KR102151708B1 - 차량 제어 방법 및 이를 위한 장치 - Google Patents
차량 제어 방법 및 이를 위한 장치 Download PDFInfo
- Publication number
- KR102151708B1 KR102151708B1 KR1020130133869A KR20130133869A KR102151708B1 KR 102151708 B1 KR102151708 B1 KR 102151708B1 KR 1020130133869 A KR1020130133869 A KR 1020130133869A KR 20130133869 A KR20130133869 A KR 20130133869A KR 102151708 B1 KR102151708 B1 KR 102151708B1
- Authority
- KR
- South Korea
- Prior art keywords
- lidar sensor
- laser beam
- lidar
- polarization
- light
- Prior art date
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 10
- 230000010287 polarization Effects 0.000 claims abstract description 91
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 claims abstract description 36
- 230000009977 dual effect Effects 0.000 claims abstract description 21
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims abstract description 7
- 239000000463 material Substances 0.000 claims description 11
- 239000011248 coating agent Substances 0.000 claims description 4
- 238000000576 coating method Methods 0.000 claims description 4
- 239000011521 glass Substances 0.000 claims description 4
- 239000000853 adhesive Substances 0.000 claims description 2
- 230000001070 adhesive effect Effects 0.000 claims description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 16
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 5
- 239000013078 crystal Substances 0.000 description 2
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 2
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 2
- 239000000758 substrate Substances 0.000 description 2
- 238000007792 addition Methods 0.000 description 1
- 230000002411 adverse Effects 0.000 description 1
- 239000010975 amethyst Substances 0.000 description 1
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000000704 physical effect Effects 0.000 description 1
- 229920006254 polymer film Polymers 0.000 description 1
- 230000000979 retarding effect Effects 0.000 description 1
- 238000006467 substitution reaction Methods 0.000 description 1
- 239000011032 tourmaline Substances 0.000 description 1
- 229940070527 tourmaline Drugs 0.000 description 1
- 229910052613 tourmaline Inorganic materials 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B60R21/00—Arrangements or fittings on vehicles for protecting or preventing injuries to occupants or pedestrians in case of accidents or other traffic risks
- B60R21/01—Electrical circuits for triggering passive safety arrangements, e.g. airbags, safety belt tighteners, in case of vehicle accidents or impending vehicle accidents
- B60R21/013—Electrical circuits for triggering passive safety arrangements, e.g. airbags, safety belt tighteners, in case of vehicle accidents or impending vehicle accidents including means for detecting collisions, impending collisions or roll-over
- B60R21/0134—Electrical circuits for triggering passive safety arrangements, e.g. airbags, safety belt tighteners, in case of vehicle accidents or impending vehicle accidents including means for detecting collisions, impending collisions or roll-over responsive to imminent contact with an obstacle, e.g. using radar systems
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2420/00—Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation
- B60W2420/40—Photo, light or radio wave sensitive means, e.g. infrared sensors
- B60W2420/408—Radar; Laser, e.g. lidar
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Optical Radar Systems And Details Thereof (AREA)
Abstract
본 발명은 차량 제어 방법 및 이를 위한 장치에 대한 것으로, 특히 이중 라이다 센서를 이용한 차량 제어 방법 및 이를 위한 장치를 제공하는 것에 대한 것이다.
본 발명에 따른 차량 제어 장치는 레이저 빔을 물체에 방출하는 제1 발광부, 제1 선형 편광 특성을 이용하여 상기 반사되어 온 레이저 빔을 분광하거나 집광하는 제1 광학부, 상기 제1 광학부에 의해 상기 분광되거나 집광된 레이저 빔을 수광하는 제1 수광부를 포함하는 제1 라이다 센서와, 상기 제1 라이다 센서(31a, 31b)의 시야각 또는 검출 거리를 분할하거나 확장시키는 영역의 물체에 레이저 빔을 방출하는 제2 발광부, 상기 제1 선형 편광 특성과 서로 직교하는 제2 선형 편광 특성을 이용하여 상기 반사되어 온 레이저 빔을 분광하거나 집광하는 제2 광학부, 상기 제2 광학부에 의해 분광되거나 집광된 레이저 빔을 수광하는 제2 수광부를 포함하는 제2 라이다 센서, 상기 제1 라이다 센서 및 상기 제2 라이다 센서로부터 제공된 레이저 빔의 데이터에 근거하여 상기 물체의 형상, 상기 물체까지의 거리를 측정하는 신호 처리부를 포함하여 구성된다.
본 발명에 따른 차량 제어 장치는 레이저 빔을 물체에 방출하는 제1 발광부, 제1 선형 편광 특성을 이용하여 상기 반사되어 온 레이저 빔을 분광하거나 집광하는 제1 광학부, 상기 제1 광학부에 의해 상기 분광되거나 집광된 레이저 빔을 수광하는 제1 수광부를 포함하는 제1 라이다 센서와, 상기 제1 라이다 센서(31a, 31b)의 시야각 또는 검출 거리를 분할하거나 확장시키는 영역의 물체에 레이저 빔을 방출하는 제2 발광부, 상기 제1 선형 편광 특성과 서로 직교하는 제2 선형 편광 특성을 이용하여 상기 반사되어 온 레이저 빔을 분광하거나 집광하는 제2 광학부, 상기 제2 광학부에 의해 분광되거나 집광된 레이저 빔을 수광하는 제2 수광부를 포함하는 제2 라이다 센서, 상기 제1 라이다 센서 및 상기 제2 라이다 센서로부터 제공된 레이저 빔의 데이터에 근거하여 상기 물체의 형상, 상기 물체까지의 거리를 측정하는 신호 처리부를 포함하여 구성된다.
Description
본 발명은 차량 제어 방법 및 이를 위한 장치에 대한 것으로, 특히 이중 라이다 센서를 이용한 차량 제어 방법 및 이를 위한 장치를 제공하는 것에 대한 것이다.
라이다 센서는 레이저의 장점으로써 높은 에너지 밀도와 짧은 주기의 펼스 신호를 생성할 수 있는 능력을 활용하여 보다 정밀한 대기 중의 물성 관측 및 거리 측정 등 다양한 분야에서 활용되고 있다.
이러한 센서를 활용한 라이다 센서 시스템은 레이저를 목표물에 비춤으로써 사물까지의 거리, 방향, 속도, 온도, 물질 분포 및 농도 특성 등을 감지할 수 있는 시스템이다.
도 1은 종래 기술에 따른 단일 라이다 센서 시스템을 도시한 블록도이다.
도 1을 참조하면, 라이다 센서 시스템은 발광부(11), 수광부(12), 광학부(13), 신호 처리부(10)로 구성된다.
발광부(11)는 레이저 신호를 물체에 방출하고, 수광부(12)는 물체에 반사되어 온 레이저 신호를 수신하고, 광학부(13)는 레이저 빔을 분광하거나 집광하고, 신호처리부(10)는 신호 수집 및 처리와 데이터를 송수신하는 역할을 한다.
이와 같은 라이다 센서 시스템은 차 내부의 윈드쉴드나 차 외부의 범퍼 뒤에 설치된다.
도 2는 종래 기술에 따른 이중 라이다 센서 시스템을 도시한 블록도이다.
도 2를 참조하면, 이중 라이다 센서 시스템은 다중 라이다 센서의 하나로써 시스템의 시야각이나 검출 거리를 분할 및 확장하기 위해서 사용되며, 서로 다른 측정 범위 내에 있는 물체를 검출할 수 있도록 편광특성(완전편광 또는 비편광)은 같고 측정 영역이 서로 다른 라이다 센서들로 구성되는 게 일반적이다.
여기서, 완전 편광은 대표적으로 선형 편광(수직, 수평, 45도 편광), 원형 편광(우회전, 좌회전 원형 편광), 타원형편광(우회전, 좌회전 타원형 편광)이 있다.
이와 같이, 종래 이중 라이다 센서 시스템은 동일한 편광 특성을 지니는 두 개의 센서로 구성하게 되는데 도 2와 같이 단일 수직 편광 이중 라이다 시스템의 경우 제1 라이다 센서(20a)의 송신신호가 1차적으로 직접 제2 라이다 센서(20b)에 수신되거나, 2차적으로 측정 범위 밖에 있는 제1 물체(22a)에서 반사된 신호가 수신되는 동일 편광 특성에 따른 간섭 영향에 취약하여 결과적으로 시스템의 오검출률이 증가하게 된다.
본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것으로서, 본 발명의 목적은 편광 특성에 의한 라이더 센서 간의 간섭 영향을 회피하거나 최소화할 수 있는 차량 제어 장치 및 방법을 제공하는 것이다.
상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 제어 장치는 레이저 빔을 물체에 방출하는 제1 발광부, 제1 선형 편광 특성을 이용하여 상기 반사되어 온 레이저 빔을 분광하거나 집광하는 제1 광학부, 상기 제1 광학부에 의해 상기 분광되거나 집광된 레이저 빔을 수광하는 제1 수광부를 포함하는 제1 라이다 센서와, 상기 제1 라이다 센서(31a, 31b)의 시야각 또는 검출 거리를 분할하거나 확장시키는 영역의 물체에 레이저 빔을 방출하는 제2 발광부, 상기 제1 선형 편광 특성과 서로 직교하는 제2 선형 편광 특성을 이용하여 상기 반사되어 온 레이저 빔을 분광하거나 집광하는 제2 광학부, 상기 제2 광학부에 의해 분광되거나 집광된 레이저 빔을 수광하는 제2 수광부를 포함하는 제2 라이다 센서, 상기 제1 라이다 센서 및 상기 제2 라이다 센서로부터 제공된 레이저 빔의 데이터에 근거하여 상기 물체의 형상, 상기 물체까지의 거리, 방향, 속도, 온도, 물질 분포, 농도 특성들 중 적어도 하나를 측정하는 신호 처리부를 포함하여 구성된다.
본 발명의 다양한 실시예에 따르면, 이중 편광 라이다 센서 시스템은 편광 특성에 의한 라이다 센서 간의 간섭 영향을 회피할 수 있음으로써, 넓은 측정 범위와 악의 조건 환경에서 오검출율을 개선하는 효과가 있다.
도 1은 종래 기술에 따른 단일 라이다 센서 시스템을 도시한 블록도이다.
도 2는 종래 기술에 따른 이중 라이다 센서 시스템을 도시한 블록도이다.
도 3a 내지 도 3b는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 차량용 이중 편광 라이다 센서 시스템을 도시한 블록도이다.
도 4는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 이중 편광 라이다 시스템의 간섭 영향 정도를 도시한 그래프이다.
도 5는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 선형 편광 광학부 기반의 HP 편광 단일 라이다 센서를 도시한 블록도이다.
도 6은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 선형 편광 광학부의 종류들을 도시한 블록도이다.
도 7은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 선형 편광기의 원리를 도시한 블록도이다.
도 8은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 윈드쉴드/범퍼 기반의 HP 편광 단일 라이다 센서를 도시한 블록도이다.
도 9a 내지 도 9b는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 선형 편광 윈드쉴드/범퍼의 상세 구성을 도시한 블록도이다.
도 2는 종래 기술에 따른 이중 라이다 센서 시스템을 도시한 블록도이다.
도 3a 내지 도 3b는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 차량용 이중 편광 라이다 센서 시스템을 도시한 블록도이다.
도 4는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 이중 편광 라이다 시스템의 간섭 영향 정도를 도시한 그래프이다.
도 5는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 선형 편광 광학부 기반의 HP 편광 단일 라이다 센서를 도시한 블록도이다.
도 6은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 선형 편광 광학부의 종류들을 도시한 블록도이다.
도 7은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 선형 편광기의 원리를 도시한 블록도이다.
도 8은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 윈드쉴드/범퍼 기반의 HP 편광 단일 라이다 센서를 도시한 블록도이다.
도 9a 내지 도 9b는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 선형 편광 윈드쉴드/범퍼의 상세 구성을 도시한 블록도이다.
본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 것이며, 단지 본 실시예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하며, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다. 한편, 본 명세서에서 사용된 용어는 실시예들을 설명하기 위한 것이며 본 발명을 제한하고자 하는 것은 아니다. 본 명세서에서, 단수형은 문구에서 특별히 언급하지 않는 한 복수형도 포함한다. 명세서에서 사용되는 "포함한다(comprises)" 및/또는 "포함하는(comprising)"은 언급된 구성소자, 단계, 동작 및/또는 소자는 하나 이상의 다른 구성소자, 단계, 동작 및/또는 소자의 존재 또는 추가를 배제하지 않는다.
도 3a 내지 도 3b는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 차량용 이중 편광 라이다 센서 시스템을 도시한 블록도이다.
도 4는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 이중 편광 라이다 시스템의 간섭 영향 정도를 도시한 그래프이다.
도 3a 내지 도 3b을 참조하면, 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 이중 편광 라이다 시스템은 레이저 빔을 물체에 방출하는 제1 발광부, 제1 선형 편광 특성을 이용하여 상기 반사되어 온 레이저 빔을 분광하거나 집광하는 제1 광학부, 상기 제1 광학부에 의해 상기 분광되거나 집광된 레이저 빔을 수광하는 제1 수광부를 포함하는 제1 라이다 센서(31a, 31b)와, 상기 제1 라이다 센서(31a, 31b)의 시야각(도 3a에 해당됨) 또는 검출 거리(도 3b에 해당됨)를 분할하거나 확장시키는 영역의 물체에 레이저 빔을 방출하는 제2 발광부, 상기 제1 선형 편광 특성과 서로 직교하는 제2 선형 편광 특성을 이용하여 상기 반사되어 온 레이저 빔을 분광하거나 집광하는 제2 광학부, 상기 제2 광학부에 의해 분광되거나 집광된 레이저 빔을 수광하는 제2 수광부를 포함하는 제2 라이다 센서(32a, 32b), 상기 제1 라이다 센서(31a, 31b) 및 상기 제2 라이다 센서(32a, 32b)로부터 제공된 레이저 빔의 데이터에 근거하여 상기 물체의 형상, 상기 물체까지의 거리, 방향, 속도, 온도, 물질 분포, 농도 특성들 중 적어도 하나를 측정하는 신호 처리부(30a, 30b)를 포함하여 구성된다.
본 발명의 바람직한 실시예에서 차량용 이중 편광 라이다 센서 시스템의 선형 편광 조합은 [VP, HP]로 단일 라이다 센서의 기본적인 편광은 수직 편광(VP)를 가짐을 가정한다.
단일 라이다 센서의 수직 편광(VP)를 수평 편광(HP)로 편광 상태를 변화시키기 위해서 단순하게 VP 단일 라이다 센서를 90도 회전해서 설치함으로써 가능하며 VP 특성을 가지는 단일 라이다 센서를 고정할 시에는 편광기는 광학부나 윈드쉴드/범퍼(33a, 33b의 적어도 일부)에서 적용함으로써 가능하다. 여기서, 광학부는 렌즈, 반사판 및 파장 필터 등의 광학 소자들로 구성될 수 있다.
상기 이중 편광 라이다 센서 시스템은 차 내부의 윈드쉴드 뒤와 차 외부의 범퍼 뒤에 장착되는 편광기 내지는 편광 코팅, 편광 필름 등을 포함한다. 이는 두 개의 단일 라이다 센서로 구성되며, 시스템에서 각각의 단일 센서의 위치(위, 아래, 좌, 우)는 제한하지 않는다.
또한, 편광에 따른 단일 센서간 간섭 회피를 위해서 두 개의 단일 라이다 센서는 서로 직교하는 선형 편광(LP, Linear Polarization)을 사용하며, 적용 가능한 선형 편광 조합은 일반적인 [VP, HP], [45도, -45도] 조합 외 도 4와 같이 아래의 수학식1을 만족하는 ([θo, θo +900]= [θo +900, θo])는 제한하지 않는다.
도 4 및 아래 수학식 1에서 두 개 센서의 편광(E#1, E#2 )에 따른 센서간의 간섭 회피 정도(Eout)를 나타낸다.
[수학식1]
따라서, 상기 제1 라이다 센서(31a, 31b)는 수직 편광 특성을 가지며, 상기 제2 라이다 센서(32a, 32b)는 상기 제1 라이다 센서(31a, 31b)를 90도 회전시켜 설치 가능하다.
바람직하게, 상기 제1 라이다 센서(31a, 31b) 및 상기 제2 라이다 센서(32a, 32b)는 수직 편광 특성을 가지며, 상기 제2 광학부는 상기 수직 편광 특성을 수평 편광 특성으로 변경시키기 위한 1/2 파장 리타더에 해당되는 편광기를 더 포함하여 구성된다.
참고로, 편광기는 광학적 이성질체가 방향에 따라 편광된 투과광의 빛깔이 달라진다는 성질을 이용하여 직성 편광을 얻는 장치 중 하나를 말하며, 전기석이나 자수정을 전기축에 평행하게 잘라서 얻어진다.
편광기의 종류는 일반적으로 4가지가 있다. 2색성 편광기는 2색성 편광기는 특정 편광 상태만 전달시키며, 일반적인 구조는 단일 코팅된 기판 또는 두 개의 유리판 사이에 고분자 필름으로 구성되어진다.
결정 편광기는 들어오는 빛의 편광 상태를 변경하는 결정 재료의 복굴절 특성을 사용한다.
와이어 그리드 편광판은 선택적으로 수직편광된 빛은 전달시키고 수평편광 빛은 반사시키며, 일반적인 구조는 반사 유리 기판에 미세한 전선의 배열로 구성되어진다.
리타더/웨이브플레이트는 감쇠, 일탈 또는 빔을 변위시키지 않은 채 빛을 전달하거나 그것의 직교 성분에 편광 구성 요소 중 하나를 지연시킴으로써 빛의 편광 상태를 변화시킨다.
바람직하게, 상기 제1 라이다 센서(31a, 31b) 및 상기 제2 라이다 센서(32a, 32b)는 수직 편광 특성을 가지며, 상기 제2 라이다 센서(32a, 32b)는 상기 수직 편광 특성을 수평 편광 특성으로 변경시키기 위한 수평 편광 특성의 윈드쉴드 또는 범퍼를 더 포함하여 구성된다.
바람직하게, 상기 수평 편광 특성의 윈드쉴드 또는 범퍼는 1/2 파장 리타더 형태의 편광 물질 또는 편광 필름을 상기 윈드쉴드 또는 범퍼에 코팅하거나 부착하는 것에 의해 구현된다.
도 5는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 선형 편광 광학부 기반의 HP 편광 단일 라이다 센서를 도시한 블록도이다.
도 6은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 선형 편광 광학부의 종류들을 도시한 블록도이다.
도 5를 참조하면, 편광기를 라이더 센서의 광학부에 적용하기 위해서는 1/2 파장 리타더(retarder)의 선형 편광기(41)를 광학부에 삽입함으로써 가능하다. 이는 수직 편광(VP)를 수평 편광(HP)로 선형 편광 상태의 변화를 가능하게 하는 선형 편광(LP, Linearly Polarized) 광학부라고 명칭하려고 하며, 그 종류는 도 6과 같이 편광기의 위치에 따라 나누어 볼 수 있다.
도 6에 도시된 바와 같이, 선형 편광기(41)는 렌즈(42)의 앞단 또는 뒷단에 위치하며, 물체에 반사되어 입력되는 레이저 빔의 편광 특성을 VP로부터 HP로 변경 가능하다.
선형 편광 광학부는 예시로 제시하는 렌즈와 편광기로 구성된 광학부 외에 다른 광학 소자들(반사판, 파장 필터)이 추가로 포함되는 광학부 모두를 포함한다.
도 7은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 선형 편광기의 원리를 도시한 블록도이다.
도 7을 참조하면, 1/2 파장 리타더의 선형 편광기(51)는 선형 편광의 편광축을 회전시켜 줄 수 있는 광학 소자의 하나로써, 리타더의 빠른 회전축의 각이 45도일 때 VP를 HP로 또는 그 반대로 편광 상태를 변화(편광축을 90도 회전)시킬 수 있다.
도 8은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 윈드쉴드/범퍼 기반의 HP 편광 단일 라이다 센서를 도시한 블록도이다.
도 9a 내지 도 9b는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 선형 편광 윈드쉴드/범퍼의 상세 구성을 도시한 블록도이다.
차 내부 윈드쉴드 뒤와 차 외부 범퍼 뒤에 장착되는 차량용 이중 편광 라이다 센서 시스템의 구현은 선형 편광 광학부를 사용하는 방법 외에 선형 편광 윈드쉴드/범퍼(62)를 사용함으로써 가능하다.
도 8의 선형 편광 윈드쉴드/범퍼(62)를 구현하기 위해서는 1/2 파장 리타더를 윈드쉴드/범퍼에 편광 물질을 코딩하거나 편광 필름을 부착함으로써 가능하다.
좀 더 자세히 말하자면, 윈드쉴드 뒤 장착인 경우 일반적인 윈드쉴드는 유리 2개와 접착제로 구성되어 있어서, 도 9a와 같이 편광기의 적용 위치와 사용 개수에 따라 다양한 선형 편광 윈드쉴드 구현이 가능하다. 편광기의 적용 위치의 형태, 재질 등에 따라 적합한 형태(코팅, 필름)의 선형 편광기를 사용하면 된다.
또한, 범퍼의 경우에도 도 9b와 같이 코팅 또는 필름 형태의 편광기를 범퍼에 적용하는 위치와 사용 개수에 따라 선형 편광 범퍼 구현이 가능하다.
이상에서 설명한 본 발명의 실시 예는 장치 및 방법을 통해서만 구현이 되는 것은 아니며, 본 발명의 실시예의 구성에 대응하는 기능을 실현하는 프로그램 또는 그 프로그램이 기록된 기록 매체를 통해 구현될 수도 있으며, 이러한 구현은 앞서 설명한 실시예의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술분야의 전문가라면 쉽게 구현할 수 있는 것이다.
이상에서 설명한 본 발명은, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에 있어 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 범위 내에서 여러 가지 치환, 변형 및 변경이 가능하므로 전술한 실시 예 및 첨부된 도면에 의해 한정되는 것이 아니라, 다양한 변형이 이루어질 수 있도록 각 실시 예들의 전부 또는 일부가 선택적으로 조합되어 구성될 수 있다.
제1 라이다 센서 : 31a
제2 라이다 센서 : 31b
신호 처리부 : 30a
윈드쉴드 또는 범퍼 : 33a
물체 : 34a
제2 라이다 센서 : 31b
신호 처리부 : 30a
윈드쉴드 또는 범퍼 : 33a
물체 : 34a
Claims (8)
- 레이저 빔을 물체에 방출하는 제1 발광부, 이 물체에 반사되어 온 레이저 빔을 수신하는 제1 수광부, 제1 선형 편광 특성을 이용하여 상기 반사되어 온 레이저 빔을 분광하거나 집광하는 제1 광학부를 포함하는 제1 라이다 센서;
상기 제1 라이다 센서의 시야각 또는 검출 거리를 분할하거나 확장시키는 영역의 물체에 레이저 빔을 방출하는 제2 발광부, 이 물체에 반사되어 온 레이저 빔을 수신하는 제2 수광부, 상기 제1 선형 편광 특성과 서로 직교하는 제2 선형 편광 특성을 이용하여 상기 반사되어 온 레이저 빔을 분광하거나 집광하는 제2 광학부를 포함하는 제2 라이다 센서; 및
상기 제1 라이다 센서 및 상기 제2 라이다 센서로부터 제공된 레이저 빔의 데이터에 근거하여 상기 물체의 형상, 상기 물체까지의 거리, 방향, 속도, 온도, 물질 분포, 농도 특성들 중 적어도 하나를 측정하는 신호 처리부;를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 이중 라이다 시스템을 이용한 차량 제어 장치로서,
상기 제1 라이다 센서 및 상기 제2 라이다 센서는 수직 편광 특성을 가지며, 상기 제2 라이다 센서는 상기 수직 편광 특성을 수평 편광 특성으로 변경시키기 위한 수평 편광 특성의 윈드쉴드 또는 범퍼를 더 포함하여 구성되고,
상기 수평 편광 특성의 윈드쉴드 또는 범퍼는 1/2 파장 리타더 형태의 편광 물질 또는 편광 필름을 상기 윈드쉴드 또는 범퍼에 코팅하거나 부착하는 것에 의해 구현되는 것을 특징으로 하는 이중 라이다 센서를 이용한 차량 제어 장치. - 제 1 항에 있어서, 상기 제1 라이다 센서는 수직 편광 특성을 가지며, 상기 제2 라이다 센서는 상기 제1 라이다 센서를 90도 회전시켜 설치하는 것을 특징으로 하는 이중 라이다 센서를 이용한 차량 제어 장치.
- 제 1 항에 있어서, 상기 제1 라이다 센서 및 상기 제2 라이다 센서는 수직 편광 특성을 가지며, 상기 제2 광학부는 상기 수직 편광 특성을 수평 편광 특성으로 변경시키기 위한 1/2 파장 리타더를 더 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 이중 라이다 센서를 이용한 차량 제어 장치.
- 삭제
- 삭제
- 제 1 항에 있어서, 상기 1/2 파장 리타더 형태의 편광 물질 또는 편광 필름은 상기 윈드쉴드의 유리 및 접착제 사이에서의 위치와 그 개수에 따라 선형 편광 특성이 변화되는 것을 특징으로 하는 이중 라이다 센서를 이용한 차량 제어 장치.
- 제 1 항에 있어서, 상기 1/2 파장 리타더 형태의 편광 물질 또는 편광 필름은 상기 범퍼에서의 위치와 그 개수에 따라 선형 편광 특성이 변화되는 것을 특징으로 하는 이중 라이다 센서를 이용한 차량 제어 장치.
- 삭제
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| KR1020130133869A KR102151708B1 (ko) | 2013-11-06 | 2013-11-06 | 차량 제어 방법 및 이를 위한 장치 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| KR1020130133869A KR102151708B1 (ko) | 2013-11-06 | 2013-11-06 | 차량 제어 방법 및 이를 위한 장치 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| KR20150052469A KR20150052469A (ko) | 2015-05-14 |
| KR102151708B1 true KR102151708B1 (ko) | 2020-09-03 |
Family
ID=53389364
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| KR1020130133869A KR102151708B1 (ko) | 2013-11-06 | 2013-11-06 | 차량 제어 방법 및 이를 위한 장치 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| KR (1) | KR102151708B1 (ko) |
Families Citing this family (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR101773020B1 (ko) | 2015-09-25 | 2017-09-12 | 영남대학교 산학협력단 | 라이다 센서 장치 |
| KR20170109330A (ko) * | 2016-03-21 | 2017-09-29 | 한화테크윈 주식회사 | 라이다 시스템 |
| WO2017204459A1 (ko) * | 2016-05-26 | 2017-11-30 | (주) 정상라이다 | 개선된 구조를 갖는 라이다 광학장치 |
| KR102050632B1 (ko) | 2017-08-02 | 2019-12-03 | 주식회사 에스오에스랩 | 다채널 라이다 센서 모듈 |
| KR102016942B1 (ko) * | 2017-09-20 | 2019-09-02 | 연세대학교 산학협력단 | 차량용 라이다 센서 및 라이다 센서의 동작 방법 |
| KR102154712B1 (ko) * | 2017-12-15 | 2020-09-11 | 에이테크솔루션(주) | 차량용 라이다 장치 |
| JP6904284B2 (ja) | 2018-03-12 | 2021-07-14 | オムロン株式会社 | 光学式安全センサ |
| US11486978B2 (en) | 2018-12-26 | 2022-11-01 | Intel Corporation | Technology to support the coexistence of multiple independent lidar sensors |
| WO2021137329A1 (ko) * | 2019-12-31 | 2021-07-08 | 엘지전자 주식회사 | 광학 장치 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2005180944A (ja) * | 2003-12-16 | 2005-07-07 | Azuma Systems:Kk | 作業車両用周辺監視装置 |
Family Cites Families (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62292291A (ja) * | 1986-06-11 | 1987-12-18 | Mitsubishi Electric Corp | リタ−ダ反射角度調整装置 |
| JPH0720229A (ja) * | 1993-06-22 | 1995-01-24 | Fujitsu Ten Ltd | レーザーレーダー装置 |
| KR960001783A (ko) * | 1994-06-25 | 1996-01-25 | 김주용 | 레이저 거리 측정기의 수광부 광학계 |
| KR0147234B1 (ko) * | 1994-12-30 | 1998-08-17 | 김주용 | 차량충돌방지 장치용 광학식 거리측정장치 |
| KR0153874B1 (ko) * | 1995-03-09 | 1998-12-15 | 김주용 | 차량충돌경보시스템용 레이저 거리측정장치 |
| DE19542490C1 (de) * | 1995-11-15 | 1997-06-05 | Leica Ag | Elektro-optisches Meßgerät für absolute Distanzen |
| KR100490083B1 (ko) * | 2003-01-10 | 2005-05-17 | 주식회사 하이소닉 | 변위 측정 장치 |
-
2013
- 2013-11-06 KR KR1020130133869A patent/KR102151708B1/ko active IP Right Grant
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2005180944A (ja) * | 2003-12-16 | 2005-07-07 | Azuma Systems:Kk | 作業車両用周辺監視装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| KR20150052469A (ko) | 2015-05-14 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| KR102151708B1 (ko) | 차량 제어 방법 및 이를 위한 장치 | |
| US10018726B2 (en) | Integrated illumination and detection for LIDAR based 3-D imaging | |
| US10921449B2 (en) | Dynamic expansion of a distance measuring device having a variable optical attenuation element in the transmitting channel | |
| CN108761424A (zh) | 激光雷达及激光雷达控制方法 | |
| RU2013143824A (ru) | Устройство измерения оптических характеристик и способ измерения оптических характеристик | |
| CN112041701B (zh) | 用于确定至少一个对象的位置的设备和方法 | |
| JP5278814B2 (ja) | ステレオカメラ装置及び車外監視装置 | |
| US10746603B2 (en) | Optical device for obtaining 3D spatial information | |
| KR20200112808A (ko) | 광 서큘레이터 | |
| CN107367736B (zh) | 一种高速激光测距装置 | |
| JP2021501364A5 (ko) | ||
| US20130057845A1 (en) | Control and switch device for inner light path of laser distance meter | |
| CN109085558B (zh) | 相控阵激光雷达及其控制方法 | |
| US20090285583A1 (en) | Snr enhancement in modulating retroreflector optical communication links | |
| CN113484876A (zh) | 一种激光三维凝视成像系统 | |
| CN111830533A (zh) | 偏振敏感激光雷达系统 | |
| KR20160044366A (ko) | 더스트 커버 조립체 및 이를 구비한 헤드 업 디스플레이 장치 | |
| JP2009198255A (ja) | チューナブルフィルタとこれを用いた、光源装置、スペクトル測定装置 | |
| CN105806847A (zh) | 一种基板的检测装置 | |
| KR101508432B1 (ko) | 이동 재료 웹 캡쳐 장치 | |
| KR101723895B1 (ko) | 터치 신호 검출의 정확성이 향상된 적외선 터치스크린 시스템 | |
| CN110595621B (zh) | 采用反射式相位延迟片阵列的全偏振视频成像装置 | |
| CA2898142C (en) | Real-time non-linear optical strain gauge system | |
| KR102418084B1 (ko) | 액정 가변 지연기에 걸쳐 광을 분배하는데 사용되는 출사동 확장기 | |
| JP4967639B2 (ja) | 赤外線厚さ・配向計及び赤外線厚さ・配向測定方法 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A201 | Request for examination | ||
| E902 | Notification of reason for refusal | ||
| E701 | Decision to grant or registration of patent right | ||
| G170 | Re-publication after modification of scope of protection [patent] |