KR102460182B1 - System and method for controlling motor - Google Patents

System and method for controlling motor Download PDF

Info

Publication number
KR102460182B1
KR102460182B1 KR1020200177429A KR20200177429A KR102460182B1 KR 102460182 B1 KR102460182 B1 KR 102460182B1 KR 1020200177429 A KR1020200177429 A KR 1020200177429A KR 20200177429 A KR20200177429 A KR 20200177429A KR 102460182 B1 KR102460182 B1 KR 102460182B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
motor
signal
gate driver
throttle
motor control
Prior art date
Application number
KR1020200177429A
Other languages
Korean (ko)
Other versions
KR20220087075A (en
Inventor
김호영
이동호
Original Assignee
주식회사 현대케피코
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 주식회사 현대케피코 filed Critical 주식회사 현대케피코
Priority to KR1020200177429A priority Critical patent/KR102460182B1/en
Publication of KR20220087075A publication Critical patent/KR20220087075A/en
Application granted granted Critical
Publication of KR102460182B1 publication Critical patent/KR102460182B1/en

Links

Images

Classifications

    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P29/00—Arrangements for regulating or controlling electric motors, appropriate for both AC and DC motors
    • H02P29/02—Providing protection against overload without automatic interruption of supply
    • H02P29/024—Detecting a fault condition, e.g. short circuit, locked rotor, open circuit or loss of load
    • H02P29/028—Detecting a fault condition, e.g. short circuit, locked rotor, open circuit or loss of load the motor continuing operation despite the fault condition, e.g. eliminating, compensating for or remedying the fault
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P27/00—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by the kind of supply voltage
    • H02P27/04—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by the kind of supply voltage using variable-frequency supply voltage, e.g. inverter or converter supply voltage
    • H02P27/06—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by the kind of supply voltage using variable-frequency supply voltage, e.g. inverter or converter supply voltage using dc to ac converters or inverters
    • H02P27/08—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by the kind of supply voltage using variable-frequency supply voltage, e.g. inverter or converter supply voltage using dc to ac converters or inverters with pulse width modulation
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P6/00—Arrangements for controlling synchronous motors or other dynamo-electric motors using electronic commutation dependent on the rotor position; Electronic commutators therefor
    • H02P6/14—Electronic commutators
    • H02P6/16—Circuit arrangements for detecting position

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Power Engineering (AREA)
  • Control Of Electric Motors In General (AREA)

Abstract

본 발명은 모터 제어 시스템 및 그 방법에 관한 것이다.
본 발명에 따른 모터 제어 시스템은 마이크로 컨트롤러와, 메인 게이트 드라이버 및 마이크로 컨트롤러 또는 메인 게이트 드라이버로부터 Fault 신호를 수신하는 경우 활성화되어, 모터 제어를 수행하는 페일-세이프티 게이트 드라이버를 포함한다. The present invention relates to a motor control system and method therefor.
A motor control system according to the present invention includes a microcontroller, a main gate driver, and a fail-safety gate driver that is activated when receiving a fault signal from the microcontroller or the main gate driver and performs motor control.

Figure R1020200177429
Figure R1020200177429

Description

모터 제어 시스템 및 그 방법{SYSTEM AND METHOD FOR CONTROLLING MOTOR}Motor control system and method thereof

본 발명은 모터 제어 시스템 및 그 방법에 관한 것이다. The present invention relates to a motor control system and method therefor.

종래 기술(대한민국 공개특허공보 10-2019-0045677호)에 따르면, 페일-세이프(fail-safe)와 관련하여 각 MCU 동작 이상에 따른 시스템 정지 또는 장애 상태의 고착화를 방지하는 구성이 개시되어 있다. According to the prior art (Korean Patent Application Laid-Open No. 10-2019-0045677), in relation to fail-safe, a configuration for preventing a system stop or fixation of a failure state due to an abnormal operation of each MCU is disclosed.

그런데, 종래 기술에 따르면 상위 제어기와 연결된 통신 라인 이상 시 페일 세이프 및 limp home mode 제어가 가능하지만, 제어 명령을 수신하는 MCU(Motor Control Unit)의 마이컴(Micom) 고장 발생 시 제어가 불가능한 문제점이 있다. However, according to the prior art, fail-safe and limp home mode control are possible when there is an error in the communication line connected to the upper controller, but there is a problem that control is impossible when a microcomputer (Micom) of the MCU (Motor Control Unit) that receives the control command fails. .

본 발명은 전술한 문제점을 해결하기 위해 제안된 것으로, 모터 제어기 내부의 마이크로 컨트롤러(Micom), 게이트 드라이버 또는 CAN 통신에 고장이 발생하는 경우에도 안정적인 모터 제어가 가능한 모터 제어 시스템 및 방법을 제공하는데 그 목적이 있다. The present invention has been proposed to solve the above problems, and provides a motor control system and method capable of stable motor control even when a failure occurs in the microcontroller (Micom), gate driver or CAN communication inside the motor controller. There is a purpose.

본 발명은 모터 제어 시스템 및 그 방법에 관한 것이다. The present invention relates to a motor control system and method therefor.

본 발명에 따른 모터 제어 시스템은 마이크로 컨트롤러와, 메인 게이트 드라이버 및 마이크로 컨트롤러 또는 메인 게이트 드라이버로부터 Fault 신호를 수신하는 경우 활성화되어, 모터 제어를 수행하는 페일-세이프티 게이트 드라이버를 포함한다. The motor control system according to the present invention includes a microcontroller, a main gate driver, and a fail-safety gate driver that is activated when receiving a fault signal from the microcontroller or the main gate driver and performs motor control.

페일-세이프티 게이트 드라이버는 모터 위치 정보 및 스로틀 전압을 수신하여, 게이트 신호를 생성 및 출력한다. The fail-safe gate driver receives the motor position information and the throttle voltage, and generates and outputs a gate signal.

페일-세이프티 게이트 드라이버는 현재 모터 속도와 운전자의 요구 출력을 고려하여 게이트 신호를 생성하되, VDD 전압과 스로틀 전압의 비를 이용하여 게이트 신호의 PWM을 결정한다. The fail-safe gate driver generates a gate signal in consideration of the current motor speed and the driver's required output, but determines the PWM of the gate signal using the ratio of the VDD voltage and the throttle voltage.

본 발명에 따른 모터 제어 방법은 (a) 마이크로 컨트롤러, 메인 게이트 드라이버 및 CAN 통신 중 적어도 어느 하나의 고장 발생을 인식하는 단계와, (b) 고장 발생의 인식에 따라, 페일-세이프티 게이트 드라이버가 활성화되어, 모터 위치 센서 신호 및 스로틀 전압을 수신하는 단계와, (c) 모터 위치 센서 신호 및 스로틀 전압을 이용하여 게이트 신호를 출력하는 단계 및 (d) 게이트 신호에 따라 모터를 구동시키는 단계를 포함한다. A motor control method according to the present invention comprises the steps of (a) recognizing the occurrence of a failure in at least one of a microcontroller, a main gate driver, and CAN communication, and (b) activating the fail-safety gate driver according to the recognition of the failure. and receiving a motor position sensor signal and a throttle voltage; (c) outputting a gate signal using the motor position sensor signal and the throttle voltage; and (d) driving the motor according to the gate signal. .

(d) 단계는 모터 위치 센서 신호로부터 현재 모터 속도를 인식하고, 스로틀 전압으로부터 운전자의 요구 출력을 인식하여, 게이트 신호를 생성한다. Step (d) recognizes the current motor speed from the motor position sensor signal, recognizes the driver's required output from the throttle voltage, and generates a gate signal.

(d) 단계는 VDD 전압과 스로틀 전압의 비를 이용하여 게이트 신호의 PWM을 결정한다. Step (d) determines the PWM of the gate signal using the ratio of the VDD voltage and the throttle voltage.

본 발명에 따른 모터 제어 장치는 마이크로 컨트롤러, 메인 게이트 드라이버 및 CAN 통신 중 적어도 어느 하나의 고장 발생 정보를 수신하는 입력부와, 고장 발생 정보에 따라 활성화되어 모터 제어를 수행하는 프로그램이 저장된 메모리 및 프로그램을 실행시키는 프로세서를 포함하고, 프로세서는 페일-세이프티 게이트 드라이버의 출력 신호를 인버터로 전송하여 모터를 제어한다. The motor control device according to the present invention includes an input unit for receiving fault occurrence information of at least one of a microcontroller, a main gate driver, and CAN communication, and a memory and a program in which a program is activated according to the fault occurrence information to perform motor control. and a processor for executing the processor, and the processor controls the motor by transmitting an output signal of the fail-safety gate driver to the inverter.

프로세서는 입력부가 위치 센서로부터 수신한 정보 및 스로틀로부터 수신한 스로틀 전압을 이용하여 출력 신호를 생성한다. The processor generates an output signal using the information received by the input unit from the position sensor and the throttle voltage received from the throttle.

프로세서는 VDD 전압과 스로틀 전압의 비를 이용하여 출력 신호의 PWM 듀티를 제어한다. The processor uses the ratio of the VDD voltage to the throttle voltage to control the PWM duty of the output signal.

본 발명에 따르면, 모터제어기 내부의 주요 소자인 마이컴(Micom)과 게이트 드라이버의 고장 상황에서 운전자의 안전과 편의를 고려한 모터 제어를 수행하여 안전 주행이 가능한 효과가 있으며, 복수의 마이컴(Micom) 구비가 불필요하여 가격 상승을 최소화하며 기능 안전 설계를 구현하는 것이 가능한 효과가 있다.According to the present invention, there is an effect that safe driving is possible by performing motor control in consideration of the driver's safety and convenience in the event of a failure of the microcontroller and the gate driver, which are main elements inside the motor controller, and a plurality of micoms are provided. is unnecessary, so it is possible to minimize the price increase and implement a functional safety design.

본 발명의 효과는 이상에서 언급한 것들에 한정되지 않으며, 언급되지 아니한 다른 효과들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.Effects of the present invention are not limited to those mentioned above, and other effects not mentioned will be clearly understood by those skilled in the art from the following description.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 모터 제어 시스템을 도시한다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 모터 제어 방법을 도시한다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 모터 제어기를 도시한다. 1 shows a motor control system according to an embodiment of the present invention.
2 shows a motor control method according to an embodiment of the present invention.
3 shows a motor controller according to an embodiment of the present invention.

본 발명의 전술한 목적 및 그 이외의 목적과 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. The above and other objects, advantages and features of the present invention, and a method of achieving them will become apparent with reference to the embodiments described below in detail in conjunction with the accompanying drawings.

그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있으며, 단지 이하의 실시예들은 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 목적, 구성 및 효과를 용이하게 알려주기 위해 제공되는 것일 뿐으로서, 본 발명의 권리범위는 청구항의 기재에 의해 정의된다. However, the present invention is not limited to the embodiments disclosed below, but may be implemented in various different forms, and only the following embodiments are intended for those of ordinary skill in the art to which the present invention pertains. It is only provided to easily inform the composition and effect, and the scope of the present invention is defined by the description of the claims.

한편, 본 명세서에서 사용된 용어는 실시예들을 설명하기 위한 것이며 본 발명을 제한하고자 하는 것은 아니다. 본 명세서에서, 단수형은 문구에서 특별히 언급하지 않는 한 복수형도 포함한다. 명세서에서 사용되는 "포함한다(comprises)" 및/또는 "포함하는(comprising)"은 언급된 구성소자, 단계, 동작 및/또는 소자가 하나 이상의 다른 구성소자, 단계, 동작 및/또는 소자의 존재 또는 추가됨을 배제하지 않는다.Meanwhile, the terminology used herein is for the purpose of describing the embodiments and is not intended to limit the present invention. In this specification, the singular also includes the plural, unless specifically stated otherwise in the phrase. As used herein, “comprises” and/or “comprising” means that a referenced component, step, operation, and/or element is the presence of one or more other components, steps, operations and/or elements. or added.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 모터 제어 시스템을 도시한다. 1 shows a motor control system according to an embodiment of the present invention.

본 발명의 실시예에 따르면, 전동 이륜차 모터 제어 시스템에 대해 설명한다. According to an embodiment of the present invention, an electric two-wheeled vehicle motor control system will be described.

도 1을 참조하면, 전동 이륜차는 클러스터(100), 차량 제어부(200), 모터 제어부(400), 전동 이륜차 스로틀(300), 모터(510), 위치 센서(520)를 포함한다. Referring to FIG. 1 , the electric motorcycle includes a cluster 100 , a vehicle controller 200 , a motor controller 400 , a throttle 300 , a motor 510 , and a position sensor 520 .

모터 제어부(400)는 고전압 배터리 시스템(배터리 및 BMS)으로부터 고전압, 고전류의 에너지를 공급받고, 차량 제어부(200)로부터 제어 전원 및 토크 지령을 수신하여 모터(510)를 구동 및 제어한다. The motor control unit 400 receives high voltage and high current energy from the high voltage battery system (battery and BMS) and receives control power and torque commands from the vehicle control unit 200 to drive and control the motor 510 .

본 발명의 실시예에 따르면, 모터 제어부(400)에 포함되는 마이크로컨트롤러(420) 또는 메인 게이트 드라이버(450)의 고장/이상 동작이 발생한 경우, 모터 제어를 통해 안정적인 주행이 가능하도록 한다. According to an embodiment of the present invention, when a malfunction/abnormal operation of the microcontroller 420 or the main gate driver 450 included in the motor control unit 400 occurs, stable driving is possible through the motor control.

마이크로컨트롤러(420) 및 메인 게이트 드라이버(430) 중 적어도 어느 하나에 고장이 발생하거나, 이상 동작이 발생하는 경우, Fault 신호가 출력된다. When a failure occurs in at least one of the microcontroller 420 and the main gate driver 430 or an abnormal operation occurs, a Fault signal is output.

페일-세이프티 게이트 드라이버(450)는 마이크로컨트롤러(420) 및 메인 게이트 드라이버(430) 중 적어도 어느 하나로부터 Fault 신호를 수신함에 따라 Enable 상태가 된다. The fail-safety gate driver 450 enters an Enable state upon receiving a Fault signal from at least one of the microcontroller 420 and the main gate driver 430 .

페일-세이프티 게이트 드라이버(450)는 회전 중인 모터(510)에 배치된 위치 센서(520)와 운전자가 작동 중인 전동 이륜차 스로틀(300)로부터 신호(전압)를 전송 받고, VDD 전압과 스로틀 전압의 비를 이용하여 게이트 신호의 PWM 듀티(duty)를 결정한다. The fail-safety gate driver 450 receives a signal (voltage) from the position sensor 520 disposed in the rotating motor 510 and the electric motorcycle throttle 300 in which the driver is operating, and the ratio of the VDD voltage and the throttle voltage is used to determine the PWM duty of the gate signal.

즉, 출력 PWM의 주기(duty)를 고정할 경우, 급격한 출력 변화 발생에 따라 운전자에게 위험한 상황이 초래될 수 있으므로, 위치 센서와 스로틀로부터 신호를 수신하고, VDD 전압과 스로틀 전압의 비를 이용하여 게이트 신호의 PWM 듀티를 제어한다. That is, when the duty of the output PWM is fixed, a dangerous situation may occur to the driver due to the occurrence of a sudden output change. Therefore, a signal is received from the position sensor and the throttle, and the Controls the PWM duty of the gate signal.

페일-세이프티 게이트 드라이버(450)로부터 출력된 신호에 따라 인버터(460)가 스위칭되며, 이에 따라 모터(510)가 구동된다. The inverter 460 is switched according to a signal output from the fail-safety gate driver 450 , and accordingly, the motor 510 is driven.

도 2는 본 발명의 실시예에 따른 모터 제어 방법을 도시한다. 2 shows a motor control method according to an embodiment of the present invention.

본 발명의 실시예에 따르면, 가속 스로틀이 on되고, 차량 제어기로부터 CAN 신호가 입력되어 모터 구동 지령을 수신한다(S201). According to an embodiment of the present invention, the acceleration throttle is turned on, and a CAN signal is input from the vehicle controller to receive a motor driving command (S201).

마이크로 컨트롤러에서는 모터 구동 지령에 적합한 PWM 출력이 수행되고(S202), 메인 게이트 드라이버는 인버터로 게이트 신호를 출력하여, 모터를 회전시킨다(S203). In the microcontroller, PWM output suitable for the motor driving command is performed (S202), and the main gate driver outputs a gate signal to the inverter to rotate the motor (S203).

모터 회전에 따라, 모터에 배치된 위치 센서의 출력 신호가 모터 제어부로 전송된다(S204). According to the rotation of the motor, the output signal of the position sensor disposed in the motor is transmitted to the motor control unit (S204).

S205 단계는 마이크로 컨트롤러, 메인 게이트 드라이버, CAN 통신 중 적어도 어느 하나의 고장이 발생하였는지 여부를 확인한다. In step S205, it is checked whether at least one of the microcontroller, the main gate driver, and the CAN communication has failed.

고장이 발생된 경우, S207 단계에서 차량 제어부는 모터 제어부의 고장을 감지하고, S208 단계는 고장 사실에 대해 클러스터 경고 표시를 수행한다. When a failure occurs, the vehicle control unit detects a failure of the motor control unit in step S207, and displays a cluster warning for the failure fact in step S208.

S209 단계에서 마이크로컨트롤러 및 메인 게이트 드라이버 중 적어도 어느 하나에 고장이 발생한 것으로 판단하면, 마이크로 컨트롤러 또는 메인 게이트 드라이버로부터 전송된 Fault 신호에 따라, 페일-세이프티 게이트 드라이버가 enable 된다(S210). If it is determined in step S209 that a failure has occurred in at least one of the microcontroller and the main gate driver, the fail-safety gate driver is enabled according to the Fault signal transmitted from the microcontroller or the main gate driver (S210).

이어서, 페일-세이프티 게이트 드라이버는 모터 위치 센서 신호와 스로틀 전압 신호를 수신하고(S211), 현재의 모터 속도와 운전자의 요구 출력을 계산하여 게이트 신호 PWM을 결정하고(S212), 인버터로 게이트 신호를 출력하여(S213), 이에 따라 모터 구동이 동작되도록 한다(S214). Then, the fail-safety gate driver receives the motor position sensor signal and the throttle voltage signal (S211), calculates the current motor speed and the driver's required output to determine the gate signal PWM (S212), and sends the gate signal to the inverter output (S213), so that the motor driving is operated accordingly (S214).

도 3은 본 발명의 실시예에 따른 모터 제어기를 도시한다. 3 shows a motor controller according to an embodiment of the present invention.

본 발명의 실시예에 따른 모터 제어기는 마이크로 컨트롤러, 메인 게이트 드라이버 및 CAN 통신 중 적어도 어느 하나의 고장 발생 정보를 수신하는 입력부(610)와, 고장 발생 정보에 따라 활성화되어 모터 제어를 수행하는 프로그램이 저장된 메모리(620) 및 프로그램을 실행시키는 프로세서(630)를 포함하고, 프로세서(630)는 페일-세이프티 게이트 드라이버의 출력 신호를 인버터로 전송하여 모터를 제어한다. The motor controller according to an embodiment of the present invention includes an input unit 610 for receiving failure occurrence information of at least one of a microcontroller, a main gate driver, and CAN communication, and a program activated according to the failure occurrence information to perform motor control. It includes a stored memory 620 and a processor 630 that executes a program, and the processor 630 controls the motor by transmitting an output signal of the fail-safe gate driver to the inverter.

프로세서(630)는 입력부가 위치 센서로부터 수신한 정보 및 스로틀로부터 수신한 스로틀 전압을 이용하여 출력 신호를 생성한다. The processor 630 generates an output signal by using the information received from the input unit from the position sensor and the throttle voltage received from the throttle.

프로세서(630)는 VDD 전압과 스로틀 전압의 비를 이용하여 출력 신호의 PWM 듀티를 제어한다. The processor 630 controls the PWM duty of the output signal using the ratio of the VDD voltage and the throttle voltage.

한편, 본 발명의 실시예에 따른 모터 제어 방법은 컴퓨터 시스템에서 구현되거나, 또는 기록매체에 기록될 수 있다. 컴퓨터 시스템은 적어도 하나 이상의 프로세서와, 메모리와, 사용자 입력 장치와, 데이터 통신 버스와, 사용자 출력 장치와, 저장소를 포함할 수 있다. 전술한 각각의 구성 요소는 데이터 통신 버스를 통해 데이터 통신을 한다.Meanwhile, the motor control method according to the embodiment of the present invention may be implemented in a computer system or recorded in a recording medium. The computer system may include at least one processor, a memory, a user input device, a data communication bus, a user output device, and storage. Each of the above-described components performs data communication through a data communication bus.

컴퓨터 시스템은 네트워크에 커플링된 네트워크 인터페이스를 더 포함할 수 있다. 프로세서는 중앙처리 장치(central processing unit (CPU))이거나, 혹은 메모리 및/또는 저장소에 저장된 명령어를 처리하는 반도체 장치일 수 있다. The computer system may further include a network interface coupled to the network. The processor may be a central processing unit (CPU) or a semiconductor device that processes instructions stored in a memory and/or storage.

메모리 및 저장소는 다양한 형태의 휘발성 혹은 비휘발성 저장매체를 포함할 수 있다. 예컨대, 메모리는 ROM 및 RAM을 포함할 수 있다.The memory and storage may include various types of volatile or non-volatile storage media. For example, memory may include ROM and RAM.

따라서, 본 발명의 실시예에 따른 모터 제어 방법은 컴퓨터에서 실행 가능한 방법으로 구현될 수 있다. 본 발명의 실시예에 따른 모터 제어 방법이 컴퓨터 장치에서 수행될 때, 컴퓨터로 판독 가능한 명령어들이 본 발명에 따른 모터 제어 방법을 수행할 수 있다.Accordingly, the motor control method according to the embodiment of the present invention may be implemented as a computer-executable method. When the method for controlling a motor according to an embodiment of the present invention is performed in a computer device, computer readable instructions may perform the method for controlling a motor according to the present invention.

한편, 상술한 본 발명에 따른 모터 제어 방법은 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체에 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드로서 구현되는 것이 가능하다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록 매체로는 컴퓨터 시스템에 의하여 해독될 수 있는 데이터가 저장된 모든 종류의 기록 매체를 포함한다. 예를 들어, ROM(Read Only Memory), RAM(Random Access Memory), 자기 테이프, 자기 디스크, 플래시 메모리, 광 데이터 저장장치 등이 있을 수 있다. 또한, 컴퓨터로 판독 가능한 기록매체는 컴퓨터 통신망으로 연결된 컴퓨터 시스템에 분산되어, 분산방식으로 읽을 수 있는 코드로서 저장되고 실행될 수 있다.Meanwhile, the motor control method according to the present invention described above may be implemented as computer-readable codes on a computer-readable recording medium. The computer-readable recording medium includes any type of recording medium in which data that can be read by a computer system is stored. For example, there may be a read only memory (ROM), a random access memory (RAM), a magnetic tape, a magnetic disk, a flash memory, an optical data storage device, and the like. In addition, the computer-readable recording medium may be distributed in computer systems connected through a computer communication network, and stored and executed as readable codes in a distributed manner.

Claims (9)

마이크로 컨트롤러;
메인 게이트 드라이버; 및
상기 마이크로 컨트롤러 및 메인 게이트 드라이버 중 적어도 어느 하나로부터 Fault 신호를 수신하는 경우 활성화되어, 모터 제어를 수행하는 페일-세이프티 게이트 드라이버를 포함하고,
상기 페일-세이프티 게이트 드라이버는 모터에 배치되는 위치 센서와 운전자가 작동 중인 스로틀로부터 전압 신호를 전송 받고, VDD 전압과 스로틀 전압의 비를 이용하여 게이트 신호의 PWM 듀티를 제어하는 것
인 모터 제어 시스템.
microcontroller;
main gate driver; and
a fail-safety gate driver that is activated when receiving a fault signal from at least one of the microcontroller and the main gate driver and performs motor control;
The fail-safety gate driver receives a voltage signal from a position sensor disposed in the motor and a throttle that the driver is operating, and controls the PWM duty of the gate signal using the ratio of the VDD voltage and the throttle voltage.
in-motor control system.
 삭제delete 삭제delete (a) 마이크로 컨트롤러, 메인 게이트 드라이버 및 CAN 통신 중 적어도 어느 하나의 고장 발생을 인식하는 단계;
(b) 상기 고장 발생의 인식에 따라, 페일-세이프티 게이트 드라이버가 활성화되어, 모터에 배치되는 위치 센서로부터 모터 위치 센서 신호를 수신하고, 운전자가 작동 중인 스로틀로부터 스로틀 전압 신호를 수신하는 단계;
(c) 상기 모터 위치 센서 신호 및 상기 스로틀 전압 신호를 이용하여, VDD 전압과 스로틀 전압의 비를 이용하여 게이트 신호의 PWM 듀티를 제어하고, 상기 게이트 신호를 출력하는 단계; 및
(d) 상기 게이트 신호에 따라 모터를 구동시키는 단계
를 포함하는 모터 제어 방법.
(a) recognizing the occurrence of a failure in at least one of the microcontroller, the main gate driver, and the CAN communication;
(b) according to the recognition of the occurrence of the failure, the fail-safety gate driver is activated, receiving a motor position sensor signal from a position sensor disposed in the motor, and receiving a throttle voltage signal from a throttle being operated by the driver;
(c) controlling a PWM duty of a gate signal using a ratio of a VDD voltage and a throttle voltage using the motor position sensor signal and the throttle voltage signal, and outputting the gate signal; and
(d) driving the motor according to the gate signal
A motor control method comprising a.
 삭제delete 삭제delete 마이크로 컨트롤러, 메인 게이트 드라이버 및 CAN 통신 중 적어도 어느 하나의 고장 발생 정보를 수신하는 입력부;
상기 고장 발생 정보에 따라 활성화되어 모터 제어를 수행하는 프로그램이 저장된 메모리; 및
상기 프로그램을 실행시키는 프로세서를 포함하고,
상기 프로세서는 페일-세이프티 게이트 드라이버의 출력 신호를 인버터로 전송하여 모터를 제어하되, 상기 입력부가 모터에 배치되는 위치 센서로부터 수신한 모터 위치 센서 신호 및 운전자가 작동 중인 스로틀로부터 수신한 스로틀 전압 신호를 이용하여, 게이트 신호의 PWM 듀티를 결정하는 것
인 모터 제어 장치. an input unit for receiving failure occurrence information of at least one of a microcontroller, a main gate driver, and CAN communication;
a memory for storing a program activated according to the failure occurrence information to perform motor control; and
a processor for executing the program;
The processor transmits the output signal of the fail-safety gate driver to the inverter to control the motor, but the input unit receives the motor position sensor signal from the position sensor disposed on the motor and the throttle voltage signal received from the throttle in which the driver is operating. to determine the PWM duty of the gate signal using
In-motor control unit. 삭제delete 삭제delete
KR1020200177429A 2020-12-17 2020-12-17 System and method for controlling motor KR102460182B1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020200177429A KR102460182B1 (en) 2020-12-17 2020-12-17 System and method for controlling motor

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020200177429A KR102460182B1 (en) 2020-12-17 2020-12-17 System and method for controlling motor

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20220087075A KR20220087075A (en) 2022-06-24
KR102460182B1 true KR102460182B1 (en) 2022-10-28

Family

ID=82215803

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020200177429A KR102460182B1 (en) 2020-12-17 2020-12-17 System and method for controlling motor

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR102460182B1 (en)

Family Cites Families (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR102040706B1 (en) * 2018-03-27 2019-11-05 현대모비스 주식회사 Apparatus for motor driven power steering and control method thereof

Also Published As

Publication number Publication date
KR20220087075A (en) 2022-06-24

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US7376498B2 (en) Vehicle controller
KR20210073705A (en) Vehicle control system according to failure of autonomous driving vehicle and method thereof
US9233687B2 (en) Method and device for initiating an operation of a motor vehicle under emergency conditions
JP2001069601A (en) Hybrid vehicle
KR20140008465A (en) Electric power steering apparatus
US11904960B2 (en) Steering system and method for controlling the same
JPH11147479A (en) Electric power steering unit
US9221492B2 (en) Method for operating an electrical power steering mechanism
US20230100164A1 (en) Steering control device and method
CN112793575A (en) Vehicle sudden rush control device and method
KR102388275B1 (en) In-wheel system with autonomous emergency braking utility and control method thereof
JP6441505B2 (en) Control device and control method of control device
US10084408B2 (en) Vehicle motor drive circuit
US11787293B2 (en) Electric motor control device and method of electric motor control
KR102460182B1 (en) System and method for controlling motor
JP2774907B2 (en) Electric vehicle control device
US20170008552A1 (en) Steering control device
KR100794936B1 (en) Method for preventing malfunction of steering by using torque sensor and electric power steering apparatus using the same
KR102045227B1 (en) Motor-inverter driving system and its operating method
US12084127B2 (en) Steering system and method for controlling the same
US10913486B2 (en) Steering apparatus, steering method, and steering control device
CN221114054U (en) Steering drive device and vehicle
US20240230439A1 (en) Signal detection circuit, method, and apparatus, and vehicle
JPH0331065A (en) Fail safe circuit for electrically-driven power steering
CN118306464A (en) Electronic steering apparatus for vehicle and control method thereof

Legal Events

Date Code Title Description
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant