KR101331952B1 - 로봇 청소기 및 이의 제어 방법 - Google Patents

Abstract

본 발명은, 로봇 청소기의 제어 방법에 있어서, 사용자의 손 부위가 감지되는 경우, 상기 손 부위의 형태 및 움직임 중 적어도 하나를 감지하는 단계, 상기 감지된 손 부위의 형태 및 움직임 중 적어도 하나에 근거하여, 청소기의 동작에 관한 동작 명령을 추출하는 단계, 상기 추출된 동작 명령에 근거하여 청소기가 동작하는 단계를 포함한다.

Description

로봇 청소기 및 이의 제어 방법 {ROBOT CLEANER AND CONTROLLING METHOD THEREOF}

본 발명은 로봇 청소기에 관한 것으로서, 사용자의 손 부위의 형태, 움직임을 감지하여, 동작 명령을 추출할 수 있는 로봇 청소기 및 이의 제어 방법에 관한 것이다.

일반적으로 로봇은 산업용으로 개발되어 공장 자동화의 일 부분을 담당하여 왔다. 최근에는 로봇을 응용한 분야가 더욱 확대되어, 의료용 로봇, 우주 항공 로봇 등이 개발되고, 일반 가정에서 사용할 수 있는 가정용 로봇도 만들어지고 있다.

상기 가정용 로봇의 대표적인 예는 로봇 청소기로서, 일정 영역을 스스로 주행하면서 주변의 먼지 또는 이물질을 흡입하여 청소하는 전자기기의 일종이다. 이러한 로봇 청소기는 일반적으로 충전 가능한 배터리를 구비하고, 주행 중 장애물을 피할 수 있는 장애물 센서를 구비하여 스스로 주행하며 청소할 수 있다.

한편, 로봇 청소기를 제어하기 위한 방식으로는 사용자 인터페이스인 리모콘을 이용하는 방식, 로봇 청소기 본체에 구비된 버튼을 이용하는 방식 등이 있다. 그러나, 리모콘을 이용하여 청소기를 제어하는 경우, 사용자가 리모콘을 휴대하고 있어야 한다는 불편함, 사용자가 리모콘을 분실할 수 있다는 분실 위험이 존재할 수 있다. 또, 본체 버튼을 이용하여 청소기를 제어하는 경우, 로봇 청소기의 구조적 특성상 사용자가 상체를 크게 구부려야 한다는 불편함, 버튼 개수가 제한된다는 문제점이 존재할 수 있다.

따라서, 본 명세서는 전술한 문제점들을 해결하는 방안들을 제공하는 것을 목적으로 한다.

구체적으로, 본 명세서는 별도의 외부 장치를 사용하지 않더라도, 상체를 크게 구부리지 않으면서 편하게 로봇 청소기를 제어하기 위한 방안을 제공하는 것을 목적으로 한다.

또한, 본 명세서는 로봇 청소기의 동작 명령을 다양하게 생성시킬 수 있는 방안을 제공하는 것을 목적으로 한다.

본 발명은 이하와 같은 로봇 청소기 및 이의 제어 방법을 제공함으로써 상술한 과제를 해결한다.

본 발명의 일 양상에 따른 로봇 청소기의 제어 방법은, 로봇 청소기의 제어 방법에 있어서, 사용자의 손 부위가 감지되는 경우, 상기 손 부위의 형태 및 움직임 중 적어도 하나를 감지하는 단계, 상기 감지된 손 부위의 형태 및 움직임 중 적어도 하나에 근거하여, 청소기의 동작에 관한 동작 명령을 추출하는 단계, 상기 추출된 동작 명령에 근거하여 청소기가 동작하는 단계를 포함할 수 있다.

본 발명의 다른 양상에 따른 로봇 청소기의 제어 방법은, 사용자로부터의 음성을 감지하는 단계, 상기 감지된 음성에 근거하여 동작을 정지하는 단계를 포함할 수 있다.

본 발명의 또 다른 양상에 따른 로봇 청소기의 제어 방법은, 상기 감지 단계는, 감지 가능여부를 표시하는 단계를 포함할 수 있다.

본 발명의 또 다른 양상에 따른 로봇 청소기의 제어 방법은, 상기 동작 명령을 추출하는 단계는, 상기 감지된 형태 및 움직임 중 적어도 하나로부터 동작 명령을 추출할 수 없는 경우, 사용자로부터의 새로운 입력을 요구하는 단계를 더 포함할 수 있다.

본 발명의 또 다른 양상에 따른 로봇 청소기의 제어 방법은, 상기 추출된 동작 명령의 내용을 표시 또는 음성 출력하는 단계를 포함할 수 있다.

본 발명의 또 다른 양상에 따른 로봇 청소기의 제어 방법은, 사용자의 손 부위의 형태 및 움직임 중 적어도 하나를 재감지하는 단계를 더 포함할 수 있다.

본 발명의 또 다른 양상에 따른 로봇 청소기의 제어 방법은, 청소 개시, 청소 종료, 충전 모드로 전환 또는 소정의 범위, 방향으로의 청소 개시를 포함하는 것을 특징으로 한다.

본 발명의 또 다른 양상에 따른 로봇 청소기의 제어 방법은, 상기 추출 단계는, 상기 손 부위에서, 한 손가락이 소정의 방향을 가리키고 있는 경우, 상기 손가락의 방향으로 청소기가 이동하도록 하는 동작 명령을 추출하는 것을 특징으로 한다.

본 발명의 또 다른 양상에 따른 로봇 청소기의 제어 방법은, 상기 추출 단계는, 상기 손 부위에서, 손가락이 모두 펼쳐진 경우, 상기 손 부위의 손바닥의 방향으로 청소기가 이동하도록 하는 동작 명령을 추출하는 것을 특징으로 한다.

본 발명의 또 다른 양상에 따른 로봇 청소기의 제어 방법은, 상기 추출 단계는, 상기 손 부위의 움직임이 원의 궤적을 그리는 움직임인 경우, 소정의 범위를 청소하는 동작 명령을 추출하는 것을 특징으로 한다.

본 발명의 또 다른 양상에 따른 로봇 청소기의 제어 방법은, 상기 추출 단계는, 상기 손 부위의 움직임이 좌우로 움직이는 움직임인 경우, 소정의 범위를 청소하는 동작 명령을 추출하는 것을 특징으로 한다.

본 발명의 일 양상에 따른 로봇 청소기의 제어 방법은, 사용자의 손 부위를 감지하는 단계, 상기 감지된 손 부위가 이동하는 경우, 상기 로봇 청소기가 상기 손을 추종하며 동작하는 단계, 상기 손을 추종하며 동작 중, 기설정된 손 부위의 형태 및 동작 중 적어도 하나를 감지하는 경우, 상기 형태 및 동작 중 적어도 하나에 근거하여 청소기가 동작하는 단계를 포함할 수 있다.

본 발명의 다른 양상에 따른 로봇 청소기의 제어 방법은, 상기 로봇 청소기가 상기 손을 추종하며 동작하는 단계는, 상기 로봇 청소기가 상기 손과 일정한 이격 거리를 유지하며 상기 손을 추종하는 단계를 포함할 수 있다.

본 발명의 또 다른 양상에 따른 로봇 청소기의 제어 방법은, 상기 로봇 청소기에 설치된 카메라가 상기 손의 위치를 추종하도록 상기 카메라의 방향을 조절하는 단계를 더 포함할 수 있다.

본 발명의 또 다른 양상에 따른 로봇 청소기의 제어 방법은, 상기 손 부위의 형태 및 동작 중 적어도 하나에 근거하여 청소기가 동작하는 단계는, 상기 손 부위의 형태가 한 손가락이 소정의 방향을 가리키고 있는 형태인 경우, 상기 손가락의 방향으로 청소기가 이동하는 단계를 더 포함할 수 있다.

본 발명의 또 다른 양상에 따른 로봇 청소기의 제어 방법은, 상기 손 부위의 형태 및 동작 중 적어도 하나에 근거하여 청소기가 동작하는 단계는, 상기 손 부위에서, 손가락이 모두 펼쳐진 경우, 상기 손 부위의 손바닥의 방향으로 청소기가 이동하는 단계를 더 포함할 수 있다.

본 발명의 또 다른 양상에 따른 로봇 청소기의 제어 방법은, 상기 로봇 청소기가 상기 손을 추종하며 동작하는 단계는, 상기 로봇 청소기가 상기 손을 추종하며 동작하도록, 구동부의 동작을 제어하는 단계를 더 포함할 수 있다.

본 발명의 일 양상에 따른 로봇 청소기는, 사용자의 손 부위가 감지되는 경우, 상기 손 부위의 형태 및 움직임 중 적어도 하나를 감지하는 감지부, 상기 감지된 손 부위의 형태 및 움직임 중 적어도 하나에 근거하여, 청소기의 동작에 관한 동작 명령을 추출하는 제어부를 포함하되, 상기 추출된 동작 명령에 근거하여 동작하는 것을 특징으로 한다.

본 발명의 일 양상에 따른 로봇 청소기는, 사용자의 손 부위를 감지하는 감지부, 상기 감지된 손 부위가 이동하는 경우, 상기 로봇 청소기가 상기 손을 추종하며 동작하도록 제어하는 제어부를 포함하되, 상기 제어부는, 기설정된 손 부위의 형태 및 동작 중 적어도 하나를 감지하는 경우, 상기 형태 및 동작 중 적어도 하나에 근거하여 청소기가 동작하도록 제어하는 것을 특징으로 한다.

본 명세서의 개시에 의하여, 전술한 종래 기술의 문제점들이 해결된다.

구체적으로, 본 명세서의 개시에 의해, 별도의 외부 장치를 사용하지 않더라도, 상체를 크게 구부리지 않으면서 편하게 로봇 청소기를 제어할 수 있다.

또한, 본 명세서의 개시에 의하여, 로봇 청소기의 동작 명령을 다양하게 생성시키기 위한 방안을 제공할 수 있다.

도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 단일 카메라를 장착한 로봇 청소기의 개략적인 사시도이다.
도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 단일 카메라를 장착한 로봇 청소기의 제어 장치의 블록도이다.
도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 로봇 청소기의 동작을 나타낸 흐름도이다.
도 4는 카메라의 인식 상태에 따라 표시부에 표시되는 LED 패턴의 일예를 나타낸 도면이다.
도 5는 사용자의 손 부위의 형태에 따라 청소기의 동작 명령이 지정된 일예를 나타낸 도면이다.
도 6은 사용자가 이동하면서, 청소기를 제어하는 방법을 나타낸 도면이다.
도 7은 사용자의 손 부위의 움직임에 따라 청소기의 동작 명령이 지정된 일예를 나타낸 도면이다.
도 8은 추출될 동작 명령에 따라 표시부에 표시되는 LED패턴의 일예를 나타낸 도면이다.

본 명세서에서 사용되는 기술적 용어는 단지 특정한 실시 예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아님을 유의해야 한다. 또한, 본 명세서에서 사용되는 기술적 용어는 본 명세서에서 특별히 다른 의미로 정의되지 않는 한, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 의미로 해석되어야 하며, 과도하게 포괄적인 의미로 해석되거나, 과도하게 축소된 의미로 해석되지 않아야 한다. 또한, 본 명세서에서 사용되는 기술적인 용어가 본 발명의 사상을 정확하게 표현하지 못하는 잘못된 기술적 용어일 때에는, 당업자가 올바르게 이해할 수 있는 기술적 용어로 대체되어 이해되어야 할 것이다. 또한, 본 발명에서 사용되는 일반적인 용어는 사전에 정의되어 있는 바에 따라, 또는 전후 문맥상에 따라 해석되어야 하며, 과도하게 축소된 의미로 해석되지 않아야 한다.

또한, 본 명세서에서 사용되는 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 출원에서, "구성된다" 또는 "포함한다" 등의 용어는 명세서 상에 기재된 여러 구성 요소들, 또는 여러 단계들을 반드시 모두 포함하는 것으로 해석되지 않아야 하며, 그 중 일부 구성 요소들 또는 일부 단계들은 포함되지 않을 수도 있고, 또는 추가적인 구성 요소 또는 단계들을 더 포함할 수 있는 것으로 해석되어야 한다.

또한, 본 명세서에서 사용되는 구성요소에 대한 접미사 "모듈", "유닛" 및 "부"는 명세서 작성의 용이함만이 고려되어 부여되거나 혼용되는 것으로서, 그 자체로 서로 구별되는 의미 또는 역할을 갖는 것은 아니다.

또한, 본 명세서에서 사용되는 제1, 제2 등과 같이 서수를 포함하는 용어는 다양한 구성 요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성 요소들은 상기 용어들에 의해 한정되어서는 안 된다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다. 예를 들어, 본 발명의 권리 범위를 벗어나지 않으면서 제1 구성요소는 제2 구성 요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제2 구성 요소도 제1 구성 요소로 명명될 수 있다.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 따른 바람직한 실시예를 상세히 설명하되, 도면 부호에 관계없이 동일하거나 유사한 구성 요소는 동일한 참조 번호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다.

또한, 본 발명을 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다. 또한, 첨부된 도면은 본 발명의 사상을 쉽게 이해할 수 있도록 하기 위한 것일 뿐, 첨부된 도면에 의해 본 발명의 사상이 제한되는 것으로 해석되어서는 아니 됨을 유의해야 한다.

도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 단일 카메라를 장착한 로봇 청소기의 개략적인 사시도이고, 도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 단일 카메라를 장착한 로봇 청소기의 제어 장치의 블록도이다.

도 1과 도 2를 참조하여, 본 발명의 실시예들이 적용되는 로봇 청소기를 설명하겠다.

도 1에 도시된 바와 같이, 로봇 청소기(100)는 외관을 형성하는 케이스(140)와, 케이스(140)의 외측면에 대응되도록 배치되어, 각각 적어도 두개 이상의 발신부와 수신부를 구비하는 전방센서유닛(120)을 포함할 수 있다. 이때, 케이스(140)는 소정 높이를 갖는 원형의 디스크 형상으로 형성될 수 있다. 상기 전방센서유닛(120)은 실내의 벽이나 장애물과 상기 로봇과의 거리를 감지하는 센서로서, 상기 전방 센서 유닛은 초음파 센서로 구성될 수 있다. 상기 전방 센서 유닛(120)은 상기 로봇 청소기(100)의 주행 경로의 전방에 배치된 장애물을 감지할 수 있다. 상기 케이스(140)에는 충돌 시 충격을 완충하는 범퍼(130)가 구비될 수 있다.

또한, 상기 로봇 청소기(100)는 청소 대상 영역이나 주행 영역의 영상을 촬영할 수 있도록 상측 전방부에 카메라(110)를 구비하고 있다. 상기 카메라(110)는 로봇 청소기가 이동하는 전방 및 상방의 영상을 촬영 가능하도록 설치되어 있고, 본 실시예에서는 상기 카메라가 고정적으로 설치되어 있으나, 일정한 각도로 좌우 및 상하 움직이도록 형성되는 것도 가능하다.

또, 상기 로봇 청소기(100)는 조작부(150), 표시부(160)를 포함할 수 있다. 상기 조작부는 청소기의 동작 제어를 위한 입력 데이터를 발생시킬 수 있다. 상기 조작부(150)는 상기 로봇 청소기(100)를 제어하기 위해 명령을 입력할 수 있는 버튼 또는 키 타입의 설정부(280)를 포함할 수 있다. 이러한 조작부(150)의 근방에는 상기 로봇 청소기(100)의 각종 정보를 디스플레이할 수 있는 표시부(160)가 설치될 수 있다. 상기 표시부(160)는 조작부(150) 상에 형성되는 것도 가능하다. 상기 표시부(160)는 카메라가 사용자의 손을 인식할 수 있는 상태인지 여부, 카메라(110)가 사용자의 손 부위를 인식한 경우 사용자의 손을 인식하고 있는지 여부 등을 표시할 수 있다. 또, 상기 표시부(160)는 사용자의 손 부위의 형태, 움직임 등에 근거하여 청소기의 동작 명령이 추출된 경우, 추출된 동작 명령을 표시할 수 있다. 또, 상기 표시부는 로봇 청소기의 현재 상태와, 현재 청소 상태 등의 상태 정보들을 더 표시할 수 있다. 상기 표시부(160)는 발광다이오드(Light Emitting Diode; LED), 액정표시장치(Liquid Crystal Display; LCD), 플라즈마표시패널(Plasma Display Panel), 유기발광다이오드(Organic Light Emitting Diode; OLED)등에 의해 형성될 수 있다.

보다 상세하게, 상기 로봇 청소기(100)는 제어부(210), 감지부(220), 에지테이터, 구동 바퀴와 구동 바퀴에 동력을 전달하는 제1, 2모터(231, 232)를 포함하여 구성되는 구동부(230), 흡입부(240), 위치 검출부(250), 저장부(260), 표시부(270), 설정부(280) 배터리(미도시)를 포함할 수 있다.

상기 에지테이터는 로봇 청소기(100)에 회전 가능하게 설치되어 바닥의 먼지, 오물 등의 이물질이 상기 흡입부(240)에 원활하게 흡입될 수 있도록 상기 이물질을 쓸어낸다.

상기 구동부(230)는 상기 제어부(210)에서 전달되는 신호에 근거하여 로봇 청소기의 좌측 바퀴와 우측바퀴에 구동력을 전달할 수 있다. 그리고, 상기 좌우측 바퀴의 구동에 따라 상기 로봇 청소기(100)가 전방으로 주행할 수 있다. 예컨대, 상기 좌측 바퀴는 제 1 모터(231)에 의해서 동력을 전달받을 수 있고, 상기 우측 바퀴는 제 2 모터(232)에 의해서 동력을 전달받을 수 있다.

상기 흡입부(240)는 먼지 수납 수단(예를 들어, 먼지통)(241)과 흡입 수단(예를 들어, 흡입팬)(242) 및 미도시된 흡입 덕트와 필터부와 흡입구로 구성될 수 있다. 그리고 상기 흡입부(240)는 바닥의 이물질을 흡입, 수용할 수 있다.

상기 배터리는 상기 구동부(230) 등에 동력을 공급한다. 이러한 배터리는 충전대(미도시) 등에서 충전될 수 있다.

상기 감지부(220)는 장애물 감지를 위한 신호를 발신하고, 상기 장애물에서 반사된 신호를 수신하여 장애물을 감지하거나 진행 경로를 파악하는 센서 유닛(221), 로봇 청소기(100)의 진행 방향의 영상을 촬영하는 카메라 유닛(222), 사용자의 음성을 인식할 수 있는 음성 인식 유닛(223)을 포함할 수 있다.

상기 센서 유닛(221)은 전방의 물체를 감지하는 전방 센서(120)와, 로봇 청소기의 측면에 배치되어 벽면을 감지하는 측면센서(미도시)와, 상기 배터리를 충전하기 위하여 상기 충전대를 감지하는 IR 센서(미도시) 등을 포함할 수 있다.

상기 카메라 유닛(222)은 제어부(210)의 제어신호에 따라 상기 로봇 청소기가 청소 대상 영역에서 이동 중이거나 정지한 상태에서 천장을 포함하는 영상을 촬영할 수 있다. 본 실시예에서는 상기 카메라 유닛(222)은 단일의 카메라(110)를 이용하여 상방의 영상 즉, 천장의 영상을 촬영하도록 상기 로봇 청소기에 고정 설치되어 있으나, 상하 또는 좌후로 회전 가능한 경우에는 상기 천장뿐만 아니라 주변 영역의 전후 및 상하의 영상을 촬영할 수 있다.

한편, 카메라 유닛(222)에 의하여 촬영되고 있는 화면에서 사용자의 손 부위가 감지되는 경우, 상기 손 부위의 형태, 움직임이 상기 카메라 유닛(222)에 의하여 감지될 수 있다. 상기 감지된 영상은 저장부(260)에 저장될 수 있다.

또, 상기 카메라 유닛(222)은, 사용자의 손 부위가 감지된 경우, 제어 신호에 따라 상기 손 부위의 위치를 계속적으로 추적하면서 사용자의 손 부위를 계속적으로 감지할 수 있다.

또, 본 실시예에서는 카메라 유닛(222)은 상기 제어신호에 따라 이동하면서 일정한 시간 간격으로 천장의 영상을 촬영한다. 이 경우에 순차적으로 인접한 두 영상에는 동일한 특징점이 다수 포함되도록 시간 간격을 조절하는 것이 바람직하다.

상기 음성 입력 유닛(223)은 외부의 음향 신호를 입력받아 전기적인 음성 데이터로 처리한다. 한편, 제어부(210)는 상기 처리된 음성 데이터에 근거하여 동작 명령을 추출할 수 있다. 상기 음성 입력 유닛(223)에는 외부의 음향 신호를 입력 받는 과정에서 발생되는 잡음(noise)을 제거하기 위한 다양한 잡음 제거 알고리즘이 구현될 수 있다.

상기 제어부(200)는 로봇 청소기의 전반적인 동작을 제어할 수 있다. 또, 상기 제어부(200)는 특징점 추출부(211), 파티클 생성부(212), 3D 정보 처리부(213), 동작 명령 추출부(214)를 포함할 수 있다.

상기 특징점 추출부(211)는 카메라 유닛(222)에서 촬영된 천장 영상을 입력받아 영상을 이미지 프로세싱하여 천장의 영상으로부터 특징점을 추출할 수 있다. 상기 특징점 추출부(211)는 상기 촬영된 영상을 입력받아 이를 주파수 영역으로 변환하여 이미지 프로세싱하는 것이 일반적인데, 이 경우에 주파수의 변화폭이 큰 물체나 영역을 특징점으로 결정하며 천장 모서리나, 코너, 전등 등이 될 수 있다. 상기 추출된 특징점은 각 영상 프레임 별로 상기 저장부(260)에 저장될 수 있다.

상기 파티클 생성부(212)는 카메라(222)로부터 순차적으로 촬영된 두개의 천장 영상으로부터 특징점이 추출되면, 두 영상의 동일 특징점을 매칭시킨 후에 먼저 촬영된 영상으로부터 특징점 파티클을 생성할 수 있다.

상기 3D 정보 처리부(213)는 상기 생성된 파티클을 상기 특징점 매칭이 이루어진 뒤의 영상으로 투영하여 상기 투영된 파티클의 확률이 가장 높은 파티클을 실제 주변환경의 특징점으로 결정하여 실제 특징점의 3차원 정보를 추출하고 주변환경의 3차원 지도를 작성할 수 있다.

상기 동작 명령 추출부(214)는, 카메라(222)에 의하여 감지된 손 부위의 형태, 움직임에 근거하여 청소기의 동작 명령을 추출할 수 있다. 예컨대, 상기 동작 명령 추출부(214)는 카메라에 의하여 감지된 손 부위의 형태, 움직임에 대응하는 동작 명령이 존재하는지 확인하고, 감지된 손 부위의 형태, 움직임에 대응하는 동작 명령이 존재하는 경우, 그 동작 명령을 추출할 수 있다. 손 부위의 형태, 움직임에 대응하는 동작 명령은 저장부(260)에 포함되어질 수 있다.

또, 상기 동작 명령 추출부(214)는, 사용자의 음성에 근거하여 청소기의 동작 명령을 추출할 수 있다. 예컨대, 기설정된 음성이 입력되는 경우, 상기 로봇 청소기는 사용자의 손 부위의 형태, 움직임을 인식하기 위하여 동작을 정지하거나, 카메라를 근접 촬영 모드로 변환할 수 있다. 상기 기설정된 음성은 저장부에 포함되어질 수 있다.

상기 구동부(230)는 제어부(210)으로부터 출력되는 제어신호에 따라 제1,2모터(231, 232)를 구동시켜 로봇 청소기(100)을 주행시킨다. 구동부(230)의 제1,2모터(231, 232)는 로봇 청소기(100)를 주행시키는 좌/우바퀴와 연결되어 있다. 따라서, 제1,2모터(231, 232)의 회전속도와 회전 방향에 따라 로봇 청소기(100)는 전후좌우로 주행한다.

상기 위치 검출부(250)는 로봇 청소기의 이동에 따른 위치 변동을 감지하며, 특히 바퀴의 일측에 부착되어 바퀴의 회전수를 검출한다. 또, 위치 검출부(250)는 상기 바퀴의 회전수에 기초하여 상기 로봇 청소기가 초기 위치에서 멀어진 정도를 감지할 수 있다. 이 경우에는 상기 위치 검출부(250)가 인코더를 포함하는 것이 바람직하다.

상기 저장부(260)는 예를 들면, EEPROM 또는 플래시 메모리와 같은 비휘발성 메모리 소자로 구성되며, 로봇 청소기(100)의 구동을 위한 운영 프로그램이 저장되어 있다. 아울러, 상기 감지 유닛(220)에 의하여 감지된 영상 정보와 그 영상 정보에서 추출된 특징점, 상기 위치 검출부(250)에 검출한 로봇 청소기의 위치 정보 등의 각종 정보가 저장된다. 또, 상기 저장부(260)는 손 부위의 형태, 움직임에 대응하는 동작 명령을 저장할 수 있다. 또, 상기 저장부(260)는 사용자의 음성에 대응하는 동작 명령을 저장할 수 있다.

상기 표시부(270), 설정부(280)에 관하여는, 앞에서 자세하게 설명하였으므로, 상기 표시부(270), 설정부(280)에 대한 설명은 여기서 생략하기로 한다.

한편, 상기 로봇 청소기는 음성으로 로봇 청소기의 정보를 출력할 수 있는 음성 출력부(미도시)를 더 포함할 수 있다.

도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 로봇 청소기의 동작을 나타낸 흐름도이다.

먼저 도 3을 참조하여 설명하면, 로봇 청소기에 사용자의 손 부위의 형태, 움직임을 인식시켜 로봇 청소기를 동작시키기 전, 로봇 청소기를 호출할 수 있다(S10). 상기 로봇 청소기의 호출에 의하여, 동작 중인 로봇 청소기는 동작을 정지할 수 있다. 또, 상기 로봇 청소기의 호출에 의하여, 로봇 청소기의 카메라가 촬영 모드를 근접 촬영 모드로 전환할 수 있다. 상기 근접 촬영 모드에서는 카메라가 로봇 청소기 상방에 위치한 사용자의 손 부위를 더욱 정확하게 인식할 수 있다.

상기 로봇 청소기의 호출은 사용자의 음성에 의하여 이루어질 수 있다(S11). 사용자가 로봇 청소기에 대하여 음성 명령을 발신하고, 상기 로봇 청소기는 음성 입력 유닛(223)에 의하여, 상기 사용자의 음성을 수신할 수 있다.

사용자에 의한 호출이 이루어지고 난 뒤, 상기 로봇 청소기는 상기 수신된 음성이 지정된 명령과 일치하는지 비교할 수 있다(S12).

예컨대, 상기 동작 명령 추출부(214)는 수신된 음성에 대응하는 동작 명령이 저장부(260)에 포함되어 있는지 확인할 수 있다.

상기 음성이 로봇 청소기를 호출하는 경우에 사용되는 기설정된 음성과 동일한 경우, 상기 로봇 청소기는 주행을 정지하고(S13), 카메라를 근접 촬영 모드로 변경할 수 있다(S14).

상기 음성이 로봇 청소기를 호출하는 경우에 사용되는 기설정된 음성과 일치하지 않는 경우, 상기 로봇 청소기는 새로운 음성 입력을 기다릴 수 있다.

상기 호출에 의하여 로봇 청소기(100)가 동작을 정지해 있거나, 로봇 청소기(100)가 동작 명령을 입력받지 않은 상태에서 동작을 정지해 있는 경우, 사용자는 로봇 청소기(100)에 설치된 카메라에 손을 이용한 제스쳐를 입력할 수 있다(S21). 사용자가 손을 이용한 제스쳐를 카메라를 통하여 로봇 청소기에 입력하는 경우, 상기 카메라는 상기 손 부위의 형태, 움직임 등을 감지할 수 있다. 예컨대, 상기 카메라는 사용자의 손 부위가 어떠한 형태인지, 사용자의 손이 어떠한 움직임을 보였는지 등을 감지할 수 있다. 또, 상기 손 부위의 형태는 손, 손바닥, 손가락이 취하는 모양을 의미할 수 있다.

한편, 로봇 청소기가 호출된 상태에서 사용자에 의한 제스쳐가 입력되지 않고 일정 시간 경과되는 경우, 상기 로봇 청소기는 호출 상태를 벗어날 수 있다(S22).

한편, 로봇 청소기가 사용자의 손 부위를 인식할 수 있는 상태인지 여부, 로봇 청소기가 사용자의 손 부위를 인식하고 있는 상태인지 여부 등을 표시부(270)를 이용하여 표시할 수 있다.

예컨대, 상기 표시부가 LED램프로 구성되어 있는 경우, 도 4에 나타낸 방법에 의하여 카메라의 인식 상태를 나타낼 수 있다. 즉, 카메라가 사용자의 손 부위를 인식 가능한 상태인 경우, LED램프를 온 상태로 유지하도록 지정할 수 있다. 또, 카메라가 사용자의 손 부위를 인식하는 것이 불가능한 상태인 경우, LED램프를 오프 상태로 유지하도록 지정할 수 있다. 또, 카메라가 사용자의 손 부위를 인식하여 그 형태, 움직임을 감지하고 있는 경우, LED램프가 점멸되도록 지정할 수 있다. 상기와 같은 방법 이외에도, 카메라의 인식 상태에 따른 LED 패턴을 다양하게 지정할 수 있다.

로봇 청소기의 카메라가 사용자의 손 부위의 형태, 움직임을 감지한 경우, 상기 로봇 청소기는 감지된 상기 손 부위의 형태, 움직임으로부터 청소기의 동작 명령을 추출할 수 있다(S30).

상기 손 부위의 형태를 감지하는 경우, 상기 로봇 청소기는 손가락의 굽힘, 손가락이 가리키는 방향, 각도 등을 감지할 수 있다. 또, 상기 손 부위의 움직임을 감지하는 경우, 상기 로봇 청소기는 손 부위의 움직임 궤적 등을 감지할 수 있다. 또, 상기 로봇 청소기는 상기 손 부위의 형태 및 움직임을 동시에 감지할 수도 있다.

상기 청소기의 동작 명령은 청소 시작, 충전 모드로 전환, 청소 정지, 소정 방향으로 이동하면서 청소, 소정 범위의 청소 등을 포함할 수 있다.

도 5는 사용자의 손 부위의 형태에 따라 청소기의 동작 명령이 지정된 일예를 나타내고 있다.

도 5(a)에 도시되어 있는 바와 같이, 사용자가 두 손가락을 펴고 있는 손 부위의 형태에 대응하는 동작 명령을 로봇 청소기의 청소 시작 명령으로 지정할 수 있다.

또, 도 5(b)에 도시되어 있는 바와 같이, 사용자가 세 손가락을 펴고 있는 손 부위의 형태에 대응하는 동작 명령을 로봇 청소기의 충전 모드 전환 명령으로 지정할 수 있다.

또, 도 5(c)에 도시되어 있는 바와 같이, 사용자가 네 손가락을 펴고 있는 손 부위의 형태에 대응하는 동작 명령을 로봇 청소기의 청소 중지 명령으로 지정할 수 있다.

도 6은 사용자가 이동하면서, 청소기를 제어하는 방법을 나타낸 도면이다.

이 때, 도 6(a)에 도시되어 있는 바와 같이, 사용자가 한 손가락을 펴고 있는 손 부위의 형태에 대응하는 동작 명령을 로봇 청소기의 손가락 방향으로의 이동으로 지정할 수 있다.

도 6(a)를 참조하면, 사용자가 청소기에 한 손가락을 펴고 있는 손 부위의 형태를 입력할 수 있으며, 이 때, 상기 로봇 청소기는 펴져 있는 손가락의 방향으로 이동할 수 있다.

사용자가 로봇 청소기의 움직임을 직접 제어하여 청소하고 싶은 경우, 상기와 같이 로봇 청소기의 이동 방향을 직접 입력할 수 있다. 즉, 사용자는 로봇 청소기를 따라가면서 로봇 청소기의 이동 방향을 바꾸고 싶을 때, 손가락의 방향을 로봇 청소기를 이동시키고 싶은 방향으로 전환할 수 있다.

한편, 사용자가 손 부위를 로봇 청소기에 인식시킨 후 로봇 청소기를 따라가면서 청소기의 이동 방향을 지정해 줄 때, 로봇 청소기와 사용자는 계속적으로 이동하고 있으므로, 로봇 청소기와 사용자의 손 부위의 상대적 위치 역시 계속적으로 변할 수 있다. 따라서, 제어부는 로봇 청소기의 카메라가 사용자의 손 부위를 인식한 후, 상기 카메라가 계속적으로 사용자의 손 부위를 감지하여, 사용자의 손 부위를 계속적으로 좇아가도록 제어할 수 있다. 이와 같은 제어에 의하여, 로봇 청소기가 소정 방향으로 이동하고 있는 경우에도, 상기 카메라가 사용자의 손 부위를 정확하게 감지할 수 있다.

또, 도 6(b)에 도시되어 있는 바와 같이, 사용자가 다섯 손가락을 펴고 있는 손 부위의 형태에 대응하는 동작 명령을 로봇 청소기의 손바닥 방향으로의 이동으로 지정할 수 있다.

도 6(b)를 참조하면, 사용자가 청소기에 다섯 손가락을 펴고 있는 손 부위의 형태를 입력할 수 있으며, 이 때, 상기 로봇 청소기는 상기 손 부위의 손바닥의 방향으로 이동할 수 있다.

사용자가 로봇 청소기의 움직임을 직접 제어하여 청소하고 싶은 경우, 상기와 같이 로봇 청소기의 이동 방향을 직접 입력할 수 있다. 즉, 사용자는 로봇 청소기의 앞에서 로봇 청소기가 사용자를 따라오도록 제어할 수 있으며, 로봇 청소기의 이동 방향을 바꾸고 싶을 때, 손바닥의 방향을 로봇 청소기를 이동시키고 싶은 방향으로 전환할 수 있다.

상기와 같은 방법 이외에도, 사용자의 손 부위의 형태에 대응하는 동작 명령을 필요에 따라 다양하게 지정할 수 있다.

지금까지 도 6에서는, 상기 로봇 청소기가 사용자의 손 부위의 특정한 형태를 인식한 경우, 상기 로봇 청소기가 상기 손을 추종하며 동작하는 경우를 설명하였다. 그러나, 로봇 청소기가 특정한 형태의 손 부위를 인식하지 않는 경우라고 하더라도 상기 로봇 청소기가 상기 손을 추종하며 동작할 수 있다.

즉, 상기 로봇 청소기가 사용자의 손 부위를 감지하고, 상기 감지된 손 부위가 이동하는 경우, 상기 로봇 청소기가 상기 손을 추종하며 이동할 수 있다.

또, 상기 동작 명령 추출부(214)는, 상기 로봇 청소기가 상기 손을 추종하며 동작 하던 중, 상기 손 부위에서 특정 형태, 움직임을 감지한 경우, 상기 형태 또는 움직임에 대응하는 동작 명령을 추출할 수 있다.

또, 상기 제어부(210)는, 상기 로봇 청소기가 상기 손을 추종하며 동작하는 경우, 상기 로봇 청소기와 상기 손의 간격이 일정한 거리를 유지하도록 제어할 수 있다.

도 7은 사용자의 손 부위의 움직임에 따라 청소기의 동작 명령이 지정된 일예를 나타내고 있다.

도 7(a)에 도시되어 있는 바와 같이, 사용자가 손 부위를 좌우로 흔드는 움직임에 대응하는 동작 명령을 현재 위치에서 상대적으로 좁은 소정의 범위를 집중적으로 청소하라는 명령으로 지정할 수 있다.

한편, 사용자가 손 부위를 좌우로 흔드는 범위에 따라, 청소기 흡입부의 흡입 강도를 조절하거나, 로봇 청소기가 청소하는 범위를 조절하도록 할 수도 있다.

또, 도 7(b)에 도시되어 있는 바와 같이, 사용자가 손 부위로 원의 궤적을 그리는 움직임에 대응하는 동작 명령을 현재 위치에서 상대적으로 넓은 소정의 범위를 집중적으로 청소하라는 명령으로 지정할 수 있다.

한편, 사용자가 손 부위로 원의 궤적을 그리는 범위에 따라, 청소기 흡입부의 흡입 강도를 조절하거나, 로봇 청소기가 청소하는 범위를 조절하도록 할 수도 있다.

상기와 같은 방법 이외에도, 사용자의 손 부위의 움직임에 대응하는 동작 명령을 필요에 따라 다양하게 지정할 수 있다.

상기와 같이, 사용자의 손 부위의 형태, 움직임에 대응하는 동작 명령에 대한 정보는 저장부(260)에 포함될 수 있다.

상기 카메라가 사용자의 손 부위의 형태, 움직임 등을 감지하는 단계(S20) 이후, 상기 감지된 손 부위의 형태, 움직임에 대응하는 동작 명령이 존재하는지 확인할 수 있다(S31).

예컨대, 상기 동작 명령 추출부(214)는 카메라에 의하여 감지된 손 부위의 형태, 움직임에 대응하는 동작 명령이 저장부(260)에 포함되어 있는지 확인할 수 있다.

상기 감지된 손 부위의 형태, 움직임에 대응하는 동작 명령이 저장부(260)에 포함되어 있는 경우, 동작 명령 추출부(214)는 상기 동작 명령을 추출할 수 있다 (S30).

또, 상기 감지된 손 부위의 형태, 움직임으로부터 동작 명령을 추출할 수 없는 경우, 로봇 청소기는 사용자로부터의 새로운 입력을 요구할 수 있다.

한편, 상기 동작 명령이 추출되기 전에, 상기 동작 명령이 사용자가 의도하였던 동작 명령과 일치하는지 확인하는 단계를 더 포함할 수 있다(S32,S33).

즉, 감지된 사용자의 손 부위에 근거하여 추출될 동작 명령이 표시부(270)에 표시될 수 있다.

예컨대, 상기 표시부가 LED램프로 구성되어 있는 경우, 도 8에 나타낸 방법에 의하여 추출될 동작 명령을 표시할 수 있다. 즉, 상기 동작 명령 추출부(214)가 추출할 동작 명령이 청소 시작 명령인 경우, LED램프를 온 상태로 유지하도록 지정할 수 있다. 또, 상기 동작 명령 추출부(214)가 추출할 동작 명령이 동작 정지 명령인 경우, LED램프를 오프 상태로 유지하도록 지정할 수 있다. 또, 상기 동작 명령 추출부(214)가 추출할 동작 명령이 청소 시작 명령인 경우, LED램프가 점멸되도록 지정할 수 있다. 상기와 같은 방법 이외에도, 추출될 동작 명령에 따른 LED패턴을 다양하게 지정할 수 있다.

상기 피드백 단계(S32)에서, 사용자가 추출될 동작 명령이 의도하였던 동작 명령과 상이하다는 사실을 확인한 경우, 사용자는 동작 명령이 추출되기 전에 새로운 제스쳐를 취할 수 있다(S33).

동작 명령 추출부(214)가 사용자의 손 부위의 형태, 움직임에 대응되는 동작 명령을 추출한 경우, 상기 로봇 청소기는 상기 동작 명령을 수행할 수 있다(S40).

지금까지 서술한 방법에 의하여 청소기를 제어하는 경우, 사용자가 별도의 외부 장치를 사용하지 않고, 청소기를 제어할 수 있다는 장점이 있다. 또, 청소기를 제어할 때, 사용자가 키를 입력하기 위해서 상체를 구부리지 않더라도 편하게 로봇 청소기를 제어할 수 있다는 장점이 있다. 또한, 손 부위의 형태, 움직임으로부터 청소기의 동작 명령을 다양하게 생성시킬 수 있다는 장점이 있다.

상술한 본 발명의 실시예에 따른 방법은, 서로 개별적으로 또는 조합되어 이용할 수 있다. 또, 각 실시예를 구성하는 단계들은 다른 실시예를 구성하는 단계들과 개별적으로 또는 조합되어 이용될 수 있다.

또, 이상에서 설명한 방법은 예를 들어, 소프트웨어, 하드웨어 또는 이들의 조합된 것을 이용하여 컴퓨터 또는 이와 유사한 장치로 읽을 수 있는 기록매체 내에서 구현될 수 있다.

하드웨어적인 구현에 의하면, 지금까지 설명한 방법들은 ASICs (application specific integrated circuits), DSPs (digital signal processors), DSPDs (digital signal processing devices), PLDs (programmable logic devices), FPGAs (field programmable gate arrays, 프로세서(processors), 제어기(controllers), 마이크로 컨트롤러(micro-controllers), 마이크로 프로세서(microprocessors), 기타 기능 수행을 위한 전기적인 유닛 중 적어도 하나를 이용하여 구현될 수 있다.

소프트웨어적인 구현에 의하면, 본 명세서에서 설명되는 절차 및 기능들은 별도의 소프트웨어 모듈들로 구현될 수 있다. 상기 소프트웨어 모듈들은 적절한 프로그램 언어로 쓰여진 소프트웨어 코드로 구현될 수 있다. 상기 소프트웨어 코드는 저장부에 저장될 수 있고, 프로세서에 의해 실행될 수 있다.

또한, 이상에서 본 발명의 실시예에 대하여 상세하게 설명하였지만 본 발명의 권리범위는 이에 한정되는 것은 아니고 다음의 청구범위에서 정의하고 있는 본 발명의 기본 개념을 이용한 당업자의 여러 변형 및 개량 형태 또한 본 발명의 권리범위에 속한다.

100 : 로봇 청소기 110 : 카메라 120 : 전방 센서 유닛
130 : 범퍼 140 : 케이스 150 : 조작부
160 : 표시부
210 : 제어부 211 : 특징점 처리부 212 : 파티클 생성부
213 : 3D 정보 처리부 214 : 동작 명령 추출부 220 : 감지 유닛
221 : 센서 유닛 222 : 카메라 유닛 223 : 음성 입력 유닛
230 : 구동부 231 : 제 1 모터 232 : 제 2 모터
240 : 흡입부 241 : 먼지 수납 수단 242 : 흡입 수단
250 : 위치 검출부 260 : 저장부 280 : 설정부

Claims (19)

1. 로봇 청소기의 제어 방법에 있어서,
   상기 로봇 청소기에 대한 호출 명령에 따라 상기 로봇 청소기의 동작을 정지하고, 상기 로봇 청소기에 설치된 카메라에 대한 동작 모드를 근접 촬영 모드로 설정하는 단계;
   상기 카메라를 통해 사용자의 손 부위가 감지되는 경우, 상기 손 부위의 형태 및 움직임 중 적어도 하나를 감지하는 단계;
   상기 감지된 손 부위의 형태 및 움직임 중 적어도 하나에 근거하여, 청소기의 동작에 관한 동작 명령을 추출하는 단계;
   상기 추출된 동작 명령에 근거하여 청소기가 동작하는 단계; 및
   상기 감지된 손 부위가 이동하는 경우, 상기 로봇 청소기가 상기 손을 추종하며 동작하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기의 제어 방법.
2. 제 1 항에 있어서,
   상기 호출 명령은,
   상기 사용자의 음성을 통해 감지되는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기의 제어 방법.
3. 제 1 항에 있어서, 상기 감지 단계는;
   감지 가능여부를 표시하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기의 제어 방법.
4. 제 1 항에 있어서, 상기 동작 명령을 추출하는 단계는,
   상기 감지된 형태 및 움직임 중 적어도 하나로부터 동작 명령을 추출할 수 없는 경우, 사용자로부터의 새로운 입력을 요구하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기의 제어 방법.
5. 제 1 항에 있어서,
   상기 추출된 동작 명령의 내용을 표시 또는 음성 출력하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기의 제어 방법.
6. 제 4 항 또는 제 5 항에 있어서,
   사용자의 손 부위의 형태 및 움직임 중 적어도 하나를 재감지하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기의 제어 방법.
7. 제 1 항에 있어서, 상기 청소기의 동작은,
   청소 개시, 청소 종료, 충전 모드로 전환 또는 소정의 범위, 방향으로의 청소 개시를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기의 제어 방법.
8. 제 1 항에 있어서, 상기 추출 단계는,
   상기 손 부위에서, 한 손가락이 소정의 방향을 가리키고 있는 경우, 상기 손가락의 방향으로 청소기가 이동하도록 하는 동작 명령을 추출하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기의 제어 방법.
9. 제 1 항에 있어서, 상기 추출 단계는,
   상기 손 부위에서, 손가락이 모두 펼쳐진 경우, 상기 손 부위의 손바닥의 방향으로 청소기가 이동하도록 하는 동작 명령을 추출하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기의 제어 방법.
10. 제 1 항에 있어서, 상기 추출 단계는,
    상기 손 부위의 움직임이 원의 궤적을 그리는 움직임인 경우, 소정의 범위를 청소하는 동작 명령을 추출하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기의 제어 방법.
11. 제 1 항에 있어서, 상기 추출 단계는,
    상기 손 부위의 움직임이 좌우로 움직이는 움직임인 경우, 소정의 범위를 청소하는 동작 명령을 추출하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기의 제어 방법.
12. 로봇 청소기의 제어 방법에 있어서,
    상기 로봇 청소기에 대한 호출 명령에 따라 상기 로봇 청소기의 동작을 정지하고, 상기 로봇 청소기에 설치된 카메라에 대한 동작 모드를 근접 촬영 모드로 설정하는 단계;
    상기 카메라를 통해 사용자의 손 부위를 감지하는 단계;
    상기 감지된 손 부위가 이동하는 경우, 상기 로봇 청소기가 상기 손을 추종하며 동작하는 단계; 및
    상기 손을 추종하며 동작 중, 기설정된 손 부위의 형태 및 동작 중 적어도 하나를 감지하는 경우, 상기 형태 및 동작 중 적어도 하나에 근거하여 청소기가 동작하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기의 제어 방법.
13. 제 12 항에 있어서, 상기 로봇 청소기가 상기 손을 추종하며 동작하는 단계는,
    상기 로봇 청소기가 상기 손과 일정한 이격 거리를 유지하며 상기 손을 추종하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기의 제어 방법.
14. 제 12 항에 있어서,
    상기 카메라가 상기 손의 위치를 추종하도록 상기 카메라의 방향을 조절하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기의 제어 방법.
15. 제 12 항에 있어서, 상기 손 부위의 형태 및 동작 중 적어도 하나에 근거하여 청소기가 동작하는 단계는,
    상기 손 부위의 형태가 한 손가락이 소정의 방향을 가리키고 있는 형태인 경우, 상기 손가락의 방향으로 청소기가 이동하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기의 제어 방법.
16. 제 12 항에 있어서, 상기 손 부위의 형태 및 동작 중 적어도 하나에 근거하여 청소기가 동작하는 단계는,
    상기 손 부위에서, 손가락이 모두 펼쳐진 경우, 상기 손 부위의 손바닥의 방향으로 청소기가 이동하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기의 제어 방법.
17. 제 12 항에 있어서, 상기 로봇 청소기가 상기 손을 추종하며 동작하는 단계는,
    상기 로봇 청소기가 상기 손을 추종하며 동작하도록, 구동부의 동작을 제어하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기의 제어 방법.
18. 로봇 청소기에 있어서,
    상기 로봇 청소기에 설치된 카메라를 통해 사용자의 손 부위를 감지하는 감지부; 및
    상기 로봇 청소기에 대한 호출 명령에 따라 상기 로봇 청소기의 동작을 정지시키고, 상기 카메라에 대한 동작 모드를 근접 촬영 모드로 설정하고,
    상기 감지부에 의해 감지된 손 부위의 형태 및 움직임 중 적어도 하나에 근거하여, 청소기의 동작에 관한 동작 명령을 추출하고, 상기 로봇 청소기가 상기 추출된 동작 명령에 근거하여 동작하도록 제어하고,
    상기 감지된 손 부위가 이동하는 경우, 상기 로봇 청소기가 상기 손을 추종하며 동작하도록 제어하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기.
19. 로봇 청소기에 있어서,
    상기 로봇 청소기에 설치된 카메라를 통해 사용자의 손 부위를 감지하는 감지부; 및
    상기 로봇 청소기에 대한 호출 명령에 따라 상기 로봇 청소기의 동작을 정지시키고, 상기 카메라에 대한 동작 모드를 근접 촬영 모드로 설정하고,
    상기 감지된 손 부위가 이동하는 경우, 상기 로봇 청소기가 상기 손을 추종하며 동작하도록 제어하는 제어부를 포함하되,
    상기 제어부는, 상기 감지부를 의해 기설정된 손 부위의 형태 및 동작 중 적어도 하나가 감지되는 경우, 상기 형태 및 동작 중 적어도 하나에 근거하여 상기 로봇 청소기가 동작하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기.
    

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