KR20150022702A - 목표물 검출 장치 및 프로그램 - Google Patents

목표물 검출 장치 및 프로그램 Download PDF

Info

Publication number
KR20150022702A
KR20150022702A KR20140108741A KR20140108741A KR20150022702A KR 20150022702 A KR20150022702 A KR 20150022702A KR 20140108741 A KR20140108741 A KR 20140108741A KR 20140108741 A KR20140108741 A KR 20140108741A KR 20150022702 A KR20150022702 A KR 20150022702A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
target
width
region
detection point
radar
Prior art date
Application number
KR20140108741A
Other languages
English (en)
Other versions
KR101562875B1 (ko
Inventor
다카히로 바바
Original Assignee
가부시키가이샤 덴소
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 가부시키가이샤 덴소 filed Critical 가부시키가이샤 덴소
Publication of KR20150022702A publication Critical patent/KR20150022702A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR101562875B1 publication Critical patent/KR101562875B1/ko

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/86—Combinations of radar systems with non-radar systems, e.g. sonar, direction finder
    • G01S13/867—Combination of radar systems with cameras
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R21/00—Arrangements or fittings on vehicles for protecting or preventing injuries to occupants or pedestrians in case of accidents or other traffic risks
    • B60R21/01—Electrical circuits for triggering passive safety arrangements, e.g. airbags, safety belt tighteners, in case of vehicle accidents or impending vehicle accidents
    • B60R21/013—Electrical circuits for triggering passive safety arrangements, e.g. airbags, safety belt tighteners, in case of vehicle accidents or impending vehicle accidents including means for detecting collisions, impending collisions or roll-over
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/02—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00
    • G01S7/40—Means for monitoring or calibrating
    • G01S7/4004—Means for monitoring or calibrating of parts of a radar system
    • G01S7/4026—Antenna boresight
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/02—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00
    • G01S7/40—Means for monitoring or calibrating
    • G01S7/4004—Means for monitoring or calibrating of parts of a radar system
    • G01S7/4026—Antenna boresight
    • G01S7/403—Antenna boresight in azimuth, i.e. in the horizontal plane
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01V—GEOPHYSICS; GRAVITATIONAL MEASUREMENTS; DETECTING MASSES OR OBJECTS; TAGS
    • G01V11/00—Prospecting or detecting by methods combining techniques covered by two or more of main groups G01V1/00 - G01V9/00
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/93185—Controlling the brakes
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/9319—Controlling the accelerator

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • General Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Geophysics (AREA)
  • Radar Systems Or Details Thereof (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)

Abstract

제 1 특정 수단은 차량 폭 방향이 X-축으로서 정의되고 차량의 장 방향이 Y-축으로 정의되는 X-Y 평면상의 제 1 목표물의 제 1 검출 포인트를 포함하는 제 1 영역을 특정한다. 제 2 특정 수단은, 제 2 목표물의 X-축을 따르는 폭인 목표물 폭과 제 2 검출 포인트의 방향에 기초하여, X-Y 평면상의 제 2 목표물의 제 2 검출 포인트를 포함하는 제 2 영역을 특정한다. 판정 수단은 그들 간에 겹침 영역이 존재하면, 제 1 목표물과 제 2 목표물이 동일하다고 판정한다. 추정 수단은 제 1 목표물과 제 2 목표물이 동일하다고 판정되면, 제 2 검출 포인트와 제 1 검출 포인트의 방향에 기초하여 참값 목표물 폭을 추정한다. 정정 수단은 목표물 폭으로서 참값 목표물 폭을 이용하여 다음번에 특정된 제 2 영역의 위치를 정정한다.

Description

목표물 검출 장치 및 프로그램{TARGET DETECTION APPARATUS AND PROGRAM}
본 출원은 2013년 8월 22일자 출원된 일본특허출원 제2013-172283호의 우선권에 기초하고 그 우선권을 주장하며, 그의 설명은 본 명세서에서 참조로서 인용된다.
본 발명은 레이더 및 카메라를 이용하여 목표물을 검출하는 기술에 관한 것이다.
예를 들어, 차량에 대한 충돌 회피 시스템에서는 다른 차량 또는 보행자와 같은 목표물을 정확하게 검출할 것이 요구된다. 이에 응답하여, JP-A-2006-292475호는 레이더 및 카메라를 이용하여 목표물을 검출하는 구성을 개시한다. 특히, JP-A-2006-292475호에 개시된 구성에 따르면, 목표물은 각각 밀리미터파 레이더(millimeter-wave radar) 및 스테레오 카메라(stereo camera)에 의해 검출된다. 밀리미터파 레이더에 의해 검출된 목표물과 스테레오 카메라에 의해 검출된 목표물간의 위치 관계가 판단 기준을 충족시키면, 목표물이 동일한 것으로 판정한다. 밀리미터파 레이더 및 스테레오 카메라로부터 목표물까지의 거리가 긴 경우에는, 목표물이 동일한 것으로 쉽게 판정되도록 판단 기준이 변경된다.
한편, 레이더의 검출 정보는 거리 측정에 적합한데, 이는 그 거리가 목표물로부터 반사된 레이더 파에 기초하여 측정될 수 있기 때문이다. 그러나, 레이더 파가 목표물상의 어느 위치로부터 반사되는지가 불확실하다. 따라서, 목표물(목표물 폭)의 너비(폭)에 대응하는 오차가 생성되어, 목표물의 방향을 측정하는데 비교적 바람직하지 않다.
카메라로부터의 화상 정보는 레이더로부터의 검출 정보보다 낮은 거리 측정 성능을 가지지만, 목표물은 실질적으로 픽업된 화상에 기초하여 식별될 수 있다. 따라서, 카메라의 화상 정보는 목표물 폭 및 방향을 측정하는데 적합하다.
따라서, 레이더 및 카메라는 목표물을 검출하는데 이용된다. 그에 의해, 레이더 및 카메라는, 목표물의 위치를 검출하는데 있어서의 정확성을 개선하기 위해 그 레이더 및 카메라의 부실한 측정을 상호 보완한다. 이 경우, 먼저, 카메라의 화상 정보와 레이더의 검출 정보에 기초하여 목표물들간의 동일성(identity)을 판정하는 단계가 요구된다.
그러나, 카메라의 화상 정보와 관련하여, 차량의 위치의 도로 경사가 목표물의 위치의 도로 경사와 다르거나, 또는 도로 경사가 동일할지라도 차량의 피칭(pitching)으로 인해 카메라의 수직 방향이 가변하면, 화상 위의 무한 원점(the point at infinity)이 실제 포인트로부터 시프트된다. 그에 의해, 예를 들어, 목표물의 측정 오차가 생성된다고 간주될 수 있다.
따라서, 예를 들어, JP-A-2006-292475호에 개시된 구성의 경우에서 처럼, 판단 기준이 단지 목표물까지의 거리에 의거하여 완화되면, 도로 경사들간의 차이 및 차량의 피칭의 영향은 반영되지 않게 된다. 따라서, 목표물의 동일성과 관련된 판정에 있어서의 정확성이 낮아지게 된다.
실시 예는 레이더 및 카메라를 이용하여 목표물을 검출하고, 그에 의해 목표물의 잘못된 판정을 회피할 수 있는 목표물 검출 장치를 제공한다.
그 실시 예의 측면에 따르면, 목표물 검출 장치는 차량내에 설치된다. 그 장치는, 레이더의 검출 정보에 기초하여 검출된 제 1 목표물의, 차량 폭 방향이 X-축으로서 정의되고 차량의 장방향(longitudinal direction)이 Y-축으로 정의되는 X-Y 평면상의 제 1 목표물의 검출 포인트인 제 1 검출 포인트를 포함하는 제 1 영역을 특정하는 제 1 특정 수단과; 카메라에 의해 취득된 화상에 기초하여 검출된 제 2 목표물의 X-축을 따르는 폭인 목표물 폭과 제 2 검출 포인트의 방향에 기초하여, X-Y 평면상의 제 2 목표물의 검출 포인트인 제 2 검출 포인트를 포함하는 제 2 목표물의 제 2 영역을 특정하는 제 2 특정 수단과; 제 1 영역과 제 2 영역간에 겹침 영역이 존재하면, 제 1 목표물과 제 2 목표물이 동일하다고 판정하는 판정 수단과; 제 1 목표물과 제 2 목표물이 동일하다고 판정 수단이 판정하면, 제 2 영역의 제 2 검출 포인트와 제 1 영역의 제 1 검출 포인트의 방향에 기초하여, 목표물 폭의 참값인 참값 목표물 폭을 추정하는 참값 목표물 폭 추정 수단; 및 목표물 폭으로서 참값 목표물 폭을 이용하여 다음번에 제 2 특정 수단에 의해 특정된 제 2 영역의 위치를 정정하는 위치 정정 수단을 포함한다.
첨부 도면에 있어서,
도 1은 실시 예에 따른 충돌 감소 장치의 구성을 도시한 블럭도,
도 2는 실시 예에 따른 충돌 감소 ECU에 의해 실행되는 주 프로세스(단계)의 흐름도,
도 3은 실시 예에서 설정된 오차 영역을 도시한 도면,
도 4a는 실시 예의 S50에서의 프로세스(단계)의 흐름도,
도 4b는 실시 예의 S70에서의 프로세스(단계)의 흐름도,
도 5a는 실시 예에서 추정된 참값 목표물 폭을 도시한 도면,
도 5b는 위치 정정이 실시 예에서 실행되는 화상 오차 영역을 도시한 도면이다.
이하에서는, 첨부된 도면을 참조하여, 실시 예를 설명한다. 전체 도면에 걸쳐, 서로 동일하거나 유사한 부품은 불필요한 설명을 피하기 위해 동일 참조 번호가 부여된다.
<전반적인 구성>
도 1에 도시된 충돌 감소 장치(1)는 차량내에 설치된다. 충돌 감소 장치(1)는 밀리미터파 레이더(2), 단안 카메라(3), 브레이크 ECU(Electronic Control Unit: 4), 엔진 ECU(5), 통지 유닛(6) 및 충돌 감소 유닛(7)을 포함한다. 충돌 감소 장치(1)에 있어서, 충돌 감소 ECU(7)는 밀리미터파 레이더(2), 단안 카메라(3), 브레이크 ECU(4), 엔진 ECU(5) 및 통지 유닛(6)에 접속되어 서로 간에 통신한다. 통신을 실현하는 구성이 특정하게 제한되는 것은 아님을 알아야 한다. 또한, 밀리미터파 레이더(2) 대신에, 레이더 파 또는 초음파를 이용하는 또 다른 차량 내장형 레이더가 이용될 수 있다. 단안 카메라(3) 대신에, 스테레오 카메라가 이용될 수 있다.
밀리미터파 레이더(2)는 밀리미터파를 이용하여 목표물(다른 차량, 보행자 등)을 검출하는데 이용된다. 밀리미터파 레이더(2)는 자기 차량(충돌 감소 장치(1)가 설치되는 차량)의 전단(front side)의 중앙(헤드)에 실장된다. 밀리미터파 레이더(2)는 밀리미터파로 수평 평면을 스캐닝하면서 자기 차량의 전방에 밀리미터파를 전송하고, 반사된 밀리미터파를 수신하며, 그에 의해 전송되고 수신된 데이터를 획득한다. 밀리미터파 레이더(2)는 전송되고 수신된 데이터를 레이더 신호로서 충돌 감소 ECU(7)에 전송한다.
단안 카메라(3)는 하나의 CCD 카메라를 포함하며, 자기 차량의 전단의 중앙에 실장된다. 단안 카메라(3)는 CCD 카메라에 의해 취득한 화상의 데이터를 화상 신호로서 충돌 감소 ECU(7)에 전송한다.
브레이크 ECU(4)는 자기 차량의 제동을 제어하는 전자 제어 유닛으로서, CPU, ROM 및 RAM을 포함한다. 특히, 브레이크 ECU(4)는, 브레이크 유압 회로에 제공된 전압 증가 제어 밸브와 전압 감소 제어 밸브를 개폐하는 액튜에이터인, 브레이크 ACT를 브레이크 페달의 강하량(depression amount)을 검출하는 센서의 검출값에 의거하여 제어한다. 또한, 브레이크 ECU(4)는 충돌 감소 ECU(7)로부터 발행된 명령에 따라 자기 차량의 제동력을 증가시키도록 스로틀 ACT를 제어한다.
엔진 ECU(5)는 엔진의 시동/정지, 연료 주입량, 점화 타이밍등을 제어하는 전자 제어 유닛이다. 엔진 ECU(5)는 CPU, ROM 및 RAM을 포함한다. 특히, 브레이크 ECU(5)는 흡기 파이프에 제공된 스로틀을 개폐하는 액튜에이터인 스로틀 ACT를, 가속 페탈의 강하량을 검출하는 센서의 검출값에 의거하여, 제어한다. 또한, 엔진 ECU(5)는 충돌 감소 ECU(7)로부터 발행된 명령에 따라 내연 기관의 구동력을 감소시키도록 스로틀 ACT를 제어한다.
통지 유닛(6)이 충돌 감소 ECU(7)로부터 경고 신호를 수신하면, 통지 유닛(6)은 소리, 빛 등을 이용하여 차량의 운전자에게 통지를 제공한다.
충돌 감소 ECU(7)는 충돌 감소 장치(1)를 통합적으로 제어하는 전자 제어 유닛이다. 충돌 감소 ECU(7)는 CPU, ROM 및 RAM을 포함한다. 충돌 감소 ECU(7)는 CPU의 마스터 클럭에 기초하여 규칙적인 시간 간격으로 단안 카메라(3)로부터 화상 신호를 수신하고 밀리미터파 레이더(2)로부터 레이더 신호를 수신한다.
<목표물 검출 방법>
다음, 충돌 감소 장치(1)의 목표물 검출 방법이 설명된다. 충돌 감소 ECU(7)의 ROM(비일시적 컴퓨터 판독 가능 기록 매체)에, 충돌 감소 장치(1)(컴퓨터)에 의한 목표물 검출을 실현하기 위한 프로그램인 목표물 검출 프로그램이 저장된다. 이하에서는, 도 2의 흐름도를 참조하여, 목표물 검출 프로그램에 따라 충돌 감소 ECU(7)에 의해 실행되는 프로세스(단계)(주 프로세스(단계))가 설명된다. 도 2에 도시된 주 프로세스는 사전 설정된 사이클로 반복적으로 실행됨을 알아야 한다.
먼저, 충돌 감소 ECU(7)는 밀리미터파 레이더(2)로부터 전송된 레이더 신호(밀리미터파 레이더(2)의 검출 정보)에 기초하여 목표물을 검출한다(S10). 특히, 충돌 감소 ECU(7)는 자기 차량에서부터 목표물까지의 최단 거리 및 수평 방향으로의 목표물의 위치(각도 위치)를 계산(특정)한다. 그 다음, 도 3에 도시된 바와 같이, 충돌 감소 ECU(7)는 X-Y 평면상의 목표물의 위치 좌표(X-좌표 및 Y-좌표)를 X-Y 평면상의 목표물의 검출 포인트 Pr로서 계산(특정)한다. 이러한 X-Y 평면상에서, 자기 차량의 폭 방향(측면 방향)은 X-축으로서 정의되고, 자기 차량의 장방향(전-후 방향)은 Y-축으로서 정의된다. 또한, 이러한 X-Y 평면상에서, 자기 차량의 종단 위치(밀리미터파 레이더(2)가 제공되는 위치)는 기준 포인트 Po로서 설정되고, 목표물의 검출 포인트 Pr는 기준 포인트 Po에 대한 상대적 위치를 나타낸다. 도 3에는 자기 차량의 전방향 및 우측 방향으로 배치된 목표물의 예시가 도시됨을 알아야 한다. 또한, S10에서, 충돌 감소 ECU(7)는 목표물의 검출 포인트 Pr에 추가하여, 목표물과 자기 차량간의 상대적 속도를 계산한다. 이하에서는, S10에서 검출된 목표물(밀리미터파 레이더(2)의 검출 정보에 기초하여 검출된 목표물)을 "레이더 목표물"이라 한다.
다음, 도 3에 도시된 바와 같이, 충돌 감소 ECU(7)는 S10에서 계산된 레이더 목표물의 검출 위치 Pr를 중심으로 하는 레이더 오차 영역 Rr을 설정한다(S20). 특히, 충돌 감소 ECU(7)는, 레이더 목표물의 검출 포인트 Pr의 X-좌표 및 Y-좌표를 기준으로 하여, X-좌표 및 Y-좌표의 각각에 대한 레이더 오차 영역 Rr으로서, 밀리미터파 레이더(2)의 특성에 기초하여 이전에 설정된 상정 오차(assumed error)에 대응하는 폭을 가진 영역을 설정한다.
예를 들어, 검출 포인트 Pr가 (Xr,Yr)로서 표현되고, X-좌표의 상정 오차가 ±EXr로서 표현되며, Y-좌표의 상정 오차가 ±EYr로서 표현되면, 레이더 오차 영역 Rr의 X-좌표의 범위는 Xr - EXr≤X≤Xr + EXr로서 표현되고, 레이더 오차 영역 Rr의 Y-좌표의 범위는 Yr - EYr≤Y≤Yr + EYr로서 표현된다. 레이더 오차 영역 Rr의 표현은 상기에 제한되지 않는다. 예를 들어, 레이더 오차 영역 Rr은 Y-좌표의 상정 오차와 수평 방향 위치의 상정 오차를 이용하여 표현될 수 있다.
다음, 충돌 검출 ECU(7)는 단안 카메라(3)로부터 전송된 화상 신호(단안 카메라(3)에 의해 취득된 화상)에 기초하여 목표물을 검출한다(S30). 특히, 충돌 감소 ECU(7)는 화상 신호에 의해 표시된 화상을 분석하여 목표물을 식별한다. 이러한 식별은, 예를 들어, 이전에 등록된 목표물 모델을 이용한 매칭 프로세스(matching process)(단계)에 의해 이루어진다. 목표물 모델이 목표물의 각 유형(차량, 보행자 등)마다 마련되기 때문에, 목표물의 유형이 식별된다. 그 다음, 충돌 감소 ECU(7)는 화상 위의 FOE(Focus Of Expansion)의 위치 및 화상 위의 최상부 및 최하부 방향으로의 목표물의 위치에 기초하여 X-Y 평면상의 Y-좌표를 특정한다. 충돌 감소 ECU(7)는 화상의 좌측 및 우측 방향으로의 목표물의 위치에 기초하여 목표물의 수평 방향 위치(각도 위치)를 특정한다.
즉, 자기 차량의 전-후 방향으로의 목표물의 위치가 더 멀어짐에 따라(Y-좌표가 더 커짐), 화상 위의 목표물의 하단부 위치(lower end position)는 보다 높아지는 경향을 갖게 된다. 따라서, Y-좌표는 목표물의 단부 위치의 높이와 화상 위의 도로 표면상의 사전 설정된 무한 원점에 기초하여 특정될 수 있다. 상술한 식별 방법은 목표물의 하단부 위치가 정확하게 검출되지 못하면 Y-좌표의 검출 정확성이 낮아지게 된다는데 그 특징이 있음을 알아야 한다.
또한, 자기 차량의 전후 방향(특히 X=0의 직선)을 기준으로 한 목표물의 각도 방향으로의 시프트량이 커짐에 따라 무한 원점을 기준으로 한 화상 위의 좌측 및 우측 방향으로의 목표물의 시프트량이 더 커지는 경향이 있다. 따라서, 목표물의 수평 방향 위치는 화상 위의 무한 원점으로부터 목표물의 중앙을 통과하는 수직 라인까지의 거리에 기초하여 특정될 수 있다.
즉, S30에서, 도 3에 도시된 바와 같이, 충돌 감소 ECU(7)는 X-Y 평면상의 목표물의 검출 포인트 Pi로서 X-Y 평면상의 목표물의 중앙의 수평 방향 위치(각도 위치)와 Y-좌표를 특정한다. 이하에서는, S30에서 검출된 목표물(단안 카메라(3)에 의해 취득한 화상에 기초하여 검출된 목표물)을 "화상 목표물"이라 할 것이다.
다음, 도 3을 참조하면, 충돌 감소 ECU(7)는 S30에서 계산된 화상 목표물의 검출 포인트 Pi를 중심으로 하는 화상 오차 영역 Ri를 설정한다(S40). 특히, 충돌 감소 ECU(7)는 검출 포인트 Pi의 Y-좌표 및 수평 방향 위치를 기준으로 하여, Y-좌표 및 수평 방향 위치의 각각에 대해 화상 오차 영역 Ri으로서, 화상 목표물의 X-축을 따르는 폭인 목표물 폭에 기초하여 상정 오차에 대응하는 폭을 가진 영역을 설정한다.
예를 들어, 검출 포인트 Pi가 (Yi,θi)로 표현되고, Y-좌표의 상정 오차가 ±EYi로 표현되면, 화상 오차 영역 Ri의 Y-좌표의 범위는 Yi - EYi≤Y≤Yi + EYi로서 표현된다. 검출 포인트 Pi가 일시적으로 (Xi, Yi)로서 표현되고, 목표물 폭이 2EXi로서 표현되며, 2개의 직선에 의해 형성된 각도가 2Eθi로서 표현되면, 수평 방향 위치의 상정 오차는 ±Eθi이다. 직선들은 화상 오차 영역 Ri내의 검출 포인트 Pi를 통과하는 X-좌표의 오차 범위의 양 단부 (Xi - Exi, Yi) 및 (Xi + EXi, Yi)와 기준 포인트 Po을 접속시킨다. 또한, 수평 방향 위치의 화상 오차 영역 Ri의 범위는 θi - Eθi≤θi≤θi + Eθi로서 표현된다. 즉, X-축 방향으로의 화상 오차 영역 Ri의 범위는 화상에 의해 측정된 화상 목표물의 폭(목표물 폭)에 기초하여 계산된 화상 목표물의 수평 방향 위치 θi를 포함하는 상수 각도 2Eθi의 방향 범위로서 특정된다.
목표물 폭은, 화상내의 목표물의 너비를 나타내는 화소들의 개수와, 자기 차량과 목표물간의 거리(기준 포인트 Po와 검출 포인트 Pi간의 거리 또는 자기 차량에서부터 목표물의 하단부 위치까지의 거리)와, 사전 설정된 계수를 승산함에 의해 계산된다. 자기 차량과 목표물간의 거리를 획득하기 위해, 목표물의 Y-좌표는 적어도 화상 위의 도로 표면상의 사전 설정된 무한 원점과 목표물의 종단 위치의 높이에 기초하여 특정될 필요가 있다. 그러나, 자기 차량의 위치에서의 도로 경사와 목표물의 위치에서의 도로 경사가 서로 다를 경우 및 도로 경사들이 동일할지라도 단안 카메라(3)의 수직 방향이 자기 차량의 피칭으로 인해 가변할 경우, 화상 위의 무한 원점은 실제 포인트로부터 시프트된다. 따라서, Y-좌표의 검출 정확성은 보다 낮아지게 되며, 그에 의해 거리를 계산하는데 있어서의 정확성이 낮아지게 되고, 또한 목표물 폭을 측정하는데 있어서의 정확성이 낮아지게 된다.
따라서, 모드 판정 프로세스(단계)(S50)에서 정정 모드가 설정되면(S60), 충돌 감소 ECU(7)는 영역 설정 프로세스(단계)를 실행한다(S70)(추후에 상세하게 설명할 것임). 영역 설정 프로세스에 있어서, 목표물 폭의 참값인 참값 목표물 폭이 추정되며, 추정된 참값 목표물 폭을 이용하여 화상 오차 영역 Ri의 위치가 정정된다.
특히, S50의 프로세스(단계)에서, 도 4a에 도시된 바와 같이, 충돌 감소 ECU(7)는, 추후에 설명할 모드 특정 플래그(mode specifying flag)가 0으로 설정되는지를 판정한다(S105). S105의 프로세스(단계)에 있어서, 모드 특정 플래그가 0으로 설정되어 있다고 충돌 감소 ECU(7)가 판정하면(S105: 예), 모드 판정 프로세스는 다음 단계 S110으로 진행한다. 이와 대조적으로, 모드 특정 플래그가 0으로 설정되지 않았다고 충돌 감소 ECU(7)가 판정하면(모드 특정 플래그가 1로 설정됨)(S105: 아니오), 충돌 감소 ECU(7)는, 참값 목표물 폭이 추정되지 않고 화상 오차 영역 Ri의 위치가 정정되지 않은 모드(이하에서는 "기본 모드"라고 할 것임)를 설정한다(S140).
다음, 충돌 감소 ECU(7)는, S30에서 검출된 화상 목표물(단안 카메라(3)에 의해 취득한 화상에 기초하여 검출된 목표물)에 기초하여 화상 목표물의 유형이 차량인지를 판정한다(S110). S110에서 화상 목표물의 유형이 차량인 것으로 충돌 감소 ECU(7)가 판정하면(S110: 예), 모드 판정 프로세스는 다음 단계 S120으로 진행한다. 이와 대조적으로, S110에서 화상 목표물의 유형이 차량이 아닌 것으로 충돌 감소 ECU(7)가 판정하면, 충돌 감소 ECU(7)는 기본 모드를 설정한다(S140).
다음, 충돌 감소 ECU(7)는, S10에서 검출된 레이더 목표물(밀리미터파 레이더(2)의 검출 정보에 기초하여 검출된 목표물)에 기초하여 레이더 목표물이 휴지 중인 물체(정지 물체)인지를 판정한다. 이러한 판정에 있어서, 예를 들어, 레이더 목표물과 자기 차량간의 상대적 속도와, 자기 차량의 속도에 기초하여 레이더 목표물의 절대 속도가 획득된다. 절대 속도가 0이면, 레이더 목표물은 정지 물체인 것으로 판정될 수 있다. 또한, 레이더 목표물로부터 수신한 밀리미터파의 파형 또는 반사 세기가 사전 설정된 정지 물체(예를 들어, 가드레일, 사인(sign), 현판등)로부터 수신된 것과 매칭되면, 레이더 목표물은 정지 물체(차량, 보행자등을 제외)인 것으로 판정될 수 있다. S120에서 충돌 감소 ECU(7)가, 레이더 목표물이 정지 물체가 아닌 것으로 판정하면(S120: 아니오), 모드 판정 프로세스는 다음 단계 S130으로 진행한다. 이와 대조적으로, S120에서 레이더 목표물이 정지 물체인 것으로 충돌 감소 ECU(7)가 판정하면(S120: 예), 충돌 감소 ECU(7)는 기본 모드를 설정한다(S140).
S130에서, 충돌 감소 ECU(7)는 참값 목표물 폭이 추정되고 화상 오차 영역 R1의 위치가 정정되는 모드(이하에서는, "정정 모드"라고 할 것임)를 설정한다.
모드 특정 플래그가 0으로 설정된 조건하에서, 목표물의 유형이 차량이면, 충돌 감소 ECU(7)는 목표물의 유형이 차량일 때 정정 모드를 설정한다. 목표물의 유형이 차량이 아니면(목표물의 유형이 보행자, 가드레일, 사인, 현판 등이면), 충돌 감소 ECU(7)는 기본 모드를 설정한다. 그 이유는 아래에 설명된다. 즉, 화상에 기초하여 목표물 폭을 측정하는데 있어서의 정확성은, 레이더의 검출 정보가 이용되는 경우에서의 정확성보다 높다. 특히, 차량 너비를 측정하는데 있어서의 정확성은 정정에 의해 개선될 수 있다. 그러나, 예를 들어, 보행자의 너비의 측정값이 팔 및 다리와 같은 보행자의 신체의 일부의 움직임에 따라 서로 다르기 때문에, 정정에 의해 보행자의 너비를 개선하는데에는 적합하지 않는 것으로 고려된다. 또한, 차량이 사인 또는 현판과 같은 정지 물체 또는 노변 물체(예를 들어, 가드레일)와 동일한 것으로 잘못 판정되는 것을 방지할 필요가 있다.
다음, 충돌 감소 ECU(7)는 정정 모드가 설정되어 있는지를 판정한다(S60). S60에서, 정정 모드가 설정되어 있다고 충돌 감소 ECU(7)가 판정하면(S60: 예), 모드 판정 프로세스는 S70(영역 설정 프로세스)을 통해 다음 단계 S80으로 진행한다. 이와 대조적으로, S60에서 정정 모드가 설정되지 않았다고 충돌 감소 ECU(7)가 판정하면(즉, 기본 모드가 설정되어 있으면)(S60: 아니오), 모드 판정 프로세스는 S70(영역 설정 프로세스)을 통하지 않고 다음 단계 S80으로 진행한다. 그 다음, 충돌 감소 ECU(7)는, X-Y 평면상의 레이더 오차 영역 Rr과 화상 오차 영역 Ri 간에 겹침 영역이 존재하는지를 판정한다(S80).
겹침 영역이 존재하지 않는다고 충돌 감소 ECU(7)가 판정하면(S80: 아니오), 충돌 감소 ECU(7)는, 레이더 목표물과 화상 목표물이 동일하다고 판정하지 않는다(충돌 감소 ECU(7)는 레이더 목표물과 화상 목표물이 다르다고 판정한다). 다음 주 프로세스(단계)(특히, S50에서의 프로세스(단계))에서, 충돌 감소 ECU(7)는, 정정 모드의 설정의 허용/금지를 특정하는 모드 특정 플래그를, 정정 모드의 설정의 금지를 나타내는 1로 설정한다(S81).
이와 대조적으로, S80에서, 겹침 부분(도 3에서 사선 영역)이 존재한다고 충돌 감소 ECU(7)가 판정하면(S80: 예), 충돌 감소 ECU(7)는, 레이더 목표물과 화상 목표물이 동일하다고 판정한다(S85). 이 경우, 충돌 감소 ECU(7)는, X-Y 평면상의 목표물(그 목표물은 동일한 것으로 판정됨)의 위치로서, 화상 목표물의 수평 방향 위치 θi와 레이더 목표물의 검출 포인트 Pr의 Y-좌표 Yr에 의해 특정된 위치 Pf를 정의한다. 또한, 충돌 감소 ECU(7)는 목표물의 위치를 검출하는데 있어서의 정확성의 신뢰도를 보다 높게 설정한다. 또한, 충돌 감소 ECU(7)는 모드 특정 플래그를, 다음 주 프로세스(단계)(특히, S50의 프로세스(단계))에서의 정정 모드의 설정의 허용을 나타내는 0으로 설정한다(S86).
다음, 충돌 감소 ECU(7)는 검출된 목표물의 위치 및 신뢰도에 의거하여 충돌 감소 제어를 실행한다. 예를 들어, 목표물이 충돌을 유발할 수 있으면, 충돌 감소 ECU(7)는, 통지 유닛(6)이 차량 운전자에게 통지를 제공하도록 통지 유닛(6)에 경고 신호를 전송한다. 또한, 목표물과의 충돌 가능성이 높으면, 충돌 감소 ECU(7)는 내연 기관의 구동력을 감소시키라는 명령을 엔진 ECU(5)에 제공한다. 또한, 충돌 감소 ECU(7)는 자기 차량의 제동력을 증가시키라는 명령을 브레이크 ECU(4)에게 제공한다. 그 다음, 충돌 감소 ECU(7)는 신뢰도에 따라 제어 모드를 변경한다. 예를 들어, 그 신뢰도가 높으면, 충돌 감소 ECU(7)는, 신뢰도가 낮은 경우보다도 제어 타이밍이 빠르게 되도록 한다. 신뢰도가 낮으면, 충돌 감소 ECU(7)는, 신뢰도가 높은 경우보다도 제어 타이밍이 늦어지게 한다.
<영역 설정 프로세스>
다음, S70(영역 설정 프로세스)의 프로세스(단계)가 설명된다.
S70의 프로세스(단계)에 있어서, 도 4b에 도시된 바와 같이, 충돌 감소 ECU(7)는, 직전 주 프로세스(last main process)(특히, S80의 프로세스(단계))에서 X-Y 평면상의 레이더 오차 영역 Rr과 화상 오차 영역 Ri간에 겹침 부분이 존재하는지를 판정한다(S210). S210에 있어서, 직전 주 프로세스에서 겹침 부분이 존재하였다고 충돌 감소 ECU(7)가 판정하면(S210: 예), 영역 설정 프로세스는 다음 단계 S220으로 진행한다. 이와 대조적으로, S210에 있어서, 직전 주 프로세스에서 겹침 부분이 존재하지 않았다고 충돌 감소 ECU(7)가 판정하면(S210: 아니오), 영역 설정 프로세스는 현재 주 프로세스(단계)(특히, S80의 프로세스(단계))로 복귀한다. S210의 프로세스(단계)에 있어서, 직전보다 이전의 주 프로세스(단계), 직전 주 프로세스(단계)와 같이 겹침 부분이 다수회 존재하였다고 충돌 감소 ECU(7)가 판정하면(즉, 모드 특정 플래그가 다수회 0으로 설정된 경우), 충돌 감소 ECU(7)는 다음 단계 S220으로 진행함을 알아야 한다.
다음, 도 5a에 도시된 바와 같이, 충돌 감소 ECU(7)는 직전 주 프로세스(단계)(이하에서는 "직전 프로세스(단계)"라 할 것임)에서의 화상 오차 영역 Ri에 의해 나타난 화상 목표물의 방향 범위 2Eθi와 직전 프로세스(단계)에서의 레이더 오차 영역 Rr에 의해 나타난 검출 포인트 Pr의 Y-좌표 Yr(n)에 기초하여, 직전 프로세스(단계)에 있어서 목표물 폭 2EXi(n)의 참값 목표물 폭으로서 추정값 2EXi'를 계산한다(S220). 이하에서는, S220에서 계산된 추정값 2EXi'(n)을 "참값 목표물 폭 2EXi'(n)"이라 할 것이다. 특히, S220의 프로세스(단계)에 있어서, 충돌 감소 ECU(7)는 직전 프로세스에서의 화상 오차 영역 Ri에 의해 나타난 화상 목표물의 방향 범위 2Eθi를 정의하는 라인들과, 레이더 목표물의 검출 포인트 Pr의 Y-좌표 Yr(n)에 의해 나타낸 X축과 병렬인 직선의, 2개의 교차점들 간의 거리를 계산(추정)한다. 참값 목표물 폭 2EXi'(n)의 계산은 직전 프로세스(단계)(특히, S80)에서 겹침 부분이 존재한다고 판정한 직후에 실행될 수 있음을 알아야 한다. 계산 결과는 RAM 등에 저장될 수 있으며, 그래서 저장된 값이 다음 단계 S230에 이용된다. 또한, 계산 결과는 RAM 등에 유지되며, 모드 특정 플래그는 계속 0으로 설정된다. 이 경우, 모드 특정 플래그가 1로 설정될 때까지 계산 결과는 다음 또는 나중의 주 프로세스(단계)(특히, S230의 프로세스(단계))에서 이용될 수 있다. 또한, 참값 목표물 폭 2EXi'(n)이 수학식 2EXi(n) = (Yr(n)/Yi(n)) × 2EXi(n)으로 표현되기 때문에(Yi(n)은 직전보다 이전의 프로세스(단계)의 화상 목표물의 검출 포인트 Pi의 Y-좌표임), 이 수학식이 이용될 수 있다.
다음, 도 5b에 도시된 바와 같이, 충돌 감소 ECU(7)는 S230에서 계산(추정)된 참값 목표물 폭 2EXi'(n)을 이용하여 현재 주 프로세스(단계)(특히, S40)에서 설정된 화상 오차 영역 Ri의 위치를 정정한다(S230). 특히, S230에 있어서, 충돌 감소 ECU(7)는, 현재 주 프로세스(단계)(이하에서는, "현재 프로세스(단계)"라 할 것임)에서의 화상 오차 영역 Ri에 의해 나타난 화상 목표물의 방향 범위 2Eθi(n+1)를 정의하는 라인들과, X축과 병렬인 직선의, 2개의 교차점들의 좌표들이 각각 (Xi - EXi'(n), Yi) 및 (Xi + EXi(n), Yi)로 되는 화상 오차 영역 Ri의 위치가, 정정 후의 화상 오차 영역 Ri의 위치로서 정의되는 계산을 수행한다. 이 경우, Xi와 Yi는, 각각, 정정 후의 화상 목표물의 중앙 위치(정정 후의 검출 포인트 Pi)의 X-좌표 및 Y-좌표를 나타낸다. 또한, 수학식 Yi(n+1) = (2EXi'(n)/2EXi(n+1)) × Yi(n+1)이 획득되는데, 여기에서 현재 프로세스(단계)에 있어서의 정정 후의 검출 포인트 Pi의 Y-좌표는 Yi(n+1)이고, 현재 프로세스(단계)에 있어서의 목표물 폭은 2EXi(n+1)이다. 따라서, 이 수학식이 이용될 수 있다.
<장점>
상술한 바와 같이, 충돌 감소 장치(1)에 있어서, 충돌 감소 ECU(7)는, 밀리미터파 레이더(2)의 검출 정보에 기초하여 검출된 레이더 목표물에 대하여, 자기 차량의 폭 방향이 X 축으로 정의되고 자기 차량의 장 방향이 Y 축으로 정의되는 X-Y 평면에 있어서의 레이더 목표물의 검출 포인트 Pr를 포함하는 레이더 오차 영역 Rr을 특정한다. 또한, 충돌 감소 ECU(7)는 단안 카메라(3)에 의해 취득한 화상에 기초하여 검출된 화상 목표물에 대하여, X-Y 평면상의 화상 목표물의 화상 오차 영역 Ri를 특정한다. 충돌 감소 ECU(7)는, 레이더 오차 영역 Rr과 화상 오차 영역 Ri간에 겹침 부분이 존재하면, 레이더 목표물과 화상 목표물이 동일하고 판정한다. 또한, 충돌 감소 ECU(7)는 레이더 목표물의 검출 포인트 Pr과, 화상 목표물의 방향 범위 2Eθi 및 목표물 폭 2EXi(n)에 기초하여 참값 목표물 폭 2EXi'(n)을 추정하고, 추정된 참값 목표물 폭 2EXi'(n)을 사용하여 화상 오차 영역 Ri의 다음 위치를 정정한다.
상술한 구성에 따르면, 화상 오차 영역 Ri의 위치의 정확성이 개선될 수 있다. 즉, 단안 카메라(3)에 의해 취득한 화상에 있어서, Y-축 방향으로의 위치를 검출하는데 있어서의 정확성은 낮아지며, 화상 목표물의 X축을 따르는 폭(목표물 폭)을 측정하는데 있어서의 정확성도 낮아지는데, 이는 도로 경사들간의 차이, 차량의 피칭 등의 영향에 기인한다. 그러나, 예를 들어, 자기 차량의 장 방향(Y축)상에 중심이 있는 비교적 좁은 방향 범위에 있어서, 그 방향을 검출하는데 있어서의 정확성은 상술한 영향에도 불구하고 비교적 높다. 또한, 예를 들어, 자기 차량의 장방향으로 근접하게 존재하는 목표물 등에 대하여, X축 방향으로의 위치를 검출하는데 있어서의 밀리미터파 레이더(2)의 정확성은 단안 카메라(3)보다 낮지만, Y축 방향으로의 위치를 검출하는데 있어서의 밀리미터파 레이더(2)의 정확성은 단안 카메라(3)보다 높다.
따라서, 목표물 폭(촬영된 목표물의 너비)의 참값인 참값 목표물 폭 2EXi'(n)은, 레이더 목표물과 촬영된 목표물이 동일하다고 판정될 때 획득된 Y축 방향으로의 레이더 목표물의 위치(밀리미터파 레이더(2)의 검출 정보에 기초한 검출 포인트 Pr의 위치)와, 화상 목표물의 방향(단안 카메라(3)에 의해 취득한 화상에 기초한 검출 포인트 Pr의 방향)을 이용하여, 추정된다. 그 다음, 화상 오차 영역 Ri의 위치는, 상술한 바와 같이 추정된 촬영된 목표물의 참값 목표물 폭 2EXi'(n)을 이용하여 정정된다.
따라서, 충돌 감소 장치(1)에 따르면, 화상 오차 영역 Ri이 단지 목표물까지의 거리에 의거하여 확장되거나 감소되는 경우에 비해, 도로 경사들간의 차이, 차량의 피칭 등의 영향이 있는 경우에도 적절한 프로세스(단계)가 실행될 수 있다. 결과적으로, 잘못된 판정을 피할 수 있다.
또한, 충돌 감소 장치(1)에 있어서, 충돌 감소 ECU(7)는, 화상에 기초하여 촬영된 목표물이 차량이라고 판정하는 경우에만, 참값 목표물 폭 2EXi'(n)의 추정 및 화상 오차 영역 Ri의 위치 정정을 허용한다.
상술한 구성에 따르면, 목표물을 차량으로 제한하면, 목표물의 동일성에 관한 판정에 있어서의 정확성을 적절하게 개선할 수 있다. 즉, 화상에 기초하여 목표물 폭 2EXi(n)을 측정하는데 있어서의 정확성은, 밀리미터파 레이더(2)의 검출 정보가 이용되는 경우보다 더 높다. 특히, 차량의 너비를 측정하는데 있어서의 정확성은 정정에 의해 개선될 수 있다. 그러나, 예를 들어, 보행자의 너비의 측정값들이 팔 또는 다리와 같은 보행자의 신체의 일부의 움직임에 따라 서로 다르기 때문에, 정정에 의해 보행자의 너비를 개선하는데에는 적합하지 않는 것으로 고려된다. 따라서, 영상 오차 영역 Ri의 위치 정정 및 참값 목표물 폭 2EXi'(n)의 추정을 단지 목표물이 차량인 경우에만 실행되도록 제한함에 의해, 목표물 폭을 측정하는데 있어서의 정확성이 효과적으로 개선될 수 있다. 결과적으로, 목표물의 동일성에 관한 판정에 있어서의 정확성이 적절하게 개선될 수 있다.
또한, 충돌 감소 장치(1)에 있어서, 충돌 감소 ECU(7)는, 밀리미터파 레이더(2)의 검출 정보에 기초하여 레이더 목표물이 정지 물체라고 판정하는 경우에 화상 오차 영역 Ri의 위치 정정 및 참값 목표물 폭 2EXi'(n)의 추정을 금지한다.
상술한 구성에 따르면, 목표물이 정지 물체이면, 화상 오차 영역 Ri의 위치 정정 및 참값 목표물 폭 2EXi'(n)의 추정이 실행되지 않는다. 따라서, 레이더 목표물과 화상 목표물이 동일한 목표물인 것으로 판정되지 않도록 작용한다. 그에 의해, 예를 들어, 목표물이 차량 또는 보행자와 같은 이동체인 경우에 비해 충돌 회피 제어의 타이밍이 지연될 수 있다. 또한, 예를 들어, 차량이 노변 물체, 사인 또는 현판과 같은 정지 물체와 동일한 것으로 잘못 판정되는 것을 방지될 수 있다.
<다른 실시 예>
본 발명은 상술한 구성에 제한되지 않으며, 당업자에게 발생할 수 있는 임의의 및 모든 수정, 변형 또는 등가가 본 발명의 범주내에 속하는 것으로 간주되어야 한다.
예를 들어, 상술한 실시 예의 주 프로세스에 있어서, 레이더 목표물의 영역 설정 프로세스(S20)에서는, 레이더 오차 영역 Rr이 레이더 목표물의 검출 포인트 Pr의 검출 오차를 포함한다. 그러나, 레이더 오차 영역 Rr은 상기에 국한되지 않는다. 레이더 오차 영역 Rr은 레이더 목표물의 검출 포인트 Pr일 수 있다. 즉, 레이더 목표물과 화상 목표물 간의 가능한 동일성에 관한 판정(S80)에 있어서, 레이더 목표물의 검출 포인트 Pr가 화상 오차 영역 Ri에 포함되는지가 판정된다. 레이더 목표물의 검출 포인트 Pr가 화상 오차 영역 Ri에 포함되면, 레이더 목표물과 화상 목표물이 동일한 것으로 판정된다. 레이더 목표물의 검출 포인트 Pr이 화상 오차 영역 Ri에 포함되지 않으면, 레이더 목표물과 화상 목표물은 동일하지 않은 것으로 판정된다.
또한, 상술한 실시 예의 주 프로세스에 있어서, 화상 목표물의 영역 설정 프로세스(S40)에서는, 화상 오차 영역 Ri의 검출 포인트 Pi를 통과하는 X축의 오차 범위가 목표물 폭 2EXi이다. 그러나, 오차 범위가 이에 국한되는 것은 아니다. 그 오차 범위는, 사전 설정된 계수로 목표물 폭 2EXi를 승산하여 획득한 범위이거나, 목표물 폭 2EXi에 사전 설정된 값을 가산함에 의해 획득한 범위일 수 있다. 즉, 화상 오차 영역 Ri이 X-Y 평면상의 화상 목표물의 검출 위치 Pi를 포함하고, 화상 오차 영역 Ri이 목표물 폭 2EXi와 검출 포인트 Pi의 방향에 기초하여 정의된 범위이면, 화상 오차 영역 Ri은 국한되지 않는다.
또한, 실시 예의 모드 판정 프로세스에 있어서, 화상 목표물의 유형이 차량이고(S110: 예), 레이더 목표물이 정지 물체가 아니면(S120: 아니오), 정정 모드가 설정된다. 그러나, 모드 판정 프로세스가 상기에 국한되는 것은 아니다.
예를 들어, 단안 카메라(3)에 의해 취득된 화상에 기초하여 화상 목표물의 유형이 차량이 아닌 것으로 판정된(S110: 아니오) 경우에도, 밀리미터파 레이더(2)의 검출 정보에 기초하여 레이더 목표물의 유형이 차량이라고 판정되면, 레이더 목표물이 정지 물체라 하더라도(S120: 예) 정정 모드가 설정될 수 있다.
또한, 예를 들어, 단안 카메라(3)에 의해 취득된 화상에 기초하여 화상 목표물이 차량이 아니라고 판정된 경우에도(S110: 아니오), 밀리미터파 레이더(2)의 검출 정보에 기초하여 레이더 목표물이 정지 물체인 것으로 판정되면(S120: 예), 정정 모드가 설정될 수 있다.
이하에서는 상술한 실시 예의 측면들이 요약될 것이다.
실시 예의 소정 측면으로서, 목표물 검출 장치(1)는 차량에 설치되고, 제 1 특정 수단(7, S10 내지 S20), 제 2 특정 수단(7, S30 내지 S40) 및 판정 수단(7, S80 내지 S85)을 포함한다. 제 1 특정 수단은, 레이더(2)의 검출 정보에 기초하여 검출된 제 1 목표물(과 관련하여)의, 차량의 폭 방향이 X-축으로 정의되고 차량의 장 방향이 Y-축으로 정의되는 X-Y 평면상의 제 1 목표물의 검출 포인트인 제 1 검출 포인트를 포함하는 제 1 영역을 특정한다.
제 2 특정 수단은, 카메라(3)에 의해 취득한 화상에 기초하여 검출된 제 2 목표물(과 관련하여)의, 제 2 목표물의 X-축을 따르는 폭인 목표물 폭과 제 2 검출 포인트의 방향에 기초하여, X-Y 평면상의 제 2 목표물의 검출 포인트인 제 2 검출 포인트를 포함하는 제 2 영역을 특정한다.
판정 수단은, 제 1 영역과 제 2 영역 간에 겹침 부분이 존재하면, 제 1 목표물과 제 2 목표물이 동일한 것으로 판정한다.
상술한 구성에 따르면, 제 1 검출 포인트와 제 2 검출 포인트가 서로 간에 완전하게 일치하지 않더라도, 제 1 목표물과 제 2 목표물이 동일한 것으로 판정될 수 있다. 따라서, 제 1 검출 포인트와 제 2 검출 포인트가, 검출 오차 등으로 인해 서로 다를지라도, 제 1 목표물과 제 2 목표물이 다른 것으로 판정되는 것을 방지할 수 있다. 그러나, 도로 경사들간의 차이와 차량의 피칭 영향으로 인해 목표물 폭의 측정 오차가 발생되면, 제 2 영역은 제 1 영역으로부터 벗어나게 된다. 따라서, 실제에 있어서는 제 1 목표물과 제 2 목표물이 동일한 경우라도, 제 1 목표물과 제 2 목표물이 동일하지 않다고 잘못 판정될 수 있다.
이 문제를 해결하기 위해, 목표물 검출 장치는 참값 목표물 폭 추정 수단(7, S210 내지 S220) 및 위치 정정 수단(7, S230)을 추가로 포함한다.
참값 목표물 폭 추정 수단은, 제 1 목표물과 제 2 목표물이 동일하다고 판정 수단이 판정하면, 제 1 영역의 제 1 검출 포인트와 제 2 영역의 제 2 검출 포인트의 방향에 기초하여, 목표물 폭의 참값인 참값 목표물 폭을 추정한다.
위치 정정 수단은, 목표물 폭으로서 참값 목표물 폭을 이용하여 다음번에 제 1 특정 수단에 의해 특정된 제 2 영역의 위치를 정정한다.
상술한 구성에 따르면, 제 2 영역의 위치의 정확성이 개선될 수 있다. 즉, 카메라 및 제 2 특정 수단(과 관련하여)의, Y-축 방향으로의 위치를 검출하는데 있어서의 정확성은 낮으며, 제 2 목표물의 X 축을 따르는 폭(목표물 폭)을 측정하는데 있어서의 정확성은 낮아지게 되는데, 이는 도로 경사들의 차이, 차량의 피칭 등의 영향에 기인한다. 그러나, 예를 들어, 자기 차량의 장 방향상에 중심이 있는 비교적 좁은 방향 범위에 있어서, 그 방향을 검출하는데 있어서의 정확성은 상술한 영향에도 불구하고 비교적 높다. 또한, 예를 들어, 자기 차량의 장 방향으로 근접하게 존재하는 목표물 등에 대하여, X축 방향으로의 위치를 검출하는데 있어서의 레이더의 정확성은 카메라보다 낮지만, Y축 방향으로의 위치를 검출하는데 있어서의 레이더의 정확성은 카메라보다 높다.
따라서, 제 2 목표물 폭(카메라에 의해 획득된 측정 폭)은, 제 1 목표물과 제 2 목표물이 동일하다고 판정될 때 획득된 Y-축 방향으로의 제 1 목표물의 위치(레이더에 의해 획득된 검출 위치)와, 제 2 목표물의 방향(카메라에 의해 획득된 검출 방향)을 이용하여 추정된다. 그 다음, 제 2 영역의 위치는, 상술한 바와 같이 추정된 제 2 목표물 폭(참값 목표물 폭)을 이용하여 정정된다.
따라서, 실시 예에 따르면, 제 2 영역이 단지 목표물까지의 거리에 의거하여 확장되거나 감소되는 경우에 비해, 도로 경사들간의 차이, 차량의 피칭 등의 영향이 있는 경우에도 적절한 프로세스(단계)가 실행될 수 있다. 결과적으로, 잘못된 판정을 피할 수 있다.
제 1 영역은 제 1 검출 포인트의 검출 오차를 포함하거나 제 1 검출 포인트일 수 있다. 또한, 위치 정정 수단은, 제 1 목표물과 제 2 목표물이 동일한 것으로 판정된 이후, 다음번에 제 2 특정 수단에 의해 특정된 제 2 영역의 위치를 정정하기 위해서만, 추정된 참값 목표물 폭을 이용한다. 위치 정정 수단은, 제 1 목표물과 제 2 목표물이 동일한 것이 아니라고 판정될 때까지, 다다음 번에 또는 추후에 제 2 특정 수단에 의해 특정된 제 2 영역의 위치를 정정하기 위해서만 추정된 참값 목표물 폭을 이용한다.
또한, 본 발명은 컴퓨터 프로그램으로서 실현될 수 있다. 특히, 그 프로그램은 컴퓨터가 제 1 특정 수단, 제 2 특정 수단, 판정 수단, 참값 목표물 폭 추정 수단 및 위치 정정 수단을 실행시키게 한다.
컴퓨터 프로그램은 하나 이상의 컴퓨터에 합체되며, 그에 의해 목표물 검출 장치가 획득한 것들과 유사한 장점이 획득된다. 컴퓨터 프로그램은 ROM 및 플래시 메모리와 같이 컴퓨터에 합체되는 기록 매체에 저장될 수 있다. 컴퓨터 프로그램은 기록 매체로부터 컴퓨터로 로딩될 수 있거나 기록 매체로부터 네트워크를 통해 컴퓨터로 로딩될 수 있다.
또한, 컴퓨터 프로그램은 컴퓨터 독출 가능 기록 디바이스(기록 매체)에 저장되는 상태로 이용될 수 있다. 그 기록 매체는 휴대형 반도체 메모리(예를 들어, USB 메모리, 메모리 카드(트레이드마크))를 포함한다.
1: 충돌 감소 장치, 2: 밀리미터파 레이더, 3: 단안 카메라
4: 브레이크 ECU, 5: 엔진 ECU, 6: 통지 유닛, 7: 충돌 감소 유닛

Claims (4)

  1. 차량에 설치되는 목표물 검출 장치로서,
    레이더의 검출 정보에 기초하여 검출된 제 1 목표물의, 차량 폭 방향이 X-축으로서 정의되고 차량의 장 방향이 Y-축으로 정의되는 X-Y 평면상의 제 1 목표물의 검출 포인트인 제 1 검출 포인트를 포함하는 제 1 영역을 특정하는 제 1 특정 수단과;
    카메라에 의해 취득된 화상에 기초하여 검출된 제 2 목표물의, 상기 제 2 목표물의 X-축을 따르는 폭인 목표물 폭과 제 2 검출 포인트의 방향에 기초하여, X-Y 평면상의 제 2 목표물의 검출 포인트인 제 2 검출 포인트를 포함하는 제 2 영역을 특정하는 제 2 특정 수단과;
    제 1 영역과 제 2 영역 간에 겹침 영역이 존재하면, 제 1 목표물과 제 2 목표물이 동일하다고 판정하는 판정 수단과;
    제 1 목표물과 제 2 목표물이 동일하다고 판정 수단이 판정하면, 제 2 영역의 제 2 검출 포인트와 제 1 영역의 제 1 검출 포인트의 방향에 기초하여, 목표물 폭의 참값인 참값 목표물 폭을 추정하는 참값 목표물 폭 추정 수단; 및
    목표물 폭으로서 참값 목표물 폭을 이용하여 다음번에 제 2 특정 수단에 의해 특정된 제 2 영역의 위치를 정정하는 위치 정정 수단을 포함하는
    목표물 검출 장치.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 화상에 기초하여 제 2 목표물이 차량인 것으로 판정된 경우에만, 참값 목표물 폭 추정 수단이 참값 목표물 폭을 추정하도록 허용하고, 위치 정정 수단이 제 2 영역의 위치를 정정하도록 허용하는 허용 수단을 더 포함하는
    목표물 검출 장치.
  3. 제 1 항에 있어서,
    상기 검출 정보에 기초하여 제 1 목표물이 정지 물체인 것으로 판정하면, 참값 목표물 폭 추정 수단이 참값 목표물 폭을 추정하는 것을 금지하고, 위치 정정 수단이 제 2 영역의 위치를 정정하는 것을 금지하는 금지 수단을 더 포함하는
    목표물 검출 장치.
  4. 컴퓨터 독출 가능 기록 매체에 저장된 컴퓨터 프로그램으로서,
    상기 프로그램은 컴퓨터가,
    레이더의 검출 정보에 기초하여 검출된 제 1 목표물의, 차량 폭 방향이 X-축으로서 정의되고 차량의 장 방향이 Y-축으로 정의되는 X-Y 평면상의 제 1 목표물의 검출 포인트인 제 1 검출 포인트를 포함하는 제 1 영역을 특정하고;
    카메라에 의해 취득된 화상에 기초하여 검출된 제 2 목표물의, 상기 제 2 목표물의 X-축을 따르는 폭인 목표물 폭과 제 2 검출 포인트의 방향에 기초하여, X-Y 평면상의 제 2 목표물의 검출 포인트인 제 2 검출 포인트를 포함하는 제 2 영역을 특정하고;
    제 1 영역과 제 2 영역 간에 겹침 영역이 존재하면, 제 1 목표물과 제 2 목표물이 동일하다고 판정하고;
    제 1 목표물과 제 2 목표물이 동일하다고 판정되면, 제 2 영역의 제 2 검출 포인트와 제 1 영역의 제 1 검출 포인트의 방향에 기초하여, 목표물 폭의 참값인 참값 목표물 폭을 추정하고;
    목표물 폭으로서 참값 목표물 폭을 이용하여 다음번에 제 2 영역의 위치를 정정하도록 하는
    컴퓨터 프로그램.



KR1020140108741A 2013-08-22 2014-08-21 목표물 검출 장치 및 프로그램 KR101562875B1 (ko)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2013172283A JP5812061B2 (ja) 2013-08-22 2013-08-22 物標検出装置およびプログラム
JPJP-P-2013-172283 2013-08-22

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20150022702A true KR20150022702A (ko) 2015-03-04
KR101562875B1 KR101562875B1 (ko) 2015-10-23

Family

ID=52479860

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020140108741A KR101562875B1 (ko) 2013-08-22 2014-08-21 목표물 검출 장치 및 프로그램

Country Status (5)

Country Link
US (1) US9645236B2 (ko)
JP (1) JP5812061B2 (ko)
KR (1) KR101562875B1 (ko)
CN (1) CN104422928B (ko)
DE (1) DE102014216667A1 (ko)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20200052589A (ko) * 2018-11-07 2020-05-15 현대자동차주식회사 전방 차량 오인식 제거 장치 및 그의 오인식 제거 방법과 그를 포함하는 차량
US20210279487A1 (en) * 2020-03-06 2021-09-09 Subaru Corporation Vehicle exterior environment recognition apparatus

Families Citing this family (31)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP6265095B2 (ja) * 2014-09-24 2018-01-24 株式会社デンソー 物体検出装置
JP6409680B2 (ja) * 2015-05-29 2018-10-24 株式会社デンソー 運転支援装置、運転支援方法
KR101973343B1 (ko) * 2015-07-27 2019-04-26 닛산 지도우샤 가부시키가이샤 물체 검출 방법 및 물체 검출 장치
US10145951B2 (en) * 2016-03-30 2018-12-04 Aptiv Technologies Limited Object detection using radar and vision defined image detection zone
JP6512164B2 (ja) * 2016-04-22 2019-05-15 株式会社デンソー 物体検出装置、物体検出方法
JP6462630B2 (ja) * 2016-05-24 2019-01-30 株式会社デンソー 物標検出装置
WO2018066020A1 (ja) * 2016-10-03 2018-04-12 株式会社京三製作所 車上装置及び非常ブレーキ制御方法
KR102494260B1 (ko) * 2016-12-06 2023-02-03 주식회사 에이치엘클레무브 차량의 주행 지원 장치 및 이의 구동 방법
JP6787102B2 (ja) * 2016-12-14 2020-11-18 株式会社デンソー 物体検出装置、物体検出方法
JP6480504B2 (ja) * 2017-05-31 2019-03-13 本田技研工業株式会社 物標認識システム、物標認識方法、およびプログラム
JP6988200B2 (ja) * 2017-06-29 2022-01-05 株式会社デンソー 車両制御装置
KR101969030B1 (ko) * 2017-09-13 2019-04-16 (주)베이다스 차량용 카메라 캘리브레이션 장치 및 그 방법
JP7045155B2 (ja) * 2017-09-14 2022-03-31 株式会社デンソー 物標認識装置、物標認識方法及び車両制御システム
JP2019086406A (ja) * 2017-11-07 2019-06-06 株式会社Ｓｏｋｅｎ 物体検知装置
CN107966700A (zh) * 2017-11-20 2018-04-27 天津大学 一种用于无人驾驶汽车的前方障碍物检测系统及方法
WO2019159494A1 (ja) * 2018-02-13 2019-08-22 住友電気工業株式会社 情報生成装置、情報生成方法、コンピュータプログラムおよび車載装置
US11041941B2 (en) * 2018-02-26 2021-06-22 Steradian Semiconductors Private Limited Method and device for calibrating a radar object detection system
CN108596081B (zh) * 2018-04-23 2021-04-20 吉林大学 一种基于雷达和摄像机融合的车辆行人探测方法
CN109143242B (zh) * 2018-09-07 2020-04-14 百度在线网络技术（北京）有限公司 障碍物绝对速度估计方法、系统、计算机设备和存储介质
KR20200040391A (ko) * 2018-10-10 2020-04-20 주식회사 만도 차량용 레이더의 보완 장치 및 방법
FR3087932A1 (fr) * 2018-10-26 2020-05-01 Psa Automobiles Sa Procede de determination du caractere identique d’objets detectes par des capteurs differents dans l’environnement d’un vehicule automobile
JP7185547B2 (ja) * 2019-02-07 2022-12-07 株式会社デンソー 車両検出装置
CN109703568B (zh) 2019-02-19 2020-08-18 百度在线网络技术（北京）有限公司 自动驾驶车辆行驶策略实时学习的方法、装置和服务器
CN109712421B (zh) 2019-02-22 2021-06-04 百度在线网络技术（北京）有限公司 自动驾驶车辆的速度规划方法、装置和存储介质
KR20200113915A (ko) * 2019-03-27 2020-10-07 주식회사 만도 차량 제어 장치 및 방법
JP7197456B2 (ja) * 2019-10-15 2022-12-27 株式会社Soken 物体追跡装置
CN111267841B (zh) * 2020-01-22 2021-04-13 深圳国信泰富科技有限公司 一种机器人距离采集系统
WO2021189385A1 (zh) * 2020-03-26 2021-09-30 华为技术有限公司 一种目标检测方法以及装置
CN111625024B (zh) * 2020-04-28 2022-02-11 东风汽车集团有限公司 车载毫米波雷达的角度调整方法、bcm控制器及系统
JP2021189062A (ja) * 2020-06-01 2021-12-13 株式会社Soken 情報統合装置
US11693110B2 (en) * 2020-11-04 2023-07-04 Ford Global Technologies, Llc Systems and methods for radar false track mitigation with camera

Family Cites Families (32)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP3619628B2 (ja) * 1996-12-19 2005-02-09 株式会社日立製作所 走行環境認識装置
JP2001134769A (ja) * 1999-11-04 2001-05-18 Honda Motor Co Ltd 対象物認識装置
JP4719996B2 (ja) 2001-03-30 2011-07-06 日産自動車株式会社 物体検知装置
DE10149115A1 (de) * 2001-10-05 2003-04-17 Bosch Gmbh Robert Objekterfassungsvorrichtung
JP3880841B2 (ja) * 2001-11-15 2007-02-14 富士重工業株式会社 車外監視装置
US6771208B2 (en) * 2002-04-24 2004-08-03 Medius, Inc. Multi-sensor system
JP2004037239A (ja) * 2002-07-03 2004-02-05 Fuji Heavy Ind Ltd 同一対象物判断方法および装置、並びに、位置ずれ補正方法および装置
JP2004117071A (ja) 2002-09-24 2004-04-15 Fuji Heavy Ind Ltd 車外監視装置、及び、この車外監視装置を備えた走行制御装置
JP3862015B2 (ja) * 2002-10-25 2006-12-27 オムロン株式会社 車載用レーダ装置
KR100708922B1 (ko) * 2003-07-11 2007-04-17 도요다 지도샤 가부시끼가이샤 충돌-대응 차량 제어시스템
JP3918791B2 (ja) * 2003-09-11 2007-05-23 トヨタ自動車株式会社 物体検出装置
JP4428277B2 (ja) * 2005-04-07 2010-03-10 トヨタ自動車株式会社 物体検出装置
JP4598653B2 (ja) * 2005-05-13 2010-12-15 本田技研工業株式会社 衝突予知装置
EP1887382A1 (en) * 2005-05-19 2008-02-13 Olympus Corporation Distance measuring apparatus, distance measuring method and distance measuring program
JP4823781B2 (ja) * 2005-08-31 2011-11-24 本田技研工業株式会社 車両の走行安全装置
JP2007104171A (ja) * 2005-10-03 2007-04-19 Omron Corp 前方監視装置
JP4304517B2 (ja) * 2005-11-09 2009-07-29 トヨタ自動車株式会社 物体検出装置
JP2007155469A (ja) * 2005-12-05 2007-06-21 Alpine Electronics Inc 車間距離検出装置および車間距離検出方法
US7991550B2 (en) * 2006-02-03 2011-08-02 GM Global Technology Operations LLC Method and apparatus for on-vehicle calibration and orientation of object-tracking systems
JP4595833B2 (ja) * 2006-02-24 2010-12-08 トヨタ自動車株式会社 物体検出装置
JP4371115B2 (ja) * 2006-03-01 2009-11-25 トヨタ自動車株式会社 物体検出装置
JP4434296B1 (ja) * 2008-09-05 2010-03-17 トヨタ自動車株式会社 物体検出装置
JP4876118B2 (ja) 2008-12-08 2012-02-15 日立オートモティブシステムズ株式会社 立体物出現検知装置
US8812226B2 (en) * 2009-01-26 2014-08-19 GM Global Technology Operations LLC Multiobject fusion module for collision preparation system
WO2010095437A1 (ja) * 2009-02-19 2010-08-26 パナソニック株式会社 物体位置推定システム、物体位置推定装置、物体位置推定方法、及び物体位置推定プログラム
JP4858574B2 (ja) * 2009-05-19 2012-01-18 トヨタ自動車株式会社 物体検出装置
JP4883246B2 (ja) * 2009-12-08 2012-02-22 トヨタ自動車株式会社 物体検出装置及び物体検出方法
US8648702B2 (en) * 2010-08-20 2014-02-11 Denso International America, Inc. Combined time-of-flight and image sensor systems
JP5601334B2 (ja) 2012-02-21 2014-10-08 株式会社村田製作所 電子部品
EP2639781A1 (en) * 2012-03-14 2013-09-18 Honda Motor Co., Ltd. Vehicle with improved traffic-object position detection
US9429650B2 (en) * 2012-08-01 2016-08-30 Gm Global Technology Operations Fusion of obstacle detection using radar and camera
JP5812064B2 (ja) 2012-11-22 2015-11-11 株式会社デンソー 物標検出装置

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20200052589A (ko) * 2018-11-07 2020-05-15 현대자동차주식회사 전방 차량 오인식 제거 장치 및 그의 오인식 제거 방법과 그를 포함하는 차량
US20210279487A1 (en) * 2020-03-06 2021-09-09 Subaru Corporation Vehicle exterior environment recognition apparatus
US11842552B2 (en) * 2020-03-06 2023-12-12 Subaru Corporation Vehicle exterior environment recognition apparatus

Also Published As

Publication number Publication date
KR101562875B1 (ko) 2015-10-23
DE102014216667A1 (de) 2015-04-02
JP2015041265A (ja) 2015-03-02
JP5812061B2 (ja) 2015-11-11
US20150054673A1 (en) 2015-02-26
CN104422928B (zh) 2017-09-19
CN104422928A (zh) 2015-03-18
US9645236B2 (en) 2017-05-09

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR101562875B1 (ko) 목표물 검출 장치 및 프로그램
US9711049B2 (en) Collision probability determination apparatus and program
US9798002B2 (en) Object detection apparatus
JP6281460B2 (ja) 物体検出装置
JP6265095B2 (ja) 物体検出装置
JP6394228B2 (ja) 物体検出装置
JP2015045622A (ja) 道路形状認識方法、道路形状認識装置、プログラムおよび記録媒体
US9945927B2 (en) Object detection apparatus
JP6281459B2 (ja) 物体検出装置
WO2016047689A1 (ja) ビームセンサの軸ずれ量推定装置
US11086007B2 (en) Target detection device
JP2018106511A (ja) 物体検出装置、物体検出方法
CN109080628A (zh) 目标确定设备和驾驶辅助系统

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant