KR20140125541A - Suction Type Cleaning Robot - Google Patents

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KR20140125541A
KR20140125541A KR1020130043432A KR20130043432A KR20140125541A KR 20140125541 A KR20140125541 A KR 20140125541A KR 1020130043432 A KR1020130043432 A KR 1020130043432A KR 20130043432 A KR20130043432 A KR 20130043432A KR 20140125541 A KR20140125541 A KR 20140125541A
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신경철
박성주
이재영
문병권
김성진
이노수
이창문
민 장
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주식회사 유진로봇
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Abstract

The purpose of the present invention is to provide a suction type cleaning robot efficiently performing cleaning using a suction type main cleaning module and a suction or brush type auxiliary cleaning module. According to an embodiment of the present invention, the suction type cleaning robot comprises: a main cleaning module performing cleaning by suction force; and auxiliary cleaning modules which are positioned on left and right parts of the front of the cleaning robot, perform cleaning by suction force, and assist the main cleaning module in cleaning.

Description

흡입 방식 청소로봇{Suction Type Cleaning Robot}Suction Type Cleaning Robot

본 발명은 흡입 방식 청소로봇에 관한 것이다. 보다 상세하게는 본 발명은 주 청소 모듈과 보조 청소 모듈이 존재하는 흡입 방식 청소로봇에 관한 것이다.The present invention relates to a suction type cleaning robot. More particularly, the present invention relates to a suction type cleaning robot having a main cleaning module and an auxiliary cleaning module.

기술의 발달로 인하여 교육용 로봇, 놀이용 로봇, 청소 로봇 등 다양한 이동로봇이 출시되고 있다. 이동로봇 중에서 청소로봇은 이미 대중화되어 가고 있다. 청소로봇은 사용자의 조작 없이도 청소하고자 하는 구역 내를 스스로 주행하면서 바닥면으로부터 먼지 등의 이물질을 흡입하여 청소를 수행하는 기기이다.Due to the development of technology, various mobile robots such as educational robots, play robots, and cleaning robots are being released. Cleaning robots among mobile robots are already popular. The cleaning robot is a device that performs cleaning by sucking foreign matter such as dust from the floor surface while traveling in a self-cleaning area without user's operation.

현재 시판 중인 청소로봇은 주 청소 모듈이 청소로봇 플랫폼 안쪽에 취부되어 있다. 따라서, 주 청소 모듈의 크기는 청소로봇의 직경보다 작으며, 이에 따라 넓은 공간 청소시 주 청소 모듈의 궤적이 겹치도록 청소로봇을 이동시키며 청소를 진행하는 것이 일반적이다.Currently available cleaning robots are equipped with a main cleaning module inside the cleaning robot platform. Therefore, the size of the main cleaning module is smaller than the diameter of the cleaning robot, so that it is common to move the cleaning robot so that the locus of the main cleaning module overlaps when cleaning a large space.

그러나, 모서리나 좁은 영역 등과 같이 청소로봇의 외관 형상으로 인하여 주 청소 모듈이 도달할 수 없는 공간이 발생한다.However, due to the outer shape of the cleaning robot, such as an edge or a narrow area, a space can not be reached which the main cleaning module can not reach.

발명은 상기한 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것으로서, 흡입 방식의 주 청소 모듈과 흡입 또는 브러쉬 방식의 보조 청소 모듈을 이용하여 효율적인 청소를 수행하는 흡입 방식 청소로봇을 제공하는 것을 목적으로 한다. SUMMARY OF THE INVENTION It is an object of the present invention to provide a suction type cleaning robot that performs efficient cleaning by using a suction type main cleaning module and a suction or brush type auxiliary cleaning module.

상기한 문제점을 해결하기 위한 흡입 방식 청소로봇은, 청소로봇에 있어서, 흡입력으로 청소를 수행하는 주 청소 모듈; 및 상기 청소로봇 전방 부분의 좌측 및 우측 부분에 각각 위치하며, 흡입력으로 청소를 수행하고 상기 주 청소 모듈의 청소 수행을 보조하는 보조 청소 모듈을 포함할 수 있다.In order to solve the above problems, a suction type cleaning robot includes: a main cleaning module for performing cleaning with a suction force; And an auxiliary cleaning module which is located on the left and right sides of the front portion of the cleaning robot and performs cleaning by a suction force and assists in performing cleaning of the main cleaning module.

바람직하게는, 상기 보조 청소 모듈은, 상기 주 청소 모듈이 청소를 수행하는 동안 지속적으로 회전하지 않을 수 있다.Advantageously, the auxiliary cleaning module may not continuously rotate while the main cleaning module performs cleaning.

바람직하게는, 상기 보조 청소 모듈은 흡입구가 존재하며, 상기 흡입구는 탄성력이 존재할 수 있다.Preferably, the sub-cleaning module has a suction port, and the suction port may have an elastic force.

바람직하게는, 상기 주 청소 모듈은, 상기 청소로봇의 플랫폼 크기보다 작으며 상기 청소로봇 플랫폼 하단에 존재할 수 있다.Preferably, the main cleaning module is smaller than the platform size of the cleaning robot and may exist at the bottom of the cleaning robot platform.

바람직하게는, 상기 보조 청소 모듈은, 기 설정된 각도 범위에서 움직일 수 있도록 상기 청소로봇 전방 부분의 좌측 및 우측 부분에 연결될 수 있다.Preferably, the auxiliary cleaning module may be connected to the left and right portions of the front portion of the cleaning robot so as to move within a predetermined angle range.

바람직하게는, 상기 보조 청소 모듈은, 상기 청소로봇과 연결되는 부분에 스프링력이 존재할 수 있다.Preferably, the auxiliary cleaning module may have a spring force at a portion connected to the cleaning robot.

바람직하게는, 상기 보조 청소 모듈은, 지면과의 거리를 기 설정된 거리로 유지되도록 할 수 있다.Preferably, the auxiliary cleaning module may maintain a predetermined distance from the ground.

바람직하게는, 상기 청소로봇은 상기 청소로봇을 이동시키기 위한 이동부와 상기 주 청소 모듈 및 보조 청소 모듈에서 수행된 청소로 인하여 수집된 결과물들을 수집하는 먼지통을 더 포함할 수 있다.Preferably, the cleaning robot further includes a moving unit for moving the cleaning robot, and a dust bin collecting the collected objects by the cleaning performed in the main cleaning module and the auxiliary cleaning module.

상기한 문제점을 해결하기 위한 흡입 방식 청소로봇은, 청소로봇에 있어서, 흡입력으로 청소를 수행하는 주 청소 모듈; 및 상기 청소로봇 전방 부분의 좌측 및 우측 부분에 각각 위치하고, 브러쉬를 포함하며, 상기 브러쉬를 이용하여 청소를 수행하고 상기 주 청소 모듈의 청소 수행을 보조하는 보조 청소 모듈을 포함할 수 있다.In order to solve the above problems, a suction type cleaning robot includes: a main cleaning module for performing cleaning with a suction force; And an auxiliary cleaning module located on the left and right side portions of the front portion of the cleaning robot, including a brush, performing cleaning using the brush, and assisting in performing cleaning of the main cleaning module.

바람직하게는, 상기 브러쉬는 상기 주 청소 모듈이 청소를 수행하는 동안 지속적으로 회전할 수 있다.Advantageously, the brush can be continuously rotated while the main cleaning module performs cleaning.

바람직하게는, 상기 청소로봇 전방 부분의 좌측에 위치한 상기 보조 청소 모듈의 브러쉬는 시계 방향으로 회전하며 청소를 수행하고, 상기 청소로봇 전방 부분의 우측에 위치한 상기 보조 청소 모듈의 브러쉬는 반 시계 방향으로 회전하며 청소를 수행할 수 있다.Preferably, the brush of the auxiliary cleaning module located on the left side of the front portion of the cleaning robot rotates clockwise to perform cleaning, and the brush of the auxiliary cleaning module located on the right side of the front portion of the cleaning robot is rotated counterclockwise Rotation and cleaning can be performed.

본 발명은 흡입 방식의 주 청소 모듈로 인하여 회전 브러쉬로 인하여 쳐내지거나 먼지 흘림이 발생하는 현상을 감소시킬 수 있다.The main cleaning module of the suction type of the present invention can reduce the phenomenon of dusting or dusting due to the rotating brush.

또한, 본 발명은 흡입 방식의 보조 청소 모듈로 인하여 청소로봇의 측면 청소시 발생되는 먼지 뭉침, 먼지 튕김 현상을 방지할 수 있다.Further, according to the present invention, it is possible to prevent dust clumping and dust skipping phenomenon that occurs when the cleaning robot side is cleaned due to the suction type auxiliary cleaning module.

또한, 탄성력 있는 흡입 방식의 보조 청소 모듈을 포함한 본 발명은 문턱 등의 장애물 승월 등 청소로봇의 이동을 방해하지 않으면서 측면 청소를 효율적으로 수행할 수 있다.In addition, the present invention including the auxiliary cleaning module of the elastic suction type can effectively perform the side cleaning without obstructing the movement of the cleaning robot, such as moving the obstacle such as the threshold.

또한, 본 발명은 주 청소 모듈이 청소를 수행하기 힘든 영역의 청소를 효과적으로 수행할 수 있다.In addition, the present invention can effectively perform cleaning of a region where the main cleaning module is difficult to perform cleaning.

도 1은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 흡입 방식 청소로봇의 일 예를 나타내는 도면이다.
도 2는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 흡입 방식 청소로봇의 보조 청소 모듈이 흡입력을 이용하는 경우에 관한 일 예를 나타내는 도면이다.
도 3은 흡입력을 이용하는 보조 청소 모듈의 흡입구를 설명하기 위한 도면이다.
도 4은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 흡입 방식 청소로봇의 보조 청소 모듈이 브러쉬를 이용하는 경우에 관한 일 예를 나타내는 도면이다.1 is a view showing an example of a suction type cleaning robot according to a preferred embodiment of the present invention.
2 is a diagram illustrating an example of a case where the sub cleaning module of the suction type cleaning robot according to the preferred embodiment of the present invention uses a suction force.
3 is a view for explaining the suction port of the sub cleaning module using the suction force.
FIG. 4 is a view showing an example of a case where an auxiliary cleaning module of a suction type cleaning robot according to a preferred embodiment of the present invention uses a brush.

이하에서는 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예들을 상세히 설명한다. 이하의 설명 및 첨부된 도면들에서 실질적으로 동일한 구성요소들은 각각 동일한 부호들로 나타냄으로써 중복 설명을 생략하기로 한다. 또한 본 발명을 설명함에 있어 관련된 공지기능 혹은 구성에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그에 대한 상세한 설명은 생략하기로 한다.Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the drawings. In the following description and the accompanying drawings, substantially the same components are denoted by the same reference numerals, respectively, and redundant description will be omitted. In the following description of the present invention, a detailed description of known functions and configurations incorporated herein will be omitted when it may make the subject matter of the present invention rather unclear.

어떤 구성요소가 다른 구성요소에 “연결되어”있다거나 “접속되어”있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 “직접 연결되어”있다거나 “직접 접속되어”있다고 언급된 때에는, 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다.It is to be understood that when an element is referred to as being "connected" or "connected" to another element, it may be directly connected or connected to the other element, . On the other hand, when an element is referred to as being "directly connected" or "directly connected" to another element, it should be understood that there are no other elements in between.

본 명세서에서, 단수형은 문구에서 특별히 언급하지 않는 한 복수형도 포함될 수 있다. 명세서에서 사용되는 "포함한다(comprises)" 및/또는 "포함하는(comprising)"은 언급된 구성요소, 단계, 동작 및/또는 소자는 하나 이상의 다른 구성요소, 단계, 동작 및/또는 소자의 존재 또는 추가를 배제하지 않는다.
In this specification, a singular form may include plural forms unless specifically stated in the phrase. It is noted that the terms "comprises" and / or "comprising" used in the specification are intended to be inclusive in a manner similar to the components, steps, operations, and / Or additions.

도 1은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 흡입 방식 청소로봇의 일 예를 나타내는 도면이다.1 is a view showing an example of a suction type cleaning robot according to a preferred embodiment of the present invention.

도 1을 참조하면, 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 흡입 방식 청소로봇(100)은 주 청소 모듈(110) 및 보조 청소 모듈(120)을 포함한다.Referring to FIG. 1, the suction type cleaning robot 100 according to the preferred embodiment of the present invention includes a main cleaning module 110 and an auxiliary cleaning module 120.

주 청소 모듈(110)은 청소로봇의 플랫폼의 아래 부분에 위치할 수 있다. 구체적으로 주 청소 모듈(110)은 청소로봇의 외관을 형성하는 청소로봇의 플랫폼의 전방 진행 방향을 기준으로 앞쪽에 존재할 수 있다.The main cleaning module 110 may be located under the platform of the cleaning robot. Specifically, the main cleaning module 110 may exist in front of the forward traveling direction of the platform of the cleaning robot forming the appearance of the cleaning robot.

주 청소 모듈(110)은 회전 브러쉬에 의한 방식이 아닌 흡입력으로 청소를 수행하는 것이 바람직하다. 따라서, 주 청소 모듈(110)은 흡입구(122)가 존재할 수 있다.It is preferable that the main cleaning module 110 performs cleaning with a suction force, not by a rotary brush. Thus, the main cleaning module 110 may have a suction port 122 therein.

구체적으로 주 청소 모듈(110)은 흡입력 발생을 위한 모터를 포함할 수 있으며, 모터의 종류나 형태, 청소로봇의 사양, 설계자의 의도, 청소 환경 등에 따라서 모터로 인하여 발생되는 흡입력의 크기는 변경될 수 있다.Specifically, the main cleaning module 110 may include a motor for generating a suction force. Depending on the type and shape of the motor, the specification of the cleaning robot, the designer's intention, the cleaning environment, etc., .

주 청소 모듈(110)은 회전하는 브러쉬를 함께 포함할 수 있으나, 이러한 경우에도 회전하는 브러쉬는 보조적인 구성이며 주된 청소는 흡입력을 통하여 이루어지는 것이 바람직하다.The main cleaning module 110 may include a rotating brush. In this case, however, the rotating brush is preferably an auxiliary structure and the main cleaning is preferably performed through a suction force.

보조 청소 모듈(120)은 로봇 청소의 전방 부분의 좌측 및 우측에 각각 위치하여 청소를 수행하며, 주 청소 모듈(110)의 청소를 보조할 수 있다.The auxiliary cleaning module 120 is located on the left and right sides of the front portion of the robot cleaning to perform cleaning and assist in cleaning the main cleaning module 110.

보조 청소 모듈(120)의 위치는 청소로봇의 종류, 설계자의 의도, 청소로봇의 디자인 등에 따라서 변경될 수 있으나, 주 청소 모듈(110)이 로봇의 외형상 청소하기가 힘든 모서리, 좁은 부분 등의 청소를 보조하기 용이한 위치에 존재하는 것이 바람직하다.The position of the auxiliary cleaning module 120 may be changed according to the type of the cleaning robot, the intention of the designer, the design of the cleaning robot, and the like. However, the main cleaning module 110 may not be able to clean the outer shape of the robot, It is preferable that the cleaning agent is present in a position where it is easy to assist cleaning.

구체적으로 보조 청소 모듈(120)은 흡입력을 이용한 모듈 또는 브러쉬를 이용한 모듈이 존재할 수 있다.Specifically, the sub cleaning module 120 may include a module using a suction force or a module using a brush.

도 2는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 흡입 방식 청소로봇의 보조 청소 모듈이 흡입력을 이용하는 경우에 관한 일 예를 나타내는 도면이다.2 is a diagram illustrating an example of a case where the sub cleaning module of the suction type cleaning robot according to the preferred embodiment of the present invention uses a suction force.

도 2를 참조하면, 보조 청소 모듈(120)은 흡입구(122)가 존재하며, 흡입력을 이용하여 청소를 수행하고, 주 청소 모듈(110)의 청소를 보조할 수 있다.Referring to FIG. 2, the auxiliary cleaning module 120 has a suction port 122, performs cleaning using a suction force, and assists in cleaning the main cleaning module 110.

보조 청소 모듈(120)의 흡입력은 주 청소 모듈(110)의 흡입력 보다 약할 수 있으며, 보조 청소 모듈(120)의 흡입구(122)의 크기는 주 청소 모듈(110)의 흡입구(122)의 크기보다 작을 수 있다.The suction force of the auxiliary cleaning module 120 may be weaker than the suction force of the main cleaning module 110 and the size of the suction port 122 of the auxiliary cleaning module 120 may be less than the size of the suction port 122 of the main cleaning module 110. [ Can be small.

보조 청소 모듈(120)은 흡입구(122)가 존재하고 흡입구(122)는 청소로봇의 플랫폼에 취부된다. 흡입구(122)의 형태는 원통형, 확장형 등 다양하게 존재할 수 있으며, 설계자의 의도, 청소로봇의 종류, 청소로봇의 형태, 흡입 성능, 청소 방식 등에 따라서 상이할 수 있다. 또한, 보조 청소 모듈(120)의 흡입구(122)의 형태는 청소로봇의 외관 플랫폼에 취부되어 있으나 흡입구(122)의 일부가 청소로봇의 외부로 돌출될 수 있다.The auxiliary cleaning module 120 has the suction port 122 and the suction port 122 is mounted on the platform of the cleaning robot. The shape of the suction port 122 may be various, such as a cylindrical shape or an extended shape, and may be different depending on the intention of the designer, the type of the cleaning robot, the shape of the cleaning robot, the suction performance, The shape of the suction port 122 of the sub cleaning module 120 is attached to the outer platform of the cleaning robot, but a part of the suction port 122 may protrude to the outside of the cleaning robot.

보조 청소 모듈(120)의 흡입구(122)는 탄성력이 있는 것이 바람직하다. 구체적으로 보조 청소 모듈(120)의 흡입구(122)는 일부가 돌출된 형태일 수 있으므로 청소로봇이 청소를 수행하기 위하여 이동하는 과정에서 벽면, 가구 등의 장애물 등과 부딪힘 등의 직접적인 접촉의 발생이 빈번할 수 있다. 흡입구(122)가 장애물 등에 접촉이 발생하면 접촉에 의하여 흡입구(122)에 가해지는 힘에 의하여 흡입구(122)는 쉽게 휘어졌다가, 접촉으로 인하여 가해지는 힘이 사라지면 원래 형태로 복원되는 것이 바람직하며, 따라서, 흡입구(122)는 이게 적절한 수준의 탄성력을 지니는 것이 바람직하다.The suction port 122 of the auxiliary cleaning module 120 preferably has elasticity. Specifically, since the suction port 122 of the sub cleaning module 120 may be partially protruded, the cleaning robot moves frequently to perform cleaning, and the occurrence of direct contact, such as a bump with an obstacle such as a wall surface or furniture, can do. If the suction port 122 is in contact with an obstacle or the like, the suction port 122 is easily bent by the force applied to the suction port 122 due to the contact, and is restored to its original shape when the force due to the contact disappears , So that the inlet 122 preferably has an appropriate level of elasticity.

보조 청소 모듈(120)의 흡입구(122)가 청소로봇의 플랫폼에 취부되는 부위는 스프링력을 가지는 스프링 등의 기구적인 구성으로 지니며 연결될 수 있다. 보조 청소 모듈(120)의 흡입구(122) 자체의 탄성력과 취부되는 부위의 스프링력으로 인하여 청소 수행 중 흡입구(122)가 장애물에 부딪혀도 청소 수행을 위한 이동 등에 미치는 영향을 보다 감소시킬 수 있다.The suction port 122 of the sub cleaning module 120 may be attached to the platform of the cleaning robot with a mechanical structure such as a spring having a spring force. The influence of the elastic force of the suction port 122 of the auxiliary cleaning module 120 itself and the spring force of the attached portion can be further reduced even if the suction port 122 hits the obstacle during cleaning.

또한, 흡입구(122)가 스프링력이 있는 기구적 구성으로 청소로봇에 연결되는 경우, 스프링력이 있는 기구적 구성은 상/하로 가해지는 힘에 따라 변형되었다 복원될 수 있다.Further, when the suction port 122 is connected to the cleaning robot in a spring-loaded mechanical configuration, the spring-loaded mechanical configuration can be deformed and restored according to the force applied to the top / bottom.

즉, 청소로봇은 청소 수행과정에서 문턱 등과 같은 장애물을 승월하는 경우가 존재하며, 보조 청소 모듈(120)이 청소로봇의 장애물 승월 능력을 저하시켜서는 안된다. 따라서, 보조 청소 모듈(120)의 흡입구(122)는 지면과 일정 거리를 유지할 수 있도록 취부되는 것이 바람직하다. 부가적으로 흡입구(122)가 스프링력이 있는 기구적 구성으로 청소로봇에 연결되어, 장애물 승월 등의 과정에서 흡입구(122)가 지면과 닿아 발생될 수 있는 승월 능력 저하를 방지할 수 있다. 즉, 흡입구(122)가 지면과의 접촉에 의하여 발생되는 상/하의 힘에 의하여 스프링력이 있는 기구적 구성이 압축 또는 형태가 변형되어 지면과의 접촉에 의한 승월 능력 저하 문제를 감소시킬 수 있다.That is, there are cases where an obstacle such as a threshold is lifted during the cleaning execution process, and the auxiliary cleaning module 120 should not lower the obstacle ascending ability of the cleaning robot. Therefore, it is preferable that the suction port 122 of the auxiliary cleaning module 120 is installed so as to maintain a certain distance from the ground. In addition, the suction port 122 is connected to the cleaning robot in a mechanical structure having a spring force, thereby preventing the suction opening 122 from being lowered due to contact with the ground in the process of raising obstacles or the like. That is, the mechanical structure having the spring force is compressed or deformed by the upward / downward force generated by the contact of the suction port 122 with the ground, thereby reducing the problem of lowering of the moving ability due to contact with the ground surface .

또한, 보조 청소 모듈(120)의 흡입구(122)는 지속적으로 회전하며 청소를 수행하지는 않는 것이 바람직하나, 일정 각도 범위에서 회전이 가능할 수 있다.In addition, the suction port 122 of the auxiliary cleaning module 120 preferably does not rotate continuously, but may be rotated within a certain angle range.

도 3은 흡입력을 이용하는 보조 청소 모듈의 흡입구를 설명하기 위한 도면이다.3 is a view for explaining the suction port of the sub cleaning module using the suction force.

도 3을 참조하면, 청소로봇이 이동하는 과정에서 흡입구(122)가 벽면에 부딪히는 경우, 흡입구(122)는 탄성력에 의하여 휘는 것을 볼 수 있다. 또한, 청소로봇과 흡입구(122)의 연결부위의 스프링력으로 인하여 벽면의 부딪힘에 반응하여 흡입구(122)가 벽면에 과도하게 접촉되는 것을 방지할 수도 있다. 또한, 흡입구(122)가 일정 각도 범위에서 회전이 가능한 것은 도 3과 같이 흡입구(122)의 앞쪽 부분의 결합에 의하여 발생될 수 있으며, 도 3과 달리 청소로봇의 취부 부위의 결합에 의하여 발생될 수도 있다.Referring to FIG. 3, when the suction port 122 hits the wall surface in the process of moving the cleaning robot, the suction port 122 is seen to be bent by the elastic force. In addition, it is possible to prevent the suction port 122 from being excessively brought into contact with the wall surface in response to the bump of the wall surface due to the spring force of the connection portion between the cleaning robot and the suction port 122. In addition, the suction port 122 can be rotated within a predetermined angle range by the engagement of the front portion of the suction port 122 as shown in FIG. 3, and unlike FIG. 3, It is possible.

도 4은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 흡입 방식 청소로봇(100)의 보조 청소 모듈(120)이 브러쉬를 이용하는 경우에 관한 일 예를 나타내는 도면이다.4 is a diagram illustrating an example of a case where the sub cleaning module 120 of the suction type cleaning robot 100 uses a brush according to a preferred embodiment of the present invention.

도 4를 참조하면 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 흡입 방식 청소로봇(100)의 보조 청소 모듈(120)이 브러쉬를 이용하는 경우, 보조 청소 모듈(120)은 흡입구(122)가 아닌 브러쉬를 포함한다.Referring to FIG. 4, when the sub cleaning module 120 of the suction type cleaning robot 100 according to the preferred embodiment of the present invention uses a brush, the sub cleaning module 120 includes a brush, not the suction port 122 .

브러쉬는 청소로봇의 진행 방향을 기준으로 전방 부분의 좌측 및 우측에 각각 하나 이상 존재할 수 있다. 브러쉬를 포함한 보조 청소 모듈(120)은 주 청소 모듈(110)로 흡입이 불가능한 벽면 가장자리, 청소로봇의 진입이 불가능한 영역에 있는 먼지 등의 청소에 도움을 줄 수 있다.One or more brushes may exist on each of the left and right sides of the front portion based on the traveling direction of the cleaning robot. The auxiliary cleaning module 120 including the brush can help clean the wall edge of the main cleaning module 110 that can not be sucked, dust in the area where the cleaning robot can not enter, and the like.

구체적으로 브러쉬는 청소로봇이 청소를 수행하는 동안 지속적으로 회전할 수 있다.Specifically, the brush can continuously rotate while the cleaning robot performs cleaning.

보다 구체적으로 좌측에 존재하는 브러쉬는 시계 방향으로 지속적으로 회전 할 수 있으며, 우측에 존재하는 브러쉬는 반시계 방향으로 지속적으로 회전할 수 있다.More specifically, the brush existing on the left side can be continuously rotated in the clockwise direction, and the brush present on the right side can be continuously rotated in the counterclockwise direction.

브러쉬의 회전으로 인하여, 주 청소 모듈(110)로 흡입이 불가능한 벽면 가장자리, 청소로봇의 진입이 불가능한 영역에 있는 먼지 등을 주 청소 모듈(110)쪽으로 이동 시켜, 주 청소 모듈(110)이 흡입하여 청소를 수행할 수 있다.Due to the rotation of the brush, the wall edge of the main cleaning module 110, which is not suckable by the main cleaning module 110, and the dust in the area where the cleaning robot can not enter, are moved to the main cleaning module 110 side so that the main cleaning module 110 sucks Cleaning can be performed.

구체적으로 브러쉬가 시계 방향 또는 반 시계 방향으로 각각 회전하면, 회전에 의하여 먼지 등이 주 청소 모듈(110) 쪽으로 튕겨서 이동하거나, 브러쉬의 끝단 부분에 먼지 등이 붙어서 함께 회전하는 과정에서 주 청소 모듈(110)에서 끝단 부분에 붙어 있는 먼지 등을 흡입할 수 있다. 따라서, 브러쉬는 주 청소 모듈(110)보다 전방에 위치하는 것이 바람직하다.Specifically, when the brush is rotated clockwise or counterclockwise, dust or the like is repelled toward the main cleaning module 110 by rotation or dust or the like is attached to the end of the brush, 110), dust and the like attached to the end portion can be sucked. Therefore, it is preferable that the brush is positioned forward of the main cleaning module 110. [

본 발명에 따른 흡입 방식 청소로봇은 이동부 및 먼지통 더 포함할 수 있다.The suction type cleaning robot according to the present invention may further include a moving part and a dust container.

이동부는 청소로봇의 이동을 위한 둘 이상의 바퀴를 포함하는 것이며, 먼지통은 주 청소 모듈(110)과 흡입 방식의 보조 청소 모듈(120)에서 흡입된 먼지들을 수집하는 장소이다.The moving part includes two or more wheels for moving the cleaning robot, and the dust container is a place where dust collected by the main cleaning module 110 and the suction type auxiliary cleaning module 120 is collected.

또한, 주 청소 모듈(110)과 보조 청소 모듈(120)을 흡입력 발생 또는 브러쉬의 회전을 위한 모터가 포함될 수 있다.The main cleaning module 110 and the auxiliary cleaning module 120 may include a motor for generating a suction force or rotating the brush.

본 발명은 흡입 방식의 주 청소 모듈(110)로 인하여 주 청소 모듈(110)이 회전 브러쉬인 경우 회전 브러쉬로 인하여 쳐내지거나 먼지 흘림이 발생하는 현상을 감소시킬 수 있다.The main cleaning module 110 of the suction type of the present invention can reduce the phenomenon that the main cleaning module 110 rotates due to the rotating brush or dusts are generated.

또한, 흡입 방식의 보조 청소 모듈(120)을 포함하는 본 발명은 흡입 방식의 보조 청소 모듈(120)로 인하여 청소로봇의 측면 청소시 발생되는 먼지 뭉침, 먼지 튕김 현상을 방지할 수 있다.In addition, the present invention including the suction type auxiliary cleaning module 120 can prevent the dust accumulation and dust skipping phenomenon that occurs when cleaning the side of the cleaning robot due to the suction type auxiliary cleaning module 120.

또한, 탄성력 있는 흡입 방식의 보조 청소 모듈(120)을 포함한 본 발명은 문턱 등의 장애물 승월 등 청소로봇의 이동을 방해하지 않으면서 측면 청소를 효율적으로 수행할 수 있다.In addition, the present invention including the auxiliary cleaning module 120 having an elastic suction type can effectively perform side cleaning without obstructing the movement of the cleaning robot such as the rising of an obstacle such as a threshold.

또한, 본 발명은 주 청소 모듈(110)이 청소를 수행하기 힘든 영역의 청소를 효과적으로 수행할 수 있다.In addition, the present invention can effectively perform cleaning of a region where the main cleaning module 110 is difficult to perform cleaning.

이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위 내에서 다양한 수정, 변경 및 치환이 가능할 것이다. 따라서, 본 발명에 개시된 실시예 및 첨부된 도면들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예 및 첨부된 도면에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구 범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.It will be apparent to those skilled in the art that various modifications, substitutions and substitutions are possible, without departing from the scope and spirit of the invention as disclosed in the accompanying claims. will be. Therefore, the embodiments disclosed in the present invention and the accompanying drawings are intended to illustrate and not to limit the technical spirit of the present invention, and the scope of the technical idea of the present invention is not limited by these embodiments and the accompanying drawings . The scope of protection of the present invention should be construed according to the following claims, and all technical ideas within the scope of equivalents should be construed as falling within the scope of the present invention.

100 : 흡입 방식 청소로봇
110 : 주 청소 모듈 120 : 보조 청소 모듈
122 : 흡입구100: Suction type cleaning robot
110: main cleaning module 120: auxiliary cleaning module
122: inlet

Claims (11)

청소로봇에 있어서,
흡입력으로 청소를 수행하는 주 청소 모듈; 및
상기 청소로봇 전방 부분의 좌측 및 우측 부분에 각각 위치하며, 흡입력으로 청소를 수행하고 상기 주 청소 모듈의 청소 수행을 보조하는 보조 청소 모듈을 포함하는 것을 특징으로 하는 흡입 방식 청소로봇.In the cleaning robot,
A main cleaning module that performs cleaning with a suction force; And
And an auxiliary cleaning module located on the left and right sides of the front portion of the cleaning robot for performing cleaning with a suction force and assisting in performing cleaning of the main cleaning module. 제 1 항에 있어서,
상기 보조 청소 모듈은, 상기 주 청소 모듈이 청소를 수행하는 동안 지속적으로 회전하지 않는 것을 특징으로 하는 흡입 방식 청소로봇.The method according to claim 1,
Wherein the auxiliary cleaning module does not continuously rotate while the main cleaning module performs cleaning. 제 1 항에 있어서,
상기 보조 청소 모듈은 흡입구가 존재하며, 상기 흡입구는 탄성력이 존재하는 것을 특징으로 하는 흡입 방식 청소로봇.The method according to claim 1,
Wherein the auxiliary cleaning module has a suction port, and the suction port has an elastic force. 제 1 항에 있어서,
상기 주 청소 모듈은, 상기 청소로봇의 플랫폼 크기보다 작으며 상기 청소로봇 플랫폼 하단에 존재하는 것을 특징으로 하는 흡입 방식 청소로봇.The method according to claim 1,
Wherein the main cleaning module is smaller than a platform size of the cleaning robot and is located at a lower end of the cleaning robot platform. 제 1 항에 있어서,
상기 보조 청소 모듈은, 기 설정된 각도 범위에서 움직일 수 있도록 상기 청소로봇 전방 부분의 좌측 및 우측 부분에 연결되는 것을 특징으로 하는 흡입 방식 청소로봇.The method according to claim 1,
Wherein the auxiliary cleaning module is connected to left and right portions of a front portion of the cleaning robot so as to be movable in a predetermined angle range. 제 1 항에 있어서,
상기 보조 청소 모듈은, 상기 청소로봇과 연결되는 부분에 스프링력이 존재하는 것을 특징으로 하는 흡입 방식 청소로봇.The method according to claim 1,
Wherein the auxiliary cleaning module has a spring force at a portion connected to the cleaning robot. 제 1 항에 있어서,
상기 보조 청소 모듈은, 지면과의 거리를 기 설정된 거리로 유지되도록 하는 것을 특징으로 하는 흡입 방식 청소로봇.The method according to claim 1,
Wherein the auxiliary cleaning module maintains the distance from the ground to a predetermined distance. 제 1 항에 있어서,
상기 청소로봇은
상기 청소로봇을 이동시키기 위한 이동부와
상기 주 청소 모듈 및 보조 청소 모듈에서 수행된 청소로 인하여 수집된 결과물들을 수집하는 먼지통을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 흡입 방식 청소로봇.The method according to claim 1,
The cleaning robot
A moving part for moving the cleaning robot;
Further comprising a dust container for collecting the collected objects by the cleaning performed in the main cleaning module and the auxiliary cleaning module. 청소로봇에 있어서,
흡입력으로 청소를 수행하는 주 청소 모듈; 및
상기 청소로봇 전방 부분의 좌측 및 우측 부분에 각각 위치하고, 브러쉬를 포함하며, 상기 브러쉬를 이용하여 청소를 수행하고 상기 주 청소 모듈의 청소 수행을 보조하는 보조 청소 모듈을 포함하는 것을 특징으로 하는 흡입 방식 청소로봇.In the cleaning robot,
A main cleaning module that performs cleaning with a suction force; And
And an auxiliary cleaning module located at the left and right portions of the front portion of the cleaning robot and including a brush and performing cleaning using the brush and assisting in performing cleaning of the main cleaning module, Cleaning robot. 제 9 항에 있어서,
상기 브러쉬는 상기 주 청소 모듈이 청소를 수행하는 동안 지속적으로 회전하는 것을 특징으로 하는 흡입 방식 청소로봇.10. The method of claim 9,
Wherein the brush is continuously rotated while the main cleaning module performs cleaning. 제 9 항에 있어서,
상기 청소로봇 전방 부분의 좌측에 위치한 상기 보조 청소 모듈의 브러쉬는 시계 방향으로 회전하며 청소를 수행하고, 상기 청소로봇 전방 부분의 우측에 위치한 상기 보조 청소 모듈의 브러쉬는 반 시계 방향으로 회전하며 청소를 수행하는 것을 특징으로 하는 흡입 방식 청소로봇.10. The method of claim 9,
The brush of the auxiliary cleaning module located on the left side of the front portion of the cleaning robot rotates in a clockwise direction to perform cleaning and the brush of the auxiliary cleaning module located on the right side of the front portion of the cleaning robot rotates counterclockwise, Wherein the robot is a suction type cleaning robot.
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