KR20160002180A - Position identifying device for material of gantry gripper - Google Patents

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Abstract

The present invention relates to a position identification device for material of a gantry gripper. More specifically, the present invention comprises: a jig (100) having a movable carrier (110) to grip a material (10) to be moved; a gantry gripper (200) provided to the jig (100) to be vertically moved; and a material confirmation member (210) installed in the gantry gripper (200) to identify a position of the material (10). Therefore, the present invention prevents, in advance, a collision between the gantry gripper (200) and the material (10) to improve work continuity and increase an operating rate of work and reduce repair costs for damage of the gantry gripper and the material due to the collision.

Description

갠트리 그리퍼의 소재 위치 확인 장치{Position identifying device for material of gantry gripper}[0001] The present invention relates to a gantry gripper,

본 발명은 갠트리 그리퍼의 소재 위치 확인 장치에 관한 것으로서, 특히 지그에 구비된 소재의 위치 및 자세를 확인하여 소재와 갠트리 그리퍼의 충돌을 방지하기 위한 갠트리 그리퍼의 소재 위치 확인 장치에 관한 것이다.The present invention relates to an apparatus for determining the position of a gantry gripper, and more particularly, to an apparatus for determining the position of a gantry gripper for preventing collision between a workpiece and a gantry gripper by confirming a position and an attitude of the workpiece.

일반적으로 갠트리(gantry) 장치는 캐리어에 갠트리 그리퍼가 설치된 형태로 이루어져, 갠트리 그리퍼를 통해 부품 소재를 그립한 다음 캐리어를 통해 이동하여 소재를 반출입한다.Generally, a gantry device is formed by installing a gantry gripper on a carrier, gripping the component material through a gantry gripper, and then moving the carrier through the carrier to transfer the material.

또한, 갠트리 그리퍼는 그리퍼가 형성된 한 쌍의 암이 양단에 배치된 형태로, 암이 그립공간 내측으로 이동하여 그립공간에 위치된 소재를 그립하게 된다.In addition, the gantry gripper is configured such that a pair of arms formed with grippers are disposed at both ends, and the arm moves to the inside of the grip space to grip the material positioned in the grip space.

그러나, 종래의 갠트리 그리퍼는 도 1에 도시된 바와 같이 소재 이동 후 소재(10)의 홀과 지그(1)의 핀(2)의 결합 이상으로 인해 소재(10)가 기울어지는 경우가 있으며, 그 결과 도 2에 도시된 바와 같이 갠트리 그리퍼(20)는 이를 인지하지 못하고 하강하여 기울어진 소재(10)와 충돌하게 되는 문제점이 있었다.However, in the conventional gantry gripper, as shown in Fig. 1, there is a case where the material 10 is inclined due to an error in joining the hole of the blank 10 and the pin 2 of the jig 1 after the blank is moved, As shown in FIG. 2, the gantry gripper 20 has a problem that the gantry gripper 20 collides with the inclined material 10 without being noticed.

본 발명은 상기의 문제점을 해소하기 위한 갠트리 그리퍼의 소재 위치 확인 장치에 관한 것으로서, 특히 지그에 구비된 소재의 위치 및 자세를 확인하여 소재와 갠트리 그리퍼의 충돌을 방지하기 위한 것을 목적으로 한다.An object of the present invention is to provide an apparatus for determining the position of a gantry gripper for solving the above-mentioned problems, and in particular, to check the position and posture of a work provided on the jig to prevent collision between the work and the gantry gripper.

이러한 본 발명은 이동 가능한 캐리어가 구비되어 소재를 그립 후 이동시키는 지그와; 상기 지그에 구비되어 상하방향으로 이동하는 갠트리 그리퍼와; 상기 갠트리 그리퍼에 장착되어 소재의 위치를 확인하는 소재확인부재;를 포함함으로써 달성된다.The present invention relates to a jig for moving a material after gripping a movable carrier, A gantry gripper provided on the jig and moving up and down; And a material identifying member mounted on the gantry gripper to confirm the position of the workpiece.

상기 소재확인부재는 상기 갠트리 그리퍼에 장착되는 지지대와; 상기 지지대에 수직방향으로 관통 삽입되어, 하부는 상기 소재에 삽입되며, 상부는 상기 지지대 상부에 위치하는 터치바와; 상기 지지대 상부 일단에 구비되어 상기 터치바의 상부 위치를 감지하는 센서;를 포함하도록 하는 것이 바람직하다.Wherein the material identifying member comprises: a support mounted on the gantry gripper; A touch bar inserted through the support in a vertical direction, the lower part being inserted into the work and the upper part being located above the support; And a sensor provided at one end of the supporter to sense an upper position of the touch bar.

상기 터치바의 상부에 장착되어 상기 센서에 근접하게 위치하여 상기 터치바의 위치를 확인할 수 있게 하는 도그;를 더 포함하도록 하는 것이 바람직하다.And a dog mounted on an upper portion of the touch bar and positioned proximate to the sensor to allow the user to confirm the position of the touch bar.

상기 소재확인부재의 센서는 상기 갠트리 그리퍼와 연동되어 상기 도그와 센서가 이격되는 경우 상기 터치바의 위치에 이상이 발생된 것으로 판단하여 상기 갠트리 그리퍼의 하강 작동을 정지시키도록 하는 것이 바람직하다.The sensor of the material identifying member is interlocked with the gantry gripper so that when the dog and the sensor are separated from each other, it is determined that an abnormality has occurred in the position of the touch bar and the lowering operation of the gantry gripper is stopped.

상기 터치바의 외주면에 구비되어 상기 터치바 위치를 복원하는 스프링을 더 포함하도록 하는 것이 바람직하다.And a spring provided on an outer circumferential surface of the touch bar to restore the touch bar position.

상기 스프링의 상부는 상기 지지대 하면에 장착되도록 하는 것이 바람직하다.The upper portion of the spring is preferably mounted on the lower surface of the support.

이상과 같은 본 발명은 갠트리 그리퍼와 소재의 충돌을 미연에 방지하여 작업 연속성과 작업 가동률을 증대시키는 동시에 충돌로 인한 갠트리 그리퍼와 소재 파손 복구 비용을 저감시키는데 효과가 있는 발명인 것이다.The gantry gripper according to the present invention can prevent the collision between the gantry gripper and the workpiece, thereby increasing work continuity and workability, and reducing the cost of repairing the gantry gripper and material breakage due to collision.

도 1은 종래의 갠트리 그리퍼에서 소재 이동 전후 상태를 도시하는 도면,
도 2는 종래의 갠트리 그리퍼에서 소재 기울어짐으로 인한 갠트리 그리퍼와 소재의 충돌 상태를 도시하는 도면,
도 3은 본 발명의 갠트리 그리퍼에서 소재가 정상 위치 상태인 경우 소재확인부재의 상태를 도시하는 도면,
도 4는 본 발명의 갠트리 그리퍼에서 소재가 기울어진 상태인 경우 소재확인부재의 상태를 도시하는 도면,
도 5는 본 발명의 갠트리 그리퍼의 소재확인부재를 도시하는 도면.BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS FIG. 1 is a view showing a state before and after a material movement in a conventional gantry gripper;
2 is a view showing a state of collision between a gantry gripper and a material due to material tilting in a conventional gantry gripper,
3 is a view showing the state of the material identifying member when the material is in a normal position in the gantry gripper of the present invention;
4 is a view showing the state of the material identifying member when the material is inclined in the gantry gripper of the present invention;
5 is a view showing the material identifying member of the gantry gripper of the present invention.

본 발명의 실시예를 첨부 도면을 참조하여 상세히 설명하면 다음과 같다.DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

본 발명의 갠트리 그리퍼의 소재 위치 확인 장치는 도 3 내지 도 5에 도시된 바와 같이, 소재(10)가 구비되는 지그(100)와, 지그(100) 상부의 갠트리 그리퍼(200)에 장착되어 소재(10)의 위치를 확인하는 소재확인부재(210)를 포함한다.3 to 5, the gantry gripper of the present invention includes a jig 100 provided with a workpiece 10 and a gantry gripper 200 mounted on the gantry gripper 200 on the jig 100, (210) for identifying the position of the workpiece (10).

도 3 및 도 4에 도시된 바와 같이 지그(100)는 하부에 좌우방향으로 이동 가능한 캐리어(110)가 구비되어 소재(10)를 좌우방향으로 이동시킬 수 있게 하며, 측면에는 핀(120)이 돌출 형성되어 소재(10)에 형성된 홀에 삽입되어 그립이 이루어질 수 있게 한다.As shown in FIGS. 3 and 4, the jig 100 is provided with a carrier 110 which is movable in the left and right direction at a lower portion thereof to allow the material 10 to move in the lateral direction, And is inserted into a hole formed in the workpiece 10 so that the grip can be formed.

이때, 지그(100) 상부에는 상하방향으로 이동할 수 있는 갠트리 그리퍼(200)가 구비되어 갠트리 그리퍼(200)를 통해 지그(100)에 구비된 소재(10)를 그립할 수 있게 한다.At this time, a gantry gripper 200 capable of moving up and down is provided on the jig 100 to grip the material 10 provided on the jig 100 through the gantry gripper 200.

한편, 본 발명은 갠트리 그리퍼(200) 일단에 소재(10)의 위치를 확인할 수 있는 소재확인부재(210)가 구비되도록 하여 갠트리 그리퍼(200)가 소재(10)를 그립하기 위해 하방으로 이동할 때 소재(10)가 지그(100)에서 기울어져 있거나 원래 위치에서 이탈하여 위치하는 경우 갠트리 그리퍼(200)가 소재(10)의 기울어져 있는 부분이나 이탈된 부분과 충돌하기 전에 이를 감지하여 갠트리 그리퍼(200)의 작동을 정지시킨다.The gantry gripper 200 is provided with a material confirmation member 210 at one end thereof for confirming the position of the material 10. When the gantry gripper 200 moves downward to grip the material 10 The gantry gripper 200 detects the gantry gripper 200 before it collides with the inclined portion or the detached portion of the workpiece 10 and the gantry gripper 200 detects the gantry gripper 200 200).

도 5에 도시된 바와 같이, 소재확인부재(210)는 갠트리 그리퍼(200)에 장착되는 지지대(211)와, 지지대(211)에 수직방향으로 관통 삽입되는 터치바(212)와, 지지대(211) 상부 일단에 구비되어 터치바(212)의 상부 위치를 감지하는 센서(213)로 이루어진다.5, the material identifying member 210 includes a support 211 mounted on the gantry gripper 200, a touch bar 212 inserted through the support 211 in a direction perpendicular to the support 211, And a sensor 213 provided at an upper end of the touch bar 212 to sense the upper position of the touch bar 212.

이때, 터치바(212)의 하부는 소재(10)에 삽입되며, 상부는 지지대(211) 상부에 위치하도록 하여 소재(10)가 기울어진 경우 터치바(212)의 하부가 소재(10)에 삽입될 때 기울어진 경사에 의해 덜 삽입되도록 하여 터치바(212)의 상부가 지지대(211) 상부로 평소보다 높게 돌출 되면 센서(213)가 이를 감지하여 소재(10)의 경사 유무를 확인할 수 있게 한다.At this time, the lower portion of the touch bar 212 is inserted into the workpiece 10, and the upper portion thereof is located above the support base 211. When the workpiece 10 is inclined, When the upper portion of the touch bar 212 is protruded higher than usual to the upper portion of the supporter 211 by inserting the lower portion of the touch bar 212 by the inclined slope when inserted, do.

또한, 터치바(212) 상부에는 도그(214)가 장착되도록 하여 센서(213)에 수평하게 일직선상으로 위치하도록 함으로써 터치바(212)의 위치를 보다 정확하게 확인할 수 있게 한다.In addition, the dog 214 is mounted on the upper portion of the touch bar 212, so that the position of the touch bar 212 can be more accurately confirmed by horizontally aligning the sensor 213 with the sensor 214.

즉, 도그(214)는 터치바(212) 상부의 위치를 나타내고 센서(213)는 이를 감지하는 것으로, 도 4에 도시된 바와 같이 도그(214)가 센서(213)보다 상부에 위치하게 되어 센서(213)가 도그(214)를 감지하지 못하게 되면 터치바(212)가 소재(10)에 덜 삽입된 경우이므로 소재(10)가 기울어진 상태임을 알 수 있으며, 도 3에 도시된 바와 같이 도그(214)가 센서(213)와 수평하게 위치하게 되어 센서(213)가 도그(214)를 감지하게 되면 터치바(212)가 소재(10)에 제대로 삽입된 경우이므로 소재(10)가 기울어지지 않고 제대로 위치된 상태임을 알 수 있게 된다.That is, the dog 214 indicates the position above the touch bar 212 and the sensor 213 senses the position of the touch bar 212. As shown in FIG. 4, the dog 214 is positioned above the sensor 213, If the touch bar 212 is not inserted into the workpiece 10 when the dog 213 is not detected by the dog 213, it can be recognized that the workpiece 10 is inclined. As shown in FIG. 3, When the sensor 214 is positioned horizontally with the sensor 213 and the sensor 213 senses the dog 214, the touch bar 212 is properly inserted into the workpiece 10, So that it can be recognized that it is properly positioned.

한편, 소재확인부재(210)의 센서(213)는 갠트리 그리퍼(200)와 연동되어 센서(213)가 도그(214)를 감지하지 못하는 경우 소재(10)가 기울어져 터치바(212)의 위치에 이상이 발생된 것으로 판단하여 갠트리 그리퍼(200)의 하강 작동을 정지시키거나 상승시킬 수 있게 함으로써 기울어진 소재(10)와 갠트리 그리퍼(200)의 충돌 발생을 방지할 수 있게 한다.The sensor 213 of the material identifying member 210 is interlocked with the gantry gripper 200 so that when the sensor 213 can not detect the dog 214, the material 10 is inclined and the position of the touch bar 212 It is possible to stop or raise the gantry gripper 200 so that the collision between the tilted material 10 and the gantry gripper 200 can be prevented.

또한, 터치바(212)의 외주면에는 스프링(215)이 구비되어 기울어진 소재(10)에 터치바(212)가 삽입됨으로 인해 터치바(212)가 상부로 돌출된 경우 갠트리 그리퍼(200)를 상승시키게 되면 터치바(212)가 원래 위치로 복원될 수 있게 하는 것이 바람직하다.A spring 215 is provided on the outer circumferential surface of the touch bar 212. When the touch bar 212 protrudes upward due to insertion of the touch bar 212 into the inclined material 10, So that the touch bar 212 can be restored to its original position.

이때, 스프링(215)의 상부는 지지대(211) 하면에 장착되어 갠트리 그리퍼(200) 상승 시 터치바(212)의 복원이 가능하게 한다.At this time, the upper portion of the spring 215 is mounted on the lower surface of the support table 211 to enable the restoration of the touch bar 212 when the gantry gripper 200 is lifted.

이처럼, 본 발명은 소재(10)가 구비된 지그(100) 상부에 소재(10)의 위치를 확인하는 소재확인부재(210)를 포함하며, 상하방향으로 이동하는 갠트리 그리퍼(200)가 장착되도록 하여 소재(10)가 기울어진 경우 소재확인부재(210)를 통해 이를 감지하여 갠트리 그리퍼(200)가 하강을 정지하고 상승하도록 함으로써 갠트리 그리퍼(200)와 소재(10)의 충돌을 미연에 방지하여 작업 연속성과 작업 가동률을 증대시키는 동시에 충돌로 인한 갠트리 그리퍼(200)와 소재(10) 파손 복구 비용을 저감시키게 된다.As described above, the present invention includes a material confirmation member 210 for confirming the position of the material 10 on the jig 100 provided with the material 10, so that the gantry gripper 200 moving in the vertical direction can be mounted When the material 10 is tilted, the gantry gripper 200 stops its descent and ascends by sensing the material 10 through the material confirmation member 210, thereby preventing the gantry gripper 200 from colliding with the workpiece 10 Thereby increasing the work continuity and work operation rate, and reducing the cost of repairing the damage of the gantry gripper 200 and the material 10 due to the collision.

이상과 같이, 본 발명은 비록 한정된 실시예와 도면에 의해 설명되었으나, 본 발명은 이것에 의해 한정되지 않으며 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 본 발명의 기술사상과 아래에 기재될 특허청구범위 내에서 다양한 수정 및 변형이 가능함은 물론이다.
While the present invention has been particularly shown and described with reference to exemplary embodiments thereof, it is to be understood that the invention is not limited to the disclosed exemplary embodiments. It is to be understood that various changes and modifications may be made without departing from the scope of the appended claims.

10 : 소재 100 : 지그
110 : 캐리어 120 : 핀
200 : 갠트리 그리퍼 210 : 소재확인부재
211 : 지지대 212 : 터치바
213 : 센서 215 : 스프링10: Material 100: jig
110: Carrier 120: Pin
200: Gantry gripper 210: Material identification member
211: Support base 212: Touch bar
213: sensor 215: spring

Claims (6)

이동 가능한 캐리어가 구비되어 소재를 그립 후 이동시키는 지그와;
상기 지그에 구비되어 상하방향으로 이동하는 갠트리 그리퍼와;
상기 갠트리 그리퍼에 장착되어 소재의 위치를 확인하는 소재확인부재;를 포함하는 것을 특징으로 하는 갠트리 그리퍼의 소재 위치 확인 장치.A jig provided with a movable carrier for gripping and moving the workpiece;
A gantry gripper provided on the jig and moving up and down;
And a material confirmation member mounted on the gantry gripper for confirming a position of the workpiece. 청구항 1에 있어서,
상기 소재확인부재는
상기 갠트리 그리퍼에 장착되는 지지대와;
상기 지지대에 수직방향으로 관통 삽입되어, 하부는 상기 소재에 삽입되며, 상부는 상기 지지대 상부에 위치하는 터치바와;
상기 지지대 상부 일단에 구비되어 상기 터치바의 상부 위치를 감지하는 센서;를 포함하는 것을 특징으로 하는 갠트리 그리퍼의 소재 위치 확인 장치.The method according to claim 1,
The material identifying member
A support mounted on the gantry gripper;
A touch bar inserted through the support in a vertical direction, the lower part being inserted into the work and the upper part being located above the support;
And a sensor disposed at one end of the supporter for detecting an upper position of the touch bar. 청구항 2에 있어서,
상기 터치바의 상부에 장착되어 상기 센서에 근접하게 위치하여 상기 터치바의 위치를 확인할 수 있게 하는 도그;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 갠트리 그리퍼의 소재 위치 확인 장치.The method of claim 2,
Further comprising: a dog mounted on an upper portion of the touch bar and positioned proximate to the sensor to allow the position of the touch bar to be confirmed. 청구항 3에 있어서,
상기 소재확인부재의 센서는 상기 갠트리 그리퍼와 연동되어 상기 도그와 센서가 이격되는 경우 상기 터치바의 위치에 이상이 발생된 것으로 판단하여 상기 갠트리 그리퍼의 하강 작동을 정지시키는 것을 특징으로 하는 갠트리 그리퍼의 소재 위치 확인 장치.The method of claim 3,
Wherein the sensor of the material identifying member interlocks with the gantry gripper to stop the lowering operation of the gantry gripper when it is determined that an abnormality has occurred in the position of the touch bar when the dog and the sensor are separated from each other. Material locating device. 청구항 2에 있어서,
상기 터치바의 외주면에 구비되어 상기 터치바 위치를 복원하는 스프링을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 갠트리 그리퍼의 소재 위치 확인 장치.The method of claim 2,
Further comprising a spring provided on an outer circumferential surface of the touch bar to restore the position of the touch bar. 청구항 5에 있어서,
상기 스프링의 상부는 상기 지지대 하면에 장착되는 것을 특징으로 하는 갠트리 그리퍼의 소재 위치 확인 장치.The method of claim 5,
Wherein an upper portion of the spring is mounted on a lower surface of the support.
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