KR20150061702A - 모터 제어장치 및 모터 제어 방법 - Google Patents

모터 제어장치 및 모터 제어 방법 Download PDF

Info

Publication number
KR20150061702A
KR20150061702A KR1020130145537A KR20130145537A KR20150061702A KR 20150061702 A KR20150061702 A KR 20150061702A KR 1020130145537 A KR1020130145537 A KR 1020130145537A KR 20130145537 A KR20130145537 A KR 20130145537A KR 20150061702 A KR20150061702 A KR 20150061702A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
motor
temperature
current
inverter
electromotive force
Prior art date
Application number
KR1020130145537A
Other languages
English (en)
Other versions
KR101526391B1 (ko
Inventor
김성규
곽무신
박홍극
배수현
Original Assignee
현대자동차주식회사
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 현대자동차주식회사 filed Critical 현대자동차주식회사
Priority to KR1020130145537A priority Critical patent/KR101526391B1/ko
Priority to US14/515,082 priority patent/US9729098B2/en
Priority to CN201410577701.1A priority patent/CN104682812B/zh
Publication of KR20150061702A publication Critical patent/KR20150061702A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR101526391B1 publication Critical patent/KR101526391B1/ko

Links

Images

Classifications

    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P21/00—Arrangements or methods for the control of electric machines by vector control, e.g. by control of field orientation
    • H02P21/22—Current control, e.g. using a current control loop
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L15/00—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles
    • B60L15/20—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles for control of the vehicle or its driving motor to achieve a desired performance, e.g. speed, torque, programmed variation of speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L50/00—Electric propulsion with power supplied within the vehicle
    • B60L50/50—Electric propulsion with power supplied within the vehicle using propulsion power supplied by batteries or fuel cells
    • B60L50/60—Electric propulsion with power supplied within the vehicle using propulsion power supplied by batteries or fuel cells using power supplied by batteries
    • B60L50/64—Constructional details of batteries specially adapted for electric vehicles
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02M—APPARATUS FOR CONVERSION BETWEEN AC AND AC, BETWEEN AC AND DC, OR BETWEEN DC AND DC, AND FOR USE WITH MAINS OR SIMILAR POWER SUPPLY SYSTEMS; CONVERSION OF DC OR AC INPUT POWER INTO SURGE OUTPUT POWER; CONTROL OR REGULATION THEREOF
    • H02M7/00—Conversion of ac power input into dc power output; Conversion of dc power input into ac power output
    • H02M7/42—Conversion of dc power input into ac power output without possibility of reversal
    • H02M7/44—Conversion of dc power input into ac power output without possibility of reversal by static converters
    • H02M7/48—Conversion of dc power input into ac power output without possibility of reversal by static converters using discharge tubes with control electrode or semiconductor devices with control electrode
    • H02M7/53—Conversion of dc power input into ac power output without possibility of reversal by static converters using discharge tubes with control electrode or semiconductor devices with control electrode using devices of a triode or transistor type requiring continuous application of a control signal
    • H02M7/537—Conversion of dc power input into ac power output without possibility of reversal by static converters using discharge tubes with control electrode or semiconductor devices with control electrode using devices of a triode or transistor type requiring continuous application of a control signal using semiconductor devices only, e.g. single switched pulse inverters
    • H02M7/5387—Conversion of dc power input into ac power output without possibility of reversal by static converters using discharge tubes with control electrode or semiconductor devices with control electrode using devices of a triode or transistor type requiring continuous application of a control signal using semiconductor devices only, e.g. single switched pulse inverters in a bridge configuration
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P29/00—Arrangements for regulating or controlling electric motors, appropriate for both AC and DC motors
    • H02P29/60—Controlling or determining the temperature of the motor or of the drive
    • H02P29/68—Controlling or determining the temperature of the motor or of the drive based on the temperature of a drive component or a semiconductor component
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L2210/00—Converter types
    • B60L2210/40—DC to AC converters
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
    • Y02T10/70—Energy storage systems for electromobility, e.g. batteries
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
    • Y10S—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10S388/00—Electricity: motor control systems
    • Y10S388/923—Specific feedback condition or device
    • Y10S388/9281—Counter or back emf, CEMF

Abstract

본 발명의 실시 예에 따른 모터 제어 장치는, 토크 지령을 생성하는 차량 제어기; 최대 역자속을 생성하고, 상기 모터의 현재 온도를 측정하고, 측정된 상기 모터의 현재 온도에 보정 온도를 합하여 보상온도를 생성하며, 상기 토크 지령, 상기 최대 역자속 및 상기 보상온도를 온도별 전류 맵에 대입하여 전류 지령을 생성하는 인버터; 및 상기 인버터에 의해 구동되는 모터를 포함하고, 상기 보정 온도는 상기 모터의 90도에서의 역기전력 상수 및 90도에서의 역기전력 설계치를 이용하여 생성된다.

Description

모터 제어장치 및 모터 제어 방법{MOTOR CONTROLLING SYSTEN AND MOTOR CONTROLLING METHOD}
본 발명은 모터 제어장치 및 모터 제어 방법에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 토크 제어 오차 보상 기술을 이용하여 모터를 제어하는 모터 제어장치 및 모터 제어 방법에 관한 것이다.
일반적으로 전기자동차, 하이브리드 자동차, 연료전지 자동차 등을 포함하는 친환경 자동차에는 구동력을 발생시키는 적어도 하나의 구동모터를 포함할 수 있다. 이러한 구동모터의 토크 제어 오차를 발생시키는 원인 중의 하나는 구동 모터의 역기전력 산포이다.
이러한 친환경 자동차에 적용되는 구동 모터는 양산수준에서 ±5% 이내의 역기전력 산포를 가지고 있다. 모터 전류 맵 범위를 넘어서는 역기전력 산포를 갖는 모터에 대해서는 정상적인 토크 제어가 불가능하다. 모터 전류 맵 범위를 넘어서는 역기전력 산포를 갖는 모터는 입력 전류 지령 대비 출력 토크에 큰 맥동(진동)을 나타내며 정상 토크 출력이 불가능하고, 이에 따라 차량 주행 불가라는 문제를 발생시킨다.
종래에는 일정한 모터 역기전력 산포 기준을 두고 모터 제품 관리를 하고 있다. 기준을 강하게 적용하게 되면 기준 미달 모터가 과다하게 발생하게 되어 비용손실이 발생하는 문제점이 생긴다. 기준을 약하게 적용하게 되면 기준 미달 모터가 덜 발생하여 비용손실은 줄어들게 되나 출력 사양의 토크 제어를 만족시키지 못할 수 있다는 문제가 발생할 수 있다.
본 발명은 상술한 문제점을 극복하기 위한 것으로서, 온도별 전류 맵에서 결정되는 전류 지령에 모터의 역기전력 산포에 의한 토크 제어 오차를 보상하여 모터의 성능 및 제어에 안정성을 제공하는 데 있다.
본 발명이 이루고자 하는 기술적 과제들은 이상에서 언급한 기술적 과제들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 기술적 과제들은 본 발명의 기재로부터 당해 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
본 발명의 실시 예에 따른 모터 제어 장치는, 토크 지령을 생성하는 차량 제어기; 최대 역자속을 생성하고, 상기 모터의 현재 온도를 측정하고, 측정된 상기 모터의 현재 온도에 보정 온도를 합하여 보상온도를 생성하며, 상기 토크 지령, 상기 최대 역자속 및 상기 보상온도를 온도별 전류 맵에 대입하여 전류 지령을 생성하는 인버터; 및 상기 인버터에 의해 구동되는 모터를 포함하고, 상기 보정 온도는 상기 모터의 90도에서의 역기전력 상수 및 90도에서의 역기전력 설계치를 이용하여 생성된다.
또한, 본 발명의 실시 예에 따른 모터 제어 장치의 모터의 90도에서의 역기전력 상수는 상기 모터의 현재 온도에서의 역기전력 상수, 역기전력 온도계수 및 상기 모터의 현재 온도를 이용하여 생성된다.
또한, 본 발명의 실시 예에 따른 모터 제어 장치의 모터의 현재 온도에서의 역기전력 상수는 상기 모터의 d축 전압과 q축 전압의 크기 및 전기 각속도로 생성된다.
또한, 본 발명의 실시 예에 따른 모터 제어 장치의 인버터는 복수의 전력 스위치를 포함하고, 상기 인버터는 상기 전류 지령을 PWM신호로 출력하며, 상기 복수의 전력 스위치는 상기 인버터의 제어에 따라 스위칭 동작이 제어된다.
또한, 본 발명의 실시 예에 따른 모터 제어 장치는 배터리를 더 포함하고, 상기 인버터는, 상기 복수의 전력 스위치의 스위칭 동작에 따라 상기 배터리에서 공급되는 직류전압을 3상 교류전압으로 변환한 다음 상기 모터의 각 상에 공급하여 모터를 구동한다.
또한, 본 발명의 실시 예에 따른 토크 지령을 생성하는 차량 제어기; 최대 역자속을 생성하고, 상기 모터의 현재 온도를 측정하고, 측정된 상기 모터의 현재 온도에 보정 온도를 합하여 보상온도를 생성하며, 상기 토크 지령, 상기 최대 역자속 및 상기 보상온도를 온도별 전류 맵에 대입하여 전류 지령을 생성하는 인버터; 및 상기 인버터에 의해 구동되는 모터를 포함하는 전력 제어방법에 있어서, 상기 토크 지령이 전송되는 단계; 상기 최대 역자속을 생성하는 단계: 상기 보상온도를 생성하는 단계; 및 온도별 전류 맵에 상기 토크 지령, 상기 최대 역자속 및 상기 보상온도를 대입하여 전류 지령을 생성하는 단계를 포함한다.
또한, 본 발명의 실시 예에 따른 모터 제어 방법의 보정 온도는 상기 모터의 90도에서의 역기전력 상수 및 90도에서의 역기전력 설계치를 이용하여 생성된다.
또한, 본 발명의 실시 예에 따른 모터 제어 방법의 상기 모터의 90도에서의 역기전력 상수는 상기 모터의 현재 온도에서의 역기전력 상수, 역기전력 온도계수 및 상기 모터의 현재 온도를 이용하여 생성된다.
또한, 본 발명의 실시 예에 따른 모터 제어 방법의 모터의 현재 온도에서의 역기전력 상수는 상기 모터의 d축 전압과 q축 전압의 크기 및 전기 각속도로 생성된다.
또한, 본 발명의 실시 예에 따른 모터 제어 방법의 인버터는 복수의 전력 스위치를 포함하고, 상기 인버터가 상기 전류 지령을 PWM신호로 출력하는 단계; 및, 상기 복수의 전력 스위치가 상기 인버터의 제어에 따라 스위칭 동작이 제어되는 단계를 더 포함한다.
또한, 본 발명의 실시 예에 따른 모터 제어 방법은 배터리를 더 포함하고, 상기 인버터가 상기 복수의 전력 스위치의 스위칭 동작에 따라 상기 배터리에서 공급되는 직류전압을 3상 교류전압으로 변환한 다음 상기 모터의 각 상에 공급하여 모터를 구동하는 단계를 더 포함한다.
본 발명에 따른 모터 제어장치 및 제어 방법은 90도 기준 모터 역기전력 상수 추정이 가능한 효과가 있다.
또한, 본 발명에 따른 모터 제어장치 및 제어 방법은 모터 보상온도 산출이 가능하다. 따라서 모터 보상온도를 이용하여 기준 모터 역기전력 상수 차이를 보상하여 모터 출력 사양을 만족시키는 효과가 있다.
또한, 본 발명에 따른 모터 제어장치 및 제어 방법은 보상온도를 이용하여 토크 제어 오차를 보상하므로 모터 역기전력 산포 기준을 완화하여 비용손실을 줄이는 효과가 있다.
도 1은 본 발명의 실시 예에 따른 모터 제어장치를 도시한 도면이다.
도 2는 본 발명의 실시 예에 따른 인버터를 도시한 도면이다.
도 3은 본 발명의 실시 예에 따른 모터 제어 절차를 도시한 흐름도이다.
이하, 첨부한 도면을 참고로 하여 본 발명의 실시 예에 대하여 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명할 수 있다. 그러나 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시 예에 한정되지 않는다. 또한, 도면에서 본 발명을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 동일 또는 유사한 구성요소에 대해서는 동일한 참조부호를 붙였다.
명세서 전체에서, 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함"할 수 있다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미할 수 있다. 또한, 명세서에 기재된 "…부", "…기", "모듈" 등의 용어는 적어도 하나의 기능이나 동작을 처리하는 단위를 의미하며, 이는 하드웨어나 소프트웨어 또는 하드웨어 및 소프트웨어의 결합으로 구현될 수 있다.
도 1은 본 발명의 실시 예에 따른 모터 제어장치를 도시한 도면이다.
이하, 도 1을 이용하여 본 발명의 실시 예에 따른 모터 제어 장치를 설명한다.
도 1을 참조하면, 본 발명의 실시 예에 따른 모터 제어 장치(1)는 차량제어기(10), 인버터(20), 배터리(40) 및 모터(50)를 포함할 수 있다.
차량제어기(10)는 모터(50)의 구동을 제어하기 위한 토크 지령을 생성하여 모터제어기(20)에 전송할 수 있다. 차량 제어기(10)는 전기 자동차, 하이브리드 자동차, 연료전지 자동차 등을 포함하는 친환경 자동차를 제어하는 제어기 일 수 있다.
인버터(20)는 토크 지령, 최대 역자속 및 현재 모터 온도(T)를 이용하여 모터(50)의 속도와 토크를 제어하기 위한 전류 지령(d축 전류 지령 및 q축 전류 지령을 포함한다.)을 생성하고, 전류 지령을 PWM신호로 출력하여 모터(50)를 구동한다.
인버터(20)는 복수의 전력 스위치를 포함한다. 복수의 전력 스위치는 인버터(20)의 제어에 따라 스위칭 동작이 제어된다. 인버터(20)는 복수의 전력 스위치를 제어하여 배터리(40)에서 공급되는 직류전압을 3상 교류전압으로 변환하고 변환된 3상 교류 전압을 모터(50)의 각 상에 공급하여 모터(50)를 구동한다. 또한, 인버터(20)는 최대 역자속을 계산할 수 있다.
도 2는 본 발명의 실시 예에 따른 인버터(20)를 도시한 도면이다.
이하, 도 2를 이용하여 본 발명의 실시 예에 따른 인버터(20)를 설명한다.
도 2를 참조하면, 본 발명의 실시 예에 따른 인버터(20)는 온도 측정부(310), 보상부(320), 합산부(330), 전류 제어부(340) 및 전압 제어부(350)를 포함할 수 있다.
온도 측정부(310)는 모터(50)의 현재 모터 온도(T)를 측정하고 보상부(320) 및 합산부(330)에 전송할 수 있다.
보상부(320)는 레졸버(미도시)를 포함할 수 있다. 레졸버는 모터(50) 회전자의 위상 각을 측정하는 센서로 고정자와 회전자로 구성된다. 레졸버 고정자는 모터(50)의 고정자에 부착되고 레졸버 회전자는 모터(50)의 회전자에 부착된다.
모터(50) 회전자와 레졸버 회전자는 조립공차 및 부품 편차 등의 이유로 인해 모터(50) 회전자의 기준위치와 레졸버의 회전자 기준 위치 간의 오차가 발생할 수 있다.
보상부(320)는 이러한 오차를 보정하기 위한 레졸버 옵셋 보정시 적용되는 0 전류 제어로 모터(50)의 d축 전압과 q축 전압의 크기(|VdqActLPF|)를 연산할 수 있다.
보상부(320)는 모터(50)의 d축 전압과 q축 전압의 크기(|VdqActLPF|)와 전기각속도(WrLPF)로 현재 모터 온도(T)에서의 모터(50)의 역기전력 상수(λpm@T)를 이하의 수학식 1을 이용하여 생성할 수 있다.
[수학식 1]
λpm@T=(|VdqActLPF|)/ WrLPF
보상부(320)는 생성된 현재 모터 온도(T)에서의 모터(50)의 역기전력 상수(λpm@T), 역기전력 온도계수(CoeffLAMpm _T) 및 현재 모터 온도(T)를 이용하여 90도에서의 모터 역기전력 상수(λpm@90)를 이하의 수학식 2를 이용하여 추정할 수 있다.
[수학식 2]
λpm@90=λpm@T/1+(90-T)*CoeffLAMpm _T
보상부(320)는 추정한 모터(50)의90도에서의 역기전력 상수(λpm@90), 90도에서의 역기전력 설계치(λpm@90MAP) 및 역기전력 온도계수(CoeffLAMpm _T)를 이용하여 보정온도(△T)를 이하의 수학식 3을 이용하여 생성하고 합산부(330)로 전송할 수 있다.
[수학식 3]
△T=(λpm@90MAP-λpm@90)/(λpm@90MAP*CoeffLAMpm _T)
합산부(330)는 현재 모터 온도(T)와 보정 온도(△T)를 더한 보상온도(Tc)를 생성하여 전류 제어부(340)에 전송할 수 있다.
전류 제어부(340)는 온도에 따라 학습 된 온도별 전류 맵(341)을 적어도 하나 이상 포함할 수 있다. 전류 제어부(340)는 온도별 전류 맵(341)에 토크 지령, 최대 역자속 및 보상온도(Tc)를 대입하여 전류 지령을 생성한다. 따라서 전류 제어부(340)는 모터(50)의 역기전력 산포에 따른 토크 오차를 보상온도(Tc)를 이용하여 보상한다.
전압 제어부(350)는 전류 지령을 이용하여 PWM신호를 생성하고 모터(50)에 전송할 수 있다.
도 3은 본 발명의 실시 예에 따른 모터 제어 절차를 도시한 흐름도이다.
이하, 도 3을 이용하여 본 발명의 실시 예에 따른 모터 제어방법을 설명할 수 있다.
인버터(20)는 차량제어기(10)의 토크 지령이 전송된다. (S10)
인버터(20)는 최대 역자속을 생성한다. (S20)
인버터(20)는 현재 모터 온도(T)와 보정 온도(△T)를 더한 보상온도(Tc)를 생성한다. (S30)
인버터(20)는 온도별 전류 맵에 토크 지령, 최대 역자속 및 보상온도(Tc)를 대입하여 전류 지령을 생성한다. 인버터(20)는 보상온도(Tc)를 이용하여 역기전력 산포에 의한 토크 오차를 보상한다. (S40)
인버터(20)는 전류 지령을 PWM신호로 변환시켜 모터(50)의 구동을 제어한다. (S50)
이상에서 본 발명의 일 실시 예에 대하여 설명하였으나, 본 발명의 사상은 본 명세서에 제시되는 실시 예에 제한되지 아니하며, 본 발명의 사상을 이해하는 당업자는 동일한 사상의 범위 내에서, 구성요소의 부가, 변경, 삭제, 추가 등에 의해서 다른 실시 예를 용이하게 제안할 수 있을 것이나, 이 또한 본 발명의 권리범위 내에 든다고 할 것이다.
1: 모터 제어 장치
10: 차량 제어기
20: 인버터
40: 배터리
50: 모터
310: 온도 측정부
320: 보상부
330: 합산부
340: 전류 제어부
350: 전압 제어부

Claims (11)

  1. 토크 지령을 생성하는 차량 제어기;
    최대 역자속을 생성하고, 상기 모터의 현재 온도를 측정하고, 측정된 상기 모터의 현재 온도에 보정 온도를 합하여 보상온도를 생성하며, 상기 토크 지령, 상기 최대 역자속 및 상기 보상온도를 온도별 전류 맵에 대입하여 전류 지령을 생성하는 인버터; 및
    상기 인버터에 의해 구동되는 모터를 포함하고,
    상기 보정 온도는 상기 모터의 90도에서의 역기전력 상수 및 90도에서의 역기전력 설계치를 이용하여 생성되는 모터 제어 장치.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 모터의 90도에서의 역기전력 상수는 상기 모터의 현재 온도에서의 역기전력 상수, 역기전력 온도계수 및 상기 모터의 현재 온도를 이용하여 생성되는 모터 제어 장치.
  3. 제2 항에 있어서,
    상기 모터의 현재 온도에서의 역기전력 상수는 상기 모터의 d축 전압과 q축 전압의 크기 및 전기 각속도로 생성되는 모터 제어 장치.
  4. 제1 항에 있어서,
    상기 인버터는 복수의 전력 스위치를 포함하고,
    상기 복수의 전력 스위치는 상기 인버터의 제어에 따라 스위칭 동작이 제어되는 모터 제어 장치.
  5. 제 4항에 있어서,
    배터리를 더 포함하고,
    상기 인버터는, 상기 복수의 전력 스위치의 스위칭 동작에 따라 상기 배터리에서 공급되는 직류전압을 3상 교류전압으로 변환한 다음 상기 모터의 각 상에 공급하여 모터를 구동하는 모터 제어 장치
  6. 토크 지령을 생성하는 차량 제어기;
    최대 역자속을 생성하고, 상기 모터의 현재 온도를 측정하고, 측정된 상기 모터의 현재 온도에 보정 온도를 합하여 보상온도를 생성하며, 상기 토크 지령, 상기 최대 역자속 및 상기 보상온도를 온도별 전류 맵에 대입하여 전류 지령을 생성하는 인버터; 및
    상기 인버터에 의해 구동되는 모터를 포함하는 전력 제어방법에 있어서,
    상기 토크 지령이 전송되는 단계;
    상기 최대 역자속을 생성하는 단계:
    상기 보상온도를 생성하는 단계; 및
    온도별 전류 맵에 상기 토크 지령, 상기 최대 역자속 및 상기 보상온도를 대입하여 전류 지령을 생성하는 단계를 포함한 모터 제어 방법.
  7. 제 6항에 있어서,
    상기 보정 온도는 상기 모터의 90도에서의 역기전력 상수 및 90도에서의 역기전력 설계치를 이용하여 생성되는 모터 제어 방법.
  8. 제 7항에 있어서,
    상기 모터의 90도에서의 역기전력 상수는 상기 모터의 현재 온도에서의 역기전력 상수, 역기전력 온도계수 및 상기 모터의 현재 온도를 이용하여 생성되는 모터 제어 방법.
  9. 제8 항에 있어서,
    상기 모터의 현재 온도에서의 역기전력 상수는 상기 모터의 d축 전압과 q축 전압의 크기 및 전기 각속도로 생성되는 모터 제어 방법.
  10. 제6 항에 있어서,
    상기 인버터는 복수의 전력 스위치를 포함하고,
    상기 인버터는 상기 전류 지령을 PWM신호로 출력하는 단계; 및,
    상기 복수의 전력 스위치는 상기 인버터의 제어에 따라 스위칭 동작이 제어되는 단계를 더 포함한 모터 제어 방법.
  11. 제10 항에 있어서,
    배터리를 더 포함하고,
    상기 인버터가 상기 복수의 전력 스위치의 스위칭 동작에 따라 상기 배터리에서 공급되는 직류전압을 3상 교류전압으로 변환한 다음 상기 모터의 각 상에 공급하여 모터를 구동하는 단계를 더 포함한 모터 제어 방법.
KR1020130145537A 2013-11-27 2013-11-27 모터 제어장치 및 모터 제어 방법 KR101526391B1 (ko)

Priority Applications (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020130145537A KR101526391B1 (ko) 2013-11-27 2013-11-27 모터 제어장치 및 모터 제어 방법
US14/515,082 US9729098B2 (en) 2013-11-27 2014-10-15 System for controlling motor of hybrid electric vehicle
CN201410577701.1A CN104682812B (zh) 2013-11-27 2014-10-24 用于控制混合动力电动车的电动机的系统

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020130145537A KR101526391B1 (ko) 2013-11-27 2013-11-27 모터 제어장치 및 모터 제어 방법

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20150061702A true KR20150061702A (ko) 2015-06-05
KR101526391B1 KR101526391B1 (ko) 2015-06-08

Family

ID=53182082

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020130145537A KR101526391B1 (ko) 2013-11-27 2013-11-27 모터 제어장치 및 모터 제어 방법

Country Status (3)

Country Link
US (1) US9729098B2 (ko)
KR (1) KR101526391B1 (ko)
CN (1) CN104682812B (ko)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101664739B1 (ko) * 2015-08-31 2016-10-12 현대자동차주식회사 모터 제어 방법 및 시스템
US10090779B2 (en) 2015-11-24 2018-10-02 Hyundai Motor Company Method and system for compensating for current sensor offset of inverter

Families Citing this family (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US10286787B2 (en) * 2013-09-27 2019-05-14 Siemens Industry, Inc. System and method for all electrical operation of a mining haul truck
KR101526391B1 (ko) * 2013-11-27 2015-06-08 현대자동차 주식회사 모터 제어장치 및 모터 제어 방법
JP6274077B2 (ja) * 2014-11-04 2018-02-07 株式会社デンソー モータ制御装置
CN106711921B (zh) * 2015-11-16 2019-04-26 中车大连电力牵引研发中心有限公司 城轨车辆控制单元的电源管理电路
CN107104623B (zh) * 2017-04-05 2019-09-17 北京汽车股份有限公司 车用驱动电机控制方法及装置
JP6812895B2 (ja) * 2017-04-25 2021-01-13 トヨタ自動車株式会社 ハイブリッド車両
CN107276481B (zh) * 2017-05-16 2019-09-13 蔚来汽车有限公司 基于旋转变压器的矢量控制方法、系统及电机系统
CN113315432B (zh) * 2021-03-31 2023-09-12 金风科技股份有限公司 风力发电机的参数辨识方法以及参数辨识装置
CN114465547B (zh) * 2022-02-23 2023-06-06 重庆长安新能源汽车科技有限公司 一种车用永磁同步电机母线电流的估算方法及估算系统

Family Cites Families (13)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4977507A (en) * 1988-09-06 1990-12-11 Koyo Seiko Co., Ltd. Motor-driven power steering control apparatus
KR100313251B1 (ko) 1998-07-14 2001-12-28 윤종용 모터의구동제어장치
KR100561733B1 (ko) 2003-09-01 2006-03-15 학교법인 인하학원 순시무효전력을 이용한 영구자석 동기전동기의 센서리스제어방법
JP4258502B2 (ja) * 2005-08-08 2009-04-30 日本精工株式会社 電動パワーステアリング装置の制御装置
JP4968089B2 (ja) * 2008-01-28 2012-07-04 アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 電動機制御装置および駆動装置
JP2012050261A (ja) * 2010-08-27 2012-03-08 Jtekt Corp モータ制御装置およびこれを備える電動パワーステアリング装置
KR101171914B1 (ko) * 2010-11-30 2012-08-07 현대자동차주식회사 친환경 자동차의 모터온도 추정방법 및 장치
KR20120061670A (ko) * 2010-12-03 2012-06-13 현대자동차주식회사 모터 제어장치 및 방법
US8547045B2 (en) * 2011-02-23 2013-10-01 Deere & Company Method and system controlling an electrical motor with temperature compensation
KR101339239B1 (ko) * 2011-11-29 2013-12-09 기아자동차 주식회사 모터를 구비한 차량의 제어방법
US9160272B2 (en) * 2012-01-20 2015-10-13 Mitsubishi Electric Corporation Control device and control method for permanent magnet motor
US9071186B2 (en) * 2013-04-12 2015-06-30 Deere & Company Method and apparatus for controlling an alternating current machine
KR101526391B1 (ko) * 2013-11-27 2015-06-08 현대자동차 주식회사 모터 제어장치 및 모터 제어 방법

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101664739B1 (ko) * 2015-08-31 2016-10-12 현대자동차주식회사 모터 제어 방법 및 시스템
US10090779B2 (en) 2015-11-24 2018-10-02 Hyundai Motor Company Method and system for compensating for current sensor offset of inverter

Also Published As

Publication number Publication date
CN104682812B (zh) 2018-09-04
US9729098B2 (en) 2017-08-08
CN104682812A (zh) 2015-06-03
KR101526391B1 (ko) 2015-06-08
US20150145445A1 (en) 2015-05-28

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR101526391B1 (ko) 모터 제어장치 및 모터 제어 방법
US9475403B2 (en) DC bus voltage control
US9136785B2 (en) Motor control system to compensate for torque ripple
US9787230B2 (en) Synchronous motor control device for electric automobile
EP2779414A2 (en) Motor control system having bandwidth compensation
WO2013137146A1 (ja) 電動機の制御装置及び電動機の制御方法
EP3032735A1 (en) Motor drive system and motor control device
US20140225537A1 (en) Control apparatus for ac motor
CN108462413B (zh) 电动机控制装置以及电动机控制方法
US10389289B2 (en) Generating motor control reference signal with control voltage budget
JP2010200430A (ja) 電動機の駆動制御装置
JP2006141095A (ja) 永久磁石型同期モータを駆動制御する装置
US9172318B2 (en) Method and system to compensate for dynamic DC offset of measured phase current
JP2014176181A (ja) モータ制御装置
JP2008072858A (ja) 車両用回転電機の制御装置
KR20080019131A (ko) 전압제어기를 이용한 유도전동기 및 그 제어방법
JP6183194B2 (ja) モータ制御装置
WO2015001849A1 (ja) 電動車両の制動制御装置
JP2016220364A (ja) 永久磁石同期電動機の制御装置
WO2020213453A1 (ja) モータ駆動装置およびそれを用いた空気調和機の室外機
JP2019050684A (ja) パワーステアリング装置の制御装置
JP7251424B2 (ja) インバータ装置及びインバータ装置の制御方法
JP2007143276A (ja) Ｄｃブラシレスモータのロータ角度推定方法及びｄｃブラシレスモータの制御装置
JP2012235556A (ja) モータ制御装置
KR20170032950A (ko) 모터 제어 방법 및 시스템

Legal Events

Date Code Title Description
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant
FPAY Annual fee payment

Payment date: 20180530

Year of fee payment: 4

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20190528

Year of fee payment: 5