KR20140141856A - 곡선체결부를 이용한 폐 파이프라인 회수 방법 - Google Patents

Abstract

본 발명은 곡선체결부를 이용한 폐 파이프라인 회수 방법을 제공한다. 본 출원의 일 형태에 따르면, 선박의 제 1 ROV 및 제 2 ROV를 수중으로 투입하고, 상기 제 1 ROV 및 제 2 ROV를 폐 파이프라인 사이트 쪽으로 이동시키는 제 1 단계; 상기 제 1 ROV에 의해 상기 폐 파이프라인의 잔존유를 회수하는 제 2 단계; 상기 제 2 ROV에 의해 상기 폐 파이프라인을 단위별 개별 파이프로 분리하는 제 3 단계; 상기 개별 파이프에 곡선체결부를 설치하는 제 4 단계; 상기 선박의 인양장치에 의해 인양케이블, 인양프레임, 트롤리 및 회수케이블을 수중으로 하강하는 제 5 단계; 상기 회수케이블과 상기 곡선체결부를 연결하는 제 6 단계; 상기 인양프레임에서 상기 트롤리를 이동시켜 상기 회수케이블의 간격을 조정하는 제 7 단계; 및 상기 인양장치에 의해 상기 인양케이블, 상기 인양프레임, 상기 트롤리, 상기 회수케이블, 상기 곡선체결부 및 상기 개별 파이프를 상승시켜 상기 개별 파이프를 회수하는 제 8 단계를 포함할 수 있다.

Description

곡선체결부를 이용한 폐 파이프라인 회수 방법{METHOD FOR WASTE PIPE LINE RETRIEVAL}

본 발명은 심해에 방치된 폐 파이프라인을 해수 오염 없이 회수하는 곡선체결부를 이용한 폐 파이프라인 회수 방법에 관한 것이다.

해상에서 시추한 원유나 가스등의 유체를 원격지에 설치된 저장탱크 또는 처리시설까지 보다 편하게 이송하기 위하여 해저에 파이프라인이 설치된다.

이와 같은 파이프라인은 해양의 플랜트 등에서 생산된 원유나 가스를 해상 혹은 육상 저장공간까지 운송하는 역할을 수행한다.

한편, 상기와 같은 파이프라인은 유정에서의 원유 생산이 끝나면 상기 파이프라인의 운용 또한 중지되고, 폐 파이프라인이 된다.

이때, 운용이 중지된 폐 파이프라인은 회수하는 것이 원칙이나, 법규 미비 및 회수작업의 어려움과 비용발생을 이유로 방치되고 있는 실정이다.

그러나, 상기와 같이 운용이 중지된 폐 파이프라인은 그 내부에 운송하던 유류 등이 잔존된 상태인데, 장기간 방치에 의해 폐 파이프라인이 과도하게 부식되어 손상되는 경우 및 해상에서 작업 중 수중으로 낙하하는 중량물 또는 어업활동시 해저면을 긁고 이동하는 어구 등에 의해 손상되는 경우 상기 폐 파이프라인의 내부에 잔존된 유류, 즉 잔존유가 누출되어 환경 재앙을 불러일으킬 위험이 있다.

또한, 기존에 설치된 파이프라인이 방치된 지역에 새로운 파이프라인을 설치하고자 할 때에는 기존에 설치된 폐 파이프라인과의 간섭이 발생할 수 있어 이를 우회하도록 배치하여야 하는데, 이는 불필요하게 새로이 설치할 파이프라인의 총 길이의 증가를 야기하는 문제가 있다.

또한, 기존에 해저에 놓여 있는 파이프라인은 수백미터에서 수킬로미터의 길이를 갖는 것으로서, 부분적으로 절단하여 개별 파이프 형태로 인양하더라도, 개별 파이프의 하중 밸런스를 정확하게 맞추면서 인양하기 매우 어려우므로, 인양 중인 개별 파이프가 기울어져서 인양케이블들이 서로 엉키는 등의 문제점이 발생될 가능성이 높다.

또한, 종래 기술에는 개별 파이프를 회수케이블에 연결하기 위한 수단이 인양력 및 수중 마찰력 등에 의한 인양 하중을 견딜 수 있을 정도로 견고한 고착 상태를 유지하여야 하는 문제점이 있다.

미국등록특허 US 6,292,431

본 출원은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위한 것으로서, 본 출원은 해저에 위치된 폐 파이프라인에서 잔존유를 안전하게 회수하고, 폐 파이프라인에서 개별 파이프로 절단 및 분리하고, 개별 파이프의 인양 하중을 견딜 수 있을 정도로 견고한 고착 상태를 제공할 수 있는 곡선체결부를 이용한 폐 파이프라인 회수 방법을 제공하는 것이 과제이다.

본 출원의 과제들은 이상에서 언급한 과제들로 제한되지 않으며, 언급되지 않는 또 다른 과제들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.

상기와 같은 과제를 해결하기 위하여, 본 출원의 일 형태에 따르면, 선박의 제 1 ROV 및 제 2 ROV를 수중으로 투입하고, 상기 제 1 ROV 및 제 2 ROV를 폐 파이프라인 사이트 쪽으로 이동시키는 제 1 단계; 상기 제 1 ROV에 의해 폐 파이프라인의 잔존유를 회수하는 제 2 단계; 상기 제 2 ROV에 의해 폐 파이프라인을 단위별 개별 파이프로 분리하는 제 3 단계; 상기 개별 파이프에 곡선체결부를 설치하는 제 4 단계; 상기 선박의 인양장치에 의해 인양케이블, 인양프레임, 트롤리 및 회수케이블을 수중으로 하강하는 제 5 단계; 상기 회수케이블과 곡선체결부를 연결하는 제 6 단계; 상기 인양프레임에서 상기 트롤리를 이동시켜 상기 회수케이블의 간격을 조정하는 제 7 단계; 및 상기 인양장치에 의해 상기 인양케이블, 상기 인양프레임, 상기 트롤리, 상기 회수케이블, 상기 곡선체결부 및 상기 개별 파이프를 상승시켜 상기 개별 파이프를 회수하는 제 8 단계를 포함하는 곡선체결부를 이용한 폐 파이프라인 회수 방법이 제공될 수 있다.

또한, 상기 제 2 단계는, 상기 제 1 ROV에 마련된 천공흡입유닛의 드릴모듈로 상기 폐 파이프라인의 파이프벽에 구멍을 천공하는 과정과, 천공된 상기 구멍에 상기 천공흡입유닛의 흡입모듈의 흡입관을 삽입하여 상기 폐 파이프라인의 내부의 잔존유를 흡입하는 과정을 포함할 수 있다.

또한, 상기 제 2 단계에서 흡입된 상기 잔존유는 상기 흡입모듈의 ROV 배출라인을 통해서 상기 선박에 마련된 ROV 지원수단 및 펌프를 경유하여 저장탱크 쪽으로 회수될 수 있다.

또한, 상기 제 3 단계는, 상기 제 2 ROV에 마련된 절단유닛으로 상기 폐 파이프라인을 절단하여 개별 파이프로 분리시키는 과정을 포함할 수 있다.

또한, 상기 제 4 단계는, 상기 제 2 ROV에 마련된 곡선천공유닛으로 상기 개별 파이프의 파이프벽에 곡선구멍을 천공하는 과정과, 상기 제 2 ROV에 마련된 집게회전유닛의 그립퍼로 상기 곡선체결부의 곡선몸체부를 상기 곡선구멍에 삽입시키는 과정을 포함하고, 상기 곡선몸체부의 걸쇠가 상기 곡선구멍의 내측 구멍테두리에 걸려 고착될 수 있다.

또한, 상기 곡선구멍과의 체결력 증가를 위하여 상기 곡선몸체부의 표면에는 다수의 돌기가 더 돌출되어 있을 수 있다.

또한, 상기 제 7 단계에서는, 하중제어부가, 상기 회수케이블의 간격을 조정하기 위하여, 미리 정해진 작동시간만큼 상기 인양장치의 윈치의 드럼을 회전시켜서, 상기 드럼에 감겨진 상기 인양케이블과, 상기 인양케이블을 기초로 상기 인양프레임의 트롤리에 연결된 상기 회수케이블에 장력을 발생시키는 과정; 상기 장력에 따라 상기 트롤리의 하중감지센서에 입력되는 하중측정값을 이용하여 상기 인양프레임의 하중 분포를 파악하는 과정; 및 상기 하중 분포가 상기 인양프레임에서 균등하게 발생되도록, 상기 트롤리를 상기 인양프레임에서 이동 또는 정지시키는 과정을 포함할 수 있다.

또한, 상기 제 8 단계는, 상기 인양장치가 상기 개별 파이프를 상기 선박의 파이프 회수장의 높이까지 상승시키도록, 상기 인양장치의 드럼을 회전시키고, 상기 선박에 마련된 크레인이 상기 높이까지 도달한 상기 개별 파이프를 잡아서 상기 파이프 회수장쪽으로 옮겨 적재하는 과정을 포함할 수 있다.

본 출원의 곡선체결부를 이용한 폐 파이프라인 회수 방법에 따르면 다음과 같은 효과가 있다.

첫째, 심해 파이프라인 회수 선박을 이용하여 폐 파이프라인을 회수하기 전에 폐 파이프라인의 내부에 잔류되어 있는 잔존유를 안전하게 회수함으로써, 이후 단계에서 폐 파이프라인을 미리 정한 길이로 절단하여 개별 파이프를 만들 때, 잔존유의 수중 유출을 미연에 방지할 수 있다.

둘째, 곡선몸체부와 러그부를 구비한 곡선체결부를 제공하되, 곡선몸체부가 개별 파이프의 곡선구멍에 체결되어 있음으로써, 개별 파이프의 인양 하중 및 수중의 유동 마찰력(drag force)을 견딜 수 있을 정도로 견고한 고착 상태를 제공할 수 있다.

셋째, 개별 파이프의 곡선체결부의 회수케이블과 상기 선박의 인양장치의 인양케이블의 사이에 개별 파이프의 하중 밸런싱을 위한 인양프레임을 연결함으로써, 해저로부터 심해 파이프라인 회수 선박까지 인양케이블의 꼬임 없이 안전하게 개별 파이프를 인양할 수 있다.

넷째, 인양프레임에는 하중 밸런싱을 위한 트롤리 및 하중감지센서가 더 마련되어 있어서, 하중감지센서의 하중측정값에 대응하게 트롤리의 위치를 조정함으로써, 개별 파이프의 인양 안정성을 극대화할 수 있다.

본 출원의 효과들은 이상에서 언급한 효과들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 효과들은 청구범위의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 곡선체결부를 이용한 폐 파이프라인 회수 방법을 도시한 순서도이고,
도 2는 도 1의 제 1 단계를 설명하기 위한 개략도이고,
도 3은 도 1의 제 2 단계를 설명하기 위한 개략도이고,
도 4 및 도 5는 도 3에 도시된 제 2 단계의 상세 단면도이고,
도 6은 도 1의 제 3 단계를 설명하기 위한 개략도이고,
도 7은 도 1의 제 4 단계를 설명하기 위한 개략도이고,
도 8은 도 7의 곡선천공유닛의 구성도이고,
도 9는 도 7의 곡선체결부의 구성도이고,
도 10은 도 9의 곡선체결부와 개별 파이프의 곡선구멍과의 결합상태를 설명하기 위한 단면도이고,
도 11은 도 1의 제 5 단계를 설명하기 위한 개략도이고,
도 12는 도 1의 제 6 단계 및 제 7 단계를 설명하기 위한 개략도이고,
도 13은 도 1의 제 8 단계를 설명하기 위한 개략도이다.

이하 본 출원의 목적이 구체적으로 실현될 수 있는 본 발명의 실시예를 첨부된 도면을 참조하여 설명한다. 본 실시예를 설명함에 있어서, 동일 구성에 대해서는 동일 명칭 및 동일 부호가 사용되며 이에 따른 부가적인 설명은 생략하기로 한다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 곡선체결부를 이용한 폐 파이프라인 회수 방법을 도시한 순서도이다.

도 1을 참조하면, 본 출원의 일 실시예에 따른 곡선체결부를 이용한 폐 파이프라인 회수 방법은 선박의 제 1, 제 2 ROV(Remotely-Operated Vehicle)를 수중으로 투입하고, 상기 제 1, 제 2 ROV를 폐 파이프라인 사이트 쪽으로 이동시키는 제 1 단계(S10)를 비롯하여, 제 1 단계(S10) 이후에 진행될 수 있는 제 2 단계(S20) 내지 제 8 단계(S80)를 포함할 수 있다.

도 2는 도 1의 제 1 단계(S10)를 설명하기 위한 개략도이다.

도 1 및 도 2를 참조하면, 제 1 단계(S10)는 심해의 폐 파이프라인(1)이 존재하는 작업 지역, 즉 폐 파이프라인 사이트(B) 쪽으로 제 1 ROV(101), 제 2 ROV(110) 및 인양장치(120)가 구비된 선박(100)이 이동, 즉 항해한 후 폐 파이프라인 사이트(B)의 연직 상부에 위치하는 해수면(S)에 계류하는 단계일 수 있다.

선박(100)은 작업선 또는 심해 파이프라인 회수 선박(SPRV: Subsea Pipeline Retrieval Vessel)일 수 있다.

선박(100)이 해수면(S)에 계류되는 방법은 일반적인 해상 작업 선박에서 사용되는 방법에 의해 이루어질 수 있으므로, 여기에서는 상기 계류 방법에 대한 상세한 설명은 생략될 수 있다.

선박(100)은 그의 선체에 적어도 하나, 예컨대 제 1 ROV(101), 제 2 ROV(110) 및 인양장치(120)를 구비할 수 있고, 선박(100)의 상갑판에 폐 파이프라인(1)으로부터 절단 및 분리된 개별 파이프(10)(도 6 참조)가 적재될 수 있는 파이프 회수장(130)을 마련하고 있을 수 있다.

인양장치(120)는 파이프 회수장(130)의 전방과 후방에 각각 배치된 하나 이상의 인양타워(121, 122)와, 각 인양타워(121, 122)에 설치되고 인양케이블(124)을 풀거나 감을 수 있는 드럼이 구비된 윈치(123) 또는 호이스팅 장치를 포함할 수 있다. 또한, 인양타워(121, 122)에는 인양케이블의 경로에 대응하게 각종 도르래 또는 가이드 시브(guide sheave), 브레이크 장치 등이 설치되어 있을 수 있다.

인양장치(120)의 인양케이블(124)의 끝단에는 인양프레임(200)이 매달려 있을 수 있다.

선박(100)은 인양장치(120)에 의해 인양된 개별 파이프(10)를 파이프 회수장(130)쪽으로 옮겨 적재하기 위한 크레인(140) 또는 트롤리 장치(예: 고하중물 수평 이동 장치)(미 도시)를 더 포함할 수 있다.

본 실시예에서는 개별 파이프(10)가 크레인(140)에 의해 수평 이동 및 하강 이동되는 것으로 설명되나, 통상의 트롤리 장치를 이용하여도 무방하다.

또한, 선박(100)은 제 2 ROV(110)에 각종 공급원(예: 전원, 통신신호, 유압)을 공급하기 위한 ROV 연결라인(119)과, 상기 각종 공급원을 제 1 ROV(101)에 공급하는 ROV 작동, 드릴 기능 및 잔존유 배출 기능을 동시에 수행하도록 다수의 유체 이동 라인으로 구성된 ROV 배출라인(102)과, 해당 ROV 연결라인(119) 또는 ROV 배출라인(102)을 풀어주고 또는 감아주는 호이스트 형식의 ROV 지원수단(118, 103)을 포함할 수 있다.

특히, 제 1 ROV(101)용 ROV 지원수단(103)은 ROV 배출라인(102)을 감았다가 풀어주는 역할 담당하면서, 잔존유가 ROV 배출라인(102)을 통해 흡입 및 회수될 수 있는 펌프(104)를 더 포함할 수 있다. 여기서, 펌프(104)의 흡입포트는 ROV 배출라인(102)과 관통하게 연결되어 있고, 펌프(104)의 배출포트는 배관 설비를 통해서 저장탱크(105)에 관통하게 연결되어 있다.

저장탱크(105)는 파이프 회수장(130) 근처 또는 상갑판 등의 설치 구역에 위치한 잔존유 저장 수단을 통칭하는 것으로서, 각종 배관, 밸브, 유량계 등을 포함할 수 있다.

또한, 제 1, 제 2 ROV(101, 110)는 1대의 ROV(미 도시)의 형태로 제작될 수 있으나, 본 실시예의 설명에서는 2대로 구성되는 것을 기준으로 설명하고자 한다.

제 1 ROV(101)는 잔존유를 회수하는 기능을 수행하도록 구성될 수 있고, 제 2 ROV(110)는 폐 파이프라인(1)으로부터 개별 파이프(10)를 절단하고, 개별 파이프(10)의 파이프벽에 곡선구멍을 형성한 후, 곡선구멍에 곡선체결부를 연결하는 기능을 수행하도록 구성될 수 있다.

예컨대, 제 1 ROV(101)는 잔존유 회수 기능을 실현하도록 천공흡입유닛(400)을 구비할 수 있고, 천공흡입유닛(400)에 대한 설명은 도 4 및 도 5를 통해서 상세히 설명될 수 있다.

제 2 ROV(110)는 절단, 곡선구멍 천공, 곡선체결부(300) 연결 기능을 실현하도록, 유닛(500, 600, 700) 및 다수의 곡선체결부(300)를 구비할 수 있다.

기본적으로, 제 1, 제 2 ROV(101, 110)는 부양 또는 위치 제어 장치가 설치된 프레임과, 프레임에 설치된 다수의 로봇팔, 즉 매니퓰레이터(manipulator)와, 매니퓰레이터의 엔드이팩터(end effector)에 해당하는 각각의 유닛(400, 500, 600, 700)을 포함할 수 있다.

즉, 유닛(400, 500, 600, 700)은 천공흡입유닛(400), 절단유닛(500), 곡선천공유닛(600) 및 집게회전유닛(700)을 포함할 수 있다.

천공흡입유닛(400)은 드릴모듈과 흡입모듈로 폐 파이프라인(1)의 파이프벽에 구멍을 뚫은 후, 폐 파이프라인(1)의 내부의 잔존유를 흡입 및 회수하는 역할을 담당할 수 있다.

절단유닛(500)은 수중작업용 플라즈마 절단기 또는 절단과 용융이 동시에 수행되는 수중 작업용 장비(예: 레이저 절단기)이거나, 와이어 톱(saw)과 같은 파이프 절단기 등으로 구성될 수 있다.

곡선천공유닛(600)은 개별 파이프(10)의 파이프벽에 곡선구멍을 천공하는 역할을 담당할 수 있다.

집게회전유닛(700)은 곡선체결부(300)를 잡고 곡선구멍에 곡선체결부(300)의 곡선몸체부를 삽입시키는 역할의 그립퍼(gripper)와, 그립퍼의 위치 또는 각도를 조절하기 위하여 그립퍼를 회전시키는 회전 장치를 포함할 수 있다. 물론, 제 2 ROV(110)의 매니퓰레이터는 매니퓰레이터의 관절의 각도 또는 매니퓰레이터의 회전 동작을 제어함으로써, 집게회전유닛(700)의 그립퍼로 잡은 상태의 곡선체결부(300)를 파이프벽의 곡선구멍에 대응한 경로를 따라서 이동, 즉 원호 운동을 시킬 수 있고, 이에 따라 곡선체결부(300)의 곡선몸체부가 곡선구멍에 삽입될 수 있다.

도 3은 도 1의 제 2 단계(S20)를 설명하기 위한 개략도이다.

도 1 및 도 3을 참조하면, 제 2 단계(S20)는 ROV 배출라인(102)을 통해서 선박(100) 측의 ROV 지원수단(103)에 연결된 제 1 ROV(101)에 의해 폐 파이프라인(1)의 잔존유를 회수하는 단계일 수 있다.

여기서, 제 2 단계(S20)는, 제 1 ROV(101)에 마련된 천공흡입유닛(400)의 드릴모듈로 폐 파이프라인(1)의 파이프벽에 구멍을 천공하는 과정과, 천공된 상기 구멍에 천공흡입유닛(400)의 흡입모듈의 흡입관을 삽입하여 폐 파이프라인(1)의 내부의 잔존유를 흡입하는 과정을 포함할 수 있다.

또한, 제 2 단계(S20)에서 흡입된 상기 잔존유는 흡입모듈의 ROV 배출라인(102)을 통해서 상기 선박(100)에 마련된 ROV 지원수단(103) 및 펌프(104)를 경유하여 저장탱크(105) 쪽으로 회수될 수 있다.

이러한 과정들은 도 4와 도 5를 통해서 상세히 설명될 수 있다.

도 4 및 도 5는 도 3에 도시된 제 2 단계(S20)의 상세 단면도로서, 유닛본체(410), 유닛본체(410)의 내부에 설치된 드릴모듈(420) 및 흡입모듈(430)을 표현하고 있다.

도 4를 참조하면, 유닛본체(410)는 박스형 프레임으로서 유닛본체(410)의 내부에 드릴제어기(411) 및 흡입제어기(412)를 포함한다.

여기서, 드릴제어기(411)는 ROV 배출라인(102)을 통해 각종 공급원(예: 전원, 통신신호, 유압)을 공급받아 드릴 기능을 수행하는 역할을 담당할 수 있다. 이를 위해서, 드릴제어기(411)는 유닛본체(410)의 내부에 설치된 각종 작동모터(413, 414, 415, 416) 및 구멍위치감지센서(417)와 접속되어 있을 수 있다.

또한, 흡입제어기(412)는 상기 각종 공급원를 공급받아 작동하는 적어도 하나의 전자변(미 도시)을 구비하여, 각 전자변의 개방시 잔존유를 흡입하거나, 전자변의 폐쇄시 해수가 ROV 배출라인(102) 쪽으로 유입되는 것을 차단하는 역할을 담당할 수 있다.

유닛본체(410)의 박스형 프레임은 폐 파이프라인(1)의 상부에 안착될 수 있는 박스형 프레임의 개구부의 테두리에 결합된 수밀링(401)을 포함할 수 있다. 여기서, 수밀링(401)은 잔존유 회수 과정에서 폐 파이프라인(1)의 잔존유(RO)가 유닛본체(410)의 내부 공간쪽으로 유입되더라도, 유닛본체(410)의 외부의 수중으로 빠져나가지 않게 수밀 작용을 수행할 수 있다.

유닛본체(410)의 박스형 프레임의 내부에는 한 쌍의 메인LM가이드(402, 403)가 설치되어 있고, 메인LM가이드(402, 403)를 따라 제 1 이송장치(404)에 의해 왕복이동될 수 있는 메인이동플랫폼(405)이 구비되어 있다. 여기서, 메인이동플랫폼(405)의 저부에는 메인LM가이드(402, 403)에 결합된 슬라이딩 블록(미 도시)들이 메인이동플랫폼(405)의 저부에 설치되어 있다. 또한, 슬라이딩 블록들의 사이로 볼스크류 블록(미 도시)이 설치되어 있고, 그 볼스크류 블록은 제 1 이송장치(404)의 스크류 샤프트에 결합되어 있다. 또한, 상기 스크류 샤프트는 유닛본체(410)의 박스형 프레임에 설치된 제 1 작동모터(413)의 회전 샤프트에 의해 회전될 수 있게 결합되어 있으므로, 제 1 작동모터(413)의 동력에 의해 메인이동플랫폼(405)의 왕복 운동이 이루어질 수 있다.

메인이동플랫폼(405)의 일측, 즉 좌측에는 드릴모듈(420)이 배치되고 타측, 즉 우측에는 흡입모듈(430)이 배치되어 있다.

드릴모듈(420)은 메인이동플랫폼(405)의 일측에서 상기 메인LM가이드(402, 403)와 수직하게 배치된 제 1 서브LM가이드(421)와, 제 1 서브LM가이드(421)를 기반으로 제 2 작동모터(414) 및 제 2 이송장치(422)에 의해 슬라이딩 작동하는 제 1 서브이동플랫폼(423)과, 제 1 서브이동플랫폼(423)에 설치된 제 3 작동모터(415)와, 제 3 작동모터(415)에 의해 회전하는 직선형 드릴 비트(418)를 포함할 수 있다.

도 3의 제 1 ROV(101)가 천공 방향 쪽으로 이동하듯이 추력을 발생시킴으로써, 천공시 발생되는 반발력과 추력이 상쇄되게 할 수 있고, 이 상태에서 천공흡입유닛(400)은 제 1 ROV(101)의 매니퓰레이터의 힘을 전달받아 폐 파이프라인(1)의 외주면에 밀착된 상태를 유지할 수 있다.

이러한 천공흡입유닛(400)의 드릴모듈(420)은 제 1 이송장치(404)에 의해 수평 이동(F1) 후 정지 상태를 유지하고, 이후 직선형 드릴 비트(418)를 회전시키면서 제 2 이송장치(422)의 슬라이딩 작동(F2)(예: 수직 이동)에 의해 직선형 드릴 비트(418)를 하강시킴에 따라 폐 파이프라인(1)의 파이프벽에 구멍(1a)을 천공할 수 있다.

폐 파이프라인(1)의 미량의 잔존유(RO)가 구멍(1a)을 통해서 유닛본체(410)의 내부 공간쪽으로 유입될 수 있지만, 유닛본체(410)의 박스형 프레임의 개구부와 폐 파이프라인(1)의 외주면 사이에 위치한 수밀링(401)에 의해 상기 내부 공간쪽으로 유입된 미량의 잔존유(RO)는 수중으로 방출되지 않을 수 있다.

한편, 천공흡입유닛(400)의 흡입유닛(430)은 ROV 배출라인(102)을 통해서 도 3의 펌프(104)의 흡입력을 전달받을 수 있다. 이런 흡입력에 의해 유닛본체(410)의 내부 공간쪽으로 유입된 미량의 잔존유(RO)도 흡입유닛(430)의 흡입관(431)을 통해서 회수될 수 있다.

천공흡입유닛(400)의 흡입유닛(430)은 메인이동플랫폼(405)의 타측에서 상기 메인LM가이드(402, 403)와 수직하게 배치된 제 2 서브LM가이드(434)와, 제 2 서브LM가이드(434)를 기반으로 제 4 작동모터(416) 및 제 3 이송장치(435)에 의해 슬라이딩 작동하는 제 2 서브이동플랫폼(436)과, 제 2 서브이동플랫폼(436)에 설치된 흡입관헤드부(432)와, 흡입관헤드부(432)에 설치되어 상기 구멍(1a)의 위치를 감지하는 구멍위치감지센서(417)와, 흡입관헤드부(432)의 유입구멍에 연결된 흡입관(431)과, 흡입관헤드부(432)의 배출구멍과 흡입제어기(412)의 사이에 배관된 흡입라인(433)을 포함할 수 있다. 여기서, 구멍위치감지센서(417)는 광학식, 레이저 방식 등과 같이 통상적인 사물 인식 장치로 구성될 수 있다. 또한, 흡입라인(433)은 주름형 관부재 또는 플랙서블한 산업용 호스 등이 될 수 있다.

이러한 천공흡입유닛(400)의 흡입모듈(430)은 드릴모듈(420)의 직선형 드릴 비트(418)가 상승 및 수평 이동함에 따라 상기 구멍(1a)에서 빠져 나간 후에 작동될 수 있다. 직선형 드릴 비트(418)의 상승은 제 2 이송장치(422)에 의해 가능하고, 직선형 드릴 비트(418)의 좌측 방향으로의 수평 이동은 제 1 이송장치(404)에 의해 가능할 수 있다.

천공흡입유닛(400)의 흡입모듈(430)은 제 1 이송장치(404)에 의해 수평 이동하는 도중, 구멍위치감지센서(417)가 상기 구멍(1a)를 찾는 위치에서 정지될 수 있다.

이후, 흡입모듈(430)의 흡입관(431)은 제 3 이송장치(435)의 슬라이딩 작동(F3)(예: 수직 이동)으로 인하여 상기 구멍(1a)에 삽입될 수 있다.

이후, 흡입관(431)은 ROV 배출라인(102)을 통해서 도 3의 펌프(104)의 흡입력을 전달받는 경우, 상기 흡입력에 의해 폐 파이프라인(1)의 내부의 잔존유(RO)를 흡입할 수 있다.

흡입된 잔존유(RO)는 흡입관(431), 흡입관헤드부(432), 흡입라인(433), 흡입제어기(412), ROV 배출라인(102) 쪽으로 이동하고, 이후 도 3에 도시된 ROV 지원수단(103) 및 펌프(104)를 경유하여 저장탱크(105) 쪽으로 회수될 수 있다.

도 6은 도 1의 제 3 단계(S30)를 설명하기 위한 개략도이다.

도 1 및 도 6을 참조하면, 제 3 단계(S30)는 제 2 ROV(110)에 의해 폐 파이프라인(1)을 단위별 개별 파이프(10)로 분리하는 단계일 수 있다. 여기서, 제 3 단계(S30)는, 제 2 ROV(110)에 마련된 절단유닛(500)으로 폐 파이프라인(1)을 절단하여 개별 파이프(10)로 분리시키는 과정을 포함할 수 있다.

즉, 제 2 ROV(110)는 매니퓰레이터의 동작 제어(예: 각도 제어)를 통해서, 절단유닛(500)이 폐 파이프라인(1)의 파이프 절단 위치에 도달하게 한다.

여기서, 제 2 ROV(110)의 매니퓰레이터는 절단유닛(500)에 해당하는 수중작업용 플라즈마 절단기 또는 와이어 톱(saw)과 같은 파이프 절단기를 이용하여 폐 파이프라인(1)을 절단할 수 있도록 동작할 수 있다.

예컨대, 절단유닛(500)이 플라즈마 절단기인 경우를 예시적으로 설명하면, 제 2 ROV(110)의 매니퓰레이터에 의해 이동되는 절단유닛(500)에서 절단용 플라즈마 열이 폐 파이프라인(1)의 일측의 파이프 절단 위치(P1) 쪽으로 분사되는 과정과, 절단유닛(500)의 플라즈마 열 분사 정지 상태에서 제 2 ROV(110)가 파이프 절단 위치(P1, P2) 사이의 거리만큼 이동후 정지하는 과정과, 폐 파이프라인(1)의 타측의 파이프 절단 위치(P2) 쪽으로 절단용 플라즈마 열을 재분사하는 과정에 의해서, 결국 개별 파이프(10)가 폐 파이프라인(1)으로부터 절단 및 분리될 수 있다.

도 7 내지 도 10을 통해 설명할 바와 같이, 제 3 단계(S40)를 설명하기 위한 개략도 또는 구성도 또는 단면도들이다.

도 1 및 도 7을 참조하면, 제 4 단계(S40)는 제 2 ROV(110)에 의해 복수개의 곡선체결부(300)를 개별 파이프(10)에 설치하는 과정을 의미할 수 있다.

즉, 제 4 단계(S40)는, 제 2 ROV(110)에 마련된 곡선천공유닛(600)으로 상기 개별 파이프(10)의 파이프벽에 곡선구멍을 천공하는 과정과, 상기 제 2 ROV(110)에 마련된 집게회전유닛(700)의 그립퍼로 곡선체결부(300)의 곡선몸체부를 상기 곡선구멍에 삽입시키는 과정을 포함하고, 상기 곡선몸체부의 걸쇠가 상기 곡선구멍의 내측 구멍테두리에 걸려 고착될 수 있다.

설명의 용이성을 위해서 도 8 내지 도 10을 통해서, 복수개의 곡선체결부(300) 중 어느 하나의 체결 방법이 설명될 수 있다.

도 8을 참조하면, 곡선천공유닛(600)은 개별 파이프의 파이프벽에 곡선구멍을 천공하는 역할을 담당하도록, 곡선천공유닛(600)의 끝단에 배치된 반구형 드릴 비트(610)와, 반구형 드릴 비트(610)를 회전시키는 회전력을 전달하고 휨 변형이 가능한 코일형 동력전달부(620)와, 코일형 동력전달부(620)를 보호하고 휨 변형이 가능하거나 또는 상기 코일형 동력전달부(620)의 형상에 대응하게 곡선형을 갖는 보호튜브(630)와, 보호튜브(630)와 연결된 유닛하우징(640)과, 유닛하우징(640)의 내부에 설치되고 상기 코일형 동력전달부(620)와 연결된 기어박스(650)와, 기어박스(650)에 연결되어 코일형 동력전달부(620) 및 반구형 드릴 비트(610)의 회전력을 발생시키는 구동모터(660)를 포함할 수 있다.

여기서, 유닛하우징(640)의 외부에는 접속조인트(670)가 마련되어 있고, 접속조인트(670)는 제 2 ROV의 매니퓰레이터의 끝단에 연결될 수 있다.

도 7의 제 2 ROV(110)가 천공 방향 쪽으로 이동하듯이 추력을 발생시킴으로써, 천공시 발생되는 반발력과 추력이 상쇄되게 할 수 있다. 이 상태에서 곡선천공유닛(600)은 제 2 ROV(110)의 매니퓰레이터의 동작에 의해 이동되거나 천공 자세를 잡을 수 있다. 즉, 제 2 ROV(110)의 매니퓰레이터는 개별 파이프(10)의 파이프벽에 곡선구멍이 형성될 수 있는 동작을 수행하면서, 구동모터(660)를 작동시켜 반구형 드릴 비트(610)를 회전시킬 수 있다. 그 결과, 도 10에 도시된 바와 같이, 개별 파이프(10)의 파이프벽에 곡선구멍(10a)이 형성될 수 있다.

도 9를 참조하면, 곡선체결부(300)는 링형상의 러그부(310)와, 러그부(310)의 하부에서 아치형 또는 곡선형으로 연장된 곡선몸체부(320)와, 곡선몸체부(320)의 리세스(331)(recess)의 바깥쪽 방향으로 탄성체(332)에 의해 돌출되거나, 탄성체(332)를 누르는 외력에 의해 리세스(331) 쪽으로 들어가는 걸쇠(330)를 포함할 수 있다.

걸쇠(330)의 위치 또는 크기는 개별 파이프의 두께를 고려하여 정해질 수 있으므로, 곡선체결부(300)는 인양하고자 하는 개별 파이프의 종류에 따라 다양한 크기로 제작될 수 있고, 도 9 또는 도 10에 도시된 형상으로 한정되지 않을 수 있다.

여기서, 걸쇠(330)의 일측 끝단부는 힌지점을 기준으로 곡선몸체부(320)에서 회전 가능하게 결합되어 있고, 걸쇠(330)의 중간부 및 타측 끝단부는 힌지점을 기준으로 리세스(331)의 내, 외부 쪽으로 회동될 수 있다.

또한, 걸쇠(330)의 일측 끝단부 근처의 곡선몸체부(320)에는 정지턱(322)이 형성되어 있어서, 걸쇠(330)의 타측 끝단부가 과도하게 리세스(331)를 이탈하지 않고, 걸쇠(300)의 중간부 및 타측 끝단부가 리세스(331)의 내부 쪽으로만 이동할 수 있도록 제한 할 수 있다.

도 10의 곡선구멍(10a)과의 체결력 증가를 위해서, 곡선몸체부(320)의 표면에는 다수의 돌기(321)가 더 돌출되어 있을 수 있다.

도 10을 참조하면, 집게회전유닛(700)은 곡선체결부(300)를 잡고 곡선구멍(10a)에 곡선체결부(300)의 곡선몸체부(320)를 삽입시키는 역할의 그립퍼(710)와, 그립퍼(710)의 위치 또는 각도를 조절하기 위하여 그립퍼(710)를 회전시키는 회전 장치(720)를 포함할 수 있다.

여기서, 제 2 ROV의 매니퓰레이터도 매니퓰레이터의 관절의 각도 또는 매니퓰레이터의 회전 동작을 제어함으로써, 집게회전유닛(700)의 그립퍼(710)로 잡은 상태의 곡선체결부(300)를 파이프벽의 곡선구멍(10a)에 대응한 경로 또는 원호형의 경로를 따라서 이동시킬 수 있고, 즉 원호 운동을 시킬 수 있고, 이에 따라 곡선체결부(300)의 곡선몸체부(320)가 곡선구멍(10a)에 삽입될 수 있다.

특히, 걸쇠(330)는 곡선몸체부(320)가 곡선구멍(10a)을 통과하는 과정에서 곡선구멍(10a)의 내주면에 눌려서 리세스(331) 쪽으로 들어가 있는 상태를 유지하고, 탄성체(332)는 압축된 상태를 유지할 수 있다.

반면, 걸쇠(300)는 곡선구멍(10a)의 내측 구멍테두리(10b)를 빠져나가는 시점에서, 탄성체(332)의 탄성 반발력에 의해 걸쇠(330)가 돌출됨에 따라, 곡선구멍(10a)의 내측 구멍테두리(10b)에 걸려 고착될 수 있다.

곡선체결부(300)의 곡선몸체부(320)와 곡선구멍(10a)은 곡면간 접촉 구조를 갖게 되어서 일반적인 직선 단면간 접촉에 비해 상대적으로 더 큰 체결력이 발생될 수 있고, 이에 따라 상대적으로 큰 마찰력 또는 체결력을 제공함으로써, 개별 파이프의 인양 하중 및 수중의 유동 마찰력(drag force)을 견딜 수 있을 정도로 견고한 고착 상태가 이루어질 수 있다.

개별 파이프(10)의 길이 방향을 따라 이격 위치되도록, 위의 과정을 반복함으로써, 도 7 또는 도 11과 같이 복수개의 곡선체결부(300)가 개별 파이프(10)에 설치될 수 있다.

도 11은 도 1의 제 5 단계(S50)를 설명하기 위한 개략도이다.

도 1 및 도 11을 참조하면, 제 5 단계(S50)는 선박(100)에 마련된 인양장치(120)에 의해 인양케이블(124), 인양프레임(200), 트롤리(210) 및 회수케이블(220)을 수중으로 하강하는 과정일 수 있다.

앞서 언급한 바와 같이, 선박(100)은 인양장치(120)용 인양타워(121, 122), 윈치(123), 인양케이블(124), 인양프레임(200), 트롤리(210) 및 회수케이블(220)을 가지고 있고, 또한, 각 트롤리(210)의 저부에 마련된 하중감지센서(205)(예: 로드셀)을 장착한 센서블록몸체와, 하중감지센서(205)의 센서블록몸체의 저부에 마련되고 회수케이블(220)과 연결되어 있는 고리부(211)와, 개별 파이프(10)의 곡선체결부(300)와 연결되기 위해 회수케이블(220)의 끝단에 마련된 샤클(225)을 더 포함할 수 있다.

여기서, 인양프레임(200)은 복수개의 인양케이블(124)에 매달려 있다.

또한, 복수개의 트롤리(210)는 초기 위치에서 미리 정한 간격을 유지하게 인양프레임(200)에 배치되어 있고, 인양프레임(200)의 레일을 따라 인양프레임(200)의 길이 방향으로 이동할 수 있게 결합되어 있고, 선박(100)의 하중제어부(230)에 전기적으로 접속되어 트롤리(210)의 이동을 제어 받을 수 있게 되어 있다.

또한, 각 트롤리(210)의 하중감지센서(205)도 하중제어부(230)에 하중측정값을 입력시킬 수 있도록 하중제어부(230)에 전기적으로 접속되어 있다.

또한, 샤클(225) 및 회수케이블(220)은 각 트롤리(210)의 이동과 함께 이동할 수 있게 된다.

인양장치(120)의 윈치(123)는 그의 드럼을 케이블 하강 방향으로 회전시키고, 이 경우, 드럼에서 인양케이블(124)이 풀려나오고, 그 결과, 인양케이블(124)에 매달려 있는 인양프레임(200) 및 이를 기초로 한 각 트롤리(210), 하중감지센서(205), 고리부(211), 회수케이블(220) 및 샤클(225)도 개별 파이프(10)가 있는 심해 쪽으로 이동될 수 있다.

도 12는 도 1의 제 6 단계(S60) 및 도 7 단계(S70)를 설명하기 위한 개략도이다.

도 1 및 도 12를 참조하면, 제 6 단계(S60)는 회수케이블(220)과 곡선체결부(300)를 연결하는 단계로서, 연결을 위해 앞서 언급한 연결수단인 샤클(225)이 사용될 수 있다. 샤클(225)을 풀고 잠그는 과정은 제 2 ROV(110)의 집게회전유닛(700)에 의해 이루어지거나, 또는 별도로 심해 잠수부(미 도시)가 투입되어 이루어질 수 있다.

또한, 본 실시예는 단순히 샤클(225)로만 한정되지 않고, 고하중물과 케이블을 서로 취부 가능하게 연결할 수 있는 클램프 장치 등 다양한 수단이 적용 가능할 수 있다.

제 7 단계(S70)는 인양프레임(200)에서 각 트롤리(210)를 이동시켜 상기 회수케이블(220)의 간격을 조정하는 단계일 수 있다.

즉, 도 7 단계(S70)에서는, 하중제어부(230)가, 회수케이블(220)의 간격을 조정하기 위하여, 미리 정해진 작동시간만큼 인양장치(120)의 윈치(123)의 드럼을 회전시켜서, 상기 드럼에 감겨진 인양케이블(124)과, 인양케이블(124)을 기초로 상기 인양프레임(200)의 트롤리(210)에 연결된 회수케이블(220)에 장력을 발생시키는 과정이 이루어질 수 있다. 또한, 도 7 단계(S70)에서는 상기 장력에 따라 상기 트롤리(210)의 하중감지센서(205)에 입력되는 하중측정값을 이용하여 상기 인양프레임(200)의 하중 분포를 파악하는 과정; 및 상기 하중 분포가 상기 인양프레임(200)에서 균등하게 발생되도록, 상기 트롤리(210)를 상기 인양프레임(200)에서 이동 또는 정지시키는 과정이 포함될 수 있다.

예컨대, 각 트롤리(210)는 정지 상태를 유지하고, 이 상태에서 하중제어부(230)는 인양장치(120)의 작동을 제어하여, 하중 분포 파악을 위한 테스트 작동용 인양력을 인양케이블(124), 인양프레임(200), 트롤리(210), 고리부(211), 회수케이블(220), 샤클(225), 곡선체결부(300) 및 개별 파이프(10)에 인가한다. 이때, 인양장치(120)는 미리 정해진 작동시간만큼 인양장치(120)의 윈치(123)의 드럼을 회전시킨 후 정지시킨다.

이런 경우, 회수케이블(220)이 팽팽하게 당겨지는 것에 대응한 장력은 회수케이블(220), 고리부(211) 및 센서블록몸체를 통해서 하중감지센서(205)에 전달될 수 있다. 하중감지센서(205)는 전달된 장력에 대응한 하중측정값을 전기신호로 변환하여 하중제어부(230)에 입력시킬 수 있다.

하중제어부(230)는 각 트롤리(210)의 하중감지센서(205)로부터 입력된 하중측정값들을 하중제어부(230)에 마련된 하중 분포 파악 알고리즘(미 도시)에 의해 비교 판단하여 처리한다. 예컨대, 하중 분포 파악 알고리즘에 따르면, 하중제어부(230)가 입력받은 각 트롤리(210)의 하중감지센서(205)의 하중측정값이 각 트롤리(210)별로 균등하게 조정되게 하는 것으로서, 개별 파이프(10)의 수평이 유지되게 하기 위한 각 트롤리(210)의 목적 위치를 산출하여 산출값으로서 출력하고, 상기 산출값에 대응하게 트롤리 이동 제어 신호를 각 트롤리(210)의 구동제어부(미 도시)에 입력하여 각 트롤리(210)가 해당 목적 위치로 이동되게 하는 제어 방법일 수 있다.

각 트롤리(210)의 구동제어부는 입력받은 트롤리 이동 제어 신호에 대응하게 트롤리(210)의 모터 작동 방식의 롤러를 회전시켜서, 트롤리(210)의 목적 위치까지 이동한 후 정지할 수 있다.

여기서, 트롤리(210)의 롤러는 기어 형상의 롤러일 수 있고, 트롤리(210)의 롤러에 결합된 인양프레임(200)의 레일은 기어 형상으로 제작되어 있을 수 있으며, 각 트롤리(210)에는 브레이크 수단이 더 마련되어 있어서, 상기 목적 위치까지 이동한 후 정지하고, 그 정지 상태를 브레이크 수단에 의해 견고하게 유지시킬 수 있다.

이와 같은 각 트롤리(210)의 작동은 개별 파이프(10)를 안전하게 인양할 수 있는 트롤리(210)의 로드 밸런싱 제어일 수 있다.

이렇게 트롤리(210)의 로드 밸런싱 제어가 완료된 경우, 개별 파이프(10)가 수평을 유지하면서 안전하게 인양될 수 있는 각 회수케이블(220)의 간격이 될 수 있고, 이 경우 개별 파이프(10)의 인양시 회수케이블(220)이 서로 꼬이지 않게 될 수 있다.

아울러, 각 트롤리(210)의 로드 밸런싱 제어는 개별 파이프(10)의 인양 도중에도 이루어질 수 있는데, 예컨대 수중에서 해수의 유동력 또는 해수와의 마찰, 즉 유동 마찰력(drag force)으로 인하여 개별 파이프(10) 또는 인양프레임(200)의 안정도(stabilization) 및 장력에 변화가 발생될 수 있다.

이 경우, 작업자의 수동 제어 또는 하중제어부(230)의 미리 정해진 자동 제어 프로세스(미 도시)에 의해 각 트롤리(210)의 구동제어부가 선박(100)의 최종 파이프 회수장의 높이까지 상승할 때까지 미세 작동을 수행하여서 트롤리(210)의 롤러의 회전 및 정지 제어가 이루어짐으로써, 안전하게 개별 파이프(10)를 선박(100) 쪽으로 인양할 수 있다.

도 13은 도 1의 제 8 단계(S80)를 설명하기 위한 개략도이다.

도 1 및 도 13을 참조하면, 제 8 단계(S80)는 인양장치(120)에 의해 인양케이블(124), 인양프레임(200), 트롤리(210), 회수케이블(220), 곡선체결부(300) 및 개별 파이프(10)를 선박(100) 쪽으로 상승시켜 개별 파이프(10)를 회수하는 과정일 수 있다.

즉, 제 8 단계(S80)에서는, 인양장치(120)가 개별 파이프(10)를 선박(100)의 파이프 회수장(130)의 높이까지 상승시키도록, 인양장치(120)의 윈치(123)의 드럼을 케이블 상승 방향으로 회전시키고, 선박(100)에 마련된 크레인(140)이 상기 높이까지 도달한 상기 개별 파이프(10)를 잡아서 상기 파이프 회수장(130)쪽으로 옮겨 적재하는 과정이 포함될 수 있다.

이후, 개별 파이프(10)는 크레인(140)으로부터 분리되어 선박(100)의 파이프 회수장(130)에 적재 및 회수될 수 있다.

이러한 제 2 내지 제 8 단계(S20 ~ S80)를 반복함으로써, 폐 파이프라인(1)으로부터 나머지 개별 파이프들도 모두 선박(100)의 파이프 회수장(130)쪽으로 모두 회수될 수 있다.

이상과 같이 본 출원에 따른 실시예를 살펴보았으며, 앞서 설명된 실시예 이외에도 본 발명이 그 취지나 범주에서 벗어남이 없이 다른 특정 형태로 구체화 될 수 있다는 사실은 해당 기술에 통상의 지식을 가진 이들에게는 자명한 것이다. 그러므로, 상술된 실시예는 제한적인 것이 아니라 예시적인 것으로 여겨져야 하고, 이에 따라 본 출원은 상술한 설명에 한정되지 않고 첨부된 청구항의 범주 및 그 동등 범위 내에서 변경될 수도 있다.

1 : 폐 파이프라인 10 : 개별 파이프
100 : 선박 101 : 제 1 ROV
110 : 제 2 ROV 120 : 인양장치
121, 122 : 인양타워 124 : 인양케이블
130 : 파이프 회수장 140 : 크레인
200 : 인양프레임 210 : 트롤리
220 : 회수케이블 230 : 하중제어부
300 : 곡선체결부 330 : 걸쇠
400 : 천공흡입유닛 500 : 절단유닛
600 : 곡선천공유닛 700 : 집게회전유닛

Claims (8)

1. 선박의 제 1 ROV 및 제 2 ROV를 수중으로 투입하고, 상기 제 1 ROV 및 제 2 ROV를 폐 파이프라인 사이트 쪽으로 이동시키는 제 1 단계;
   상기 제 1 ROV에 의해 상기 폐 파이프라인의 잔존유를 회수하는 제 2 단계;
   상기 제 2 ROV에 의해 상기 폐 파이프라인을 단위별 개별 파이프로 분리하는 제 3 단계;
   상기 개별 파이프에 곡선체결부를 설치하는 제 4 단계;
   상기 선박의 인양장치에 의해 인양케이블, 인양프레임, 트롤리 및 회수케이블을 수중으로 하강하는 제 5 단계;
   상기 회수케이블과 상기 곡선체결부를 연결하는 제 6 단계;
   상기 인양프레임에서 상기 트롤리를 이동시켜 상기 회수케이블의 간격을 조정하는 제 7 단계; 및
   상기 인양장치에 의해 상기 인양케이블, 상기 인양프레임, 상기 트롤리, 상기 회수케이블, 상기 곡선체결부 및 상기 개별 파이프를 상승시켜 상기 개별 파이프를 회수하는 제 8 단계를 포함하는 곡선체결부를 이용한 폐 파이프라인 회수 방법.
2. 제 1 항에 있어서,
   상기 제 2 단계는, 상기 제 1 ROV에 마련된 천공흡입유닛의 드릴모듈로 상기 폐 파이프라인의 파이프벽에 구멍을 천공하는 과정과, 천공된 상기 구멍에 상기 천공흡입유닛의 흡입모듈의 흡입관을 삽입하여 상기 폐 파이프라인의 내부의 잔존유를 흡입하는 과정을 포함하는 곡선체결부를 이용한 폐 파이프라인 회수 방법.
3. 제 2 항에 있어서,
   상기 제 2 단계에서 흡입된 상기 잔존유는 상기 흡입모듈의 ROV 배출라인을 통해서 상기 선박에 마련된 ROV 지원수단 및 펌프를 경유하여 저장탱크 쪽으로 회수되는 것을 특징으로 하는 곡선체결부를 이용한 폐 파이프라인 회수 방법.
4. 제 1 항에 있어서,
   상기 제 3 단계는, 상기 제 2 ROV에 마련된 절단유닛으로 상기 폐 파이프라인을 절단하여 개별 파이프로 분리시키는 과정을 포함하는 곡선체결부를 이용한 폐 파이프라인 회수 방법.
5. 제 1 항에 있어서,
   상기 제 4 단계는, 상기 제 2 ROV에 마련된 곡선천공유닛으로 상기 개별 파이프의 파이프벽에 곡선구멍을 천공하는 과정과, 상기 제 2 ROV에 마련된 집게회전유닛의 그립퍼로 상기 곡선체결부의 곡선몸체부를 상기 곡선구멍에 삽입시키는 과정을 포함하고, 상기 곡선몸체부의 걸쇠가 상기 곡선구멍의 내측 구멍테두리에 걸려 고착되는 것을 특징으로 하는 곡선체결부를 이용한 폐 파이프라인 회수 방법.
6. 제 5 항에 있어서,
   상기 곡선구멍과의 체결력 증가를 위하여 상기 곡선몸체부의 표면에는 다수의 돌기가 더 돌출되어 있는 것을 특징으로 하는 곡선체결부를 이용한 폐 파이프라인 회수 방법.
7. 제 1 항에 있어서,
   상기 제 7 단계에서는, 하중제어부가, 상기 회수케이블의 간격을 조정하기 위하여, 미리 정해진 작동시간만큼 상기 인양장치의 윈치의 드럼을 회전시켜서, 상기 드럼에 감겨진 상기 인양케이블과, 상기 인양케이블을 기초로 상기 인양프레임의 트롤리에 연결된 상기 회수케이블에 장력을 발생시키는 과정;
   상기 장력에 따라 상기 트롤리의 하중감지센서에 입력되는 하중측정값을 이용하여 상기 인양프레임의 하중 분포를 파악하는 과정; 및
   상기 하중 분포가 상기 인양프레임에서 균등하게 발생되도록, 상기 트롤리를 상기 인양프레임에서 이동 또는 정지시키는 과정을 포함하는 곡선체결부를 이용한 폐 파이프라인 회수 방법.
8. 제 1 항에 있어서,
   상기 제 8 단계는, 상기 인양장치가 상기 개별 파이프를 상기 선박의 파이프 회수장의 높이까지 상승시키도록, 상기 인양장치의 드럼을 회전시키고, 상기 선박에 마련된 크레인이 상기 높이까지 도달한 상기 개별 파이프를 잡아서 상기 파이프 회수장쪽으로 옮겨 적재하는 과정을 포함하는 곡선체결부를 이용한 폐 파이프라인 회수 방법.

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