KR20150031977A

KR20150031977A - 타겟 차량의 운전 패턴을 이용한 차간 거리 제어 시스템 및 방법

Info

Publication number: KR20150031977A
Application number: KR20130111902A
Authority: KR
Inventors: 김유송
Original assignee: 현대모비스 주식회사
Priority date: 2013-09-17
Filing date: 2013-09-17
Publication date: 2015-03-25
Also published as: KR102108030B1

Abstract

본 발명은 SCC 주행시 타겟 차량을 추종할 때 타겟 차량의 운전 습관을 감지하여 SCC 타겟으로써 적정한지 운전자에게 알려주며 그에 따라 SCC 차간 거리를 제어하는 시스템 및 방법을 제안한다. 본 발명에 따른 차간 거리 제어 시스템은 타겟 차량의 주행 정보를 기초로 타겟 차량의 운전 패턴 정보를 생성하는 운전 패턴 정보 생성부; 운전 패턴 정보를 기초로 타겟 차량이 목표 가속도를 산출하기 위한 기준 차량으로 적합한지 여부를 운전자에게 알리는 알림부; 및 타겟 차량과의 차간 거리를 설정하며, 운전 패턴 정보를 기초로 차간 거리를 조정하는 차간 거리 제어부를 포함한다.

Description

타겟 차량의 운전 패턴을 이용한 차간 거리 제어 시스템 및 방법 {System and method cruise control of vehicle using driving pattern of target vehicle}

본 발명은 타겟 차량과의 차간 거리를 제어하는 시스템 및 방법에 관한 것이다. 보다 상세하게는, 타겟 차량의 운전 패턴을 이용하여 타겟 차량과의 차간 거리를 제어하는 시스템 및 방법에 관한 것이다.

차간 거리 제어 시스템(ACC(Adaptive Cruise Control) or SCC(Smart Cruise Control))은 운전자가 설정한 속도로 자동 운행하되 차량 전방에 장착된 레이저 센서를 통해 차간 거리를 실시간 측정해 적정 차간 거리를 유지하는 것으로, 운전자가 반복적으로 가속 페달과 브레이크 페달을 조작하지 않고도 선행 차량과의 안전 거리를 유지해 차량의 안전 운행을 도와주는 시스템이다.

이러한 차간 거리 제어 시스템은 앞서가는 차량이 없을 때는 설정된 속도로 정속 주행하다가 선행 차량을 발견하면 그 차량과 일정한 거리를 유지하기 위해 가속 또는 감속 주행을 한다. 그러다 앞서가는 차량이 차선을 이동하면 다시 정속 주행 모드로 전환한다.

그런데 종래 차간 거리 제어 시스템은 선행 차량의 운전 정보를 이용하여 자차 주행의 변화를 주는 방식이 대부분이다. 선행 차량의 불안정한 주행을 그대로 따라하지 않고 미리 정의된 프로파일에 의해 자차를 주행하게 된다. 이와 같은 방법은 범용적으로 사용하기에 적합하지 않고 운전자의 의도와 다른 주행을 하게 될 우려가 있다.

한국공개특허 제2011-0060244호는 적응형 순항 제어 시스템(ACC)에 대하여 기술하고 있다. 그러나 이 시스템은 선행 차량과의 적정 거리를 유지하기 위한 속도 변화량으로 연료 공급량을 조절하는 것이기 때문에 전술한 문제점을 해결할 수가 없다.

본 발명은 상기한 문제점을 해결하기 위해 안출된 것으로서, 스마트 크루즈 컨트롤(Smart Cruise Control) 주행시 타겟 차량을 추종할 때 타겟 차량의 운전 습관을 감지하여 SCC 타겟으로써 적정한지 운전자에게 알려주며 그에 따라 SCC 차간 거리를 제어하는 시스템 및 방법을 제안함을 목적으로 한다.

그러나 본 발명의 목적은 상기에 언급된 사항으로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 목적들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.

본 발명은 상기한 목적을 달성하기 위해 안출된 것으로서, 타겟 차량의 주행 정보를 기초로 상기 타겟 차량의 운전 패턴 정보를 생성하는 운전 패턴 정보 생성부; 상기 운전 패턴 정보를 기초로 상기 타겟 차량이 목표 가속도를 산출하기 위한 기준 차량으로 적합한지 여부를 운전자에게 알리는 알림부; 및 상기 타겟 차량과의 차간 거리를 설정하며, 상기 운전 패턴 정보를 기초로 상기 차간 거리를 조정하는 차간 거리 제어부를 포함하는 것을 특징으로 하는 타겟 차량의 운전 패턴을 이용한 차간 거리 제어 시스템을 제안한다.

바람직하게는, 상기 운전 패턴 정보 생성부는 브레이크등의 점등 횟수 또는 미점등 횟수를 카운트하여 상기 주행 정보로 획득한다.

바람직하게는, 상기 운전 패턴 정보 생성부는 전체 선행 차량들 중에서 브레이크등이 점등된 선행 차량들이 차지하는 비율을 계산하며, 상기 비율과 기준값을 비교하여, 상기 비율이 상기 기준값 이하일 때 상기 주행 정보를 획득한다.

바람직하게는, 상기 운전 패턴 정보 생성부는 브레이크등의 점등 횟수가 최대값에 도달하거나 미리 정해진 시간동안 브레이크등의 점등 횟수가 일정값 이상이면 상기 타겟 차량의 운전 패턴 불량을 상기 운전 패턴 정보로 생성한다.

바람직하게는, 상기 차간 거리 제어부는 상기 차간 거리를 구간별로 구분하며, 상기 운전 패턴 불량이 생성되면 상기 차간 거리가 적어도 두 구간에 걸쳐 변경될 때마다 자기 차량을 제어한다.

바람직하게는, 상기 차간 거리 제어 시스템은, 상기 타겟 차량이 상기 기준 차량으로 부적합하다고 판단되면 상기 타겟 차량을 변경하는 타겟 차량 변경부를 더 포함한다.

바람직하게는, 상기 타겟 차량 변경부는 차간 거리를 기초로 선순위 차량에서 차순위 차량으로 상기 타겟 차량을 변경한다.

바람직하게는, 상기 타겟 차량 변경부는 상기 차순위 차량이 자기 차량과 다른 차선에서 주행중이면 상기 차순위 차량과 같은 차선으로 상기 자기 차량의 차선을 변경시킨다.

또한 본 발명은, 타겟 차량의 주행 정보를 기초로 상기 타겟 차량의 운전 패턴 정보를 생성하는 운전 패턴 정보 생성 단계; 상기 운전 패턴 정보를 기초로 상기 타겟 차량이 목표 가속도를 산출하기 위한 기준 차량으로 적합한지 여부를 운전자에게 알리는 알림 단계; 및 상기 타겟 차량과의 차간 거리를 설정하며, 상기 운전 패턴 정보를 기초로 상기 차간 거리를 조정하는 차간 거리 제어 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 타겟 차량의 운전 패턴을 이용한 차간 거리 제어 방법을 제안한다.

바람직하게는, 상기 운전 패턴 정보 생성 단계는 브레이크등의 점등 횟수 또는 미점등 횟수를 카운트하여 상기 주행 정보로 획득한다.

바람직하게는, 상기 운전 패턴 정보 생성 단계는 전체 선행 차량들 중에서 브레이크등이 점등된 선행 차량들이 차지하는 비율을 계산하며, 상기 비율과 기준값을 비교하여, 상기 비율이 상기 기준값 이하일 때 상기 주행 정보를 획득한다.

바람직하게는, 상기 운전 패턴 정보 생성 단계는 브레이크등의 점등 횟수가 최대값에 도달하거나 미리 정해진 시간동안 브레이크등의 점등 횟수가 일정값 이상이면 상기 타겟 차량의 운전 패턴 불량을 상기 운전 패턴 정보로 생성한다.

바람직하게는, 상기 차간 거리 제어 단계는 상기 차간 거리를 구간별로 구분하며, 상기 운전 패턴 불량이 생성되면 상기 차간 거리가 적어도 두 구간에 걸쳐 변경될 때마다 자기 차량을 제어한다.

또한 본 발명은, 타겟 차량의 주행 정보를 기초로 상기 타겟 차량의 운전 패턴 정보를 생성하는 운전 패턴 정보 생성 단계; 상기 운전 패턴 정보를 기초로 상기 타겟 차량이 목표 가속도를 산출하기 위한 기준 차량으로 적합한지 여부를 운전자에게 알리는 알림 단계; 및 상기 타겟 차량이 상기 기준 차량으로 부적합하다고 판단되면 상기 타겟 차량을 변경하는 타겟 차량 변경 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 타겟 차량의 운전 패턴을 이용한 차간 거리 제어 방법을 제안한다.

바람직하게는, 상기 타겟 차량 변경 단계는 차간 거리를 기초로 선순위 차량에서 차순위 차량으로 상기 타겟 차량을 변경한다.

바람직하게는, 상기 타겟 차량 변경 단계는 상기 차순위 차량이 자기 차량과 다른 차선에서 주행중이면 상기 차순위 차량과 같은 차선으로 상기 자기 차량의 차선을 변경시킨다.

본 발명은 SCC 주행시 타겟 차량을 추종할 때 타겟 차량의 운전 습관을 감지하여 SCC 타겟으로써 적정한지 운전자에게 알려주며 그에 따라 SCC 차간 거리를 제어함으로써 다음 효과를 얻을 수 있다.

첫째, 타겟 차량 추종 제어시 타겟 차량의 급가속/급정거에 따른 급격한 자차 제어를 방지할 수 있으며, 승차감 및 연비를 향상시킬 수 있다.

둘째, 불안정한 선행 차량을 추종하지 않을 수 있으므로 안정성을 향상시킬 수 있다.

셋째, 불안정한 선행 차량을 추종하지 않아 제동 횟수가 저감되며 연료 효율성을 향상시킬 수 있다.

도 1은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 차간 거리 제어 시스템을 개략적으로 도시한 블록도이다.
도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 SCC 시스템의 블록도이다.
도 3은 본 발명에서 운전 습관을 표시하는 방법을 설명하기 위한 참고도이다.
도 4는 본 발명에 따른 SCC 시스템의 차간 거리 제어 그래프이다.
도 5는 본 발명에 따른 SCC 시스템의 작동 방법을 순차적으로 도시한 순서도이다.

이하, 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부된 도면들을 참조하여 상세히 설명한다. 우선 각 도면의 구성요소들에 참조 부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명을 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다. 또한, 이하에서 본 발명의 바람직한 실시예를 설명할 것이나, 본 발명의 기술적 사상은 이에 한정하거나 제한되지 않고 당업자에 의해 변형되어 다양하게 실시될 수 있음은 물론이다.

도 1은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 차간 거리 제어 시스템을 개략적으로 도시한 블록도이다.

차간 거리 제어 시스템(100)은 카메라를 사용하여 전방의 브레이크등 점등 여부를 통해 운전 습관을 파악한다. 또한 이것을 카운트하여 운전자에게 알려줌으로써 운전자가 선행 차량의 불안정한 운전 습관을 인지하고 피할 수 있게 도와준다.

도 1에 따르면, 차간 거리 제어 시스템(100)은 운전 패턴 정보 생성부(110), 알림부(120), 차간 거리 제어부(130), 전원부(140) 및 주제어부(150)를 포함한다.

운전 패턴 정보 생성부(110)는 타겟 차량의 주행 정보를 기초로 타겟 차량의 운전 패턴 정보를 생성하는 기능을 수행한다.

운전 패턴 정보 생성부(110)는 타겟 차량의 브레이크등의 점등 횟수 또는 미점등 횟수를 카운트하여 타겟 차량의 주행 정보로 획득할 수 있다. 이때 운전 패턴 정보 생성부(110)는 전방 카메라에 의해 촬영된 전체 선행 차량들 중에서 브레이크등이 점등된 선행 차량들이 차지하는 비율을 계산하며, 이 비율과 기준값을 비교하여 상기 비율이 기준값 이하일 때 타겟 차량의 주행 정보를 획득할 수 있다.

운전 패턴 정보 생성부(110)는 브레이크등의 점등 횟수가 최대값에 도달하거나 미리 정해진 시간동안 브레이크등의 점등 횟수가 일정값 이상이면 타겟 차량의 운전 패턴 불량을 운전 패턴 정보로 생성한다. 반면 미리 정해진 시간동안 브레이크등의 점등 횟수가 일정값 미만이거나 브레이크등의 미점등 횟수가 최대값에 도달하면, 운전 패턴 정보 생성부(110)는 타겟 차량의 운전 패턴 양호를 운전 패턴 정보로 생성한다.

알림부(120)는 운전 패턴 정보 생성부(110)에 의해 생성된 운전 패턴 정보를 기초로 타겟 차량이 목표 가속도를 산출하기 위한 기준 차량으로 적합한지 여부를 운전자에게 통지하는 기능을 수행한다.

타겟 차량이 기준 차량으로 적합한지 여부는 알림부(120)에 의해 판단될 수 있으나, 운전 패턴 정보 생성부(110)나 주제어부(150)에 의해 판단되는 것도 가능하다.

차간 거리 제어부(130)는 타겟 차량과의 차간 거리를 설정하며, 운전 패턴 정보를 기초로 미리 설정된 차간 거리를 조정하는 기능을 수행한다.

차간 거리 제어부(130)는 차간 거리를 구간별로 구분하여 차간 거리를 제어한다. 차간 거리 제어부(130)는 운전 패턴 정보로 운전 패턴 불량이 생성되면 차간 거리가 적어도 두 구간에 걸쳐 변경될 때마다 자기 차량을 제어한다. 반면 운전 패턴 정보로 운전 패턴 양호가 생성되면, 차간 거리 제어부(130)는 차간 거리가 한 구간에 걸쳐 변경될 때마다 자기 차량을 제어하여 차간 거리를 조정한다. 보다 자세한 설명은 도 4를 참조하여 후술한다.

전원부(140)는 차간 거리 제어 시스템(100)을 구성하는 각 구성에 전원을 공급하는 기능을 수행한다. 그리고 주제어부(150)는 차간 거리 제어 시스템(100)을 구성하는 각 구성의 전체 작동을 제어하는 기능을 수행한다. 차간 거리 제어 시스템(100)이 차량 내에 구축되는 점을 참작할 때 차량용 배터리와 ECU(Electronic Control Unit)가 전원부(140)와 주제어부(150) 역할을 담당할 수 있으므로 전원부(140)와 주제어부(150)는 본 실시예에서 구비되지 않아도 무방하다.

차간 거리 제어 시스템(100)은 타겟 차량 변경부(160)를 더 포함할 수 있다.

타겟 차량 변경부(160)는 타겟 차량이 기준 차량으로 부적합하다고 판단되면 타겟 차량을 변경하는 기능을 수행한다.

타겟 차량 변경부(160)는 차간 거리를 기초로 선순위 차량(자기 차량으로부터 가장 가까운 거리에서 주행하고 있는 차량)에서 차순위 차량(자기 차량으로부터 두번째로 가까운 거리에서 주행하고 있는 차량)으로 타겟 차량을 변경한다.

타겟 차량 변경부(160)는 차순위 차량이 자기 차량과 다른 차선에서 주행중이면 레이더 센서를 통해 획득된 차순위 차량의 좌표 정보를 기초로 차순위 차량과 같은 차선으로 자기 차량의 차선을 변경시킨다.

다음으로 일실시예를 들어 본 발명의 구체적인 형태에 대하여 설명한다. 도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 SCC 시스템의 블록도이다.

SCC 주행은 크게 두가지 모드가 있다. 전방에 선행 차량을 타겟으로 삼고 주행하는 FC(Following Control)모드와, 전방에 선행 차량이 없어 운전자가 셋팅한 속도로 주행하는 FCC(Free Cruise Control) 모드로 나뉜다.

FCC 모드에서는 운전자가 셋팅한 속도로 정속 주행하기 때문에 앞의 타겟 또는 장애물을 감지하기까지 스무스(smooth)한 주행을 할 수 있다. 하지만 FC 모드에서는 타겟 차량을 추종하기 때문에 타겟 차량 운전자의 운전 습관에 따라 주행 차량의 주행 패턴이 바뀔 수 있다. 가령 타겟 차량 운전자의 운전 습관이 좋지 못해 급가속과 급제동을 자주하는 스타일이라면, 주행 차량의 안정성 및 연료 효율에 있어서도 좋지 않은 영향을 미친다.

따라서 본 발명에서는 이와 같은 상황을 극복하고자, 타겟 차량의 운전 습관을 판별하여 운전자에게 알려주고 필요시 차량을 제어하는 시스템을 고안하였다.

특별히 카메라를 사용하여 전방의 모든 차량에 대한 브레이크등을 검출하여 특정 룰에 따라 운전자의 운전 습관을 판별한다. 전체 차량 중 브레이크등을 점등한 차량이 과반수 미만일 때, 타겟 차량의 브레이크등 점등 여부에 따라 좋음(good) 또는 나쁨(bad)을 카운트한다. 카운트된 결과는 운전자에게 HMI의 디스플레이 또는 경보 장치를 통해 타겟으로써 적절한지 여부를 알려주도록 한다. 만약 나쁨(bad) 카운트가 누적되어 최대값(max)까지 도달하면, 타겟 차량의 운전 습관이 매우 불량하다고 간주하여 SCC 차간 거리 제어를 실시한다. 기존의 차간 거리에서 한단계 좁은 차간 거리까지 플렉서블(flexible)하게 운용할 수 있도록 제어한다. 타겟 차량이 제동을 빈번하게 실시하기 때문에, 그에 맞춰 차간 거리를 계속 조절하지 않고 주행 차량이 덜 민감하게 반응하도록 한다.

도 2는 SCC 시스템 블록도를 나타낸다.

SCC 제어부(230)에서는 운전자의 입력(205), 레이더(Radar) 신호(210), 차량 내부 신호(215) 등을 입력받는다. 운전자는 SCC의 on/off, set-speed, 차간 거리, resume 등을 직접 HMI 상으로 조절하거나 가속/브레이크 페달을 밟음으로써 제어부에 입력 신호를 주게 된다. 레이더는 차량 전방에 설치되어 전방에 감지되는 물체에 대한 정보를 전달해준다. 차량 내부에서는 yaw, sas 등의 신호를 전달해준다.

이와 같이 입력된 정보에 의해 타겟을 선정하고(232) 시스템 상태 머신(system state machine; 231)에 의한 차량의 목표 가속도를 계산하게 된다(234). 이후 도출된 목표 가속도에 따라 현 주행 차량이 구동할 것인지 아니면 제동할 것인지 결정되어(235) 그만큼의 액츄에이터 입력(237)이 엔진 및 제동에 가해진다(240, 245).

본 발명에서는 추가로 카메라(Camera)로부터 브레이크등 감지 신호를 받는다(220). 이 신호는 타겟 차량의 운전 습관에 대한 정보(target driving pattern; 233)로써 메모리에 저장되며, 전체 차량 대비 브레이크등 검출 차량 비율 및 타겟 차량 브레이크등 점등 유무를 확인한다. 검출 비율에 따라 타겟 차량의 운전 습관이 좋은지(good) 아니면 나쁜지(bad) 판별하여 HMI에 전달한다. 만약 나쁜(bad) 운전 습관 카운트가 max가 되면, 타겟 차량의 운전 습관이 매우 불량한 것으로 판단하여 목표 가속도 계산시 반영되어 차간 거리를 좀더 플렉서블(flexible)하게 조정하게 된다(236).

운전 습관을 검출하는 방법은 다음과 같다.

카메라에 들어오는 모든 차량의 갯수는 No, 브레이크등이 점등된 차량의 갯수는 Ns로써 나타낸다. 전체 차량 대비 브레이크 점등 차량은 Ns/No로 나타낸다. 또한 타겟 차량의 점등 여부에 따라, 점등시 Nton, 비점등시 Ntoff로 나타낸다. 우선 다수의 차량에 브레이크등이 점등될 경우, 도로 및 교통 상황에 의해 필연적인 것으로 간주하여 운전 습관으로 카운트하지 않는다. 하지만 전체 차량 대비 절반 미만의 브레이크등이 점등될 때, 타겟 차량의 점등 여부에 따라 좋음(good), 나쁨(bad)을 카운트한다. 해당 운전 습관 검출식은 아래 수학식 1과 같다.

Ns/No 값이 0.5보다 작고 타겟 차량의 브레이크등이 점등되지 않았을 때, 타겟 차량의 운전 습관은 좋음(good)으로 카운트된다. 또한 Ns/No 값이 0.5보다 작고 타겟 차량의 브레이크등이 점등되었을 때, 타겟 차량의 운전 습관은 나쁨(bad)으로 카운트된다. 이와 같이 좋음과 나쁨이 카운트될 때마다, 차량의 HMI에서 디스플레이 또는 경보등으로 운전자에게 알려준다.

도 3은 운전 습관을 표시하는 디스플레이 장치를 나타낸다.

상황에 따라 좋음(good) 또는 나쁨(bad)이 카운트되면 해당 방향의 막대가 하나씩 점등된다. 즉 good이 카운트되면 Normal부터 시작하여 우측 방향으로 막대가 하나씩 점등되고, bad가 카운트되면 Normal부터 시작하여 좌측 방향으로 막대가 하나씩 점등된다.

이와 같은 디스플레이 장치를 이용하면 운전자는 시각적으로 SCC 타겟 차량의 운전 습관을 쉽게 인지할 수 있다. 만약 나쁨(bad) 카운트가 표시 장치 상 MIN까지 도달하면, 타겟 차량의 운전 습관이 매우 불량한 것으로 간주하고 SCC 차간 거리를 제어한다.

차간 거리는 기존에 설정한 단계에서 한단계 적은 범위까지 도달해도 감속 제어를 하지 않도록 조정한다. 만약 차간 거리가 3단계로 지정되었을 시, 타겟 차량의 급제동으로 인해 순간적으로 차간 거리가 2단계만큼 줄어도 다시 3단계로 도달하기 위한 감속 제어를 하지 않는다.

본 발명에 따른 SCC 시스템은 time gap을 이용하여 차간 거리를 조정한다. 4단계의 차간 거리가 있는 SCC 시스템이라면 가령 time gap을 1.0s, 1.3s, 1.6s, 2.1s 등으로 지정할 수 있다.

본 발명에서 차간 거리를 flexible하게 조정하기 위해, 기존에 지정된 차간 거리에서 한단계 더 작은 차간 거리까지 설정 범위에 포함될 수 있도록 한다. 가령 1.6s의 차단 거리 3단계가 지정된 상태라면, 전방 타겟 차량의 제동으로 인해 1.3 ~ 1.6s 범위 안의 time gap이 발생된다면 감속을 통해 1.6s로 복귀하지 않고 그대로 주행하도록 한다. 만약 1.3보다 작은 time gap이 발생된다면 flexible 차간 거리 설정 범위를 벗어나므로 원래 1.6s로 복귀하기 위한 제어를 진행한다. 또한 기존에 차간 거리가 1단계로 지정되어 있을 때에는 별도의 제어를 하지 않는다.

도 4는 SCC 시스템의 차간 거리 제어 그래프를 나타낸다.

도 4에서 (a)는 평상시의 차간 거리 제어 그래프이다. 각각의 차간 거리 단계에 맞게 time gap이 지정되어 있다. 운전자가 지정한 차간 거리에 맞는 time gap이 유지되도록 SCC 시스템이 제어한다.

도 4에서 (b)는 타겟 차량 운전 습관 불량에 따른 차간 거리 flexible 제어 그래프이다. 각각의 차간 거리 단계에 따라 time gap이 범위로 지정되어 있다. 차간 거리가 4단계일 때, time gap은 3단계의 1.6s부터 4단계의 2.1s까지 범위로 지정된다. 따라서 처음엔 2.1s를 유지하다 타겟 차량의 급제동으로 인해 1.6s까지 줄어들어도 별도의 차간 거리 제어를 실시하지 않는다. 다만 1.6s를 벗어날 경우 flexible 제어 영역을 벗어나므로 다시 기존의 2.1s를 맞추기 위한 차간 거리 제어를 실시한다. 차단 거리 3단계와 2단계도 마찬가지이다. 이와 같은 차간 거리 제어를 통해 타겟 차량의 빈번한 제동에도 불구하고 똑같이 제동을 실시하지 않아 좀 더 부드러운 주행을 할 수 있다.

도 5는 시스템 순서도를 나타낸다.

SCC 주행중(S505) 카메라로부터 브레이크 점등 신호가 들어오는지 확인한다(S510). 아닐 경우 계속 SCC 주행을 이어가고, 브레이크 점등시 전체 차량 대비 브레이크 점등된 차량의 수가 절반 미만일 경우를 확인한다(S515). 절반 미만 점등시 즉 Ns/No < 0.5일 경우, 타겟 차량의 점등 여부를 확인하고 비점등이면 Good을 카운트하고(S525) 점등이면 Bad를 카운트한다(S530). Good을 카운트했을 경우 HMI에 알려주며 계속해서 SCC 주행을 이어간다. Bad를 카운트했을 경우 동일하게 HMI에 알려주고, Bad 카운트가 max에 도달했는지 판단하게 된다(S535). max가 아니라면 계속해서 SCC 주행을 이어가지만, max일 경우 현재 차간 거리에 맞는 차간 거리 flexible 제어를 하게 된다(S540).

다음으로 차간 거리 제어 시스템(100)의 차간 거리 제어 방법에 대하여 설명한다.

첫번째 제어 방법은 타겟 차량의 운전 패턴 정보를 기초로 타겟 차량과의 차간 거리를 조정하는 방법을 의미하고, 두번째 제어 방법은 타겟 차량의 운전 패턴 정보를 기초로 타겟 차량이 기준 차량으로 부적합하다고 판단되면 타겟 차량을 변경하는 방법을 의미한다.

먼저 첫번째 제어 방법에 대하여 설명한다.

먼저 차간 거리 제어부(130)가 타겟 차량과의 차간 거리를 설정한다.

이후 운전 패턴 정보 생성부(110)가 타겟 차량의 주행 정보를 기초로 타겟 차량의 운전 패턴 정보를 생성한다.

이후 알림부(120)가 운전 패턴 정보를 기초로 타겟 차량이 목표 가속도를 산출하기 위한 기준 차량으로 적합한지 여부를 운전자에게 통지한다.

이후 차간 거리 제어부(130)가 운전 패턴 정보를 기초로 차간 거리를 조정한다.

다음으로 두번째 제어 방법에 대하여 설명한다.

이후 타겟 차량이 기준 차량으로 부적합하다고 판단되면 타겟 차량 변경부(160)가 타겟 차량을 변경한다.

이상에서 설명한 본 발명의 실시예를 구성하는 모든 구성요소들이 하나로 결합하거나 결합하여 동작하는 것으로 기재되어 있다고 해서, 본 발명이 반드시 이러한 실시예에 한정되는 것은 아니다. 즉, 본 발명의 목적 범위 안에서라면, 그 모든 구성요소들이 하나 이상으로 선택적으로 결합하여 동작할 수도 있다. 또한, 그 모든 구성요소들이 각각 하나의 독립적인 하드웨어로 구현될 수 있지만, 각 구성요소들의 그 일부 또는 전부가 선택적으로 조합되어 하나 또는 복수개의 하드웨어에서 조합된 일부 또는 전부의 기능을 수행하는 프로그램 모듈을 갖는 컴퓨터 프로그램으로서 구현될 수도 있다. 또한, 이와 같은 컴퓨터 프로그램은 USB 메모리, CD 디스크, 플래쉬 메모리 등과 같은 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체(Computer Readable Media)에 저장되어 컴퓨터에 의하여 읽혀지고 실행됨으로써, 본 발명의 실시예를 구현할 수 있다. 컴퓨터 프로그램의 기록매체로서는 자기 기록매체, 광 기록매체, 캐리어 웨이브 매체 등이 포함될 수 있다.

또한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함한 모든 용어들은, 상세한 설명에서 다르게 정의되지 않는 한, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 갖는다. 사전에 정의된 용어와 같이 일반적으로 사용되는 용어들은 관련 기술의 문맥상의 의미와 일치하는 것으로 해석되어야 하며, 본 발명에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.

이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위 내에서 다양한 수정, 변경 및 치환이 가능할 것이다. 따라서, 본 발명에 개시된 실시예 및 첨부된 도면들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예 및 첨부된 도면에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구 범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.

Claims

타겟 차량의 주행 정보를 기초로 상기 타겟 차량의 운전 패턴 정보를 생성하는 운전 패턴 정보 생성부;
상기 운전 패턴 정보를 기초로 상기 타겟 차량이 목표 가속도를 산출하기 위한 기준 차량으로 적합한지 여부를 운전자에게 알리는 알림부; 및
상기 타겟 차량과의 차간 거리를 설정하며, 상기 운전 패턴 정보를 기초로 상기 차간 거리를 조정하는 차간 거리 제어부
를 포함하는 것을 특징으로 하는 타겟 차량의 운전 패턴을 이용한 차간 거리 제어 시스템.
제 1 항에 있어서,
상기 운전 패턴 정보 생성부는 브레이크등의 점등 횟수 또는 미점등 횟수를 카운트하여 상기 주행 정보로 획득하는 것을 특징으로 하는 타겟 차량의 운전 패턴을 이용한 차간 거리 제어 시스템.
제 1 항에 있어서,
상기 운전 패턴 정보 생성부는 전체 선행 차량들 중에서 브레이크등이 점등된 선행 차량들이 차지하는 비율을 계산하며, 상기 비율과 기준값을 비교하여, 상기 비율이 상기 기준값 이하일 때 상기 주행 정보를 획득하는 것을 특징으로 하는 타겟 차량의 운전 패턴을 이용한 차간 거리 제어 시스템.
제 1 항에 있어서,
상기 운전 패턴 정보 생성부는 브레이크등의 점등 횟수가 최대값에 도달하거나 미리 정해진 시간동안 브레이크등의 점등 횟수가 일정값 이상이면 상기 타겟 차량의 운전 패턴 불량을 상기 운전 패턴 정보로 생성하는 것을 특징으로 하는 타겟 차량의 운전 패턴을 이용한 차간 거리 제어 시스템.
제 4 항에 있어서,
상기 차간 거리 제어부는 상기 차간 거리를 구간별로 구분하며, 상기 운전 패턴 불량이 생성되면 상기 차간 거리가 적어도 두 구간에 걸쳐 변경될 때마다 자기 차량을 제어하는 것을 특징으로 하는 타겟 차량의 운전 패턴을 이용한 차간 거리 제어 시스템.
제 1 항에 있어서,
상기 타겟 차량이 상기 기준 차량으로 부적합하다고 판단되면 상기 타겟 차량을 변경하는 타겟 차량 변경부
를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 타겟 차량의 운전 패턴을 이용한 차간 거리 제어 시스템.
제 6 항에 있어서,
상기 타겟 차량 변경부는 차간 거리를 기초로 선순위 차량에서 차순위 차량으로 상기 타겟 차량을 변경하는 것을 특징으로 하는 타겟 차량의 운전 패턴을 이용한 차간 거리 제어 시스템.
제 7 항에 있어서,
상기 타겟 차량 변경부는 상기 차순위 차량이 자기 차량과 다른 차선에서 주행중이면 상기 차순위 차량과 같은 차선으로 상기 자기 차량의 차선을 변경시키는 것을 특징으로 하는 타겟 차량의 운전 패턴을 이용한 차간 거리 제어 시스템.
타겟 차량의 주행 정보를 기초로 상기 타겟 차량의 운전 패턴 정보를 생성하는 운전 패턴 정보 생성 단계;
상기 운전 패턴 정보를 기초로 상기 타겟 차량이 목표 가속도를 산출하기 위한 기준 차량으로 적합한지 여부를 운전자에게 알리는 알림 단계; 및
상기 타겟 차량과의 차간 거리를 설정하며, 상기 운전 패턴 정보를 기초로 상기 차간 거리를 조정하는 차간 거리 제어 단계
를 포함하는 것을 특징으로 하는 타겟 차량의 운전 패턴을 이용한 차간 거리 제어 방법.
제 9 항에 있어서,
상기 운전 패턴 정보 생성 단계는 브레이크등의 점등 횟수 또는 미점등 횟수를 카운트하여 상기 주행 정보로 획득하는 것을 특징으로 하는 타겟 차량의 운전 패턴을 이용한 차간 거리 제어 방법.