 접근이 감지되면, 상기 충전기 제어부(250)는 상기 영상 조사부(240)의 활성화 명령이 입력된 것으로 판단하여, 상기 영상 조사부(240)를 활성화시킬 수 있다.
사용자의 접근을 효과적으로 감지하기 위하여, 상기 활성화 감지부(270)는 복수의 광 센서(292)를 포함할 수 있다. 상기 활성화 감지부(270)가 복수의 광 센서(292)를 포함하는 경우, 상기 복수의 광 센서(292)는 수평 방향 또는 수직 방향으로 이격되어 배치될 수 있다. 그리고, 상기 복수의 광 센서(292) 중 하나 이상이 사용자의 접근을 감지하는 경우 상기 충전기 제어부(250)는 상기 영상 조사부(240)의 활성화 명령이 입력된 것으로 판단하여, 상기 영상 조사부(240)를 활성화시킬 수 있다.
또 다른 예로서, 도 4의 (d)를 참조하면, 상기 활성화 감지부(270)는 하나 이상의 조도센서(293)를 포함할 수 있다.
상기 하나 이상의 조도센서(293)는 상기 표시기구(20) 주변의 밝기를 감지할 수 있으며, 사용자가 상기 표시기구(20)로 접근하면 상기 표시기구(20) 주변이 어두워질 수 있다.
따라서, 상기 하나 이상의 조도센서(293)에서 감지된 조도값이 기준값 이하가 되면, 상기 충전기 제어부(250)는 사용자가 표시기구(20)로 접근하였음을 인식하고 상기 영상 조사부(240)의 활성화 명령이 입력된 것으로 판단하여, 상기 영상 조사부(240)를 활성화시킬 수 있다.
또 다른 예로서, 도 4의 (e)를 참조하면, 상기 활성화 감지부(270)는 하나 이상의 마이크(294)를 포함할 수 있다.
사용자가 상기 표시기구(20)로 접근하는 경우 사용자의 접근 시 소리(일 예로 발자국 소리)가 발생할 수 있으며, 상기 하나 이상의 마이크(294)는 사용자의 접근 시 발생하는 소리를 감지할 수 있다.
상기 하나 이상의 마이크(294)가 사용자의 접근 시 발생하는 소리를 감지한 경우, 상기 충전기 제어부(250)는 사용자가 표시기구(20)로 접근하였음을 인식하고 상기 영상 조사부(240)의 활성화 명령이 입력된 것으로 판단하여, 상기 영상 조사부(240)를 활성화시킬 수 있다.
또 다른 예로서, 상기 하나 이상의 마이크(294)는 사용자의 활성화 음성 명령을 입력받을 수 있다. 상기 충전기 제어부(250)는 입력된 음성이 활성화 음성 명령인지 여부를 판단하고, 입력된 음성이 활성화 음성 명령인 경우, 상기 영상 조사부(240)를 활성화시킬 수 있다.
도 4와 같이 상기 활성화 감지부(270)가 활성화 명령을 감지한 후, 또는 상기 충전기 제어부(250)가 상기 로봇 청소기(10)의 도킹을 감지한 경우, 또는 상기 입력부(264)가 위치 감지 명령을 입력받은 경우, 또는 도시되지 않은 표시기구(20)의 플러그가 콘센트에 연결되는 경우, 상기 위치 감지부(272)는 상기 표시기구(20)와 상기 표시기구(20) 주변의 벽과의 상대 위치를 감지할 수 있다.
상기 표시기구(20)와 표시기구 주변의 벽 간의 거리나 각도 또는 상기 표시기구(20) 또는 상기 영상 조사부(240) 자체의 바닥면으로부터의 높이 등에 따라서, 상기 영상 조사부(240)에서 벽으로 영상이 조사될 때, 벽에 조사된 영상이 일정 형태를 가지지 않고 왜곡되는 경우가 발생할 수 있다.
따라서, 상기 충전기 제어부(250)는, 상기 위치 감지부(272)에서 감지되는 표시기구(20)와 표시기구 주변 벽과의 상대 위치에 따라서 상기 영상 조사부(240)에서 조사되는 영상의 패턴을 조절하거나 영상의 크기를 조절하거나 영상이 조사되는 높이 등을 조절할 수 있다.
도 5는 본 발명의 일 실시 예에 따른 위치 감지부에서 표시기구와 표시기구 주변의 벽과의 상태 위치를 감지하는 다양한 예를 보여주는 도면이다.
본 명세서에서, 표시기구 주변의 벽은, 벽 자체이거나, 기둥, 가전제품의 일측벽, 수납장 등 일정 영역의 면을 가지는 모든 벽을 포함하는 것으로 이해될 수 있다.
도 5의 (a)를 참조하면, 상기 위치 감지부(272)는 수평 방향으로 이격되는 다수의 광 센서(273)를 포함할 수 있다. 상기 광 센서(273)는 제한적이지는 않으나, 초음파 센서 또는 적외선 센서를 포함할 수 있다.
다수의 광 센서(273) 각각에서 감지되는 정보에 따라서 상기 충전기 제어부(250)는 상기 표시기구(20)와 표시기구 주변의 벽과의 거리 및 각도 등을 포함하는 상대 위치를 확인할 수 있다.
다른 예로서, 도 5의 (b)를 참조하면, 상기 위치 감지부(272)는 하나의 광 센서(274)와, 상기 광 센서(274)를 이동시키기 위한 이동기구(미도시)를 포함할 수 있다.
일 예로 상기 이동기구는 상기 광 센서(274)를 수평 방향으로 이동시킬 수 있다. 따라서, 상기 광 센서(274)가 이동되는 다수의 지점에서 상기 광 센서(274)에서 감지되는 값 또는 상기 광 센서(274)에서 연속적으로 감지되는 값을 기초로 상기 충전기 제어부(250)는 상기 표시기구(20)와 표시기구 주변의 벽과의 상대 위치를 확인할 수 있다.
또 다른 예로서, 도 5의 (c)를 참조하면, 상기 표시기구(20)의 경사부 또는 연장부에 하나 이상의 광 센서(275)가 구비될 수 있고, 상기 광 센서(275)에서 감지되는 값을 기초로 상기 충전기 제어부(250)는 상기 표시기구(20)와 표시기구 주변의 벽과의 상대 위치를 확인할 수 있다.
도 6은 본 발명의 일 실시 예에 따른 영상 조사부에서 조사되는 영상의 조사 형태를 가변시키는 다양한 예를 보여주는 도면이다.
도 6의 (a)를 참조하면, 상기 충전기 제어부(250)는 표시기구(20)와 표시기구 주변의 벽의 상대 위치에 따라서 상기 영상 조사부(240)에서 조사되는 영상(S)의 조사 형태를 조절할 수 있다.
본 명세서에서 영상의 조사 형태는, 영상의 크기, 위치, 모양 등을 포함하는 것으로 설명될 수 있다.
상기 영상 조사부(240)는 표시기구(20)와 표시기구 주변의 벽의 상대 위치에 따라서, 일정 형태를 가지는 영상을 조사하거나, 상기 일정 형태에서 왜곡된 형태를 가지는 영상을 조사할 수 있다.
도 6의 (a)는 상기 영상 조사부(240)에서 왜곡된 형태를 가지는 영상(S)이 조사되는 예를 보여준다. 상기 영상 조사부(240)에서 왜곡된 형태를 지는 영상(S)이 조사되더라도 상기 영상(S)이 표시기구 주변의 벽과 만날때, 영상(S)이 추가로 왜곡되어 표시기구 주변의 벽에서는 일정 형태를 가지는 영상으로 표현될 수 있다.
다른 예로서, 도 6의 (b)를 참조하면, 상기 표시기구(20)는 상기 영상 조사부(240)를 회전시키거나 이동시키기 위한 이동기구(242)를 포함할 수 있다. 이 경우, 상기 이동기구(242)에 의해서 상기 영상 조사부(240)가 회전되거나 움직일 수 있으므로, 상기 영상 조사부(240)에서 조사되는 영상의 위치나 크기가 조절될 수 있다.
물론, 상기 영상 조사부(240) 자체에서 조사되는 영상의 크기를 조절하는 것도 가능하다. 이 경우에는 상기 영상 조사부(240) 자체에서 렌즈의 초점을 조절하여 영상의 크기를 조절할 수 있을 것이다.
도 7은 본 발명의 일 실시 예에 따른 로봇 청소기의 정보표시장치가 영상을 표시하는 모습을 보여주는 도면이고, 도 8은 본 발명의 일 실시 예에 따른 영상 조사부에서 조사된 영상이 포함하는 화면의 일 예를 보여주는 도면이다.
도 7은 일 예로 상기 로봇 청소기가 상기 표시기구에 도킹한 상태에서 영상 조사부에서 영상이 조사되는 모습을 보여준다.
도 7 및 도 8을 참조하면, 상술한 바와 같이, 상기 로봇 청소기(10)가 상기 표시기구(20)에 도킹하면, 상기 로봇 청소기(10)의 청소기 통신부(122)는 상기 충전기 통신부(262)로 상기 로봇 청소기(10)의 메모리(150)에 저장된 정보를 전송할 수 있다.
또한, 상기 로봇 청소기(10)가 상기 표시기구(20)에 도킹하면, 상기 충전기 제어부(250)는 상기 영상 조사부(240)를 활성화시킨다.
상기 영상 조사부(240)가 활성화되면, 상기 영상 조사부(240)에서 영상이 표시기구 주변의 벽으로 조사된다.
상기 영상 조사부(240)에서 조사되는 영상은 표시기구 주변의 벽과 구분될 수 있는 화면(40)을 포함할 수 있다.
상기 화면(40)은 다수의 영역으로 구분될 수 있다. 상기 다수의 영역은 제1영(401)과, 제2영역(402) 및 제3영역(403)을 포함할 수 있다.
상기 제2영역(402)은 상기 제1영역(401)과 상기 제3영역(403) 사이에 위치될 수 있다.
상기 화면(40)의 크기나 모양 등은 가변될 수 있으며, 상기 화면(40)의 크기나 모양 등이 가변되더라도 상기 제1영역 내지 제3영역(401 내지 403)의 상대 위치는 가변되지 않을 수 있다.
상기 제1영역(401)은 명령을 입력하기 위한 선택부를 표시하는 입력 영역일 수 있다.
상기 제2영역(402)은, 상기 표시기구(20)의 센서 또는 상기 로봇 청소기(10)의 센서에서 감지된 정보 등과 같은 제1정보를 표시하기 위한 제1표시 영역일 수 있다.
상기 제3영역(403)은 청소와 관련한 제2정보를 표시하기 위한 제2표시 영역이다.
본 명세서에서는 상기 화면(40)이 3개의 영역으로 구분되는 것으로 설명하였으나, 이와 달리 입력 영역과 표시 영역의 두 개의 영역으로 구분되는 것도 가능하다. 즉, 상기 제2영역과 제3영역이 합쳐진 하나의 영역을 가지는 것도 가능하다.
또는, 상기 화면(40)이 하나의 영역을 포함하고, 하나의 영역 내에 상기 제1정보 및 제2정보 중 하나 이상과 상기 선택부가 표시되는 것도 가능하다.
상기 제1영역(401)은, 청소시작 명령을 입력하기 위한 청소시작 선택부(410)와, 청소 예약 설정을 입력하기 위한 청소예약 선택부(412)와, 청소 영역 별로 청소 대상 영역을 설정하기 위한 청소맵 선택부(414) 중 하나 이상을 포함할 수 있다.
다만, 상기 로봇 청소기(10)가 방 별로 청소맵을 생성할 수 없는 경우에는 상기 제1영역(401)에서 상기 청소맵 선택부(414)는 미표시될 수 있다.
상기 제2영역(402)에 표시되는 제1정보는, 현재 시간(420), 실내 온도(422) 및 실내 습도(424) 중 하나 이상을 포함할 수 있다. 물론, 상기 표시기구(20)나 상기 로봇 청소기(10)에 구비되는 센서의 개수나 종류에 따라서 상기 제2영역(402)에 표시되는 제1정보의 개수 및 종류는 달라질 수 있다.
상기 제3영역(403)에 표시되는 제2정보는, 청소 수행 정보(430)를 포함할 수 있다. 즉, 상기 로봇 청소기(20)가 청소 완료 후에 상기 표시기구(20)에 도킹한 경우, 상기 제3영역(403)에 상기 청소 수행 정보(430)가 표시될 수 있다.
상기 청소 수행 정보(430)는, 날짜 정보와, 청소 시작 시기와, 청소 완료 시기와 청소 소요 시간 중 하나 이상의 포함할 수 있다. 제한적이지는 않으나, 상기 청소 수행 정보(430)는 당일의 청소 수행 정보일 수 있다.
예를 들어, 상기 로봇 청소기(10)가 청소 완료 후 상기 표시기구(20)에 도킹한 경우, 또는 상기 로봇 청소기(10)가 상기 표시기구(20)에 도킹한 상태에서 상기 영상 조사부(240)에서 일정 시간 동안 영상을 조사한 후에 비활성화되고, 상기 활성화 감지부(270)가 활성화 명령을 감지하였을 때, 상기 활성화 명령을 감지한 날짜와 청소 수행한 날자가 동일한 경우, 상기 청소 수행 정보(430)가 상기 화면(40)에 표시될 수 있다.
본 실시 예에 의하면, 사용자는 허리를 구부리지 않고, 표시기구의 주변의 벽에 조사된 화면을 확인하면 되므로, 사용자의 정보의 확인 편의성이 향상되는 장점이 있다.
또한, 로봇 청소기의 각종 정보를 표시기구 주변의 벽에 조사하여 표시하므로, 표시기구 주변의 벽에 표시되는 화면의 크기가 로봇 청소기 자체에서 정보를 표시하는 경우에 비하여 크므로, 화면이 포함한 개별적인 정보를 쉽게 확인할 수 있는 장점이 있다.
또한, 도 8의 화면을 사용자가 확인함으로써, 사용자는 청소 수행 정보(430)가 포함하는 청소 시작 시기, 청소 종료 시기, 소요 시간 등을 직관적으로 용이하게 확인할 수 있다.
상기 명령 입력 감지부(280)는 상기 제1영역(401)에 표시된 선택부 들 중 어느 하나의 선택을 감지할 수 있으며, 어느 한 선택부의 선택 감지 시 상기 영상 조사부(240)에서 조사되는 화면에 포함된 정보가 달라지거나, 상기 로봇 청소기(10)의 작동이 제어될 수 있다.
예를 들어, 상기 청소 시작 선택부(410)의 선택이 감지되면, 상기 로봇 청소기(10)는 청소를 시작할 수 있다.
상기 청소 예약 선택부(412)가 선택되면, 상기 제3영역(403)에는 청소 예약을 위한 청소 시작 시기와 청소 종료 시기를 선택하기 위한 선택부가 표시될 수 있다.
또는, 상기 제3영역(403)에는 청소 예약을 위한 청소 시작 시기와 청소 소요 시간을 선택하기 위한 선택부가 표시될 수 있다.
또는, 상기 제3영역(403)에는 청소 예약을 위한 청소 종료 시기와 청소 소요 시간을 선택하기 위한 선택부가 표시될 수 있다.
예약 설정이 완료되면, 상기 로봇 청소기는, 예약된 시작 시기에 청소를 수행하고, 예약된 종료 시기에 청소를 종료할 수 있다.
상기 명령 입력 감지부(280)의 명령 입력 감지 방법은 후술하기로 한다.
도 9는 도 8의 화면에서 과거의 청소 정보가 표시된 것을 보여주는 도면이다.
도 9를 참조하면, 상기 화면(40)의 제3영역(403)에는 과거의 청소 정보(432)가 표시될 수 있다.
상기 과거의 청소 정보(432)는, 상기 로봇 청소기(10)가 청소를 마지막으로 수행한 날짜와 상기 활성화 감지부(270)가 활성화 명령을 감지한 날짜가 다른 경우에 표시될 수 있다.
과거의 청소 정보(432)는 마지막으로 청소한 날짜 또는 마지막으로 청소를 완료한 시간 정보 등을 포함할 수 있다.
또는, 상기 로봇 청소기(10)가 상기 표시기구(20)로 도킹한 직후에는 상기 화면(40)에서 도 8에 도시된 청소 수행 정보(430)가 표시되고, 상기 영상 조사부(240)가 비활성화된 상태에서 상기 활성화 감지부(270)가 활성화 명령을 감지한 경우, 상기 영상 조사부(240)가 다시 활성화되어 영상을 조사할 때의 화면(40)에서는 도 9와 같이 과거의 청소 정보(432)가 표시될 수 있다.
또는, 현재 로봇 청소기가 청소 수행 중인 상태에서, 상기 활성화 감지부(270)가 활성화 명령을 감지한 경우 상기 화면(40)에 과거의 청소 정보(432)가 표시될 수 있다.
도 9의 화면을 확인함으로써, 사용자는 과거의 청소 정보(432)를 직관적으로 용이하게 확인할 수 있다.
도 10은 도 8의 화면에서 청소 범위 정보가 표시된 것을 보여주는 도면이다.
도 10을 참조하면, 도 8과 같이 상기 화면(40)에 청소 수행 정보(430)가 표시되거나 도 9와 같이 상기 화면(40)에 과거의 청소 정보(432)가 표시된 후, 수동 또는 자동으로 상기 화면(40)에는 청소 범위 정보(440, 442)가 표시될 수 있다.
상기 청소 범위 정보(440, 442)는, 전체 청소 영역 대비 청소 완료 한 영역의 비율을 보여주는 비율 정보(440)와, 청소 완료 영역(443)과 미청소 영역(444)(청소가 수행되지 않은 영역임)을 구분하여 보여주는 영역 정보(442) 중 하나 이상을 포함할 수 있다.
상기 비율 정보(440)는, 숫자, 문자, 또는 도형 등에 의해서 표시될 수 있다.
상기 영역 정보(442)는, 청소 완료 영역(443)과 상기 미청소 영역(444)을 포함하되, 상기 청소 완료 영역(443)과 미청소 영역(444) 각각의 색상, 테두리 또는 밝기 등을 서로 달리함으로써 상기 청소 완료 영역(443)과 상기 미청소 영역(444)이 구분되도록 할 수 있다.
상기 청소 완료 영역(443)과 상기 미청소 영역(444)은 일 예로 로봇 청소기가 청소 수행 가능한 방으로 구분된 영역일 수 있다.
도 10의 화면을 확인함으로써, 사용자는 전체 청소 영역에서 청소 완료 영역의 비율이나, 청소 완료 영역을 직관적으로 용이하게 확인할 수 있는 장점이 있다.
도 11은 도 8의 화면에서 먼지량 정보가 표시되는 것을 보여주는 도면이다.
도 11을 참조하면, 상기 화면(40)의 제3영역(403)에는 먼지량 정보(450)가 표시될 수 있다.
상기 먼지량 정보(450)는 한 번의 청소 완료 후에 흡입된 먼지량과 과거의 청소시의 먼지량을 비교 가능하게 보여줄 수 있다.
매회 청소 완료 시의 흡입된 먼지량은 상기 로봇 청소기(10)에 구비된 먼지량 감지부(160)에서 감지될 수 있으며, 흡입된 먼지량에 대한 정보는 상기 로봇 청소기(10)가 상기 표시기구(20)에 도킹되면, 상기 표시기구(20)로 전송될 수 있다. 물론, 청소 완료 후, 로봇 청소기(10)가 상기 표시기구(20)로 도킹하기 전에 상기 로봇 청소기(10)가 상기 표시기구(20)로 전송하는 것도 가능하다.
과거의 청소 시의 먼지량은, 과거의 마지막 청소 시 흡입된 먼지량이거나, 과거의 흡입된 먼지량의 평균량일 수 있다.
도 10의 화면을 확인함으로써, 사용자는 당해 청소 시의 청소 완료 영역에서의 흡입된 먼지량을 쉽게 확인할 수 있고, 당해 청소 시의 먼지량과 과거의 먼지량의 비교 정보를 직관적으로 확인할 수 있는 장점이 있다.
도 12는 도 8의 화면에서 먼지통 비움 알림 정보가 표시된 것을 보여주는 도면이다.
도 12를 참조하면, 상기 로봇 청소기(10)는 상술한 바와 같이 상기 먼지량 감지부에 의해서 당해 청소 시 흡입된 먼지량을 감지할 수 있고, 감지된 먼지량은 상기 로봇 청소기(10)의 메모리(150)에 저장될 수 있다.
상기 청소기 제어부(110)는 상기 메모리(150)에 저장된 먼지량의 누적 먼지량을 판단할 수 있고, 누적 먼지량을 기초로 먼지통의 비움 필요 여부를 판단할 수 있다. 일 예로 상기 청소기 제어부(110)는 누적 먼지량이 기준량에 도달하였는지 여부를 판단하고, 누적 먼지량이 기준량에 도달한 경우 먼지통 비움이 필요한 것으로 판단할 수 있다.
그리고, 상기 로봇 청소기(10)는 청소 중 또는 청소 완료 후에 상기 알림부(162)에서 먼지통 비움 알림 정보를 발생할 수 있다.
또한, 상기 로봇 청소기(10)는 청소 중 또는 청소 완료 후 도킹 전 또는 상기 표시기구(20)로 도킹할 때에, 먼지통 비움 알림 정보를 상기 표시기구(20)로 전송할 수 있다.
도 12의 화면을 확인함으로써, 사용자는 먼지통 비움 필요 여부를 용이하게 확인할 수 있는 장점이 있다.
도 13은 사용자가 입력 영역의 선택부를 선택하는 것을 감지하는 과정을 보여주는 도면이다.
도 13을 참조하면, 상기 명령 입력 감지부(280)는, 다수의 적외선 센서를 포함할 수 있다.
다수의 적외선 센서 각각은, 적외선을 조사하는 발광부(282)와, 적외선을 수신하기 위한 수광부(284)를 포함할 수 있다.
제한적이지는 않으나, 상기 다수의 적외선 센서는 상기 화면(40)에서 제1영역(401)에 표시되는 선택부의 최대 개수와 동일한 개수로 구비될 수 있다. 그리고, 상기 다수의 적외선 센서는 상기 선택부 들의 배열 방향과 나란한 방향으로 배열될 수 있다.
사용자의 손가락이 상기 화면(40)의 제1영역(401)에 표시된 특정 선택부를 터치하거나 지시하는 경우, 상기 다수의 적외선 센서 중 어느 한 센서의 발광부(282)에서 조사된 적외선이 사용자의 손가락 또는 손에 의해서 반사되어 상기 어느 한 센서의 수광부(284)로 입사될 수 있다.
따라서, 상기 충전기 제어부(250)는 다수의 적외선 센서 중 어느 한 센서의 수광부에서 적외선이 입사되는지 여부를 확인함으로써, 제1영역(401)에 표시된 다수의 선택부 중 특정 선택부가 선택되었음을 확인할 수 있다.
상기 명령 입력 감지부(280)는 상기 로봇 청소기(10)가 상기 표시기구(20)에 도킹되지 않은 경우에 사용자의 명령 입력을 감지할 수 있다.
또한, 상기 명령 입력 감지부(280)는 상기 로봇 청소기(10)가 상기 표시기구(20)에 도킹된 상태에서도 사용자의 명령 입력을 감지할 수 있다. 다만, 상기 로봇 청소기(10)가 상기 표시기구(20)에 도킹된 상태에서는 사용자의 명령 입력 감지 정확성을 위하여, 상기 로봇 청소기(10)의 카메라(140)에서 획득한 상기 제1영역(401)에서의 사용자의 손가락 위치를 기초로 상기 청소기 제어부(110)가 손가락 위치 정보를 결정하고, 결정된 손가락 위치 정보를 상기 표시기구(20)로 전송할 수 있다.
그러면, 상기 충전기 제어부(250)는 상기 로봇 청소기(10)로부터 전송된 손가락 위치 정보와 상기 명령 입력 감지부(280)에서 감지된 정보를 이용하여 사용자가 입력한 명령을 확인할 수 있다.
상기 충전기 제어부(250)가 특정 선택부를 선택한 것을 감지하면, 상기 제1영역(401)에 표시된 선택부 들 중에서 사용자가 선택한 선택부와 사용자가 미선택한 선택부가 구분 가능하게 표시된 후에 해당 특정 선택부의 선택 명령에 대응하는 화면을 포함하는 영상이 조사되도록 상기 영상 조사부(240)를 제어할 수 있다.
예를 들어, 사용자가 선택한 특정 선택부의 테두리 색상 또는 전체 색상 또는 크기를 미선택된 선택부의 테두리 색상 또는 전체 색상 또는 크기와 다르도록 할 수 있다.
도 14는 도 8의 화면에서 청소맵 선택부가 선택되었을 때 표시되는 화면을 보여주는 도면이다.
도 8 및 도 14를 참조하면, 도 8의 화면(40)에서 청소맵 선택부(414)가 선택되면, 상기 제1영역(401)에는 개별 청소 영역을 선택하기 위한 개별 영역 선택부(461)와, 모든 영역을 선택하기 위한 모든 영역 선택부(462)와, 청소 시작 명령 입력하기 위한 시작 선택부(463)와, 이전의 화면이 표시되도록 하기 위한 이전 선택부(464)가 표시될 수 있다.
또한, 상기 제3영역(403)에는 마지막 청소 완료한 시간 및 날짜와, 청소 완료 영역(443)과 미청소 영역(444)이 구분되어 표시될 수 있다.
사용자는 상기 제3영역(403)에 표시된 정보를 확인한 후에 상기 제1영역(401)에 표시된 선택부 들 중 하나 이상의 선택부를 선택할 수 있다.
도 15는 도 14의 화면에서 일부 선택부가 선택된 상태를 보여주는 도면이다.
도 14 및 도 15를 참조하면, 상기 제1영역(401)에 표시된 선택부 들 중에서 일 예로 2번 방과 4번 방에 대응하는 선택부 들을 선택한 경우, 상기 제3영역(403)에는 선택된 선택부와 대응되는 청소 대상 영역(445)이 미선택 영역과 구분되도록 표시될 수 있다.
사용자가 시작 선택부(463)를 선택하면, 로봇 청소기(10)는 해당 청소 대상 영역(445)을 주행하면서 청소를 수행하게 된다.
본 실시 예에 의하면, 사용자가 청소 완료 영역과 미청소 영역을 직관적으로 확인할 수 있으며, 청소 대상 영역을 선택함으로써, 로봇 청소기가 선택된 청소 대상 영역의 청소를 수행할 수 있는 장점이 있다.
도 16은 본 발명의 일 실시 예에 따른 로봇 청소기의 카메라가 사용자의 제스쳐를 감지하는 모습을 보여주는 도면이다.
도 16을 참조하면, 로봇 청소기(10)가 표시기구(20)에 도킹된 상태에서 상기 카메라(140)는 활성화될 수 있다.
상기 카메라(140)는 사용자의 제스쳐를 인식할 수 있고, 인식된 제스쳐에 대응한 명령은 상기 표시기구(20)로 전송될 수 있다. 상기 충전기 제어부(250)는 전송된 명령에 기초하여 상기 영상 조사부(240)에서 조사되는 영상에 포함된 화면을 조절할 수 있다. 일 예로 상기 충전기 제어부(250)는 상기 화면 상에 포함되는 정보를 변경할 수 있다.
예를 들어, 도 16과 같이 상기 카메라(140)는 손이 상하로 움직이는 제스쳐를 감지할 수 있다.
손이 상하로 움직이는 제스쳐는 일 예로 제3영역에서 표시될 정보가 제3영역에서 한 번에 표시되지 않는 경우 나머지 정보를 표시하기 위한 스크롤 명령일 수 있다. 예를 들어, 제3영역에 표시될 다수의 정보 중 일부가 제3영역에 표시된 경우 사용자는 추가적인 정보를 확인하기 위하여 손을 상하로 움직일 수 있다.
그러면, 상기 카메라(140)가 손이 상하로 움직이는 제스쳐를 감지하고, 상기 로봇 청소기(10)는 상기 표시기구(20)로 손이 상하로 움직이는 제스쳐에 대응하는 명령을 전송할 수 있다.
그러면, 상기 충전기 제어부(250)는 상기 화면(40)의 제3영역에서 현재 표시되는 정보 외의 추가적인 정보가 표시되도록 상기 영상 조사부(240)를 제어할 수 있다.
상기 카메라(140)는 손의 무작위 움직임을 감지할 수 있다. 상기 손의 무작위 움직임은 일 예로 상기 영상 조사부(240)의 비활성화 명령일 수 있다.
상기 카메라(140)는 주먹쥔 손을 감지할 수 있다. 주먹쥔 손을 정지한 상태에서 일정 시간 유지시키는 것은 상기 영상 조사부(240)의 활성화 명령일 수 있다.
상기 카메라(140)는 주먹쥔 손의 상하 또는 좌우 움직임을 감지할 수 있다. 상기 주먹쥔 손의 상하 또는 좌우 움직임은 상기 영상 조사부에서 조사될 영상의 높이 조절 또는 좌우 이동 명령일 수 있다.
상기 카메라(140)는 손이 펴진 상태에서 손의 좌우 이동을 감지할 수 있다. 상기 손이 펴진 상태에서 손의 좌우 이동은 일 예로 상기 제3영역에서 표시될 정보의 변경 명령일 수 있다.
예를 들어 도 8과 같은 화면(청소 수행 정보를 포함하는 화면임)이 조사되는 중에, 손이 펴진 상태로의 좌우 이동이 감지되면, 도 9와 같은 화면(과거 청소 정보를 포함하는 화면임)이 표시될 수 있다.
본 명세서에서 설명된 손의 움직임은 예시적인 것으로 사용자의 다양한 제스쳐를 감지하여 상기 영상 조사부(240)를 제어할 수 있는 한, 손의 움직임 패턴 및 이에 대응하는 명령의 종류는 제한이 없음을 밝혀둔다.
또한, 위의 실시 예에서는 상기 로봇 청소기(10)의 카메라(140)가 사용자의 다양한 제스쳐를 감지하는 것을 설명하였으나, 이와 달리 상기 표시기구(20)에 카메라가 구비되어 사용자의 다양한 제스쳐를 감지하는 것도 가능하다.
도 17은 본 발명의 다른 실시 예에 따른 로봇 청소기의 정보표시장치를 보여주는 도면이다.
본 실시 예는 다른 부분에 있어서는 이전 실시 예와 동일하고, 다만, 표시기구의 형태에 있어서 차이가 있다. 따라서, 이하에서는 본 실시 예의 특징적인 부분에 대해서만 설명하기로 한다.
도 17을 참조하면, 상기 표시기구(50)는, 상기 로봇 청소기(10)가 도킹된 상태에서 상기 로봇 청소기(10)의 카메라(140)를 커버하지 않을 수 있다. 이 경우에는 이전 실시 예와 달리 상기 표시기구(50)의 연장부에 개구가 형성되지 않아도 된다.
본 실시 예의 표시기구(50)의 경우에도 상기 표시기구(50)의 상측부에 영상 조사부(240)가 배치될 수 있다.
또한, 본 실시 예의 영상 조사부(240)는 도 6의 (b)와 같이 이동기구에 설치되어 이동되는 것도 가능하다.
위의 실시 예에서는 상기 표시기구(20)에서 조사된 영상에서 로봇 청소기의 정보를 입력할 수 있을 뿐만 아니라, 로봇 청소기로의 명령 입력이 가능하므로, 로봇 청소기의 정보입력장치를 로봇 청소기의 명령입력장치로 이름할 수 있다.
이상에서, 본 발명의 실시예를 구성하는 모든 구성 요소들이 하나로 결합하거나 결합하여 동작하는 것으로 설명되었다고 해서, 본 발명이 반드시 이러한 실시예에 한정되는 것은 아니다. 즉, 본 발명의 목적 범위 안에서라면, 그 모든 구성 요소들이 하나 이상으로 선택적으로 결합하여 동작할 수도 있다. 또한, 이상에서 기재된 "포함하다", "구성하다" 또는 "가지다" 등의 용어는, 특별히 반대되는 기재가 없는 한, 해당 구성 요소가 내재할 수 있음을 의미하는 것이므로, 다른 구성 요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성 요소를 더 포함할 수 있는 것으로 해석되어야 한다. 기술적이거나 과학적인 용어를 포함한 모든 용어들은, 다르게 정의되지 않는 한, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미가 있다. 사전에 정의된 용어와 같이 일반적으로 사용되는 용어들은 관련 기술의 문맥상의 의미와 일치하는 것으로 해석되어야 하며, 본 발명에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.
이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 따라서, 본 발명에 개시된 실시예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.
10: 로봇 청소기 20: 표시기구
240: 영상 조사부

Claims (21)

  1. 로봇 청소기로부터 정보를 수신하기 위한 통신부와, 상기 통신부에 의해서 수신된 상기 로봇 청소기의 정보를 포함하는 영상을 외부로 조사하는 영상 조사부와, 상기 영상 조사부를 제어하는 제어부를
    구비하는 표시기구를 포함하는 로봇 청소기의 정보표시장치.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 표시기구는, 상기 로봇 청소기에 구비된 배터리의 충전을 위한 단자부를 더 포함하는 로봇 청소기의 정보표시장치.
  3. 제 2 항에 있어서,
    상기 제어부는, 상기 로봇 청소기의 단자부가 상기 표시기구의 단자부에 접촉한 경우, 상기 영상 조사부에서 영상이 조사되도록 상기 영상 조사부를 활성화시키는 로봇 청소기의 정보표시장치.
  4. 제 3 항에 있어서,
    상기 제어부는, 상기 영상 조사부가 일정 시간 동안 영상을 조사한 경우 상기 영상 조사부를 비활성화시키는 로봇 청소기의 정보표시장치.
  5. 제 2 항 또는 제 4 항에 있어서,
    상기 표시기구는, 상기 영상 조사부의 활성화 명령 입력 여부를 감지하기 위한 활성화 감지부를 더 포함하고,
    상기 활성화 감지부가 상기 활성화 명령을 감지하면, 상기 제어부는 상기 영상 조사부를 활성화시키는 로봇 청소기의 정보표시장치.
  6. 제 1 항에 있어서,
    상기 표시기구는, 상기 표시기구 주변의 벽과의 상대 거리를 감지하기 위한 위치 감지부를 더 포함하는 로봇 청소기의 정보표시장치.
  7. 제 6 항에 있어서,
    상기 제어부는, 상기 위치 감지부에서 감지된 주벽의 벽과의 상대 거리에 따라서 상기 영상 조사부를 이동시키거나 상기 영상 조사부에서 조사되는 영상의 조사 형태를 가변시키는 로봇 청소기의 정보표시장치.
  8. 제 1 항에 있어서,
    상기 영상 조사부에서 조사되는 영상은 벽과 구분될 수 있는 화면을 포함하고,
    상기 화면은, 명령 입력을 위한 입력 영역을 포함하는 로봇 청소기의 정보표시장치.
  9. 제 8 항에 있어서,
    상기 입력 영역은, 청소 시작 명령 입력을 위한 선택부와,
    청소 예약을 설정하기 위한 선택부와,
    청소 영역 별 청소 대상 영역을 설정하기 위한 선택부 중 하나 이상을 포함하는 로봇 청소기의 정보표시장치.
  10. 제 9 항에 있어서,
    상기 표시기구는, 상기 입력 영역에 표시된 선택부 들 중 하나 이상의 선택부의 선택을 감지하기 위한 명령 입력 감지부를 더 포함하는 로봇 청소기의 정보표시장치.
  11. 제 10 항에 있어서,
    상기 명령 입력 감지부는 상기 선택부 들의 배열 방향과 나란한 방향으로 배열되는 다수의 적외선 센서를 포함하는 로봇 청소기의 정보표시장치.
  12. 제 10 항에 있어서,
    상기 명령 입력 감지부에서 감지된 명령의 종류에 따라서,
    상기 화면에 포함된 정보가 가변되도록 상기 제어부가 상기 영상 조사부를 제어하거나, 상기 통신부가 상기 로봇 청소기로 제어 명령을 전송하는 로봇 청소기의 정보표시장치.
  13. 제 1 항 또는 제 8 항에 있어서,
    상기 영상 조사부에서 조사되는 영상은 벽과 구분될 수 있는 화면을 포함하고,
    상기 화면은, 상기 로봇 청소기의 정보를 표시하기 위한 표시 영역을 포함하는 로봇 청소기의 정보표시장치.
  14. 제 13 항에 있어서,
    상기 표시 영역에는, 청소 수행 정보, 과거의 청소 정보, 먼지량 정보, 먼지통 비움 알림 정보, 청소 범위 정보 중 하나 이상의 정보가 표시되는 로봇 청소기의 정보표시장치.
  15. 제 13 항에 있어서,
    상기 표시기구는, 사용자의 제스쳐를 감지하기 위한 카메라를 더 포함하고,
    상기 카메라에서 감지된 사용자의 제스쳐에 따라, 상기 제어부는 상기 화면의 위치나 크기가 가변되거나 상기 화면에 포함되는 정보가 가변되도록 상기 영상 조사부를 제어하는 로봇 청소기의 정보표시장치.
  16. 제 13 항에 있어서,
    상기 표시기구의 통신부와 통신할 수 있는 로봇 청소기를 더 포함하고,
    상기 로봇 청소기는, 사용자의 제스쳐를 감지할 수 있는 카메라를 포함하고,
    상기 로봇 청소기는, 상기 카메라에서 감지된 사용자의 제스쳐에 대응하는 명령을 상기 표시기구로 전송하고,
    상기 제어부는 전송된 명령에 따라 상기 화면의 위치나 크기가 가변되거나 상기 화면에 포함되는 정보가 가변되도록 상기 영상 조사부를 제어하는 로봇 청소기의 정보표시장치.
  17. 로봇 청소기와 정보 송신 및 수신을 위한 통신부와, 상기 로봇 청소기로 전송할 명령을 입력하기 위한 정보를 포함하는 영상을 외부로 조사하는 영상 조사부와, 상기 영상 조사부를 제어하는 제어부를
    구비하는 표시기구를 포함하는 로봇 청소기의 명령입력장치.
  18. 제 17 항에 있어서,
    상기 영상 조사부에서 조사되는 영상은 벽과 구분될 수 있는 화면을 포함하고,
    상기 화면은, 청소 시작 명령 입력을 위한 선택부와,
    청소 예약을 설정하기 위한 선택부와,
    청소 영역 별 청소 대상 영역을 설정하기 위한 선택부 중 하나 이상을 포함하는 로봇 청소기의 명령입력장치.
  19. 제 17 항에 있어서,
    상기 표시기구는, 상기 벽 또는 상기 벽과 인접한 위치에서 사용자가 상기 화면에 표시된 선택부 들 중 하나 이상의 선택부의 선택하는 것을 감지하기 위한 명령 입력 감지부를 더 포함하는 로봇 청소기의 명령입력장치.
  20. 제 19 항에 있어서,
    상기 명령 입력 감지부는 상기 선택부 들의 배열 방향과 나란한 방향으로 배열되는 다수의 적외선 센서를 포함하는 로봇 청소기의 명령입력장치.
  21. 제 19 항에 있어서,
    상기 통신부는, 상기 명령 입력 감지부에서 감지된 명령에 대응하는 명령을 상기 로봇 청소기로 전송하는 로봇 청소기의 명령입력장치.
KR1020140088918A 2014-07-15 2014-07-15 로봇 청소기의 정보표시장치 KR102182087B1 (ko)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020140088918A KR102182087B1 (ko) 2014-07-15 2014-07-15 로봇 청소기의 정보표시장치

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020140088918A KR102182087B1 (ko) 2014-07-15 2014-07-15 로봇 청소기의 정보표시장치

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20160008780A true KR20160008780A (ko) 2016-01-25
KR102182087B1 KR102182087B1 (ko) 2020-11-23

Family

ID=55306753

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020140088918A KR102182087B1 (ko) 2014-07-15 2014-07-15 로봇 청소기의 정보표시장치

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR102182087B1 (ko)

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20170096503A (ko) * 2016-02-16 2017-08-24 삼성전자주식회사 전기청소기 및 그 제어방법
KR20190037632A (ko) * 2017-09-29 2019-04-08 주식회사 다비오 로봇청소기 및 로봇청소기 청소 관리 장치
WO2021006590A1 (en) * 2019-07-08 2021-01-14 Lg Electronics Inc. Docking device and mobile robot system
EP3690597A4 (en) * 2017-09-25 2021-06-09 Positec Power Tools (Suzhou) Co., Ltd POWER TOOL SYSTEM, CHARGER, POWER TOOL AND ASSOCIATED VOICE COMMAND PROCESS, AND AUTOMATIC WORK SYSTEM, CHARGING STATION, AUTOMATIC MOVING DEVICE AND ASSOCIATED VOICE COMMAND PROCESS

Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20050019794A (ko) * 2002-06-26 2005-03-03 브이케이비 인코포레이티드 다기능 통합 화상 센서 및 가상 인터페이스 기술에 대한응용 장치
KR20090061179A (ko) * 2007-12-11 2009-06-16 한국전자통신연구원 데이터 입력 장치 및 이를 이용한 데이터 처리 방법
KR101016805B1 (ko) * 2009-01-09 2011-02-25 고려대학교 산학협력단 인간과 로봇의 상호 작용 구현 시스템
US20110306420A1 (en) * 2010-06-11 2011-12-15 Namco Bandai Games Inc. Image generation system, image generation method, and information storage medium
KR101139584B1 (ko) * 2010-02-17 2012-04-27 엘지전자 주식회사 지능형 전력망을 이용하는 로봇청소기의 충전장치
KR20120116278A (ko) * 2011-04-12 2012-10-22 엘지전자 주식회사 로봇 청소기 및 이의 제어 방법
KR101331952B1 (ko) * 2011-10-13 2013-11-26 엘지전자 주식회사 로봇 청소기 및 이의 제어 방법
KR20140074588A (ko) * 2012-12-10 2014-06-18 주식회사 케이티 프로젝션 기능을 갖는 로봇 및 로봇의 프로젝터 제어 방법

Patent Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20050019794A (ko) * 2002-06-26 2005-03-03 브이케이비 인코포레이티드 다기능 통합 화상 센서 및 가상 인터페이스 기술에 대한응용 장치
KR20090061179A (ko) * 2007-12-11 2009-06-16 한국전자통신연구원 데이터 입력 장치 및 이를 이용한 데이터 처리 방법
KR101016805B1 (ko) * 2009-01-09 2011-02-25 고려대학교 산학협력단 인간과 로봇의 상호 작용 구현 시스템
KR101139584B1 (ko) * 2010-02-17 2012-04-27 엘지전자 주식회사 지능형 전력망을 이용하는 로봇청소기의 충전장치
US20110306420A1 (en) * 2010-06-11 2011-12-15 Namco Bandai Games Inc. Image generation system, image generation method, and information storage medium
KR20120116278A (ko) * 2011-04-12 2012-10-22 엘지전자 주식회사 로봇 청소기 및 이의 제어 방법
KR101331952B1 (ko) * 2011-10-13 2013-11-26 엘지전자 주식회사 로봇 청소기 및 이의 제어 방법
KR20140074588A (ko) * 2012-12-10 2014-06-18 주식회사 케이티 프로젝션 기능을 갖는 로봇 및 로봇의 프로젝터 제어 방법

Cited By (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20170096503A (ko) * 2016-02-16 2017-08-24 삼성전자주식회사 전기청소기 및 그 제어방법
EP3690597A4 (en) * 2017-09-25 2021-06-09 Positec Power Tools (Suzhou) Co., Ltd POWER TOOL SYSTEM, CHARGER, POWER TOOL AND ASSOCIATED VOICE COMMAND PROCESS, AND AUTOMATIC WORK SYSTEM, CHARGING STATION, AUTOMATIC MOVING DEVICE AND ASSOCIATED VOICE COMMAND PROCESS
US11380320B2 (en) 2017-09-25 2022-07-05 Positec Power Tools (Suzhou) Co., Ltd. Electric tool system, charger, electric tool, and voice control method thereof, automatic working system, charging station, self-moving device, and voice control method thereof
KR20190037632A (ko) * 2017-09-29 2019-04-08 주식회사 다비오 로봇청소기 및 로봇청소기 청소 관리 장치
WO2021006590A1 (en) * 2019-07-08 2021-01-14 Lg Electronics Inc. Docking device and mobile robot system
KR20210006184A (ko) * 2019-07-08 2021-01-18 엘지전자 주식회사 도킹기기 및 이동 로봇 시스템
US12102283B2 (en) 2019-07-08 2024-10-01 Lg Electronics Inc. Docking device and mobile robot system

Also Published As

Publication number Publication date
KR102182087B1 (ko) 2020-11-23

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN111565896B (zh) 用于清洁的移动装置、协作清洁系统及其控制方法
EP3308911B1 (en) Mobile robot and method of controlling same
EP3027101B1 (en) Auto-cleaning system, cleaning robot and method of controlling the cleaning robot
KR20160008780A (ko) 로봇 청소기의 정보표시장치
EP2854487A2 (en) Lighting control system and lighting control method
KR101297255B1 (ko) 이동 로봇, 및 이동 로봇의 원격 제어 시스템 및 방법
KR101378883B1 (ko) 로봇 청소기, 단말 장치, 및 로봇 청소기의 원격 제어 시스템과 방법
WO2012120958A1 (ja) 投影装置
KR101331952B1 (ko) 로봇 청소기 및 이의 제어 방법
KR101888681B1 (ko) 모바일기기 및 그 제어방법
JP2018073170A (ja) 情報入力装置
CN115769183A (zh) 机器人清洁器和包括机器人清洁器的机器人清洁器系统及机器人清洁器系统的控制方法
US20210100416A1 (en) Robot cleaner having constraint prevention filter
US10506290B2 (en) Image information projection device and projection device control method
TWI536033B (zh) 物體偵測方法及裝置
KR20130115558A (ko) 가상 터치스크린 장치 및 이를 이용한 깊이 정보 입력 방법
KR20090076124A (ko) 가전 기기 제어 방법 및 이를 이용한 장치
JP4712754B2 (ja) 情報処理装置及び情報処理方法
WO2016067467A1 (ja) ロボット制御装置、ロボットシステム、ロボット制御方法及びプログラム
KR101095567B1 (ko) 정보출력장치
JP4687820B2 (ja) 情報入力装置及び情報入力方法
US20230146023A1 (en) Interactive display apparatus and method for operating the same
US10885335B2 (en) Electronic device and controlling method thereof
KR101196760B1 (ko) 제스처 인식을 이용한 단말기 제어 방법 및 그 단말기
CN108224786B (zh) 集成投影热水器、投影控制方法和可读存储介质

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant