JP2010249818A - レーザビーム画像コントラスト増強 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】位置あるいは方向を決定するように装備された移動物体であって、該移動物体は、レーザビームを出力するレーザ源と、該レーザビームの反射を、入力として受信するように動作可能な偏光フィルタと、該偏光フィルタの出力を受信するように動作可能な画像化装置とを含む。また、レーザコントラスト増強のためのシステムは、所定の位置に位置決めされたターゲットと、移動ユニットとを含み、該移動ユニットは、ビームを出力するレーザと、画像を捉えるように動作可能な画像化装置と、該画像化装置の前面に配置された偏光フィルタであって、該偏光フィルタの伝送の主平面に実質的に平行な偏光面を有さない入射画像成分の強度を減少するように動作可能である、偏光フィルタとを含む。
【選択図】図1
Description
本発明は、画像コントラスト増強に関する。より特定的には、本発明は、位置決めあるいはドッキングアプリケーションのための画像コントラスト増強に関する。
(項目1)
位置あるいは方向を決定するように装備された移動物体であって、該移動物体は、
レーザビームを出力するレーザ源と、
該レーザビームの反射を、入力として受信するように動作可能な偏光フィルタと、
該偏光フィルタの出力を受信するように動作可能な画像化装置と
を含む、移動物体。
(項目2)
画像スキャンを実行するための、前記画像化装置と通信するプロセッサをさらに含む、上記項目に記載の移動物体。
(項目3)
前記レーザビームの前記反射は、所定の位置に配置された金属マーカによって起こされており、該反射は、散乱反射を含む、上記項目のいずれか一項に記載の移動物体。
(項目4)
前記偏光フィルタは、円偏光フィルタを含む、上記項目のいずれか一項に記載の移動物体。
(項目5)
前記偏光フィルタは、直線偏光フィルタを含む、上記項目のいずれか一項に記載の移動物体。
(項目6)
前記偏光フィルタは、直線偏光フィルタおよび第2の偏光フィルタを含む、上記項目のいずれか一項に記載の移動物体。
(項目7)
前記偏光フィルタの伝送の主平面は、前記レーザビームの偏光面に実質的に平行である、上記項目のいずれか一項に記載の移動物体。
(項目8)
前記画像化装置は、デジタルカメラを含む、上記項目のいずれか一項に記載の移動物体。
(項目9)
前記画像化装置は、捉えられた画像の隣接する、閾値強度レベル以上のピクセルを識別するように動作可能である、上記項目のいずれか一項に記載の移動物体。
(項目10)
捉えられた画像内の前記レーザビームの前記反射に関連するピクセルは、該捉えられた画像の残りの部分に関連した強度レベルに等しいかまたはそれより大きい強度レベルを有する、上記項目のいずれか一項に記載の移動物体。
(項目11)
移動ユニットの位置あるいは方向を決定する方法であって、該方法は、
該移動ユニットに含まれるレーザからのレーザビームを提供することと、
画像化装置において、画像を受信することと、
該画像化装置の前面にフィルタを提供することと、
閾値強度レベルに等しいかまたはそれより大きい該画像を含むピクセルを識別することであって、閾値強度レベル以上である該ピクセルは、該レーザビームの反射を表わす、ことと
を含む、方法。
(項目12)
所定の位置に金属ターゲットを提供することをさらに含む、上記項目のいずれか一項に記載の方法。
(項目13)
前記金属ターゲットと衝突する前記レーザビームから該レーザビームの前記反射を発生することをさらに含む、上記項目のいずれか一項に記載の方法。
(項目14)
前記フィルタは、1つ以上の偏光フィルタを含む、上記項目のいずれか一項に記載の方法。
(項目15)
前記フィルタを提供することは、前記レーザビームの偏光面に実質的に平行な該フィルタの伝送の主平面を方向付けすることを含む、上記項目のいずれか一項に記載の方法。
(項目16)
閾値強度レベル以上の前記ピクセルの近接を決定することをさらに含む、上記項目のいずれか一項に記載の方法。
(項目17)
レーザコントラスト増強のためのシステムであって、該システムは、
所定の位置に位置決めされたターゲットと、
移動ユニットと
を含み、該移動ユニットは、
ビームを出力するレーザと、
画像を捉えるように動作可能な画像化装置と、
該画像化装置の前面に配置された偏光フィルタであって、該偏光フィルタの伝送の主平面に実質的に平行な偏光面を有さない入射画像成分の強度を減少するように動作可能である、偏光フィルタと
を含む
システム。
(項目18)
前記ビームは前記ターゲットと衝突して、散乱反射を発生し、該散乱反射は、前記画像化装置によって捉えられた画像内に含まれる、上記項目のいずれか一項に記載のシステム。
(項目19)
前記移動ユニットは、前記ターゲットへの見通し線の中にあり、前記ビームが該ターゲット上に衝突するように方向付けされている、上記項目のいずれか一項に記載のシステム。
(項目20)
閾値の値に等しいかまたはそれより大きい強度値を有する前記捉えられた画像を含むピクセルを決定するように構成されたプロセッサをさらに含む、上記項目のいずれか一項に記載のシステム。
(項目21)
閾値の値に等しいかまたはそれより大きい強度値を有する前記捉えられた画像を含むピクセルの領域を決定するように構成されたプロセッサをさらに含む、上記項目のいずれか一項に記載のシステム。
(項目22)
前記移動ユニットに含まれるグローバル位置決めシステム(GPS)をさらに含むことにより、該移動ユニットの方向を決定する、上記項目のいずれか一項に記載のシステム。
(摘要)
画像コントラスト増強を提供する装置および方法が開示されている。移動物体は、レーザ源、偏光フィルタ、および画像化装置を備えている。レーザ源出力の反射は、フィルタを通り過ぎ、画像化装置によって受信される。レーザ源の出力が所定の位置に配置された金属マーカプレートと衝突する場合、フィルタは、レーザ源出力の反射に関連しない画像成分の強度レベルを減少する。画像化装置は、そのようなフィルタされた画像成分を使用して、移動物体の位置および/または方向を決定する。
102 レーザ
104 画像化装置
106 偏光フィルタ
108 レーザビーム
110 マーカ
112 プレート
114 散乱反射
Claims (22)
- 位置あるいは方向を決定するように装備された移動物体であって、該移動物体は、
レーザビームを出力するレーザ源と、
該レーザビームの反射を、入力として受信するように動作可能な偏光フィルタと、
該偏光フィルタの出力を受信するように動作可能な画像化装置と
を含む、移動物体。 - 画像スキャンを実行するための、前記画像化装置と通信するプロセッサをさらに含む、請求項1に記載の移動物体。
- 前記レーザビームの前記反射は、所定の位置に配置された金属マーカによって起こされており、該反射は、散乱反射を含む、請求項1に記載の移動物体。
- 前記偏光フィルタは、円偏光フィルタを含む、請求項1に記載の移動物体。
- 前記偏光フィルタは、直線偏光フィルタを含む、請求項1に記載の移動物体。
- 前記偏光フィルタは、直線偏光フィルタおよび第2の偏光フィルタを含む、請求項1に記載の移動物体。
- 前記偏光フィルタの伝送の主平面は、前記レーザビームの偏光面に実質的に平行である、請求項1に記載の移動物体。
- 前記画像化装置は、デジタルカメラを含む、請求項1に記載の移動物体。
- 前記画像化装置は、捉えられた画像の隣接する、閾値強度レベル以上のピクセルを識別するように動作可能である、請求項1に記載の移動物体。
- 捉えられた画像内の前記レーザビームの前記反射に関連するピクセルは、該捉えられた画像の残りの部分に関連した強度レベルに等しいかまたはそれより大きい強度レベルを有する、請求項1に記載の移動物体。
- 移動ユニットの位置あるいは方向を決定する方法であって、該方法は、
該移動ユニットに含まれるレーザからのレーザビームを提供することと、
画像化装置において、画像を受信することと、
該画像化装置の前面にフィルタを提供することと、
閾値強度レベルに等しいかまたはそれより大きい該画像を含むピクセルを識別することであって、閾値強度レベル以上である該ピクセルは、該レーザビームの反射を表わす、ことと
を含む、方法。 - 所定の位置に金属ターゲットを提供することをさらに含む、請求項11に記載の方法。
- 前記金属ターゲットと衝突する前記レーザビームから該レーザビームの前記反射を発生することをさらに含む、請求項12に記載の方法。
- 前記フィルタは、1つ以上の偏光フィルタを含む、請求項11に記載の方法。
- 前記フィルタを提供することは、前記レーザビームの偏光面に実質的に平行な該フィルタの伝送の主平面を方向付けすることを含む、請求項11に記載の方法。
- 閾値強度レベル以上の前記ピクセルの近接を判断することをさらに含む、請求項11に記載の方法。
- レーザコントラスト増強のためのシステムであって、該システムは、
所定の位置に位置決めされたターゲットと、
移動ユニットと
を含み、該移動ユニットは、
ビームを出力するレーザと、
画像を捉えるように動作可能な画像化装置と、
該画像化装置の前面に配置された偏光フィルタであって、該偏光フィルタの伝送の主平面に実質的に平行な偏光面を有さない入射画像成分の強度を減少するように動作可能である、偏光フィルタと
を含む
システム。 - 前記ビームは前記ターゲットと衝突して、散乱反射を発生し、該散乱反射は、前記画像化装置によって捉えられた画像内に含まれる、請求項17に記載のシステム。
- 前記移動ユニットは、前記ターゲットへの見通し線の中にあり、前記ビームが該ターゲット上に衝突するように方向付けされている、請求項18に記載のシステム。
- 閾値の値に等しいかまたはそれより大きい強度値を有する前記捉えられた画像を含むピクセルを決定するように構成されたプロセッサをさらに含む、請求項17に記載のシステム。
- 閾値の値に等しいかまたはそれより大きい強度値を有する前記捉えられた画像を含むピクセルの領域を決定するように構成されたプロセッサをさらに含む、請求項17に記載のシステム。
- 前記移動ユニットに含まれるグローバル位置決めシステム(GPS)をさらに含むことにより、該移動ユニットの方向を決定する、請求項17に記載のシステム。
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