KR20150001778A - Gnss 수신기의 좌표 결정 방법 및 장치 - Google Patents

Gnss 수신기의 좌표 결정 방법 및 장치 Download PDF

Info

Publication number
KR20150001778A
KR20150001778A KR1020147030230A KR20147030230A KR20150001778A KR 20150001778 A KR20150001778 A KR 20150001778A KR 1020147030230 A KR1020147030230 A KR 1020147030230A KR 20147030230 A KR20147030230 A KR 20147030230A KR 20150001778 A KR20150001778 A KR 20150001778A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
gnss
candidate
coordinates
pseudoranges
receiver
Prior art date
Application number
KR1020147030230A
Other languages
English (en)
Other versions
KR101964241B1 (ko
Inventor
모하메드 유세프
애쉬칸 이자드파나
무하마드 하리스 아프잘
베남 아미니안
Original Assignee
알엑스 네트웍스 아이엔씨.
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 알엑스 네트웍스 아이엔씨. filed Critical 알엑스 네트웍스 아이엔씨.
Publication of KR20150001778A publication Critical patent/KR20150001778A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR101964241B1 publication Critical patent/KR101964241B1/ko

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
    • G01S19/38—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system
    • G01S19/39—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system the satellite radio beacon positioning system transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
    • G01S19/42—Determining position
    • G01S19/45—Determining position by combining measurements of signals from the satellite radio beacon positioning system with a supplementary measurement
    • G01S19/46—Determining position by combining measurements of signals from the satellite radio beacon positioning system with a supplementary measurement the supplementary measurement being of a radio-wave signal type
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
    • G01S19/01—Satellite radio beacon positioning systems transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
    • G01S19/13—Receivers
    • G01S19/24—Acquisition or tracking or demodulation of signals transmitted by the system
    • G01S19/25—Acquisition or tracking or demodulation of signals transmitted by the system involving aiding data received from a cooperating element, e.g. assisted GPS
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
    • G01S19/01—Satellite radio beacon positioning systems transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
    • G01S19/13—Receivers
    • G01S19/24—Acquisition or tracking or demodulation of signals transmitted by the system
    • G01S19/26—Acquisition or tracking or demodulation of signals transmitted by the system involving a sensor measurement for aiding acquisition or tracking
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
    • G01S19/38—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system
    • G01S19/39—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system the satellite radio beacon positioning system transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
    • G01S19/42—Determining position
    • G01S19/428—Determining position using multipath or indirect path propagation signals in position determination

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Position Fixing By Use Of Radio Waves (AREA)

Abstract

GNSS 수신기의 좌표 결정 방법에 있어서, 적어도 두 개 이상의 GNSS 위성들로부터 정보 및 비-GNSS 포지셔닝 어플리케이션으로부터의 추정 위치 영역을 상기 GNSS 수신기에서 수신하는 단계, 상기 적어도 두 개 이상의 GNSS 위성들로부터 수신된 상기 정보에 기초하여 결정된 후보 상관 정점들에 대응되는 후보 의사 거리들을 결정하는 단계, 상기 후보 의사 거리들 및 상기 추정 위치 영역을 이용하여 상기 GNSS 수신기의 가능한 좌표를 결정하는 단계, 상기 가능한 좌표들로부터 상기 GNSS 수신기의 최선의 가능한 좌표를 결정하는 단계; 및 상기 최선의 가능한 좌표를 상기 GNSS 수신기의 상기 좌표로 설정하는 단계를 포함하며, 상기 적어도 두 개 이상의 GNSS 위성들 중 어느 하나에 대응되는 다수의 후보 상관 정점들이 결정되는 경우, 상기 추정 위치 영역은 후보 의사 거리들이 결정되기에 앞서 후보 상관 정점들의 수를 감소 시키기 위해서 사용될 수 있는 GNSS 수신기의 좌표 결정 방법.

Description

GNSS 수신기의 좌표 결정 방법 및 장치{METHOD AND APPARATUS FOR DETERMINING A POSITION OF A GNSS RECEIVER}
본 출원은 글로벌 항법 위성 시스템(Global Navigation Satellite System; GNSS)에서 위성을 획득하고, GNSS 수신기의 좌표를 고정하기 위한 방법 및 장치에 관한 것이다.
글로벌 항법 위성 시스템(GNSS) 수신기는 GNSS 수신기의 3차원 좌표를 결정하기 위해서 적어도 네 개의 GNSS 위성들로부터 정보를 요청한다. GNSS 위성 및 수신기 사이의 근사 거리는 일반적으로 의사 거리(pseudorange)라고 한다. 상기 수신기에 연관된 상기 GNSS 위성들의 위치는 결정된 삼차원 좌표의 전반적인 정확도에 대해 주요한 영향을 갖는다. 일반적으로, 위성의 좋은 기하학적 구조는 위성들이 상기 수신기와 관련되어 고르게 분산되어있을 때 발생된다. 넷 보다 적은 수의 GNSS 위성들이 획득되거나 또는 위성의 나쁜 기하학적 구조의 경우에, 독립형(stand-alone) GNSS 수신기는 자신의 삼차원 좌표를 고정시키는 것을 실패할 수 있다. 위성을 획득하는 것에 있어서의 난이도는 보통, 예들 들어, 감쇠 및 다중 경로 효과(multipath effect)가 GNSS 수신기로 하여금 필요한 수의 GNSS 위성들로부터 정보를 식별 및 획득하는 것을 어렵게 만드는 실내, 울창한 산림지역 내, 또는 깊은 도심지 내와 같이 어려운 환경에서 위성의 비가동성 및 신호 저하에 기인한다.
다른 비-GNSS 포지셔닝 기술들은, 예를 들어, 충분한 수의 GNSS 위성들을 획득할 수 없거나 또는 나쁜 기하학적 구조의 경우에 독립형 GNSS 수신기를 지원하기 위해서 추가적인 정보의 근원(source)을 제공할 수 있는 와이파이(WiFi) 및 셀룰러(Cellular) 기반 포지셔닝과 같은 다수의 기술들을 이용한다. GNSS 수신기 및 다른 어떤 포지셔닝 기술들 간의 협력은 지원형-GNSS(Assisted-GNSS; A-GNSS)라고 지칭된다. 상기 지원 정보는 일반적으로 추산 데이터(실제 또는 인공), 타이밍 데이터 및/또는 좌표 평가를 포함한다.
잘 알려진 GNSS로는 글로벌 포지셔닝 시스템(Global Positioning System; GPS)이 있다. 초기 좌표 지원 가능한 종래의 지원형-GPS(Assisted-GPS; A-GPS)에서, 상기 초기 좌표 지원은 상기 수신기가 머리 위로 지나가는 위성들로부터의 신호들에 집중할 수 있도록 하기 위해서 상기 수신기에 의해 보조 장치로서 사용될 수 있다. 좀 더 일반적으로, 그러나, 상기 초기 좌표 지원은 상기 GPS 수신기가 여전히 충분한 수의 위성들로부터 정보를 획득하지 못하는 경우 또는 나쁜 기하학적 구조의 경우에 있어서 대체 위치를 제공할 뿐이다. 상기 방법은 하이브리드 포지셔닝으로 설명되며, 일반적으로, 예를 들어, GPS, A-GPS, WiFi 및 셀룰러-기반 표지셔닝을 포함하는 둘 이상의 포지셔닝 기술들의 결과들 사이에서의 선택이 수반된다.
본 명세서의 일 측면에서, GNSS 수신기의 좌표 결정 방법에 있어서, 적어도 두 개 이상의 GNSS 위성들로부터 정보를 상기 GNSS 수신기에서 수신하는 단계; 비-GNSS 포지셔닝 어플리케이션으로부터의 추정 위치 영역을 상기 GNSS 수신기에서 수신하는 단계; 상기 적어도 두 개 이상의 GNSS 위성들로부터 수신된 상기 정보에 기초하여 결정된 후보 상관 정점들에 대응되는 후보 의사 거리들을 결정하는 단계; 상기 후보 의사 거리들 및 상기 추정 위치 영역을 이용하여 상기 GNSS 수신기의 가능한 좌표를 결정하는 단계; 상기 가능한 좌표들로부터 상기 GNSS 수신기의 최선의 가능한 좌표를 결정하는 단계; 및 상기 최선의 가능한 좌표를 상기 GNSS 수신기의 상기 좌표로 설정하는 단계를 포함하며, 상기 적어도 두 개 이상의 GNSS 위성들 중 어느 하나에 대응되는 다수의 후보 상관 정점들이 결정되는 경우, 상기 추정 위치 영역은 후보 의사 거리들이 결정되기에 앞서 후보 상관 정점들의 수를 감소 시키기 위해서 사용될 수 있는 GNSS 수신기의 좌표 결정 방법이 제공된다.
본 명세서의 다른 측면에서, 안테나; 적어도 두 개 이상의 GNSS 위성들로부터 정보를 수신하고, 비-GNSS 포지셔닝 어플리케이션으로부터 추정 위치 영역을 수신하기 위한 GNSS 수신기; 및 상기 GNSS 수신기와 통신하는 프로세서를 포함하며, 상기 프로세서는 상기 적어도 두 개 이상의 GNSS 위성들로부터 수신된 상기 정보에 기초하여 결정된 후보 상관 정점들에 대응되는 후보 의사 거리들을 결정하고, 상기 후보 의사 거리들 및 상기 추정 위치 영역을 이용하여 결정된 상기 GNSS 수신기의 가능한 좌표들로부터 상기 GNSS 수신기의 최선의 가능한 좌표를 결정하며, 상기 최선의 가능한 좌표를 상기 GNSS 수신기의 상기 좌표로 설정하고, 상기 적어도 두 개 이상의 GNSS 위성들 중 어느 하나에 대응되는 다수의 후보 상관 정점들이 결정되는 경우, 상기 추정 위치 영역은 후보 의사 거리들이 결정 되기에 앞서 후보 상관 정점들의 수를 감소 시키기 위해서 사용될 수 있는 모바일 장치가 제공된다.
이어지는 발명의 상세한 설명을 첨부된 도면들과 함께 검토함으로 인해 본 실시 예들의 다른 측면들 및 특징들이 당업자에게 명백해질 것이다.
초기 좌표 지원에 관한 GNSS 수신기 및 비-GNSS 포지셔닝 간의 협력방법이 기술된다. 본 실시예의 방법 및 장치에 있어서, 비-GNSS 기술들은 GNSS 수신기와 협업하고 GNSS 수신기가 독자적으로 자신의 좌표를 고정할 수 없을 때 GNSS 수신기의 좌표를 고정하는 것을 용이하게 하기 위한 좌표 정보를 제공한다.
본 출원의 실시 예들은, 예시의 방법으로만, 첨부된 도면들을 참조하여 기술될 것이다.
도 1은 GPS 위성들과 통신중인 GPS 수신기를 포함하는 모바일 장치의 몇몇 구성 요소들에 대한 개략도이다.
도 2는 도 1의 모바일 장치의 몇 명 구성 요소들의 블록도이다.
도 3은 GPS 위성들과 통신중인 GPS 수신기 및 비-GNSS 포지셔닝 어플리케이션의 블록도이다.
도 4는 일 실시 예에 따른 GPS 수신기의 동작을 나타내는 블록도이다.
도 5는 상관 정점의 처리를 나타내는 흐름도이다.
도 6은 위성 획득 어플리케이션의 동작을 나타내는 흐름도이다.
도 7은 위성 획득 어플리케이션을 이용하여 결정 된 GPS 수신기의 가능한 좌표를 나타내는 개략도이다.
도 8은 비-GNSS 포지셔닝 어플리케이션의 지원형 포지셔닝 정보를 이용하는 GPS 수신기의 좌표 결정 방법을 나타내는 흐름도이다.
도 9a는 두 개의 GPS 위성들로부터 정보를 수신할 경우의 GPS 수신기의 두 개의 가능한 좌표를 나타내는 개략도이다.
도 9b는 도 8의 방법을 이용하여 결정 된 GPS 수신기의 가능한 좌표들을 나타내는 개략도이다.
도 9c는 종래 기술의 하이브리드 포지셔닝 시스템을 이용하여 결정 된 GPS 수신기의 가능한 좌표들을 나타내는 개략도이다.
도 10은 일 실시 예에 따른 위성 획득 어플리케이션 및 좌표 결정 어플리케이션을 이용하는 GPS 수신기의 동작을 나타내는 개략도이다.
도 11은 일 실시 예에 따른 위성 획득 어플리케이션 및 좌표 결정 어플리케이션을 이용하는 GPS 수신기의 가능한 좌표들을 나타내는 개략도이다.
도 12는 GPS 수신기, 위성 획득 어플리케이션, 좌표 결정 어플리케이션 및 좌표 지원형-GPS 어플리케이션간의 협력을 나타내는 흐름도이다.
설명의 간명성 및 명확성을 위해, 적절하게 고려된 곳에서, 참조 번호들은 상응하거나 유사한 원소들을 가리키는 도면들 사이에서 반복될 수 있음이 인정될 것이다. 추가로, 많은 특정 세부사항들이 여기에 설명된 실시 예들의 완전한 이해를 제공하기 위해 제시될 것이다. 그러나, 여기에 설명된 실시 예들은 그것들의 특정한 세부사항 없이도 실행될 수 있음이 당해 기술 분야의 통상의 기술자들에게 이해될 것이다. 다른 예들에서, 여기서 설명된 실시 예들을 모호하게 만들지 않기 위해 잘-알려진 방법들, 절차들 및 요소들은 상세히 설명되지 않는다. 또한, 본 설명은 여기서 설명된 실시 예들의 범위를 한정하는 것으로서 고려되지 않는다.
GPS는 본 출원에 있어서 예시로서 언급되는 것일 뿐임이 당해 기술 분야의 통상의 기술자들에게 이해될 것이다. 본 출원의 상기 방법 및 장치는 다른 어떤 GNSS에도 적용이 가능하다.
도 1을 참조하면, 모바일 장치(10)는 자신의 좌표를 결정하기 위하여 GPS 위성들로부터 정보를 수신한다. 상기 모바일 장치(10)는 자신의 좌표를 결정하기 위하여 GPS 위성들로부터 정보를 수신한다. 상기 모바일 장치(10)는 비-GNSS 포지셔닝 어플리케이션의 도움에 의해 자신의 좌표를 결정할 수 있는 셀 폰(cell phone), 개인 휴대 정보 단말기(personal digital assistant), 스마트폰(Smartphone), 자산 트래킹 장치(asset tracking device), 태블릿 또는 랩탑 컴퓨터, 내비게이션 장치 또는 다른 장치일 수 있다. 여기에 기재된 실시예들에서, 비-GNSS 포지셔닝 어플리케이션으로부터 파생된 지원된 좌표 정보는, 예를 들어, 상기 GPS 수신기(14)로 하여금 머리 위로 지나가는 상기 GPS 위성들을 독립형 GPS 수신기에 비해서 더 빨리 찾도록 도움을 주는, 적어도 초기의, 또는 다듬어지지 않은, 좌표 지원을 포함한다. 비-GNSS 포지셔닝 어플리케이션으로부터 파생된 상기 지원된 좌표 정보는 상기 모바일 장치(10)상에서 로컬(local)로 가능하거나, 컴퓨터와 직접 통신을 통해 가능하거나, 또는 서버 또는 데이터 베이스와의 무선통신을 통해 가능할 수 있다.
도 2에 도시된 바와 같이, 상기 모바일 장치(10)는 무선 신호를 수신하기 위한 안테나(12), 안테나(12)와 통신하는 GPS 수신기(14), 안테나(12) 및 GPS 수신기(14)와 통신하는 프로세서(16)를 포함한다. 상기 모바일 장치(10)는 상기 프로세서(16)와 통신하는 메모리(18)를 더 포함한다. 상기 모바일 장치(10)는, 예를 들어 GPRS, EDGE, 3G, 4G, WLAN, 762.11g 또는 762.11g와 같은 셀룰러 데이터 네트워크를 통해 비-GNSS 포지셔닝 어플리케이션으로부터 추정 위치 영역을 수신하기 위해서 컴퓨터와 통신할 수 있다. 상기 모바일 장치(10)는, 예를 들어, BluetoothTM을 이용하는 단거리 통신을 더 할 수 있다. 일 실시 예에서, 상기 모바일 장치(10)는 안테나(12) 및 몇몇의 GPS 수신기 구성 요소들을 포함할 수 있다. 예를 들어, 상기 GPS 수신기(14)는 프런트 엔드(front end) 및 디지타이저(digitizer)만들 포함할 수 있다. 본 실시 예에서, 다른 GPS 수신기 구성 요소들, 상기 프로세서(16) 및 상기 메모리(18)는 예를 들어 서버에서 원격으로 호스팅 될 수 있다.
도 3에 도시된 바와 같이, 상기 GPS 수신기(14)는 GPS 위성들로부터 신호를 수신할 수 있고, 비-GNSS 포지셔닝 소프트웨어 어플리케이션(20)과 통신할 수 있다. 상기 비-GNSS 포지셔닝 소프트웨어 어플리케이션(20)은 상기 모바일 장치(10)의 메모리(18)에 컴퓨터 판독 가능한 코드로서 저장될 수 있으며 또는, 이와는 달리, 상기 모바일 장치(10)로부터 멀리 떨어진 서버에 저장될 수 도 있다. 상기 비-GNSS 포지셔닝 어플리케이션(20)은 다듬어지지 않은 좌표 추정을 제공할 수 있는 어떠한 포지셔닝 어플리케이션이라도 될 수 있다. 비-GNSS 포지셔닝 어플리케이션들의 실시예는 WiFi 기반 포지셔닝, 셀룰러 기반 포지셔닝(GSM, CDMA, UMTS, LTE와 같은 모바일 표준을 포함하나 이에 한정되지 않음), 육상 모바일 라디오 시스템(개인 또는 공용 보안 어플리케이션에 사용되는 VHF 시스템들을 포함하나 이에 한정되지 않음), 라디오-방송 포지셔닝(FM 또는 TV 방송국과 같은 라디오 방송 송출 타워에 기초한 좌표를 포함하나 이에 한정되지 않음), 또는 다른 데이터 네트워크 기반시설에 기반한 포지셔닝(IP 라우터, 데이터 모뎀 또는 GeoIP와 같은 인터넷 프로토콜을 포함하나 이에 한정되지 않음)을 포함한다.
도 4 또한 참조하면, 상기 GPS 수신기(14)는 위성들을 획득하는 신호 처리 유닛(22) 및 상기 GPS 수신기(14)의 좌표를 고정(fix)하는 내비게이션 유닛(24)을 포함한다. 도시된 바와 같이, 상기 GPS 수신기(14)는 위성 획득 어플리케이션(26) 및 좌표 결정 어플리케이션(28)과 통신한다. 상기 위성 획득 어플리케이션(26) 및 상기 좌표 결정 어플리케이션(28)은 메모리(18)에 컴퓨터 판독 가능한 코드로 저장되고 상기 프로세서(16)에 의해 실행 가능한 소프트웨어 어플리케이션들이다. 일반적으로, 상기 위성 획득 어플리케이션(26)은 더 많은 GPS 위성들을 획득하기 위해서 다수의 후보 의사 거리들이 결정되었을 때 “참(true)” 또는 “최선(best)” 의사 거리(pseudorange)를 식별하며, 상기 좌표 결정 어플리케이션(28)은 위성 이용가능성이 한정될 때 포지셔닝 불확실성을 감소시킨다. 도 4의 상기 GPS 수신기(14)는 넷 또는 그 이하의 위성들이 상기 신호 처리 유닛(22)에 의해 획득되었을 경우 자신의 좌표를 고정할 수 있다.
여전히 도 4를 참조하면, 상기 GPS 수신기(14)의 상기 신호 처리 유닛은 가능한 GPS 위성들로부터 위성 신호들을 수신하고 전처리 디지털화 위성 신호들(I,Q)을 상기 위성 획득 어플리케이션(26)으로 전달한다. 상기 신호 처리 유닛(22)은 획득된 위성들의 의사 거리를 상기 내비게이션 유닛(24)으로 결정 및 전달하여 결과적으로 획득된 위성들의 상기 의사 거리를 상기 좌표 결정 어플리케이션(28)으로 전달한다. 상기 비-GNSS 포지셔닝 어플리케이션(20)으로부터의 상기 추정 위치 영역은 상기 GPS 수신기(14)의 좌표를 고정하기 위해서 상기 위청 획득 어플리케이션(26) 및 상기 좌표 결정 어플리케이션(28) 모두에 의해 수신된다. 일 실시 예에서, 상기 위성 신호들 및 상기 추정 위치 영역은 일반적으로 동시에 수신된다.
상기 위성 획득 어플리케이션(26)은 다수의 후보 정점들 사이를 식별하기 위해서 상기 비-GNSS 포지셔닝 어플리케이션(20)으로부터의 상기 추정 위치 영역을 이용하며, 이는 어느 것이 상기 “참” 또는 “최선”의 상관 정점(correlation peak)인지를 결정하기 위함이다. 상기 GPS 수신기가 상기 전처리된 위성 신호를 그것의 로컬(local)로 생성된 복제와의 상관 관계를 보여줄 때, 상기 GPS 수신기는 i) 상기 신호 내에서 어떠한 후보 상관 정점도 찾지 못하거나, ii) 신호 감쇠 또는 다중 경로에 의해 다수의 후보 상관 정점들을 찾거나, 또는 iii) 하나의 구별되는 후보 상관 정점을 찾을 수 있다. 하나의 구별되는 후보 상관 정점이 식별될 경우, 상기 후보 상관 정점과 연관된 의사 거리는 획득된 위성이 되기 위해 상기 GPS 수신기(14)에 의해 결정 된다.
도 5를 참조하면, 상관 정점은 상기 GPS 수신기(14)의 상관기(correlator)(30), 또는 상기 신호 처리 유닛(22)의 일 부분인 정합 필터로부터 출력된다. 상기 상관기(30)의 입력들은 상기 GPS 전처리 신호들 및 그것의, 상기 GPS 수신기(14)에서 로컬로 생성된, 복제들이다. 상기 상관기(30)는 미리 정해진 탐색 공간을 포함하기 때문에 상기 상관기(30)는 상관기들의 망으로 나타내어질 수 있다. 종래 기술의 (지원형) GPS 수신기들에서는, 하나의 구별되는 상관 정점이 발견되지 않는다면 위성이 획득되지 못할 수 있다.
일반적으로, 상관기들(30)은 상기 비-GNSS 포지셔닝 어플리케이션(20)으로부터의 상기 추정 위치 영역을, 상관 탐색 공간을 정의하고, 탐색을 가속화하며, 그리고 불확실한 지역을 감소시키기 위해서 이용하며, 이는 구별되는 상관 정점을 추출하기 위해서다. 구별되는 상관 정점이 발견되지 않은 경우, 다수의 후보 상관 정점들이 상기 위성 획득 어플리케이션(26)에 의해 고려된다. 다수의 후보 상관 정점들이 특정 GPS 위성을 위해 식별된 경우, 상기 다수의 후보 상관 정점들에 대응되는 후보 의사 거리들이 산출된다. “참” 또는 “최선”의 의사 거리가 존재하는 경우에 후보 의사 거리들로부터 상기 “참” 또는 “최선”의 의사 거리를 선택하기 위해서 상기 비-GNSS 포지셔닝 어플리케이션(20)으로부터의 상기 추정 위치 영역은 획득된 GPS 위성(즉, 구별되는 상관 정점이 발견되는 위성들)의 의사 거리와 조합하는데 사용된다.
도 6을 참조하면, 단계 32에서, 상기 위성 획득 어플리케이션(26)은 상기 신호에서 후보 상관 정점들을 식별한다. 후보 상관 정점들이 발견되지 못한 경우, 단계 34에서 GPS 위성은 획득되지 못한다. 하나의 구별되는 상관 정점이 발견된 경우, 단계 36에서 상기 GPS 위성이 획득 된다. 하나 이상의 후보 상관 정점이 발견된 경우, 단계 38에서 후보 상관 정점들이 선택되고, 단계 40에서 후보 의사 거리들이 결정된다. 획득된 GPS 위성들의 상기 의사 거리들을 포함하는 상기 후보 의사 거리들, 및 상기 비-GNSS 포지셔닝 어플리케이션(20)으로부터의 상기 추정 위치 영역 전부는 단계 42에서 상기 위성 획득 어플리케이션(26)의 일 부분인 추정기를 이용하여 상기 수신기의 좌표를 추정하고, 상기 후보 의사 거리들로부터 부정확한 의사 거리들을 검출하고, 이후에 상기 추정기를 이용하여 상기 최선의 의사 거리와 함께 상기 수신기의 좌표를 재추정 하기 위해서 사용된다. 상기 후보들 중에서 상기 최선의 의사 거리를 식별하기 위해 통계 분석이 사용된다. 상기 통계 분석은 상기 후보 의사 거리들 및 상기 추정기에 의한 추정치들 사이의 에러를 식별하기 위한 상기 추정기의 미스클로져 벡터(misclosure vector) 및 수신된 신호 강도 및 위성 고도의 함수인 상기 의사 거리들의 품질에 대한 선험적(priori) 지식에 의존하며, 상기 의사 거리의 상기 초기 표준 편차를 제공한다. 의사 거리의 상기 품질에 대한 상기 선험적 지식 및 상기 미스클로져 벡터에 기초하여, 통계적 분포가 얻어진다. 상기 최선의 의사 거리를 남겨 둔 채, 상기 통계적 분포에 들어가지 않는 후보 의사 거리들은 배제된다. 단계 44에서, 상기 GPS 수신기의 상기 좌표는 상기 내비게이션 유닛(24) 또는 상기 좌표 결정 어플리케이션(28)을 이용하여 고정될 수 있다.
도 7을 참조하면, 일 실시예에서, 인공 위성(Satellite Vehicle; SV)의 네 개의 후보 상관 정점이 발견되고 네 개의 후보 의사 거리들(
Figure pct00001
)이 상기 후보 상관 정점들에 기초하여 계산된다. 이후에 상기 추정기는 상기 수신기의 좌표를 추정하기 위해서 도면 부호 46 및 48을 참조하여 식별되는 획득 된 GPS 위성들의 의사 거리들 및 상기 비-GNSS 포지셔닝 어플리케이션(20)으로부터의 상기 추정 위치 영역을 포함하는 상기 후보 의사 거리들 전부를 사용한다. 상기 추정된 좌표는 부정확한 의사 거리들의 존재로 인해 편향될 것이다. 이후에 상기 “참” 또는 “최선”의 의사 거리를 확인하기 위해서 상기 의사 거리들 및 미스클로져 벡터에 대한 상기 선험적 지식을 이용하여 통계 분석이 수행된다. 그러면 상기 추정기는 편향되지 않았으며 최선의 추정에 해당하는 상기 수신기의 최종 좌표를 추정하기 위해서 상기 최선의 의사 거리 및 상기 비-GNSS 포지셔닝 어플리케이션(20)으로부터의 상기 추정 위치 영역을 이용한다. 도 7에 도시된 바와 같이, 상기 후보 의사 거리
Figure pct00002
가 상기 최선의 의사 거리로서 식별 된다. 따라서, 세 번째 GPS 위성이
Figure pct00003
와 동일한 참 의사 거리 값
Figure pct00004
과 함께 획득되도록 고려된다. 도시된 바와 같이, 상기 최종 이차원 좌표 고정은 상기 획득된 GPS 위성들 및 상기 비-GNSS 포지셔닝 어플리케이션으로부터의 상기 추정 위치 영역의 상기 좌표 불확실성으로부터 추정된다
일반적으로, 상기 위성 획득 어플리케이션(26)은 획득된 GPS 위성들의 수를 증가 시키므로 전반적인 위성의 이용가능성 및 위성의 기하학적 구조를 향상 시킨다. 상기 위성 획득 어플리케이션(26)은 상기 “참” 또는 “최선”의 상관 정점을 추천하기 위해서 다수의 후보 상관 정점들을 받아들이고, 그것들과 함께 계산을 수행하고, 그리고 나서 상기 비-GNSS 포지셔닝 어플리케이션(20)으로부터의 상기 추정 위치 영역을 이용하는 능력을 갖는다.
다시 도 4를 참조하면, 상기 좌표 결정 어플리케이션(28)은 상기 GPS 수신기의 상기 좌표를 위한 고정을 찾기 위해서 이용 가능한 GPS 위성들의 수에 따라 상이한 방법을 사용한다. 도 8을 또한 참조하면, 세 개의 GPS 위성들로부터의 정보가 수신될 때, 상기 GPS 수신기(14)의 상기 좌표는 후보 의사 거리들뿐만 아니라 구별되는 것도 포함하는 상기 모든 의사 거리들, 수신기 시계 편향(clock bias)(t u ) 및 상기 비-GNSS 포지셔닝 어플리케이션(20)으로부터의 상기 추정 위치 영역을 이용하여 계산된다. 예를 들어, 두 개의 위성들의 두 개의 구별되는 상관 정점들 및 세 번째 위성의 다수의 후보 상관 정점들이 포함될 수 있다.
도 8을 참조하면, 단계 50에서, 적어도 두 개 이상의 위성들로부터의 정보가 수신되고 의사 거리들 역시 상기 신호 처리 유닛(22) 및 상기 위성 획득 어플리케이션(26) 둘 중 어느 하나 또는 둘 모두에 의해 산출된다. 단계 52에서, 상기 수신기 시계 편향(t u )은 상기 GPS 수신기의 이전 좌표 고정으로부터 추정된다. 그리고 나서 단계 54에서 상기 좌표 결정 어플리케이션(28)은 획득된 GPS 위성들의 의서 거리들, 상기 비-GNSS 포지셔닝 어플리케이션(20)으로부터의 상기 추정 위치 영역 및 상기 수신기 시계 편향(t u )을 포함할 수 있는 후보 의사 거리들을 이용하여 상기 가능한 GPS 수신기 좌표들을 산출한다. 상기 좌표 결정 어플리케이션(28)의, 예를 들어 상기 미스클로져 벡터와 같은, 통계적 출력들은 단계 56에서 상기 통계 분석을 이용하여 상기 부정확한 의사 거리들을 검출하는데 사용되며, 이는 실수 검출 방법으로 불릴 수 있다. 상기 실수 검출 방법은 일반적으로 단계 54에서 결정된 추정 의사 거리들 및 단계 50에서 결정된 비-획득 된 위성들에 대응되는 후보 의사 거리들 사이의 차이를 이용한다. 통계적인 실수들을 유발하는 후보 의사 거리들은 단계 56에서 상기 실수 검출 방법에 의해 식별 되며, 단계 58에서 통계적인 실수들을 유발하는 상기 후보 의사 거리들은, 이어지는 반복 과정의 단계 54에서 좌표 추정을 위해 사용되는, 상기 최선의 의사 거리를 남겨둔 채 제거된다. 단계 56에서 실수가 검출되지 않는 경우, 상기 방법은 단계 56에서 종료된다.
일 실시예에서, 두 개의 GPS 위성들(60, 62)로부터의 정보가 도 9a에 도시된 바와 같이 수신되는 경우, 상기 GPS 수신기(14)는 자신의 좌표를 추정할 수 없고 따라서 도 8의 GPS 수신기(14)의 위치 결정 방법을 실행한다. 단계 50에서, 상기 GPS 수신기(14)는 두 개의 GPS 위성들로부터 정보를 수신한다. 본 실시예에서, 거리 각각의 GPS 위성에 대응되는 단일 의사 거리가 결정되도록 하기 위해서 두 개의 구별되는 상관 정점들이 결정 된다. 단계 52에서, 상기 수신기 시계 편향(t u )은 상기 GPS 수신기의 이전 좌표 고정으로부터 추정된다. 그 후에 상기 좌표 결정 어플리케이션(28)의 상기 추정기는 단계 54에서 획득된 상기 GPS 위성들의 상기 의사 거리들, 상기 비-GNSS 포지셔닝 어플리케이션(20)으로부터의 상기 추정 위치 영역 및 상기 수신기 시계 편향(t u )을 이용하여 상기 가능한 GPS 수신기 좌표들을 산출한다. 단계 56에서, 상기 추정기의 미스클로져 벡터 및 상기 의사 거리들의 품질에 대한 선험적(priori) 지식은 부정확한 후보 의사 거리들을 식별하기 위해서 상기 실수 검출 방법에 의해서 사용된다. 후보 의사 거리들이 초기에 결정되지 않기 때문에, 실수가 탐지되지 않고 상기 수신기 좌표 추정은 단계 56에서 종료된다.
도 9b에 도시된 바와 같이, 예를 들어 엑세스 포인트(Access Points; APs)를 이용하는 상기 비-GNSS 포지셔닝 어플리케이션(20)으로부터 파생된 상기 추정된 좌표(64)는 상기 수신기의 좌표를 추정하기 위해서 상기 추정기에 의해 이용된다. AP는 데이터 네트워크에 엑세스 하기 위해서 사용되는 무선 라우터 또는 장치이다. AP는 WLAN 라우터, 762.11g, 762.11b 또는 셀룰러 기지국(즉, GPRS, EDGE, 3G, 4G)일 수 있다. 도시된 바와 같이, 상기 최종 좌표(66)는 상기 비-GNSS 포지셔닝 어플리케이션(20)으로부터의 상기 추정 위치 영역(64)뿐만 아니라 획득된 GPS 위성 정보(60, 62)에 기초한다(즉, 이 차원 좌표 변동).
도 9c는 종래기술의 하이브리드 포지셔닝 시스템이 어떻게 GPS 수신기의 좌표를 결정하는지를 개략적으로 묘사한다. 이러한 시나리오에서, 상기 하이브리드 포지셔닝 엔진은 상기 비-GNSS 포지셔닝 어플리케이션으로부터의 추정 위치 영역(70)에 더 많이 의지한다. 이는 상기 비-GNSS 포지셔닝 어플리케이션으로부터의 추정 위치 영역(70)과 비교할 때 상기 의사 거리들이 더 큰 불확실성(즉, 큰 표준 편차)을 갖는 경우에 발생할 수 있다. 상기 고정된 좌표 주변의 상기 음영 영역이 상기 비-GNSS 포지셔닝 어플리케이션으로부터의 상기 추정 위치 영역(78)으로부터 검색된 상기 포지셔닝 불확실성을 나타내는 동안, 상기 최종 좌표 고정(68)은
Figure pct00005
로 나타내어진다.
상기 GPS 수신기(14)의 위치를 경정하는 방법에 있어서의 이점은, 상기 좌표 불확실성뿐만 아니라, 상기 최종 좌표가 상기 비-GNSS 포지셔닝 어플리케이션으로부터의 상기 추정 위치 영역뿐만 아니라 상기 수신된 GPS 위성들로부터의 정보에도 기초한다는 것이다. 엄밀한 의미의, 상기 최종 좌표 고정, 및 그의 불확실성, 은 상기 비-GNSS 포지셔닝 어플리케이션으로부터의 상기 위치 영역에 보다 큰 무게가 실리는 종래기술의 하이브리드 및 비-GNSS 포지셔닝 어플리케이션들에 비해서 더욱 정밀하고 신뢰할만하다.
상기 GPS 수신기(14)는 상기 위성 획득 어플리케이션(26), 상기 좌표 결정 어플리케이션(28) 또는 상기 위성 획득 어플리케이션(26) 및 상기 좌표 결정 어플리케이션(28) 모두를 이용하여 작동한다. 도 10을 참조하면, 상기 GPS 수신기(14)는, 단계 72에서 위성들을 획득하기 위해서 상기 위성 획득 어플리케이션(26)을 사용하고, 단계 74에서 상기 GPS 수신기(14)의 좌표를 고정하기 위해서 상기 좌표 결정 어플리케이션(28)을 사용한다. 상기 위성 획득 어플리케이션(26)을 사용하여, 두 개의 상이한 의사 거리들의 세트들이 결정된다. 의사 거리들의 상기 첫 번째 세트 [1, ..., M]는 구분되는 상관 정점과 각각 함께하는 획득된 GPS 위성들로부터 파생된다. 의사 거리들의 상기 두 번째 세트 [1, ..., N]는 GPS 위성 의사 거리 각각에 대한 다수의 후보 상관 정점들로부터 파생된 후보 의사 거리들이다. 상기 위성 획득 어플리케이션(26)은 실수 검출 및 상기 비-GNSS 포지셔닝 어플리케이션에 기초하여 상기 각각의 GPS 위성을 위한 상기 “참” 또는 “최선”의 상관 정점을 결정한다. 상기 “참” 또는 “최선”의 상관 정점들이 결정되면, 상기 위성 의사 거리들은 획득되기 위해 고려되고, 그리고 나서 도 4의 좌표 결정 어플리케이션(28)에서 사용된다.
도 11을 참조하면, 위성을 획득하고 상기 GPS 수신기(14)의 좌표를 고정하기 위해서 상기 위성 획득 어플리케이션(26) 및 상기 좌표 결정 어플리케이션(28) 양쪽 모두를 사용하는 GPS 수신기(14)의 다른 실시예가 도시되어 있다. 본 실시예에서, 도면 부호 76에 의해 지시되는 바와 같이, 하나의 GPS 위성이 독립형(stand-alone) GPS 수신기에 의해 획득되고, 상기 독립형 GPS 수신기는 그것의 좌표를 고정하는데 실패한다. 두 번째 GPS 위성을 획득하기 위해서, 상기 상관기(32)에 의해 발견된, 두 개의 후보 상관 정점들이, 도면 부호 78 및 80에 의해 지시되는 두 개의 후보 의사 거리들을 계산하기 위해서 사용된다. 상기 비-GNSS 포지셔닝 어플리케이션으로부터의 상기 추정 위치 영역(82)과 함께, 상기 획득된 GPS 위성의 상기 의사 거리를 포함하는 상기 세 개의 후보 의사 거리들은 상기 수신기의 좌표를 추정하기 위해서 상기 추정기에 의해 사용된다. 상기 실수 검출 방법은 그 다음에 상기 GPS 수신기(14)의 상기 좌표(84)를 고정하기 위해서 상기 추정기에 의해 사용되는 상기 최선의 의사 거리를 식별한다.
일 실시예에서, GPS 수신기(14)는 i) 네 개의 GPS 위성들로부터 신호들을 수신하는 독립형 GPS 수신기, ii) 상기 GPS 수신기가 범위 내의 GPS 위성들의 위치를 보다 빨리 찾을 수 있도록 하기 위해서 비-GNSS 포지셔닝 어플리케이션으로부터의 추정 위치 영역 또는 GNSS 궤도 데이터를 이용하는 지원형(assisted)-GPS 수신기, iii) 위성 이용가능성이 제한될 때 동작 가능한 GPS 수신기, 및 iv) 하나 이상의 상관 정점이 결정될 때 동작 가능한 GPS 수신기(14)로서의 구동들 사이에서 전환될 수 있다.
도 12는 상기 GPS 수신기(14), 상기 위성 획득 어플리케이션(26), 상기 좌표 결정 어플리케이션(28) 및 상기 비-GNSS 포지셔닝 어플리케이션(20)간의 협력의 실시예를 나타낸다. 상기 모바일 장치(10)의 상기 위성 획득 어플리케이션(26) 및 상기 좌표 결정 어플리케이션(28)은 동일하거나 상이한 모바일 장치들 상에서 동작하는 다른 연관된 위성 획득 어플리케이션들(26) 및 좌표 결정 어플리케이션들(28)과 협력할 수 있다. 일반적으로, 비-GNSS 포지셔닝에 기초하여 서로의 허용되는 범위 내에 상기 GPS 수신기들이 있을 때에, 상이한 장치들 내의 GPS 수신기들은 협력할 수 있다.
상기 GPS 수신기(14)의 상기 신호 처리 유닛(22)은 상관(correlation)을 수행하고, 후보 상관 정점들의 수를 확인한다. 도시된 바와 같이, 상기 신호 처리 유닛(22)은 전파 지연을 추정하여 상기 후보 상관 정점들을 의사 거리들로 전환하기 위해서 신호 추적 어플리케이션(86)를 이용한다. 단계 88에서, 모든 의사 거리들이 고유하게 식별되고 의사 거리들의 총 개수가, 단계 90에서, 적어도 4개 이상으로 결정되면, 단계 92에서, 비-GNSS 포지셔닝 어플리케이션(20)으로부터의 상기 위치 영역 추정을 이용하지 않고, GPS 좌표가 고정된다. 단계 88에서, 다수의 후보 상관 정점들로 인해 상기 의사 거리가 고유하지 않은 경우, 상기 위성 획득 어플리케이션(26)이 상기 실수 검출 방법(56)을 사용하여 상기 최선의 의사 거리를 식별하기 위해서 사용된다. 실수 검출 이후에, 상기 좌표 결정 어플리케이션(28)은, 적어도 두 개 이상의 의사 거리들을 체크하는 단계와 i) 단계 94에 나타나있는 상기 비-GNSS 포지셔닝 어플리케이션으로부터의 상기 위치 영역 추정뿐만 아니라 상기 모든 의사 거리들을 사용하여 상기 수신기의 좌표를 추정하는 단계 또는 ii) 단계 96에 나타나 있는 상기 비-GNSS 좌표를 대비책으로 알리는 단계 둘 중 어느 하나를 포함하는, 상기 수신기의 좌표 추정을 위해서 사용된다.
본 실시예의 상기 방법 및 장치는, 획득된 위성들의 수가 넷 보다 적거나 위성의 기하학적 구조가 최적의 상태로부터 많이 벗어난 경우에, 예를 들어 GPS 수신기와 같은 GNSS 수신기의 삼 차원 좌표의 고정을 용이하게 한다. 비-GNSS 시스템을 대비책으로 사용하는 것에 비해서, GNSS 및 비-GNSS 포지셔인 시스템들을 통합함으로써, 좌표 결정에 있어서의 정확도 향상이 달성될 수 있다. 여기에 개시된 상기 방법 및 장치는 1) 가능한 의사 거리들간의 향상된 식별을 제공하여 독립형 모드들과 비교하여 더 많은 수의 GPS 위성들이 획득될 수 이고, 2) 불확실한 포지셔닝 영역의 감소를 제공한다.
위에서-설명된 실시 예들은 단지 예시인 것으로 의도된다. 본 출원의 범위를 벗어남이 없이, 변경, 고정 및 변형들이 당해 기술 분야의 통상이 기술자들에 의해 특정 실시 예들에 가해질 수 있고, 본 출원의 범위는 여기에 첨부되는 특허청구범위에 의해서만 유일하게 정의된다.

Claims (12)

  1. GNSS 수신기의 좌표 결정 방법에 있어서,
    적어도 두 개 이상의 GNSS 위성들로부터 정보를 상기 GNSS 수신기에서 수신하는 단계;
    비-GNSS 포지셔닝 어플리케이션으로부터의 추정 위치 영역을 상기 GNSS 수신기에서 수신하는 단계;
    상기 적어도 두 개 이상의 GNSS 위성들로부터 수신된 상기 정보에 기초하여 결정된 후보 상관 정점들에 대응되는 후보 의사 거리들을 결정하는 단계;
    상기 후보 의사 거리들 및 상기 추정 위치 영역을 이용하여 상기 GNSS 수신기의 가능한 좌표를 결정하는 단계;
    상기 가능한 좌표들로부터 상기 GNSS 수신기의 최선의 가능한 좌표를 결정하는 단계; 및
    상기 최선의 가능한 좌표를 상기 GNSS 수신기의 상기 좌표로 설정하는 단계를 포함하며,
    상기 적어도 두 개 이상의 GNSS 위성들 중 어느 하나에 대응되는 다수의 후보 상관 정점들이 결정되는 경우, 상기 추정 위치 영역은 후보 의사 거리들이 결정되기에 앞서 후보 상관 정점들의 수를 감소 시키기 위해서 사용될 수 있는 GNSS 수신기의 좌표 결정 방법.
  2. 제1항에 있어서, 상기 가능한 좌표들로부터 최선의 가능한 좌표를 결정하는 단계는
    상기 후보 의사 거리들 및 상기 가능한 좌표들 간의 차이를 나타내는 미스클로져 벡터 및 의사 거리 품질의 표시를 이용하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 GNSS 수신기의 좌표 결정 방법.
  3. 제1항에 있어서, 상기 의사 거리 품질의 표시는
    상기 의사 거리와 관련된 상기 GNSS 위성의 위성 고도 및 수신된 신호 강도에 기초하는 것을 특징으로 하는 GNSS 수신기의 좌표 결정 방법.
  4. 제1항의 상기 방법을 구현하기 위해서 프로세서 상에서 실행되는 명령들을 포함하는 컴퓨터 판독 가능한 매체.
  5. 제1항에 있어서, 적어도 두 개 이상의 GNSS 위성으로부터의 상기 정보 밍 상기 비-GNSS 포지셔닝 어플리케이션으로부터의 상기 추정 위치 영역은 일반적으로 동시에 수신되는 것을 특징으로 하는 GNSS 수신기의 좌표 결정 방법.
  6. 제1항에 있어서, 상기 비-GNSS 포지셔닝 어플리케이션은 초기 좌표를 제공할 수 있는 어플리케이션인 것을 특징으로 하는 GNSS 수신기의 좌표 결정 방법.
  7. 제5항에 있어서, 상기 비-GNSS 포지셔닝 어플리케이션은 와이파이, 셀룰러, 육상-모바일 라디오, 라디오-방송 및 GeoIP들 중 어느 하나를 기반으로 하는 것을 특징으로 하는 GNSS 수신기의 좌표 결정 방법.
  8. 제1항에 있어서, 다른 모바일 장치의 GNSS 수신기로부터 GNSS 위성 정보를 수신하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 GNSS 수신기의 좌표 결정 방법.
  9. 제1항에 있어서, 적어도 하나 이상의 상기 후보 의사 거리는상기 GNSS 위성들 중 획득된 어느 하나에 대응되는 것을 특징으로 하는 GNSS 수신기의 좌표 결정 방법.
  10. 안테나;
    적어도 두 개 이상의 GNSS 위성들로부터 정보를 수신하고, 비-GNSS 포지셔닝 어플리케이션으로부터 추정 위치 영역을 수신하기 위한 GNSS 수신기; 및
    상기 GNSS 수신기와 통신하는 프로세서를 포함하며,
    상기 프로세서는
    상기 적어도 두 개 이상의 GNSS 위성들로부터 수신된 상기 정보에 기초하여 결정된 후보 상관 정점들에 대응되는 후보 의사 거리들을 결정하고, 상기 후보 의사 거리들 및 상기 추정 위치 영역을 이용하여 결정된 상기 GNSS 수신기의 가능한 좌표들로부터 상기 GNSS 수신기의 최선의 가능한 좌표를 결정하며, 상기 최선의 가능한 좌표를 상기 GNSS 수신기의 상기 좌표로 설정하고,
    상기 적어도 두 개 이상의 GNSS 위성들 중 어느 하나에 대응되는 다수의 후보 상관 정점들이 결정되는 경우, 상기 추정 위치 영역은 후보 의사 거리들이 결정 되기에 앞서 후보 상관 정점들의 수를 감소 시키기 위해서 사용될 수 있는 모바일 장치.
  11. 제10항에 있어서, 상기 프로세서는 다른 모바일 장치의 GNSS 수신기로부터 GNSS 위성 정보를 수신하는 것을 특징으로 하는 모바일 장치.
  12. 제10항에 있어서, 적어도 하나 이상의 상기 후보 의사 거리는 상기 GNSS 위성들 중 획득된 어느 하나에 대응되는 것을 특징으로 하는 모바일 장치.
KR1020147030230A 2012-03-29 2012-03-29 Gnss 수신기의 좌표 결정 방법 및 장치 KR101964241B1 (ko)

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
PCT/CA2012/000293 WO2013142946A1 (en) 2012-03-29 2012-03-29 Method and apparatus for determining a position of a gnss receiver

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20150001778A true KR20150001778A (ko) 2015-01-06
KR101964241B1 KR101964241B1 (ko) 2019-04-02

Family

ID=49257984

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020147030230A KR101964241B1 (ko) 2012-03-29 2012-03-29 Gnss 수신기의 좌표 결정 방법 및 장치

Country Status (8)

Country Link
EP (1) EP2831626B1 (ko)
JP (1) JP6061316B2 (ko)
KR (1) KR101964241B1 (ko)
CN (1) CN104380141B (ko)
AU (1) AU2012375147A1 (ko)
CA (1) CA2868257C (ko)
HK (1) HK1204366A1 (ko)
WO (1) WO2013142946A1 (ko)

Families Citing this family (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP2816375B1 (en) * 2013-06-20 2016-11-09 Intel Corporation Pedestrian positioning in high-reflection environments
DE102014219385A1 (de) * 2014-09-25 2016-03-31 Continental Teves Ag & Co. Ohg Fahrzeug-zu-X-Kommunikationsmodul
EP3315991A1 (en) * 2016-10-28 2018-05-02 Fraunhofer Gesellschaft zur Förderung der Angewand Time of arrival (toa) measurements
CN109061692A (zh) * 2018-04-18 2018-12-21 广州市中海达测绘仪器有限公司 传感器接收单元及其应用方法、附加传感器的天线装置
CN109581446B (zh) * 2018-11-30 2023-08-11 博睿泰克科技（宁波）有限公司 一种可用于室内的定位系统及定位方法
CN110208743B (zh) * 2019-03-05 2022-05-06 天津大学 一种基于白光led的交通隧道内飞行光源定位方法
WO2020249874A1 (fr) * 2019-06-13 2020-12-17 Thales Procede et systeme de localisation ponctuelle d'un vehicule a l'arret sur une voie de garage a l'aide de balises virtuelles

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20070233383A1 (en) * 2003-01-09 2007-10-04 Atc Technologies, Llc Network-Assisted Global Positioning Systems, Methods and Terminals Including Doppler Shift and Code Phase Estimates
KR20090058022A (ko) * 2006-09-14 2009-06-08 퀄컴 인코포레이티드 Ｇｎｓｓ 신호의 포착 시스템 및/또는 방법
WO2011124959A1 (en) * 2010-04-06 2011-10-13 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Gnss receiver and positioning method

Family Cites Families (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US6070078A (en) * 1997-10-15 2000-05-30 Ericsson Inc. Reduced global positioning system receiver code shift search space for a cellular telephone system
JP2001305210A (ja) * 2000-04-25 2001-10-31 Matsushita Electric Works Ltd 位置検出装置
US7039418B2 (en) * 2000-11-16 2006-05-02 Qualcomm Incorporated Position determination in a wireless communication system with detection and compensation for repeaters
US6417801B1 (en) 2000-11-17 2002-07-09 Global Locate, Inc. Method and apparatus for time-free processing of GPS signals
JP2008026136A (ja) * 2006-07-20 2008-02-07 Seiko Epson Corp 測位装置、その制御方法、制御プログラム及びその記録媒体
JP2008051681A (ja) * 2006-08-25 2008-03-06 Seiko Epson Corp 測位装置、その制御方法、制御プログラム及びその記録媒体
CN102100058A (zh) * 2008-06-06 2011-06-15 探空气球无线公司 通过选择最佳wlan-ps方案使用混合卫星和wlan定位系统确定定位的方法和系统
US8390512B2 (en) * 2009-06-05 2013-03-05 Qualcomm Incorporated On demand positioning
US8704707B2 (en) * 2010-06-02 2014-04-22 Qualcomm Incorporated Position determination using measurements from past and present epochs
WO2012055026A1 (en) * 2010-10-26 2012-05-03 Rx Networks Inc. Method and apparatus for determining a position of a gnss receiver

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20070233383A1 (en) * 2003-01-09 2007-10-04 Atc Technologies, Llc Network-Assisted Global Positioning Systems, Methods and Terminals Including Doppler Shift and Code Phase Estimates
KR20090058022A (ko) * 2006-09-14 2009-06-08 퀄컴 인코포레이티드 Ｇｎｓｓ 신호의 포착 시스템 및/또는 방법
WO2011124959A1 (en) * 2010-04-06 2011-10-13 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Gnss receiver and positioning method

Also Published As

Publication number Publication date
CN104380141B (zh) 2017-10-31
AU2012375147A1 (en) 2014-10-30
WO2013142946A1 (en) 2013-10-03
HK1204366A1 (en) 2015-11-13
EP2831626B1 (en) 2023-01-11
JP2015514979A (ja) 2015-05-21
EP2831626A1 (en) 2015-02-04
EP2831626A4 (en) 2015-11-25
CA2868257A1 (en) 2013-10-03
CA2868257C (en) 2019-04-09
JP6061316B2 (ja) 2017-01-18
KR101964241B1 (ko) 2019-04-02
CN104380141A (zh) 2015-02-25

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US10018730B2 (en) Method and apparatus for determining a position of a GNSS receiver
KR101964241B1 (ko) Gnss 수신기의 좌표 결정 방법 및 장치
KR101183753B1 (ko) 내장된 ｇｐｓ 신호 수신 기능부를 구비하고 또 무선 통신네트워크 내에서 동작하도록 장비를 갖춘 이동국의 위치결정 방법 및 시스템
US9316740B2 (en) Method and system for localizing mobile communications terminals
US7463979B2 (en) Method and apparatus for initializing an approximate position in a GPS receiver
RU2543618C2 (ru) Способ определения положения путем сшивания измерений
KR101266582B1 (ko) Ｓｐｓ 동작에서 초기 포지션 불확실성을 감소시키기 위한 시스템 및/또는 방법
JP4896746B2 (ja) 衛星を利用した移動端末の測位
US7973708B2 (en) System and method for detecting location using data communication network
US9562976B2 (en) Method and apparatus for distinguishing direct GNSS signals from reflections
KR20110044906A (ko) 하이브리드 ｇｎｓｓ 및 ｔｄｏａ 무선 위치 확인 시스템
US20090213004A1 (en) Method and system for selecting optimal satellites for a-gps location of handsets in wireless networks
KR101874974B1 (ko) Dgnss 의사거리 보정정보 생성장치 및 그 방법
WO2010080675A2 (en) Method and system for selecting optimal satellites for a-gps location of handsets in wireless networks
KR20160016974A (ko) 열화된 신호 환경에서 gnss 위성 신호를 검출하는 방법 및 장치
US20160033650A1 (en) Method and system for selecting optimal satellites for a-gps location of handsets in wireless networks
CN111801597A (zh) 针对独立gnss接收机的自辅助快速获取和首次固定
US10795026B2 (en) Navigation system and method
Li et al. Open source GNSS reference server for assisted-global navigation satellite systems
Femminella et al. Low satellite visibility areas: Extension of the GPS capabilities to deploy location-based services
Setlak et al. The Basic Architecture of the System with the A-GNSS Receiver
WO2024083355A1 (en) Method and apparatus for performing position location using cellular signals
CN117630996A (zh) 定位方法、装置、设备及存储介质

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
N231 Notification of change of applicant
E902 Notification of reason for refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant