KR20140141976A - 다리길이 조정 메커니즘을 갖는 보행 재활 로봇 - Google Patents

다리길이 조정 메커니즘을 갖는 보행 재활 로봇 Download PDF

Info

Publication number
KR20140141976A
KR20140141976A KR20130063422A KR20130063422A KR20140141976A KR 20140141976 A KR20140141976 A KR 20140141976A KR 20130063422 A KR20130063422 A KR 20130063422A KR 20130063422 A KR20130063422 A KR 20130063422A KR 20140141976 A KR20140141976 A KR 20140141976A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
link member
motor
coupled
auxiliary link
ball screw
Prior art date
Application number
KR20130063422A
Other languages
English (en)
Other versions
KR101498578B1 (ko
Inventor
김승종
김창환
최준호
전창묵
정찬열
김진수
이종민
Original Assignee
한국과학기술연구원
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 한국과학기술연구원 filed Critical 한국과학기술연구원
Priority to KR1020130063422A priority Critical patent/KR101498578B1/ko
Publication of KR20140141976A publication Critical patent/KR20140141976A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR101498578B1 publication Critical patent/KR101498578B1/ko

Links

Images

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H1/00—Apparatus for passive exercising; Vibrating apparatus; Chiropractic devices, e.g. body impacting devices, external devices for briefly extending or aligning unbroken bones
    • A61H1/02—Stretching or bending or torsioning apparatus for exercising
    • A61H1/0237—Stretching or bending or torsioning apparatus for exercising for the lower limbs
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H3/00—Appliances for aiding patients or disabled persons to walk about
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A63—SPORTS; GAMES; AMUSEMENTS
    • A63B—APPARATUS FOR PHYSICAL TRAINING, GYMNASTICS, SWIMMING, CLIMBING, OR FENCING; BALL GAMES; TRAINING EQUIPMENT
    • A63B23/00—Exercising apparatus specially adapted for particular parts of the body
    • A63B23/035—Exercising apparatus specially adapted for particular parts of the body for limbs, i.e. upper or lower limbs, e.g. simultaneously
    • A63B23/04—Exercising apparatus specially adapted for particular parts of the body for limbs, i.e. upper or lower limbs, e.g. simultaneously for lower limbs
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J11/00—Manipulators not otherwise provided for
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H2201/00—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
    • A61H2201/01—Constructive details
    • A61H2201/0192—Specific means for adjusting dimensions
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H2201/00—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
    • A61H2201/16—Physical interface with patient
    • A61H2201/1602—Physical interface with patient kind of interface, e.g. head rest, knee support or lumbar support
    • A61H2201/164—Feet or leg, e.g. pedal
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H2201/00—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
    • A61H2201/16—Physical interface with patient
    • A61H2201/1602—Physical interface with patient kind of interface, e.g. head rest, knee support or lumbar support
    • A61H2201/165—Wearable interfaces
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H2201/00—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
    • A61H2201/16—Physical interface with patient
    • A61H2201/1657—Movement of interface, i.e. force application means
    • A61H2201/1659—Free spatial automatic movement of interface within a working area, e.g. Robot

Landscapes

  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Physical Education & Sports Medicine (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Animal Behavior & Ethology (AREA)
  • Rehabilitation Therapy (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Pain & Pain Management (AREA)
  • Epidemiology (AREA)
  • Public Health (AREA)
  • Veterinary Medicine (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Orthopedic Medicine & Surgery (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Rehabilitation Tools (AREA)

Abstract

본 발명은 다리길이 조정 메카니즘을 갖는 보행 재활 로봇에 관한 것으로, 더 상세하게는, 다양한 재활자의 신체 특성에 따라 보행 재활 로봇의 길이를 적합하게 조정할 수 있는 수단을 갖는 보행 재활 로봇에 관한 것이다. 본 발명의 일 실시예에 따른 다리길이 조정 메카니즘을 갖는 보행 재활 로봇은, 재활자의 골반과 무릎 사이 부분에 연결되는 제1 보조 링크 부재; 상기 제1 보조 링크 부재의 하단에 결합하는 조인트; 상기 조인트의 하단에 결합되며, 상기 재활자의 무릎과 발목 사이 부분에 연결되는 제2 보조 링크 부재; 모터의 구동에 따라 상기 제1 보조 링크 부재의 위치를 조정하는 제1 길이 조정부; 및 모터의 구동에 따라 상기 제2 보조 링크 부재의 위치를 조정하는 제2 길이 조정부를 포함한다.

Description

다리길이 조정 메커니즘을 갖는 보행 재활 로봇 {GAIT REHABILITATION ROBOT HAVING LEG LENGTH ADJUSTMENT MECHANISM}
본 발명은 다리길이 조정 메커니즘을 갖는 보행 재활 로봇에 관한 것으로, 더 상세하게는, 다양한 재활자의 신체 특성에 따라 보행 재활 로봇의 길이를 적합하게 조정할 수 있는 수단을 갖는 보행 재활 로봇에 관한 것이다.
보행 재활 로봇은 하반신 마비환자나 근력이 약한 노인 및 근력이 저하된 환자가 다리에 큰 무리를 가하지 않고 보행 훈련을 할 수 있도록 보조하는 장치이다. 이러한 보행 재활 로봇은 환자가 직접 착용한 상태에서 보행 훈련 또는 생활하도록 하는 형태와, 트래드밀에 설치되어 환자가 보행 훈련을 반복적으로 수행할 수 있도록 하는 형태가 있다.
등록특허 10-1219795호는 근력 지원용 착용형 로봇에 관한 것으로, 착용자의 허리의 형상, 대퇴부 및 정강이의 길이에 대응하여, 허리 착용부의 형상, 대퇴부 부재 및 정강이 부재의 길이를 조절할 수 있도록 피니언 기어와 랙 기어를 사용하는 구성을 개시한다. 또한, 공개특허 10-2013-0001409호는 착용로봇의 가변링크, 가변링크를 구비한 착용로봇 및 착용로봇의 제어방법에 관한 것으로, 피니언 기어와 랙 기어를 이용하거나, 절첩형 가위형가변링크부를 사용하여 길이를 조절하는 구성을 개시한다.
종래의 보행 재활 로봇의 경우, 랙기어와 피니언 기어를 사용하거나, 접철형 가변링크를 사용하는 구성에 한정되어 있으므로, 보다 안정적이며 정밀하게 길이 제어를 수행함으로써, 환자의 신체 사이즈에 상응하여 착용감을 개선시킬 수 있는 장치의 개발이 요구된다.
등록특허 10-1219795 (한양대학교 에리카산학협력단) 2013.01.02. 공개특허 10-2013-0001409호 (대우조선해양 주식회사) 2013.01.04.
본 발명의 목적은 재활 훈련 실시에 앞서 다양한 재활자의 신체 특성에 맞도록 그 길이를 조정할 수 있는 보행 재활 로봇을 제공하는 것이다.
전술한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 실시예에 따른 다리길이 조정 메커니즘을 갖는 보행 재활 로봇은, 재활자의 골반과 무릎 사이 부분에 연결되는 제1 보조 링크 부재; 상기 제1 보조 링크 부재의 하단에 결합하는 조인트; 상기 조인트의 하단에 결합되며, 상기 재활자의 무릎과 발목 사이 부분에 연결되는 제2 보조 링크 부재; 모터의 구동에 따라 상기 제1 보조 링크 부재의 위치를 조정하는 제1 길이 조정부; 및 모터의 구동에 따라 상기 제2 보조 링크 부재의 위치를 조정하는 제2 길이 조정부를 포함한다.
상기 제1 길이 조정부는, 제1 가이드 봉; 상기 제1 가이드 봉의 하단에 고정 결합되는 제1 고정 블록; 상기 제1 가이드 봉을 따라 직선이동 가능하며, 상기 제1 보조 링크 부재와 결합된 제1 이동 블록; 상기 제1 이동 블록에 설치되며, 회전 동력을 발생시키는 제1 모터; 및 상기 제1 모터의 동력을 전달받아 회전 운동을 직선 운동으로 변환하는 제1 볼스크류를 포함하며, 상기 제1 볼스크류는 상기 제1 모터의 구동에 따라 상기 제1 고정 블록을 관통하여 직선이동이 가능하도록 구성될 수 있다.
상기 제2 길이 조정부는, 상기 조인트로부터 하방으로 연장하는 제2 가이드 봉; 상기 제2 가이드 봉의 하단에 고정 결합되는 제2 고정 블록; 상기 제2 가이드 봉을 따라 직선이동 가능하며, 상기 제2 보조 링크 부재와 결합된 제2 이동 블록; 상기 제2 이동 블록에 설치되며, 회전 동력을 발생시키는 제2 모터; 및 상기 제2 모터의 동력을 전달받아 회전 운동을 직선 운동으로 변환하는 제2 볼스크류를 포함하며, 상기 제2 볼스크류는 상기 제2 모터의 구동에 따라 상기 제2 고정 블록을 관통하여 직선이동이 가능하도록 구성될 수 있다.
본 발명에 따른 다리길이 조정 메커니즘을 갖는 보행 재활 로봇은 재활 훈련 실시에 앞서 재활자의 신체 특성에 맞도록 그 길이를 조정할 수 있는 수단을 구비하여 재활 훈련의 준비에 소요되는 시간을 현저히 줄일 수 있는 효과가 있다.
또한, 본 발명에 따른 다리길이 조정 메커니즘을 갖는 보행 재활 로봇은 재활자의 신체 길이에 부합하여 보행 재활 로봇의 길이를 조정함으로써, 재활자의 신체에 무리한 힘을 가하지 않고 자연스러운 보행 패턴을 훈련할 수 있도록 하는 효과가 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 다리길이 조정 메카니즘을 갖는 보행 재활 로봇의 전체적인 개략도를 도시한다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 보행 재활 로봇을 도시한 사시도이다.
도 3은 도 2의 한쪽의 보행 보조 링크 부재를 후방에서 본 사시도이다.
도 4는 도 3의 A 부분에 대한 확대도이다.
도 5는 제1 길이 조정부의 구성을 명확히 나타내도록 도 4에서 일부 링크를 생략한 도면이다.
도 6은 도 2의 한쪽의 보행 보조 링크 부재를 도시한 사시도이다.
도 7은 도 6의 B 부분에 대한 확대도이다.
이하에서는 첨부한 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 보행 재활 로봇에 대하여 상세히 설명한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 길이조정 메카니즘을 갖는 보행 재활 로봇의 전체적인 개략도를 도시한다.
도 1을 참조하면, 보행 재활 로봇(10)은 고정 프레임(20), 연결 링크(30), 골반 지지 장치(100), 보행 보조 링크 부재(200) 및 소정 속도로 이동이 가능한 바닥면(112)을 포함한다.
고정 프레임(20)은 전체 시스템을 지지하며, 그 내부에 제어용 PC, 전력공급기, 모터 제어기, 중력보상기 등을 구비할 수 있고, 연결링크(30)를 통하여 골반 지지 장치(100) 및 보행보조 링크 부재(200)와 연결된다. 상기 연결링크(30)는 4절 링크 구조로 구현될 수 있으며, 하중 지지 능력은 없이 골반 지지 장치(100) 및 보행보조 링크 부재(200)의 상하 움직임 궤적을 안내한다.
골반 지지 장치(100)는 재활자의 골반을 지지하는 동시에 보행과 연동하여 자연스러운 골반 움직임을 생성함으로써, 효과적인 보행 훈련을 할 수 있도록 보조하는 수단이다.
보행 보조 링크 부재(200)는 재활자의 다리와 연결되는 부분이다. 재활자는 보행 보조 링크 부재(200)와 다리를 연결한 후에 보행 보조 링크 부재(200)의 움직임에 따라 다리 운동을 수행함으로써 다리 근력 강화 등의 재활 훈련을 수행할 수 있다.
소정 속도로 이동이 가능한 바닥면(112)은 보행 보조 링크 부재(200)와 훈련을 위한 일련의 속도로 연동되며, 다리 운동을 수행함으로써 다리 근력 강화 등의 재활 훈련을 수행 할 수 있다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 보행 재활 로봇을 도시한 사시도이다.
도 2를 참조하면, 보행 보조 링크 부재(200)는 제1 보조 링크 부재(210), 조인트(230), 제2 보조 링크 부재(250) 및 발 받침대(270)를 포함한다.
제1 보조 링크 부재(210)는 재활자의 골반과 무릎 사이 부분에 연결되며, 기계적 강성 유지 및 사용자의 다리 형상에 부합하도록 다수의 링크가 결합된 조립체이다. 제1 보조 링크 부재(210)의 내측 일단에는, 재활자의 골반과 무릎 사이의 부분을 지지하는 상부 접촉 부재(211)가 결합할 수 있다.
조인트(230)는 제1 보조 링크 부재(210)와 제2 보조 링크 부재(250)를 연결하며, 조인트(230)를 중심으로 제1 보조 링크 부재(210)와 제2 보조 링크 부재(250)는 소정 각도로 회동할 수 있다.
제2 보조 링크 부재(250)는 조인트(230)의 하단에 결합되며, 재활자의 무릎과 발목 사이 부분에 연결된다. 제2 보조 링크 부재(250)도 제1 보조 링크 부재(210)와 마찬가지로 기계적 강성 유지 및 사용자의 다리 형상에 부합하도록 다수의 링크가 결합된 조립체이다. 제2 보조 링크 부재(250)의 내측 일단에는, 재활자의 무릎과 발목 사이의 부분을 지지하는 하부 접촉 부재(251)가 결합할 수 있다.
상기 제1 보조 링크 부재(210)와 제2 보조 링크 부재(250)는 재활자의 신체 특성에 부합하도록 각각 제1 길이 조정부와 제2 길이 조정부에 의해 모터의 구동의 구동에 따라 그 위치가 변경될 수 있다.
상기 제1 길이 조정부와 제2 길이 조정부의 구성에 대해서는 이하에서 도면을 참조하여 상술한다.
도 3은 도 2의 한쪽의 보행 보조 링크 부재를 후방에서 본 사시도이며, 도 4는 도 3의 A 부분에 대한 확대도이고, 도 5는 제1 길이 조정부의 구성을 명확히 나타내도록 도 4에서 일부 링크를 생략한 도면이다.
도 3 내지 도 5를 참조하면, 제1 길이 조정부는 제1 가이드 봉(212), 제1 고정 블록(214), 제1 이동 블록(216), 제1 모터(218) 및 제1 볼스크류(220)를 포함한다.
제1 가이드 봉(212)은 도 2의 지지 바(120)의 하단 부분의 링크들에 고정 결합한다. 제1 고정 블록(214)은 제1 가이드 봉(212)의 하단에 결합하며, 제1 고정 블록(212)에 대해 위치가 고정된다.
제1 이동 블록(216)은 제1 가이드 봉(212)을 따라 직선이동 가능하며, 제1 보조 링크 부재(210)와 결합된다. 또한, 제1 보조 링크 부재(210)의 내측 일단에는 상부 접촉 부재(211)가 결합되어 있으며, 제1 보조 링크 부재(210)의 하단에는 조인트(230)가 결합되어 있으므로, 제1 이동 블록(216)이 직선이동하면, 보조 링크 부재(210), 상부 접촉 부재(211) 및 조인트(230)도 같이 상하로 직선이동할 수 있다.
제1 모터(218)는 제1 이동 블록(216)에 설치되며, 회전 동력을 발생시킨다. 제1 볼스크류(220)는 제1 모터(218)의 동력을 전달받아 회전 운동을 직선 운동으로 변환한다. 여기서, 제1 볼스크류(220)는 제1 모터(218)의 구동에 따라 제1 고정 블록(214)을 관통하여 직선이동이 가능하다. 따라서, 제1 모터(218)의 구동에 따라 제1 고정 블록(214)에 대한 제1 볼스크류(220)의 위치가 변경되면서, 제1 모터(218), 제1 이동 블록(216), 제1 보조 링크 부재(210), 상부 접촉 부재(211) 및 조인트(230)가 일체로 도 5에 도시한 바와 같이 양방향으로 직선이동할 수 있다.
예를 들어, 재활자의 골반과 무릎 사이의 길이가 긴 경우, 제1 모터(218)를 구동하여, 제1 모터(218), 제1 이동 블록(216), 보조 링크 부재(210), 상부 접촉 부재(211) 및 조인트(230)를 일체로 화살표의 하방으로 이동시키면 되고, 재활자의 골반과 무릎 사이의 길이가 짧은 경우, 반대로 화살표의 상방으로 이동시키면 된다.
도 6은 도 2의 한쪽의 보행 보조 링크 부재를 도시한 사시도이며, 도 7은 도 6의 B 부분에 대한 확대도이다.
도 6 및 도 7을 참조하면, 제2 길이 조정부는 제2 가이드 봉(252), 제2 고정 블록(254), 제2 이동 블록(256), 제2 모터(258) 및 제2 볼스크류(260)를 포함한다.
제2 가이드 봉(252)은 조인트(230)로부터 하방으로 연장하며, 그 하단에는 제2 고정 블록(254)이 결합하여 고정된다.
제2 이동 블록(256)은 제2 가이드 봉(252)을 따라 직선이동 가능하며, 제2 보조 링크 부재(250)와 결합된다. 또한, 제2 보조 링크 부재(250)는 발 받침대(270)와 결합하고 있으므로, 제2 이동 블록(256)이 직선이동하면 제2 보조 링크 부재(250)와 발 받침대(270)도 동시에 이동할 수 있다.
제2 모터(258)는 제2 이동 블록(256)에 설치되며, 회전 동력을 발생시킨다. 제2 볼스크류(260)는 제2 모터(258)의 동력을 전달받아 회전 운동을 직선 운동으로 변환하며, 제2 모터(258)의 구동에 따라 제2 고정 블록(254)을 관통하여 직선이동이 가능하다. 따라서, 제2 모터(258)의 구동에 따라 제2 고정 블록(254)에 대한 제2 볼스크류(260)의 위치가 변경되면서, 제2 모터(258), 제2 이동 블록(256), 제2 보조 링크 부재(250) 및 발 받침대(270)가 일체로 도 7에 도시한 바와 같이 양방향으로 직선이동할 수 있다.
예를 들어, 재활자의 무릎과 발목 사이의 길이가 긴 경우, 제2 모터(258)를 구동하여, 제2 모터(258), 제2 이동 블록(256), 제2 보조 링크 부재(250) 및 발 받침대(270)를 일체로 화살표의 하방으로 이동시키면 되고, 재활자의 무릎과 발목 사이의 길이가 짧은 경우, 반대로 화살표의 상방으로 이동시키면 된다.
상기에서는 본 발명의 바람직한 실시예에 대하여 설명하였지만, 본 발명은 이에 한정되는 것이 아니고 특허청구범위와 발명의 상세한 설명 및 첨부한 도면의 범위 안에서 여러 가지로 변형하여 실시하는 것이 가능하고 이 또한 본 발명의 범위에 속하는 것은 당연하다.
10: 보행 재활 로봇
20: 고정 프레임
30: 연결 링크
40: 손잡이
50: 지지 봉
60: 보행 보조 링크 부재
100: 골반 지지 장치
112: 소정 속도로 이동가능한 바닥면
200: 보행 보조 링크 부재
210: 제1 보조 링크 부재
211: 상부 접촉 부재
212: 제1 가이드 봉
214: 제1 고정 블록
216: 제1 이동 블록
218: 제1 모터
220: 제1 볼스크류
230: 조인트
250: 제2 보조 링크 부재
251: 하부 접촉 부재
252: 제2 가이드 봉
254: 제2 고정 블록
256: 제2 이동 블록
258: 제2 모터
260: 제2 볼스크류
270: 발 받침대

Claims (3)

  1. 재활자의 골반과 무릎 사이 부분에 연결되는 제1 보조 링크 부재;
    상기 제1 보조 링크 부재의 하단에 결합하는 조인트;
    상기 조인트의 하단에 결합되며, 상기 재활자의 무릎과 발목 사이 부분에 연결되는 제2 보조 링크 부재;
    모터의 구동에 따라 상기 제1 보조 링크 부재의 위치를 조정하는 제1 길이 조정부; 및
    모터의 구동에 따라 상기 제2 보조 링크 부재의 위치를 조정하는 제2 길이 조정부를 포함하는 것을 특징으로 하는 다리길이 조정 메카니즘을 갖는 보행 재활 로봇.
  2. 제1항에 있어서, 상기 제1 길이 조정부는,
    제1 가이드 봉;
    상기 제1 가이드 봉의 하단에 고정 결합되는 제1 고정 블록;
    상기 제1 가이드 봉을 따라 직선이동 가능하며, 상기 제1 보조 링크 부재와 결합된 제1 이동 블록;
    상기 제1 이동 블록에 설치되며, 회전 동력을 발생시키는 제1 모터; 및
    상기 제1 모터의 동력을 전달받아 회전 운동을 직선 운동으로 변환하는 제1 볼스크류를 포함하며, 상기 제1 볼스크류는 상기 제1 모터의 구동에 따라 상기 제1 고정 블록을 관통하여 직선이동이 가능한 것을 특징으로 하는 다리길이 조정 메카니즘을 갖는 보행 재활 로봇.
  3. 제1항에 있어서, 상기 제2 길이 조정부는,
    상기 조인트로부터 하방으로 연장하는 제2 가이드 봉;
    상기 제2 가이드 봉의 하단에 고정 결합되는 제2 고정 블록;
    상기 제2 가이드 봉을 따라 직선이동 가능하며, 상기 제2 보조 링크 부재와 결합된 제2 이동 블록;
    상기 제2 이동 블록에 설치되며, 회전 동력을 발생시키는 제2 모터; 및
    상기 제2 모터의 동력을 전달받아 회전 운동을 직선 운동으로 변환하는 제2 볼스크류를 포함하며, 상기 제2 볼스크류는 상기 제2 모터의 구동에 따라 상기 제2 고정 블록을 관통하여 직선이동이 가능한 것을 특징으로 하는 다리길이 조정 메카니즘을 갖는 보행 재활 로봇.
KR1020130063422A 2013-06-03 2013-06-03 다리길이 조정 메커니즘을 갖는 보행 재활 로봇 KR101498578B1 (ko)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020130063422A KR101498578B1 (ko) 2013-06-03 2013-06-03 다리길이 조정 메커니즘을 갖는 보행 재활 로봇

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020130063422A KR101498578B1 (ko) 2013-06-03 2013-06-03 다리길이 조정 메커니즘을 갖는 보행 재활 로봇

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20140141976A true KR20140141976A (ko) 2014-12-11
KR101498578B1 KR101498578B1 (ko) 2015-03-04

Family

ID=52459710

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020130063422A KR101498578B1 (ko) 2013-06-03 2013-06-03 다리길이 조정 메커니즘을 갖는 보행 재활 로봇

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR101498578B1 (ko)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN106038219A (zh) * 2016-05-22 2016-10-26 安庆海纳信息技术有限公司 一种用于医疗神经科的手臂按摩机器人
CN108652911A (zh) * 2018-03-28 2018-10-16 邢志平 一种下肢辅助康复机器人

Family Cites Families (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
NZ586912A (en) * 2007-12-26 2013-03-28 Rex Bionics Ltd Walking aid as exoskeleton from pelvic support down to foot supports to power assist walking for a user
KR101109639B1 (ko) * 2009-05-28 2012-01-31 한양대학교 산학협력단 보행로봇의 길이 가변형 다리
KR101324501B1 (ko) * 2013-01-08 2013-11-01 주식회사 엔티리서치 근력증폭장치의 골격구조

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN106038219A (zh) * 2016-05-22 2016-10-26 安庆海纳信息技术有限公司 一种用于医疗神经科的手臂按摩机器人
CN108652911A (zh) * 2018-03-28 2018-10-16 邢志平 一种下肢辅助康复机器人

Also Published As

Publication number Publication date
KR101498578B1 (ko) 2015-03-04

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR101358943B1 (ko) 보행 재활 로봇의 골반 지지 장치
RU2643341C2 (ru) Приспособление для тренировки ходьбы и способ тренировки ходьбы для него
KR101602728B1 (ko) 고정훈련과 이동훈련이 가능한 분리형 하지 재활로봇
JP2015223295A (ja) 歩行訓練装置、及びその歩行訓練方法
KR102264707B1 (ko) 재활 운동장치 및 이를 이용한 재활 운동방법
CN105832496A (zh) 一种新型下肢外骨骼康复训练装置及训练方法
KR101661465B1 (ko) 상하지 보행운동기기
JP2007014698A (ja) 歩行補助装置
KR101459696B1 (ko) 전동식 정형용 다리관절 운동장치
TW200605846A (en) Exercise assistant device
JP6120421B2 (ja) 歩行支援機
JP6091647B2 (ja) シャドウ脚付きのリハビリテーション装置
CN103230335A (zh) 一种新型电动步行训练器
KR20100132522A (ko) 운동 보조 장치
CN104398367A (zh) 一种减压式的髋关节膝关节康复电动锻炼器
KR101644100B1 (ko) 보행궤적을 구현한 상하지 보행운동기기
JP2013116146A (ja) 腕振り機能付き歩行器
KR20180071874A (ko) 보행 재활 로봇
CN104069619B (zh) 康复步行运动器械
KR101498578B1 (ko) 다리길이 조정 메커니즘을 갖는 보행 재활 로봇
WO2009122556A1 (ja) 運動補助装置
JP4112543B2 (ja) 歩行補助装置
Munawar et al. AssistOn-Gait: An overground gait trainer with an active pelvis-hip exoskeleton
KR102130886B1 (ko) 보행 훈련 장치
JP2006006419A (ja) トレーニング装置

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant
FPAY Annual fee payment

Payment date: 20190201

Year of fee payment: 5

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20200203

Year of fee payment: 6