KR20150043058A - 리모콘 서비스를 제공하는 이동 로봇 및 이동 로봇의 리모콘 서비스 제공 방법 - Google Patents

Abstract

전자 기기들을 상대로 리모콘 서비스를 제공하는 이동 로봇 및 이동 로봇의 리모콘 서비스 제공 방법에 관한 것이다. 본 발명에 따르는 이동 로봇은, 전자 기기에 대한 원격 제어 서비스를 제공하는 이동 로봇에 있어서, 바퀴의 구동을 제어하여 이동 로봇을 이동시키는 구동부; 이동 중에 열 감지 센서를 이용하여 발열 기기를 인식하고, 이미지 센서를 이용하여 인식된 발열 기기의 이미지를 인식하고, 인식된 이미지와 일치되는 이미지를 갖는 전자 기기를 식별하는 기기 식별부; 전자 기기의 원격 제어 정보를 조회하고, 조회된 원격 제어 정보 및 전자 기기의 위치 정보를 전자 기기의 정보로서 등록하는 기기 등록부; 및 원격 제어 정보 및 위치 정보를 이용하여 상기 전자 기기를 원격 제어하는 원격 제어부를 포함한다. 본 발명에 따르면, 이동 로봇이 자동으로 식별한 전자 기기를 제어함으로써 사용자가 전자 기기를 편리하게 조작할 수 있게 한다.

Description

리모콘 서비스를 제공하는 이동 로봇 및 이동 로봇의 리모콘 서비스 제공 방법{Mobile robot for providing remote control service and method thereof}

본 발명은 이동 로봇 기술에 관한 것으로, 보다 구체적으로 전자 기기를 원격 제어하는 리모콘 서비스를 제공하는 이동 로봇 및 이동 로봇의 리모콘 서비스 제공 방법에 관한 것이다.

일반적으로 홈 오토메이션 시스템이란 홈 서버(HOME SERVER) 등의 제어 장치를 이용하여 가정 내의 전자 기기 등의 제반 기기들을 자동으로 제어하여 주거 생활에 보다 편리성과 쾌적성을 부여하기 위한 시스템을 말한다. 지금까지 홈 오토메이션 시스템의 구현을 위한 다수의 기술이 제안되었으며, 최근에는 이동통신 단말기나 인터넷을 이용하여 원거리에서도 사용자가 홈 오토메이션 시스템을 자유로이 제어하는 방식이 개시되고 있다.

그러나 종래의 홈 오토메이션 시스템은 RF(Radio Frequency) 방식을 이용하여 출입문 통제, 조명장치 등의 전력 제어, 냉난방 온도제어 등과 같이 한번 설치되면 어느 정도의 기간 동안은 설정 등을 변경할 필요가 없는 반영구적인 부분에 많이 이용되었고, 기존의 TV, 비디오, 세탁기, 냉장고, 에어콘 등과 같은 전자제품은 IR(Infra Red) 방식을 이용하는 무선 리모콘이 주력을 이루고 있어 실질적으로는 가정 내의 모든 부분에 대하여 오토메이션 즉, 자동화하기가 현실적으로 어려운 점이 있다.

그리고 가정 내의 벽이나 기타 차단재로 가로막힌 부분에 있는 전자 기기의 제어는 거의 힘든 상황이며, 결국 사용자가 직접 제어하고자 하는 기기로 이동하여 근거리에서 리모콘을 이용하여 다른 물체의 차단이 없는 상태에서 명령을 내려야 하는 이용상의 어려움이 존재하는 상황이다. 또한, 각각의 전자 기기마다 다르게 채용되어 있는 적외선 식별코드는 가정 내에서 전자 기기에 맞는 용도별 리모콘을 여러개 보유하게 만들어 상황에 따라 적합한 리모콘을 찾아야 하는 불편을 초래한다.

한편, 이동 로봇은 로봇에 장착된 각종 센서를 이용하여 이동 로봇 주변의 환경을 인식하고 장애물을 회피하여 목적지까지 주행하는 장치로서, 이러한 이동 로봇이 애완 로봇 개념으로 가정에 보급되고 있다. 이동 로봇은 감정 분석 기능 및 TTS(TEXT TO SPEECH) 기능 등을 내장하여 사용자의 감정을 분석하여 반응하고 사용자와 대화를 할 수 있는 기능을 구비하고 있다. 또한, 이러한 이동 로봇에 통신 기능을 부가하여 이동 로봇을 이용한 통화 서비스가 제공되고 있다. 이동 로봇에 전화번호가 할당되고 이동 로봇은 외부 인터넷망에 접속하거나 무선 이동통신망에 접속하여 호를 발신하거나 호를 착신할 수 있다.

따라서 이러한 이동 로봇의 자율 주행 기능 그리고 대화 기능 등은 가정 내에 존재하는 복수의 전자 기기를 손쉽게 제어할 수 있는 기회를 제공한다.

공개특허공보 10-2009-0023943(2009.03.06 공개)

본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위해 제안된 것으로, 자율 주행이 가능한 이동 로봇을 리모콘으로 이용하여 사용자들이 가정 내에서 손쉽게 전자 기기를 원격 제어할 수 있도록 하는 이동 로봇 및 그 이동 로봇의 리모콘 서비스 제공 방법을 제공하는데 그 목적이 있다.

상기 과제를 해결하기 위한 본 발명에 따른 이동 로봇은, 전자 기기에 대한 원격 제어 서비스를 제공하는 이동 로봇에 있어서, 바퀴의 구동을 제어하여 이동 로봇을 이동시키는 구동부; 이동 중에 열 감지 센서를 이용하여 발열 기기를 인식하고, 이미지 센서를 이용하여 인식된 발열 기기의 이미지를 인식하고, 인식된 이미지와 일치되는 이미지를 갖는 전자 기기를 식별하는 기기 식별부; 상기 전자 기기의 원격 제어 정보를 조회하고, 조회된 원격 제어 정보 및 전자 기기의 위치 정보를 전자 기기의 정보로서 등록하는 기기 등록부; 및 상기 원격 제어 정보 및 위치 정보를 이용하여 상기 전자 기기를 원격 제어하는 원격 제어부를 포함한다.

본 발명에 있어서, 상기 기기 식별부는, 발열 기기까지의 거리를 측정하여 발열 기기의 외면에서 불연속적인 거리 변화가 발생하는 부분을 식별하고, 식별된 부분을 이미지 인식한다.

여기서, 상기 기기 식별부는, 상기 발열 기기의 이미지 및 상기 저장부에 저장된 상기 전자 기기의 이미지를 비교하고, 상기 이미지가 일치되는 상기 전자 기기의 식별 정보를 상기 저장부로부터 조회한다.

대안적으로, 상기 기기 식별부는, 상기 발열 기기의 이미지를 서비스 서버로 전송하고, 상기 이미지가 일치되는 상기 전자 기기의 식별 정보를 상기 서비스 서버로부터 조회한다.

여기서, 상기 기기 식별부는, 상기 발열 기기의 이미지를 이미지 분석하여 발열 기기의 모델명, QR(Quick Response) 코드 또는 바코드를 인식하고, 인식된 정보를 이용하여 상기 전자 기기의 식별 정보를 조회한다.

본 발명의 일 측면에 따르면, 사용자의 음성 명령을 인식하여 제어 대상의 전자 기기 및 제어 명령을 분석하는 제어 명령 분석부를 더 포함하고, 상기 원격 제어부는 상기 저장부에 저장된 상기 전자 기기의 위치 정보를 참조하고, 상기 구동부를 제어하여 참조된 위치로 이동하고, 상기 제어 명령에 대응하는 원격 제어 정보를 상기 저장부로부터 참조하여 상기 전자 기기를 제어한다.

또한, 사용자의 음성 명령을 인식하여 제어 대상의 전자 기기 및 제어 명령을 분석하는 제어 명령 분석부를 더 포함하고, 상기 저장부는 전자 기기별로 세부 동작 기능이 설정된 기본 서비스 프로파일 및 사용자별 프로파일을 저장하며, 상기 원격 제어부는 상기 기본 서비스 프로파일에 따라 상기 전자 기기를 제어한 후, 상기 제어 명령이 사용자의 프로파일의 명령일 경우, 상기 사용자의 프로파일에 설정된 동작 기능에 대응하는 원격 제어 정보를 상기 저장부로부터 참조하여 상기 전자 기기를 제어한다.

여기서, 상기 원격 제어부는, 사용자의 최신 제어 명령을 사용자의 프로파일로 갱신하여 상기 저장부에 저장한다.

본 발명의 다른 측면에 따르면, 상기 서비스 서버는, 상기 이동 로봇이 실행한 상기 원격 제어 정보의 이력 정보를 수신하고, 수신된 이력 정보를 이동 로봇의 위치 및 사용자 정보를 이용하여 통계화한다.

여기서, 상기 저장부는, 실내 지도, 전자 기기별 리모콘 기능 정보 및 각각의 전자 기기별로 전자 기기가 상기 실내 지도상에서 위치하는 위치 정보와 상기 리모콘 기능 정보의 매핑 정보를 저장한다.

상기 기술적 과제를 달성하기 위한 본 발명에 따른 이동 로봇의 리모콘 서비스 제공 방법은, 이동 로봇이 전자 기기를 원격 제어하는 이동 로봇의 리모콘 서비스 제공 방법에 있어서, (a)열을 발생하는 발열 기기를 인식하고, 인식된 발열 기기의 이미지를 이용하여 전자 기기로서 식별하는 기기 식별 단계; (b)상기 전자 기기의 원격 제어 정보를 조회하고, 조회된 원격 제어 정보 및 상기 전자 기기의 위치 정보를 등록하는 기기 등록 단계; (c)사용자의 음성 명령 또는 실행 조건의 만족을 인식하여 제어 대상의 전자 기기 및 제어 명령을 분석하는 제어 명령 분석 단계; 및 (d)상기 제어 명령에 대응하는 상기 원격 제어 정보 및 상기 전자 기기의 위치 정보를 조회하고, 조회된 위치의 전자 기기를 조회된 원격 제어 정보를 이용하여 원격 제어하는 원격 제어 단계를 포함한다.

본 발명의 일 측면에 따르면, 이동 로봇이 주변의 전자 기기를 자동으로 식별하여 원격 제어 정보를 등록하고, 명령 실행의 이벤트가 발생하면 대응하는 원격 제어 정보를 이용하여 전자 기기를 자동 제어하는 효과가 있다.

본 발명의 다른 측면에 따르면, 사용자 프로파일 정보를 이용하여 사용자의 맞춤형 명령으로 전자 기기를 제어하고, 실행된 명령의 이력과 프로파일 정보로 통계 정보를 생성하여 경쟁력있고 진화된 전자 기기의 개발을 가이드할 수 있다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 이동 로봇을 이용하여 전자 기기를 제어하는 시스템의 개략적 구성도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 이동 로봇의 개략적 구성도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 제어부의 개략적 구성도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 프로파일 정보의 개략적 예시도이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 이동 로봇의 리모콘 서비스 제공 방법의 개략적 흐름도이다.
도 6은 본 발명의 다른 실시예에 따른 이동 로봇의 리모콘 서비스 제공 방법의 개략적 흐름도이다.

상술한 목적, 특징 및 장점은 첨부된 도면과 관련한 다음의 상세한 설명을 통하여 보다 분명해 질 것이며, 그에 따라 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 본 발명의 기술적 사상을 용이하게 실시할 수 있을 것이다. 또한, 본 발명을 설명함에 있어서 본 발명과 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에 그 상세한 설명을 생략하기로 한다. 이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 따른 바람직한 일 실시예를 상세히 설명하기로 한다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 이동 로봇을 이용하여 전자 기기를 제어하는 시스템의 구성을 나타낸 도면이다.

도 1을 참조하면, 본 실시예에 따른 시스템은 무선 리모콘으로 제어가 가능한 복수의 전자 기기(110), 이동 로봇(130), 그리고 통신망(150)을 통해 상기 이동 로봇(130)과 통신하는 서비스 서버(170)를 포함한다.

전자 기기(110)는 해당 전자 기기(110)를 원격으로 제어할 수 있는 무선 리모콘을 구비하는 기기로서, TV, 오디오 장치, 에어컨 등의 기기이다. 전자 기기(110)는 IR(Infrared Rays, 적외선), RF(Radio Frequency) 신호 등으로 제어될 수 있다.

이동 로봇(130)은 이동 수단을 구비하고 상기 무선 리모콘과 같이 상기 전자 기기(110)를 제어할 수 있는 제어 수단을 구비하는 장치로서, 음성을 입력받기 위한 마이크, 음성을 출력하기 위한 스피커, 이동을 위한 바퀴, 장애물 회피 등을 위한 센서, 각종 정보를 표시하는 디스플레이 장치를 포함한다.

이동 로봇(130)은 가정 내 복수의 전자 기기(110)를 모두 제어하기 위해 개별 리모콘의 기능 정보를 로컬 저장 영역(예 : 데이터베이스)에 저장하고 있다. 저장된 리모콘 기능 정보는 이동 로봇(130)이 리모콘을 대신하여 전자 기기(110)를 상대로 실행하여 원격 제어 명령에 해당한다.

이동 로봇(130)은 열 감지 센서를 내장하여 실내를 주행하며 발열 기기를 인식하여 발열 기기를 무선으로 원격 제어 가능한 전자 기기(110)로 판단한다. 비전자 기기, 예를 들어 옷장 등은 전기적인 발열 현상이 없는 반면, TV, 에어컨 등의 전자 기기는 전기적인 발열 현상이 있다. 따라서 이동 로봇(130)은 열 감지 센서를 이용하여 발열 기기를 전자 기기로 판단하는 것이다.

또한, 이동 로봇(130)은 이미지 센서를 내장하여 상기 발열 기기의 이미지를 인식하고 그 인식된 이미지를 이용하여 상기 발열 기기의 리모콘 기능 정보를 상기 로컬 저장 영역에서 조회하고 그 조회된 리모콘 기능 정보를 토대로 상기 발열 기기, 즉 전자 기기(110)를 무선 원격 제어한다.

바람직하게, 이동 로봇(130)은 이미지를 인식할 때 발열 기기의 특정 부분을 인식할 수 있다. 즉 이동 로봇(130)은 발열 기기로부터 이동 로봇(130)까지의 거리를 측정하여 연속적인 거리 변화가 발생하는 부분을 인식하는 것이 아니라, 불연속적인 거리 변화가 발행하는 부분을 이미지 인식한다. 예를 들어, 전자 기기에 버튼이 돌출되어 있는 경우, 버튼 주변과 버튼 부분은 이동 로봇(130)의 표면에서 버튼의 깊이만큼 불연속이 존재한다. 매끄럽게 돌출된 경우에는 연속적인 깊이 변화가 있지만, 버튼과 같이 수직으로 돌출된 부분의 경우, 버튼이 아닌 부분과 버튼 부분은 갑작스런 깊이 변화, 즉 불연속적인 거리 변화가 발생하므로, 이동 로봇(130)은 그러한 부분을 이미지 인식할 수 있다.

또한, 이동 로봇(130)은 상기 인식된 이미지를 서비스 서버(170)로 전송하고 이에 대한 응답으로 서비스 서버(170)로부터 상기 발열 기기의 식별 정보, 예를 들어 모델명, 전자 기기 유형 정보 등을 수신할 수 있다. 그리고 이동 로봇(130)은 수신된 상기 식별 정보를 서비스 서버(170)로 전송하고 이에 대한 응답으로 서비스 서버(170)로부터 리모콘 기능 정보를 수신할 수 있다.

여기서, 이동 로봇(130)은 이미지 내에서 발열 기기의 모델명, 또는 QR 코드 또는 바코드 등을 인식할 경우, 그 인식된 정보를 서비스 서버(170)로 전송하고 이에 대한 응답으로 전자 기기(110)의 식별 정보를 수신할 수도 있다.

나아가, 이동 로봇(130)은 가정 내 실내 지도를 저장하고 장애물 감지 센서 등을 이용하여 자율 주행을 하며 자신의 현재 위치를 확인한다. 따라서 이동 로봇(130)은 전기 기기(110)를 식별하여 리모콘 기능 정보와 매핑하여 저장 수단에 등록할 때 해당 발열 기기, 즉 전자 기기(110)의 위치를 함께 매핑하여 등록하는 것이 바람직하다.

더 나아가, 이동 로봇(130)은 음성 인식 기능을 구비할 수 있다. 이동 로봇(130)은 사용자로부터 특정 전자 기기(110)에 대한 음성 명령을 수신하면 해당 전자 기기(110)의 위치를 상기 등록해 놓은 정보에서 확인하고, 해당 전자 기기(110)의 근처로 이동하여 상기 등록해 놓은 리모콘 기능 정보를 이용하여 전자 기기(110)를 무선 제어한다.

통신망(150)은 월드 와이드 웹(World Wide Web, WWW)으로 불리는 인터넷, 인트라넷과 네트워크 및/또는, 셀룰러 전화 네트워크, 무선 LAN 및/또는 MAN(metropolitan area network)와 같은 무선 네트워크일 수 있다. 무선 네트워크는 GSM(Global System for Mobile Communication), EDGE(Enhanced Data GSM Environment), WCDMA(wideband code division multiple access), CDMA(code division multiple access), TDMA(time division multiple access), 블루투스(Bluetooth), 와이 파이(Wireless Fidelity, Wi-Fi)(예를 들어, IEEE802.11a, IEEE802.11b, IEEE802.11g 및/또는 IEEE802.11n) 또는 본 출원의 출원 시점에 아직 개발되지 않은 통신 프로토콜을 포함하는 기타 다른 적절한 통신 프로토콜의 네트워크를 포함한다.

서비스 서버(170)는 전자 기기(110)들의 특징적인 이미지 정보와 식별 정보, 예를 들어 모델명, 전자 기기 유형 정보 등을 데이터베이스에 저장하고, 상기 통신망(150)을 통해 이동 로봇(130)의 요청을 수신하면, 상기 데이터베이스에 저장된 정보의 제공 서비스를 제공한다. 물론, 서비스 서버(170)는 전자 기기들의 바코드, 또는 QR 코드 등의 정보를 상기 데이터베이스에 저장할 수 있다.

구체적으로, 서비스 서버(170)는 이동 로봇(130)으로부터 전자 기기의 이미지를 수신하면 그 수신된 이미지를 분석하여 해당 이미지에 대응하는 상기 전자 기기의 식별 정보, 예를 들어 모델명, 전자 기기 유형 정보 등을 데이터베이스에서 조회하여 이를 이동 로봇(130)으로 전송할 수 있다.

또한, 서비스 서버(170)는 이동 로봇(130)으로부터 전자 기기에서 스캔된 바코드 또는 QR 코드 정보를 수신할 수 있고 상기 바코드 또는 QR 코드 정보에 대응하는 전자 기기의 식별 정보를 데이터베이스에서 조회하여 이를 이동 로봇(130)으로 전송할 수 있다.

도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 이동 로봇의 구성을 나타낸 도면이다.

도 2를 참조하면, 이동 로봇(130)은 표시부(210), 마이크(220), 스피커(230), 저장부(240), 센서(250), 이동 수단(270), 통신부(280) 및 제어부(290)를 포함한다.

표시부(210)는 영상을 표시하는 디스플레이 장치로서, 액정표시패널(Liquid Crystal Display Panel : LCD), 유기 전계 발광 표시패널(Organic Light Emitting Diode Display Panel : OLED) 및 플라즈마 표시패널 (Plasma Display Panel ; PDP) 등일 수 있다. 표시부(210)는 이동 로봇(130)의 사용자 인터페이스 그래픽 등을 표시한다.

마이크(220)는 음성을 입력받는 장치이고, 스피커(230)는 음성을 출력하는 장치로서, 마이크(220)를 통해 사용자의 음성 명령을 입력받고 스피커(230)를 통해 사용자에게 안내 음성을 출력한다.

저장부(240)는 전자 기기(110)들의 리모콘 기능 정보를 저장하고, 또한 전자 기기(110)들의 위치 정보 및 리모콘 기능 정보의 매핑 정보를 저장한다. 또한, 저장부(240)는 맵 정보를 저장할 수 있다. 맵 정보는 집 또는 회사와 같은 실내 공간의 지도 정보이다.

센서(250)는 근접 센서 등과 같은 장애물 센서, 주변의 밝기를 감지하기 위한 광량 감지 센서, 주변의 열을 감지하기 위한 열 감지 센서와, 인간과 접촉을 감지하기 위한 터치 센서, 사용자의 음성을 인식하는 음성 인식 센서, 물체의 이미지를 인식할 수 있는 이미지 인식 센서, 물체와의 거리를 인식하기 위한 거리 인식 센서 등을 포함한다.

이동 수단(270)은 모터, 바퀴를 포함하여 이동 로봇(130)을 이동시킨다.

통신부(280)는 전자파를 송수신한다. 통신부(280)는 전기 신호를 전자파로 또는 그 반대로 변환하며 이 전자파를 통하여 통신 네트워크 및 다른 이동형 게이트웨이와 통신 장치와 통신한다. 통신부(280)는 예를 들어 안테나 시스템, RF 트랜시버, 하나 이상의 증폭기, 튜너, 하나 이상의 오실레이터, 디지털 신호 처리기, CODEC 칩셋, 가입자 식별 모듈(subscriber identity module, SIM) 카드, 메모리 등을 포함하지만 이에 한정되지 않는, 이러한 기능을 수행하기 위한 주지의 회로를 포함할 수 있다. 통신부(280)는 월드 와이드 웹(World Wide Web, WWW)으로 불리는 인터넷, 인트라넷과 네트워크 및/또는, 셀룰러 전화 네트워크, 무선 LAN 및/또는 MAN(metropolitan area network)와 같은 통신망(150)과 통신할 수 있다.

제어부(290)는 이동 로봇(130)의 동작을 전체적으로 제어한다. 제어부(290)는 이동 수단(270)을 제어하여 이동 로봇(130)의 자율 주행을 제어하고, 또한 마이크(220)/스피커(230)를 통해 음성을 입력받아 분석하고 또한 음성을 출력한다. 또한, 제어부(290)는 표시부(210)를 통해 그래픽 유저 인터페이스를 표시하며 통신부(280)를 통해 서비스 서버(170)와 통신한다. 또한, 제어부(290)는 센서(250)를 이용하여 장애물을 탐지하고 발열 기기를 탐지하며 이미지 센서를 이용하여 물체를 인식한다.

이하, 도 3을 참조하여 제어부(290)의 구체적인 기능 및 동작을 설명한다.

도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 제어부의 구성을 나타낸 도면으로, 도 3에 도시된 바와 같이, 구동부(310), 기기 식별부(330), 기기 등록부(350), 제어 명령 분석부(370) 및 원격 제어부(390)를 포함한다.

구동부(310)는 센서(250)를 통해 인식된 장애물 정보 그리고 저장부(240)에 저장된 맵 정보를 토대로 이동 수단(270)을 제어하여 이동 로봇(130)의 이동을 제어한다. 본 실시예에서 구동부(310)는 전자 기기(110)에 대한 사용자의 제어 명령이 수신되는 경우 해당 전자 기기(110)의 위치 정보를 저장부(240)에서 조회하고 그 조회된 위치 정보 그리고 상기 맵 정보를 참조하여 전자 기기(110)의 주변으로 이동 로봇(130)을 이동시킨다.

기기 식별부(330)는 센서(250), 구체적으로 열 감지 센서를 이용하여 발열 기기를 인식하고, 인식된 발열 기기의 이미지를 인식하여 무선으로 원격 제어 가능한 전자 기기(110)로 식별한다. 비전자 기기, 예를 들어 옷장 등은 전기적인 발열 현상이 없는 반면, TV, 에어컨 등의 전자 기기는 전기적인 발열 현상이 있다. 따라서 기기 식별부(330)는 열 감지 센서를 이용하여 발열 기기를 전자 기기로 식별하는 것이다.

여기서, 기기 식별부(330)는 열 감지 센서를 이용하여 인식된 발열 기기를 센서(250), 구체적으로 이미지 센서를 이용하여 이미지 인식하고 그 인식된 이미지와 동일한 이미지를 갖는 상기 전자 기기(110)의 식별 정보를 저장부(240)로부터 조회한다.

바람직하게, 기기 식별부(330)는 이미지를 인식할 때 발열 기기의 특정 부분을 인식할 수 있다. 즉 기기 식별부(330)는 발열 기기로부터 이동 로봇(130)까지의 거리를 거리 감지 센서를 이용하여 측정하고 연속적인 거리 변화가 발생하는 부분을 인식하는 것이 아니라 불연속적인 거리 변화가 발행하는 부분을 이미지 인식한다.

예를 들어, 전자 기기(110)에 버튼이 돌출되어 있는 경우, 버튼 주변과 버튼 부분은 이동 로봇(130)이 보았을 때 버튼 깊이의 차이로 인한 불연속이 존재한다. 매끄럽게 돌출된 경우에는 연속적인 깊이의 변화가 있지만, 버튼과 같이 수직으로 돌출된 부분의 경우 버튼이 아닌 부분과 버튼 부분은 갑작스런 깊이 변화, 즉 불연속적인 거리 변화가 발생하므로, 기기 식별부(330)는 그러한 부분을 이미지 인식할 수 있다. 또한, 배경과 전자 기기(110)의 외면에는 불연속이 존재한다. 물론, 불연속 부분은 전자 기기(110)의 모서리, 손잡이 등에 의해 각각의 이미지가 인식될 수 있다. 따라서, 어느 하나의 전자 기기(110)로부터 이미지 인식된 적어도 하나 이상의 불연속 부분은 전자 기기(110)의 고유한 디자인 또는 기능 요소이기 때문에 전자 기기(110)의 종류/유형, 모델명 등을 용이하게 식별할 수 있게 한다.

여기서, 기기 식별부(330)는 상기 인식된 이미지와 일치되는 이미지를 갖는 전자 기기(110)의 식별 정보를 저장부(240)로부터 조회하는 대신에, 통신부(280)를 통해 서비스 서버(170)로 인식된 이미지를 전송하고 이에 대한 응답으로 서비스 서버(170)로부터 전자 기기(110)의 식별 정보, 예를 들어 모델명, 전자 기기 유형 정보 등을 수신할 수 있다.

또한, 기기 식별부(330)는 이미지 내에서 발열 기기의 모델명, 또는 QR 코드 또는 바코드 등을 인식하고 그 인식된 정보를 이용하여 저장부(240) 또는 서비스 서버(170)로부터 전자 기기(110)의 식별 정보를 조회할 수 있다.

한편, 기기 식별부(330)는 저장부(240)를 상대로 전자 기기(110)의 정보를 우선적으로 로컬 조회하고, 로컬 조회가 실패되면 서비스 서버(170)로 데이터베이스의 조회를 요청하여도 무방하다. 예를 들면, 기기 식별부(330)가 이미지, 텍스트 등의 인식 정보로 저장부(240)를 조회하여 전자 기기(110)의 식별 정보를 조회하는데 실패하면, 상기 인식 정보를 서비스 서버(170)로 전송하여 전자 기기(110)의 식별 정보를 수신할 수 있다.

기기 등록부(350)는 식별된 상기 전자 기기(110)의 식별 정보로 리모콘 기능 정보를 조회하고, 전자 기기(110)의 식별 정보, 리모콘 기능 정보 및 위치 정보가 상호 참조될 수 있게 매핑 정보를 생성하여 저장부(240)에 등록한다. 그러면, 상호 참조되는 어느 하나의 정보로 저장부(240)를 조회하면, 나머지 정보의 조회가 가능하다.

여기서, 기기 등록부(330)는 상기 전자 기기(110)의 식별 정보를 이용하여 서비스 서버(170)의 데이터베이스로부터 리모콘 기능 정보를 다운받아 저장부(240)에 저장할 수 있다. 예를 들어, 기기 등록부(330)가 상기 식별 정보로 저장부(240)를 조회하여 전자 기기(110)의 리모콘 기능 정보를 조회하는데 실패하면, 상기 식별 정보를 서비스 서버(170)로 전송하여 대응하는 리모콘 기능 정보를 다운받고, 다운로드된 리모콘 기능 정보를 저장부(240)에 저장한다.

제어 명령 분석부(370)는 마이크(220)를 통해 수신되는 사용자의 음성을 인식하고, 인식된 음성 정보로부터 전자 기기(110)에 대한 사용자의 제어 명령을 분석한다. 제어 명령 분석부(370)는 저장부(240)에 저장된 전자 기기(110)의 식별 정보와 사용자의 음성 인식 결과를 비교하여 사용자가 어떠한 전자 기기(110)를 제어 요청하였는지 분석하고 또한 저장부(240)에 저장된 리모콘 기능 정보와 사용자의 음성 인식 결과를 비교하여 사용자가 해당 전자 기기의 어떠한 기능을 제어하고자 하는 것인지 분석한다.

예를 들어, 사용자가 '에어컨 온도를 25도로 설정해줘'라는 음성 명령을 발화한 경우, 제어 명령 분석부(370)는 사용자의 음성을 인식하여 '에이컨'이라는 텍스트를 추출하고 그 추출한 '에어컨' 텍스트와 저장부(240)에 저장된 전자 기기(110)의 유형 정보와 비교하여 사용자가 제어하고자 하는 대상이 '에어컨'인 것으로 분석하고, 또한 '온도'의 텍스트를 인식하여 온도를 25도로 제어하는 명령으로 분석한다.

또한, 제어 명령 분석부(37)는 사용자의 음성 명령이 없어도 제어 명령을 분석할 수 있음은 물론이다. 이동 로봇(130)이 감지 센서를 통해 측정한 센서 값을 이용하여 명령의 실행 조건이 충족될 경우, 제어 명령 분석부(37)는 상기 조건에 대응되는 제어 명령을 분석할 수 있다. 예를 들면, 예약 시간의 예약된 기능, 온도, 습도, 조명, 날씨 등에 의해 상기 제어 명령이 자동으로 분석된다.

원격 제어부(390)는 상기 제어 명령 분석부(370)에서 사용자의 제어 명령이 분석되면 그 분석 결과에 따라 구동부(310)를 제어하여 제어 대상 기기의 위치로 이동 로봇(130)을 이동시키고, 저장부(240)에 저장된 리모콘 기능 정보를 참조하여 사용자가 내린 명령에 대응하는 제어 신호를 생성한다. 그리고 원격 제어부(390)는 통신부(280) 등을 통해 상기 제어 신호를 제어 대상의 전자 기기(110)로 전송한다. 원격 제어부(390)는 RF 신호로 제어 신호를 전송하거나 또는 적외선 신호로 제어 신호를 전송한다.

도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 프로파일 정보의 개략적 예시도이다.

상기 이동 로봇(130)은 저장부(240)에 각각의 전자기기(110)에 대응되는 동작 기능의 설정 정보를 프로파일 정보로 저장한다. 프로파일 정보는 표시부(210)를 통해 사용자의 터치 명령으로 설정될 수 있으며, 기본 서비스 프로파일 및 사용자별 프로파일을 포함한다.

상기 기본 서비스 프로파일은 이동 로봇(130)이 전자 기기(110)를 원격 제어하여 초기 실행할 때, 전자 기기(110)로 전송하는 초기 제어값의 정보에 해당된다. 그리고 상기 사용자별 프로파일은 사용자가 전자 기기(100)의 동작을 본인의 맞춤형 동작 기능으로 설정한 제어값의 정보에 해당된다.

도 4를 참조하면, 설명의 편의상 전자 기기(110)가 에어컨이라 가정하여 기본 서비스 프로파일의 디폴트 설정 내용 및 사용자 1 ~ 3의 프로파일 내용이 도시된다.

이동 로봇(130)의 기본 서비스 프로파일은 디폴트 설정 내용으로써, 실내 측정 습도가 80%를 초과하면 제습 모드로 동작되도록 설정되어 있다. 또한, 기본 서비스 프로파일은 사용자의 위치로 직접 바람이 전달되지 않도록 송풍 방향이 제어되도록 설정되고, 12도 이하에서는 온풍, 26도 이상에서는 냉풍이 불도록 설정되어 있다.

기본 서비스 프로파일로부터 참조된 디폴트 설정 내용에 의해 이동 로봇(130)이 에어컨을 제어한 이후로, 사용자 1이 이동 로봇(130)을 상대로 음성 명령을 내린다고 가정한다. 이동 로봇(130)은 얼굴 인식, 음성 인식을 통해 사용자를 식별한 상태에서, 상기 제어 명령 분석부(370)가 인식된 사용자 1의 음성 명령을 사용자 프로파일의 실행 명령으로 판단하고, 저장부(240)로부터 사용자 1의 개인 프로파일 내용을 읽어들여 제어 명령으로 분석한다. 여기서, 사용자 1은 디폴트 설정 내용과 다르게 습도가 70% 이상일 경우 에어컨이 제습 모드로 동작하고, 15도 이하에서 온풍이 불고, 28도 이상에서 냉풍이 불도록 설정하였다. 한편, 사용자 2는 기본 서비스 프로파일과 동일하게 사용자 프로파일을 설정하였고, 사용자 3은 온풍과 냉풍의 기능에 대해 온도를 달리하여 설정하였다. 사용자 1의 프로파일 정보로부터 사용자 1의 맞춤형 제어 명령이 분석되면, 원격 제어부(390)는 분석된 사용자 1의 제어 명령에 대응하는 제어 신호를 에어컨으로 전송하여 에어컨의 동작을 제어한다.

여기서, 기본 서비스 프로파일에 의해 전자 기기(110)가 동작되는 중에 사용자가 음성 명령으로 동작을 변경하는 경우, 원격 제어부(390)는 사용자의 상기 음성 명령에 맞게 전자 기기(110)를 원격 제어한 후, 제어된 사용자의 음성 명령에 맞는 사용자별 프로파일을 자동 생성하여 저장부(240)에 저장하는 것이 가능하다.

또한, 원격 제어부(390)는 사용자의 제어 명령의 이력을 수집하여 이력 정보로서 저장할 수 있고, 사용자의 최신 제어 명령을 사용자의 프로파일로 갱신하여 상기 저장부(240)에 저장할 수 있다. 그러면, 사용자 프로파일에 기반된 제어 명령은 사용자가 가장 최근에 내린 음성 명령에 해당된다.

한편, 이동 로봇(130)이 사용자가 내린 명령을 이력 정보로 수집할 경우, 서비스 서버(170)가 각각의 이동 로봇(130)으로부터 수신된 이력 정보를 분석하여 개별 전자 기기(110)의 다양한 통계 자료를 생성할 수 있다. 예를 들면, 지역별(예 : 해안, 산간, 내륙, 도시, 회사 등)로 주로 설정된 동작 기능을 순위화할 수 있다. 또한, 명령을 내린 사용자 정보를 이용하여 성별, 연령별로 주로 설정된 동작 기능을 순위화할 수 있다.

여기서, 생성된 통계 정보는 이동 로봇(130)의 제조사가 기본 서비스 프로파일의 제어값을 설정하는데 참조할 수 있다. 또한, 이동 로봇(130)의 제조사는 전자 기기(110)의 제조사로 생성된 통계 정보를 재판매하는 것이 가능하다. 그러면, 전자 기기(110)의 제조사는 사용자의 유형에 따라 통계화된 전자 기기(110)의 동작 기능을 참조하여 선호되는 기능과 비선호되는 기능을 구분하고 제품 설계, 신 모델 출시 등에 반영할 수 있다.

도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 이동 로봇의 리모콘 서비스 제공 방법을 설명하는 흐름도로서, 이동 로봇이 전자 기기를 인식하여 리모콘 기능을 등록하는 과정을 나타낸 도면이다.

도 5를 참조하면, 이동 로봇(130)은 실내를 자율 주행하며 발열 기기를 탐색한다(S401, S403). 여기서, 이동 로봇(130)은 열 감지 센서를 이용하여 열이 발생되고 있는 발열 기기를 탐색한다. 비전자 기기, 예를 들어 옷장 등은 전기적인 발열 현상이 없는 반면, TV, 에어컨 등의 전자 기기(110)는 전기적인 발열 현상이 있다. 따라서, 이동 로봇(130)은 열 감지 센서를 이용하여 발열 기기를 탐색할 수 있다.

발열 기기가 탐색되면, 이동 로봇(130)은 탐색된 발열 기기를 이미지 센서를 이용하여 이미지 인식한다(S405).

여기서, 이동 로봇(130)은 전자 기기(110)의 전체 모양을 인식할 수도 있지만, 특정 부분만을 인식할 수 있다. 즉 이동 로봇(130)은 전자 기기(110)로부터 이동 로봇(130)까지의 거리를 거리 감지 센서를 이용하여 측정하고 연속적인 거리 변화가 발생하는 부분을 인식하는 것이 아니라 불연속적인 거리 변화가 발행하는 부분(예 : 버튼, 모서리, 손잡이 등)을 이미지 인식한다.

이와 같이 이미지 인식을 수행하면, 이동 로봇(130)은 저장부(240) 및 서비스 서버(170) 중에서 적어도 하나를 이용하여 인식된 이미지에 대응하는 전자 기기(110)를 식별할 수 있다. 설명의 편의상, 이하의 설명은 이동 로봇(130)이 서비스 서버(170)를 이용하여 전자 기기(110)를 식별하는 것으로 가정한다.

이동 로봇(130)은 인식된 이미지의 정보를 통신망(150)을 통해 서비스 서버(170)로 전송한다(S407). 서비스 서버(170)는 이미지 정보를 수신하고, 수신된 이미지 정보와 데이터베이스에 저장된 전자 기기(110)들의 특징적인 이미지 정보를 비교하고, 일치된 이미지 정보에 해당되는 전자 기기(110)의 식별 정보, 예를 들어 모델명, 전자 기기 유형 정보 등을 추출한다(S409). 그리고 서비스 서버(170)는 상기 추출한 전자 기기(110)의 식별 정보를 통신망(150)을 통해 이동 로봇(130)으로 전송한다(S411). 그러면, 이동 로봇(130)은 미확인된 발열 기기를 무선으로 원격 제어가 가능한 전자 기기(110)로 식별할 수 있다.

이동 로봇(130)은 서비스 서버(170)로부터 수신된 전자 기기(110)의 식별 정보를 이용하여 저장부(240)에서 해당 전자 기기의 리모콘 기능 정보를 조회한다(S413), 만약, 리모콘 기능 정보를 조회하는데 실패되면, 이동 로봇(130)은 서비스 서버(170)로 전자 기기(110)의 식별 정보를 전송하여 리모콘 기능 정보를 다운받아 저장부(240)에 저장할 수 있다.

이후, 이동 로봇(130)은 전자 기기(110)의 식별 정보, 전자 기기(110)의 위치 정보 및 상기 리모콘 기능 정보가 매핑되도록 저장부(240)에 등록한다(S415). 상기의 처리 단계가 완료된 이후부터 이동 로봇(130)은 사용자의 명령을 받고 리모콘 기능을 수행하여 전자 기기(110)의 동작을 제어할 수 있다.

도 6은 본 발명의 다른 실시예에 따른 이동 로봇(130)의 리모콘 서비스 제공 방법을 설명하는 흐름도로서, 이동 로봇(130)이 전자 기기를 제어하는 과정을 나타낸 도면이다.

도 6을 참조하면, 이동 로봇(130)은 마이크를 통해 사용자의 음성 명령을 수신한다(S501).

이동 로봇(130)은 수신된 음성 명령을 음성 분석하여 제어 대상이 되는 전자 기기(110)를 판단한다(S503). 구체적으로, 이동 로봇(130)은 음성 명령을 분석하여 음성에서 텍스트를 인식하고 그 인식된 텍스트와 저장부에 저장된 전자 기기(110)의 식별 정보를 비교 분석하여 사용자가 어떠한 전자 기기(110)를 제어 요청하였는지 판단한다. 예를 들어, 사용자가 '에어컨 온도를 25도로 설정해줘'라는 음성을 발화한 경우, 이동 로봇(130)은 사용자의 음성을 인식하여 '에이컨'이라는 텍스트를 추출하고 그 추출한 '에어컨' 텍스트와 저장부(240)에 저장된 전자 기기(110)의 유형 정보와 비교하여 사용자가 제어하고자 하는 대상이 '에어컨'인 것으로 분석한다.

이동 로봇(130)은 상기 수신된 음성 명령을 음성 인식하여 대응되는 제어 명령으로 분석한다(S505). 구체적으로, 이동 로봇(130)은 저장부(240)에 저장된 리모콘 기능 정보와 사용자의 음성 인식 결과를 비교하여 사용자가 해당 전자 기기(110)의 어떠한 기능을 제어하고자 하는 것인지 분석한다. 예를 들어, 사용자가 '에어컨 온도를 25도로 설정해줘'라는 음성을 발화한 경우, '온도'의 텍스트를 인식하여 사용자가 내린 명령이 온도 제어 명령인 것으로 분석한다.

사용자의 음성 명령이 분석되면, 이동 로봇(130)은 제어할 전자 기기(110)의 위치를 저장부(240)로부터 검색한다(S507). 저장부(240)에는 도 4를 참조하여 설명한 바와 같이 인식된 전자 기기(110)의 위치 정보가 저장되어 있으므로, 이동 로봇(130)은 사용자의 음성 분석 결과에 따라 판단된 제어 대상의 전자 기기(110)의 위치를 저장부(240)로부터 검색한다.

이동 로봇(130)은 검색된 위치로 이동하고(S509), 사용자가 내린 명령에 대응하는 제어 신호를 RF 신호 또는 적외선 신호로 송출하여 해당 전자 기기(110)를 제어한다(S511). 구체적으로, 이동 로봇(130)은 제어 대상 기기의 위치로 이동한 후, 사용자가 요청한 기능에 대응하는 제어 신호를 저장부(240)에 저장된 리모콘 기능 정보를 참조하여 생성한다. 그리고 상기 제어 신호를 제어 대상의 전자 기기(110)로 전송한다.

상술한 바와 같은 본 발명의 방법은 프로그램으로 구현되어 컴퓨터로 읽을 수 있는 형태로 기록 매체(씨디롬, 램, 롬, 플로피 디스크, 하드 디스크, 광자기 디스크 등)에 저장될 수 있다.

본 명세서는 많은 특징을 포함하는 반면, 그러한 특징은 본 발명의 범위 또는 특허청구범위를 제한하는 것으로 해석되어서는 아니된다. 또한, 본 명세서에서 개별적인 실시예에서 설명된 특징들은 단일 실시예에서 결합되어 구현될 수 있다. 반대로, 본 명세서에서 단일 실시예에서 설명된 다양한 특징들은 개별적으로 다양한 실시예에서 구현되거나, 적절한 부결합(subcombination)에서 구현될 수 있다.

도면에서 동작들이 특정한 순서로 설명되었으나, 그러한 동작들이 도시된 바와 같은 특정한 순서로 수행되는 것으로, 또는 일련의 연속된 순서, 또는 원하는 결과를 얻기 위해 모든 설명된 동작이 수행되는 것으로 이해되어서는 아니된다. 어떤 환경에서, 멀티태스킹 및 병렬 프로세싱이 유리할 수 있다. 아울러, 상술한 실시예에서 다양한 시스템 구성 요소의 구분은 모든 실시예에서 그러한 구분을 요구하지 않는 것으로 이해되어야 한다. 상술한 프로그램 구성요소 및 시스템은 일반적으로 단일 소프트웨어 제품 또는 멀티플 소프트웨어 제품에 패키지로 구현될 수 있다.

이상에서 설명한 본 발명은, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 있어 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 범위 내에서 여러 가지 치환, 변형 및 변경이 가능하므로 전술한 실시예 및 첨부된 도면에 의해 한정되는 것이 아니다.

110 : 전자 기기 130 : 이동 로봇
150 : 통신망 170 : 서비스 서버

Claims (19)

1. 전자 기기에 대한 원격 제어 서비스를 제공하는 이동 로봇에 있어서,
   바퀴의 구동을 제어하여 이동 로봇을 이동시키는 구동부;
   이동 중에 열 감지 센서를 이용하여 발열 기기를 인식하고, 이미지 센서를 이용하여 인식된 발열 기기의 이미지를 인식하고, 인식된 이미지와 일치되는 이미지를 갖는 전자 기기를 식별하는 기기 식별부;
   상기 전자 기기의 원격 제어 정보를 조회하고, 조회된 원격 제어 정보 및 전자 기기의 위치 정보를 전자 기기의 정보로서 등록하는 기기 등록부; 및
   상기 원격 제어 정보 및 위치 정보를 이용하여 상기 전자 기기를 원격 제어하는 원격 제어부
   를 포함하는 이동 로봇.
2. 제 1항에 있어서,
   상기 기기 식별부는,
   발열 기기까지의 거리를 측정하여 발열 기기의 외면에서 불연속적인 거리 변화가 발생하는 부분을 식별하고, 식별된 부분을 이미지 인식하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇.
3. 제 1항에 있어서,
   상기 기기 식별부는,
   상기 발열 기기의 이미지 및 상기 저장부에 저장된 상기 전자 기기의 이미지를 비교하고, 상기 이미지가 일치되는 상기 전자 기기의 식별 정보를 상기 저장부로부터 조회하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇.
4. 제 1항에 있어서,
   상기 기기 식별부는,
   상기 발열 기기의 이미지를 서비스 서버로 전송하고, 상기 이미지가 일치되는 상기 전자 기기의 식별 정보를 상기 서비스 서버로부터 조회하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇.
5. 제 3항 또는 제 4항에 있어서,
   상기 기기 식별부는,
   상기 발열 기기의 이미지를 이미지 분석하여 발열 기기의 모델명, QR(Quick Response) 코드 또는 바코드를 인식하고, 인식된 정보를 이용하여 상기 전자 기기의 식별 정보를 조회하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇.
6. 제 1항에 있어서,
   사용자의 음성 명령을 인식하여 제어 대상의 전자 기기 및 제어 명령을 분석하는 제어 명령 분석부를 더 포함하고,
   상기 원격 제어부는 상기 저장부에 저장된 상기 전자 기기의 위치 정보를 참조하고, 상기 구동부를 제어하여 참조된 위치로 이동하고, 상기 제어 명령에 대응하는 원격 제어 정보를 상기 저장부로부터 참조하여 상기 전자 기기를 제어하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇.
7. 제 1항에 있어서,
   사용자의 음성 명령을 인식하여 제어 대상의 전자 기기 및 제어 명령을 분석하는 제어 명령 분석부를 더 포함하고,
   상기 저장부는 전자 기기별로 세부 동작 기능이 설정된 기본 서비스 프로파일 및 사용자별 프로파일을 저장하며,
   상기 원격 제어부는 상기 기본 서비스 프로파일에 따라 상기 전자 기기를 제어한 후, 상기 제어 명령이 사용자의 프로파일의 명령일 경우, 상기 사용자의 프로파일에 설정된 동작 기능에 대응하는 원격 제어 정보를 상기 저장부로부터 참조하여 상기 전자 기기를 제어하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇.
8. 제 7항에 있어서,
   상기 원격 제어부는,
   사용자의 최신 제어 명령을 사용자의 프로파일로 갱신하여 상기 저장부에 저장하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇.
9. 제 4항에 있어서,
   상기 서비스 서버는,
   상기 이동 로봇이 실행한 상기 원격 제어 정보의 이력 정보를 수신하고, 수신된 이력 정보를 이동 로봇의 위치 및 사용자 정보를 이용하여 통계화하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇.
10. 제 1항에 있어서,
    상기 저장부는,
    실내 지도, 전자 기기별 리모콘 기능 정보 및 각각의 전자 기기별로 전자 기기가 상기 실내 지도상에서 위치하는 위치 정보와 상기 리모콘 기능 정보의 매핑 정보를 저장하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇.
11. 이동 로봇이 전자 기기를 원격 제어하는 이동 로봇의 리모콘 서비스 제공 방법에 있어서,
    (a)열을 발생하는 발열 기기를 인식하고, 인식된 발열 기기의 이미지를 이용하여 전자 기기로서 식별하는 기기 식별 단계;
    (b)상기 전자 기기의 원격 제어 정보를 조회하고, 조회된 원격 제어 정보 및 상기 전자 기기의 위치 정보를 등록하는 기기 등록 단계;
    (c)사용자의 음성 명령 또는 실행 조건의 만족을 인식하여 제어 대상의 전자 기기 및 제어 명령을 분석하는 제어 명령 분석 단계; 및
    (d)상기 제어 명령에 대응하는 상기 원격 제어 정보 및 상기 전자 기기의 위치 정보를 조회하고, 조회된 위치의 전자 기기를 조회된 원격 제어 정보를 이용하여 원격 제어하는 원격 제어 단계
    를 포함하는 이동 로봇의 리모콘 서비스 제공 방법.
12. 제 11항에 있어서,
    상기 단계(a)는,
    상기 이동 로봇이 발열 기기까지의 거리를 측정하여 발열 기기의 외면에서 불연속적인 거리 변화가 발생하는 부분을 식별하고, 식별된 부분을 이미지 인식하는 단계인 것을 특징으로 하는 이동 로봇의 리모콘 서비스 제공 방법.
13. 제 11항에 있어서,
    상기 단계(a)는,
    상기 이동 로봇이 상기 발열 기기의 이미지 및 상기 저장부에 저장된 상기 전자 기기의 이미지를 비교하고, 상기 이미지가 일치되는 상기 전자 기기의 식별 정보를 조회하는 단계인 것을 특징으로 하는 이동 로봇의 리모콘 서비스 제공 방법.
14. 제 11항에 있어서,
    상기 단계(a)는,
    상기 이동 로봇이 상기 발열 기기의 이미지를 서비스 서버로 전송하고, 상기 이미지가 일치되는 상기 전자 기기의 식별 정보를 상기 서비스 서버로부터 조회하는 단계인 것을 특징으로 하는 이동 로봇의 리모콘 서비스 제공 방법.
15. 제 13항 또는 제 14항에 있어서,
    상기 단계(a)는,
    상기 이동 로봇이 상기 발열 기기의 이미지를 이미지 분석하여 발열 기기의 모델명, QR(Quick Response) 코드 또는 바코드를 인식하고, 인식된 정보를 이용하여 상기 전자 기기의 식별 정보를 조회하는 단계인 것을 특징으로 하는 이동 로봇의 리모콘 서비스 제공 방법.
16. 제 11항에 있어서,
    상기 단계(d)는,
    상기 이동 로봇이 저장된 상기 전자 기기의 위치 정보를 조회하고, 상기 구동부를 제어하여 조회된 위치로 이동하고, 상기 제어 명령에 대응하는 원격 제어 정보를 조회하여 상기 전자 기기를 제어하는 단계인 것을 특징으로 하는 이동 로봇의 리모콘 서비스 제공 방법.
17. 제 11항에 있어서,
    상기 단계(d) 이전에,
    상기 이동 로봇이 전자 기기별로 세부 동작 기능이 설정된 기본 서비스 프로파일 및 사용자별 프로파일을 저장하는 단계를 더 포함하고,
    상기 단계(d)는,
    상기 이동 로봇이 상기 기본 서비스 프로파일에 따라 상기 전자 기기를 제어한 후, 상기 제어 명령이 사용자의 프로파일의 명령일 경우, 상기 사용자의 프로파일에 설정된 동작 기능에 대응하는 원격 제어 정보를 참조하여 상기 전자 기기를 제어하는 단계인 것을 특징으로 하는 이동 로봇의 리모콘 서비스 제공 방법.
18. 제 17항에 있어서,
    상기 단계(d)는,
    상기 이동 로봇이 사용자의 최신 제어 명령을 사용자의 프로파일로 갱신하여 저장하는 단계인 것을 특징으로 하는 이동 로봇의 리모콘 서비스 제공 방법.
19. 제 11항에 있어서,
    (e)서비스 서버가 상기 이동 로봇이 실행한 상기 원격 제어 정보의 이력 정보를 수신하고, 수신된 이력 정보를 이동 로봇의 위치 및 사용자 정보를 이용하여 통계화하는 원격 제어 통계 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇의 리모콘 서비스 제공 방법.

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