JP7226440B2 - 情報処理装置、情報処理方法、撮影装置、照明装置、及び、移動体 - Google Patents
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Description
本技術の第6の側面の情報処理装置は、撮影部により撮影された画像に対して画像認識処理を行う認識部と、物体の認識結果に基づく領域である認識領域内の物体までの距離に基づいて、前記撮影部の撮影方向への可視光の照射パターンを制御し、所定の距離以上離れた物体を含む前記認識領域に対する可視光の光量を0に設定する照射制御部とを備える。
本技術の第7の側面の情報処理方法は、撮影部により撮影された画像に対して画像認識処理を行い、物体の認識結果に基づく領域である認識領域内の物体までの距離に基づいて、前記撮影部の撮影方向への可視光の照射パターンを制御し、所定の距離以上離れた物体を含む前記認識領域に対する可視光の光量を0に設定する。
本技術の第8の側面の撮影装置は、撮像素子と、前記撮像素子により撮影された画像に対して画像認識処理を行う認識部と、物体の認識結果に基づく領域である認識領域内の物体までの距離に基づいて、前記撮像素子の撮影方向への可視光の照射パターンを制御し、所定の距離以上離れた物体を含む前記認識領域に対する可視光の光量を0に設定する照射制御部とを備える。
本技術の第9の側面の照明装置は、光源部と、撮影部により撮影された画像に対して画像認識処理を行う認識部と、物体の認識結果に基づく領域である認識領域内の物体までの距離に基づいて、前記撮影部の撮影方向への前記光源部による可視光の照射パターンを制御し、所定の距離以上離れた物体を含む前記認識領域に対する可視光の光量を0に設定する照射制御部とを備える。
本技術の第10の側面の移動体は、撮影部と、前記撮影部の撮影方向へ可視光を照射する照明部と、前記撮影部により撮影された画像に対して画像認識処理を行う認識部と、物体の認識結果に基づく領域である認識領域内の物体までの距離に基づいて、前記照明部の可視光の照射パターンを制御し、所定の距離以上離れた物体を含む前記認識領域に対する可視光の光量を0に設定する照射制御部とを備える。
本技術の第6の側面乃至第10の側面においては、撮影された画像に対して画像認識処理が行われ、物体の認識結果に基づく領域である認識領域内の物体までの距離に基づいて、撮影方向への可視光の照射パターンが制御され、所定の距離以上離れた物体を含む前記認識領域に対する可視光の光量が0に設定される。
1.実施の形態
2.変形例
3.その他
<車両101の構成例>
図1は、本技術を適用した車両101の機略的な構成例を示すブロック図である。
図2は、図1の照明部125の構成例の一部を示すブロック図である。
図3は、図1の撮影部128の構成例を示すブロック図である。
図4は、統合制御ユニット133のマイクロコンピュータ151が、所定の制御プログラムを実行することにより実現される機能の一部である情報処理部301の構成例を示している。なお、図中、駆動系制御ユニット122、ボディ系制御ユニット124、及び、車外情報検出ユニット127と、情報処理部301との間の通信ネットワーク121及び車載ネットワークI/F158の図示を省略している。
次に、図5のフローチャートを参照して、車両101により実行される照明制御処理について説明する。
以下、上述した本技術の実施の形態の変形例について説明する。
上述した一連の処理は、ハードウェアにより実行することもできるし、ソフトウェアにより実行することもできる。
本技術は、以下のような構成をとることもできる。
撮影部により撮影された画像に対して画像認識処理を行い、物体の認識結果に基づく領域である認識領域毎に認識結果の信頼度を算出する認識部と、
少なくとも一部の前記認識領域に対する前記信頼度が高くなるように、前記撮影部の撮影方向への可視光の照射パターンを制御する照射制御部と
を備える情報処理装置。
(2)
前記照射制御部は、前記信頼度が所定の閾値未満の前記認識領域である低信頼度領域に対する前記信頼度が高くなるように、前記低信頼度領域に対する可視光の光量を制御する
前記(1)に記載の情報処理装置。
(3)
前記照射制御部は、前記画像内の前記低信頼度領域の輝度に基づいて、前記低信頼度領域に対する可視光の光量を制御する
前記(2)に記載の情報処理装置。
(4)
前記照射制御部は、さらに前記認識領域内の物体の種類に基づいて前記照射パターンを制御する
前記(1)乃至(3)のいずれかに記載の情報処理装置。
(5)
前記照射制御部は、発光する物体、及び、可視光を反射する反射部材を備える物体を含む前記認識領域に対する可視光の光量を下げる
前記(4)に記載の情報処理装置。
(6)
前記照射制御部は、さらに前記認識領域内の物体までの距離に基づいて前記照射パターンを制御する
前記(1)乃至(5)のいずれかに記載の情報処理装置。
(7)
前記照射制御部は、所定の距離以上離れた物体を含む前記認識領域に対する可視光の光量を下げる
前記(6)に記載の情報処理装置。
(8)
前記画像は、赤外画像及び可視画像を含み、
前記照射制御部は、前記赤外画像に対する画像認識処理の前記信頼度に基づいて、前記照射パターンを制御する
前記(1)乃至(7)のいずれかに記載の情報処理装置。
(9)
前記照射制御部は、さらに前記可視画像に対する画像認識処理の前記信頼度に基づいて、前記照射パターンを制御する
前記(8)に記載の情報処理装置。
(10)
前記画像は、移動体の周囲を撮影した画像である
前記(1)乃至(9)のいずれかに記載の情報処理装置。
(11)
前記移動体は、車両であり、
前記照射制御部は、路面を含む前記認識領域に可視光を照射するように前記照射パターンを制御する
前記(10)に記載の情報処理装置。
(12)
前記移動体は、車両であり、
前記照射制御部は、人又は他の車両を含む前記認識領域に対する可視光の光量を下げる
前記(10)又は(11)に記載の情報処理装置。
(13)
前記照射制御部は、所定の領域単位で可視光の光量を制御することにより前記照射パターンを制御する
前記(1)乃至(12)のいずれかに記載の情報処理装置。
(14)
前記照射パターンは、可視光の空間方向の光量の分布である
前記(1)乃至(13)のいずれかに記載の情報処理装置。
(15)
前記照射制御部は、前記照射パターンを含む制御信号を出力する
前記(1)乃至(14)のいずれかに記載の情報処理装置。
(16)
前記認識部は、画像認識処理としてセマンティックセグメンテーションを行う
前記(1)乃至(15)のいずれかに記載の情報処理装置。
(17)
撮影部により撮影された画像に対して画像認識処理を行い、物体の認識結果に基づく領域である認識領域毎に認識結果の信頼度を算出し、
少なくとも一部の前記認識領域に対する前記信頼度が高くなるように、前記撮影部の撮影方向への可視光の照射パターンを制御する
情報処理方法。
(18)
撮像素子と、
前記撮像素子により撮影された画像に対して画像認識処理を行い、物体の認識結果に基づく領域である認識領域毎に認識結果の信頼度を算出する認識部と、
少なくとも一部の前記認識領域に対する前記信頼度が高くなるように、前記撮像素子の撮影方向への可視光の照射パターンを制御する照射制御部と
を備える撮影装置。
(19)
光源部と、
撮影部により撮影された画像に対して画像認識処理を行い、物体の認識結果に基づく領域である認識領域毎に認識結果の信頼度を算出する認識部と、
少なくとも一部の前記認識領域に対する前記信頼度が高くなるように、前記撮影部の撮影方向への前記光源部による可視光の照射パターンを制御する照射制御部と
を備える照明装置。
(20)
撮影部と、
前記撮影部の撮影方向へ可視光を照射する照明部と、
前記撮影部により撮影された画像に対して画像認識処理を行い、物体の認識結果に基づく領域である認識領域毎に認識結果の信頼度を算出する認識部と、
少なくとも一部の前記認識領域に対する前記信頼度が高くなるように、前記照明部の可視光の照射パターンを制御する照射制御部と
を備える移動体。
Claims (25)
- 撮影部により撮影された画像に対して画像認識処理を行い、物体の認識結果に基づく領域である認識領域毎に認識結果の信頼度を算出する認識部と、
前記信頼度が所定の閾値未満の前記認識領域である低信頼度領域の前記画像内の輝度に基づいて、前記撮影部の撮影方向への可視光の照射パターンを制御し、前記低信頼度領域に対する可視光の光量を制御する照射制御部と
を備える情報処理装置。 - 前記照射制御部は、前記低信頼度領域に対する前記信頼度が高くなるように、前記低信頼度領域に対する可視光の光量を制御する
請求項1に記載の情報処理装置。 - 前記照射制御部は、さらに前記認識領域内の物体の種類に基づいて前記照射パターンを制御する
請求項1に記載の情報処理装置。 - 前記照射制御部は、発光する物体、及び、可視光を反射する反射部材を備える物体を含む前記認識領域に対する可視光の光量を下げる
請求項3に記載の情報処理装置。 - 前記照射制御部は、さらに前記認識領域内の物体までの距離に基づいて前記照射パターンを制御する
請求項1に記載の情報処理装置。 - 前記照射制御部は、所定の距離以上離れた物体を含む前記認識領域に対する可視光の光量を0に設定する
請求項5に記載の情報処理装置。 - 前記画像は、赤外画像及び可視画像を含み、
前記照射制御部は、前記赤外画像に対する画像認識処理の前記信頼度に基づいて、前記照射パターンを制御する
請求項1に記載の情報処理装置。 - 前記照射制御部は、さらに前記可視画像に対する画像認識処理の前記信頼度に基づいて、前記照射パターンを制御する
請求項7に記載の情報処理装置。 - 前記画像は、移動体の周囲を撮影した画像である
請求項1に記載の情報処理装置。 - 前記移動体は、車両であり、
前記照射制御部は、路面を含む前記認識領域に可視光を照射するように前記照射パターンを制御する
請求項9に記載の情報処理装置。 - 前記移動体は、車両であり、
前記照射制御部は、人又は他の車両を含む前記認識領域に対する可視光の光量を下げる
請求項9に記載の情報処理装置。 - 前記照射制御部は、所定の領域単位で可視光の光量を制御することにより前記照射パターンを制御する
請求項1に記載の情報処理装置。 - 前記照射パターンは、可視光の空間方向の光量の分布である
請求項1に記載の情報処理装置。 - 前記照射制御部は、前記照射パターンを含む制御信号を出力する
請求項1に記載の情報処理装置。 - 前記認識部は、画像認識処理としてセマンティックセグメンテーションを行う
請求項1に記載の情報処理装置。 - 撮影部により撮影された画像に対して画像認識処理を行い、物体の認識結果に基づく領域である認識領域毎に認識結果の信頼度を算出し、
前記信頼度が所定の閾値未満の前記認識領域である低信頼度領域の前記画像内の輝度に基づいて、前記撮影部の撮影方向への可視光の照射パターンを制御し、前記低信頼度領域に対する可視光の光量を制御する
情報処理方法。 - 撮像素子と、
前記撮像素子により撮影された画像に対して画像認識処理を行い、物体の認識結果に基づく領域である認識領域毎に認識結果の信頼度を算出する認識部と、
前記信頼度が所定の閾値未満の前記認識領域である低信頼度領域の前記画像内の輝度に基づいて、前記撮像素子の撮影方向への可視光の照射パターンを制御し、前記低信頼度領域に対する可視光の光量を制御する照射制御部と
を備える撮影装置。 - 光源部と、
撮影部により撮影された画像に対して画像認識処理を行い、物体の認識結果に基づく領域である認識領域毎に認識結果の信頼度を算出する認識部と、
前記信頼度が所定の閾値未満の前記認識領域である低信頼度領域の前記画像内の輝度に基づいて、前記撮影部の撮影方向への前記光源部による可視光の照射パターンを制御し、前記低信頼度領域に対する可視光の光量を制御する照射制御部と
を備える照明装置。 - 撮影部と、
前記撮影部の撮影方向へ可視光を照射する照明部と、
前記撮影部により撮影された画像に対して画像認識処理を行い、物体の認識結果に基づく領域である認識領域毎に認識結果の信頼度を算出する認識部と、
前記信頼度が所定の閾値未満の前記認識領域である低信頼度領域の前記画像内の輝度に基づいて、前記照明部の可視光の照射パターンを制御し、前記低信頼度領域に対する可視光の光量を制御する照射制御部と
を備える移動体。 - 撮影部により撮影された画像に対して画像認識処理を行う認識部と、
物体の認識結果に基づく領域である認識領域内の物体までの距離に基づいて、前記撮影部の撮影方向への可視光の照射パターンを制御し、所定の距離以上離れた物体を含む前記認識領域に対する可視光の光量を0に設定する照射制御部と
を備える情報処理装置。 - 前記認識部は、前記認識領域毎に認識結果の信頼度を算出し、
前記照射制御部は、少なくとも一部の前記認識領域に対する前記信頼度が高くなるように、前記照射パターンを制御する
請求項20に記載の情報処理装置。 - 撮影部により撮影された画像に対して画像認識処理を行い、
物体の認識結果に基づく領域である認識領域内の物体までの距離に基づいて、前記撮影部の撮影方向への可視光の照射パターンを制御し、所定の距離以上離れた物体を含む前記認識領域に対する可視光の光量を0に設定する
情報処理方法。 - 撮像素子と、
前記撮像素子により撮影された画像に対して画像認識処理を行う認識部と、
物体の認識結果に基づく領域である認識領域内の物体までの距離に基づいて、前記撮像素子の撮影方向への可視光の照射パターンを制御し、所定の距離以上離れた物体を含む前記認識領域に対する可視光の光量を0に設定する照射制御部と
を備える撮影装置。 - 光源部と、
撮影部により撮影された画像に対して画像認識処理を行う認識部と、
物体の認識結果に基づく領域である認識領域内の物体までの距離に基づいて、前記撮影部の撮影方向への前記光源部による可視光の照射パターンを制御し、所定の距離以上離れた物体を含む前記認識領域に対する可視光の光量を0に設定する照射制御部と
を備える照明装置。 - 撮影部と、
前記撮影部の撮影方向へ可視光を照射する照明部と、
前記撮影部により撮影された画像に対して画像認識処理を行う認識部と、
物体の認識結果に基づく領域である認識領域内の物体までの距離に基づいて、前記照明部の可視光の照射パターンを制御し、所定の距離以上離れた物体を含む前記認識領域に対する可視光の光量を0に設定する照射制御部と
を備える移動体。
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