KR20150074752A - 차량 운전 보조 장치 및 이를 구비한 차량 - Google Patents

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Abstract

본 발명은 차량 운전 보조 장치 및 이를 구비한 차량에 관한 것이다. 본 발명의 실시예에 따른 차량 운전 보조 장치는, 스테레오 카메라와, 스테레오 카메라로부터 수신되는 스테레오 이미지에 기초하여, 차량의 터널 진입 여부를 연산하고, 연산된 차량의 터널 진입시, 차량을 터널 모드로 동작시키기 위한 터널 모드 제어 신호를 생성하는 프로세서를 포함하며, 터널 모드 제어 신호는, 차량 내의 썬루프 구동부, 램프 구동부, 윈도우 구동부, 공조 구동부 중 적어도 하나를 제어하기 위한 제어 신호를 포함한다. 이에 의해, 촬영된 이미지를 기반으로 하여, 터널 진입시 차량 내부 설정을 간편하게 수행할 수 있게 된다.

Description

차량 운전 보조 장치 및 이를 구비한 차량{Driver assistance apparatus and Vehicle including the same}
본 발명은 차량 운전 보조 장치 및 이를 구비한 차량에 관한 것이며, 더욱 상세하게는 촬영된 이미지를 기반으로 하여, 터널 진입시 차량 내부 설정을 간편하게 수행할 수 있는 차량 운전 보조 장치 및 이를 구비한 차량에 관한 것이다.
차량은 탑승하는 사용자가 원하는 방향으로 이동시키는 장치이다. 대표적으로 자동차를 예를 들 수 있다.
한편, 차량을 이용하는 사용자의 편의를 위해, 각 종 센서와 전자 장치 등이 구비되고 있는 추세이다. 특히, 사용자의 운전 편의를 위한 다양한 장치 등이 개발되고 있다.
본 발명의 목적은, 촬영된 이미지를 기반으로 하여, 터널 진입시 차량 내부 설정을 간편하게 수행할 수 있는 차량 운전 보조 장치 및 이를 구비한 차량을 제공함에 있다.
상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 실시예에 따른 차량 운전 보조 장치는, 스테레오 카메라와, 스테레오 카메라로부터 수신되는 스테레오 이미지에 기초하여, 차량의 터널 진입 여부를 연산하고, 연산된 차량의 터널 진입시, 차량을 터널 모드로 동작시키기 위한 터널 모드 제어 신호를 생성하는 프로세서를 포함하며, 터널 모드 제어 신호는, 차량 내의 썬루프 구동부, 램프 구동부, 윈도우 구동부, 공조 구동부 중 적어도 하나를 제어하기 위한 제어 신호를 포함한다.
한편, 상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 실시예에 따른 차량 운전 보조 장치는, 모노 카메라와, 레이더와, 모노 카메라로부터 수신되는 모노 이미지와 레이더로부터의 거리 정보에 기초하여, 차량의 터널 진입 여부를 연산하고, 연산된 차량의 터널 진입시, 차량을 터널 모드로 동작시키기 위한 터널 모드 제어 신호를 생성하는 프로세서를 포함하며, 터널 모드 제어 신호는, 차량 내의 썬루프 구동부, 램프 구동부, 윈도우 구동부, 공조 구동부 중 적어도 하나를 제어하기 위한 제어 신호를 포함한다.
한편, 상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 실시예에 따른 차량 운전 보조 장치는, 외부 대상물에 대해 스캐닝을 수행하는 라이더와, 라이더로부터 수신되는 스캔 이미지에 기초하여, 차량의 터널 진입 여부를 연산하고, 연산된 차량의 터널 진입시, 차량을 터널 모드로 동작시키기 위한 터널 모드 제어 신호를 생성하는 프로세서를 포함하며, 터널 모드 제어 신호는, 차량 내의 썬루프 구동부, 램프 구동부, 윈도우 구동부, 공조 구동부 중 적어도 하나를 제어하기 위한 제어 신호를 포함한다.
한편, 상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 실시예에 따른 차량은, 차량 상태를 센싱하는 센서부와, 썬루프를 구동하는 썬루프 구동부와, 램프를 구동하는 램프 구동부와, 윈도우를 구동하는 윈도우 구동부와, 공조 장치를 구동하는 공조 구동부와, 썬루프 구동부, 램프 구동부, 윈도우 구동부, 공조 구동부를 제어하는 제어부와, 스테레오 카메라, 스테레오 카메라로부터 수신되는 스테레오 이미지에 기초하여, 차량의 터널 진입 여부를 연산하고, 연산된 차량의 터널 진입시, 차량을 터널 모드로 동작시키기 위한 터널 모드 제어 신호를 생성하는 프로세서를 구비하는 차량 운전 보조 장치를 포함하며, 터널 모드 제어 신호는, 차량 내의 썬루프 구동부, 램프 구동부, 윈도우 구동부, 공조 구동부 중 적어도 하나를 제어하기 위한 제어 신호를 포함한다.
본 발명의 일 실시예에 따른 차량 운전 보조 장치는, 스테레오 이미지에 기초하여, 차량의 터널 진입 여부를 연산하고, 연산된 차량의 터널 진입시, 차량을 터널 모드로 동작시키기 위한 터널 모드 제어 신호를 생성함으로써, 차량 내의 썬루프 구동부, 램프 구동부, 윈도우 구동부, 공조 구동부 중 적어도 하나를 제어할 수 있게 된다. 이에 따라, 촬영된 이미지를 기반으로 하여, 터널 진입시 차량 내부 설정을 간편하게 수행할 수 있게 된다.
한편, 차량 주변 정보에 기초하여, 터널 탈출 여부를 연산하며, 터널 탈출시, 차량을 터널 이전 모드로 동작시키기 위한, 터널 이전 모드 제어 신호를 생성함으로써, 차량 내의 썬루프 구동부, 램프 구동부, 윈도우 구동부, 공조 구동부 중 적어도 하나를 제어할 수 있게 된다. 이에 따라, 촬영된 이미지를 기반으로 하여, 터널 탈출시 차량 내부 설정을, 터널 진입 이전과 동일하게, 설정할 수 있게 된다.
한편, 차량 운전 보조 장치의 프로세서는, 스테레오 이미지, 외에, 맵 정보에 더 기반하여, 터널 모드 제어 신호를 생성할 수 있으며, 이에 따라, 터널 모드 제어 신호의 정확성이 향상될 수 있다.
한편, 스테레오 이미지 기반으로, 오브젝트 검출시, 스테레오 이미지를 이용하여 디스패러티를 연산하고, 디스패러티 정보에 기초하여, 오브젝트를 검출할 수 있게 되어, 데이터 처리 속도 등을 단축할 수 있게 된다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 스테레오 카메라를 구비하는 차량의 외관을 도시한 도면이다.
도 2는 도 1의 차량에 부착되는 스테레오 카메라의 외관을 도시한 도면이다.
도 3a 내지 도 3b는 본 발명의 일실시예에 따른 차량 운전 보조 장치의 내부 블록도의 다양한 예를 예시한다.
도 4a 내지 도 4b는 도 3a 내지 도 3b의 프로세서의 내부 블록도의 다양한 예를 예시한다.
도 5a 내지 도 5b는 도 4a 내지 도 4b의 프로세서의 동작 설명에 참조되는 도면이다.
도 6a 내지 도 6b는 도 3a 내지 도 3b의 차량 운전 보조 장치의 동작 설명에 참조되는 도면이다.
도 7은 도 1의 차량 내부의 전자 제어 장치의 내부 블록도의 일예이다.
도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 운전 보조 장치의 동작방법을 도시한 순서도이다.
도 9 내지 도 13c는 도 8의 동작 방법의 설명을 위해 참조되는 도면이다.
도 14는 본 발명의 다른 실시예에 따른 모노 카메라를 구비하는 차량의 외관을 도시한 도면이다.
도 15a는 본 발명의 다른 실시예에 따른 차량 운전 보조 장치의 내부 블록도의 일예를 예시한다.
도 15b는 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 차량 운전 보조 장치의 내부 블록도의 일예를 예시한다.
도 16a 내지 도 16b는 도 15a의 프로세서의 내부 블록도의 다양한 예를 예시한다.
도 17a 내지 도 17b는 도 16a의 프로세서의 동작 설명에 참조되는 도면이다.
이하에서는 도면을 참조하여 본 발명을 보다 상세하게 설명한다.
이하의 설명에서 사용되는 구성요소에 대한 접미사 "모듈" 및 "부"는 단순히 본 명세서 작성의 용이함만이 고려되어 부여되는 것으로서, 그 자체로 특별히 중요한 의미 또는 역할을 부여하는 것은 아니다. 따라서, 상기 "모듈" 및 "부"는 서로 혼용되어 사용될 수도 있다.
본 명세서에서 기술되는 차량은, 자동차, 오토바이를 포함하는 개념일 수 있다. 이하에서는, 차량에 대해 자동차를 위주로 기술한다.
한편, 본 명세서에서 기술되는 차량은, 엔진을 구비하는 차량, 엔진과 전기 모터를 구비하는 하이브리드 차량, 전기 모터를 구비하는 전기 차량 등을 모두 포함하는 개념일 수 있다. 이하에서는, 엔진을 구비하는 차량을 위주로 기술한다.
한편, 본 명세서에서 기술되는 차량 운전 보조 장치는, 첨단 차량 운전 보조 시스템(Advanced Driver Assistance Systems, ADAS) 또는 참단 차량 운전 보조 장치(Advanced Driver Assistance Apparatus, ADAA)라 할 수 있다. 이하에서는 본 발명의 다양한 실시예에 따른 차량의 차량 운전 보조 장치 및 이를 구비하는 차량에 대해 기술한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 스테레오 카메라를 구비하는 차량의 외관을 도시한 도면이다.
도면을 참조하면, 차량(200)은, 동력원에 의해 회전하는 바퀴(103FR,103FL,103RL,..), 차량(200)의 진행 방향을 조절하기 위한 핸들(150), 및 차량(200) 내부에 구비되는 스테레오 카메라(195)를 구비할 수 있다.
스테레오 카메라(195)는, 복수의 카메라를 구비할 수 있으며, 복수의 카메라에 의해 획득되는, 스테레오 이미지는, 차량 운전 보조 장치(도 3의 100) 내에서 신호 처리될 수 있다.
한편, 도면에서는 스테레오 카메라(195)가 두 개의 카메라를 구비하는 것을 예시한다.
도 2는 도 1의 차량에 부착되는 스테레오 카메라의 외관을 도시한 도면이다.
도면을 참조하면, 스테레오 카메라 모듈(195)은, 제1 렌즈(193a)를 구비하는 제1 카메라(195a), 제2 렌즈(193b)를 구비하는 제2 카메라(195b)를 구비할 수 있다.
한편, 스테레오 카메라 모듈(195)은, 각각, 제1 렌즈(193a)와 제2 렌즈(193b)에 입사되는 광을 차폐하기 위한, 제1 광 차폐부(light shield)(192a), 제2 광 차폐부(192b)를 구비할 수 있다.
도면의 스테레오 카메라 모듈(195)은, 차량(200)의 천정 또는 전면 유리에 탈부착 가능한 구조일 수 있다.
이러한 스테레오 카메라 모듈(195)을 구비하는 차량 운전 보조 장치(도 3의 100)는, 스테레오 카메라 모듈(195)로부터, 차량 전방에 대한 스테레오 이미지를 획득하고, 스테레오 이미지에 기초하여, 디스패러티(disparity) 검출을 수행하고, 디스패러티 정보에 기초하여, 적어도 하나의 스테레오 이미지에 대한, 오브젝트 검출을 수행하며, 오브젝트 검출 이후, 계속적으로, 오브젝트의 움직임을 트래킹할 수 있다.
도 3a 내지 도 3b는 본 발명의 일실시예에 따른 차량 운전 보조 장치의 내부 블록도의 다양한 예를 예시한다.
도 3a 내지 도 3b의 차량 운전 보조 장치(100)는, 스테레오 카메라(195)로부터 수신되는 스테레오 이미지를, 컴퓨터 비젼(computer vision) 기반을 바탕으로 신호 처리하여, 차량 관련 정보를 생성할 수 있다. 여기서 차량 관련 정보는, 차량에 대한 직접적인 제어를 위한 차량 제어 정보, 또는 차량 운전자에게 운전 가이드를 위한 차량 운전 보조 정보를 포함할 수 있다.
먼저, 도 3a를 참조하면, 도 3a의 차량 운전 보조 장치(100)는, 통신부(120), 인터페이스부(130), 메모리(140), 프로세서(170), 전원 공급부(190), 및 스테레오 카메라(195)를 구비할 수 있다. 그 외, 오디오 입력부(미도시), 오디오 출력부(미도시)를 구비하는 것도 가능하다.
통신부(120)는, 이동 단말기(600) 또는 서버(500)와 무선(wireless) 방식으로, 데이터를 교환할 수 있다. 특히, 통신부(120)는, 차량 운전자의 이동 단말기와, 무선으로 데이터를 교환할 수 있다. 무선 데이터 통신 방식으로는, 블루투스(Bluetooth), WiFi Direct, WiFi, APiX 등 다양한 데이터 통신 방식이 가능하다.
통신부(120)는, 이동 단말기(600) 또는 서버(500)로부터, 날씨 정보, 도로의 교통 상황 정보, 예를 들어, TPEG(Transport Protocol Expert Group) 정보를 수신할 수 있다. 한편, 차량 운전 보조 장치(100)에서, 스테레오 이미지를 기반으로 파악한, 실시간 교통 정보를, 이동 단말기(600) 또는 서버(500)로 전송할 수도 있다.
한편, 사용자가 차량에 탑승한 경우, 사용자의 이동 단말기(600)와 차량 운전 보조 장치(100)는, 자동으로 또는 사용자의 애플리케이션 실행에 의해, 서로 페어링(pairing)을 수행할 수 있다.
인터페이스부(130)는, 차량 관련 데이터를 수신하거나, 프로세서(170)에서 처리 또는 생성된 신호를 외부로 전송할 수 있다. 이를 위해, 인터페이스부(130)는, 유선 통신 또는 무선 통신 방식에 의해, 차량 내부의 ECU(770), AVN(Audio Video Navigation) 장치(400), 센서부(760) 등과 데이터 통신을 수행할 수 있다.
인터페이스부(130)는, AVN 장치(400)와의 데이터 통신에 의해, 차량 주행과 관련한, 맵(map) 정보를 수신할 수 있다.
한편, 인터페이스부(130)는, ECU(770) 또는 센서부(760)로부터, 센서 정보를 수신할 수 있다.
여기서, 센서 정보는, 차량 방향 정보, 차량 위치 정보(GPS 정보), 차량 각도 정보, 차량 속도 정보, 차량 가속도 정보, 차량 기울기 정보, 차량 전진/후진 정보, 배터리 정보, 연료 정보, 타이어 정보, 차량 램프 정보, 차량 내부 온도 정보, 차량 내부 습도 정보 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
이러한 센서 정보는, 헤딩 센서(heading sensor), 요 센서(yaw sensor), 자이로 센서(gyro sensor), 포지션 모듈(position module), 차량 전진/후진 센서, 휠 센서(wheel sensor), 차량 속도 센서, 차체 경사 감지센서, 배터리 센서, 연료 센서, 타이어 센서, 핸들 회전에 의한 스티어링 센서, 차량 내부 온도 센서, 차량 내부 습도 센서 등으로부터 획득될 수 있다. 한편, 포지션 모듈은, GPS 정보 수신을 위한 GPS 모듈을 포함할 수 있다.
한편, 센서 정보 중, 차량 주행과 관련한, 차량 방향 정보, 차량 위치 정보, 차량 각도 정보, 차량 속도 정보, 차량 기울기 정보 등을 차량 주행 정보라 명명할 수 있다.
메모리(140)는, 프로세서(170)의 처리 또는 제어를 위한 프로그램 등, 차량 운전 보조 장치(100) 전반의 동작을 위한 다양한 데이터를 저장할 수 있다.
오디오 출력부(미도시)는, 프로세서(170)로부터의 전기 신호를 오디오 신호로 변환하여 출력한다. 이를 위해, 스피커 등을 구비할 수 있다. 오디오 출력부(미도시)는, 입력부(110), 즉 버튼의 동작에 대응하는, 사운드를 출력하는 것도 가능하다.
오디오 입력부(미도시)는, 사용자 음성을 입력받을 수 있다. 이를 위해, 마이크를 구비할 수 있다. 수신되는 음성은, 전기 신호로 변환하여, 프로세서(170)로 전달될 수 있다.
프로세서(170)는, 차량 운전 보조 장치(100) 내의 각 유닛의 전반적인 동작을 제어한다.
특히, 프로세서(170)는, 컴퓨터 비젼(computer vision) 기반의 신호 처리를 수행한다. 이에 따라, 프로세서(170)는, 스테레오 카메라(195)로부터 차량 전방에 대한 스테레오 이미지를 획득하고, 스테레오 이미지에 기초하여, 차량 전방에 대한 디스패러티 연산을 수행하고, 연산된 디스패러티 정보에 기초하여, 스테레오 이미지 중 적어도 하나에 대한, 오브젝트 검출을 수행하며, 오브젝트 검출 이후, 계속적으로, 오브젝트의 움직임을 트래킹할 수 있다.
특히, 프로세서(170)는, 오브젝트 검출시, 차선 검출(Lane Detection), 주변 차량 검출(vehicle Detection), 보행자 검출(Pedestrian Detection), 교통 표지판 검출(Traffic Sign Detection), 도로면 검출 등을 수행할 수 있다.
그리고, 프로세서(170)는, 검출된 주변 차량에 대한 거리 연산, 검출된 주변 차량의 속도 연산, 검출된 주변 차량과의 속도 차이 연산 등을 수행할 수 있다.
한편, 프로세서(170)는, 통신부(120)를 통해, 날씨 정보, 도로의 교통 상황 정보, 예를 들어, TPEG(Transport Protocol Expert Group) 정보를 수신할 수 있다.
한편, 프로세서(170)는, 차량 운전 보조 장치(100)에서, 스테레오 이미지를 기반으로 파악한, 차량 주변 교통 상황 정보를, 실시간으로 파악할 수도 있다.
한편, 프로세서(170)는, 인터페이스부(130)를 통해, AVN 장치(400)로부터 맵 정보 등을 수신할 수 있다.
한편, 프로세서(170)는, 인터페이스부(130)를 통해, ECU(770) 또는 센서부(760)로부터, 센서 정보를 수신할 수 있다. 여기서, 센서 정보는, 차량 방향 정보, 차량 위치 정보(GPS 정보), 차량 각도 정보, 차량 속도 정보, 차량 가속도 정보, 차량 기울기 정보, 차량 전진/후진 정보, 배터리 정보, 연료 정보, 타이어 정보, 차량 램프 정보, 차량 내부 온도 정보, 차량 내부 습도 정보 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
전원 공급부(190)는, 프로세서(170)의 제어에 의해, 각 구성요소들의 동작에 필요한 전원을 공급할 수 있다. 특히, 전원 공급부(190)는, 차량 내부의 배터리 등으로부터 전원을 공급받을 수 있다.
스테레오 카메라(195)는, 복수의 카메라를 구비할 수 있다. 이하에서는 도 2 등에서 기술한 바와 같이, 2개의 카메라를 구비하는 것으로 한다.
스테레오 카메라(195)는, 차량(200)의 천정 또는 전면 유리에 탈부착 가능할 수 있으며, 제1 렌즈(193a)를 구비하는 제1 카메라(195a), 제2 렌즈(193b)를 구비하는 제2 카메라(195b)를 구비할 수 있다.
한편, 스테레오 카메라(195)는, 각각, 제1 렌즈(193a)와 제2 렌즈(193b)에 입사되는 광을 차폐하기 위한, 제1 광 차폐부(light shield)(192a), 제2 광 차폐부(192b)를 구비할 수 있다.
다음, 도 3b를 참조하면, 도 3b의 차량 운전 보조 장치(100)는, 도 3a의 차량 운전 보조 장치(100)에 비해, 입력부(110) 및 디스플레이(180)를 더 구비할 수 있다. 이하에서는 입력부(110), 및 디스플레이(180)에 대한 설명만을 기술한다.
입력부(110)는, 차량 운전 보조 장치(100), 특히, 스테레오 카메라(195)에 부착되는 복수의 버튼 또는 터치 스크린을 구비할 수 있다. 복수의 버튼 또는 터치 스크린을 통해, 차량 운전 보조 장치(100)의 전원을 온 시켜, 동작시키는 것이 가능하다. 그 외, 다양한 입력 동작을 수행하는 것도 가능하다.
디스플레이(180)는, 차량 운전 보조 장치의 동작과 관련한 이미지를 표시할 수 있다. 이러한 이미지 표시를 위해, 디스플레이(180)는, 차량 내부 전면의 클러스터(cluster) 또는 HUD(Head Up Display)를 포함할 수 있다. 한편, 디스플레이(180)가 HUD 인 경우, 차량(200)의 전면 유리에 이미지를 투사하는 투사 모듈을 포함할 수 있다.
도 4a 내지 도 4b는 도 3a 내지 도 3b의 프로세서의 내부 블록도의 다양한 예를 예시하고, 도 5a 내지 도 5b는 도 4a 내지 도 4b의 프로세서의 동작 설명에 참조되는 도면이다.
먼저, 도 4a를 참조하면, 도 4a는, 프로세서(170)의 내부 블록도의 일예로서, 차량 운전 보조 장치(100) 내의 프로세서(170)는, 영상 전처리부(410), 디스패러티 연산부(420), 오브젝트 검출부(434), 오브젝트 트래킹부(440), 및 어플리케이션부(450)를 구비할 수 있다.
영상 전처리부(image preprocessor)(410)는, 스테레오 카메라(195)로부터의 스테레오 이미지를 수신하여, 전처리(preprocessing)를 수행한다.
구체적으로, 영상 전처리부(410)는, 스테레오 이미지에 대한, 노이즈 리덕션(noise reduction), 렉티피케이션(rectification), 캘리브레이션(calibration), 색상 강화(color enhancement), 색상 공간 변환(color space conversion;CSC), 인터폴레이션(interpolation), 카메라 게인 컨트롤(camera gain control) 등을 수행할 수 있다. 이에 따라, 스테레오 카메라(195)에서 촬영된 스테레오 이미지 보다 선명한 스테레오 이미지를 획득할 수 있다.
디스패러티 연산부(disparity calculator)(420)는, 영상 전처리부(410)에서 신호 처리된, 스테레오 이미지를 수신하고, 수신된 스테레오 이미지들에 대한 스테레오 매칭(stereo matching)을 수행하며, 스테레오 매칭에 따른, 디스패러티 맵(dispartiy map)을 획득한다. 즉, 차량 전방에 대한, 스테레오 이미지에 대한 디스패러티 정보를 획득할 수 있다.
이때, 스테레오 매칭은, 스테레오 이미지들의 픽셀 단위로 또는 소정 블록 단위로 수행될 수 있다. 한편, 디스패러티 맵은, 스테레오 이미지, 즉 좌,우 이미지의 시차(時差) 정보(binocular parallax information)를 수치로 나타낸 맵을 의미할 수 있다.
세그멘테이션부(segmentation unit)(432)는, 디스패러티 연산부(420)로부터의 디스페러티 정보에 기초하여, 스테레오 이미지 중 적어도 하나에 대해, 세그먼트(segment) 및 클러스터링(clustering)을 수행할 수 있다.
구체적으로, 세그멘테이션부(432)는, 디스페러티 정보에 기초하여, 스테레오 이미지 중 적어도 하나에 대해,배경(background)과 전경(foreground)을 분리할 수 있다.
예를 들어, 디스패리티 맵 내에서 디스페러티 정보가 소정치 이하인 영역을, 배경으로 연산하고, 해당 부분을 제외시킬 수 있다. 이에 의해, 상대적으로 전경이 분리될 수 있다.
다른 예로, 디스패리티 맵 내에서 디스페러티 정보가 소정치 이상인 영역을, 전경으로 연산하고, 해당 부분을 추출할 수 있다. 이에 의해, 전경이 분리될 수 있다.
이와 같이, 스테레오 이미지에 기반하여 추출된 디스페러티 정보 정보에 기초하여, 전경과 배경을 분리함으로써, 이후의, 오브젝트 검출시, 신호 처리 속도, 신호 처리 양 등을 단축할 수 있게 된다.
다음, 오브젝트 검출부(object detector)(434)는, 세그멘테이션부(432)로부터의 이미지 세그먼트에 기초하여, 오브젝트를 검출할 수 있다.
즉, 오브젝트 검출부(434)는, 디스페러티 정보 정보에 기초하여, 스테레오 이미지 중 적어도 하나에 대해, 오브젝트를 검출할 수 있다.
구체적으로, 오브젝트 검출부(434)는, 스테레오 이미지 중 적어도 하나에 대해, 오브젝트를 검출할 수 있다. 예를 들어, 이미지 세그먼트에 의해 분리된 전경으로부터 오브젝트를 검출할 수 있다.
다음, 오브젝트 확인부(object verification unit)(436)는, 분리된 오브젝트를 분류하고(classify), 확인한다(verify).
이를 위해, 오브젝트 확인부(436)는, 뉴럴 네트워크(neural network)를 이용한 식별법, SVM(Support Vector Machine) 기법, Haar-like 특징을 이용한 AdaBoost에 의해 식별하는 기법, 또는 HOG(Histograms of Oriented Gradients) 기법 등을 사용할 수 있다.
한편, 오브젝트 확인부(436)는, 메모리(140)에 저장된 오브젝트들과, 검출된 오브젝트를 비교하여, 오브젝트를 확인할 수 있다.
예를 들어, 오브젝트 확인부(436)는, 차량 주변에 위치하는, 주변 차량, 차선, 도로면, 표지판, 위험 지역, 터널 등을 확인할 수 있다.
오브젝트 트래킹부(object tracking unit)(440)는, 확인된 오브젝트에 대한 트래킹을 수행한다. 예를 들어, 순차적으로, 획득되는 스테레오 이미지들에 내의, 오브젝트를 확인하고, 확인된 오브젝트의 움직임 또는 움직임 벡터를 연산하며, 연산된 움직임 또는 움직임 벡터에 기초하여, 해당 오브젝트의 이동 등을 트래킹할 수 있다. 이에 따라, 차량 주변에 위치하는, 주변 차량, 차선, 도로면, 표지판, 위험 지역, 터널 등을 트래킹할 수 있게 된다.
다음, 어플리케이션부(450)는, 차량 주변에, 위치하는 다양한 오브젝트들, 예를 들어, 다른 차량, 차선, 도로면, 표지판 등에 기초하여, 차량(200)의 위험도 등을 연산할 수 있다. 또한, 앞차와의 추돌 가능성, 차량의 슬립 여부 등을 연산할 수 있다.
그리고, 어플리케이션부(450)는, 연산된 위험도, 추돌 가능성, 또는 슬립 여부 등에 기초하여, 사용자에게, 이러한 정보를 알려주기 위한, 메시지 등을, 차량 운전 보조 정보로서, 출력할 수 있다. 또는, 차량(200)의 자세 제어 또는 주행 제어를 위한 제어 신호를, 차량 제어 정보로서, 생성할 수도 있다.
도 4b는 프로세서의 내부 블록도의 다른 예이다.
도면을 참조하면, 도 4b의 프로세서(170)는, 도 4a의 프로세서(170)와 내부 구성 유닛이 동일하나, 신호 처리 순서가 다른 것에 그 차이가 있다. 이하에서는 그 차이만을 기술한다.
오브젝트 검출부(434)는, 스테레오 이미지를 수신하고, 스테레오 이미지 중 적어도 하나에 대해, 오브젝트를 검출할 수 있다. 도 4a와 달리, 디스패러티 정보에 기초하여, 세그먼트된 이미지에 대해, 오브젝트를 검출하는 것이 아닌, 스테레오 이미지로부터 바로 오브젝트를 검출할 수 있다.
다음, 오브젝트 확인부(object verification unit)(436)는, 세그멘테이션부(432)로부터의 이미지 세그먼트, 및 오브젝트 검출부(434)에서 검출된 오브젝트에 기초하여, 검출 및 분리된 오브젝트를 분류하고(classify), 확인한다(verify).
이를 위해, 오브젝트 확인부(436)는, 뉴럴 네트워크(neural network)를 이용한 식별법, SVM(Support Vector Machine) 기법, Haar-like 특징을 이용한 AdaBoost에 의해 식별하는 기법, 또는 HOG(Histograms of Oriented Gradients) 기법 등을 사용할 수 있다.
도 5a와 도 5b는, 제1 및 제2 프레임 구간에서 각각 획득된 스테레오 이미지를 기반으로 하여, 도 4a의 프로세서(170)의 동작 방법 설명을 위해 참조되는 도면이다.
먼저, 도 5a를 참조하면, 제1 프레임 구간 동안, 스테레오 카메라(195)는, 스테레오 이미지를 획득한다.
프로세서(170) 내의 디스패러티 연산부(420)는, 영상 전처리부(410)에서 신호 처리된, 스테레오 이미지(FR1a,FR1b)를 수신하고, 수신된 스테레오 이미지(FR1a,FR1b)에 대한 스테레오 매칭을 수행하여, 디스패러티 맵(dispartiy map)(520)을 획득한다.
디스패러티 맵(dispartiy map)(520)은, 스테레오 이미지(FR1a,FR1b) 사이의 시차를 레벨화한 것으로서, 디스패러티 레벨이 클수록, 차량과의 거리가 가깝고, 디스패러티 레벨이 작을수록, 차량과의 거리가 먼 것으로 연산할 수 있다.
한편, 이러한 디스패러티 맵을 디스플레이 하는 경우, 디스패러티 레벨이 클수록, 높은 휘도를 가지고, 디스패러티 레벨이 작을수록 낮은 휘도를 가지도록 표시할 수도 있다.
도면에서는, 디스패러티 맵(520) 내에, 제1 차선 내지 제4 차선(528a,528b,528c,528d) 등이 각각 해당하는 디스패러티 레벨을 가지며, 공사 지역(522), 제1 전방 차량(524), 제2 전방 차량(526)이 각각 해당하는 디스패러티 레벨을 가지는 것을 예시한다.
세그멘테이션부(432)와, 오브젝트 검출부(434), 오브젝트 확인부(436)는, 디스패러티 맵(520)에 기초하여, 스테레오 이미지(FR1a,FR1b) 중 적어도 하나에 대한, 세그먼트, 오브젝트 검출, 및 오브젝트 확인을 수행한다.
도면에서는, 디스패러티 맵(520)을 사용하여, 제2 스테레오 이미지(FR1b)에 대한, 오브젝트 검출, 및 확인이 수행되는 것을 예시한다.
즉, 이미지(530) 내에, 제1 차선 내지 제4 차선(538a,538b,538c,538d), 공사 지역(532), 제1 전방 차량(534), 제2 전방 차량(536)이, 오브젝트 검출 및 확인이수행될 수 있다.
다음, 도 5b를 참조하면, 제2 프레임 구간 동안, 스테레오 카메라(195)는, 스테레오 이미지를 획득한다.
프로세서(170) 내의 디스패러티 연산부(420)는, 영상 전처리부(410)에서 신호 처리된, 스테레오 이미지(FR2a,FR2b)를 수신하고, 수신된 스테레오 이미지(FR2a,FR2b)에 대한 스테레오 매칭을 수행하여, 디스패러티 맵(dispartiy map)(540)을 획득한다.
도면에서는, 디스패러티 맵(540) 내에, 제1 차선 내지 제4 차선(548a,548b,548c,548d) 등이 각각 해당하는 디스패러티 레벨을 가지며, 공사 지역(542), 제1 전방 차량(544), 제2 전방 차량(546)이 각각 해당하는 디스패러티 레벨을 가지는 것을 예시한다.
세그멘테이션부(432)와, 오브젝트 검출부(434), 오브젝트 확인부(436)는, 디스패러티 맵(520)에 기초하여, 스테레오 이미지(FR2a,FR2b) 중 적어도 하나에 대한, 세그먼트, 오브젝트 검출, 및 오브젝트 확인을 수행한다.
도면에서는, 디스패러티 맵(540)을 사용하여, 제2 스테레오 이미지(FR2b)에 대한, 오브젝트 검출, 및 확인이 수행되는 것을 예시한다.
즉, 이미지(550) 내에, 제1 차선 내지 제4 차선(558a,558b,558c,558d), 공사 지역(552), 제1 전방 차량(554), 제2 전방 차량(556)이, 오브젝트 검출 및 확인이수행될 수 있다.
한편, 오브젝트 트래킹부(440)는, 도 5a와 도 5b를 비교하여, 확인된 오브젝트에 대한 트래킹을 수행할 수 있다.
구체적으로, 오브젝트 트래킹부(440)는, 도 5a와 도 5b에서 확인된, 각 오브젝트들의 움직임 또는 움직임 벡터에 기초하여, 해당 오브젝트의 이동 등을 트래킹할 수 있다. 이에 따라, 차량 주변에 위치하는, 차선, 공사 지역, 제1 전방 차량, 제2 전방 차량 등에 대한 트래킹을 수행할 수 있게 된다.
도 6a 내지 도 6b는 도 3의 차량 운전 보조 장치의 동작 설명에 참조되는 도면이다.
먼저, 도 6a는, 차량 내부에 구비되는 스테레오 카메라(195)에서 촬영되는 차량 전방 상황을 예시한 도면이다. 특히, 차량 전방 상황을 버드 아이 뷰(bird eye view)로 표시한다.
도면을 참조하면, 왼쪽에서 오른쪽으로, 제1 차선(642a), 제2 차선(644a), 제3 차선(646a), 제4 차선(648a)이 위치하며, 제1 차선(642a)과 제2 차선(644a) 사이에 공사 지역(610a)이 위치하며, 제2 차선(644a)과 제3 차선(646a) 사이에 제1 전방 차량(620a)가 위치하며, 제3 차선(646a)과 제4 차선(648a) 사이에, 제2 전방 차량(630a)이 배치되는 것을 알 수 있다.
다음, 도 6b는 차량 운전 보조 장치에 의해 파악되는 차량 전방 상황을 각종 정보와 함께 표시하는 것을 예시한다. 특히, 도 6b와 같은 이미지는, 차량 운전 보조 장치에서 제공되는 디스플레이(180) 또는 AVN 장치(400)에서 표시될 수도 있다.
도 6b는, 도 6a와 달리, 스테레오 카메라(195)에서 촬영되는 이미지를 기반으로하여 정보 표시가 되는 것을 예시한다.
도면을 참조하면, 왼쪽에서 오른쪽으로, 제1 차선(642b), 제2 차선(644b), 제3 차선(646b), 제4 차선(648b)이 위치하며, 제1 차선(642b)과 제2 차선(644b) 사이에 공사 지역(610b)이 위치하며, 제2 차선(644b)과 제3 차선(646b) 사이에 제1 전방 차량(620b)가 위치하며, 제3 차선(646b)과 제4 차선(648b) 사이에, 제2 전방 차량(630b)이 배치되는 것을 알 수 있다.
차량 운전 보조 장치(100)는, 스테레오 카메라(195)에서 촬영되는 스테레오 이미지를 기반으로 하여, 신호 처리하여, 공사 지역(610b), 제1 전방 차량(620b), 제2 전방 차량(630b)에 대한 오브젝트를 확인할 수 있다. 또한, 제1 차선(642b), 제2 차선(644b), 제3 차선(646b), 제4 차선(648b)을 확인할 수 있다.
한편, 도면에서는 공사 지역(610b), 제1 전방 차량(620b), 제2 전방 차량(630b)에 대한 오브젝트 확인을 나타내기 위해, 각각 테두리로 하이라이트되는 것을 예시한다.
한편, 차량 운전 보조 장치(100)는, 스테레오 카메라(195)에서 촬영되는 스테레오 이미지를 기반으로 하여, 공사 지역(610b), 제1 전방 차량(620b), 제2 전방 차량(630b)에 대한 거리 정보를 연산할 수 있다.
도면에서는, 공사 지역(610b), 제1 전방 차량(620b), 제2 전방 차량(630b) 각각에 대응하는, 연산된 제1 거리 정보(611b), 제2 거리 정보(621b), 제3 거리 정보(631b)가 표시되는 것을 예시한다.
한편, 차량 운전 보조 장치(100)는, ECU(770) 또는 센서부(760)로부터 차량에 대한 센서 정보를 수신할 수 있다. 특히, 차량 속도 정보, 기어 정보, 차량의 회전각(요각)이 변하는 속도를 나타내는 요 레이트 정보(yaw rate), 차량의 각도 정보를 수신할 수 있으며, 이러한 정보들을 표시할 수 있다.
도면에서는, 차량 전방 이미지 상부(670)에, 차량 속도 정보(672), 기어 정보(671), 요 레이트 정보(673)가 표시되는 것을 예시하며, 차량 전방 이미지 하부(680)에, 차량의 각도 정보(682)가 표시되는 것을 예시하나 다양한 예가 가능하다. 그 외, 차량의 폭 정보(683), 도로의 곡률 정보(681)가, 차량의 각도 정보(682)와 함께 표시될 수 있다.
한편, 차량 운전 보조 장치(100)는, 통신부(120) 또는 인터페이스부(130)를 통해, 차량 주행 중인 도로에 대한, 속도 제한 정보 등을 수신할 수 있다. 도면에서는, 속도 제한 정보(640b)가 표시되는 것을 예시한다.
차량 운전 보조 장치(100)는, 도 6b에 도시된 다양한 정보들을 디스플레이(180) 등을 통해 표시하도록 할 수 있으나, 이와 달리, 별도의 표시 없이, 각종 정보를 저장할 수도 있다. 그리고, 이러한 정보들을 이용하여, 다양한 어플리케이션에 활용할 수도 있다.
도 7은 도 1의 차량 내부의 전자 제어 장치의 내부 블록도의 일예이다.
도면을 참조하면, 차량(200)은 차량 제어를 위한 전자 제어 장치(700)를 구비할 수 있다. 전자 제어 장치(700)는, 상술한 차량 운전 보조 장치(100), 및 AVN 장치(400)와 데이터를 교환할 수 있다.
전자 제어 장치(700)는, 입력부(710), 통신부(720), 메모리(740), 램프 구동부(751), 조향 구동부(752), 브레이크 구동부(753), 동력원 구동부(754), 썬루프 구동부(755), 서스펜션 구동부(756), 공조 구동부(757), 윈도우 구동부(758), 에어백 구동부(759), 센서부(760), ECU(770), 표시부(780), 오디오 출력부(785), 전원 공급부(790)를 구비할 수 있다.
입력부(710)는, 차량(200) 내부에 배치되는 복수의 버튼 또는 터치 스크린을 구비할 수 있다. 복수의 버튼 또는 터치 스크린을 통해, 다양한 입력 동작을 수행하는 것이 가능하다.
통신부(720)는, 이동 단말기(600) 또는 서버(500)와 무선(wireless) 방식으로, 데이터를 교환할 수 있다. 특히, 통신부(720)는, 차량 운전자의 이동 단말기와, 무선으로 데이터를 교환할 수 있다. 무선 데이터 통신 방식으로는, 블루투스(Bluetooth), WiFi Direct, WiFi, APiX 등 다양한 데이터 통신 방식이 가능하다.
통신부(720)는, 이동 단말기(600) 또는 서버(500)로부터, 날씨 정보, 도로의 교통 상황 정보, 예를 들어, TPEG(Transport Protocol Expert Group) 정보를 수신할 수 있다.
한편, 사용자가 차량에 탑승한 경우, 사용자의 이동 단말기(600)와 전자 제어 장치(700)는, 자동으로 또는 사용자의 애플리케이션 실행에 의해, 서로 페어링을 수행할 수 있다.
메모리(740)는, ECU(770)의 처리 또는 제어를 위한 프로그램 등, 전자 제어 장치(700) 전반의 동작을 위한 다양한 데이터를 저장할 수 있다.
램프 구동부(751)는, 차량 내,외부에 배치되는 램프의 턴 온/턴 오프를 제어할 수 있다. 또한, 램프의 빛의 세기, 방향 등을 제어할 수 있다. 예를 들어, 방향 지시 램프, 브레이크 램프 등의 대한 제어를 수행할 수 있다.
조향 구동부(752)는, 차량(200) 내의 조향 장치(steering apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 이에 의해, 차량의 진행 방향을 변경할 수 있다.
브레이크 구동부(753)는, 차량(200) 내의 브레이크 장치(brake apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들어, 비퀴에 배치되는 브레이크의 동작을 제어하여, 차량(200)의 속도를 줄일 수 있다. 다른 예로, 좌측 바퀴와 우측 바퀴에 각각 배치되는 브레이크의 동작을 달리하여, 차량(200)의 진행 방향을 좌측, 또는 우측으로 조정할 수 있다.
동력원 구동부(754)는, 차량(200) 내의 동력원에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다.
예를 들어, 화석 연료 기반의 엔진이 동력원인 경우, 동력원 구동부(754)는, 엔진에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 이에 의해, 엔진의 출력 토크 등을 제어할 수 있다.
다른 예로, 전기 기반의 모터가 동력원인 경우, 동력원 구동부(754)는, 모터에 대한 제어를 수행할 수 있다. 이에 의해, 모터의 회전 속도, 토크 등을 제어할 수 있다.
썬루프 구동부(755)는, 차량(200) 내의 썬루프 장치(sunroof apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들어, 썬루프의 개방 또는 폐쇄를 제어할 수 있다.
서스펜션 구동부(756)는, 차량(200) 내의 서스펜션 장치(suspension apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들어, 도로면에 굴곡이 있는 경우, 서스펜션 장치를 제어하여, 차량(200)의 진동이 저감되도록 제어할 수 있다.
공조 구동부(757)는, 차량(200) 내의 공조 장치(air cinditioner)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들어, 차량 내부의 온도가 높은 경우, 공조 장치가 동작하여, 냉기가 차량 내부로 공급되도록 제어할 수 있다.
윈도우 구동부(758)는, 차량(200) 내의 서스펜션 장치(window apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들어, 차량의 측면의 좌,우 윈도우들에 대한 개방 또는 폐쇄를 제어할 수 있다.
에어백 구동부(759)는, 차량(200) 내의 서스펜션 장치(airbag apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들어, 위험시, 에어백이 터지도록 제어할 수 있다.
센서부(760)는, 차량(100)의 주행 등과 관련한 신호를 센싱한다. 이를 위해, 센서부(760)는, 헤딩 센서(heading sensor), 요 센서(yaw sensor), 자이로 센서(gyro sensor), 포지션 모듈(position module), 차량 전진/후진 센서, 휠 센서(wheel sensor), 차량 속도 센서, 차체 경사 감지센서, 배터리 센서, 연료 센서, 타이어 센서, 핸들 회전에 의한 스티어링 센서, 차량 내부 온도 센서, 차량 내부 습도 센서 등을 구비할 수 있다.
이에 의해, 센서부(760)는, 차량 방향 정보, 차량 위치 정보(GPS 정보), 차량 각도 정보, 차량 속도 정보, 차량 가속도 정보, 차량 기울기 정보, 차량 전진/후진 정보, 배터리 정보, 연료 정보, 타이어 정보, 차량 램프 정보, 차량 내부 온도 정보, 차량 내부 습도 정보 등에 대한 센싱 신호를 획득할 수 있다.
한편, 센서부(760)는, 그 외, 가속페달센서, 압력센서, 엔진 회전 속도 센서(engine speed sensor), 공기 유량 센서(AFS), 흡기 온도 센서(ATS), 수온 센서(WTS), 스로틀 위치 센서(TPS), TDC 센서, 크랭크각 센서(CAS), 등을 더 구비할 수 있다.
ECU(770)는, 전자 제어 장치(700) 내의 각 유닛의 전반적인 동작을 제어할 수 있다.
입력부(710)에 의한 입력에 의해, 특정 동작을 수행하거나, 센서부(760)에서 센싱된 신호를 수신하여, 차량 운전 보조 장치(100)로 전송할 수 있으며, AVN 장치(400)로부터 맵 정보를 수신할 수 있으며, 각 종 구동부(751,752, 753,754,756)의 동작을 제어할 수 있다.
또한, ECU(770)는, 통신부(720)로부터 날씨 정보, 도로의 교통 상황 정보, 예를 들어, TPEG(Transport Protocol Expert Group) 정보를 수신할 수 있다.
표시부(780)는, 차량 운전 보조 장치의 동작과 관련한 이미지를 표시할 수 있다. 이러한 이미지 표시를 위해, 표시부(780)는, 차량 내부 전면의 클러스터(cluster) 또는 HUD(Head Up Display)를 포함할 수 있다. 한편, 표시부(780)가 HUD 인 경우, 차량(200)의 전면 유리에 이미지를 투사하는 투사 모듈을 포함할 수 있다. 한편, 표시부(780)는, 입력이 가능한, 터치 스크린을 포함할 수 있다.
오디오 출력부(785)는, ECU(770)로부터의 전기 신호를 오디오 신호로 변환하여 출력한다. 이를 위해, 스피커 등을 구비할 수 있다. 오디오 출력부(785)는, 입력부(710), 즉 버튼의 동작에 대응하는, 사운드를 출력하는 것도 가능하다.
전원 공급부(790)는, ECU(770)의 제어에 의해, 각 구성요소들의 동작에 필요한 전원을 공급할 수 있다. 특히, 전원 공급부(790)는, 차량 내부의 배터리(미도시) 등으로부터 전원을 공급받을 수 있다.
도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 운전 보조 장치의 동작방법을 도시한 순서도이다.
도면을 참조하면, 차량 운전 보조 장치(100)의 프로세서(170)는, 스테레오 카메라로부터 스테레오 이미지를 수신한다(S810). 그리고, 차량 운전 보조 장치(100)의 프로세서(170)는, 수신되는 스테레오 이미지에 기초하여, 차량 주변 정보를 연산한다(S820).
도 2에서 설명한 바와 같이, 차량 내부에 배치되는 스테레오 카메라(195)를 통해, 차량 운전 보조 장치(100)의 프로세서(170)는, 제1 카메라(195a)를 통해 제1 이미지를 수신하고, 제2 카메라(195b)를 통해, 제2 이미지를 수신한다.
제1 카메라(195a)와 제2 카메라(195b) 사이의 거리가 있으므로, 제1 이미지와 제2 이미지는, 디스패러티(disparity)가 발생하게 된다.
차량 운전 보조 장치(100)의 프로세서(170)는, 제1 이미지와 제2 이미지 사이의 디스패러티를 연산하며, 연산된 디스패러티 정보를 이용하여, 제1 이미지와 제2 이미지 중 적어도 하나에 대해, 세그먼트, 오브젝트 검출, 및 오브젝트 확인을 수행한다.
그리고, 차량 운전 보조 장치(100)의 프로세서(170)는, 확인된 오브젝트, 예를 들어, 전방 차량, 차선, 구조물, 도로면, 표지판, 터널 등에 대한 트래킹을 수행한다. 그리고, 차량 운전 보조 장치(100)의 프로세서(170)는, 차량 전방에 위치하는 터널 또는 전방 차량에 대한, 거리 정보를 획득할 수 있다. 또한, 차량 운전 보조 장치(100)의 프로세서(170)는, 차량 전방에 위치하는 전방 차량에 대한, 속도 정보, 상대 속도 정보 등을 획득할 수 있다.
여기서, 스테레오 이미지에 기반한, 차량 주변 정보는, 차선, 구조물, 주변 차량, 터널, 표지판을 포함하고, 또한, 주변 차량과의 거리 정보, 주변 차량의 속도 정보 등 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
다음, 차량 운전 보조 장치(100)의 프로세서(170)는, 연산된 차량 주변 정보에 기초하여, 차량의 터널 진입 여부를 연산할 수 있다(S830).
특히, 차량 운전 보조 장치(100)의 프로세서(170)는, 제820 단계(S820)에서, 터널이 검출된 경우, 차량(200)과 터널 사이의 거리에 기초하여, 차량의 터널 진입 여부를 결정할 수 있다. 예를 들어, 차량(200)과 터널 사이의 거리가 소정 거리 이하인 경우, 터널 진입으로 연산할 수 있다.
한편, 차량 운전 보조 장치(100)의 프로세서(170)는, 스테레오 이미지 외에도, 인터페이스부(130)를 통해, 차량의 ECU(770) 또는 센서부(760)로부터 수신되는 센서 정보 중 차량 주행 정보(차량 속도 정보, 차량 위치 정보 등)에 기초하여, 차량의 터널 진입 여부를 연산할 수도 있다.
상술한 소정 거리는, 차량의 속도에 따라 가변 가능하다. 예를 들어, 차량(200)의 속도가 빠를수록, 소정 거리는 증가되는 것이 바람직하다.
다음, 차량 운전 보조 장치(100)의 프로세서(170)는, 터널 진입시, 차량을 터널 모드로 동작시키기 위한 터널 모드 제어 신호를 생성할 수 있다(S840).
터널 모드 제어 신호는, 차량 내의 썬루프 구동부(755), 램프 구동부(751), 윈도우 구동부(758), 공조 구동부(757) 중 적어도 하나를 제어하기 위한 제어 신호일 수 있다.
그리고, 생성된, 터널 모드 제어 신호(Stu)는, 외부, 특히, 차량의 ECU(770)에 출력되며, ECU(770)는, 썬루프 구동부(755), 램프 구동부(751), 윈도우 구동부(758), 공조 구동부(757) 중 적어도 하나를 제어할 수 있다.
예를 들어, 썬루프를 닫거나, 램프를 턴 온하거나, 윈도우를 닫거나, 공조 장치를 동작시킬 수 있다. 이에 의해, 간단하게, 터널 진입시, 차량의 터널 모드 동작 수행이 가능하게 된다.
다음, 차량 운전 보조 장치(100)의 프로세서(170)는, 연산된 차량 주변 정보에 기초하여, 차량의 터널 탈출 여부를 연산할 수 있다(S850).
차량 운전 보조 장치(100)의 프로세서(170)는, 스테레오 이미지에 기초하여 검출된 터널 출구에 기초하여, 차량의 터널 탈출 여부를 연산할 수 있다.
예를 들어, 차량(200)과 터널 사이의 거리가 소정 거리 이하인 경우, 터널 진입으로 연산할 수 있다.
한편, 차량 운전 보조 장치(100)의 프로세서(170)는, 스테레오 이미지 외에도, 인터페이스부(130)를 통해, 차량의 ECU(770) 또는 센서부(760)로부터 수신되는 센서 정보 중 차량 주행 정보(차량 속도 정보, 차량 위치 정보 등)에 기초하여, 차량의 터널 탈출 여부를 연산할 수도 있다.
구체적으로, 차량 운전 보조 장치(100)의 프로세서(170)는, 맵 정보로부터 획득 가능한, 터널의 거리 정보, 현재 차량의 속도 정보 등에 기초하여, 차량의 터널 탈출 여부를 연산할 수도 있다.
상술한 소정 거리는, 차량의 속도에 따라 가변 가능하다. 예를 들어, 차량(200)의 속도가 빠를수록, 소정 거리는 증가되는 것이 바람직하다.
다음, 차량 운전 보조 장치(100)의 프로세서(170)는, 터널 탈출시, 차량을 터널 이전 모드로 동작시키기 위한 터널 이전 모드 제어 신호를 생성할 수 있다(S860).
터널 이전 모드 제어 신호는, 차량 내의 썬루프 구동부(755), 램프 구동부(751), 윈도우 구동부(758), 공조 구동부(757) 중 적어도 하나를 제어하기 위한 제어 신호일 수 있다.
그리고, 생성된, 터널 모드 제어 신호(Stu)는, 외부, 특히, 차량의 ECU(770)에 출력되며, ECU(770)는, 썬루프 구동부(755), 램프 구동부(751), 윈도우 구동부(758), 공조 구동부(757) 중 적어도 하나를 제어할 수 있다.
예를 들어, 썬루프를 다시 개방하거나, 램프를 턴 오프하거나, 윈도우를 다시 개방하거나, 공조 장치를 턴 오프시킬 수 있다.
도 9는 터널 모드 제어 신호 생성을 위한 프로세서의 내부 블록도의 일예를 예시한다.
도면을 참조하면, 차량 운전 보조 장치(100)의 프로세서(170)는, 터널 검출부(905), 차선 검출부(910), 거리 검출부(920), 속도 검출부(930), 터널 모드 제어 신호 생성부(940)를 구비할 수 있다.
차량 운전 보조 장치(100)의 프로세서(170)는, 스테레오 카메라(195)로부터 스테레오 이미지(Simg)를 수신하며, 인터페이스부(130)를 통해, AVN 장치(400)로부터 맵 정보(Smp)를 수신하고, ECU(770) 또는 센서부(760)로부터 차량 주행 정보(Scar)를 수신할 수 있다.
여기서, 차량 주행 정보는, 차량 진행 방향 정보, 차량 위치 정보(GPS 정보), 차량 각도 정보, 차량 속도 정보, 차량 기울기 정보, 측면 진입 정보, 후진 정보 등을 포함할 수 있다. 한편, 차량 주행 정보는, 센서 정보의 일부분일 수 있다.
터널 검출부(905)는, 전방 스테레오 카메라(195)로부터 수신되는 스테레오 이미지(Simg)에 기반하여, 터널 검을 수행할 수 있다. 구체적으로, 스테레오 이미지(Simg)의 디스패러티에 기초하여, 터널을 검출할 수 있다.
한편, 터널 검출부(905)는, 인터페이스부(130)를 통해 수신되는 맵 정보(Smp)에 기초하여, 터널 검출을 수행할 수 있다. 구체적으로, 맵 상에 현재 차량의 위치를 맵핑하고, 맵핑된 위치에 기반하여, 맵 상의 터널을 검출할 수 있다.
차선 검출부(910)는, 전방 스테레오 카메라(195)로부터 수신되는 스테레오 이미지(Simg)에 기반하여, 차선 검출을 수행할 수 있다. 구체적으로, 스테레오 이미지(Simg)의 디스패러티에 기초하여, 전방에 대한 차선을 검출할 수 있다.
유사하게, 거리 검출부(920)와, 속도 검출부(930)는, 전방 스테레오 카메라(195)로부터 수신되는 스테레오 이미지(Simg)에 기반하여, 전방 차량의 거리, 속도 등을 검출할 수 있다.
터널 모드 제어 신호 생성부(940))는, 검출된 터널 정보, 검출된 차선 정보, 주변 차량의 거리 정보, 속도 정보, 또는 차량 주행 정보(Scar) 중 적어도 하나에 기초하여, 터널 모드 제어 신호(Stu)를 생성할 수 있다.
생성된, 터널 모드 제어 신호(Stu)는, 외부, 특히, 차량의 ECU(770)에 출력되며, ECU(770)는, 썬루프 구동부(755), 램프 구동부(751), 윈도우 구동부(758), 공조 구동부(757) 중 적어도 하나를 제어할 수 있다.
예를 들어, 썬루프를 닫거나, 램프를 턴 온하거나, 윈도우를 닫거나, 공조 장치를 동작시킬 수 있다. 이에 의해, 간단하게, 터널 진입시, 차량의 터널 모드 동작 수행이 가능하게 된다.
도 10a는 도 9의 프로세서의 내부 블록도의 다른예를 예시한다.
도면을 참조하면, 차량 운전 보조 장치(100)의 프로세서(170)는, 전방 스테레오 카메라(195)로부터 수신된 스테레오 이미지에 기초하여, 이미지 기반 차량 주변 정보를 검출할 수 있다. 여기서, 이미지 기반 차량 주변 정보는, 거리 정보, 주변 차량 거리 정보, 속도 정보, 차선 정보 및 도로면 정보, 표시판 정보, 터널 정보, 표지판 정보 등 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
상술한 바와 같이, 전방 스테레오 카메라(195)로부터 수신된 스테레오 이미지에 기초하여, 디스패러티 정보를 연산하고, 연산된 디스패러티 정보에 기초하여, 세그먼트, 오브젝트 검출 및 오브젝트 확인을 수행할 수 있다.
이를 바탕으로, 차량 운전 보조 장치(100)의 프로세서(170)는, 차량 전방에 대한, 차량 검출(1010), 거리 검출(1011), 차선 검출(1012), 도로면 검출(1014), 시각적 주행 거리 측정(visual odometry)(1016), 터널 검출(1013)을 수행할 수 있다. 그 밖에, 구조물 검출도 수행할 수 있다.
다음, 차량 운전 보조 장치(100)의 프로세서(170)는, ECU(770) 또는 센서부(760)로부터의 센서 정보를 수신할 수 있다.
차량 운전 보조 장치(100)의 프로세서(170)는, ECU(770) 또는 센서부(760)로부터의 차량 주행 정보에 기초하여, 차량 위치 예측(dead reckoning)(1030)을 수행한다.
그리고, 차량 운전 보조 장치(100)의 프로세서(170)는, 차량 위치 예측(dead reckoning)에 기초하여, 차량 움직임(egomotion) 추적(1040)을 수행한다. 이때, 차량 위치 예측(dead reckoning) 외에, 시각적 주행 거리 측정(visual odometry)에 기초하여, 차량 움직임(egomotion) 추적(1040)을 수행하는 것도 가능하다.
한편, 차량 운전 보조 장치(100)의 프로세서(170)는, 차량 움직임(egomotion) 추적(1040)을 기반으로, 주행 도로의 곡률 계산(1050)을 수행할 수 있다.
한편, 차량 운전 보조 장치(100)의 프로세서(170)는, 곡률 계산(1050), 차선 검출(1010), 및 도로면 검출(1014)을 기반으로 하여, 차량의 진행 방향 추적(1060)을 수행한다.
그리고, 차량 운전 보조 장치(100)의 프로세서(170)는, 차량의 진행 방향 추적(1060), 차량 검출(1010), 거리 검출(1011), 도로면 검출(1014)에 기초하여, 차량의 충돌, 추돌 위험성 등의 위험도 계산(1065)을 수행할 수 있다.
한편, 프로세서(170)는, 연산된 위험도 중 터널 진입 여부가 허용치를 초과하였는 지 여부를 판단(1080)하고, 해당하는 경우, 차량 내에 구비되는 에어백 구동부를 제어하기 위한, 터널 모드 제어 신호(Stu)를 생성(1090)할 수 있다. 한편, 초과하지 않은 경우, 정상 주행(1085)이 수행되도록 제어할 수 있다.
그리고, 차량 운전 보조 장치(100)의 프로세서(170)는, 위험도 계산(1065) 및 차량 움직임(egomotion) 추적(1040)에 기초하여, 차량 패쓰 예측(path prediction)(1070)을 수행한다. 즉, 차량 운전 보조 장치(100)의 프로세서(170)는, 추정된 차량 움직임(1040)에 기초하여, 차량 패쓰를 예측한다.
차량 운전 보조 장치(100)의 프로세서(170)는, 차량 패쓰 예측(1070), 위험도 계산(1065), 및 차량 움직임 추적(1040)에 기초하여, 차량이 슬립 연산(1080)을 수행한다. 슬립이 아닌 경우, 정상 주행(1085)을 수행하도록 하며, 슬립인 경우, 슬립 방지 제어 신호 생성(1090)을 수행한다.
생성된 슬립 방지 제어 신호(Sns)는, ECU(770)으로 전송되며, ECU(770)는, 조향 구동부(752), 브레이크 구동부(753), 동력원 구동부(754), 서스펜션 구동부(756) 중 적어도 하나를 제어한다.
예를 들어, 차량(200)이, 주행 도로 대비, 좌측으로 슬립한 경우, 슬립 방지 제어 신호(Sns)에 기초하여, 조향 구동부(752)는, 우측 스티어링이 수행되도록 조향 장치를 제어하거나, 브레이크 구동부(753)는, 좌측 브레이크를 동작시킬 수 있다.
다른 예로, 차량(200)이, 주행 도로 대비, 우측으로 슬립한 경우, 슬립 방지 제어 신호(Sns)에 기초하여, 조향 구동부(752)는, 좌측 스티어링이 수행되도록 조향 장치를 제어하거나, 브레이크 구동부(753)는, 우측 브레이크를 동작시킬 수 있다.
이에 따라, 차량 운전 보조 장치(100)를 통해, 스테레오 이미지, 및 센서 정보 등을 기반으로 한, 슬립 방지 제어를 수행할 수 있게 된다.
한편, 차량 운전 보조 장치(100)의 프로세서(170)는, 터널 검출(1013)에 기초하여, 터널 모드 제어 신호(Stu) 생성(1091)을 수행할 수 있다. 이러한, 터널 모드 제어 신호(Stu)는, 차량 내의 썬루프 구동부(755), 램프 구동부(751), 윈도우 구동부(758), 공조 구동부(757) 중 적어도 하나를 제어하기 위한 제어 신호일 수 있다.
그리고, 생성된, 터널 모드 제어 신호(Stu)는, 외부, 특히, 차량의 ECU(770)에 출력되며, ECU(770)는, 썬루프 구동부(755), 램프 구동부(751), 윈도우 구동부(758), 공조 구동부(757) 중 적어도 하나를 제어할 수 있다.
예를 들어, 썬루프를 닫거나, 램프를 턴 온하거나, 윈도우를 닫거나, 공조 장치를 동작시킬 수 있다.
한편, 차량 운전 보조 장치(100)의 프로세서(170)는, 터널 탈출(미도시)에 기초하여, 터널 이전 모드 제어 신호(미도시) 생성을 수행할 수 있다. 이러한, 터널 이전 모드 제어 신호는, 차량 내의 썬루프 구동부(755), 램프 구동부(751), 윈도우 구동부(758), 공조 구동부(757) 중 적어도 하나를 제어하기 위한 제어 신호일 수 있다.
그리고, 생성된, 터널 모드 제어 신호(Stu)는, 외부, 특히, 차량의 ECU(770)에 출력되며, ECU(770)는, 썬루프 구동부(755), 램프 구동부(751), 윈도우 구동부(758), 공조 구동부(757) 중 적어도 하나를 제어할 수 있다.
예를 들어, 썬루프를 다시 개방하거나, 램프를 턴 오프하거나, 윈도우를 다시 개방하거나, 공조 장치를 턴 오프시킬 수 있다.
도 10b는 도 9의 프로세서의 내부 블록도의 또 다른예를 예시한다.
도 10b를 참조하면, 도 10a와 거의 유사하나, AVN 장치(400)로부터의 맵 정보를 수신하며, 맵 매칭(1020)이 더 수행되는 것에 그 차이가 있다. 이하에서는 그 차이만을 기술한다.
차량 운전 보조 장치(100)의 프로세서(170)는, ECU(770) 또는 센서부(760)로부터의 센서 정보 중 차량 주행 정보와, AVN 장치(400)로부터의 맵 정보에 기초하여, 맵 매칭을 수행(1020)한다. 또한, 차량 속도 정보 등 차량 주행 정보 등에 기초하여, 맵 상에서 현재 차량의 위치를 가변시킬 수 있다.
차량 운전 보조 장치(100)의 프로세서(170)는, 차량 주행 정보 중 차량 위치 정보인 GPS 정보와, AVN 장치(400)로부터의 맵 정보에 기초하여, 현재 차량을 맵 상에 맵 매칭(1020)시킬 수 있다.
다음, 차량 운전 보조 장치(100)의 프로세서(170)는, 주행 도로의 곡률 계산(1050)시, 차량 움직임(egomotion) 추적(1040) 외에 추가로, 맵 매칭 정보를 기반으로, 주행 도로의 곡률 계산(1050)을 수행할 수 있다.
도 11a 내지 도 11d는 터널 검출의 다양한 예를 예시한다.
먼저, 도 11a는, 표지판에 기초한 터널 검출 방법을 예시한다.
도로 주행 중인, 차량(200) 내의 스테레오 카메라(195)는 스테레오 이미지를 획득할 수 있으며, 프로세서(170)는, 스테레오 이미지에 기초하여, 오브젝트 검출 및 확인 수행이 가능하다.
이때, 오브젝트 중, 도로 주변에 배치되는 표지판(1110)에 대한 검출 및 확인이 가능하다. 특히, 표지판(1110)이 전방에 터널이 있음을 알려주는 표지판인 경우, 프로세서(170)는 이를 확인하여, 전방에 위치하는 터널(1100)을 검출할 수 있다.
도면에서는, 차량(200)과 터널(1100) 사이의 거리가 Dx인 상태에서, 표지판(1110)을 보고, 터널을 검출하는 것을 예시한다.
다음, 도 11b는, 전방의 휘도 또는 광의 세기 차이에 기반한 터널 검출 방법을 예시한다.
차량(200)이 주간에 주행하는 경우, 터널(1100)의 입구(1150)는, 도로의 다른 부분에 비해, 어둡게 된다.
프로세서(170)는, 이러한 휘도 차이, 또는 광의 세기 차이를 이용하여, 터널 입구(1150) 영역을 검출할 수 있다. 그리고, 이러한 터널 입구(1150)에 기초하여, 터널(1100)을 검출할 수 있다.
구체적으로, 차량(200) 내의 스테레오 카메라(195)로부터 획득는 스테레오 이미지 중 제1 전방 영역(A1)의 휘도 또는 광의 세기(light intensity)는, 제1 레벨이며, 제2 전방 영역(A2)의 휘도 또는 광의 세기는, 제2 레벨일 수 있다.
프로세서(170)는, 제1 레벨과 제2 레벨의 차이가 기준치 이상인 경우, 주간 상황에서 더 낮은 휘도 또는 광의 세기 레벨을 갖는 제2 전방 영역(A2)을 터널로 검출할 수 있다.
또는 프로세서(170)는, 제1 레벨과 제2 레벨의 차이가 기준치 이상인 상태에서, 차량(200) 주행에 따라, 제2 전방 영역(A)의 크기가, 순차적으로 점점 더 커지는 경우, 제2 전방 영역(A2)을 터널로 검출할 수 있다.
한편, 역으로, 차량(200)이 야간에 주행하는 경우, 터널(1100)의 입구(1150)는, 터널 내부의 조명으로 인하여, 도로의 다른 부분에 비해, 밝게 된다.
이를 이용하여, 프로세서(170)는, 야간 상황에서 더 낮은 휘도 또는 광의 세기 레벨을 갖는 제2 전방 영역(A2)을 터널로 검출할 수 있다.
다음, 도 11c는, 스테레오 이미지에 기초하여 검출되는 차선, 또는 주변 차량의 휘도에 기반한 터널 검출 방법을 예시한다.
차량(200) 내의 스테레오 카메라(195)는 스테레오 이미지를 획득할 수 있으며, 프로세서(170)는, 스테레오 이미지에 기초하여, 오브젝트 검출 및 확인 수행이 가능하다. 이에 따라, 전방 차선, 전방 차량 검출 및 확인이 가능할 수 있다.
한편, 스테레오 카메라(195)는, 전방 차선 또는 전방 차량의 휘도 또는 광의 세기가 가변되는 영역이 있는 경우, 해당 영역을 터널 입구(1150)로 연산하고, 터널 입구(1150)에 기초하여, 터널(1100)을 검출할 수 있다.
도면과 같이, 전방 제1 영역(A1)에 위치하는 제1 전방 차량(1120a)의 휘도 레벨은, 스테레오 이미지 상에서, 제3 레벨이고, 전방 제2 영역(A2)에 위치하는 제2 전방 차량(1120b)의 휘도 레벨은, 스테레오 이미지 상에서, 제4 레벨일 수 있다.
프로세서(170)는, 이러한 레벨 차이에 기초하여, 전방 제2 영역(A2)에 터널 입구(1150)가 위치하는 것으로 연산하고, 터널 입구(1150)에 기초하여, 터널(1100)을 검출할 수 있다.
또는, 프로세서(170)는, 순차적으로 획득되는 스테레오 이미지에 기초하여, 제2 전방 차량(1120b)이 전방 제1 영역(A1)에 위치하였 때와, 전방 제2 영역(A2)에 위치하였을 때의 휘도 레벨 차이를 비교하고, 그 레벨 차이가 기준치 이상인 경우, 전방 제2 영역(A2)에 터널 입구(1150)가 위치하는 것으로 연산하고, 터널 입구(1150)에 기초하여, 터널(1100)을 검출할 수 있다.
다음, 도 11d는, 터널 입구의 형상에 기반한 터널 검출 방법을 예시한다.
차량(200) 내의 스테레오 카메라(195)는 스테레오 이미지를 획득할 수 있으며, 프로세서(170)는, 스테레오 이미지에 기초하여, 오브젝트 검출 및 확인 수행이 가능하다. 이에 따라, 전방 차선, 전방 차량 검출 및 확인이 가능할 수 있다.
특히, 프로세서(170)는, 터널 입구(1150)에 대한 오브젝트 검출을 수행할 수 있다. 그리고, 오브젝트 확인을 위해, 차량 내부 또는 차량 외부의 서버 등에 저장된 데이터 베이스를 이용하여, 터널 입구(1150)에 대한 형상 매칭을 수행할 수 있다.
도면에서는, 스테레오 이미지 기반으로 검출된 터널 입구(1150) 형상과, 데이터 베이스 내에 저장된, 제1 형상(1150a), 제2 형상(1150b), 제3 형상(1150c)과 비교하는 것을 예시한다. 이러한 비교 결과, 프로세서(170)는, 터널 입구(1150)를 확인할 수 있으며, 터널(1100)을 검출 및 확인할 수 있게 된다.
한편, 터널 검출시, 도 11a 내지 도 11d의 방법들을 조합하여, 터널을 검출하는 것도 가능하다.
도 12a 내지 도 12c는 터널 진입에 따른 터널 모드가 수행되는 것을 예시한다.
도 12a는, 제1 거리(da)에서, 차량(200)이 스테레오 이미지 기반으로, 터널(1100)을 검출한 것을 예시한다. 이때, 제1 거리(da)는, 터널 모드가 동작하기에는 이른 단계이므로, 프로세서(170)는, 터널 진입 이전으로 결정하고, 터널 모드 제어 신호를 생성하지 않을 수 있다.
다음, 도 12b는, 차량이 계속 주행하여, 차량(200)과 터널(1100) 사이의 거리가 제2 거리(Db)인 것을 예시한다.
이에 따라, 프로세서(170)는, 터널 모드 제어 신호(Stu)를 생성할 수 있다. 도면에서는, 설명의 편의를 위해, 터널 모드 시작을 알려주는 메시지(1251)가 표시되는 것을 예시한다. 이러한 메시지(1251)는 차량 내의 디스플레이(180) 또는 오디오 출력부(미도시)를 통해 출력될 수 있다.
도 12b는 터널 모드 제어 신호에 기초하여, 차량(200)의 터널 모드가 적용되는 것을 예시한다.
도 12b의 (a)는, 터널 이전 모드로서, 차량(200)의 전방 램프(1260L,1260R)가 턴 오프되고, 좌,우측 윈도우(1270La,1270Ra)가 일부 개방되고, 썬루프(1280a)가 일부 개방되는 것을 예시한다.
이후, 터널 진입시, 터널 모드 제어 신호(Stu)에 기초하여, 차량(200)은, 터널 모드로 진입한다.
도 12b의 (b)는, 터널 모드로서, 차량(200)의 전방 램프(1260L,1260R)가 턴 온되고, 좌,우측 윈도우(1270Lb,1270Rb)가 모두 닫히고, 썬루프(1280b)도 모두 닫히며, 내부 공조기 동작(1290b)이 수행되는 것을 예시한다. 이에 따라, 터널 진입시, 자동으로 터널 모드가 수행되게 된다.
도 13a 내지 도 13c는 터널 탈출에 따른 터널 이전 모드가 수행되는 것을 예시한다.
도 13a는, 차량(200)이 터널(1100)로 진입한 상태에서, 주행하여, 터널 출구(1160)과의 거리가, Dm인 것을 예시한다.
프로세서(170)는, 검출된 터널 출구(1160)에도 불구하고, 터널 모드를 종료하고, 터널 이전 모드로 전환하기에는, 이른 단계 이므로, 터널 모드를 유지하고, 터널 이전 모드 제어 신호를 생성하지 않을 수 있다.
다음, 도 13b는, 차량이 계속 주행하여, 차량(200)과 터널(1100) 사이의 거리가 Db인 것을 예시한다.
이에 따라, 프로세서(170)는, 터널 이전 모드 제어 신호를 생성할 수 있다. 도면에서는, 설명의 편의를 위해, 터널 이전 모드 시작을 알려주는 메시지(1351)가 표시되는 것을 예시한다. 이러한 메시지(1351)는 차량 내의 디스플레이(180) 또는 오디오 출력부(미도시)를 통해 출력될 수 있다.
도 13b는 터널 이전 모드 제어 신호에 기초하여, 차량(200)의 터널 이전 모드가 적용되는 것을 예시한다.
도 13b의 (a)는, 터널 모드로서, 차량(200)의 전방 램프(1260L,1260R)가 턴 온되고, 좌,우측 윈도우(1270Lb,1270Rb)가 모두 닫히고, 썬루프(1280b)도 모두 닫히며, 내부 공조기 동작(1290b)이 수행된 것을 예시한다.
이후, 터널 탈출시, 터널 이전 모드 제어 신호에 기초하여, 차량(200)은, 터널 이전 모드로 진입한다.
도 13b의 (b)는, 터널 이전 모드로서, 차량(200)의 전방 램프(1260L,1260R)가 턴 오프되고, 좌,우측 윈도우(1270La,1270Ra)가 일부 개방되고, 썬루프(1280a)가 일부 개방되는 것을 예시한다. 이에 따라, 터널 탈출시, 자동으로 터널 이전 모드가 수행되게 된다.
도 14는 본 발명의 다른 실시예에 따른 모노 카메라를 구비하는 차량의 외관을 도시한 도면이다.
도면을 참조하면, 본 발명의 다른 실시예에 따른 차량(200)은, 동력원에 의해 회전하는 바퀴(135FR,135FL,135RL,..), 차량(200)의 진행 방향을 조절하기 위한 핸들(150), 및 차량(200) 내부에 구비되는 모노 카메라(193)와 레이더(194)를 구비할 수 있다.
모노 카메라(193)를 통한 모노 이미지와, 레이더(194)를 통한 거리 정보는, 차량 운전 보조 장치(도 15a의 2100) 내에서 신호 처리될 수 있다.
도 15a는 본 발명의 다른 실시예에 따른 차량 운전 보조 장치의 내부 블록도의 일예를 예시한다.
도면을 참조하면, 도 15a의 차량 운전 보조 장치(2100)의 내부 블록은, 도 3의 차량 운전 보조 장치(100)의 내부 블록과 유사하나, 스테레오 카메라(195)로부터의 스테레오 이미지 기반의, 신호 처리가 아닌, 모노 카메라(193)를 통한 모노 이미지와, 레이더(194)를 통한 거리 정보에 기반한 신호 처리를 수행한다는 점에서 그 차이가 있다. 즉, 차량의 터널 진입 여부 제어 신호를 생성할 수 있다. 이하에서는, 그 차이점만을 기술한다.
모노 카메라(193)는, 차량(200)의 천정 또는 전면 유리에 탈부착 가능할 수 있으며, 렌즈를 구비하는 단일의 카메라를 구비할 수 있다.
레이더(194)는, 차량(200)의 천정 또는 전면 유리에 탈부착 가능할 수 있으며, 소정 주파수의 전파를 차량 전방에 전송하고, 차량 전방의 물체서 반사되는 전파를 수신한다.
프로세서(2170)는, 레이더(194)에서의 송신 전파와 수신 전파의 차이에 기초하여, 거리 정보를 연산할 수 있다. 또한, 모노 카메라(193)를 통한 모노 이미지와 거리 정보를 매칭하여, 오브젝트 분리, 검출, 인식 등을 수행할 수 있다.
다음, 도 15b는 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 차량 운전 보조 장치의 내부 블록도의 일예를 예시한다.
도면을 참조하면, 도 15b의 차량 운전 보조 장치(2150)의 내부 블록은, 도 15a의 차량 운전 보조 장치(2100)의 내부 블록과 유사하나, 모노 카메라(193)와 레이더(194)가 아닌, 외부 대상물에 대해 스캐닝을 수행하는 라이더(Lidar)(2101)를 구비하는 것에 그 차이가 있다.
차이점을 기술하면, 라이더(2101)는, 레이저 스캐닝 방식에 의해, 전방 상황에 대한 스캔 이미지를 획득할 수 있으며, 프로세서(2270)는, 라이더로부터 수신되는 스캔 이미지에 기초하여, 신호 처리를 수행한다. 즉, 차량의 터널 진입 여부 제어 신호를 생성할 수 있다.
도 16a 내지 도 16b는 도 15a의 프로세서의 내부 블록도의 다양한 예를 예시하고, 도 17a 내지 도 17b는 도 16a의 프로세서의 동작 설명에 참조되는 도면이다.
도 16a 내지 도 16b의 프로세서 내부 블록은, 도 4a 내지 도 4b의 프로세서와 유사하나, 디스패러티 연산부를 구비하지 않는 다는 점에서 그 차이가 있다.
대신에, 디스패러티 정보에 대응하는 거리 정보(Sd)를, 외부의 레이더(194)로부터 수신하는 것에 그 차이가 있다. 이러한, 거리 정보(Sd)는, 세그먼테이션부(432)에 입력되며, 이미지의 세그먼트시에 사용될 수 있다.
도 17a 내지 도 17b는, 제1 및 제2 프레임 구간에서 각각 획득된 모노 이미지를 기반으로 하여, 도 16a의 프로세서(170)의 동작 방법 설명을 위해 참조되는 도면이다.
도 17a 내지 도 17b를 살펴보면, 도 5a 내지 도 5b와 유사하나, 모노 이미지와 레이더 기반 거리 정보를 이용하므로, 디스패러티 맵(distance map)을 생성할 필요가 없다는 점에서 그 차이가 있다.
먼저, 도 17a를 참조하면, 제1 프레임 구간 동안, 모노 카메라(193)는, 모노 이미지(FR1)를 획득하며, 레이더는 거리 정보(Sd1)을 획득한다.
이에 따라, 프로세서(2170) 내의 세그멘테이션부(432)와, 오브젝트 검출부(434), 오브젝트 확인부(436)는, 레이더에 기반한 거리 정보(Sd1)에 기초하여, 모노 이미지(FR1) 내의, 제1 차선 내지 제4 차선(538a,538b,538c,538d), 공사 지역(532), 제1 전방 차량(534), 제2 전방 차량(536)을, 검출 및 확인할 수 있다.
다음, 도 17b를 참조하면, 제2 프레임 구간 동안, 모노 카메라(193)는, 모노 이미지(FR2)를 획득하며, 레이더는 거리 정보(Sd2)을 획득한다.
이에 따라, 프로세서(2170) 내의 세그멘테이션부(432)와, 오브젝트 검출부(434), 오브젝트 확인부(436)는, 레이더에 기반한 거리 정보(Sd2)에 기초하여, 모노 이미지(FR2) 내의, 제1 차선 내지 제4 차선(558a,558b,558c,558d), 공사 지역(552), 제1 전방 차량(554), 제2 전방 차량(556)을, 검출 및 확인할 수 있다.
한편, 오브젝트 트래킹부(440)는, 도 17a와 도 17b를 비교하여, 확인된 오브젝트에 대한 트래킹을 수행할 수 있다.
구체적으로, 오브젝트 트래킹부(440)는, 도 17a와 도 17b에서 확인된, 각 오브젝트들의 움직임 또는 움직임 벡터에 기초하여, 해당 오브젝트의 이동 등을 트래킹할 수 있다. 이에 따라, 차량 주변에 위치하는, 차선, 공사 지역, 제1 전방 차량, 제2 전방 차량 등에 대한 트래킹을 수행할 수 있게 된다.
한편, 도 14 내지 도 17b에서 기술한 모노 카메라(193)와 레이더(194)를 구비하는 차량 운전 보조 장치(2100)는, 도 8 내지 도 13c에서 기술한 바와 유사하게, 모노 이미지와 거리 정보에 기초하여, 차량의 터널 진입 여부를 연산하고, 연산된 차량의 터널 진입 여부에 기초하여, 차량 내의 썬루프 구동부, 램프 구동부, 윈도우 구동부, 공조 구동부 중 적어도 하나를 제어하기 위한 터널 모드 제어 신호를 생성할 수 있다.
구체적으로, 차량 운전 보조 장치(2100)의 프로세서(170)는, 모노 카메라(193)로부터 수신되는 모노 이미지와 레이더(194)로부터 검출되는 거리 정보에 기초하여, 차량의 터널 진입 여부를 연산하고, 연산된 차량의 터널 진입 여부에 기초하여, 차량 내의 썬루프 구동부, 램프 구동부, 윈도우 구동부, 공조 구동부 중 적어도 하나를 제어하기 위한 터널 모드 제어 신호를 생성할 수 있다.
한편, 도 15b에서 기술한 라이더(2101)를 구비하는 차량 운전 보조 장치(2150)는, 도 8 내지 도 13c에서 기술한 바와 유사하게, 스캔 이미지에 기초하여 차량의 터널 진입 여부를 연산하고, 연산된 차량의 터널 진입 여부에 기초하여, 차량 내의 썬루프 구동부, 램프 구동부, 윈도우 구동부, 공조 구동부 중 적어도 하나를 제어하기 위한 터널 모드 제어 신호를 생성할 수 있다.
구체적으로, 차량 운전 보조 장치(2150)의 프로세서(2270)는, 라이더(2101)로부터 수신되는 스캔 이미지에 기초하여, 차량의 터널 진입 여부를 연산하고, 연산된 차량의 터널 진입 여부에 기초하여, 차량 내의 썬루프 구동부, 램프 구동부, 윈도우 구동부, 공조 구동부 중 적어도 하나를 제어하기 위한 터널 모드 제어 신호를 생성할 수 있다.
본 발명의 실시예에 따른 차량 운전 보조 장치 및 이를 구비한 차량은 상기한 바와 같이 설명된 실시예들의 구성과 방법이 한정되게 적용될 수 있는 것이 아니라, 상기 실시예들은 다양한 변형이 이루어질 수 있도록 각 실시예들의 전부 또는 일부가 선택적으로 조합되어 구성될 수도 있다.
한편, 본 발명의 차량 운전 보조 장치 또는 차량의 동작방법은 차량 운전 보조 장치 또는 차량에 구비된 프로세서가 읽을 수 있는 기록매체에 프로세서가 읽을 수 있는 코드로서 구현하는 것이 가능하다. 프로세서가 읽을 수 있는 기록매체는 프로세서에 의해 읽혀질 수 있는 데이터가 저장되는 모든 종류의 기록장치를 포함한다. 프로세서가 읽을 수 있는 기록매체의 예로는 ROM, RAM, CD-ROM, 자기 테이프, 플로피디스크, 광 데이터 저장장치 등이 있으며, 또한, 인터넷을 통한 전송 등과 같은 캐리어 웨이브의 형태로 구현되는 것도 포함한다. 또한, 프로세서가 읽을 수 있는 기록매체는 네트워크로 연결된 컴퓨터 시스템에 분산되어, 분산방식으로 프로세서가 읽을 수 있는 코드가 저장되고 실행될 수 있다.
또한, 이상에서는 본 발명의 바람직한 실시예에 대하여 도시하고 설명하였지만, 본 발명은 상술한 특정의 실시예에 한정되지 아니하며, 청구범위에서 청구하는 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 당해 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진자에 의해 다양한 변형실시가 가능한 것은 물론이고, 이러한 변형실시들은 본 발명의 기술적 사상이나 전망으로부터 개별적으로 이해되어져서는 안될 것이다.

Claims (16)

  1. 스테레오 카메라;
    상기 스테레오 카메라로부터 수신되는 스테레오 이미지에 기초하여, 차량의 터널 진입 여부를 연산하고, 상기 연산된 차량의 터널 진입시, 상기 차량을 터널 모드로 동작시키기 위한 터널 모드 제어 신호를 생성하는 프로세서;를 포함하며,
    상기 터널 모드 제어 신호는,
    상기 차량 내의 썬루프 구동부, 램프 구동부, 윈도우 구동부, 공조 구동부 중 적어도 하나를 제어하기 위한 제어 신호를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 운전 보조 장치.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 스테레오 이미지에 기초하여, 검출되는 차선, 터널, 주변 차량, 표지판 중 적어도 하나를 포함하는 차량 주변 정보를 연산하고, 상기 차량 주변 정보에 기초하여, 상기 터널 진입 여부를 연산하며, 상기 차량의 터널 진입시, 상기 차량을 터널 모드로 동작시키기 위한 상기 터널 모드 제어 신호를 생성하는 것을 특징으로 하는 차량 운전 보조 장치.
  3. 제1항에 있어서,
    적어도 하나의 차량 내부 장치와 데이터를 교환하는 인터페이스부;를 더 포함하고,
    상기 인터페이스부는, 맵 정보를 수신하며,
    상기 프로세서는,
    상기 맵 정보 및 상기 스테레오 이미지에 기초하여, 상기 차량 전방의 상기 터널을 검출하는 것을 특징으로 하는 차량 운전 보조 장치.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 스테레오 이미지에 기초하여, 차량 주변 정보를 연산하고, 상기 차량 주변 정보에 기초하여, 터널 탈출 여부를 연산하며, 상기 터널 탈출시, 상기 차량을 터널 이전 모드로 동작시키기 위한, 터널 이전 모드 제어 신호를 생성하는 프로세서;를 포함하며,
    상기 터널 이전 모드 제어 신호는,
    상기 차량 내의 상기 썬루프 구동부, 상기 램프 구동부, 상기 윈도우 구동부, 상기 공조 구동부 중 적어도 하나를 제어하기 위한 제어 신호를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 운전 보조 장치.
  5. 제1항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 차량의 전방의 터널을 검출하는 터널 검출부;
    상기 차량의 전방에 대한 차선을 검출하는 차선 검출부;
    상기 차량의 전방에 대한 주변 차량에 대한 거리를 검출하는 거리 검출부;
    상기 주변 차량의 속도를 검출하는 속도 검출부; 및
    상기 검출된 터널, 상기 검출된 차선, 상기 검출된 거리, 및 상기 검출된 속도에 기초하여, 상기 터널 모드 제어 신호를 생성하는 터널 모드 제어 신호 생성부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 운전 보조 장치.
  6. 제1항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 차량 전방의 표지판 검출 및 확인에 기초하여, 상기 터널을 검출하거나,
    상기 스테레오 이미지 중 휘도가 다른 영역에 기초하여, 상기 터널을 검출하거나,
    상기 스테레오 이미지에 기초하여 검출되는 차선, 또는 주변 차량의 휘도에 기초하여, 상기 터널을 검출하거나,
    상기 스테레오 이미지에 기초하여 검출되는 오브젝트에 대한 형상에 기초하여, 상기 터널을 검출하는 것을 특징으로 하는 차량 운전 보조 장치.
  7. 제1항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 스테레오 이미지의 디스패러티(disparity) 연산을 수행하는 디스패러티 연산부;
    상기 스테레오 이미지의 디스패러티 정보에 기초하여, 상기 스테레오 이미지 중 적어도 하나에 대한, 오브젝트 검출을 수행하는 오브젝트 검출부;
    상기 검출된 오브젝트에 대한 트래킹을 수행하는 오브젝트 트래킹부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 운전 보조 장치.
  8. 제7항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 스테레오 이미지의 디스패러티 정보에 기초하여, 상기 스테레오 이미지 내의 오브젝트를 세그먼트하는 세그멘테이션부; 및
    상기 검출된 오브젝트를 분류하는 오브젝트 확인부;를 더 포함하고,
    상기 오브젝트 검출부는,
    상기 세그먼트된 오브젝트에 기초하여, 상기 스테레오 이미지 중 적어도 하나에 대한, 오브젝트 검출을 수행하는 것을 특징으로 하는 차량 운전 보조 장치.
  9. 제1항에 있어서,
    적어도 하나의 차량 내부 장치와 데이터를 교환하는 인터페이스부;를 더 포함하고,
    상기 인터페이스부는, 센서 정보를 수신하며,
    상기 프로세서는,
    상기 스테레오 이미지에 기초하여, 차선, 터널, 주변 차량, 표지판, 상기 즈주변 차량과의 거리 정보, 상기 주변 차량의 속도 정보 중 적어도 하나를 포함하는 이미지 기반 차량 주변 정보를 검출하고,
    상기 센서 정보 중 차량 주행 정보에 기초하여, 차량 움직임 추정을 수행하고,
    상기 이미지 기반 차량 주변 정보, 및 상기 차량 움직임 추정에 기초하여, 상기 차량의 진행 방향 추적을 수행하는 것을 특징으로 하는 차량 운전 보조 장치.
  10. 제9항에 있어서,
    상기 인터페이스부는, 맵 정보를 더 수신하며,
    상기 프로세서는,
    상기 맵 정보와, 상기 차량 주행 정보에 기초하여, 맵 매칭을 수행하고,
    상기 맵 정보와, 상기 이미지 기반 차량 주변 정보, 및 상기 차량 움직임 추정에 기초하여, 상기 차량의 진행 방향 추적을 수행하는 것을 특징으로 하는 차량 운전 보조 장치.
  11. 모노 카메라;
    레이더;
    상기 모노 카메라로부터 수신되는 모노 이미지와 상기 레이더로부터의 거리 정보에 기초하여, 차량의 터널 진입 여부를 연산하고, 상기 연산된 차량의 터널 진입시, 상기 차량을 터널 모드로 동작시키기 위한 터널 모드 제어 신호를 생성하는 프로세서;를 포함하며,
    상기 터널 모드 제어 신호는,
    상기 차량 내의 썬루프 구동부, 램프 구동부, 윈도우 구동부, 공조 구동부 중 적어도 하나를 제어하기 위한 제어 신호를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 운전 보조 장치.
  12. 외부 대상물에 대해 스캐닝을 수행하는 라이더;
    상기 라이더로부터 수신되는 스캔 이미지에 기초하여, 차량의 터널 진입 여부를 연산하고, 상기 연산된 차량의 터널 진입시, 상기 차량을 터널 모드로 동작시키기 위한 터널 모드 제어 신호를 생성하는 프로세서;를 포함하며,
    상기 터널 모드 제어 신호는,
    상기 차량 내의 썬루프 구동부, 램프 구동부, 윈도우 구동부, 공조 구동부 중 적어도 하나를 제어하기 위한 제어 신호를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 운전 보조 장치.
  13. 차량 상태를 센싱하는 센서부;
    썬루프를 구동하는 썬루프 구동부;
    램프를 구동하는 램프 구동부;
    윈도우를 구동하는 윈도우 구동부;
    공조 장치를 구동하는 공조 구동부;
    상기 썬루프 구동부, 램프 구동부, 윈도우 구동부, 공조 구동부를 제어하는 제어부; 및
    스테레오 카메라와, 상기 스테레오 카메라로부터 수신되는 스테레오 이미지에 기초하여, 차량의 터널 진입 여부를 연산하고, 상기 연산된 차량의 터널 진입시, 상기 차량을 터널 모드로 동작시키기 위한 터널 모드 제어 신호를 생성하는 프로세서를 구비하는 차량 운전 보조 장치를 포함하며,
    상기 터널 모드 제어 신호는,
    상기 썬루프 구동부, 상기 램프 구동부, 상기 윈도우 구동부, 상기 공조 구동부 중 적어도 하나를 제어하기 위한 제어 신호를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량.
  14. 제13항에 있어서,
    상기 차량 운전 보조 장치는,
    적어도 하나의 차량 내부 장치와 데이터를 교환하는 인터페이스부;를 더 포함하고,
    상기 인터페이스부는, 맵 정보를 수신하며,
    상기 프로세서는,
    상기 맵 정보 및 상기 스테레오 이미지에 기초하여, 상기 차량 전방의 상기 터널을 검출하는 것을 특징으로 하는 차량
  15. 제13항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 스테레오 이미지에 기초하여, 차량 주변 정보를 연산하고, 상기 차량 주변 정보에 기초하여, 터널 탈출 여부를 연산하며, 상기 터널 탈출시, 상기 차량을 터널 이전 모드로 동작시키기 위한, 터널 이전 모드 제어 신호를 생성하는 프로세서;를 포함하며,
    상기 터널 이전 모드 제어 신호는,
    상기 차량 내의 상기 썬루프 구동부, 상기 램프 구동부, 상기 윈도우 구동부, 상기 공조 구동부 중 적어도 하나를 제어하기 위한 제어 신호를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량.
  16. 제13항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 차량 전방의 표지판 검출 및 확인에 기초하여, 상기 터널을 검출하거나,
    상기 스테레오 이미지 중 휘도가 다른 영역에 기초하여, 상기 터널을 검출하거나,
    상기 스테레오 이미지에 기초하여 검출되는 차선, 또는 주변 차량의 휘도에 기초하여, 상기 터널을 검출하거나,
    상기 스테레오 이미지에 기초하여 검출되는 오브젝트에 대한 형상에 기초하여, 상기 터널을 검출하는 것을 특징으로 하는 차량.
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