KR20150052469A - 차량 제어 방법 및 이를 위한 장치 - Google Patents
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Abstract
본 발명은 차량 제어 방법 및 이를 위한 장치에 대한 것으로, 특히 이중 라이다 센서를 이용한 차량 제어 방법 및 이를 위한 장치를 제공하는 것에 대한 것이다.
본 발명에 따른 차량 제어 장치는 레이저 빔을 물체에 방출하는 제1 발광부, 제1 선형 편광 특성을 이용하여 상기 반사되어 온 레이저 빔을 분광하거나 집광하는 제1 광학부, 상기 제1 광학부에 의해 상기 분광되거나 집광된 레이저 빔을 수광하는 제1 수광부를 포함하는 제1 라이다 센서와, 상기 제1 라이다 센서(31a, 31b)의 시야각 또는 검출 거리를 분할하거나 확장시키는 영역의 물체에 레이저 빔을 방출하는 제2 발광부, 상기 제1 선형 편광 특성과 서로 직교하는 제2 선형 편광 특성을 이용하여 상기 반사되어 온 레이저 빔을 분광하거나 집광하는 제2 광학부, 상기 제2 광학부에 의해 분광되거나 집광된 레이저 빔을 수광하는 제2 수광부를 포함하는 제2 라이다 센서, 상기 제1 라이다 센서 및 상기 제2 라이다 센서로부터 제공된 레이저 빔의 데이터에 근거하여 상기 물체의 형상, 상기 물체까지의 거리를 측정하는 신호 처리부를 포함하여 구성된다.
본 발명에 따른 차량 제어 장치는 레이저 빔을 물체에 방출하는 제1 발광부, 제1 선형 편광 특성을 이용하여 상기 반사되어 온 레이저 빔을 분광하거나 집광하는 제1 광학부, 상기 제1 광학부에 의해 상기 분광되거나 집광된 레이저 빔을 수광하는 제1 수광부를 포함하는 제1 라이다 센서와, 상기 제1 라이다 센서(31a, 31b)의 시야각 또는 검출 거리를 분할하거나 확장시키는 영역의 물체에 레이저 빔을 방출하는 제2 발광부, 상기 제1 선형 편광 특성과 서로 직교하는 제2 선형 편광 특성을 이용하여 상기 반사되어 온 레이저 빔을 분광하거나 집광하는 제2 광학부, 상기 제2 광학부에 의해 분광되거나 집광된 레이저 빔을 수광하는 제2 수광부를 포함하는 제2 라이다 센서, 상기 제1 라이다 센서 및 상기 제2 라이다 센서로부터 제공된 레이저 빔의 데이터에 근거하여 상기 물체의 형상, 상기 물체까지의 거리를 측정하는 신호 처리부를 포함하여 구성된다.
Description
본 발명은 차량 제어 방법 및 이를 위한 장치에 대한 것으로, 특히 이중 라이다 센서를 이용한 차량 제어 방법 및 이를 위한 장치를 제공하는 것에 대한 것이다.
라이다 센서는 레이저의 장점으로써 높은 에너지 밀도와 짧은 주기의 펼스 신호를 생성할 수 있는 능력을 활용하여 보다 정밀한 대기 중의 물성 관측 및 거리 측정 등 다양한 분야에서 활용되고 있다.
이러한 센서를 활용한 라이다 센서 시스템은 레이저를 목표물에 비춤으로써 사물까지의 거리, 방향, 속도, 온도, 물질 분포 및 농도 특성 등을 감지할 수 있는 시스템이다.
도 1은 종래 기술에 따른 단일 라이다 센서 시스템을 도시한 블록도이다.
도 1을 참조하면, 라이다 센서 시스템은 발광부(11), 수광부(12), 광학부(13), 신호 처리부(10)로 구성된다.
발광부(11)는 레이저 신호를 물체에 방출하고, 수광부(12)는 물체에 반사되어 온 레이저 신호를 수신하고, 광학부(13)는 레이저 빔을 분광하거나 집광하고, 신호처리부(10)는 신호 수집 및 처리와 데이터를 송수신하는 역할을 한다.
이와 같은 라이다 센서 시스템은 차 내부의 윈드쉴드나 차 외부의 범퍼 뒤에 설치된다.
도 2는 종래 기술에 따른 이중 라이다 센서 시스템을 도시한 블록도이다.
도 2를 참조하면, 이중 라이다 센서 시스템은 다중 라이다 센서의 하나로써 시스템의 시야각이나 검출 거리를 분할 및 확장하기 위해서 사용되며, 서로 다른 측정 범위 내에 있는 물체를 검출할 수 있도록 편광특성(완전편광 또는 비편광)은 같고 측정 영역이 서로 다른 라이다 센서들로 구성되는 게 일반적이다.
여기서, 완전 편광은 대표적으로 선형 편광(수직, 수평, 45도 편광), 원형 편광(우회전, 좌회전 원형 편광), 타원형편광(우회전, 좌회전 타원형 편광)이 있다.
이와 같이, 종래 이중 라이다 센서 시스템은 동일한 편광 특성을 지니는 두 개의 센서로 구성하게 되는데 도 2와 같이 단일 수직 편광 이중 라이다 시스템의 경우 제1 라이다 센서(20a)의 송신신호가 1차적으로 직접 제2 라이다 센서(20b)에 수신되거나, 2차적으로 측정 범위 밖에 있는 제1 물체(22a)에서 반사된 신호가 수신되는 동일 편광 특성에 따른 간섭 영향에 취약하여 결과적으로 시스템의 오검출률이 증가하게 된다.
본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것으로서, 본 발명의 목적은 편광 특성에 의한 라이더 센서 간의 간섭 영향을 회피하거나 최소화할 수 있는 차량 제어 장치 및 방법을 제공하는 것이다.
상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 제어 장치는 레이저 빔을 물체에 방출하는 제1 발광부, 제1 선형 편광 특성을 이용하여 상기 반사되어 온 레이저 빔을 분광하거나 집광하는 제1 광학부, 상기 제1 광학부에 의해 상기 분광되거나 집광된 레이저 빔을 수광하는 제1 수광부를 포함하는 제1 라이다 센서와, 상기 제1 라이다 센서(31a, 31b)의 시야각 또는 검출 거리를 분할하거나 확장시키는 영역의 물체에 레이저 빔을 방출하는 제2 발광부, 상기 제1 선형 편광 특성과 서로 직교하는 제2 선형 편광 특성을 이용하여 상기 반사되어 온 레이저 빔을 분광하거나 집광하는 제2 광학부, 상기 제2 광학부에 의해 분광되거나 집광된 레이저 빔을 수광하는 제2 수광부를 포함하는 제2 라이다 센서, 상기 제1 라이다 센서 및 상기 제2 라이다 센서로부터 제공된 레이저 빔의 데이터에 근거하여 상기 물체의 형상, 상기 물체까지의 거리, 방향, 속도, 온도, 물질 분포, 농도 특성들 중 적어도 하나를 측정하는 신호 처리부를 포함하여 구성된다.
본 발명의 다양한 실시예에 따르면, 이중 편광 라이다 센서 시스템은 편광 특성에 의한 라이다 센서 간의 간섭 영향을 회피할 수 있음으로써, 넓은 측정 범위와 악의 조건 환경에서 오검출율을 개선하는 효과가 있다.
도 1은 종래 기술에 따른 단일 라이다 센서 시스템을 도시한 블록도이다.
도 2는 종래 기술에 따른 이중 라이다 센서 시스템을 도시한 블록도이다.
도 3a 내지 도 3b는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 차량용 이중 편광 라이다 센서 시스템을 도시한 블록도이다.
도 4는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 이중 편광 라이다 시스템의 간섭 영향 정도를 도시한 그래프이다.
도 5는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 선형 편광 광학부 기반의 HP 편광 단일 라이다 센서를 도시한 블록도이다.
도 6은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 선형 편광 광학부의 종류들을 도시한 블록도이다.
도 7은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 선형 편광기의 원리를 도시한 블록도이다.
도 8은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 윈드쉴드/범퍼 기반의 HP 편광 단일 라이다 센서를 도시한 블록도이다.
도 9a 내지 도 9b는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 선형 편광 윈드쉴드/범퍼의 상세 구성을 도시한 블록도이다.
도 2는 종래 기술에 따른 이중 라이다 센서 시스템을 도시한 블록도이다.
도 3a 내지 도 3b는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 차량용 이중 편광 라이다 센서 시스템을 도시한 블록도이다.
도 4는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 이중 편광 라이다 시스템의 간섭 영향 정도를 도시한 그래프이다.
도 5는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 선형 편광 광학부 기반의 HP 편광 단일 라이다 센서를 도시한 블록도이다.
도 6은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 선형 편광 광학부의 종류들을 도시한 블록도이다.
도 7은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 선형 편광기의 원리를 도시한 블록도이다.
도 8은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 윈드쉴드/범퍼 기반의 HP 편광 단일 라이다 센서를 도시한 블록도이다.
도 9a 내지 도 9b는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 선형 편광 윈드쉴드/범퍼의 상세 구성을 도시한 블록도이다.
본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 것이며, 단지 본 실시예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하며, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다. 한편, 본 명세서에서 사용된 용어는 실시예들을 설명하기 위한 것이며 본 발명을 제한하고자 하는 것은 아니다. 본 명세서에서, 단수형은 문구에서 특별히 언급하지 않는 한 복수형도 포함한다. 명세서에서 사용되는 "포함한다(comprises)" 및/또는 "포함하는(comprising)"은 언급된 구성소자, 단계, 동작 및/또는 소자는 하나 이상의 다른 구성소자, 단계, 동작 및/또는 소자의 존재 또는 추가를 배제하지 않는다.
도 3a 내지 도 3b는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 차량용 이중 편광 라이다 센서 시스템을 도시한 블록도이다.
도 4는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 이중 편광 라이다 시스템의 간섭 영향 정도를 도시한 그래프이다.
도 3a 내지 도 3b을 참조하면, 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 이중 편광 라이다 시스템은 레이저 빔을 물체에 방출하는 제1 발광부, 제1 선형 편광 특성을 이용하여 상기 반사되어 온 레이저 빔을 분광하거나 집광하는 제1 광학부, 상기 제1 광학부에 의해 상기 분광되거나 집광된 레이저 빔을 수광하는 제1 수광부를 포함하는 제1 라이다 센서(31a, 31b)와, 상기 제1 라이다 센서(31a, 31b)의 시야각(도 3a에 해당됨) 또는 검출 거리(도 3b에 해당됨)를 분할하거나 확장시키는 영역의 물체에 레이저 빔을 방출하는 제2 발광부, 상기 제1 선형 편광 특성과 서로 직교하는 제2 선형 편광 특성을 이용하여 상기 반사되어 온 레이저 빔을 분광하거나 집광하는 제2 광학부, 상기 제2 광학부에 의해 분광되거나 집광된 레이저 빔을 수광하는 제2 수광부를 포함하는 제2 라이다 센서(32a, 32b), 상기 제1 라이다 센서(31a, 31b) 및 상기 제2 라이다 센서(32a, 32b)로부터 제공된 레이저 빔의 데이터에 근거하여 상기 물체의 형상, 상기 물체까지의 거리, 방향, 속도, 온도, 물질 분포, 농도 특성들 중 적어도 하나를 측정하는 신호 처리부(30a, 30b)를 포함하여 구성된다.
본 발명의 바람직한 실시예에서 차량용 이중 편광 라이다 센서 시스템의 선형 편광 조합은 [VP, HP]로 단일 라이다 센서의 기본적인 편광은 수직 편광(VP)를 가짐을 가정한다.
단일 라이다 센서의 수직 편광(VP)를 수평 편광(HP)로 편광 상태를 변화시키기 위해서 단순하게 VP 단일 라이다 센서를 90도 회전해서 설치함으로써 가능하며 VP 특성을 가지는 단일 라이다 센서를 고정할 시에는 편광기는 광학부나 윈드쉴드/범퍼(33a, 33b의 적어도 일부)에서 적용함으로써 가능하다. 여기서, 광학부는 렌즈, 반사판 및 파장 필터 등의 광학 소자들로 구성될 수 있다.
상기 이중 편광 라이다 센서 시스템은 차 내부의 윈드쉴드 뒤와 차 외부의 범퍼 뒤에 장착되는 편광기 내지는 편광 코팅, 편광 필름 등을 포함한다. 이는 두 개의 단일 라이다 센서로 구성되며, 시스템에서 각각의 단일 센서의 위치(위, 아래, 좌, 우)는 제한하지 않는다.
또한, 편광에 따른 단일 센서간 간섭 회피를 위해서 두 개의 단일 라이다 센서는 서로 직교하는 선형 편광(LP, Linear Polarization)을 사용하며, 적용 가능한 선형 편광 조합은 일반적인 [VP, HP], [45도, -45도] 조합 외 도 4와 같이 아래의 수학식1을 만족하는 ([θo, θo +900]= [θo +900, θo])는 제한하지 않는다.
도 4 및 아래 수학식 1에서 두 개 센서의 편광(E#1, E#2 )에 따른 센서간의 간섭 회피 정도(Eout)를 나타낸다.
[수학식1]
따라서, 상기 제1 라이다 센서(31a, 31b)는 수직 편광 특성을 가지며, 상기 제2 라이다 센서(32a, 32b)는 상기 제1 라이다 센서(31a, 31b)를 90도 회전시켜 설치 가능하다.
바람직하게, 상기 제1 라이다 센서(31a, 31b) 및 상기 제2 라이다 센서(32a, 32b)는 수직 편광 특성을 가지며, 상기 제2 광학부는 상기 수직 편광 특성을 수평 편광 특성으로 변경시키기 위한 1/2 파장 리타더에 해당되는 편광기를 더 포함하여 구성된다.
참고로, 편광기는 광학적 이성질체가 방향에 따라 편광된 투과광의 빛깔이 달라진다는 성질을 이용하여 직성 편광을 얻는 장치 중 하나를 말하며, 전기석이나 자수정을 전기축에 평행하게 잘라서 얻어진다.
편광기의 종류는 일반적으로 4가지가 있다. 2색성 편광기는 2색성 편광기는 특정 편광 상태만 전달시키며, 일반적인 구조는 단일 코팅된 기판 또는 두 개의 유리판 사이에 고분자 필름으로 구성되어진다.
결정 편광기는 들어오는 빛의 편광 상태를 변경하는 결정 재료의 복굴절 특성을 사용한다.
와이어 그리드 편광판은 선택적으로 수직편광된 빛은 전달시키고 수평편광 빛은 반사시키며, 일반적인 구조는 반사 유리 기판에 미세한 전선의 배열로 구성되어진다.
리타더/웨이브플레이트는 감쇠, 일탈 또는 빔을 변위시키지 않은 채 빛을 전달하거나 그것의 직교 성분에 편광 구성 요소 중 하나를 지연시킴으로써 빛의 편광 상태를 변화시킨다.
바람직하게, 상기 제1 라이다 센서(31a, 31b) 및 상기 제2 라이다 센서(32a, 32b)는 수직 편광 특성을 가지며, 상기 제2 라이다 센서(32a, 32b)는 상기 수직 편광 특성을 수평 편광 특성으로 변경시키기 위한 수평 편광 특성의 윈드쉴드 또는 범퍼를 더 포함하여 구성된다.
바람직하게, 상기 수평 편광 특성의 윈드쉴드 또는 범퍼는 1/2 파장 리타더 형태의 편광 물질 또는 편광 필름을 상기 윈드쉴드 또는 범퍼에 코팅하거나 부착하는 것에 의해 구현된다.
도 5는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 선형 편광 광학부 기반의 HP 편광 단일 라이다 센서를 도시한 블록도이다.
도 6은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 선형 편광 광학부의 종류들을 도시한 블록도이다.
도 5를 참조하면, 편광기를 라이더 센서의 광학부에 적용하기 위해서는 1/2 파장 리타더(retarder)의 선형 편광기(41)를 광학부에 삽입함으로써 가능하다. 이는 수직 편광(VP)를 수평 편광(HP)로 선형 편광 상태의 변화를 가능하게 하는 선형 편광(LP, Linearly Polarized) 광학부라고 명칭하려고 하며, 그 종류는 도 6과 같이 편광기의 위치에 따라 나누어 볼 수 있다.
도 6에 도시된 바와 같이, 선형 편광기(41)는 렌즈(42)의 앞단 또는 뒷단에 위치하며, 물체에 반사되어 입력되는 레이저 빔의 편광 특성을 VP로부터 HP로 변경 가능하다.
선형 편광 광학부는 예시로 제시하는 렌즈와 편광기로 구성된 광학부 외에 다른 광학 소자들(반사판, 파장 필터)이 추가로 포함되는 광학부 모두를 포함한다.
도 7은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 선형 편광기의 원리를 도시한 블록도이다.
도 7을 참조하면, 1/2 파장 리타더의 선형 편광기(51)는 선형 편광의 편광축을 회전시켜 줄 수 있는 광학 소자의 하나로써, 리타더의 빠른 회전축의 각이 45도일 때 VP를 HP로 또는 그 반대로 편광 상태를 변화(편광축을 90도 회전)시킬 수 있다.
도 8은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 윈드쉴드/범퍼 기반의 HP 편광 단일 라이다 센서를 도시한 블록도이다.
도 9a 내지 도 9b는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 선형 편광 윈드쉴드/범퍼의 상세 구성을 도시한 블록도이다.
차 내부 윈드쉴드 뒤와 차 외부 범퍼 뒤에 장착되는 차량용 이중 편광 라이다 센서 시스템의 구현은 선형 편광 광학부를 사용하는 방법 외에 선형 편광 윈드쉴드/범퍼(62)를 사용함으로써 가능하다.
도 8의 선형 편광 윈드쉴드/범퍼(62)를 구현하기 위해서는 1/2 파장 리타더를 윈드쉴드/범퍼에 편광 물질을 코딩하거나 편광 필름을 부착함으로써 가능하다.
좀 더 자세히 말하자면, 윈드쉴드 뒤 장착인 경우 일반적인 윈드쉴드는 유리 2개와 접착제로 구성되어 있어서, 도 9a와 같이 편광기의 적용 위치와 사용 개수에 따라 다양한 선형 편광 윈드쉴드 구현이 가능하다. 편광기의 적용 위치의 형태, 재질 등에 따라 적합한 형태(코팅, 필름)의 선형 편광기를 사용하면 된다.
또한, 범퍼의 경우에도 도 9b와 같이 코팅 또는 필름 형태의 편광기를 범퍼에 적용하는 위치와 사용 개수에 따라 선형 편광 범퍼 구현이 가능하다.
이상에서 설명한 본 발명의 실시 예는 장치 및 방법을 통해서만 구현이 되는 것은 아니며, 본 발명의 실시예의 구성에 대응하는 기능을 실현하는 프로그램 또는 그 프로그램이 기록된 기록 매체를 통해 구현될 수도 있으며, 이러한 구현은 앞서 설명한 실시예의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술분야의 전문가라면 쉽게 구현할 수 있는 것이다.
이상에서 설명한 본 발명은, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에 있어 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 범위 내에서 여러 가지 치환, 변형 및 변경이 가능하므로 전술한 실시 예 및 첨부된 도면에 의해 한정되는 것이 아니라, 다양한 변형이 이루어질 수 있도록 각 실시 예들의 전부 또는 일부가 선택적으로 조합되어 구성될 수 있다.
제1 라이다 센서 : 31a
제2 라이다 센서 : 31b
신호 처리부 : 30a
윈드쉴드 또는 범퍼 : 33a
물체 : 34a
제2 라이다 센서 : 31b
신호 처리부 : 30a
윈드쉴드 또는 범퍼 : 33a
물체 : 34a
Claims (8)
- 레이저 빔을 물체에 방출하는 제1 발광부, 이 물체에 반사되어 온 레이저 빔을 수신하는 제1 수광부, 제1 선형 편광 특성을 이용하여 상기 반사되어 온 레이저 빔을 분광하거나 집광하는 제1 광학부를 포함하는 제1 라이다 센서;
상기 제1 라이다 센서의 시야각 또는 검출 거리를 분할하거나 확장시키는 영역의 물체에 레이저 빔을 방출하는 제2 발광부, 이 물체에 반사되어 온 레이저 빔을 수신하는 제2 수광부, 상기 제1 선형 편광 특성과 서로 직교하는 제2 선형 편광 특성을 이용하여 상기 반사되어 온 레이저 빔을 분광하거나 집광하는 제2 광학부를 포함하는 제2 라이다 센서;
상기 제1 라이다 센서 및 상기 제2 라이다 센서로부터 제공된 레이저 빔의 데이터에 근거하여 상기 물체의 형상, 상기 물체까지의 거리, 방향, 속도, 온도, 물질 분포, 농도 특성들 중 적어도 하나를 측정하는 신호 처리부를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 이중 라이다 시스템을 이용한 차량 제어 장치.
- 제 1 항에 있어서, 상기 제1 라이다 센서는 수직 편광 특성을 가지며, 상기 제2 라이다 센서는 상기 제1 라이다 센서를 90도 회전시켜 설치하는 것을 특징으로 하는 이중 라이다 센서를 이용한 차량 제어 장치.
- 제 1 항에 있어서, 상기 제1 라이다 센서 및 상기 제2 라이다 센서는 수직 편광 특성을 가지며, 상기 제2 광학부는 상기 수직 편광 특성을 수평 편광 특성으로 변경시키기 위한 1/2 파장 리타더를 더 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 이중 라이다 센서를 이용한 차량 제어 장치.
- 제 1 항에 있어서, 상기 제1 라이다 센서 및 상기 제2 라이다 센서는 수직 편광 특성을 가지며, 상기 제2 라이다 센서는 상기 수직 편광 특성을 수평 편광 특성으로 변경시키기 위한 수평 편광 특성의 윈드쉴드 또는 범퍼를 더 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 이중 라이다 센서를 이용한 차량 제어 장치.
- 제 4 항에 있어서, 상기 수평 편광 특성의 윈드쉴드 또는 범퍼는 1/2 파장 리타더 형태의 편광 물질 또는 편광 필름을 상기 윈드쉴드 또는 범퍼에 코팅하거나 부착하는 것에 의해 구현되는 것을 특징으로 하는 이중 라이다 센서를 이용한 차량 제어 장치.
- 제 5 항에 있어서, 상기 1/2 리타더 형태의 편광 물질 또는 편광 필름은 상기 윈드쉴드의 유리 및 접착제 사이에서의 위치와 그 개수에 따라 선형 편광 특성이 변화되는 것을 특징으로 하는 이중 라이다 센서를 이용한 차량 제어 장치.
- 제 5 항에 있어서, 상기 1/2 리타더 형태의 편광 물질 또는 편광 필름은 상기 범퍼에서의 위치와 그 개수에 따라 선형 편광 특성이 변화되는 것을 특징으로 하는 이중 라이다 센서를 이용한 차량 제어 장치.
- 레이저 빔을 물체에 방출하는 제1 발광 단계, 제1 선형 편광 특성을 이용하여 상기 반사되어 온 레이저 빔을 분광하거나 집광하는 제1 광학 단계, 상기 분광된 또는 집광된 제1 레이저 빔을 수광하는 제1 수광 단계;
상기 물체와의 시야각 또는 상기 물체로의 검출 거리를 분할하거나 확장시키는 영역의 물체에 레이저 빔을 방출하는 제2 발광 단계, 상기 제1 선형 편광 특성과 서로 직교하는 제2 선형 편광 특성을 이용하여 상기 반사되어 온 레이저 빔을 분광하거나 집광하는 제2 광학 단계, 상기 분광된 또는 집광된 제2 레이저 빔을 수광하는 제2 수광 단계;
상기 제1 수광 단계 및 상기 제2 수광 단계로부터 제공된 레이저 빔의 데이터에 근거하여 상기 물체의 형상, 상기 물체까지의 거리, 방향, 속도, 온도, 물질 분포, 농도 특성들 중 적어도 하나를 측정하는 단계를 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 이중 라이다 시스템을 이용한 차량 제어 방법.
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