JPWO2019043936A1 - Self-propelled vacuum cleaner - Google Patents

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古田 貴之
貴之 古田
正裕 友納
正裕 友納
秀彰 大和
秀彰 大和
智章 吉田
智章 吉田
清水 正晴
正晴 清水
奥村 悠
悠 奥村
戸田 健吾
健吾 戸田
崇 小太刀
崇 小太刀
清 入江
清 入江
祥尭 原
祥尭 原
一輝 荻原
一輝 荻原
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    • AHUMAN NECESSITIES
    • A47FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47LDOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L9/00Details or accessories of suction cleaners, e.g. mechanical means for controlling the suction or for effecting pulsating action; Storing devices specially adapted to suction cleaners or parts thereof; Carrying-vehicles specially adapted for suction cleaners
    • A47L9/28Installation of the electric equipment, e.g. adaptation or attachment to the suction cleaner; Controlling suction cleaners by electric means

Abstract

【課題】清掃範囲を拡大して隅部を効率よく清掃することができる自走式掃除機を提供。【解決手段】自走式掃除機(1)は、自走するための車輪(121)を有する掃除機本体(2)と、掃除機本体(2)の下面に設けられた吸込み口から床面の埃等を吸い込む吸込み部(14)と、掃除機本体(2)から外方に突出可能な回動清掃部(3)と、を備える。回動清掃部(3)は、掃除機本体(2)に一端側が回転自在に支持された第1アーム(21A)と、第1アーム(21A)の他端側に回転自在に支持された第2アーム(21B)と、を有して構成される。【選択図】図3PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a self-propelled cleaner capable of efficiently cleaning a corner by expanding a cleaning range. A self-propelled cleaner (1) includes a cleaner body (2) having wheels (121) for self-propelling, and a suction port provided on a lower surface of the cleaner body (2) to a floor surface. A suction unit (14) for sucking in dust and the like, and a rotary cleaning unit (3) capable of projecting outward from the cleaner body (2). The rotary cleaning section (3) has a first arm (21A) whose one end side is rotatably supported by the cleaner body (2) and a first arm (21A) which is rotatably supported by the other end side of the first arm (21A). And two arms (21B). [Selection diagram] FIG.

Description

本発明は、自走式掃除機に関する。   The present invention relates to a self-propelled vacuum cleaner.

従来、床面を清掃するための自走式掃除機(掃除ロボット)として、掃除機本体を走行させるための走行手段と、掃除機本体の下面に設けられて床面の塵等を吸い込む主清掃手段と、掃除機本体から側方に突出可能に設けられた副清掃手段と、を備えたものが知られている(例えば、特許文献1等参照)。走行手段は、左右一対の車輪と、各車輪を正転方向と逆転方向に駆動し、掃除機本体を前後方向に走行させるとともに任意の方向に転回させるようになっている。主清掃手段は、主吸込口に連通されたダクトおよび吸引ファンを備え、主吸込口から吸い込んだ塵等が集塵室に送られるようになっている。   2. Description of the Related Art Conventionally, as a self-propelled cleaner (cleaning robot) for cleaning a floor, a traveling means for traveling the cleaner main body, and a main cleaning provided on a lower surface of the cleaner main body to suck dust and the like on the floor. There is known an apparatus provided with a cleaning means and a sub-cleaning means provided to be able to protrude laterally from the cleaner body (for example, see Patent Document 1). The traveling means drives a pair of left and right wheels and the respective wheels in a forward rotation direction and a reverse rotation direction to cause the cleaner body to travel in the front-rear direction and to rotate in an arbitrary direction. The main cleaning means includes a duct and a suction fan communicating with the main suction port, and dust sucked from the main suction port is sent to the dust collection chamber.

特許文献1に記載された自走式掃除機の副清掃手段は、掃除機本体から外方に突出可能な可動吸口体(回動体)と、可動吸口体を突出方向に付勢するねじりコイルばね(付勢手段)と、ねじりコイルばねの付勢力に抗して可動吸口体を掃除機本体に収納する減速機構付モータ(駆動手段)と、を備えている。減速機構付モータから可動吸口体への駆動力は、収納方向に向かっては第1および第2の伝達手段を介して伝達され、突出方向に向かっては第1および第2の伝達手段が切離することで、駆動力が伝達されずにねじりコイルばねの付勢力のみが可動吸口体に作用することになる。従って、突出した可動吸口体が障害物等に接触すると、ねじりコイルばねの付勢力に抗して可動吸口体が掃除機本体に収納され、障害物から離れるとねじりコイルばねの付勢力によって再び可動吸口体が突出するように構成されている。   The sub-cleaning means of the self-propelled cleaner described in Patent Literature 1 includes a movable suction body (rotating body) that can protrude outward from the cleaner body, and a torsion coil spring that biases the movable suction body in a protruding direction. (Biasing means), and a motor with a reduction mechanism (drive means) for accommodating the movable suction body in the cleaner body against the biasing force of the torsion coil spring. The driving force from the motor with the speed reduction mechanism to the movable suction body is transmitted through the first and second transmission means in the storage direction, and the first and second transmission means are turned off in the protruding direction. By separating, the driving force is not transmitted, and only the urging force of the torsion coil spring acts on the movable suction body. Therefore, when the protruding movable mouthpiece comes into contact with an obstacle or the like, the movable mouthpiece is housed in the cleaner body against the urging force of the torsion coil spring, and moves away again from the obstacle by the urging force of the torsion coil spring. The mouthpiece is configured to protrude.

特開2008−279066号公報JP 2008-279066 A

しかしながら、特許文献1に記載されたような従来の自走式掃除機において、副清掃手段は、回動体(可動吸口体)が掃除機本体に回動自在に支持され、この回動体が掃除機本体から側方に突出したり掃除機本体に向かって退避(格納)したりするものの、副清掃手段による清掃範囲を拡大することが難しい。すなわち、従来の副清掃手段では、回動体が一つの軸回りに回動するのみであるため、壁や家具等の障害物の形状に対して柔軟に回動することができず、清掃範囲が制限されることになり、壁や障害物による隅部にまで回動体を届かせることができず、隅部を効率よく清掃することが困難となる問題がある。   However, in the conventional self-propelled cleaner described in Patent Literature 1, the sub-cleaning means includes a rotating body (movable suction body) rotatably supported by the cleaner body, and the rotating body is a cleaner. Although it protrudes laterally from the main body or retracts (retracts) toward the cleaner main body, it is difficult to expand the cleaning range by the sub-cleaning means. That is, in the conventional sub-cleaning means, since the rotating body only rotates around one axis, it cannot rotate flexibly with respect to the shape of an obstacle such as a wall or furniture, and the cleaning range is limited. As a result, there is a problem that the rotating body cannot reach the corner due to the wall or the obstacle, and it is difficult to efficiently clean the corner.

本発明の目的は、清掃範囲を拡大して隅部を効率よく清掃することができる自走式掃除機を提供することである。   An object of the present invention is to provide a self-propelled cleaner capable of expanding a cleaning range and efficiently cleaning a corner.

本発明の自走式掃除機は、床面に沿って走行しつつ清掃可能な自走式掃除機であって、自走するための車輪を有する掃除機本体と、前記掃除機本体の下面に設けられた吸込み口から床面の埃等を吸い込む主清掃手段と、前記掃除機本体から外方に突出可能な副清掃手段と、を備え、前記副清掃手段は、前記掃除機本体に一端側が回転自在に支持された第1回動体と、前記第1回動体の他端側に回転自在に支持された第2回動体と、を有して構成されることを特徴とする。   The self-propelled cleaner according to the present invention is a self-propelled cleaner that can be cleaned while traveling along a floor surface, and includes a cleaner body having wheels for self-propelling, and a lower surface of the cleaner body. A main cleaning unit that sucks dust and the like on the floor surface from a suction port provided, and a sub-cleaning unit that can protrude outward from the cleaner body, the sub-cleaning unit having one end side to the cleaner body. It is characterized by comprising a first rotating body rotatably supported, and a second rotating body rotatably supported on the other end side of the first rotating body.

このような本発明によれば、副清掃手段が第1回動体と第2回動体とを備えることで、障害物の形状に応じて各回動体が柔軟に回動し、副清掃手段による清掃範囲を拡大することができ、壁や障害物による隅部にまで第2回動体を届かせて隅部を効率よく清掃することができる。   According to the present invention, since the sub-cleaning means includes the first rotating body and the second rotating body, each of the rotating bodies flexibly rotates according to the shape of the obstacle, and the cleaning range of the sub-cleaning means. Can be enlarged, and the second rotating body can reach the corner due to the wall or the obstacle, and the corner can be efficiently cleaned.

本発明では、前記副清掃手段は、前記掃除機本体に対して前記第1回動体を回転駆動する回転駆動手段と、前記第1回動体に対して前記第2回動体を回転方向に付勢する回転付勢手段と、をさらに有することが好ましい。   In the present invention, the sub-cleaning unit includes a rotation driving unit that rotationally drives the first rotating body with respect to the cleaner body, and a biasing unit that urges the second rotating body with respect to the first rotating body in a rotating direction. And a rotation urging means.

このような構成によれば、掃除機本体に対して回転駆動手段によって第1回動体が回転駆動され、この第1回動体に対して回転付勢手段によって第2回動体が回転方向に付勢されることで、回転駆動手段の能動的な駆動によって第1回動体を回動させることができる。また、外力が作用した際に回転付勢手段の弾性によって第2回動体が回動変位し、これにより第1回動体および回転駆動手段への負荷を低減するとともに、第2回動体が当接する壁や家具などへのダメージを低減することができる。   According to such a configuration, the first rotating body is rotationally driven by the rotation driving means with respect to the cleaner body, and the second rotating body is urged in the rotational direction by the rotation urging means with respect to the first rotating body. Accordingly, the first rotating body can be rotated by the active driving of the rotation driving unit. Further, when an external force is applied, the second rotating body is rotated and displaced by the elasticity of the rotation urging means, thereby reducing the load on the first rotating body and the rotation driving means and bringing the second rotating body into contact. Damage to walls and furniture can be reduced.

本発明では、前記副清掃手段は、前記第1回動体に作用する回転負荷を検出する負荷検出手段をさらに有することが好ましい。   In the present invention, it is preferable that the sub-cleaning unit further includes a load detecting unit that detects a rotational load acting on the first rotating body.

このような構成によれば、第1回動体に作用する回転負荷を負荷検出手段によって検出することで、副清掃手段を接触式センサとして利用することができ、自走式掃除機の走行制御を効率よく行うことができる。   According to such a configuration, by detecting the rotational load acting on the first rotating body by the load detecting unit, the sub-cleaning unit can be used as a contact sensor, and the traveling control of the self-propelled cleaner can be performed. It can be performed efficiently.

本発明では、前記副清掃手段は、前記第2回動体に設けられた副吸込み口から床面の埃等を吸い込む吸引清掃機能を有することが好ましい。   In the present invention, it is preferable that the sub-cleaning unit has a suction cleaning function of sucking dust and the like on the floor from a sub-suction port provided in the second rotating body.

このような構成によれば、副清掃手段が吸引清掃機能を有することで、より効率的に清掃範囲を拡大することができる。   According to such a configuration, since the sub-cleaning unit has the suction cleaning function, the cleaning range can be expanded more efficiently.

本発明では、前記副清掃手段の前記第1回動体および前記第2回動体は、前記掃除機本体の幅寸法の範囲内に収納可能に設けられ、収納状態において、前記第2回動体は、その一部が前記主清掃手段と前後方向に重なるとともに、他の部分が前記主清掃手段よりも側方に位置して設けられることが好ましい。   In the present invention, the first rotating body and the second rotating body of the sub-cleaning unit are provided so as to be able to be stored within a range of a width dimension of the cleaner main body. Preferably, a part thereof overlaps the main cleaning unit in the front-rear direction, and another part is provided at a position lateral to the main cleaning unit.

このような構成によれば、第1回動体および第2回動体の収納状態において、第2回動体の一部が主清掃手段と重なりかつ他の一部が主清掃手段よりも側方に位置することで、自走式掃除機の走行時における幅方向の清掃範囲を拡大することができる。   According to such a configuration, in the storage state of the first rotating body and the second rotating body, a part of the second rotating body overlaps with the main cleaning unit and another part is positioned laterally with respect to the main cleaning unit. By doing so, the cleaning range in the width direction when the self-propelled cleaner travels can be expanded.

本発明では、前記副清掃手段は、前記掃除機本体の前部において左右一対で設けられていることが好ましい。   In the present invention, it is preferable that the sub-cleaning means is provided as a pair of left and right at a front portion of the cleaner body.

このような構成によれば、掃除機本体の前部において副清掃手段が左右一対で設けられていることで、自走式掃除機が前進走行しつつ隅部に近づいた際に、この隅部が左右いずれにあったとしても確実に清掃することができる。   According to such a configuration, the sub-cleaning means is provided in a pair of right and left at the front part of the cleaner body, so that when the self-propelled cleaner approaches the corner while moving forward, Irrespective of whether it is on the left or right, it can be reliably cleaned.

本発明の一実施形態に係る自走式掃除機を上方から見た斜視図The perspective view which looked at the self-propelled cleaner concerning one embodiment of the present invention from the upper part. 前記自走式掃除機を下方から見た斜視図A perspective view of the self-propelled cleaner viewed from below. 前記自走式掃除機において副清掃手段の突出状態を上方から見た斜視図FIG. 3 is a perspective view of the self-propelled cleaner in a state in which a sub-cleaning unit is projected from above. 前記自走式掃除機において副清掃手段の突出状態を下方から見た斜視図The perspective view which looked at the projection state of the sub-cleaning means from the lower part in the self-propelled cleaner. 前記自走式掃除機において副清掃手段の収納状態を示す正面図Front view showing a stored state of a sub-cleaning unit in the self-propelled cleaner. 前記自走式掃除機において副清掃手段の収納状態を示す上面図Top view showing the stored state of the sub-cleaning means in the self-propelled cleaner 前記自走式掃除機において副清掃手段の収納状態を示す右側面図FIG. 4 is a right side view showing a storage state of a sub-cleaning unit in the self-propelled cleaner. 前記自走式掃除機において副清掃手段の収納状態を示す左側面図Left side view showing the stored state of the sub-cleaning means in the self-propelled cleaner. 前記自走式掃除機において副清掃手段の収納状態を示す背面図Rear view showing a stored state of a sub-cleaning unit in the self-propelled cleaner. 前記自走式掃除機において副清掃手段の収納状態を示す底面図Bottom view showing the stored state of sub-cleaning means in the self-propelled vacuum cleaner 前記自走式掃除機において副清掃手段の突出状態を示す正面図Front view showing a protruding state of a sub-cleaning means in the self-propelled cleaner. 前記自走式掃除機において副清掃手段の突出状態を示す上面図Top view showing a protruding state of the sub-cleaning means in the self-propelled cleaner. 前記自走式掃除機において副清掃手段の突出状態を示す右側面図A right side view showing a protruding state of a sub-cleaning unit in the self-propelled cleaner. 前記自走式掃除機において副清掃手段の突出状態を示す左側面図Left side view of the self-propelled cleaner in a state where a sub-cleaning unit projects. 前記自走式掃除機において副清掃手段の突出状態を示す背面図Rear view showing a projected state of a sub-cleaning means in the self-propelled cleaner. 前記自走式掃除機において副清掃手段の突出状態を示す底面図Bottom view showing the projected state of the sub-cleaning means in the self-propelled cleaner 前記自走式掃除機において副清掃手段の突出状態を変更した底面図Bottom view of the self-propelled cleaner in which the protruding state of the sub-cleaning means is changed 前記自走式掃除機において副清掃手段の突出状態を示す断面図Sectional drawing which shows the protruding state of the sub cleaning means in the said self-propelled (vacuum) cleaner. 前記自走式掃除機の概略構成を示す機能ブロック図Functional block diagram showing a schematic configuration of the self-propelled vacuum cleaner 前記副清掃手段を拡大して示す断面図Sectional view showing the sub-cleaning means in an enlarged manner. 前記副清掃手段の断面を示す斜視図A perspective view showing a cross section of the sub-cleaning means. 前記副清掃手段の断面を示す斜視図A perspective view showing a cross section of the sub-cleaning means. 前記副清掃手段を拡大して下方から見た底面図Bottom view of the sub-cleaning means viewed from below and enlarged (A)〜(D)は、前記副清掃手段の動作を示す底面図(A)-(D) are bottom views showing the operation of the sub-cleaning means. (A),(B)は、前記自走式掃除機の動作を示す平面図(A), (B) is a top view which shows operation | movement of the said self-propelled cleaner. (A)〜(C)は、前記自走式掃除機の他の動作を示す平面図(A)-(C) is a top view which shows the other operation | movement of the said self-propelled (vacuum) cleaner.

以下、本発明の一実施形態を図1〜図24に基づいて説明する。
図1は、本発明の一実施形態に係る自走式掃除機を上方から見た斜視図であり、図2は、自走式掃除機を下方から見た斜視図である。図3は、自走式掃除機において副清掃手段の突出状態を上方から見た斜視図であり、図4は、自走式掃除機において副清掃手段の突出状態を下方から見た斜視図である。図5〜図10は、自走式掃除機において副清掃手段の収納状態を示す六面図(正面図、上面図、右側面図、左側面図、背面図、底面図)である。図11〜図16は、自走式掃除機において副清掃手段の突出状態を示す六面図(正面図、上面図、右側面図、左側面図、背面図、底面図)である。図17は、自走式掃除機において副清掃手段の突出状態を変更した底面図である。図18は、自走式掃除機において副清掃手段の突出状態を示す断面図であり、図17にA−A線で示す位置の断面図である。図19は、自走式掃除機の概略構成を示す機能ブロック図である。
Hereinafter, an embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS.
FIG. 1 is a perspective view of a self-propelled cleaner according to an embodiment of the present invention as viewed from above, and FIG. 2 is a perspective view of the self-propelled cleaner as viewed from below. FIG. 3 is a perspective view of a self-propelled cleaner in which a sub-cleaning unit is projected from above, and FIG. 4 is a perspective view of a self-propelled cleaner in which a sub-cleaning unit is projected from below. is there. 5 to 10 are six views (a front view, a top view, a right side view, a left side view, a rear view, and a bottom view) showing a stored state of the sub-cleaning means in the self-propelled cleaner. 11 to 16 are six views (a front view, a top view, a right side view, a left side view, a rear view, and a bottom view) showing a protruding state of the sub-cleaning means in the self-propelled cleaner. FIG. 17 is a bottom view of the self-propelled vacuum cleaner in which the sub-cleaning unit has changed its protruding state. FIG. 18 is a cross-sectional view showing the protruding state of the sub-cleaning means in the self-propelled cleaner, and is a cross-sectional view taken along a line AA in FIG. FIG. 19 is a functional block diagram illustrating a schematic configuration of the self-propelled cleaner.

自走式掃除機1は、床面に沿って走行しつつ床面を清掃する掃除ロボットであって、図1〜図18に示すように、掃除機本体2と、掃除機本体2の周囲を清掃するための周囲清掃手段(副清掃手段)としての回動清掃部3と、掃除機本体2の周囲の障害物を検知するためのセンサ部4と、掃除機本体2、回動清掃部3およびセンサ部4を駆動制御する制御手段としての制御部5(図19参照)と、を備えている。   The self-propelled cleaner 1 is a cleaning robot that cleans the floor surface while traveling along the floor surface, and as shown in FIGS. 1 to 18, the cleaner body 2 and the periphery of the cleaner body 2. A rotary cleaning unit 3 as a peripheral cleaning unit (sub-cleaning unit) for cleaning, a sensor unit 4 for detecting an obstacle around the cleaner main body 2, a cleaner main unit 2, and the rotary cleaning unit 3 And a control unit 5 (see FIG. 19) as control means for controlling the driving of the sensor unit 4.

掃除機本体2は、上面部101、前面部102、左右の側面部103および背面部104を有したボディ10と、底面部105を構成するシャーシ11と、自走するための左右一対の車輪121を有した走行駆動部12と、ボディ10の上面部101から上方に昇降自在に設けられた昇降部13と、ボディ10の底面部105に設けられて床面の塵やほこりを吸い込むための吸込み部(主清掃手段)14と、掃除機本体2を操作するための本体操作部15(図19参照)と、を備える。本体操作部15は、例えば、掃除機本体2の上面部101に設けられたタッチセンサ式のスイッチ(不図示)であって、使用者によるタッチ操作によって自走式掃除機1を作動させ、作動中のタッチ操作によって自走式掃除機1を停止させる。   The cleaner main body 2 includes a body 10 having an upper surface portion 101, a front surface portion 102, left and right side surface portions 103 and a rear surface portion 104, a chassis 11 forming a bottom surface portion 105, and a pair of left and right wheels 121 for self-propelling. , A lift 13 provided to be able to move up and down from the upper surface 101 of the body 10, and a suction provided to the bottom 105 of the body 10 for sucking dust and dust on the floor. And a main body operation unit 15 (see FIG. 19) for operating the cleaner main body 2. The main body operation unit 15 is, for example, a touch sensor type switch (not shown) provided on the upper surface portion 101 of the cleaner main body 2, and operates the self-propelled cleaner 1 by a touch operation by a user. The self-propelled cleaner 1 is stopped by the middle touch operation.

回動清掃部3は、掃除機本体2の前部において左右一対で設けられ、掃除機本体2から側方に突出して回動可能な回動体(突出体)としてのアーム21と、アーム21を回動駆動する駆動手段としての後述するモータ22と、モータ22に外部から作用する負荷(トルク)を検出する負荷検出手段としての負荷センサ23(図19参照)と、アーム21の回動角度を検出する後述する角度検出手段としての角度センサ24(図19参照)と、を備える。アーム21は、掃除機本体2に一端側が回転自在に支持された第1回動体としての第1アーム21Aと、第1アーム21Aの他端側に回転自在に支持された第2回動体としての第2アーム21Bと、を有して構成されている。   The rotating cleaning unit 3 is provided as a pair of left and right at the front part of the cleaner body 2, and includes an arm 21 as a rotating body (projecting body) that protrudes laterally from the cleaner body 2 and can rotate. A motor 22 which will be described later as driving means for rotating and driving, a load sensor 23 (see FIG. 19) as load detecting means for detecting a load (torque) acting on the motor 22 from outside, and a turning angle of the arm 21 And an angle sensor 24 (see FIG. 19) as angle detecting means to be described later. The arm 21 has a first arm 21A as a first rotating body rotatably supported at one end side of the cleaner body 2 and a second rotating body rotatably supported at the other end side of the first arm 21A. And a second arm 21B.

センサ部4は、ボディ10の前面部102に設けられた前方センサ31と、昇降部13に設けられた周囲検知手段としての周囲センサ32と、ボディ10の背面部104に設けられた後方センサ33と、を有して構成されている。前方センサ31は、超音波センサや赤外線センサ等で構成され、掃除機本体2の前方の障害物を検知する。周囲センサ32は、昇降部13の内部で回転駆動されるとともに、赤外線レーザー等のレーザー光を照射して距離を測定するレーザースキャナ(LIDAR(Light Detection and RangingまたはLaser Imaging Detection and Ranging))であって、障害物までの距離や障害物の形状を算出するものである。なお、周囲センサ32は、昇降部13に設けられたものに限らず、ボディ10の任意の位置に設けられていればよい。後方センサ33は、図示しない充電ステーション等に対する距離や位置を検出するためのものであって、充電ステーション等との間で赤外線等による通信を行う。   The sensor unit 4 includes a front sensor 31 provided on the front surface 102 of the body 10, a surrounding sensor 32 provided as a surrounding detecting unit provided on the elevating unit 13, and a rear sensor 33 provided on the back 104 of the body 10. , And is configured. The front sensor 31 includes an ultrasonic sensor, an infrared sensor, and the like, and detects an obstacle in front of the cleaner body 2. The ambient sensor 32 is a laser scanner (LIDAR (Light Detection and Ranging or Laser Imaging Detection and Ranging)) that is driven to rotate inside the elevating unit 13 and measures the distance by irradiating a laser beam such as an infrared laser. Thus, the distance to the obstacle and the shape of the obstacle are calculated. The surrounding sensor 32 is not limited to the one provided on the elevating unit 13 and may be provided at any position on the body 10. The rear sensor 33 is for detecting a distance or a position with respect to a charging station or the like (not shown), and communicates with the charging station or the like using infrared rays or the like.

走行駆動部12は、左右一対の車輪121と、一対の車輪121を各々独立して回転駆動するモータ(不図示)と、を備えている。また、シャーシ11の後部には、補助輪122が設けられている。吸込み部14には、ローラーブラシ141、ダクト142(図18参照)、図示しない吸引ファン、集塵室および排気口が接続されており、吸い込んだ塵等を集塵室のフィルタで集塵するとともに、吸い込んだ空気を排気口から排気するようになっている。図18に示すように、吸込み部14のダクト142または集塵室には、回動清掃部3のアーム21に連通された集塵経路としての副ダクト143が接続されている。   The traveling drive unit 12 includes a pair of left and right wheels 121 and a motor (not shown) that independently drives the pair of wheels 121 to rotate. An auxiliary wheel 122 is provided at a rear portion of the chassis 11. The suction unit 14 is connected to a roller brush 141, a duct 142 (see FIG. 18), a suction fan (not shown), a dust collection chamber, and an exhaust port, and collects the sucked dust and the like with a filter in the dust collection chamber. The sucked air is exhausted from an exhaust port. As shown in FIG. 18, a sub duct 143 as a dust collection path connected to the arm 21 of the rotary cleaning unit 3 is connected to the duct 142 or the dust collection chamber of the suction unit 14.

図19に示すように、制御部5は、走行駆動部12を制御する走行制御部41と、吸込み部14を制御する吸込制御部42と、センサ部4の前方センサ31、周囲センサ32、後方センサ33および回動清掃部3の負荷センサ23、角度センサ24からの検出信号を処理する検出演算部43と、回動清掃部3のモータ22を駆動制御してアーム21を回動させるアーム制御部44と、を備える。   As shown in FIG. 19, the control unit 5 includes a traveling control unit 41 that controls the traveling driving unit 12, a suction control unit 42 that controls the suction unit 14, a front sensor 31, a surrounding sensor 32, and a rear sensor of the sensor unit 4. A detection calculation unit 43 that processes detection signals from the sensor 33 and the load sensor 23 and the angle sensor 24 of the rotation cleaning unit 3; and an arm control that drives and controls the motor 22 of the rotation cleaning unit 3 to rotate the arm 21. A part 44.

以下、回動清掃部3の構造および動作について、図20〜図24も参照して詳しく説明する。図20は、回動清掃部3を拡大して示す断面図である。図21、図22は、それぞれ回動清掃部3の断面を示す斜視図であり、図23は、回動清掃部3を拡大して下方から見た底面図である。図24(A)〜(D)は、回動清掃部3の動作を示す底面図である。   Hereinafter, the structure and operation of the rotary cleaning unit 3 will be described in detail with reference to FIGS. FIG. 20 is an enlarged sectional view showing the rotary cleaning unit 3. 21 and 22 are perspective views each showing a cross section of the rotary cleaning unit 3, and FIG. 23 is an enlarged bottom view of the rotary cleaning unit 3 as viewed from below. FIGS. 24A to 24D are bottom views showing the operation of the rotary cleaning unit 3.

図20〜図22に示すように、アーム21の第1アーム21Aは、全体中空状に形成されている。第1アーム21Aの一端側には、上方に突出して開口した円筒状の第1内筒部(内筒)61と、下方に突出した円柱部62と、が形成され、他端側には、下方に開口した円環状の第2外筒部(第2外筒)63が形成されている。副ダクト143には、下方に開口した円環状の第1外筒部(外筒)144が形成されている。第1内筒部61は、第1外筒部144に挿通されるとともに、摩擦係数の小さい摺動リング145を介して第1外筒部144に回転自在に支持されている。   As shown in FIGS. 20 to 22, the first arm 21A of the arm 21 is formed to be entirely hollow. On one end of the first arm 21A, a first cylindrical inner cylinder (inner cylinder) 61 which is open and protrudes upward, and a column 62 which is protruded downward are formed. An annular second outer cylinder portion (second outer cylinder) 63 that opens downward is formed. The sub duct 143 is formed with an annular first outer cylinder portion (outer cylinder) 144 that opens downward. The first inner cylinder 61 is inserted through the first outer cylinder 144 and is rotatably supported by the first outer cylinder 144 via a sliding ring 145 having a small coefficient of friction.

一方、シャーシ11に設けられた支持部11Aには、円環状の軸受け部11Bが形成され、円柱部62は、軸受け部11Bに挿通されるとともに、摩擦係数の小さい摺動リング11Cを介して軸受け部11Bに回転自在に支持されている。このような第1アーム21Aの第1内筒部61および円柱部62と、副ダクト143の第1外筒部144およびシャーシ11の軸受け部11Bと、によって第1アーム21Aを掃除機本体2に回転自在に支持する回転支持部が構成されている。   On the other hand, an annular bearing portion 11B is formed on the support portion 11A provided on the chassis 11, and the columnar portion 62 is inserted through the bearing portion 11B and is carried via a sliding ring 11C having a small coefficient of friction. It is rotatably supported by the part 11B. The first arm 21A is attached to the cleaner main body 2 by the first inner cylindrical portion 61 and the cylindrical portion 62 of the first arm 21A, the first outer cylindrical portion 144 of the sub duct 143, and the bearing portion 11B of the chassis 11. A rotation support portion rotatably supported is configured.

第2アーム21Bは、下方に開口した全体長尺椀状に形成されるとともに、第2アーム21Bの中間部には、上方に突出して開口した円筒状の第2内筒部(第2内筒)71が形成されている。第2内筒部71には、上方に延びるとともに折れ曲がった延長部72が形成され、この延長部72がピン73によって第1アーム21Aの内面に軸支されている。また、第2内筒部71は、第1アーム21Aの第2外筒部63に挿通されるとともに、摩擦係数の小さい摺動リング64を介して第2外筒部63に回転自在に支持されている。このような第2アーム21Bの第2内筒部71と、第1アーム21Aの第2外筒部63と、によって第2アーム21Bを第1アーム21Aに回転自在に支持する第2回転支持部が構成されている。   The second arm 21B is formed in the shape of a whole elongated bowl that opens downward, and has a cylindrical second inner cylinder portion (second inner cylinder) that projects upward and opens at an intermediate portion of the second arm 21B. ) 71 are formed. The second inner cylinder portion 71 is formed with an extended portion 72 that extends upward and is bent, and the extended portion 72 is pivotally supported on the inner surface of the first arm 21A by a pin 73. The second inner cylinder 71 is inserted through the second outer cylinder 63 of the first arm 21A and is rotatably supported by the second outer cylinder 63 via a sliding ring 64 having a small friction coefficient. ing. The second rotation support portion rotatably supports the second arm 21B on the first arm 21A by the second inner cylinder portion 71 of the second arm 21B and the second outer cylinder portion 63 of the first arm 21A. Is configured.

モータ22は、ボディ10の内部に固定され、その出力軸に固定された駆動ギア22Aと、ボディ10の内部に支持された従動ギア22Bと、を介してモータ22の回転を減速させて第1アーム21Aに伝達することで、第1アーム21Aを回転駆動するように構成されている。このモータ22には、第1アーム21Aから作用する負荷(回転抵抗)を検出する図示しない負荷検出回路が設けられ、この負荷検出回路によって負荷センサ23(図19参照)が構成されている。   The motor 22 is fixed inside the body 10 and reduces the rotation of the motor 22 via a drive gear 22A fixed to the output shaft thereof and a driven gear 22B supported inside the body 10, thereby reducing the first rotation. The first arm 21A is configured to be rotationally driven by transmitting it to the arm 21A. The motor 22 is provided with a load detection circuit (not shown) for detecting a load (rotation resistance) applied from the first arm 21A, and the load detection circuit constitutes a load sensor 23 (see FIG. 19).

第1アーム21Aの第1内筒部61には、上方に延びて副ダクト143の天板内面に摺接する磁石保持部65が形成され、この磁石保持部65に回転子としての永久磁石81が保持されている。また、副ダクト143の天板外面すなわち集塵経路の外側には、永久磁石81の回転に伴う磁場の変化を検出する磁場センサ82と、この磁場センサ82を含む検出回路を有した基板83と、が設けられている。これらの磁場センサ82および基板83によって、第1アーム21Aの回動角度を検出する角度検出手段としての角度センサ24(図19参照)が構成されている。   The first inner cylinder portion 61 of the first arm 21A is formed with a magnet holding portion 65 that extends upward and slides on the inner surface of the top plate of the sub duct 143, and a permanent magnet 81 as a rotor is mounted on the magnet holding portion 65. Is held. On the outer surface of the top plate of the sub duct 143, that is, outside the dust collection path, a magnetic field sensor 82 for detecting a change in a magnetic field due to rotation of the permanent magnet 81, and a substrate 83 having a detection circuit including the magnetic field sensor 82 are provided. , Are provided. The magnetic field sensor 82 and the substrate 83 constitute an angle sensor 24 (see FIG. 19) as angle detecting means for detecting the rotation angle of the first arm 21A.

第2アーム21Bは、下方に開口して床面の埃等を吸い込む副吸込み口としての吸込み口74を有し、吸込み口74の内部側には、下向き凹状のカバー75が取り付けられている。吸込み口74は、第2内筒部71の内部を通して第1アーム21Aの内部空間に連通され、すなわち、第2内筒部71の内部によって第2吸引経路76が構成されている。さらに、第1アーム21Aの内部空間は、第1内筒部61の内部を通して集塵経路である副ダクト143の内部空間に連通され、すなわち、第1内筒部61の内部によって吸引経路66が構成されている。   The second arm 21B has a suction port 74 that opens downward and serves as a sub suction port for sucking dust and the like on the floor surface, and a downwardly facing cover 75 is attached to the inside of the suction port 74. The suction port 74 communicates with the internal space of the first arm 21 </ b> A through the inside of the second inner cylinder 71, that is, a second suction path 76 is formed by the inside of the second inner cylinder 71. Further, the internal space of the first arm 21 </ b> A communicates with the internal space of the sub duct 143, which is a dust collection path, through the inside of the first inner cylinder 61, that is, the suction path 66 is formed by the inside of the first inner cylinder 61. It is configured.

図22、図23に示すように、第2アーム21Bの内部であるカバー75の上側には、回動付勢手段としてのコイルばね77が設けられている。このコイルばね77は、引っ張りばねであって、一端が第2アーム21Bの先端側に設けられた突起78に係止され、他端が第1アーム21Aの先端側(第2外筒部63の外側)から下方に延びる突起67に係止されている。第2アーム21Bには、第2内筒部71の外周に沿って円弧状の長孔79(図23参照)が形成され、この長孔79に突起67が挿通されるとともに、長孔79の周方向に沿って突起67が案内される。したがって、長孔79の周方向の長さ(第2内筒部71の中心回りの角度)によって、第1アーム21Aに対する第2アーム21Bの回動角度が規制されている。   As shown in FIGS. 22 and 23, a coil spring 77 as a rotation urging means is provided above the cover 75 inside the second arm 21B. The coil spring 77 is a tension spring, one end of which is locked by a projection 78 provided on the distal end of the second arm 21B, and the other end of which is the distal end of the first arm 21A (of the second outer cylinder 63). The projection 67 extends downward from the outer side). An arc-shaped long hole 79 (see FIG. 23) is formed in the second arm 21B along the outer periphery of the second inner cylindrical portion 71. The projection 67 is inserted into the long hole 79, and The protrusion 67 is guided along the circumferential direction. Therefore, the rotation angle of the second arm 21B with respect to the first arm 21A is regulated by the circumferential length of the elongated hole 79 (the angle around the center of the second inner cylindrical portion 71).

図24に示すように、第2アーム21Bは、第1アーム21Aに対して回動自在に支持されるとともに、コイルばね77によって図24(A)に示す初期位置に向かって付勢されている。初期位置では、第1アーム21Aの突起67が第2アーム21Bの長孔79の一端縁に当接することで、第2アーム21Bの回動が規制される。この第2アーム21Bに前方(図の上方)から後方(図の下方)に向かって外力が作用すると、図24(B),(C)に示すように、コイルばね77の付勢力に抗して第2アーム21Bの先端側が後方に向かって回動する。そして、図24(D)に示す最大回動位置まで回動すると、長孔79の他端縁に突起67が当接することで、第2アーム21Bの回動が規制される。外力が除かれると、第2アーム21Bは、コイルばね77の付勢力によって初期位置に復帰するようになっている。   As shown in FIG. 24, the second arm 21B is rotatably supported by the first arm 21A, and is urged by the coil spring 77 toward the initial position shown in FIG. . At the initial position, the rotation of the second arm 21B is restricted by the protrusion 67 of the first arm 21A abutting on one edge of the elongated hole 79 of the second arm 21B. When an external force acts on the second arm 21B from the front (upper side in the figure) to the rear side (lower side in the figure), it resists the urging force of the coil spring 77 as shown in FIGS. As a result, the distal end of the second arm 21B rotates rearward. Then, when the second arm 21B rotates to the maximum rotation position shown in FIG. 24D, the protrusion 67 comes into contact with the other end edge of the long hole 79, thereby restricting the rotation of the second arm 21B. When the external force is removed, the second arm 21B returns to the initial position by the urging force of the coil spring 77.

また、第2アーム21Bに外力が作用してコイルばね77の付勢力に抗して回動すると、その回動に伴なう抵抗が第1アーム21Aに伝達され、第1アーム21Aを回転駆動するモータ22の負荷センサ23(図19参照)によって検出される。そして、第1アーム21Aに対する第2アーム21Bの回動角度が大きくなると、コイルばね77の付勢力が増大し、負荷センサ23によって検出される負荷も増大する。したがって、第2アーム21Bを接触子(バンパ)とする接触センサ(衝突センサ)として回動清掃部3を機能させることができる。   Further, when an external force acts on the second arm 21B to rotate against the urging force of the coil spring 77, a resistance accompanying the rotation is transmitted to the first arm 21A, and the first arm 21A is rotationally driven. The load is detected by a load sensor 23 (see FIG. 19) of the motor 22 that operates. When the rotation angle of the second arm 21B with respect to the first arm 21A increases, the urging force of the coil spring 77 increases, and the load detected by the load sensor 23 also increases. Therefore, the rotary cleaning unit 3 can function as a contact sensor (collision sensor) using the second arm 21B as a contact (bumper).

以上の回動清掃部3は、図17に示すように、アーム21が収納状態と突出状態との間を回動するようになっている。アーム21が収納状態にある場合、図17に仮想線(二点鎖線)で示すように、第2アーム21Bが吸込み部14の前方に重なって位置している。ここで、吸込み部14の幅寸法はW1であり、第2アーム21Bの幅寸法はW2であり、第2アーム21Bのうち吸込み部14と重なる部分を除いた幅寸法はW2aである。したがって、アーム21が収納状態にある場合、吸込み部14と左右の回動清掃部3とを合わせた清掃幅寸法は(W1+2W2a)となる。また、吸込み部14の側端部とボディ10の側面部103の最外側端縁との幅寸法はW1aであり、第2アーム21Bの外端部とボディ10の側面部103の最外側端縁との幅寸法はW3である。   As shown in FIG. 17, the rotary cleaning unit 3 is configured so that the arm 21 rotates between the housed state and the protruded state. When the arm 21 is in the housed state, the second arm 21B is positioned in front of the suction part 14 so as to overlap as shown by a virtual line (two-dot chain line) in FIG. Here, the width of the suction portion 14 is W1, the width of the second arm 21B is W2, and the width of the second arm 21B excluding the portion overlapping the suction portion 14 is W2a. Therefore, when the arm 21 is in the housed state, the cleaning width dimension of the suction unit 14 and the left and right rotating cleaning units 3 is (W1 + 2W2a). The width between the side end of the suction portion 14 and the outermost edge of the side surface portion 103 of the body 10 is W1a, and the outer end of the second arm 21B and the outermost edge of the side surface portion 103 of the body 10 are provided. Is W3.

一方、図17に実線で示すように、アーム21が前後方向と直交する最大突出状態にある場合、第2アーム21Bは吸込み部14の略側方に隙間を開けて位置し、この隙間の幅寸法はW4である。この最大突出状態において、吸込み部14と左右の第2アーム21Bを合わせた清掃幅寸法は(W1+2W2)となり、左右の第2アーム21Bの外端部間の幅寸法は(W1+2W2+2W4)である。また、アーム21は、最大突出状態からさらに後方に回動可能になっている。   On the other hand, as shown by the solid line in FIG. 17, when the arm 21 is in the maximum protruding state orthogonal to the front-rear direction, the second arm 21B is positioned with a gap substantially on the side of the suction portion 14, and the width of this gap is set. The dimensions are W4. In the maximum protruding state, the cleaning width of the suction portion 14 and the left and right second arms 21B is (W1 + 2W2), and the width between the outer ends of the left and right second arms 21B is (W1 + 2W2 + 2W4). Further, the arm 21 is rotatable further backward from the maximum protruding state.

次に、自走式掃除機1の動作について説明する。自走式掃除機1の電源がONされると、制御部5は、昇降部13を上昇させて周囲センサ32を駆動するとともに、前方センサ31および後方センサ33を駆動する。さらに、制御部5の走行制御部41は、予め設定された走行プログラムに応じて走行駆動部12を駆動制御し、モータによって車輪121を回転させて掃除機本体2を自走させる。掃除機本体2の走行に伴って、吸込制御部42は、吸込み部14を制御して吸込み動作を開始させる。清掃開始時において、回動清掃部3のアーム21は、図1、2、5〜10に示す収納状態となっている。   Next, the operation of the self-propelled cleaner 1 will be described. When the power of the self-propelled cleaner 1 is turned on, the control unit 5 raises the elevating unit 13 to drive the surrounding sensor 32 and also drives the front sensor 31 and the rear sensor 33. Further, the travel control unit 41 of the control unit 5 controls the drive of the travel drive unit 12 according to a preset travel program, and rotates the wheels 121 by the motor to cause the cleaner body 2 to travel by itself. As the cleaner main body 2 travels, the suction control unit 42 controls the suction unit 14 to start a suction operation. At the start of cleaning, the arm 21 of the rotary cleaning unit 3 is in the housed state shown in FIGS.

動作を開始した自走式掃除機1は、前方センサ31および周囲センサ32によって、周辺の障害物の有無および障害物までの距離を検出しながら、走行駆動部12によって自走しつつ吸込み部14によって床面の清掃を実施する。すなわち、前方センサ31および周囲センサ32からの検出信号に基づき、検出演算部43が障害物までの距離を演算することによって、掃除機本体2の周辺にある障害物の位置や形状を認識することができる。なお、検出演算部43の演算によらず、前方センサ31や周囲センサ32の演算によって障害物の位置や形状が認識される構成であってもよい。このように掃除機本体2の周辺の障害物を認識しつつ走行を継続しながら、自走式掃除機1は、回動清掃部3の収納状態に収納したり、アーム21を回動させて突出状態に位置させたりして清掃を実行する。   The self-propelled cleaner 1 that has started operation detects the presence / absence of a nearby obstacle and the distance to the obstacle using the front sensor 31 and the surrounding sensor 32, and while the self-propelled cleaner 1 is running by the traveling drive unit 12, the suction unit 14. To clean the floor. That is, based on detection signals from the front sensor 31 and the surrounding sensor 32, the detection calculation unit 43 calculates the distance to the obstacle, thereby recognizing the position and shape of the obstacle around the cleaner body 2. Can be. Note that the configuration may be such that the position or shape of the obstacle is recognized by the calculation of the front sensor 31 or the surrounding sensor 32, instead of the calculation of the detection calculation unit 43. As described above, the self-propelled cleaner 1 is stored in the storage state of the rotary cleaning unit 3 or the arm 21 is rotated while continuing to travel while recognizing the obstacles around the cleaner body 2. Cleaning is performed by, for example, positioning the device in a protruding state.

自走清掃時における具体的な回動清掃部3の駆動制御について、図25、図26を参照して説明する。図25(A),(B)は、自走式掃除機の動作を示す平面図である。図26(A)〜(C)は、自走式掃除機の他の動作を示す平面図であり、壁際および壁の隅部を清掃する際の動作を示す図である。   Specific drive control of the rotary cleaning unit 3 during self-propelled cleaning will be described with reference to FIGS. FIGS. 25A and 25B are plan views showing the operation of the self-propelled cleaner. FIGS. 26A to 26C are plan views showing other operations of the self-propelled cleaner, and are diagrams showing operations at the time of cleaning a side wall and a corner of a wall.

図25(A)に示すように、回動清掃部3のアーム21が収納状態にある場合、自走式掃除機1が前進することで、清掃幅寸法(W1+2W2a)の幅が吸込み部14および左右の回動清掃部3によって清掃される。このようなアーム21の収納状態では、第2アーム21Bの外端部からボディ10の最外側端縁までの幅寸法W3の部分は清掃されず、この収納状態のままで壁に接近したとしても、壁際に清掃不能な帯状の範囲ができることになる。したがって、周囲センサ32によって壁面W(図26参照)を検知した場合には、壁面Wまでの距離に応じて、図25(B)に示すように、アーム21を回動させて突出状態とする。   As shown in FIG. 25 (A), when the arm 21 of the rotary cleaning unit 3 is in the housed state, the width of the cleaning width dimension (W1 + 2W2a) is increased by the forward movement of the self-propelled cleaner 1 and the suction unit 14. It is cleaned by the left and right rotating cleaning units 3. In such a housed state of the arm 21, the portion of the width dimension W3 from the outer end of the second arm 21B to the outermost edge of the body 10 is not cleaned, and even if the arm 21 approaches the wall in this housed state. Thus, an uncleanable band-like area is formed near the wall. Therefore, when the wall surface W (see FIG. 26) is detected by the surrounding sensor 32, the arm 21 is turned according to the distance to the wall surface W as shown in FIG. .

回動清掃部3のアーム21を最大突出状態まで回動させた場合、図25(B)に示すように、第2アーム21Bの幅寸法W2は幅寸法W3よりも大きいので、収納状態で清掃不能だった帯状の範囲を含んで壁際を隙間なく清掃することができる。このようにアーム21を最大突出状態まで回動させた状態で自走式掃除機1は、走行駆動部12を駆動して前進し、壁面Wに接近してから壁面Wと平行に走行する。この際、掃除機本体2と壁面Wとの距離は、予め制御部5に記憶された清掃エリアのマップに従ってもよいし、前方センサ31や周囲センサ32によって検出した距離に基づいてもよく、第2アーム21Bの先端が壁面Wに当接する距離、または壁面Wに当接することなく最接近する距離を維持するように壁面Wに沿って走行する。   When the arm 21 of the rotary cleaning unit 3 is rotated to the maximum protruding state, the width W2 of the second arm 21B is larger than the width W3 as shown in FIG. It is possible to clean the side of the wall without gaps, including the impossible band-shaped area. The self-propelled cleaner 1 drives the traveling drive unit 12 to move forward while approaching the arm 21 to the maximum protruding state, approach the wall W, and travel in parallel with the wall W. At this time, the distance between the cleaner body 2 and the wall surface W may be based on a map of the cleaning area stored in the control unit 5 in advance, or may be based on the distance detected by the front sensor 31 or the surrounding sensor 32. The two-arm 21B travels along the wall surface W so as to maintain the distance at which the tip of the two arms 21B contacts the wall surface W or the closest distance without contacting the wall surface W.

図26に示すように、回動清掃部3のアーム21を壁面Wに沿わせて壁際を清掃する際には、角度センサ24によって第1アーム21Aの回動角度を検出するとともに、モータ22によって所定の角度まで第1アーム21Aを回動させる。図26(A)に示すように、第2アーム21Bの先端が壁面Wに当接したまま自走式掃除機1が前進を継続する際、壁面Wと掃除機本体2との距離が近づいた場合には、第2アーム21Bの先端が後方に押されることで、コイルばね77の付勢力に抗して第2アーム21Bが後方に向かって回動する。このように壁面Wとの距離が変動したとしても、第2アーム21Bが回動することによって、壁面Wに沿った倣い清掃が実行される。   As shown in FIG. 26, when the arm 21 of the rotary cleaning unit 3 is cleaned along the wall surface W to clean the wall, the angle sensor 24 detects the rotary angle of the first arm 21A and the motor 22 The first arm 21A is rotated to a predetermined angle. As shown in FIG. 26A, when the self-propelled cleaner 1 continues to move forward with the tip of the second arm 21 </ b> B abutting on the wall W, the distance between the wall W and the cleaner body 2 is reduced. In this case, when the tip of the second arm 21B is pushed rearward, the second arm 21B rotates rearward against the urging force of the coil spring 77. Thus, even if the distance to the wall surface W fluctuates, the second arm 21B rotates, so that the copying cleaning along the wall surface W is executed.

前方センサ31および周囲センサ32によって前方の壁面Wを検知し、前方の壁面Wまで所定距離に近づいたら、制御部5は、走行制御部41によって走行駆動部12を駆動制御して停止させてから、側方(図の右側)の壁面Wから離れるように方向転換(左ターン)する。このように自走式掃除機1が旋回することで、第2アーム21Bの先端が側方の壁面Wから離れ、コイルばね77の付勢力によって第2アーム21Bが初期位置に戻り、第2アーム21Bへの負荷がなくなったことを負荷センサ23が検出する。この検出に基づき、制御部5は、走行制御部41による旋回を停止してから、図26(B)に示すように、アーム制御部44によってモータ22を駆動してアーム21を往復回動させ、これにより壁面Wの隅部を回動清掃部3によって吸引清掃する。このようにアーム21を往復回動させる際、壁面Wとの距離に基づき、アーム21の回動範囲を調整するとともに、第2アーム21Bの先端が壁面Wに当接する前に、モータ22を制御してアーム21の回動速度を低下させる。   The front sensor 31 and the surrounding sensor 32 detect the front wall surface W, and when approaching the predetermined distance to the front wall surface W, the control unit 5 controls the driving of the traveling driving unit 12 by the traveling control unit 41 to stop the traveling driving unit 12. Turn (left turn) away from the side wall W (right side in the figure). As the self-propelled cleaner 1 turns in this manner, the tip of the second arm 21B separates from the side wall surface W, and the second arm 21B returns to the initial position by the urging force of the coil spring 77, and the second arm 21B The load sensor 23 detects that the load on 21B has disappeared. Based on this detection, the control unit 5 stops the turning by the traveling control unit 41, and then drives the motor 22 by the arm control unit 44 to reciprocate the arm 21 as shown in FIG. Thus, the corner of the wall surface W is suction-cleaned by the rotary cleaning unit 3. When the arm 21 is reciprocated in this manner, the rotation range of the arm 21 is adjusted based on the distance to the wall surface W, and the motor 22 is controlled before the tip of the second arm 21B contacts the wall surface W. Thus, the rotation speed of the arm 21 is reduced.

アーム21を所定回数だけ往復回動させて隅部の清掃が終了したら、アーム制御部44がモータ22を停止して第1アーム21Aを固定する。これに続いて、制御部5は、走行制御部41によって走行駆動部12を駆動制御して再び方向転換し、さらに前進することで、図26(C)に示すように、前方の壁面Wに沿った倣い清掃を実行する。   When the arm 21 is reciprocated a predetermined number of times to clean the corner, the arm control unit 44 stops the motor 22 and fixes the first arm 21A. Subsequently, the control unit 5 controls the driving of the traveling drive unit 12 by the traveling control unit 41 to change the direction again, and further moves forward, as shown in FIG. Perform a follow-up cleaning.

このような本実施形態によれば、以下の作用・効果を奏することができる。
(1)回動清掃部3が第1アーム21Aと第2アーム21Bとを備えることで、障害物の形状に応じて各アーム21A,21Bが柔軟に回動し、回動清掃部3による清掃範囲を拡大することができ、壁や障害物による隅部にまで第2アーム21Bを届かせて隅部を効率よく清掃することができる。
According to the present embodiment, the following operations and effects can be obtained.
(1) Since the rotary cleaning unit 3 includes the first arm 21A and the second arm 21B, each of the arms 21A and 21B rotates flexibly according to the shape of the obstacle, and is cleaned by the rotary cleaning unit 3. The range can be enlarged, and the corner can be efficiently cleaned by making the second arm 21B reach the corner formed by a wall or an obstacle.

(2)掃除機本体2に対してモータ22によって第1アーム21Aが回転駆動され、この第1アーム21Aに対してコイルばね77によって第2アーム21Bが回転方向に付勢されることで、モータ22の能動的な駆動によって第1アーム21Aを回動させることができる。また、第2アーム21Bに外力が作用した際にコイルばね77の弾性によって第2アーム21Bが回動変位し、これにより第1アーム21Aおよびモータ22への負荷を低減することができる。さらに、第2アーム21Bが回動することで、壁面Wとの距離が多少変動したとしても第2アーム21Bが壁面Wから離れることなく、壁面Wに沿った倣い清掃を実行することができる。 (2) The first arm 21A is rotationally driven by the motor 22 with respect to the cleaner body 2, and the second arm 21B is urged in the rotational direction by the coil spring 77 with respect to the first arm 21A. The first arm 21A can be rotated by the active driving of the first arm 21A. Further, when an external force acts on the second arm 21B, the elasticity of the coil spring 77 causes the second arm 21B to be rotationally displaced, whereby the load on the first arm 21A and the motor 22 can be reduced. Further, by rotating the second arm 21B, the copying cleaning along the wall surface W can be executed without the second arm 21B being separated from the wall surface W even if the distance to the wall surface W fluctuates somewhat.

(3)第1アーム21Aに作用する回転負荷を負荷センサ23によって検出することで、回動清掃部3を接触式センサとして利用することができ、自走式掃除機1の走行制御を効率よく行うことができる。 (3) By detecting the rotational load acting on the first arm 21A by the load sensor 23, the rotary cleaning unit 3 can be used as a contact-type sensor, and the traveling control of the self-propelled cleaner 1 can be efficiently performed. It can be carried out.

(4)回動清掃部3が第2アーム21Bの吸込み口74から埃等を吸い込む吸引清掃機能を有することで、より効率的に清掃範囲を拡大することができる。 (4) Since the rotary cleaning unit 3 has a suction cleaning function of sucking dust and the like from the suction port 74 of the second arm 21B, the cleaning range can be more efficiently expanded.

(5)第1アーム21Aおよび第2アーム21Bの収納状態において、第2アーム21Bの一部が吸込み部14と重なりかつ他の一部が吸込み部14よりも側方に位置することで、自走式掃除機1の走行時における幅方向の清掃範囲を拡大することができる。 (5) When the first arm 21A and the second arm 21B are stored, a part of the second arm 21B overlaps with the suction part 14 and another part is located laterally with respect to the suction part 14, so that The cleaning range in the width direction when the traveling vacuum cleaner 1 travels can be expanded.

(6)掃除機本体2の前部において回動清掃部3が左右一対で設けられていることで、自走式掃除機1が前進走行しつつ隅部に近づいた際に、この隅部が左右いずれにあったとしても確実に清掃することができる。 (6) Since the rotating cleaning unit 3 is provided in a pair on the left and right at the front part of the cleaner main body 2, when the self-propelled cleaner 1 approaches the corner while moving forward, the corner is removed. Even if it is on either side, it can be reliably cleaned.

(7)周囲センサ32が検知した障害物の有無に基づいて回動清掃部3のモータ22を駆動制御するとともに、負荷センサ23が検出した負荷に基づいて走行制御部41を駆動制御することで、アーム21の突出量や掃除機本体2の走行動作をきめ細かく制御することができる。 (7) The drive control of the motor 22 of the rotary cleaning unit 3 is performed based on the presence or absence of the obstacle detected by the surrounding sensor 32, and the drive control of the travel control unit 41 is controlled based on the load detected by the load sensor 23. In addition, the protrusion amount of the arm 21 and the traveling operation of the cleaner body 2 can be finely controlled.

(8)自走式掃除機1が旋回する際に第2アーム21Bへの負荷がなくなったことを負荷センサ23が検出し、この検出に基づいて旋回を停止するとともに、アーム制御部44がモータ22を駆動してアーム21を往復回動させることで、モータ22への過剰な負荷を抑制しつつアーム21を効率よく回動させて隅部を清掃することができる。 (8) When the self-propelled cleaner 1 turns, the load sensor 23 detects that the load on the second arm 21B has disappeared, stops turning based on this detection, and sets the motor control unit 44 to the motor control. By driving the arm 22 to reciprocate and rotate the arm 21, it is possible to efficiently rotate the arm 21 and clean the corners while suppressing an excessive load on the motor 22.

(9)周囲センサ32が障害物を検知した場合に障害物に近づくにしたがってアーム21の回動速度が遅くなるようにモータ22を制御することで、障害物に対するアーム21の衝突を抑制して負荷を低減することができる。 (9) When the surrounding sensor 32 detects an obstacle, the collision of the arm 21 with the obstacle is suppressed by controlling the motor 22 so that the rotation speed of the arm 21 decreases as approaching the obstacle. The load can be reduced.

(10)回動清掃部3の第1アーム21Aにおける第1内筒部61の内部によって吸引経路66が形成され、この吸引経路66が第1アーム21Aの回転支持部の回転軸に沿って設けられ、吸引経路66によって第1アーム21Aの内部と副ダクト143の内部(集塵経路)とが連通されることで、第1アーム21Aの回転支持部および吸引経路66の構造を簡単化することができる。したがって、回動清掃部3の小型化を図りつつ駆動負荷の低減や吸引性能の向上を図ることができる。 (10) A suction path 66 is formed inside the first inner cylindrical portion 61 of the first arm 21A of the rotary cleaning unit 3, and the suction path 66 is provided along the rotation axis of the rotation support part of the first arm 21A. The inside of the first arm 21A and the inside of the sub duct 143 (dust collection path) are communicated with each other by the suction path 66, thereby simplifying the structure of the rotation support portion of the first arm 21A and the suction path 66. Can be. Accordingly, it is possible to reduce the driving load and improve the suction performance while reducing the size of the rotary cleaning unit 3.

(11)第1アーム21Aの回転支持部が掃除機本体2の第1外筒部144と第1アーム21Aの第1内筒部61とを有し、第1内筒部61が第1外筒部144に挿通されるとともに第1内筒部61の内部によって吸引経路66が構成されていることで、吸引した埃等が第1内筒部61の内部を通ってスムーズに副ダクト143に送られ、吸引経路66に埃等が引っ掛かって残留することが防止できる。 (11) The rotation support section of the first arm 21A has the first outer cylinder section 144 of the cleaner body 2 and the first inner cylinder section 61 of the first arm 21A, and the first inner cylinder section 61 is the first outer cylinder section. Since the suction passage 66 is formed by the inside of the first inner cylinder portion 61 while being inserted into the cylinder portion 144, the sucked dust and the like smoothly pass through the inside of the first inner cylinder portion 61 to the sub duct 143. The dust and the like are sent to the suction path 66 and can be prevented from being caught and remaining.

(12)第2アーム21Bの第2回転支持部が第2外筒部63と第2内筒部71と第2吸引経路76とを有し、第2内筒が第2外筒に挿通されるとともに第2内筒の内部によって第2吸引経路76が構成されていることで、吸込み口74から吸引した埃等が第2内筒部71の内部を通ってスムーズに第1アーム21Aの内部に送られ、第2吸引経路76に埃等が引っ掛かって残留することが防止できる。 (12) The second rotation support part of the second arm 21B has the second outer cylinder part 63, the second inner cylinder part 71, and the second suction path 76, and the second inner cylinder is inserted through the second outer cylinder. In addition, since the second suction path 76 is formed by the inside of the second inner cylinder, dust and the like sucked from the suction port 74 can smoothly pass through the inside of the second inner cylinder portion 71 to the inside of the first arm 21A. And dust and the like can be prevented from being caught and remaining in the second suction path 76.

(13)第1アーム21Aに永久磁石81が設けられ、掃除機本体2の副ダクト143の外側に磁場センサ82および基板83が設けられていることで、磁場センサ82および基板83に対して埃等の付着を防止することができる。また、永久磁石81の位置に基づいて角度センサ24によって第1アーム21Aの回動角度を検出することで、回動清掃部3の状態を把握することができる。 (13) Since the permanent magnet 81 is provided on the first arm 21A and the magnetic field sensor 82 and the substrate 83 are provided outside the sub duct 143 of the cleaner body 2, dust is generated on the magnetic field sensor 82 and the substrate 83. Etc. can be prevented from adhering. Further, by detecting the rotation angle of the first arm 21A by the angle sensor 24 based on the position of the permanent magnet 81, the state of the rotation cleaning unit 3 can be grasped.

〔実施形態の変形〕
なお、本発明は、前記実施形態に限定されるものではなく、本発明の目的を達成できる範囲での変形、改良等は本発明に含まれるものである。
例えば、前記実施形態の自走式掃除機1では、掃除機本体2の前部において回動清掃部(副清掃手段)3が左右一対で設けられていたが、副清掃手段は、掃除機本体の前部に限らず、側部や後部に設けられていてもよく、左右一対で設けられるものに限らず、一箇所だけに設けられていてもよいし、三箇所以上に設けられていてもよい。また、前記実施形態では、回動清掃部3のアーム21が第1アーム(第1回動体)21Aと第2アーム(第2回動体)21Bとを有して構成されていたが、第1および第2の回動体のいずれかに回転自在に支持される第3回動体を含む3以上の回動体を有して構成されていてもよい。
[Modification of Embodiment]
It should be noted that the present invention is not limited to the above-described embodiment, and includes modifications and improvements as long as the object of the present invention can be achieved.
For example, in the self-propelled cleaner 1 of the above-described embodiment, the rotary cleaning unit (sub-cleaning unit) 3 is provided in a pair of right and left at the front part of the cleaner main unit 2. Not limited to the front part, it may be provided on the side part or the rear part, not limited to the one provided on the left and right, may be provided only at one place, or may be provided at three or more places Good. In the above-described embodiment, the arm 21 of the rotary cleaning unit 3 has the first arm (first rotary body) 21A and the second arm (second rotary body) 21B. And at least three rotating bodies including a third rotating body rotatably supported by one of the second rotating body and the second rotating body.

前記実施形態では、回動清掃部(副清掃手段)3が第2アーム21Bの吸込み口74から埃等を吸い込む吸引清掃機能を有して構成されていたが、副清掃手段は、吸引清掃機能を有したものに限らず、ブラシやゴムベラ等によって床面の埃等を主清掃手段に向かって集める掃き掃除機能を有したものであってもよいし、モップやウエス(シート)等によって床面の汚れを拭き取る拭き掃除機能を有したものであってもよいし、空気や水を噴き出して床面を清掃する流体噴出機能を有したものであってもよい。   In the above-described embodiment, the rotary cleaning unit (sub-cleaning unit) 3 has a suction cleaning function of sucking dust and the like from the suction port 74 of the second arm 21B. However, the sub-cleaning unit has a suction cleaning function. Not only the one having the surface cleaning function but also a function having a sweeping cleaning function of collecting dust and the like on the floor toward the main cleaning means by a brush or a rubber spatula, or a mop or a rag (sheet) on the floor. It may have a wiping function to wipe off dirt, or may have a fluid blast function to blast air or water to clean the floor.

前記実施形態では、回動清掃部(副清掃手段)3において、第1アーム(第1回動体)21Aが掃除機本体2に対してモータ(回転駆動手段)22によって回転駆動され、第1アーム21Aに対して第2アーム(第2回動体)21Bがコイルばね(回転付勢手段)77によって回転方向に付勢される構成であったが、このような構成に限定されない。すなわち、第1回動体が掃除機本体に対して回転付勢手段によって付勢され、第2回動体が第1回動体に対して回転駆動手段によって回転駆動されてもよいし、回転駆動手段および回転付勢手段の少なくとも一方が省略されていてもよい。また、回転駆動手段は、モータに限らず他の適宜な駆動手段で構成されてもよく、回転付勢手段は、コイルばねに限らず他の適宜な付勢手段で構成されてもよい。   In the embodiment, in the rotary cleaning unit (sub cleaning unit) 3, the first arm (first rotary unit) 21A is driven to rotate by the motor (rotation driving unit) 22 with respect to the cleaner body 2, and the first arm Although the second arm (second rotating body) 21B is biased in the rotational direction by the coil spring (rotation biasing means) 77 with respect to 21A, the present invention is not limited to such a configuration. That is, the first rotating body may be urged by the rotation urging means against the cleaner body, and the second rotating body may be rotationally driven by the rotation driving means with respect to the first rotating body. At least one of the rotation urging means may be omitted. Further, the rotation driving means may be constituted by other appropriate driving means without being limited to the motor, and the rotation urging means may be constituted by other appropriate urging means without being limited to the coil spring.

前記実施形態では、回動清掃部(副清掃手段)3が第1アーム21Aに作用する回転負荷を負荷センサ(負荷検出手段)23と、第1アーム21Aの回動角度を検出する角度センサ(角度検出手段)24と、を有して構成されていたが、負荷検出手段および角度検出手段の少なくとも一方は省略されてもよい。また、負荷検出手段としては、モータ22に作用する回転抵抗を検出する負荷検出回路によって構成されたものに限らず、歪ゲージや負荷計等によって負荷を直接的に検出するものであってもよい。また、角度検出手段としては、永久磁石81および磁場センサ82を含んで構成されたものに限らず、光学式のセンサや電磁式のセンサ等の任意のセンサを利用することができる。   In the above-described embodiment, the rotation cleaning unit (sub-cleaning unit) 3 detects a rotation load acting on the first arm 21A by a load sensor (load detection unit) 23 and an angle sensor (detects the rotation angle of the first arm 21A). Angle detecting means) 24, but at least one of the load detecting means and the angle detecting means may be omitted. Further, the load detecting means is not limited to a load detecting circuit configured to detect a rotational resistance acting on the motor 22, but may be a device that directly detects a load using a strain gauge, a load meter, or the like. . Further, the angle detecting means is not limited to the one including the permanent magnet 81 and the magnetic field sensor 82, but may be any sensor such as an optical sensor or an electromagnetic sensor.

以上のように、本発明は、清掃範囲を拡大して隅部を効率よく清掃することができる自走式掃除機に好適に利用できる。   INDUSTRIAL APPLICABILITY As described above, the present invention can be suitably used for a self-propelled vacuum cleaner capable of expanding a cleaning range and efficiently cleaning a corner.

1 自走式掃除機
2 掃除機本体
3 回動清掃部(副清掃手段、周囲清掃手段)
4 センサ部
5 制御部(制御手段)
14 吸込み部(主清掃手段)
21 アーム(回動体、突出体)
21A 第1アーム(第1回動体)
21B 第2アーム(第2回動体)
22 モータ(回転駆動手段)
23 負荷センサ(負荷検出手段)
24 角度センサ(角度検出手段)
32 周囲センサ(周囲検知手段)
61 第1内筒部(内筒)
63 第2外筒部(第2外筒)
66 吸引経路
71 第2内筒部(第2内筒)
74 吸込み口(副吸込み口)
76 第2吸引経路
77 コイルばね(回動付勢手段)
81 永久磁石
82 磁場センサ
83 基板
121 車輪
143 副ダクト(集塵経路)
144 第1外筒部(外筒)
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Self-propelled vacuum cleaner 2 Vacuum cleaner main body 3 Rotation cleaning part (sub cleaning means, peripheral cleaning means)
4 sensor unit 5 control unit (control means)
14 suction part (main cleaning means)
21 arm (rotating body, projecting body)
21A 1st arm (1st rotating body)
21B 2nd arm (2nd rotating body)
22 Motor (rotation drive means)
23 Load sensor (load detection means)
24 Angle sensor (angle detection means)
32 Ambient sensor (ambient detection means)
61 1st inner cylinder part (inner cylinder)
63 2nd outer cylinder (2nd outer cylinder)
66 Suction path 71 Second inner cylinder (second inner cylinder)
74 Suction port (sub suction port)
76 Second suction path 77 Coil spring (rotation biasing means)
81 Permanent magnet 82 Magnetic field sensor 83 Substrate 121 Wheel 143 Secondary duct (dust collection path)
144 first outer cylinder (outer cylinder)

Claims (6)

床面に沿って走行しつつ清掃可能な自走式掃除機であって、
自走するための車輪を有する掃除機本体と、
前記掃除機本体の下面に設けられた吸込み口から床面の埃等を吸い込む主清掃手段と、
前記掃除機本体から外方に突出可能な副清掃手段と、を備え、
前記副清掃手段は、
前記掃除機本体に一端側が回転自在に支持された第1回動体と、
前記第1回動体の他端側に回転自在に支持された第2回動体と、を有して構成されることを特徴とする自走式掃除機。
A self-propelled vacuum cleaner that can be cleaned while running along the floor,
A cleaner body having wheels for self-propelled operation,
Main cleaning means for sucking dust or the like on the floor surface from a suction port provided on the lower surface of the cleaner body,
Sub-cleaning means that can protrude outward from the cleaner body,
The sub-cleaning means,
A first rotating body having one end rotatably supported by the cleaner body;
A second rotating body rotatably supported on the other end side of the first rotating body.
請求項1に記載された自走式掃除機において、
前記副清掃手段は、
前記掃除機本体に対して前記第1回動体を回転駆動する回転駆動手段と、
前記第1回動体に対して前記第2回動体を回転方向に付勢する回転付勢手段と、をさらに有することを特徴とする自走式掃除機。
The self-propelled vacuum cleaner according to claim 1,
The sub-cleaning means,
Rotation driving means for driving the first rotating body to rotate with respect to the cleaner body,
A self-propelled cleaner further comprising: a rotation urging unit that urges the second rotating body in a rotational direction with respect to the first rotating body.
請求項1または請求項2に記載された自走式掃除機において、
前記副清掃手段は、
前記第1回動体に作用する回転負荷を検出する負荷検出手段をさらに有することを特徴とする自走式掃除機。
In the self-propelled vacuum cleaner according to claim 1 or claim 2,
The sub-cleaning means,
The self-propelled cleaner further includes a load detecting unit that detects a rotational load acting on the first rotating body.
請求項1から請求項3のいずれかに記載された自走式掃除機において、
前記副清掃手段は、前記第2回動体に設けられた副吸込み口から床面の埃等を吸い込む吸引清掃機能を有することを特徴とする自走式掃除機。
The self-propelled cleaner according to any one of claims 1 to 3,
The self-propelled cleaner according to claim 1, wherein the sub-cleaning unit has a suction cleaning function of sucking dust or the like on a floor surface from a sub suction port provided in the second rotating body.
請求項1から請求項4のいずれかに記載された自走式掃除機において、
前記副清掃手段の前記第1回動体および前記第2回動体は、前記掃除機本体の幅寸法の範囲内に収納可能に設けられ、収納状態において、前記第2回動体は、その一部が前記主清掃手段と前後方向に重なるとともに、他の部分が前記主清掃手段よりも側方に位置して設けられることを特徴とする自走式掃除機。
The self-propelled cleaner according to any one of claims 1 to 4,
The first rotating body and the second rotating body of the sub-cleaning means are provided so as to be able to be stored within a range of a width dimension of the cleaner body, and in the stored state, the second rotating body has a part thereof. The self-propelled cleaner according to claim 1, wherein the main cleaning unit overlaps in the front-rear direction, and another portion is provided on a side of the main cleaning unit.
請求項1から請求項5のいずれかに記載された自走式掃除機において、
前記副清掃手段は、前記掃除機本体の前部において左右一対で設けられていることを特徴とする自走式掃除機。
The self-propelled cleaner according to any one of claims 1 to 5,
The self-propelled vacuum cleaner is characterized in that the sub-cleaning means is provided as a left and right pair at a front part of the cleaner body.
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