KR20150018044A - Method for operating motor driven power steering apparatus - Google Patents

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Abstract

The present invention relates to a method for fail-safe operation of a motor driven power steering apparatus which restrains motor driven power steering (MDPS) operation by determining an operating state of a watchdog timer in MDPS. The method for fail-safe operation of a motor driven power steering apparatus according to the present invention comprises the steps of: determining a check state by reading previous failure information and watchdog abnormality information when a MDPS control unit is turned on; proceeding the fail-safe operation by restraining operation of the MDPS when both the previous failure information and the watchdog abnormality information are in the check state based on the determined results; normally operating the MDPS when either the previous failure information or the watchdog abnormality information is not in the check state based on the determined results; stopping refresh of the watchdog timer when the MDPS control unit is turned off in a normal operating state of the MDPS; and checking the previous failure information and forcibly terminating the MDPS when the set time has elapsed after stopping the refresh of the watchdog timer.

Description

전동식 동력 조향장치의 페일세이프 구동방법{METHOD FOR OPERATING MOTOR DRIVEN POWER STEERING APPARATUS}TECHNICAL FIELD [0001] The present invention relates to a fail-safe driving method for an electric power steering apparatus,

본 발명은 전동식 동력 조향장치의 페일세이프 구동방법에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 전동식 동력 조향장치에서 와치독 타이머의 작동상태를 판단하여 전동식 동력 조향장치의 구동을 제한하는 전동식 동력 조향장치의 페일세이프 구동방법에 관한 것이다.
BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a fail safe drive method for an electric power steering apparatus, and more particularly, to a failsafe drive method for an electric power steering apparatus that determines an operation state of a watchdog timer in an electric power steering apparatus, Driving method.

일반적으로 전동식 동력 조향장치(Motor Driven Power Steering; MDPS, 이하 'MDPS'라 함)는 전기모터를 이용해 운전자가 조향하는 방향으로 보조토크를 제공하여 핸들링이 가벼워지게 하는 것이다.Generally, motor driven power steering (MDPS) uses an electric motor to provide an auxiliary torque in the direction in which the driver steers, thereby lightening the handling.

이러한 MDPS는 기존의 유압식 동력 조향장치(Hydraulic Power Steering; HPS)와 달리 차량의 주행 조건에 따라 자동으로 전기 구동모터의 동작을 제어하여 조타성능과 조타감을 향상시킬 수 있다.Unlike the conventional hydraulic power steering (HPS), the MDPS can improve the steering performance and the steering feeling by automatically controlling the operation of the electric driving motor according to the driving conditions of the vehicle.

이때, MDPS는 조향 휠에 입력되는 운전자의 조향토크와, 조향 휠의 조향각과, 차속을 입력받아 차량의 주행속도에 따라 구동모터를 구동시켜 주차 또는 저속시에는 조타력을 가볍게 해주고 고속 시에는 조타력을 무겁게 하여 고속 주행 안정성을 운전자에게 제공한다. At this time, the MDPS receives the steering torque of the driver input to the steering wheel, the steering angle of the steering wheel, and the vehicle speed to drive the driving motor in accordance with the traveling speed of the vehicle to lighten the steering force when parking or at low speed, Thereby providing the driver with high-speed driving stability.

그러나, 주행 중 MDPS가 비정상적인 연산을 통해 무한루프나 홀트상태에 빠지게 되면 조타력이 발생되지 않게 됨에 따라 갑작스러운 조타력의 변동으로 인해 오조작할 경우 심각한 안전문제가 발생하게 된다. However, if the MDPS falls into the infinite loop or the holt state through the abnormal operation during driving, the steering force is not generated, so that a serious safety problem arises in case of erroneous operation due to the sudden change of the steering force.

따라서, 이러한 비정상적인 동작이 발생할 경우에는 와치독 타이머(Watchdog Timer)가 타임아웃(Time out)되면서 MDPS를 강제적으로 리셋시켜 재기동할 수 있도록 하고 있다. Accordingly, when such an abnormal operation occurs, the watchdog timer is time out, and the MDPS is forcibly reset and restarted.

와치독 타이머는 MDPS가 정상적으로 동작할 경우에는 주기적으로 리프레쉬(refresh)되기 때문에 타임아웃이 발생하기 전에 재기동하게 되지만, MDPS가 비정상적으로 동작할 경우에는 리프레쉬가 되지 않게 되어 타임아웃이 발생함에 따라 MDPS를 강제적으로 리셋시켜 재기동되도록 한다. The watchdog timer restarts before the timeout occurs because it is periodically refreshed when the MDPS operates normally. However, if the MDPS runs abnormally, the watchdog timer will not be refreshed and a timeout will occur. Force reset and restart.

본 발명의 배경기술은 대한민국 공개특허공보 제1997-0069132호(1997. 12. 16. 공개, 발명의 명칭 : 제어장치의 오동작 개선 방법)에 개시되어 있다.
Background Art [0002] The background art of the present invention is disclosed in Korean Patent Laid-Open Publication No. 1997-0069132 (published on December 16, 1997, entitled " Improvement of malfunction of control device ").

이와 같이 와치독 타이머를 통해 MDPS의 비정상적인 동작시 초기화시켜 MDPS를 안정적으로 구동되도록 하고 있으나, 와치독 타이머는 동작 특성상 작동여부를 확인할 경우 리셋이 발생하여 초기화됨에 따라 작동여부를 확인할 수 없어 와치독 타이머의 작동상태에 대한 신뢰성이 저하될 경우 MDPS의 신뢰성이 저하되는 문제점이 있다. Although the MDPS is initialized in the abnormal operation of the MDPS through the watchdog timer, the MDPS can be stably driven. However, since the watchdog timer is reset due to the operation characteristics, the watchdog timer can not confirm the operation, The reliability of the MDPS is deteriorated when the reliability of the operating state of the MDPS is deteriorated.

본 발명은 상기와 같은 문제점을 개선하기 위해 창작된 것으로서, 본 발명의 목적은 MDPS에서 와치독 타이머의 작동상태를 판단하여 MDPS의 구동을 제한하는 전동식 동력 조향장치의 페일세이프 구동방법을 제공하는 것이다.
SUMMARY OF THE INVENTION It is an object of the present invention to provide a fail safe drive method of an electric power steering apparatus which limits the drive of an MDPS by determining an operation state of a watchdog timer in an MDPS .

본 발명에 따른 전동식 동력 조향장치의 페일세이프 구동방법은, MDPS 제어부가 시동이 온될 경우 이전실패정보와 와치독이상정보를 읽어와 체크상태를 판단하는 단계; 판단결과 이전실패정보와 와치독이상정보가 모두 체크상태일 경우 MDPS의 구동을 제한하여 페일세이프 구동을 진행하는 단계; 판단결과 이전실패정보와 와치독이상정보 중 어느 하나라도 체크상태가 아닌 경우 MDPS를 정상구동시키는 단계; MDPS 제어부가 MDPS의 정상구동 상태에서 시동 오프될 경우 와치독 타이머의 리프레쉬를 중지시키는 단계; 및 와치독 타이머의 리프레쉬를 중지시킨 후 설정시간이 경과되면 이전실패정보에 체크하고 MDPS를 강제로 종료시키는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다. The fail safe drive method of an electric power steering apparatus according to the present invention includes the steps of: reading an old failure information and a watchdog abnormality information and determining a check state when the MDPS control unit is turned on; And if the previous failure information and the watchdog anomaly information are all checked, proceeding to fail safe drive by limiting the driving of the MDPS; And if it is determined that neither the previous failure information nor the watchdog abnormality information is in the check state, Stopping the refresh of the watchdog timer when the MDPS controller is turned off in the normal driving state of the MDPS; And stopping the refresh of the watchdog timer and checking the previous failure information when the set time has elapsed, and forcibly terminating the MDPS.

본 발명에서 판단결과 이전실패정보가 체크상태이고 와치독이상정보가 체크상태가 아닌 경우 와치독이상정보를 체크하고, 이전실패정보는 초기화한 후 MDPS를 정상구동시키는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 한다. If the previous failure information is checked and the watchdog anomaly information is not checked as a result of the determination, checking the watchdog abnormality information, and initializing the previous failure information and driving the MDPS normally, do.

본 발명에서 판단결과 이전실패정보가 체크상태가 아닌 경우 와치독이상정보는 초기화한 후 MDPS를 정상구동시키는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.
If the previous failure information is not checked as a result of the determination in the present invention, initialization of the watchdog abnormality information may be followed by normal operation of the MDPS.

본 발명은 MDPS에서 시동 온오프시 와치독 타이머의 작동상태를 체크하고 와치독 타이머에 이상이 발생될 경우 MDPS의 구동을 제한하여 페일세이프 구동이 이루어질 수 있도록 함으로써 주행 중 MDPS의 이상으로 인한 위험성을 사전에 판단하고 차단함으로써 와치독 타이머 및 MDPS의 신뢰성을 향상시킬 수 있다.
The present invention monitors the operation state of the watchdog timer at start-on and turn-off in the MDPS and prevents the MDPS from being operated when an abnormality occurs in the watchdog timer so that the fail safe drive can be performed. The reliability of the watchdog timer and MDPS can be improved by judging and blocking in advance.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 전동식 동력 조향장치와 와치독 타이머의 연결상태를 나타낸 구성도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 전동식 동력 조향장치의 페이세이프 구동방법을 설명하기 위한 흐름도이다. FIG. 1 is a configuration diagram illustrating a connection state between an electric power steering apparatus and a watchdog timer according to an embodiment of the present invention. Referring to FIG.
2 is a flowchart illustrating a method of driving a pay-saf drive of an electric power steering apparatus according to an embodiment of the present invention.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 따른 전동식 동력 조향장치의 페일세이프 구동방법의 일 실시예를 설명한다. 이 과정에서 도면에 도시된 선들의 두께나 구성요소의 크기 등은 설명의 명료성과 편의상 과장되게 도시되어 있을 수 있다. Hereinafter, an embodiment of a fail safe drive method for an electric power steering system according to the present invention will be described with reference to the accompanying drawings. In this process, the thicknesses of the lines and the sizes of the components shown in the drawings may be exaggerated for clarity and convenience of explanation.

또한, 후술되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례에 따라 달라질 수 있다. 그러므로, 이러한 용어들에 대한 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다.In addition, the terms described below are defined in consideration of the functions of the present invention, which may vary depending on the intention or custom of the user, the operator. Therefore, definitions of these terms should be made based on the contents throughout this specification.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 전동식 동력 조향장치와 와치독 타이머의 연결상태를 나타낸 구성도이다. FIG. 1 is a configuration diagram illustrating a connection state between an electric power steering apparatus and a watchdog timer according to an embodiment of the present invention. Referring to FIG.

도 1에 도시된 바와 같이 본 발명의 일 실시예에 따른 전동식 동력 조향장치는 MDPS 제어부(10)의 리프레쉬단(Refresh)과 와치독 타이머(20)의 리스타트단(Restart)이 연결되고, 와치독 타이머(20)의 타임아웃단(Timeout)과 MDPS 제어부(10)의 리셋단(Reset)이 서로 연결된다. As shown in FIG. 1, in the electric power steering apparatus according to the embodiment of the present invention, the refresh end of the MDPS controller 10 is connected to the restart end of the watchdog timer 20, The timeout stage of the poison timer 20 and the reset stage of the MDPS controller 10 are connected to each other.

즉, MDPS 제어부(10)가 주기적으로 리프레쉬 신호를 출력하여 와치독 타이머(20)를 리스타트시킬 수 있도록 연결되고, 와치독 타이머(20)는 타이머를 구동시켜 타임아웃이 발생할 경우 타임아웃 신호를 출력하여 MDPS 제어부(10)를 리셋시킬 수 있도록 연결된다. That is, the MDPS controller 10 is connected to periodically output a refresh signal to restart the watchdog timer 20, and the watchdog timer 20 drives a timer to output a timeout signal when a timeout occurs So that the MDPS controller 10 can be reset.

그런데, MDPS 제어부(10)가 주기적으로 리프레쉬 신호를 출력하여 와치독 타이머(20)를 리스타트시킴으로써 와치독 타이머(20)를 계속적으로 구동되어 타임아웃이 발생하지 않게 됨에 따라 MDPS 제어부(10)는 리셋되지 않고 정상적으로 구동된다. However, since the MDPS controller 10 periodically outputs a refresh signal and restarts the watchdog timer 20, the watchdog timer 20 is continually driven so that no timeout occurs. Therefore, the MDPS controller 10 It is normally operated without being reset.

이와 같이 MDPS 제어부(10)가 정상적으로 구동될 경우에는 주기적으로 리프레쉬 신호가 출력됨에 따라 와치독 타이머(20)를 리스타트시키게 되어 와치독 타이머(20)가 타임아웃이 발생하기 전에 리스타트되기 때문에 타임아웃이 발생하지 않게 되고, 이렇게 타임아웃이 발생하지 않게 됨에 따라 MDPS 제어부(10)는 리셋이 되지 않고 정상적으로 구동된다. When the MDPS controller 10 is normally driven, the watchdog timer 20 is restarted according to the output of the refresh signal periodically. Thus, the watchdog timer 20 is restarted before the timeout occurs, Out is not generated. As the timeout does not occur in this way, the MDPS controller 10 is normally operated without being reset.

그러나, MDPS 제어부(10)가 비정상적으로 구동할 경우 즉, 무한루프에 빠지거나 홀트상태에 빠지게 될 경우에는 주기적으로 출력하던 리프레쉬 신호가 출력되지 않게 되어 와치독 타이머(20)를 리스타트시키지 못함에 따라 타임아웃이 발생하게 되고, 타임아웃 신호는 MDPS 제어부(10)를 리셋시키게 되어 MDPS를 재기동시켜 정상적으로 구동될 수 있도록 한다.
However, when the MDPS controller 10 is driven abnormally, that is, when the MDPS controller 10 goes into an infinite loop or falls into an HOLT state, the refresh signal that is periodically outputted is not outputted and the watchdog timer 20 can not be restarted A timeout occurs, and a timeout signal causes the MDPS controller 10 to be reset, thereby restarting the MDPS so that the MDPS can be normally driven.

도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 전동식 동력 조향장치의 페이세이프 구동방법을 설명하기 위한 흐름도이다. 2 is a flowchart illustrating a method of driving a pay-saf drive of an electric power steering apparatus according to an embodiment of the present invention.

도 2에 도시된 바와 같이 본 발명의 일 실시예에 따른 전동식 동력 조향장치의 페일세이프 구동방법은, MDPS 제어부(10)가 시동이 온될 경우(S10) 이전실패정보와 와치독이상정보를 읽어온다(S12). As shown in FIG. 2, in the fail safe drive method of the electric power steering apparatus according to the embodiment of the present invention, when the MDPS control unit 10 is turned on (S10), the previous failure information and the watch dog abnormality information are read (S12).

그런 다음 먼저, 이전실패정보가 체크되었는가 판단한다(S14). Then, first, it is judged whether or not the previous failure information is checked (S14).

이전실패정보가 체크되지 않은 경우에는 MDPS 제어부(10)가 이전 상태에서 정상적으로 리셋되어 종료된 것으로 판단하여 MDPS를 정상 구동시킨다(S28). If the previous failure information is not checked, the MDPS controller 10 determines that the MDPS controller 10 has been normally reset in the previous state and has finished the operation, and drives the MDPS normally (S28).

즉, 와치독 타이머(20)가 정상적으로 작동하여 MDPS 제어부(10)를 리셋시킨 것으로 판단할 수 있다. That is, it can be determined that the watchdog timer 20 operates normally and the MDPS controller 10 is reset.

이와 같이 이전실패정보가 체크되지 않은 경우에는 와치독이상정보가 체크되었더라도 와치독이상정보를 초기화시키고(S16), MDPS를 정상 구동시킨다(S28). If the previous failure information is not checked, the watch dog abnormality information is initialized (S16) and the MDPS is normally driven (S28) even if the watchdog abnormality information is checked.

이는 이전 상태에서 MDPS 제어부(10)가 정상적으로 리셋되어 종료된 경우 그 이전에 와치독 타이머(20)에 이상이 발생했더라도 일시적인 이상으로 판단하고 와치독이상정보를 초기화시킨다. If the MDPS controller 10 is normally reset and terminated in the previous state, the abnormality is determined to be a temporary abnormality even though the abnormality occurs in the watchdog timer 20 before the initialization, and the watchdog abnormality information is initialized.

그러나, 이전실패정보가 체크되었는가 판단하여 이전실패정보가 체크된 경우에는 MDPS 제어부(10)가 이전 상태에서 정상적으로 리셋되지 않고 강제로 종료된 것으로 와치독 타이머(20)의 이상으로 판단할 수 있다. However, if it is determined that the previous failure information is checked and the previous failure information is checked, the MDPS controller 10 may determine that the watchdog timer 20 is abnormal because the MDPS controller 10 has been forcibly terminated without being reset normally in the previous state.

이와 같은 경우에는 와치독이상정보가 체크되었는가 추가로 판단한다(S18). In this case, it is further judged whether or not the watch dog abnormality information is checked (S18).

이때 와치독이상정보가 체크된 경우에는 연속적으로 와치독 타이머(20)의 이상으로 MDPS 제어부(10)가 강제적으로 종료된 것으로 판단하여 MDPS의 구동을 제한한다(S20). At this time, if the watchdog abnormality information is checked, it is determined that the MDPS controller 10 has been forcibly terminated abnormally due to the abnormality of the watchdog timer 20 continuously, thereby limiting the driving of the MDPS (S20).

이후 MDPS의 구동 제한에 따른 페일세이프 구동으로 MDPS가 제한되고 있음을 표시하여 주행 중 MDPS의 이상으로 인한 위험성을 사전에 판단할 수 있도록 할 수 있다(S22). Thereafter, the fail safe driving according to the driving limitation of the MDPS indicates that the MDPS is restricted, so that the risk due to the abnormality of the MDPS during driving can be determined in advance (S22).

그런데, 와치독이상정보가 체크되었는가 추가로 판단하여 와치독이상정보가 체크되지 않은 경우에는 와치독 타이머(20)의 이상이 처음 발생한 것으로 판단하고 와치독이상정보에 체크하여 이후 와치독 타이머(20)의 이상여부를 판단할 수 있도록 한다(S24).If it is determined that the watch dog abnormality information is not checked and the watch dog abnormality information is not checked, it is determined that the abnormality of the watch dog timer 20 has occurred for the first time and the watch dog abnormality information is checked. (S24). ≪ / RTI >

그리고, 이전실패정보를 초기화시키고(S26), MDPS를 정상 구동시킨다(S28). Then, the previous failure information is initialized (S26), and the MDPS is driven normally (S28).

이와 같이 MDPS가 정상 구동된 상태에서 MDPS 제어부(10)는 시동 오프상태를 판단한다(S30). When the MDPS is normally driven, the MDPS controller 10 determines the start-off state (S30).

즉, 시동이 오프될 경우 MDPS 제어부(10)가 와치독 타이머(20)의 리프레쉬를 중지시켜 와치독 타이머(20)가 리스타트되지 못하도록 함으로서 타임아웃 신호가 발생되도록 한다(S32). That is, when the start-up is turned off, the MDPS controller 10 stops the refresh of the watchdog timer 20 to prevent the watchdog timer 20 from being restarted, thereby generating a timeout signal (S32).

이때 와치독 타이머(20)가 정상일 경우에는 와치독 타이머(20)가 타임아웃되면서 타임아웃 신호가 발생하게 되고, 타임아웃 신호에 의해 MDPS 제어부(10)는 리셋되면서 종료된다. At this time, when the watchdog timer 20 is normal, the watchdog timer 20 times out and a timeout signal is generated. The timeout signal causes the MDPS controller 10 to be reset and terminated.

즉, 와치독 타이머(20)가 정상적으로 작동될 경우에는 타임아웃 신호에 의해 MDPS 제어부(10)가 리셋되기 때문에 와치독 타이머(20)의 이상상태를 판단하기 이한 이전실패정보에 체크하지 못하고 종료됨으로써 이전실패정보에 체크가 되지 않음을 통해 와치독 타이머(20)가 정상적으로 작동되었음을 확인할 수 있도록 한다. That is, when the watchdog timer 20 normally operates, since the MDPS controller 10 is reset by the timeout signal, the watchdog timer 20 is terminated without checking the previous failure information for determining the abnormal state of the watchdog timer 20 It is possible to confirm that the watchdog timer 20 is normally operated through the fact that the previous failure information is not checked.

그러나, 와치독 타이머(20)가 정상적으로 작동되지 않을 경우에는 와치독 타이머(20)에서 타임아웃 신호가 발생되지 않기 때문에 MDPS 제어부(10)는 리셋되지 않고 정상 구동을 하게 된다. However, when the watchdog timer 20 is not normally operated, since the watchdog timer 20 does not generate a timeout signal, the MDPS controller 10 performs normal operation without being reset.

따라서, MDPS 제어부(10)는 와치독 타이머(20)의 리프레쉬를 중지시킨 후 설정시간이 경과했는지 판단하면(S34), 설정시간이 경과할 경우에는 와치독 타이머(20)에서 타임아웃 신호가 발생되지 않고 있음으로 판단하고 이전실패정보에 체크하여 와치독 타이머(20)에 이상이 발생하였음을 확인할 수 있도록 한다(S36). Therefore, when the set time has elapsed, the MDPS controller 10 determines that the time-out signal is generated in the watchdog timer 20 And checks the previous failure information so as to confirm that an abnormality has occurred in the watchdog timer 20 (S36).

이후 MDPS 제어부(10)는 MDPS를 강제적으로 종료한다(S38). Thereafter, the MDPS control unit 10 forcibly terminates the MDPS (S38).

이와 같이 본 발명에 의한 전동식 동력 조향장치의 페일세이프 구동방법에 따르면, MDPS에서 시동 온오프시 와치독 타이머의 작동상태를 체크하고 와치독 타이머에 이상이 발생될 경우 MDPS의 구동을 제한하여 페일세이프 구동이 이루어질 수 있도록 함으로써 주행 중 MDPS의 이상으로 인한 위험성을 사전에 판단하고 차단함으로써 와치독 타이머 및 MDPS의 신뢰성을 향상시킬 수 있다.
As described above, according to the fail safe drive method of the electric power steering apparatus of the present invention, when the MDPS detects the operation state of the watchdog timer in the start-on / off state and restricts the drive of the MDPS when an abnormality occurs in the watchdog timer, The reliability of the watchdog timer and the MDPS can be improved by judging and preventing the danger due to the abnormality of the MDPS during driving.

본 발명은 도면에 도시된 실시예를 참고로 하여 설명되었으나, 이는 예시적인 것에 불과하며, 당해 기술이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서 본 발명의 기술적 보호범위는 아래의 특허청구범위에 의해서 정하여져야 할 것이다.
While the present invention has been particularly shown and described with reference to exemplary embodiments thereof, it will be understood by those of ordinary skill in the art that various changes in form and details may be made therein without departing from the spirit and scope of the invention as defined by the appended claims. I will understand. Accordingly, the technical scope of the present invention should be defined by the following claims.

10 : MDPS 제어부
20 : 와치독 타이머10: MDPS controller
20: watchdog timer

Claims (3)

MDPS 제어부가 시동이 온될 경우 이전실패정보와 와치독이상정보를 읽어와 체크상태를 판단하는 단계;
상기 판단결과 상기 이전실패정보와 상기 와치독이상정보가 모두 체크상태일 경우 MDPS의 구동을 제한하여 페일세이프 구동을 진행하는 단계;
상기 판단결과 상기 이전실패정보와 상기 와치독이상정보 중 어느 하나라도 체크상태가 아닌 경우 상기 MDPS를 정상구동시키는 단계;
상기 MDPS 제어부가 상기 MDPS의 정상구동 상태에서 시동 오프될 경우 와치독 타이머의 리프레쉬를 중지시키는 단계; 및
상기 와치독 타이머의 리프레쉬를 중지시킨 후 설정시간이 경과되면 상기 이전실패정보에 체크하고 상기 MDPS를 강제로 종료시키는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 전동식 동력 조향장치의 페일세이프 구동방법.
Reading the previous failure information and the watchdog abnormality information and determining a check state when the MDPS control unit is turned on;
If the previous failure information and the watchdog abnormality information are both in the checked state, performing the fail safe driving by limiting the driving of the MDPS;
Driving the MDPS normally if the determination result indicates that either the previous failure information or the watch dog abnormality information is not checked;
Stopping the refresh of the watchdog timer when the MDPS controller is turned off in the normal driving state of the MDPS; And
And stopping the refresh of the watchdog timer and checking the previous failure information when the set time has elapsed, and forcibly terminating the MDPS.
제 1항에 있어서, 상기 판단결과 상기 이전실패정보가 체크상태이고 상기 와치독이상정보가 체크상태가 아닌 경우 상기 와치독이상정보를 체크하고, 상기 이전실패정보는 초기화한 후 상기 MDPS를 정상구동시키는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 전동식 동력 조향장치의 페일세이프 구동방법.
The method of claim 1, further comprising: checking the watchdog abnormality information if the previous failure information is in a check state and the watchdog abnormality information is not in a check state; Further comprising the step of: determining whether the fail safe operation of the power-assisted steering system is completed.
제 1항에 있어서, 상기 판단결과 상기 이전실패정보가 체크상태가 아닌 경우 상기 와치독이상정보는 초기화한 후 상기 MDPS를 정상구동시키는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 전동식 동력 조향장치의 페일세이프 구동방법. The method of claim 1, further comprising: if the previous failure information is not in a check state, initializing the watch dog abnormality information and then driving the MDPS normally, Driving method.
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