KR20150124926A - 실내 위치의 지리적 좌표를 결정하기 위한 방법 및 장치 - Google Patents

실내 위치의 지리적 좌표를 결정하기 위한 방법 및 장치 Download PDF

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Abstract

폐쇄된 공간의 실내에 위치한 지점의 지리적 좌표를 결정하는 방법이 개시된다. 참조점은 특정 위치의 GPS 데이터와 그 위치에 있는 기기에서 획득된 RF 데이터를 포함한다. 실내 위치에 대한 지리적 좌표는 그 실내 위치에서 얻어진 RF 데이터와 참조점들의 정보에 기초하여 결정된다.

Description

실내 위치의 지리적 좌표를 결정하기 위한 방법 및 장치{Method and Apparatus for Determining Geo Coordinate for Indoor Position}
본 명세서에 개시된 실시예들은 위치를 결정하는 기술, 특히 실내에 위치한 지점의 지리적 좌표를 결정하는 기술에 관한 것이다.
근래에 출시된 스마트 폰이나 휴대 기기에서는 GPS(Global Positioning System)을 이용하여 현재의 위치를 알아낼 수 있다. 일반적으로는, 스마트폰에서 여러 GPS 위성들로부터 신호들을 수신하고 그 GPS 신호들에 기초하여 스마트폰과 그 위성들 간의 거리를 계산하여 예를 들면 위도 및 경도의 쌍으로 표시되는 지리적 좌표 또는 GPS 좌표로 자신의 위치를 결정할 수 있다.
GPS 시스템은 널리 이용되며 위치 기반 어플리케이션들과 폭넓게 호환될 수 있는 장점이 있지만, 건물의 벽이나 천장이 위성 신호를 차단하기 때문에 실내 환경에서는 비효율적이다.
실시예들은 실내 환경에서 효율적으로 실내 위치의 지리적 좌표를 결정하기 위한 방법 및 장치를 제공하는 것이다.
본 발명의 일 실시예에 따른 실내 위치에 대한 지리적 좌표를 결정하는 방법은, 복수의 참조점들에 대한 정보를 수신하여 저장하는 단계; 제1 실내 위치에서 획득한 제1 RF(Radio Frequency) 데이터 및 상기 복수의 참조점들에 대한 정보에 기초하여 상기 제 1 실내 위치에 대한 제 1 지리적 좌표를 결정하는 단계를 포함하며, 상기 복수의 참조점들 각각에 대한 정보는 특정 위치에 대한 GPS(Global Positioning System) 데이터 및 상기 특정 위치에 있는 기기가 획득한 RF 데이터를 포함하는 것이다.
일 실시예에 따라서 상기 제1 지리적 좌표 및 상기 제1 실내 위치에서 획득한 제1 RF 데이터를 포함하는 제1 실내 참조점에 대한 정보를 생성하는 단계; 상기 제1 실내 참조점에 대한 정보에 적어도 부분적으로 기초하여 제2 실내 위치에 대한 제2 지리적 좌표를 결정하는 단계를 더 포함할 수있다.
일 실시예에 따라서 상기 제2 실내 위치는 상기 제1 실내 위치보다 폐쇄된 공간의 더 깊은 안쪽에 있을 수 있다.
일 실시예에 따라서 상기 GPS 데이터는 상기 기기의 지리적 위치를 나타내는 지리적 좌표를 나타내고, 상기 RF데이터는 상기 기기가 하나 이상의 RF 신호 송신 기기들로부터 수신한 신호들의 세기를 나타낼 수 있다.
일 실시예에 따라서 다수의 참조점들에 대한 정보를 수신하여 저장하는 단계; 상기 다수의 참조점들로부터 상기 복수의 참조점들을 선택하는 단계를 더 포함하며, 상기 다수의 참조점들 각각에 대한 정보는 특정 위치에 대한 GPS 데이터 및 상기 특정 위치에 있는 기기가 획득한 RF 데이터를 포함하며, 상기 다수의 참조점들은 상기 복수의 참조점들을 포함할 수있다.
일 실시예에 따라서 상기 다수의 참조점들 각각의 RF 데이터와 상기 제1 실내 위치에서 획득된 제1 RF 데이터 간의 유사도를 결정하는 단계를 더 포함하며, 상기 복수의 참조점들을 선택하는 단계는 적어도 부분적으로는 상기 결정된 유사도에 기초하여 수행될 수 있다.
일 실시예에 따라서, 상기 다수의 참조점들 중 하나에 대한 RF 데이터는 신호들이 하나 이상의 RF 신호 송신 기기들로 구성된 제1 집합으로부터 상기 다수의 참조점들 중 하나에서 수신되었음을 나타내고, 상기 제1 실내 위치에서 획득된 상기 제1 RF 데이터는 신호들이 하나 이상의 RF 신호 송신 기기들로 구성된 제2 집합으로부터 상기 제1 실내 위치에서 수신되었음을 나타내며, 상기 유사도를 결정하는 단계는 상기 제1 집합과 상기 제2 집합 간에 RF 신호 송신 기기들이 겹치는 정도를 결정하는 단계를 포함할 수 있다.
일 실시예에 따라서, 상기 선택된 복수의 참조점들은 적어도 세 개의 참조점들을 포함하고, 상기 적어도 세 개의 참조점들은 해당 지점들을 선으로 이으면 상기 제1 실내 지점을 둘러싸는 기하학적 모양을 형성할 수 있다.
일 실시예에 따라서, 상기 다수의 참조점들 각각의 GPS 데이터는 연계된 지리적 좌표를 나타내며, 상기 복수의 참조점들은 적어도 부분적으로는 상기 다수의 참조점들 각각의 지리적 좌표에 대해 평가된 정확도에 기초하여 선택될 수 있다.
일 실시예에 따라서, 각 참조점과 상기 제1 실내 위치 간의 거리를 결정하는 단계를 더 포함하며, 상기 제1 지리적 좌표를 결정하는 단계는 상기 결정된 거리에 기초하여 수행될 수 있다.
일 실시예에 따라서 상기 제1 지리적 좌표에 기초하여 네비게이션 정보가 상기 기기에서 표시될 수 있도록 상기 제1 지리적 좌표를 상기 기기로 송신하는 단계를 더 포함할 수 있다.
일 실시예에 따른 기기는, 적어도 하나의 프로세서; 컴퓨터 코드를 유형적으로 저장하는 컴퓨터로 읽을 수 있는 저장 매체를 포함하며, 상기 적어도 하나의 프로세서가 상기 컴퓨터 코드를 실행함에 따라, 폐쇄된 공간에 있는 하나 이상의 RF 송신 기기들로부터 수신된 RF 신호들을 나타내는 RF 데이터를 획득하고, 상기 RF 데이터에 기초하여 지리적 좌표를 획득할 것인지 여부를 결정한다.
일 실시예에 따른 실내 위치에 대한 지리적 좌표를 결정하기 위해 유형적으로 구현된 실행 가능한 컴퓨터 코드를 포함하는 컴퓨터로 읽을 수 있는 저장 매체는, 복수의 참조점들에 대한 정보를 수신하여 저장하는 컴퓨터 코드와, 제1 실내 위치에서 획득한 제1 RF(Radio Frequency) 데이터 및 상기 복수의 참조점들에 대한 정보에 기초하여 상기 제 1 실내 위치에 대한 제 1 지리적 좌표를 결정하는 컴퓨터 코드를 포함하며, 상기 복수의 참조점들 각각에 대한 정보는 특정 위치에 대한 GPS(Global Positioning System) 데이터 및 상기 특정 위치에 있는 기기가 획득한 RF 데이터를 포함한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 통신 시스템을 도시한 블록도,
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따라 참조점(anchor point)들 및 GPS 좌표를 얻는 방법을 나타낸 순서도,
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따라 참조점들의 서브셋을 선택하는 방법을 나타낸 순서도,
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따라 GPS 좌표들의 획득을 제한하거나 제어하는 방법을 나타낸 순서도,
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따라 건물 및 다양한 참조점들을 평면도(top view)로 나타낸 도면,
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따라 RF 데이터 유사도와 물리적 거리 간의 관계를 도시한 그래프,
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따라 참조점들을 이용하여 실내 위치의 GPS 좌표를 결정하는 방법을 나타낸 도면,
도 8은 도 5와는 다른 실시예에 따라 건물 및 다양한 참조점들을 평면도(top view)로 나타낸 도면,
도 9a 내지 도 9d는 본 발명의 다양한 실시예들에 따른 참조점들 및 실내 RF 신호점(signal point)을 나타낸 도면,
도 10은 본 발명의 일 실시예에 따른 기기의 구조를 나타낸 블록도,
도 11은 본 발명의 일 실시예에 따른 서버의 구조를 나타낸 블록도이다.
본 발명의 다양한 실시예들은 실내 또는 GPS 신호가 잘 수신되지 않는 다른 어떤 위치에서도 지리적 좌표(예를 들면, GPS 좌표)를 결정하기 위한 방법, 시스템, 기기와 관련된다. 어떤 경우, 기기가 건물 주변의 여러 위치에서 GPS 신호 및 무선 주파수 (예를 들면, 와이파이) 신호를 수집할 수 있다. 각 위치에 대해, 지리적 좌표 및 무선 주파수(RF) 데이터를 종합하여 이하에서 참조점(anchor point)라고 칭하는 정보가 생성된다. 경우에 따라, 여러 참조점들은 하나의 기기에 의해 수집될 수도 있고 여러 기기들로부터 크라우드 소싱(crowd sourced)될 수도 있다. 참조점들은 건물 또는 다른 폐쇄된 공간 내의 위치에 대한 지리적 좌표를 결정하는 데 이용된다. 나아가, 이와 같은 참조점들은 건물을 더 자세히 들여다 볼 수 있도록 하는 추가적인 참조점들을 생성하는 데 이용될 수 있다.
실내 위치의 지리적 좌표나 GPS 좌표에 대한 지식은 네비게이션, 지도, 지역화(localization) 어플리케이션에 폭넓게 활용될 수 있다. 지리적 좌표는 특정 위치를 가리키거나 파악하는데 도움이 되는 하나 이상의 코드, 시퀀스, 좌표, 심볼, 메커니즘 등을 의미한다. 많은 경우, 지리적 좌표는 목표 지점을 포함하는 더 넓은 좌표/지도 시스템의 일부이다. 예를 들면, 위도-경도 좌표는 전 세계를 커버하는 지리 좌표 시스템의 일부이다. 이 시스템에서, 각 좌표는 지구의 어느 지점이나 위치를 특정하며, GPS 위성들로부터 수신된 데이터에 기초해서 결정될 수 있다. GPS 좌표 시스템은 지구의 거의 모든 위치나 랜드마크, 구조물들에 대한 상대적인 위치를 파악하는데 널리 이용되는 신뢰성 있는 시스템이다. 본 발명의 다양한 실시예들은 GPS 좌표 시스템이 실내까지 확장되는데 기여함으로써, 다양한 위치 기반 기술들과 접목될 수 있다.
도 1을 참조하여, 본 발명의 일 실시예에 따른 통신 시스템(100)이 기술된다. 통신 시스템(100)은 복수의 기기들(104a, 104b, 104c, 104d) 및 서버(110)를 포함한다. 기기들(104a, 104b, 104c, 104d) 및 서버(110)는 하나 이상의 네트워크(108)를 통해 서로 통신한다. 기기들(104a, 104b, 104c, 104d)은 GPS 위성(112)로부터 GPS 신호를 수신한다.
기기들(104a, 104b, 104c, 104d)과 서버(110)간의 통신에 이용되는 네트워크(108)는 특정한 것으로 한정되지 않는다. 많은 경우, 네트워크(108)는 CDMA나 GSM 기반의 셀룰라 네트워크가 될 수도 있고, 인터넷이나 다른 어떤 종류의 네트워크도 될 수 있다.
도 1에 도시된 실시예는 다음과 같은 시나리오를 나타낸다. 기기(104a)의 사용자는 특정 건물(116)에 있다. 여기서, 기기(104a)는 스마트폰, 스마트 안경, 스마트 워치, 태블릿, 랩탑 등 어떤 종류의 컴퓨팅 디바이스도 될 수 있으며 특정한 종류로 한정되지 않는다. 또한, 건물(116)은 GPS 위성들로부터 GPS 신호를 직접 받을 수 없거나 받기 어려운 환경이라면 어떤 구조물이나 폐쇄된 공간, 지역도 포함한다. 일반적으로, 건물의 벽들이나 구조물들이 GPS 신호의 수신을 차단한다. 예를 들면, 건물(116)은 쇼핑몰이나 사무실 등이 될 수 있다.
건물(116) 내에는 무선 주파수(RF)를 송신하는 복수의 송신 기기들(144)이 있다. 여기서, 기기들(114)은 알려진 종류의 RF 신호(예를 들면, 블루투스나 와이파이 등)를 송신하는 어떤 기기도 될 수 있다. 예를 들면, RF 송신 기기들(114)은 와이파이 액세스 포인트가 될 수 있다. 도 1에는 단지 세 개의 송신기들(114)만 도시하였으나, 건물에는 더 많은 송신기들이 존재할 수 있다. 건물(116) 내에 또는 건물(116) 가까이(예를 들면, 건물 바로 바깥)에 위치한 기기(104a)는 송신 기기들(114) 중 적어도 하나로부터 무선 신호를 수신할 수 있어야 한다.
따라서, 건물(116) 가까이의 어떤 지점들(예를 들면, 건물의 경계나 그 부근, 건물 바로 바깥, 창이나 입구 근처의 실내)에서 기기(104a)는 건물(116)에서 나오는 무선 신호와 GPS 위성(112)이 보내는 GPS 신호 모두에 액세스할 수 있다. 본 발명의 많은 실시예에서, 이런 위치들에서 수신된 신호들은 GPS 신호를 직접 수신할 수 없는 건물 내의 실내 위치에 대한 지리적 좌표를 결정하는 데 이용된다. 이와 같이 특정 위치에서 무선 신호와 지리적 좌표/GPS 데이터를 연계시켜 생성된 정보를 참조점(anchor point)이라 칭하기로 한다.
실시예에 따라 크라우드 소싱 기술이 이용될 수 있다. 즉, 복수 사용자들의 기기들(104a, 104b, 104c, 104d)은 사용자들이 건물(116)의 주변을 걸어다니거나 접근하거나 떠날 때 자동적으로 참조점들을 서버(110)로 송신한다. 그러면, 서버(110)는 그 참조점들을 이용하여 건물 내 위치에 대한 지리적 좌표를 결정한다. 일단 실내 위치에 대한 지리적 좌표가 결정되면, 다른 참조점이 생성될 수 있다. 그 참조점과 이런 식으로 생성된 다른 참조점들을 이용하면 또 다른 실내 위치들에 대한 지리적 좌표들을 결정할 수 있다. 이하에서는 상술한 과정들에 대해 보다 상세히 설명하기로 한다.
도 2를 참조하여, 본 발명의 일 실시예에 따라 실내 위치에 대한 지리적 좌표를 결정하는 방법을 설명하기로 한다. 우선, 단계 202에서, 기기(104a)는 참조점 데이터를 획득한다. 전술한 바와 같이, 참조점은 지리적 좌표/GPS 데이터와 RF(Radio Frequency) 데이터를 연계시켜 생성된다.
일반적으로, RF 데이터는 기기(104a)가 특정 위치에 있을 때 하나 이상의 RF 신호 송신 기기(114) (예를 들면, 와이파이 액세스 포인트, 블루투스 신호 발생 기기 등)로부터 수신한 신호들을 나타낸다. 경우에 따라, RF 데이터는 RF 신호 송신 기기(114) 각각으로부터 수신한 신호들의 세기를 나타낼 수도 있다. 예를 들면, 기기(104a)에서 수신되는 신호들을 보낸 RF 신호 송신 기기들 각각에 대한 RSSI(Received Signal Strength Indicator)를 나타낼 수 있다. RF 데이터는 또한 신호를 보낸 RF 신호 송신 기기를 예를 들면 맥 어드레스나 다른 식별자를 통해 명시할 수도 있다.
일반적으로, GPS 데이터는 기기(104a)의 지리적 위치를 나타내는 지리적 좌표 또는 GPS 좌표(예를 들면, 위도 및 경도의 쌍)를 포함한다. 경우에 따라, GPS 데이터는 그 지리적 좌표의 신뢰도나 정확도, 예를 들면 에러 마진이 큰 값인지 작은 값인지, 를 나타내는 파라미터도 포함할 수 있다. 단계 202에서, 기기(104a)는 복수의 GPS 위성들로부터 수신한 신호들에 기초하여 GPS 데이터를 결정한다.
시간이 흐름에 따라, 기기(104a)는 여러 개의 참조점들을 수집하게 된다. 즉, 기기(104a)가 특정 위치에 도달하면, 그 위치에 대해 RF 데이터와 GPS 데이터가 연계된 참조점이 얻어진다. 이 과정은 기기(104a)가 이동함에 따라 여러 위치들에 대해 반복된다. 일반적으로, 기기(104a)는 건물(116) 주변의 경계를 따라 이동할 때 더 많은 참조점들을 얻을 수 있다. 이러한 위치들에서 기기(104a)는 건물(116) 내로부터 송신되는 RF 신호들과 GPS 위성들로부터 송신되는 GPS 신호들 모두에 액세스할 수 있기 때문이다. 그러나, 경우에 따라서는 건물(116) 내, 예를 들면 건물(116)의 출입구 바로 안쪽이나 창가,에서도 참조점들을 얻을 수 있다.
단계 203에서, 기기(104a)는 실내 RF 신호점들에 대한 RF 데이터를 획득한다. RF 신호점들은 건물(116)의 실내처럼 GPS 위성들로부터 GPS 신호들을 직접 수신할 수 없는 위치들이다. 각 RF 신호점은 RF 데이터와 연계된다. 전술한 바와 같이, RF 데이터는 RF 신호점에 위치한 기기(104a)가 건물(116) 내의 하나 이상의 RF 송신 기기들로부터 수신한 신호에 대한 세기나 그 외 다른 특성들을 나타낼 수 있다. 또한, RF 데이터는 신호를 보낸 RF 신호 송신 기기를 예를 들면 맥 어드레스나 다른 적절한 식별자를 통해 명시할 수도 있다.
이와 같은 동작의 예시를 도 5에 도시하였다. 도 5에는 건물(116), 복수의 참조점들(504), 실내의 RF 신호점들(502)이 도시되어 있다. 하나 이상의 기기들(104a-104d)은 건물(116) 주변에서 참조점들(504)을 수집하였다. 전술한 바와 같이, 각 참조점(504)은 특정 위치와 연계되고, GPS 데이터와 RF 데이터를 포함한다. 여기서, GPS 신호는 건물의 깊숙한 안쪽에서는 차단되므로 참조점들이 건물 내부까지 깊숙히 연장될 수는 없다.
도 5에 도시된 예에서, 기기들(104a-104d)이 건물(116)의 안쪽으로 들어감에 따라 GPS 위성에 대한 액세스가 소실된다. 그러나, 기기들(104a-104d)은 여전히 건물(116) 내의 RF 신호 송신 기기들로부터 RF 신호들을 수신할 수 있다. 따라서, 기기들(104a-104d)은 건물(116) 내의 다양한 위치들에서 RF 데이터를 수집한다. 다양한 실내 위치들에 대해 얻어진 RF 데이터는 실내의 RF 신호점들(502)로 나타내질 수 있다. 이하에서 설명되겠지만, 참조점들(504)을 이용하여 실내 RF 신호점들(502)을 참조점들로 변환할 수 있으며, 이로써 GPS 좌표 시스템이 건물(116) 내로 확장될 수 있다.
이후, 기기들(104a-104d)은 실내 RF 신호점들 및 참조점들을 서버(110)로 송신한다. 서버(110)는 이 데이터를 수신한다(도 2의 단계 204). 많은 실시예들에서, 서버(110)는 참조점들 및 RF 신호점들을 단계 202 및 단계 203을 수행한 많은 기기들로부터 크라우드 소싱한다. 단계 206에서, 서버(110)는 크라우드 소싱된 참조점들 및 실내 RF 신호점들을 데이터베이스에 저장한다.
그러면, 서버(110)는 특정의 실내 RF 신호점(예를 들면, 도 5의 실내 신호점들(502)중 하나)에 대한 지리적 좌표를 결정하는 과정을 시작한다. 이 과정을 위해, 서버(110)는 데이터베이스에 저장된 참조점들의 서브셋을 선택한다(단계 208). 이와 같은 선택은 실시예에서의 필요에 따라 다양한 방법으로 수행될 수 있다. 예를 들면, 서버(110)는 좌표를 결정하기 위한 목표 실내 RF 신호점과 충분히 근접하거나 유사한 참조점들의 서브셋만을 선택할 수 있다. 또는, 서버(110)는 참조점과 실내 RF 신호점과의 사이에 겹치는 RF 송신 기기의 수에 기초하여 참조점들의 서브셋을 선택할 수도 있다. 실시예에 따라 실내 RF 신호점을 공간적으로 둘러싸는 참조점들을 선택하는 경우도 있을 수 있다. 또한, 참조점들은 연계된 GPS 데이터의 정확도에 기초하여 선택될 수도 있다. 단계 208에서의 선택 과정에 대한 보다 상세한 예시는 도 3과 함께 후술하도록 한다.
단계 209에서, 상술한 선택 과정의 기준을 충족시킬 만큼 충분한 참조점들이 있는지 여부를 판단한다. 예를 들면, 선택의 기준을 충족하기 위해서 적어도 3개나 4개의 참조점들이 요구될 수 있다. 만약 참조점들의 개수가 실내 위치의 지리적 좌표를 결정하기에 충분하지 않으면 단계 202로 회귀한다. 이 과정들(200)이 반복되어, 더 많은 참조점들이 생성된다. 따라서, 이후의 어느 시점에서는 충분한 개수의 참조점들이 존재하게 되고, 단계 208에서 충분한 개수의 참조점들이 선택되면 단계 210으로 진행한다.
단계 210에서, 일단 참조점들의 적절한 서브셋이 선택되면, 서버(110)는 각 참조점과 목표 실내 RF 신호점 간의 거리를 결정한다. 이 거리의 계산에는 적절한 어떤 기술도 이용될 수 있다. 예를 들면, 각 참조점과 목표 실내 RF 신호점 간의 거리는 연계된 RF 데이터의 유사도에 기초하여 결정될 수 있다. 각 참조점에 대한 RF 데이터와 실내 RF 신호점에 대한 RF 데이터 간의 유사도를 결정하기 위한 알고리듬은 특정한 것으로 한정되지 않으며 어떤 적절한 알고리듬도 이용될 수 있다. 예를 들면, 다음과 같이 Tanimoto 유사도가 이용될 수 있다.
A가 참조점이고 B가 실내 RF 신호점이라 가정한다. A와 B에 대한 RF 데이터는 다음과 같은 특성을 가진다.
A={ap1:rss1, ap2: rss2, api: rssi, …}
B={ap1:rss1, ap2:rss2, apj:rssj, …}
여기서, ap1, …, api와 ap1,…, apj는 와이파이 신호들을 송신하는 건물(116) 내 와이파이 액세스 포인트들을 나타낸다. RSS1, …, RSSi와 RSS1, …, RSSj는 각각 기기(104a)가 A와 B에 있을 때 ap1, …, api와 ap1,…, apj로부터 수신한 신호들의 세기를 나타낸다. (이 예시에서는 와이파이 액세스 포인트들과 와이파이 신호들이 사용되었지만, 이 외에도 다른 적절한 무선 신호 송신기 및 무선 신호가 사용될 수 있다.)
A와 B 간의 Tanimoto 유사도는 다음과 같이 계산될 수 있다.
Figure pat00001
실시예에 따라, 노이즈 효과를 감소시키기 위해 Tanimoto 유사도를 단지 특정한 참조점과 실내 RF 신호점 간에만 계산하지 않고, 그 참조점과 근접한(예를 들면, 소정의 반경 내에 위치한) 여러 참조점들까지도 고려할 수 있다. 즉, 어떤 실시예에서는 Tanimoto 유사도가 A와 B 사이에서만 계산되는 것이 아니라 A1, …, An 의 각각과 B 사이에 대해 계산될 수 있다. 여기서, A1, …, An는 A는 물론 A와 근접한 하나 이상의 참조점을 포함한다. A1, …, An 와 B 사이에 계산된 Tanimoto 유사도 값들에 대한 평균값을 A와 B 간의 Tanimoto 유사도로 나타낼 수 있다.
선택된 참조점들 각각과 실내 RF 신호점 간의 유사도가 결정되면, 각 유사도는 물리적 거리로 변환된다. 이 과정은 다양한 방식으로 수행될 수 있다. 예를 들면, 거리와 RF 데이터 유사도를 연계시키는 일반적인 모델이 이용될 수 있다. 이 일반적인 모델은 다양한 건물들 및 환경들에 대해 넓게 적용될 수 있다. 다른 실시예에서는, 특정 위치나 특정 종류의 위치들을 위한 모델이 훈련된다. 그런 모델에서는 신호의 전파나 거리 계산에 영향을 미칠 수 있는 건물/구조물의 특정 구조와 재료가 고려된다. 하나의 방법은 건물 내의 여러 위치들에서 RF 신호들을 수신하고 RF 데이터(예를 들면, 와이파이 핑거프린트)를 획득하는 것이다. 그러면, RF 데이터는 물리적 거리와 RF 데이터 유사도를 연계시키는 모델을 생성하는데 이용될 수 있다.
이러한 모델의 간략한 예시가 도 6에 도시되어 있다. 도 6은 RF(예를 들면, 와이파이) 데이터 유사도(예를 들면, 상술한 Tanimoto 유사도)에 따른 물리적 거리를 나타내는 그래프가 도시되어 있다. 이 그래프에서 각 데이터점(602)은 건물(116)에서의 훈련 과정 결과를 나타낸다. 전형적인 테스트는 다음과 같이 수행될 수 있다. 기기(예를 들면, 기기 104a)는 건물 내의 서로 다른 두 지점에서 RF 신호들을 수신하고 RF 데이터를 획득하는 데 이용된다. 두 지점에서 얻어진 RF 데이터 간의 Tanimoto 유사도가 계산된다. 두 지점 간의 물리적 거리가 측정된다. 그리고나서 이 데이터는 그래프의 데이터점들(602) 중 하나를 형성하는데 이용된다. 이 과정은 여러 지점들 및 RF 데이터 유사도 값들에 대해 반복되어 그래프에서와 같이 복수의 데이터점들(602)을 형성한다. 도 6에 도시된 바와 같이, 이 데이터점들(602)에 의해 곡선(604)이 추정된다. 곡선(604)은 다른 어떤 RF 데이터 유사도도 물리적 거리로 변환하기 위해 이용될 수 있다. 이와 같은 기술은 RF 데이터 유사도를 물리적 거리로 변환하기 위한 단지 하나의 예시일 뿐이며, 다른 어떤 알고리듬이나 모델도 이용될 수 있다.
도 2로 돌아가서, 선택된 참조점들 각각과 실내 RF 신호점 간의 거리가 결정되면(단계 210), 서버는 실내 RF 신호점에 대한 지리적 좌표를 결정한다(단계 212). 지리적 좌표를 결정하기 위한 기술은 특정한 것으로 한정되지 않는다. 예를 들면, 지리적 좌표를 결정하기 위해 삼각 측량이 이용될 수 있다. 이와 같은 방법의 예시가 도 7에 도시되어 있다. 도 7은 건물(116)의 주변에 위치한 세 개의 참조점들(702)을 예시한다. 각 참조점(702)의 주변에는 참조 원(reference circle)이 그려져 있다. 각 참조 원의 반경은 단계 210에서 계산된 거리(즉, 각 참조점과 실내 RF 신호점(704) 간의 물리적 거리)이다. 따라서, 실내 RF 신호점(704)의 위치는 그 원들의 교차점이 된다. 서버(110)는 실내 RF 신호점(704)의 삼각 측량된 위치와 이미 알려진 참조점들(702)의 지리적 좌표에 기초하여 실내 RF 신호점(704)의 새로운 지리적 좌표를 결정한다. 이 실시예에서, 새로운 지리적 좌표는 실내 RF 신호점(704)의 지리적 위치를 GPS 좌표 시스템을 사용하여 나타낸다.
상술한 삼각 측량은 이미 알려진 어떠한 삼각 측량 알고리듬이나 기술(예를 들면, 최소 자승법 등)도 활용할 수 있다. 경우에 따라, 예를 들면, 참조점들과 실내 위치 간의 거리들을 이용하여 그 실내 위치에 대한 지리적 좌표를 예측할 수 있다. 또는, 참조점들과 실내 위치가 이루는 각들을 이용하여 실내 위치에 대한 지리적 좌표를 예측할 수도 있다.
도 2로 돌아가서, 일단 실내 RF 신호점에 대한 지리적 좌표를 알면, 새로운 참조점이 얻어질 수 있다(단계 214). 즉, RF 데이터와 실내 RF 신호점에 대한 새로운 지리적 좌표를 연계하여 새로운 실내 참조점이 생성될 수 있다. 건물의 주변에 위치한 참조점들에 기초하여 단계 202, 203, 204, 206, 208, 210, 212, 214를 여러 번 반복하면 여러 개의 실내 참조점들을 얻을 수 있다. 이전에 생성된 참조점들에 기초하여 단계 208, 210, 212, 214를 반복하면 더 많은 실내 참조점들을 생성할 수 있다(단계 216). 이러한 방법으로, 서버(110)는 실내의 관심 시점들을 지리적 좌표와 연계시키기 위해 실내 위치들에 대한 지리적 좌표들을 결정할 수 있다.
도 8은 이러한 과정의 실시예를 설명하기 위한 것이다. 도 8은 도 5에서와 마찬가지로 건물(116) 및 참조점들의 집합(504)을 도시한다. 전술한 바와 같이, 참조점들(504)은 도 2의 단계 202, 203, 204에 의해 생성된다. 즉, 이 실시예에서 참조점들(504)은 GPS 위성으로부터 직접 GPS 신호들을 수신할 수 있도록 건물 주변에 위치한다.
이 참조점들(504)은, 예를 들면 도 2의 단계 204, 206, 208, 210, 212, 214를 통해, 추가적인 참조점(508)을 생성하는 데 이용된다. 즉, 도 5의 실내 RF 신호점(502)이 참조점(508)으로 변환되었다. 다시 이러한 참조점(508)은, 예를 들면 단계 208, 210, 212, 214를 통해, 건물(116)의 더 깊숙한 지점에 위치한 또 다른 참조점(510)을 생성하는데 이용된다.
도 2로 돌아가서, 단계 218에서, 서버(110)는 참조점들 및/또는 하나 이상의 실내 위치들에 대한 지리적 촤표들을 기기(104a)로 송신한다. 기기(104a)는 지리적 좌표들/참조점들에 기초하여 데이터를 다양한 방법으로 이용하거나 표시할 수 있다(단계 220). 예를 들면, 기기(104a)는 수신된 지리적 좌표에 기초하여 여러 실내 위치들을 나타내는 지도를 표시할 수 있다. 또한, 기기(104a)는 수신된 지리적 좌표에 기초하여 실내의 특정 위치로 가기 위한 방향을 제공할 수 있다. 또한, 기기(104a)의 사용자 인터페이스는 수신된 지리적 좌표에 기초하여 실내의 구역이나 랜드마크를 표시할 수도 있다. 나아가, 기기(104a)는 실내의 특정 구역에 진입할 때 경고 알림을 표시하거나 오디오로 출력할 수 있으며, 이러한 경고 알림은 단계 218에서 수신된 지리적 좌표들에 기초하여 트리거된다.
도 2의 단계들 200은 적절한 임의의 RF 신호 또는 RF 데이터를 이용하여 구현될 수 있다. 이제까지 기술된 다양한 실시예들에서는 와이파이 신호들, 와이파이 데이터, 와이파이 액세스 포인트들이 이용되었으나, 와이파이 외에도 다양한 기술들이 이용될 수 있다. 예를 들면, 블루투스가 이용될 수도 있다.
이하에서는 블루투스를 이용하는 간단한 실시예가 설명된다. 건물(예를 들면 도 1의 116)에는 블루투스 신호들을 송신하는 송신 기기들(114)이 위치한다. 송신 기기들(114)은 다양한 목적을 위해 건물(116) 내에 위치할 수 있다. 예를 들면, 건물(116)은 쇼핑몰이고 송신 기기들(114)은 특정한 상점, 제품, 구역 등의 주변에 위치할 수 있다. 사용자가 이런 구역에 접근하면 송신 기기들(114)은 근처의 사용자가 가진 휴대 기기들에게 데이터를 송신한다. 휴대 기기들은 이 데이터에 기초하여 특정 제품, 세일, 이벤트, 물건, 토픽, 관심 구역의 관련 정보 등을 표시할 수 있다. 물론, 블루투스 신호 송신 기기들(114)은 쇼핑몰의 고객들에게 다양한 다른 서비스들도 제공할 수 있다.
본 발명의 많은 실시예들에서 블루투스 신호 송신 기기들을 활용할 수 있다. 다음과 같은 예시가 가능하다. 휴대 기기들(예를 들면, 도 1의 기기들 104a-104d)을 소지한 사용자들이 쇼핑몰에 들어온다. 쇼핑몰에는 여러 개의 블루투스 송신 기기들이 있다. 이 실시예에서, 사용자가 쇼핑몰 주위를 돌아다니면 각 휴대 기기는 하나 이상의 블루투스 신호 송신 기기로부터 블루투스 신호를 수신하게 된다. 휴대 기기들은 이 신호들에 기초한 블루투스 데이터, 예를 들면 신호의 세기 및/또는 블루투스 신호를 송신한 송신 기기의 식별자,를 저장한다. 휴대 기기는 이 블루투스 데이터를 이용하여 참조점 데이터를 얻는다(예를 들면, 도 2의 단계 202, 204, 206). 휴대 기기는 또한 이 데이터를 이용하여 실내 RF 신호점들을 얻는다(예를 들면, 도 2의 단계 203). 대부분의 경우, 블루투스 데이터는 RF 데이터를 이용하는 어떤 방식과도 호환될 수 있다(예를 들면, 도 2-4의 단계 200, 300, 400).
도 3을 참조하여 참조점들의 서브셋을 선택하는 방법의 실시예를 설명하기로 한다. 이 방법(300)은 도 2의 선택 과정(단계 208)에 관한 것이다. 더욱 상세하게는, 이 방법을 통해 특정 실내 RF 신호점(예를 들면, 도 5의 실내 RF 신호점(502))의 지리적 좌표를 결정하는데 이용될 참조점들의 특정 서브셋을 선택할 수 있다. 대부분의 경우, 모든 참조점들이 지리적 좌표의 결정에 도움이 되는 것은 아니다. 일부 참조점들만이 선택되고 다른 참조점들은 특정 기준에 따라 걸러진다. 도 3에서의 방법(300)은 그런 기준의 예시와 그에 따른 참조점 선택 과정을 설명한다. 실시예에 따라, 도 3에 설명된 단계들 중 일부는 생략될 수도 있고, 단계들의 수행 순서가 바뀔 수도 있을 것이다.
이 방법은 도 2의 단계 208, 즉 가능한 참조점들의 서브셋을 선택하는 단계에서 시작한다. 단계 304에서, 서버(110)는 특정 실내 RF 신호점(예를 들면, 도 5의 실내 RF 신호점(502))과의 거리 또는 유사도에 기초하여 참조점들을 선택한다. 일반적으로, 실내 RF 신호점과 가까이에 의치한 참조점을 선택하는 것이 바람직하다. 각 참조점과 시내 RF 신호점 간의 거리 또는 유사도는 임의의 적절한 방법, 예를 들면 Tanimoto 유사도, 물리적 거리 계산 등, 에 의해 결정될 수 있다.
경우에 따라, RF 신호 송신 기기들의 겹치는 정도를 기준으로 하여 참조점들을 선택할 수도 있다(단계 306). 즉, 도 2의 단계 202 및 203에서 설명한 바와 같이, 실내 RF 신호점과 연계된 RF 데이터는 하나 이상의 RF 신호 송신 기기를 명시할 수 있다. 각 참조점과 연계된 RF 데이터 역시 하나 이상의 RF 신호 발생 기기를 명시할 수 있다. 일반적으로, RF 신호 발생 기기들의 겹치는 정도가 클 수록(즉, 두 지점이 공유하는 RF 신호 송신 기기의 수가 많을 수록) 두 지점 간의 거리는 가깝다. 미리 정해진 정도 이상으로 RF 신호 발생 기기들이 겹치게 되는 참조점들만 이 방법(300)에 이용되도록 하는 실시예가 가능할 것이다. 예를 들면, 어떤 실시예에서는 적어도 두 개의 RF 신호 발생 기기들을 실내 RF 신호점과 공유하는 참조점만 선택되도록 할 수 있다. 겹침 정도가 충분하지 않은 참조점들은 걸러지고 이 방법의 다음 단계에서 사용되지 않는다.
단계 308에서, 서버(110)는 실내 RF 신호점를 기준으로 추정되는 상대적인 위치나 배치에 기초하여 남은 참조점들 중 하나 이상을 선택한다. 예를 들면, 실내 RF 신호점 주위에 퍼져있고 실내 RF 신호점의 한쪽 면에 불균형적으로 모여있지 않은 적어도 세 개의 참조점들이 있어야 한다. 경우에 따라, 서로 선으로 이었을 때 실내 RF 신호점을 기하학적으로 완전히 둘러싸는 모양으로 배치된 적어도 세 개의 참조점들을 선택하는 실시예도 가능하다. 많은 경우, 실내 RF 신호점을 둘러싸는 공간은 실내 RF 신호점 주위를 중심으로 하여 4개의 사분면으로 나눠지는데, 선택된 참조점들은 이 사분면들 중 적어도 세 개에 걸쳐 분포되어야 한다. 이와 같은 공간적 기준을 충족하지 못하는 다른 참조점들은 버려지고 이 방법(300)의 다음 단계에서 사용되지 않는다.
단계 310에서, 서버는 GPS 신호/데이터 정확도에 기초하여 남은 참조점들 중 하나 이상을 선택한다. GPS 수신기를 가진 많은 기기들, 예를 들면 안드로이드나 iOS 운영 체제를 가진 스마트 폰들,은 수신된 GPS 신호와 그에 따른 지리적 좌표의 정확도를 나타내도록 되어 있는데, 이러한 정확도 데이터 역시 각 참조점과 연계된다. 경우에 따라, 연계된 GPS 정확도가 미리 정해진 수준 이상인 참조점들만 선택하는 실시예가 가능할 것이다. 단계 308에서 설명한 사분면을 이용하여, 각 사분면에서 가장 높은 GPS 정확도를 가지는 참조점(들)만 선택하는 실시예도 가능할 것이다. 나머지 참조점들은 버려지고 이 방법(300)의 다음 단계에서 사용되지 않는다.
경우에 따라, 사용 가능한 참조점들을 걸러내기 위해 단계 304, 306, 308, 310을 적용한 이후 남은 참조점들의 개수가 적절하지 않을 수 있다. 예를 들면, 많은 실시예들에서는 위 단계들의 기준을 적용한 결과 적어도 세 개 또는 내 개의 참조점들이 남아있어야 한다. 만약 필요한 개수의 참조점을 얻을 수 없다면, 추가적인 참조점들을 얻을 수 있도록 도 2의 단계 209로 진행하여 단계 202로 회귀한다.
그렇지 않고, 만약 단계 304, 306, 308, 310을 통해 적절한 수의 참조점들이 선택되었다면, 선택된 참조점들은 도 2의 단계 209, 210, 212에서 이용된다. 즉, 선택된 참조점들은 특정 실내 위치에 대한 지리적 좌표를 결정하는 데 이용된다.
전술한 선택 과정을 설명하기 위한 실시예가 도 9a 내지 도 9c에 도시되어 있다. 도 9a에는 실내 RF 신호점(902)과 복수의 참조점들(904)이 도시되어 있다. 여기서의 참조점들(904)은 도 2의 단계 204 및 206에서 설명된 바와 같이 여러 기기들로부터 수집되어 데이터베이스에 저장된 참조점들이 될 수 있다.
서버(110)는 실내 RF 신호점(902)에 대한 지리적 좌표를 결정할 것이다. 이를 위해, 서버(110)는 사용 가능한 참조점들의 서브셋을 선택한다. 이 예에서, 도 3의 단계 304에서 설명한 바와 같이, 서버(110)는 각 참조점과 실내 RF 신호점 간의 유사도를 결정한다. 서버(110)는, 도 3의 단계 306에서 설명한 바와 같이, 각 참조점을 분석하여 실내 RF 신호점과 충분히 많은 수의 RF 신호 송신 기기들을 공유하는지 판단한다. 이 기준에 따라 몇 개의 참조점들은 버려진다. 즉, 여기서 버려지는 참조점들은 실내 RF 신호점과 충분히 많은 수(예를 들면, 둘이나 셋)의 RF 신호 송신 기기들을 공유하지 않는 것을 의미한다. 여기서 버려지지 않고 남은 참조점들을 도 9b에 도시하였다.
도 9b에서, 남은 참조점들(904)은 실내 RF 신호점(902) 주변에 위치한 4 개의 참조 사분면들(906)에 분포되어 있다. 이 실시예에서, 4개의 참조 사분면들(906)은 동일한 크기의 사각형 모양이다. 도 3의 단계 310에서 설명한 바와 같이, 서버(110)는 각 사분면에서 가장 정확한 GPS 신호를 가지는 참조점만을 선택한다. 그 외의 다른 참조점들은 버려져서, 결국 도 9c와 같은 결과를 얻게 된다.
도 9c에서, 세 개의 사분면들 각각에는 하나의 참조점이 남아있다. 서버(110)은 도 3의 단계 308에서 설명한 바와 같이 참조점들이 충분히 실내 RF 신호점(902)을 둘러싸고 있는지 판단한다. 예를 들면, 참조점들을 선으로 이었을 때 생기는 기하학적 모양을 그려보는 테스트가 가능하다. 이 실시예에서, 참조점들을 이은 선은 실내 RF 신호점을 완전히 둘러싸는 모양을 형성하기 때문에, 이 참조점들은 도 2의 방법(200)의 다음 단계들(예를 들면, 단계 210, 212, 214, 216)을 통해 새로운 지리적 좌표를 결정하는데 이용될 수 있다.
도 9d는 전술한 선택 기준을 적용한 결과 마찬가지로 세 개의 참조점들이 남았지만 결과가 달라지는 실시예를 설명하기 위한 도면이다. 여기서, 세 참조점들을 선으로 이었을 때 생기는 모양은 실내 RF 신호점(902)를 완전히 둘러싸지 않는데, 이는 참조점들의 위치가 적절하지 않음을 의미한다. 한편, 전술한 선택 기준을 적용한 결과 이보다도 더 적은 수(예를 들면, 3개 미만)의 참조점이 남은 경우에는 참조점들의 수가 새로운 지리적 좌표를 결정하기에 부족한 것으로 간주될 수도 있다. 즉, 어떤 실시예들의 경우, 선택된 참조점들의 수가 세 개, 네 개, 또는 미리 정해진 어떤 개수보다 적으면 실내 위치에 대한 지리적 좌표가 결정되지 않는다. 이와 같이 선택된 참조점이 부적절하거나 그 수가 충분하지 않은 경우, 도 2의 방법(200)은 단계 202로 회귀하여 추가적인 참조점들을 획득한다.
도 4에는, 본 발명의 일 실시예에 따라 기기(104a)에서 GPS 사용을 관리하는 방법(400)을 설명하기 위한 도면이 도시되어 있다. 일반적으로, 이 방법(400)은 예를 들면 도 2의 단계 202에서 설명한 바와 같이 GPS 위성들로부터 GPS 신호들을 수신하는 기기(104a)에 의해 수행된다. 도 2의 방법(200)에서 설명한 바와 같이, 여기서 얻어지는 GPS 데이터는 참조점들을 생성하고, 나아가 실내 위치에 대한 지리적 좌표를 결정하는 데 이용될 수 있다.
도 4는 기기에서 지리적 좌표의 획득을 제어하는 실시예를 설명한다. 지리적 좌표를 획득하기 위해서는 많은 양의 전력이 소모된다. 예를 들면, 어떤 기기들에서는, GPS 위성으로부터 GPS 신호를 수신할 수 있도록 하기 위해 GPS 안테나에 전력이 공급되어야 한다. 또한, 수신된 신호들에 기초하여 지리적 좌표를 계산하기 위해서는 추가적인 전력이 요구된다. 전력 소모를 줄이기 위해서는 동일한 지리적 좌표에 대한 불필요한 요청을 없애고 좋은 조건(예를 들면, 기기가 빌딩 주변에 있어서 GPS 신호와 참조점이 얻어질 수 있는 경우) 하에서만 지리적 좌표를 획득하는 것이 바람직하다. 여기서의 방법(400)은 지리적 좌표들의 획득을 제어하는 데 도움이 되는 기술의 예시를 설명한다.
우선, 단계 402에서, 기기(104a)는 RF 데이터를 수신한다. 대부분의 경우, 이 단계는 도 2의 단계 202와 유사하거나 동일한 방식으로 수행될 수 있다. RF 데이터는 주기적으로, 예를 들면 10-40초마다, 얻어질 수 있다. 이 RF 데이터는 기기(104a)가 특정의 연계된 장소에 있을 때 하나 이상의 RF 신호 송신 기기로부터 수신하는 RF 신호의 세기 및/또는 다른 특성을 나타낸다. 기기(104a)가 이동함에 따라, 기기(104a)가 이동한 많은 지점들에 대한 RF 데이터가 얻어진다.
단계 404에서, 기기(104a)는 자신이 이동 중인지 판단한다. 이 판단은 어떠한 방법으로도 수행될 수 있다. 예를 들면, 어떤 실시예에서, RF 데이터는 주기적으로 얻어지고 버퍼에 저장될 수 있으며, 버퍼의 길이는 고정적일 수 있다. 따라서, 새로운 RF 데이터가 꽉 찬 버퍼에 저장되어야 할 경우, 오래된 RF 데이터는 삭제된다. 버퍼는 효율적으로 RF 데이터의 최근 이력, 즉 소정 시간 동안 RF 신호 송신 기기로부터 수신된 신호들의 세기에 대한 최근 이력을 저장한다.
기기(104a)가 이동 중인지 여부에 대한 판단은 버퍼에 저장된 RF 데이터에 기초할 수 있다. 예를 들면, RF 데이터가 버퍼 내에서 변경되면(즉, 소정 시간 동안 수신된 신호들의 세기가 변경되거나 시간이 흐름에 따라 기기에서 수신된 RF 신호들을 송신한 RF 신호 송신 기기들이 달라지는 경우 등), 기기(104a)의 사용자가 이동 중인 것으로 간주된다. 수신된 데이터가 버퍼에서 달라지지 않으면, 사용자는 이동 중이 아닌 것으로 간주된다.
이동 여부의 판단은 다른 방식들로 수행될 수도 있다. 예를 들면, 특정 시간 동안 기기가 이동 중인지를 결정하기 위해 센서 데이터가 이용될 수 있다. 즉, 모션 센서(예를 들면, accelerometer)로부터 일정 시간 동안 데이터가 수집되어 그 시간 동안 기기가 이동 중이었는지 여부를 판단하는 데 이용할 수 있다.
만약 기기(104a)가 이동 중인 것으로 판단되면, 단계 408로 진행한다. 만약 기기(104a)가 이동 중이 아닌 것으로 판단되면, 단계 414로 진행한다. 실시예에 따라, 적어도 특정한 정도 이상의 움직임이 감지되는 경우에만, 즉 RF 데이터의 변화가 특정 임계값을 초과하거나 감지된 움직임이 특정 임계값을 초과하는 경우에만 단계 408로 진행하도록 할 수도 있을 것이다.
이 실시예에서, 기기(104a)는 일정 시간동안 이동을 하지 않아 GPS 데이터가 불필요하므로, GPS 신호들을 획득하지 않는다. 즉, 동일한 위치에서의 조금 전에 획득한 지리적 좌표는 동일하게 유지된다. 이와 같은 불필요한 요청들을 제거함으로써 전력 소모를 줄일 수 있다.
만약 기기가 (충분히) 이동하지 않은 것으로 결정되면, 단계 414로 진행한다. 단계 414에서, 기기(104a)는 단계 404에서 얻은 RF 데이터(즉, 버터에 저장된 최근 RF 데이터)의 일부 또는 전부를 건물 지문(building fingerprint)으로서 저장한다. 많은 실시예들에서, 이 과정은 기기(104a)가 그 시간동안 건물(116) 내에 있었던 것으로 판단될 때 수행된다. 이와 같은 판단은 임의의 적절한 방법에 기초할 수 있다. 예를 들면, 이와 같은 판단은 GPS 신호가 건물 구조물들에 의해 차단되어 최근에 수신되지 않았다는 사실, 빛, 소리, 기기(104a)의 자력 센서 등에 기초할 수 있다. 이하에서 설명되겠지만, 이 건물 지문은 기기(104a)의 대략적인 위치를 추정하기 위한 참조 지점으로 이용될 것이다. 단계 416에서, 기기들은 소정 시간 동안에는 지리적 좌표를 획득하지 않는다. 예를 들면, GPS 안테나에 전원을 공급하지 않는다. 이후, 단계 402로 진행한다.
단계 404로 돌아가서, 만약 기기(104a)가 (충분히) 이동한 것으로 판단되면, 단계 408로 진행한다. 단계 408에서, 기기(104a)는 건물 지문(building fingerprint)과 최근 RF 데이터 간의 유사도를 판단한다. 예를 들면, 건물 지문은 단계 414에서 저장된 RF 데이터일 수 있다. 또한, 건물 지문은 건물 내 위치에 대해 얻어진 어떤 RF 데이터도 될 수 있다. 단계 402에서 설명한 바와 같이, 최근 RF 데이터는 버퍼에 최근에 저장된 데이터일 수 있다. 또는, 최근(예를 들면, 지난 2분이나 60초 동안)에 수집된 어떤 RF 데이터일 수도 있다. 유사도의 계산을 위해서는 이미 알려진 어떤 기술이나 알고리듬도 이용될 수 있다. 예를 들면, 도 2의 단계 210에서 설명한 바와 같이, 건물 지문과 최근 RF 데이터 간의 Tanimoto 유사도가 계산될 수 있다.
단계 408의 예시가 이하에서 설명된다. 최근 RF 데이터는 RFdata1, RFdata2, RFdata3을 포함하며, 이들 각각은 서로 다른 장소에서 서로 다른 시각에 순서대로 얻어진 것으로 가정한다. 실시예에 따라, RFdata1, RFdata2, RFdata3는 버퍼에 최근에 저장된 데이터들을 의미할 수 있다. 건물 지문(즉, 건물(116) 내 위치에서 얻어진 RF 데이터)과 RFdata1, RFdata2, RFdata3 각각 사이에 대해 Tanimoto 유사도가 계산된다. 그 결과, 건물 지문과 최근 RF 데이터 간의 유사도에서 시간의 흐름에 따라 발생한 변화가 관찰될 수 있다.
단계 409에서, 이 유사도가 시간이 지남에 따라 증가 또는 감소 중인지 여부가 판단된다. 만약 증가하거나 감소하고 있다면, 단계 410으로 진행한다. 만약 증가하거나 감소하지 않고 일정하게 유지되고 있다면, 단계 413으로 진행한다. 대부분의 경우, 유사도 측정은 기기와 그 사용자가 건물(116)의 안쪽이나 바깥쪽을 향해 이동중인지 판단하는 데 도움이 된다. 만약 그렇다면, 기기(104a)는 GPS 신호와 참조점을 쉽게 획득할 수 있는 건물 주변에 있을 확률이 높다. GPS 신호가 수신될 수 있는지 및/또는 기기가 건물(116) 주변에 있는지를 판단하기 위해, 상술한 유사도 판단 방법 외에 다른 어떤 적절한 알고리듬이나 기술도 이용될 수 있을 것이다.
만약 유사도가 증가하거나 감소하고 있다면(예를 들면, 유사도가 소정 시간 동안 소정 정도 이상으로 증가하거나 감소하고 있다면), 단계 410으로 진행한다. 단계 410에서, 기기가 GPS 위성으로터 GPS 신호를 수신하는데, 현재 위치를 나타내는 지리적 좌표를 얻기 위한 전력이 소모된다. 그리고 나서, 도 2의 단계 202 및/또는 단계 204로 진행하여(단계 412), 지리적 좌표를 RF 데이터와 연계시켜 참조점을 생성한 후 서버(110)로 송신한다.
만약 유사도가 증가하거나 감소하고 있지 않다면(예를 들면, 유사도가 소정 시간 동안 소정 정도 이상으로 증가하거나 감소하고 있지 않다면), 단계 413으로 진행한다. 단계 413에서, 기기는 소정 시간동안 GPS 좌표를 획득하지 않는다. 이후, 단계 402로 진행한다.
GPS 신호를 수신할 것인지(단계 410과 단계 413 중 어디로 진행할 것인지 여부)에 대한 결정은 다른 요인들에 기초할 수도 있다. 예를 들면, 기기의 현재 위치, 기기의 배터리 상태, 기기에 의해 탐지되거나 인지되는 환경적인 조건/파라미터 등에 따라 결정될 수도 있다. 예를 들면, 기기는 배터리가 적게 남아 있는 경우 전력 보존을 위해 GPS 위성으로부터 GPS 신호를 수신하는 빈도를 낮출 수 있다. 경우에 따라, 기기가 GPS 신호 수신이나 지리적 좌표 계산을 수행하는 빈도나 타이밍을 사용자에 의해 정해지거나 조절되도록 할 수도 있다. 또한, 기기가 언제 어떤 조건 하에서 GPS 위성으로부터 신호를 수신할지 사용자가 수동으로 설정할 수 있도록 하는 실시예도 가능할 것이다.
도 10을 참조하여, 본 발명의 일 실시예에 따른 기기(104a)가 설명된다. 여기서의 기기(104a)는 도 1의 기기들(104a-104d) 중 어느 것도 될 수 있다. 기기(104a)는 하나 이상의 프로세서를 포함하는 처리부(1004), 센서부(1016), 사용자 인터페이스부(1006), GPS 데이터 수집 모듈(1008), 참조점 관리 모듈(1020), 네트워크 인터페이스부(1012)를 포함한다. 기기(104a)는 스마트폰, 태블릿, 스마트 안경, 스마트 워치 및/또는 다른 웨어러블 기기가 될 수 있는데, 반드시 이에 한정되지는 않으며 그 외에도 적절한 임의의 컴퓨팅 기기가 될 수도 있다.
네트워크 인터페이스부(1012)는 기기(104a)가 RF 신호 송신 기기들, 와이파이 액세스 포인트, GPS위성, 서버(110) 및 기타 다른 외부 기기들이나 네트워크와 통신할 수 있도록 하는 어떤 하드 웨어나 소프트 웨어도 포함할 수 있다. 예를 들면, 네트워크 인터페이스부(1012)는 GPS 신호와 RF 신호를 수신하도록 설계된다. 이 신호들은 도 2의 단계들(200)에서 설명한 바와 같이 추후에 참조점들을 생성하는 데 이용된다. 또한, 네트워크 인터페이스부(1012)는 참조점(즉, RF 데이터와 GPS 데이터의 결합)을 서버(110)로 송신하는 데 이용된다. 네트워크 인터페이스부(1012)는 적절한 임의의 네트워크(예를 들면, LAN, 인터넷 등)나 통신 프로토콜(예를 들면, 블루투스, 와이파이 등)를 통해 데이터를 송수신할 수 있도록 설계된다.
저장부(1002)는 데이터 또는 실행 가능한 컴퓨터 코드를 저장하기 위해 적절한 어떤 하드웨어나 소프트웨어도 포함할 수 있다. 저장부(1002)는 반드시 이에 한정되는 것은 아니지만 하드 드라이브, 플래시 드라이브, 비휘발성 메모리, 휘발성 메모리, 기타 다른 종류의 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록 매체가 될 수 있다. 처리부(1004)가 컴퓨터 코드나 명령어들을 실행함으로써 기기(104a)는 전술한 방법들이나 동작들을 수행하게 된다.
센서부(1016)는 온도, 빛, 소리, 자기장, 방향, 모션, 기타 다른 환경적인 파라미터를 감지하기 위한 어떤 하드웨어나 소프트웨어도 포함할 수 있다. 많은 실시예들에서, 센서부(1016)는 가속 센서, 자기 센서, 나침반, 온도 센서, 빛 감지 센서, 모션 센서, 오디오 센서, 기타 적절한 다른 종류의 센서를 포함한다. 많은 실시예들에서, 센서부(1016)는 도 4의 단계 404에서 설명한 바와 같이 기기(104a)가 이동 중인지를 판단하기 위해 쓰이는 센서 데이터를 수집하는 데 이용된다.
참조점 관리 모듈(1020)은 참조점과 관련 있는 데이터를 수집, 처리, 송신하는 작업 중 적어도 하나를 수행하는 소프트웨어나 하드웨어이다. 예를 들면, 참조점 관리 모듈(1020)은 도 2의 단계 202, 203과 도 4의 단계 402를 수행하는 소프트웨어 모듈일 수 있다. 즉, 참조점 관리 모듈은 하나 이상의 RF신호 송신 기기들로부터 네트워크 인터페이스부(1012)를 통해 수신된 RF 신호들을 획득한다. 참조점 관리 모듈(1020)은 그 RF 신호들을 이용하여 RF 데이터를 생성한다. RF 데이터는 특정 위치에서 수신된 신호들의 특성(예를 들면, 신호 세기, RF 신호를 송신한 RF 송신 기기의 식별자 등)을 나타낸다. 참조점 관리 모듈(1020)은 GPS 위성들로부터 수신된 GPS신호들에 기초하여 어떤 지점에 대한 지리적 좌표를 계산할 수 있다. 실시예에 따라, 참조점 관리 모듈(1020)은 이 지리적 좌표와 RF데이터를 연계시켜서 참조점을 생성할 수 있다. 참조점 관리 모듈(1020)은 참조점을 서버(110)에게 송신하고, 상술한 동작들을 다른 지점들에 대해서도 반복한다. 경우에 따라, 기기(104a) 및/또는 참조점 관리 모듈(1020)은 참조점의 분석, 생성, 인지하는 데 이용되지는 않고 단지 참조점 관련 데이터(예를 들면, 지리적 좌표, RF데이터)를 수집하여 서버(110)로 송신하도록 동작할 수도 있다.
GPS 데이터 수집 모듈(1008)은 지리적 좌표의 획들을 제어하기 위한 어떤 소프트웨어나 하드웨어도 포함할 수 있다. 예를 들면, GPS 데이터 수집 모듈은 참조점 관리 모듈(1020)과 협동하여, 지리적 좌표를 획득하는 빈도를 제한함으로써 전력 소모를 줄일 수 있다. GPS 데이터 수집 모듈(1008)은 도 4의 방법(400)에서 설명된 단계들 중 어떤 단계에서도 이용될 수 있다. 어떤 실시예에서는, GPS 데이터 수집 모듈(1008)은 (1) 기기(104a)가 이동했거나 (2) 기기(104a)가 건물 또는 폐쇄된 공간의 주변에 있는 것으로 판단되거나 (3) 기기(104a)가 지리적 좌표를 획득할 수 있을 확률이 높은 경우(예를 들면, 기기가 건물 밖에 있는 경우)라고 판단되는 경우에만 지리적 좌표를 획득하도록 허가할 수 있다.
사용자 인터페이스부(1006)는 기기(104a)의 사용자에게 인터랙티브한 사용자 인터페이스를 제공하는 어떠한 하드웨어나 소프트웨어도 포함할 수 있다. 많은 실시예들에서, 사용자 인터페이스부는 터치 스크린, 비디오 디스플레이, 전자 잉크 디스플레이, LCD화면, OLED 화면, 헤드 업 디스플레이를 포함할 수 있으며 이에 한정되는 것은 아니다. 사용자 인터페이스부(1006)는 또한 음성 명령을 수신하고 음성 출력을 할 수도 있다. 사용자 인터페이스부(1006)는 도 2의 단계 218, 220에서 설명한 바와 같이, 지도, 방향, 다이어그램, 가이드, 그 밖에 서버(110)로부터 수신된 지리적 좌표들을 이용하는 다른 어플리케이션을 표시하도록 설계될 수 있다. 사용자 인터페이스부(1006)는 생략될 수도 있으며, 실시예에 따라 사용자는 새로운 참조점/GPS 좌표를 얻기 위해 기기(104a)에 데이터를 입력할 필요가 없을 수도 있다.
도 11을 참조하여, 본 발명의 일 실시예에 따른 서버(110)를 설명하기로 한다. 서버(110)는 하나 이상의 프로세서를 포함하는 처리부(1104), 저장부(1102), 참조점 데이터베이스(1114), 참조점 관리 모듈(1110), 네트워크 인터페이스부(1112)를 포함한다. 서버(110)는 예를 들면 도 1에 도시된 서버(110)를 의미할 수 있다.
네트워크 인터페이스부(1112)는 서버(110)가 기기들(104a-104d)과 통신할 수 있도록 하는 어떤 하드 웨어나 소프트 웨어도 포함할 수 있다. 예를 들면, 네트워크 인터페이스부(1112)는 도 2의 단계 204에서 설명한 바와 같이, GPS 데이터, RF 데이터, 참조점, 그 밖에 적절한 다른 데이터를 기기들(104a-104d)로부터 수신하도록 설계된다. 이 데이터들은 서버(110)의 다른 부문(예를 들면, 참조점 데이터베이스(1114), 참조점 관리 모듈(1114))으로 전달되어 분석 및 처리된다. 또한, 네트워크 인터페이스부(1112)는 도 2의 단계 218, 220에서 설명한 바와 같이, 데이터를 기기들(104a-104d)로 송신하는 데 이용된다. 네트워크 인터페이스부(1112)는 적절한 임의의 네트워크(예를 들면, LAN, 인터넷 등)나 통신 프로토콜(예를 들면, 블루투스, 와이파이 등)를 통해 데이터를 송수신할 수 있도록 설계된다.
저장부(1102)는 데이터 또는 실행 가능한 컴퓨터 코드를 저장하기 위해 적절한 어떤 하드웨어나 소프트웨어도 포함할 수 있다. 저장부(1102)는 반드시 이에 한정되는 것은 아니지만 하드 드라이브, 플래시 드라이브, 비휘발성 메모리, 휘발성 메모리, 기타 다른 종류의 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록 매체가 될 수 있다. 앞서 설명한 서버(110)의 동작이나 방법(예를 들면, 도 2 및 도 4의 방법 200 및 400)은 실행 가능한 컴퓨터 코드나 명령어들의 형식으로 저장부(1102)에 저장된다. 처리부(1104)가 이 컴퓨터 코드나 명령어들을 실행함으로써 서버(110)는 전술한 방법들이나 동작들을 수행하게 된다.
참조점 데이터베이스(1114)는 복수의 기기들(예들 들면, 기기들(104a-104d))로부터 수신된 참조점 관련 데이터(예를 들면, 특정 위치들에서의 RF 데이터와 지리적 좌표가 결합된 정보)를 저장하는 데 이용되는 어떤 하드웨어나 소프트웨어도 포함할 수 있다. 어떤 실시예에서는, 참조점 데이터베이스(1114)는 많은 수의 기기들이 일정 시간에 걸쳐 획득한 많은 수의 참조점들을 저장할 수 있다. 이와 같은 데이터는 도 2의 206에서 설명한 바와 같이 저장될 수 있다.
참조점 관리 모듈(1110)은 데이터베이스(1114)에 저장된 참조점들을 이용하여 실내 위치에 대한 지리적 좌표를 결정하는 어떠한 하드웨어나 소프트웨어도 포함할 수 있다. 참조점 관리 모듈(1110)은 그 지리적 좌표를 이용하여 새로운 실내 참조점들을 만들 수 있고, 이 실내 참조점들은 다시 또다른 실내 참조점들을 만드는 데 이용된다. 참조점 관리 모듈(1110)은 이러한 실내 참조점들 및/또는 지리적 좌표들을 기기들(104a-104d)로 송신하여 지역화(localization) 어플리케이션, 지도, 네비게이션 등의 다양한 어플리케이션에 다양하게 활용될 수 있도록 한다. 많은 실시예들에서, 참조점 관리 모듈(1110)은 도 2 및 도 4의 방법들(200, 400)에서 설명된 서버의 동작들을 수행할 수 있도록 설계된다.
여기서 설명된 어떤 방법이나 동작도 컴퓨터에서 읽을 수 있는 유형적인 기록 매체에 실행 가능한 소프트웨어 코드 형식으로 저장될 수 있다. 이 코드는 하나 이상의 프로세서에 의해 실행될 수 있다. 기기(예를 들면, 기기(104a-104d) 또는 서버 (110))는 코드를 실행함으로써 해당 동작을 수행한다.
지금까지, 많은 방법들(예를 들면, 도 2, 4의 방법(200, 300, 400))이 설명되었다. 이 방법들은 단지 실시예일 뿐이며, 적절한 범위 내에서 다양하게 변형될 수 있음이 주지되어야 한다. 예를 들면, 상술한 방법들에서 하나 이상의 단계가 생략, 치환, 변경, 재배열될 수 있을 것이다.
본 발명에 대한 몇 개의 실시예들만이 상세하게 설명되었으나, 본 발명의 기술적 사상을 해치지 않는 범위 내에서 본 발명은 다른 형식으로 실시할 수도 있을 것이다. 예를 들면, ‘폐쇄된 공간’, ‘건물’, ‘실내 위치’라는 용어들은 동간적으로 일부가 가려져 있거나 폐쇄되었거나, GPS 위성으로부터 GPS 신호를 수신하기 어려운 어떤 건물이나 공간, 구조물도 의미할 수 있다. 또한, 특허 청구범위나 명세서에서 GPS 신호와 GPS데이터가 기재되었는데, ‘GPS’는 특허 청구범위나 명세서를 특정한 GPS 시스템으로 한정하고자 함이 아니며, 위성을 기반으로 하는 어떠한 위치 추적/네비게이션 시스템에도 적용될 수 있고, 나아가 아직 실용화되지 않은 시스템(예를 들면, Compass navigation system, Galileo positioning system 등)도 포함한다. 명세서에서 기기나 서버에 의해 수행되는 방법 및 동작이 설명되었는데, 실시예에 따라 기기에서 수행되는 동작이 서버에서 수행될 수도 있으며 반대의 경우도 가능할 것이다. 일반적으로, 여기에 설명된 모든 동작이나 방법은 특정 종류의 기기에 수행되는 것으로 한정되지 않으며 다른 적절한 임의의 기기에 의해서도 구현될 수 있다. 따라서, 본 발명의 실시예들은 제한적이 아니라 예시적인 것으로 해석되어야 하며, 본 발명은 여기에 기재된 구체적인 설명에 한정되지 않고 특허청구범위의 균등한 범위 내에서 변형될 수 있다.

Claims (20)

  1. 실내 위치에 대한 지리적 좌표를 결정하는 방법에 있어서,
    복수의 참조점들에 대한 정보를 수신하여 저장하는 단계;
    제1 실내 위치에서 획득한 제1 RF(Radio Frequency) 데이터 및 상기 복수의 참조점들에 대한 정보에 기초하여 상기 제 1 실내 위치에 대한 제 1 지리적 좌표를 결정하는 단계를 포함하며,
    상기 복수의 참조점들 각각에 대한 정보는 특정 위치에 대한 GPS(Global Positioning System) 데이터 및 상기 특정 위치에 있는 기기가 획득한 RF 데이터를 포함하는 것을 특징으로 하는 방법.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 제1 지리적 좌표 및 상기 제1 실내 위치에서 획득한 제1 RF 데이터를 포함하는 제1 실내 참조점에 대한 정보를 생성하는 단계;
    상기 제1 실내 참조점에 대한 정보에 적어도 부분적으로 기초하여 제2 실내 위치에 대한 제2 지리적 좌표를 결정하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 방법.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 제2 실내 위치는 상기 제1 실내 위치보다 폐쇄된 공간의 더 깊은 안쪽에 있는 것을 특징으로 하는 방법.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 GPS 데이터는 상기 기기의 지리적 위치를 나타내는 지리적 좌표를 나타내고, 상기 RF데이터는 상기 기기가 하나 이상의 RF 신호 송신 기기들로부터 수신한 신호들의 세기를 나타내는 것을 특징으로 하는 방법.
  5. 제1항에 있어서,
    다수의 참조점들에 대한 정보를 수신하여 저장하는 단계;
    상기 다수의 참조점들로부터 상기 복수의 참조점들을 선택하는 단계를 더 포함하며,
    상기 다수의 참조점들 각각에 대한 정보는 특정 위치에 대한 GPS 데이터 및 상기 특정 위치에 있는 기기가 획득한 RF 데이터를 포함하며, 상기 다수의 참조점들은 상기 복수의 참조점들을 포함하는 것을 특징으로 하는 방법.
  6. 제5항에 있어서,
    상기 다수의 참조점들 각각의 RF 데이터와 상기 제1 실내 위치에서 획득된 제1 RF 데이터 간의 유사도를 결정하는 단계를 더 포함하며,
    상기 복수의 참조점들을 선택하는 단계는 적어도 부분적으로는 상기 결정된 유사도에 기초하여 수행되는 것을 특징으로 하는 방법.
  7. 제6항에 있어서,
    상기 다수의 참조점들 중 하나에 대한 RF 데이터는 신호들이 하나 이상의 RF 신호 송신 기기들로 구성된 제1 집합으로부터 상기 다수의 참조점들 중 하나에서 수신되었음을 나타내고,
    상기 제1 실내 위치에서 획득된 상기 제1 RF 데이터는 신호들이 하나 이상의 RF 신호 송신 기기들로 구성된 제2 집합으로부터 상기 제1 실내 위치에서 수신되었음을 나타내며,
    상기 유사도를 결정하는 단계는 상기 제1 집합과 상기 제2 집합 간에 RF 신호 송신 기기들이 겹치는 정도를 결정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 방법.
  8. 제5항에 있어서,
    상기 선택된 복수의 참조점들은 적어도 세 개의 참조점들을 포함하고,
    상기 적어도 세 개의 참조점들은 해당 지점들을 선으로 이으면 상기 제1 실내 지점을 둘러싸는 기하학적 모양을 형성하는 것을 특징으로 하는 방법.
  9. 제5항에 있어서,
    상기 다수의 참조점들 각각의 GPS 데이터는 연계된 지리적 좌표를 나타내며, 상기 복수의 참조점들은 적어도 부분적으로는 상기 다수의 참조점들 각각의 지리적 좌표에 대해 평가된 정확도에 기초하여 선택되는 것을 특징으로 하는 방법.
  10. 제1항에 있어서,
    각 참조점과 상기 제1 실내 위치 간의 거리를 결정하는 단계를 더 포함하며, 상기 제1 지리적 좌표를 결정하는 단계는 상기 결정된 거리에 기초하여 수행되는 것을 특징으로 하는 방법.
  11. 제1항에 있어서,
    상기 제1 지리적 좌표에 기초하여 네비게이션 정보가 상기 기기에서 표시될 수 있도록 상기 제1 지리적 좌표를 상기 기기로 송신하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 방법.
  12. 적어도 하나의 프로세서;
    컴퓨터 코드를 유형적으로 저장하는 컴퓨터로 읽을 수 있는 저장 매체를 포함하며,
    상기 적어도 하나의 프로세서가 상기 컴퓨터 코드를 실행함에 따라, 폐쇄된 공간에 있는 하나 이상의 RF 송신 기기들로부터 수신된 RF 신호들을 나타내는 RF 데이터를 획득하고, 상기 RF 데이터에 기초하여 지리적 좌표를 획득할 것인지 여부를 결정하는 것을 특징으로 하는 기기.
  13. 제12항에 있어서,
    상기 컴퓨터 코드가 실행됨에 따라,
    상기 RF 데이터가 상기 기기는 일정 시간 동안 이동하지 않았음을 나타내는 경우 일정 시간 동안 지리적 좌표를 획득하지 않는 것을 특징으로 하는 기기.
  14. 제12항에 있어서,
    상기 컴퓨터 코드가 실행됨에 따라,
    상기 RF 데이터가 상기 기기는 상기 폐쇄된 공간쪽으로 이동하고 있거나 상기 폐쇄된 공간으로부터 멀어지고 있거나 상기 폐쇄된 공간의 경계에 있는 경우 지리적 좌표를 획득하는 것을 특징으로 하는 기기.
  15. 제12항에 있어서,
    상기 컴퓨터 코드가 실행됨에 따라,
    상기 RF 데이터와 건물 지문을 비교하고, 그 결과 상기 RF 데이터와 상기 건물 지문 간의 유사도가 증가 또는 감소하고 있는 경우 지리적 좌표를 획득하는 것을 특징으로 하는 기기.
  16. 제12항에 있어서,
    상기 RF 데이터는 하나 이상의 RF 송신 기기로부터 수신된 RF 신호들의 세기를 나타내며, 상기 폐쇄된 공간은 건물, 상점, 쇼핑몰, 쇼핑 지역, 부분적으로 폐쇄된 공간, 구조물 중 적어도 하나인 것을 특징으로 하는 방법.
  17. 실내 위치에 대한 지리적 좌표를 결정하기 위해 유형적으로 구현된 실행 가능한 컴퓨터 코드를 포함하는 컴퓨터로 읽을 수 있는 저장 매체에 있어서,
    복수의 참조점들에 대한 정보를 수신하여 저장하는 컴퓨터 코드와, 제1 실내 위치에서 획득한 제1 RF(Radio Frequency) 데이터 및 상기 복수의 참조점들에 대한 정보에 기초하여 상기 제 1 실내 위치에 대한 제 1 지리적 좌표를 결정하는 컴퓨터 코드를 포함하며,
    상기 복수의 참조점들 각각에 대한 정보는 특정 위치에 대한 GPS(Global Positioning System) 데이터 및 상기 특정 위치에 있는 기기가 획득한 RF 데이터를 포함하는 것을 특징으로 하는 저장 매체.
  18. 제17항에 있어서,
    상기 제1 지리적 좌표 및 상기 제1 실내 위치에서 획득한 제1 RF 데이터를 포함하는 제1 실내 참조점에 대한 정보를 생성하는 컴퓨터 코드와, 상기 제1 실내 참조점에 대한 정보에 적어도 부분적으로 기초하여 제2 실내 위치에 대한 제2 지리적 좌표를 결정하는 컴퓨터 코드를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 저장 매체.
  19. 제18항에 있어서,
    상기 제2 실내 위치는 상기 제1 실내 위치보다 폐쇄된 공간의 더 깊은 안쪽에 있는 것을 특징으로 하는 저장 매체.
  20. 제17항에 있어서,
    상기 GPS 데이터는 상기 기기의 지리적 위치를 나타내는 지리적 좌표를 표함하며, 상기 RF 데이터는 하나 이상의 RF 송신 기기로부터 수신된 RF 신호들의 세기를 나타내는 것을 특징으로 하는 저장 매체.
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