JP2004275304A

JP2004275304A - Self-traveling type cleaner

Info

Publication number: JP2004275304A
Application number: JP2003069048A
Authority: JP
Inventors: Toshihiro Senoo; 敏弘妹尾
Original assignee: Sharp Corp
Current assignee: Sharp Corp
Priority date: 2003-03-14
Filing date: 2003-03-14
Publication date: 2004-10-07
Anticipated expiration: 2023-03-14
Also published as: JP4190318B2

Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a self-traveling type cleaner capable of efficiently cleaning an area where a main body cannot reach such as the corners of a room. <P>SOLUTION: A self-traveling type cleaner P is provided with: drive wheels 3a and 3b for moving the main body on the floor surface of a cleaning area; a motor-driven blower provided inside the main body 1 for generating a dust sucking air flow; a main body suction port 2 opened on the bottom surface 1a of the main body 1; a movable nozzle 5 housed on the more inner side than the outer circumference of the main body and provided rotatably in a direction parallel to the floor surface; a mechanism of rotating the movable nozzle 5; and a nozzle suction port 12 formed at the forward end part 51 of the movable nozzle 5 so as to face the floor surface. When the vicinity of a wall and a corner part inside the cleaning area are cleaned, the forward end part 51 of the movable nozzle 5 is projected more to the outer side than the outer circumference of the main body 1 by rotating the movable nozzle 5. <P>COPYRIGHT: (C)2005,JPO&NCIPI

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、自走式掃除機に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
昨今、家庭用の自走式掃除機が登場し、発売が開始されている。自走式掃除機は、通常、平たい円筒形のような外形をしており、車輪などの移動手段と壁や障害部までの距離検知手段などを搭載し、部屋の中を隈なく移動しつつ、自動的に掃除を行うことができる。
【０００３】
しかしながら、これら先行する自走式掃除機は、主に本体下部の吸込口でゴミを吸引することにより掃除を行うため、壁際や、本体が到達できない部屋の隅の掃除を行うことができないという共通の課題がある。
【０００４】
そこで、特許文献１では、本体下部後方に設置されたスライド可能な床ノズルを床面に応じて上下左右にスライドさせて掃除を行うことによって、集塵効率を良くしたり、壁際の掃除効果を高めたりする方法が開示されている。
【０００５】
【特許文献１】
特開平７−１６１９０号公報
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、上記特許文献１の例においても、床ノズルが本体下部後方に設けられているため、壁際の掃除はある程度効果があるが、部屋の隅の掃除を行うことが非常に困難であるという課題がある。
【０００７】
本発明は、上記の課題に鑑みてなされたものであり、部屋の隅など本体が到達し得ない区域の掃除を効率的に行なえる自走式掃除機を提供することを目的とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するために本発明の自走式掃除機は、本体を清掃領域の床面上で移動させる移動手段と、前記本体の底面に開口する本体吸込口と、前記本体の外周よりも内側に収容された可動ノズルと、前記可動ノズルの先端部に床面に臨むように形成されたノズル吸込口とを備え、清掃領域内の壁際や隅部を清掃する際に、前記可動ノズルを動かしてその先端部を本体の外周よりも外側へ突出させることを特徴とする。
【０００９】
さらに具体的には、本体を清掃領域の床面上で移動させる移動手段と、前記本体内に設けられゴミ吸込み気流を発生する電動送風機と、前記本体の底面に開口する本体吸込口と、前記本体の外周よりも内側に収容され床面と平行な方向に回転可能に設けられた可動ノズルと、前記可動ノズルの回転機構と、前記可動ノズルの先端部に床面に臨むように形成されたノズル吸込口とを備え、清掃領域内の壁際や隅部を清掃する際に、前記可動ノズルを回転させることにより、その先端部を本体の外周よりも外側へ突出させることを特徴とする。
【００１０】
そして、前記可動ノズルの回転軸をスライド可能に前記本体の外側へ付勢する衝撃緩和機構を設けたことを特徴とする。これにより、可動ノズルが壁などに衝突しても、可動ノズルが本体内側へ引っ込むので、本体に加えられる衝撃を緩和することができる。
【００１１】
さらには、前記可動ノズルの回転軸が吸込み管を兼ねる、若しくは、前記可動ノズルの回転軸に吸込みホースが同軸に挿通されていることを特徴としている。これにより、上記衝撃緩和機構をコンパクトに構築できる。
【００１２】
そして、前記可動ノズルに設けられたノズル距離センサの検知情報に基づいて壁際を走行することを特徴とする。これにより、本体距離センサのみで壁に沿って走行するよりも、誤差を少なくすることが可能となる。
【００１３】
また、前記可動ノズルの先端部の形状は、鋭角又は直角であることを特徴とする。これにより、清掃領域の隅部の奥まで可動ノズルの先端部が届き、隅部のゴミをきれいに吸い取ることができる。
【００１４】
そして、前記可動ノズルを着脱自在に設けたことを特徴とする。これにより、床面の状況に応じて形態の異なる掃除具を使用することが可能となり、入念でキメの細かい清掃が実現できる。
【００１５】
【発明の実施の形態】
以下に本発明の実施形態を図面を参照して説明する。図１は、本発明に係る自走式掃除機を横から見た外観斜視図である。自走式掃除機Ｐの本体１は、ドーム形状の円盤である。
【００１６】
また、本体１の底面１ａには、本体吸込口２が設けられている。自走式掃除機Ｐは、主にこの本体吸込口２から床面のゴミを吸い込むことにより掃除を行う。さらに本体１の底面１ａには、本体吸込口２を挟んで対向するように、一対の本体走行・操舵用の左駆動輪３ａ、右駆動輪３ｂが設けられている。各駆動輪３ａ，３ｂは、図示しない一対の駆動輪駆動モータによってそれぞれ回転駆動される。
【００１７】
また、本体１の底面１ａは、周囲の約４分の３円弧を残すように、その円弧の両端と円の中心を通る円弧状に切り欠かれ、その部分に壁と天井を設けることにより、本体１の底部に本体側面１ｂ側に開放された凹所４を形成している。この凹所４の天井面４ａには、後述する扇形の可動ノズル５が回転軸６とともに回転可能に取り付けられている。本体１の底面１ａと可動ノズル５の底面５ａには、補助輪７がそれぞれ設けられている。補助輪７はボール状のキャスターになっており、左右の駆動輪３ａ，３ｂの動きに沿って本体１がスムーズに走行できるように自在に回転する。なお、補助輪７は図中ではボール状のものを２個使用している例を示しているが、本体１の重量、サイズ、形状に応じて個数や形状を変えてもよい。
【００１８】
また、本体１の周囲には、周辺部の障害物を検知するため、例えば超音波センサや赤外線センサのような本体距離センサ９が設けられており、これによって、周囲の障害物の位置を把握し、前進と後退と旋回と停止動作の組合せにより本体１は室内を自在に走行することができる。
【００１９】
次に、本体１と可動ノズル５の取り付け状態について図２〜図５を参照して説明する。図２は、可動ノズル５を取り外した状態の本体１を下から見た斜視図である。凹所４の天井面４ａには、本体１の外周近傍に径方向に長い長円形のスライド孔８が設けられている。スライド孔８には、回転軸６が挿通されている。
【００２０】
図３は、可動ノズル５を上面（ａ）及び底面（ｂ）から見た斜視図である。可動ノズル５は扇形の扁平体形状をしており、扇のかなめに位置する先端部５１から所定の中心角で径方向に延びる側辺部５２，５２と、両側辺部５２，５２を結ぶ円弧部５３を有している。
【００２１】
可動ノズル５の先端部５１の角度に関しては、直角、もしくはそれより小さい鋭角である必要がある。なぜなら、通常、部屋の隅部は、直角であることが多いためそれと同じか小さい角度の先端形状をしている必要があるからである。
【００２２】
先端部５１の陵部、すなわち、可動ノズル５の上面５ｂの側辺部５２に沿って複数のノズル距離センサ１０が設けられている。このセンサの具体例としては、主に近距離を測定するのに適している近接センサや、接触スイッチ、反射型赤外線センサ等が挙げられる。このノズル距離センサ１０を使用することで、本体距離センサ９の情報のみに基づいて壁際に沿って走行するよりも、誤差を少なくすることが可能となる。
【００２３】
また、円弧部５３の中央近傍には、短円筒の接続口１１が設けられていて、上記回転軸６が嵌着されるようになっている。また、可動ノズル５の底面５ａには、先端部５１を面取りした形状のノズル吸込口１２が側辺部５２に沿って形成されている。自走式掃除機Ｐは、主たる本体吸込口２以外にこのノズル吸込口１２からも床面のゴミを吸い込むことにより掃除を行う。
【００２４】
図４は、可動ノズル５の回転機構を本体１の内部から見た斜視図であり、図５は、その分解斜視図である。回転軸６は、上端に従動プーリ１３を一体的に有する円筒形をしており、軸方向に空洞部１４が貫通している。本体１側の凹所４の天井面４ａ上には、長円形のスライド孔８の長さ方向に沿って一対のガイドレール１５，１５と、ガイドレール１５，１５を挟んで対向する一対の段部１６，１６とが設けられている。
【００２５】
また、ガイドレール１５上には、断面コの字型のスライド板１７がスライド自在に載せられるようになっている。スライド板１７の中央には、回転軸６の外径と略同径の軸孔１８が設けられており、この軸孔１８に隣接して図示しない回転軸駆動モータによって回転駆動される駆動プーリ２０が固定されている。そして、スライド板１７のスライド方向に沿った両側辺には、一対の突出部１９，１９が設けられている。
【００２６】
そして、スライド板１７をガイドレール１５上に載せ、一対の段部１６と突出部１９にバネ２２をそれぞれ取り付け、従動プーリ１３を上にして回転軸６を軸孔１８とスライド孔８に挿通し、駆動プーリ２０と従動プーリ１３とにベルト２１を懸架する。これにより、回転軸６は本体１の内側へスライド可能に、本体１の外側（矢印Ｆの方向）へ付勢されることになる。
【００２７】
そして、回転軸６の空洞部１４に挿通した接続ホース２３を介してノズル吸込口１２と本体１内に設けられた図示しない電動送風機との間に接続ホース２３との間を接続するとともに、回転軸６の下端に可動ノズル５の接続口１１を嵌合することにより、本体１に可動ノズル５を装着する。接続ホース２３は、回転軸６の内側、すなわち空洞部１４に位置するため、可動ノズル５の衝撃緩和機構をコンパクトに構築できる。また、接続ホース２３が、可動ノズル５の回動に合わせてねじれることにより、ノズル吸込口１２への密閉度を保ちながら、可動ノズル５を回転させることが可能となる。なお、接続ホース分断して回転軸６の上下端に接続し、回転軸６が吸込み管を兼ねる構成としても同様の効果が得られる。
【００２８】
可動ノズル５は、先端部５１が本体１の中心を向き円弧部２３が本体１の周囲の円周に沿うような形で凹所４内に収まっているが、必要に応じて、図６のように、回転軸６とともに１８０°回転してノズル吸込口１２を本体１外側へ向けるようにして先端部５１を突出させることができる。
【００２９】
図９は、その拡大平面図である。上記の通り、回転軸６はバネ２２により本体１の外側（矢印ａの方向）へ付勢されており、可動ノズル５は本体１の外側へ押し出されている。回転軸６はスライド孔８の長さ方向に沿ってスライドすることができ、本体１が壁際や隅部を掃除する場合、壁に可動ノズル５が衝突すると、バネ２２が伸び、矢印ｂの方向に回転軸６がスライドする。このスライド機構によって、可動ノズル５が壁に接触した場合の衝撃や応力を緩和し、可動ノズルが壁を傷つけたり、障害物を押し倒して破損したり、あるいは可動ノズル５自身が磨耗するのを抑制することができる。
【００３０】
図７は、自走式掃除機の制御系統のブロック図である。本体距離センサ９、ノズル距離センサ１０は、マイコンから成る制御部２５に接続されている。制御部２５は、距離センサ９，１０の検知信号に基づき、左右の駆動輪３ａ，３ｂのそれぞれを回転駆動する左駆動輪駆動モータ２４ａ及び右駆動輪駆動モータ２４ｂを個別に制御する。
【００３１】
すなわち、制御部２５は、本体１が前進（図６中のＸの方向）するときは、両駆動輪３ａ，３ｂが順方向に同時に回転するように、後退（図６中のＹの方向）のときは、両駆動輪３ａ，３ｂが逆方向に同時に回転するように、左右の駆動輪駆動モータ２４ａ，２４ｂを同一の回転数で制御する。また、本体１が旋回するときには、両駆動輪３ａ，３ｂが異なる方向に回転するように、左右の駆動輪駆動モータ２４ａ，２４ｂを反転制御するか、または一方が停止し、他方が回転するように、左右の駆動輪駆動モータ２４ａ，２４ｂを回転数に格差をつけて制御する。
【００３２】
本体距離センサ１０により検知された距離情報は、制御部２５により清掃領域の地図情報に変換されてメモリ２６に蓄積される。そして、制御部２５は、このメモリ２６にアクセスすることで、必要に応じて回転軸駆動モータ２７を動作させ、可動ノズル５を回転して動かすことができる。
【００３３】
図８は、本体１の掃除走行の一例を示す模式図である。自走式掃除機Ｐは、まず、部屋の中央部分、つまり、壁際や隅部以外の掃除を行う。例えば、図８（ａ）のように、本体１は地点Ａから出発し、本体距離センサ９を用いて部屋の壁を見つけ、壁まで直進すると壁に沿って自身の車幅分だけシフトして反転して、対向する壁まで逆方向に直進するといった反復運動を行う。そして、地点Ｄまで到達して出発地点Ａより右側の区域の掃除が済むと、出発地点Ａまで戻り、左側の区域の掃除を行う。この動作を繰り返すことにより、壁際や隅部以外の掃除を一様に行うことができる。
【００３４】
そして、制御部２５は、本体距離センサ１０の検知情報に基づき、例えば、反転地点を壁際と判断して部屋のマッピングを行い、その地図情報をメモリ２６に蓄えている。このとき、反転地点のうち地点Ｂ〜Ｆのように、本体１外周から障害物や壁面までの間にシフト幅分の距離が確保できない地点を隅部と判断し、メモリ２６に記憶している。
【００３５】
なお、従来公知の自走式掃除機のように、壁から壁に向かってランダムに走行し、結果的に室内全体を掃除する方法を採用することも可能である。
【００３６】
自走式掃除機Ｐは、部屋の中央部分の掃除を終えると、可動ノズル５を１８０°回動させることで、ノズル吸込口１２を本体１の外部に突出させ、壁際（部屋の外周や障害物の近傍）や隅部の掃除を開始する。例えば、図８（ｂ）のように、壁際に沿って周回しながら壁際や隅部の掃除を行う。このとき、自走式掃除機Ｐは主にノズル距離センサ１０の情報を頼りに壁沿いに周回する。これにより、従来では掃除できなかった壁際や部屋の隅のゴミを吸い取ることが可能となる。
【００３７】
また、可動ノズル５が、回転軸５より着脱、交換可能としてもよい。これにより、例えば、フローリングには可動ノズル５に替えて柔らかいモップのような清掃具を使用し、絨毯には固い毛のブラシ付きを用いてノズルを使用するといったような、床面に合わせた使い分けが可能となる。また、可動ノズル５よりも先細なノズルを使用することで、タンスと壁の隙間など、本体１が到達し得ない狭い部分の清掃を行うことが可能となる。
【００３８】
【発明の効果】
本発明によると、先端部が直角やそれ以下の鋭角になった可動ノズルを突出させることで、従来では掃除できなかった壁際や部屋の隅部の掃除が行なえる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明に係る自走式掃除機を横から見た外観斜視図である。
【図２】同上自走式掃除機の本体を底面から見た外観斜視図である。
【図３】上記自走式掃除機の可動ノズルを上面（ａ）及び底面（ｂ）から見た斜視図である。
【図４】上記自走式掃除機の可動ノズルの回転駆動機構を本体の内部から見た斜視図である。
【図５】同上回転駆動機構の分解斜視図である。
【図６】上記自走式掃除機の可動ノズルの先端部を本体外側へ突出させた状態を上面から見た斜視図である。
【図７】上記自走式掃除機の制御系統のブロック図である。
【図８】上記自走式掃除機の掃除走行の一例を示す模式図である。
【図９】上記自走式掃除機の可動ノズル近傍の拡大平面図である。
【符号の説明】
Ｐ自走式掃除機
１本体
２本体吸込口
３走行輪
５可動ノズル
６回転軸
８スライド孔
９本体距離センサ
１０ノズル距離センサ
１２ノズル吸込口
５１可動ノズルの先端部[0001]
TECHNICAL FIELD OF THE INVENTION
The present invention relates to a self-propelled cleaner.
[0002]
[Prior art]
Recently, home-use self-propelled vacuum cleaners have appeared and are now on sale. Self-propelled vacuum cleaners usually have a flat cylindrical shape and are equipped with moving means such as wheels and means for detecting the distance to walls and obstacles. , Can be cleaned automatically.
[0003]
However, these preceding self-propelled vacuum cleaners mainly perform cleaning by sucking dust at a suction port at a lower portion of the main body, and thus cannot perform cleaning at a wall or a corner of a room to which the main body cannot be reached. There is a problem.
[0004]
Therefore, in Patent Literature 1, cleaning is performed by sliding a slidable floor nozzle installed at the lower rear of the main body up, down, left, and right in accordance with the floor surface, thereby improving dust collection efficiency and improving a wall cleaning effect. A method of increasing the level is disclosed.
[0005]
[Patent Document 1]
JP-A-7-16190
[Problems to be solved by the invention]
However, in the example of Patent Document 1 as well, since the floor nozzle is provided at the rear lower part of the main body, cleaning of the wall is effective to some extent, but it is very difficult to clean the corner of the room. There is.
[0007]
The present invention has been made in view of the above-described problems, and has as its object to provide a self-propelled cleaner capable of efficiently cleaning an area that cannot be reached by a main body, such as a corner of a room.
[0008]
[Means for Solving the Problems]
In order to achieve the above object, a self-propelled cleaner according to the present invention includes: a moving unit that moves a main body on a floor surface of a cleaning area; a main body suction opening that opens on a bottom surface of the main body; Movable nozzle housed inside, comprising a nozzle suction port formed to face the floor surface at the tip of the movable nozzle, when cleaning the wall or corner in the cleaning area, the movable nozzle It is characterized in that the tip is moved to project outside the outer periphery of the main body.
[0009]
More specifically, a moving means for moving the main body on the floor surface of the cleaning area, an electric blower provided in the main body to generate a dust suction airflow, a main body suction opening opening on the bottom surface of the main body, A movable nozzle housed inside the outer periphery of the main body and rotatably provided in a direction parallel to the floor surface, a rotation mechanism of the movable nozzle, and a front end of the movable nozzle formed to face the floor surface. A nozzle suction port is provided, and when the wall or the corner in the cleaning area is cleaned, the movable nozzle is rotated so that the tip thereof projects outward from the outer periphery of the main body.
[0010]
Further, there is provided an impact relaxation mechanism for urging the rotating shaft of the movable nozzle to the outside of the main body so as to be slidable. Thus, even if the movable nozzle collides with a wall or the like, the movable nozzle retracts inside the main body, so that the impact applied to the main body can be reduced.
[0011]
Furthermore, the rotary shaft of the movable nozzle also serves as a suction pipe, or a suction hose is coaxially inserted into the rotary shaft of the movable nozzle. As a result, the impact mitigation mechanism can be made compact.
[0012]
Then, the vehicle travels near a wall based on detection information of a nozzle distance sensor provided in the movable nozzle. This makes it possible to reduce errors as compared with running along a wall using only the main body distance sensor.
[0013]
Further, the tip of the movable nozzle has an acute angle or a right angle. Thereby, the tip of the movable nozzle reaches the inside of the corner of the cleaning area, and the dust in the corner can be sucked cleanly.
[0014]
The movable nozzle is detachably provided. This makes it possible to use different types of cleaning tools according to the condition of the floor surface, and it is possible to realize elaborate and fine cleaning.
[0015]
BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION
Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings. FIG. 1 is an external perspective view of a self-propelled cleaner according to the present invention as viewed from the side. The main body 1 of the self-propelled cleaner P is a dome-shaped disk.
[0016]
Further, a main body suction port 2 is provided on the bottom surface 1a of the main body 1. The self-propelled cleaner P mainly performs cleaning by sucking dust on the floor from the main body suction port 2. Further, a pair of left drive wheels 3a and right drive wheels 3b for running and steering the main body are provided on the bottom surface 1a of the main body 1 so as to face each other across the main body suction port 2. Each of the drive wheels 3a and 3b is rotationally driven by a pair of drive wheel drive motors (not shown).
[0017]
In addition, the bottom surface 1a of the main body 1 is cut out in an arc shape passing through both ends of the arc and the center of the circle so as to leave about three-quarters of the arc around the arc, and by providing a wall and a ceiling in that portion, The bottom of the main body 1 has a recess 4 opened toward the side surface 1b of the main body. A fan-shaped movable nozzle 5 to be described later is rotatably attached to a ceiling surface 4 a of the recess 4 together with a rotating shaft 6. Auxiliary wheels 7 are provided on the bottom surface 1a of the main body 1 and the bottom surface 5a of the movable nozzle 5, respectively. The auxiliary wheel 7 is a ball-shaped caster, and rotates freely so that the main body 1 can run smoothly along with the movement of the left and right drive wheels 3a and 3b. Although the figure shows an example in which two ball-shaped auxiliary wheels 7 are used, the number and shape of the auxiliary wheels 7 may be changed according to the weight, size, and shape of the main body 1.
[0018]
In addition, a body distance sensor 9 such as an ultrasonic sensor or an infrared sensor is provided around the main body 1 to detect a peripheral obstacle, whereby the position of the surrounding obstacle is grasped. Then, the main body 1 can freely travel in the room by a combination of the forward, backward, turning, and stopping operations.
[0019]
Next, an attached state of the main body 1 and the movable nozzle 5 will be described with reference to FIGS. FIG. 2 is a perspective view of the main body 1 with the movable nozzle 5 removed from below. On the ceiling surface 4 a of the recess 4, an oblong slide hole 8 that is long in the radial direction is provided near the outer periphery of the main body 1. The rotating shaft 6 is inserted through the slide hole 8.
[0020]
FIG. 3 is a perspective view of the movable nozzle 5 as viewed from the top (a) and the bottom (b). The movable nozzle 5 has a fan-shaped flat body shape, and has side edges 52, 52 extending in a radial direction at a predetermined central angle from a tip end 51 located at a corner of the fan, and an arc connecting the both side edges 52, 52. It has a part 53.
[0021]
The angle of the distal end portion 51 of the movable nozzle 5 needs to be a right angle or an acute angle smaller than the right angle. This is because the corner of a room is usually a right angle, and therefore it is necessary to have a tip shape having the same or smaller angle.
[0022]
A plurality of nozzle distance sensors 10 are provided along the ridge of the tip 51, that is, along the side 52 of the upper surface 5b of the movable nozzle 5. Specific examples of the sensor include a proximity sensor suitable for mainly measuring a short distance, a contact switch, a reflection type infrared sensor, and the like. By using the nozzle distance sensor 10, it is possible to reduce the error as compared with running along the wall based on only the information of the main body distance sensor 9.
[0023]
A short cylindrical connection port 11 is provided near the center of the arc portion 53 so that the rotary shaft 6 is fitted therein. In addition, a nozzle suction port 12 having a chamfered end portion 51 is formed on the bottom surface 5 a of the movable nozzle 5 along the side portion 52. The self-propelled cleaner P performs cleaning by sucking dust on the floor from the nozzle suction port 12 in addition to the main body suction port 2.
[0024]
FIG. 4 is a perspective view of the rotating mechanism of the movable nozzle 5 as viewed from inside the main body 1, and FIG. 5 is an exploded perspective view thereof. The rotating shaft 6 has a cylindrical shape integrally having a driven pulley 13 at an upper end, and a hollow portion 14 penetrates in the axial direction. On the ceiling surface 4a of the recess 4 on the side of the main body 1, a pair of guide rails 15, 15 and a pair of steps facing each other across the guide rails 15, 15 are arranged along the length direction of the oval slide hole 8. Sections 16 and 16 are provided.
[0025]
A slide plate 17 having a U-shaped cross section is slidably mounted on the guide rail 15. A shaft hole 18 having substantially the same diameter as the outer diameter of the rotary shaft 6 is provided at the center of the slide plate 17. A drive pulley 20 that is rotatably driven by a rotary shaft drive motor (not shown) is adjacent to the shaft hole 18. Has been fixed. A pair of projections 19 are provided on both sides of the slide plate 17 along the sliding direction.
[0026]
Then, the slide plate 17 is placed on the guide rail 15, the springs 22 are respectively attached to the pair of steps 16 and the projecting portions 19, and the rotary shaft 6 is inserted through the shaft hole 18 and the slide hole 8 with the driven pulley 13 up. The belt 21 is suspended between the driving pulley 20 and the driven pulley 13. Thereby, the rotating shaft 6 is slidable inside the main body 1 and is urged outside the main body 1 (in the direction of arrow F).
[0027]
Then, the connection hose 23 is connected between the nozzle suction port 12 and an electric blower (not shown) provided in the main body 1 via a connection hose 23 inserted through the hollow portion 14 of the rotating shaft 6, and the rotation is performed. The movable nozzle 5 is mounted on the main body 1 by fitting the connection port 11 of the movable nozzle 5 to the lower end of the shaft 6. Since the connection hose 23 is located inside the rotary shaft 6, that is, in the hollow portion 14, the shock absorbing mechanism of the movable nozzle 5 can be compactly constructed. Further, since the connection hose 23 is twisted in accordance with the rotation of the movable nozzle 5, it is possible to rotate the movable nozzle 5 while maintaining the airtightness to the nozzle inlet 12. The same effect can be obtained even if the connecting hose is divided and connected to the upper and lower ends of the rotating shaft 6 so that the rotating shaft 6 also functions as a suction pipe.
[0028]
The movable nozzle 5 is housed in the recess 4 in such a manner that the tip end 51 faces the center of the main body 1 and the arc portion 23 follows the circumference of the main body 1. In this manner, the tip end portion 51 can be made to protrude so that the nozzle suction port 12 is turned 180 ° together with the rotation shaft 6 so that the nozzle suction port 12 faces the outside of the main body 1.
[0029]
FIG. 9 is an enlarged plan view thereof. As described above, the rotating shaft 6 is urged to the outside of the main body 1 (in the direction of arrow a) by the spring 22, and the movable nozzle 5 is pushed out of the main body 1. The rotating shaft 6 can slide along the length direction of the slide hole 8, and when the main body 1 cleans the wall or corner, when the movable nozzle 5 collides with the wall, the spring 22 extends and the direction of arrow b , The rotating shaft 6 slides. The sliding mechanism reduces the impact and stress when the movable nozzle 5 comes into contact with the wall, and suppresses the movable nozzle from damaging the wall, pushing down obstacles to damage, or wearing the movable nozzle 5 itself. can do.
[0030]
FIG. 7 is a block diagram of a control system of the self-propelled cleaner. The main body distance sensor 9 and the nozzle distance sensor 10 are connected to a control unit 25 including a microcomputer. The control unit 25 individually controls the left drive wheel drive motor 24a and the right drive wheel drive motor 24b that rotationally drive the left and right drive wheels 3a, 3b based on the detection signals of the distance sensors 9, 10.
[0031]
That is, when the main body 1 moves forward (the direction of X in FIG. 6), the control unit 25 moves backward (the direction of Y in FIG. 6) so that both drive wheels 3a and 3b rotate simultaneously in the forward direction. In this case, the left and right drive wheel drive motors 24a and 24b are controlled at the same rotational speed so that both drive wheels 3a and 3b rotate simultaneously in opposite directions. When the main body 1 turns, the left and right drive wheel drive motors 24a and 24b are reversely controlled so that the two drive wheels 3a and 3b rotate in different directions, or one is stopped and the other is rotated. Then, the left and right drive wheel drive motors 24a and 24b are controlled with a difference in the number of revolutions.
[0032]
The distance information detected by the main body distance sensor 10 is converted into map information of the cleaning area by the control unit 25 and stored in the memory 26. Then, by accessing the memory 26, the control unit 25 can operate the rotating shaft drive motor 27 as necessary to rotate and move the movable nozzle 5.
[0033]
FIG. 8 is a schematic diagram illustrating an example of the cleaning operation of the main body 1. The self-propelled cleaner P first cleans the center of the room, that is, the area other than the wall and corners. For example, as shown in FIG. 8A, the main body 1 starts from the point A, finds the wall of the room by using the main body distance sensor 9, moves straight to the wall, and shifts along the wall by its own vehicle width. Invert and perform a repetitive motion of going straight to the opposite wall in the opposite direction. When the vehicle reaches the point D and cleans the area on the right side of the starting point A, it returns to the starting point A and cleans the area on the left side. By repeating this operation, it is possible to uniformly clean the area other than the wall and the corner.
[0034]
Then, based on the detection information of the main body distance sensor 10, for example, the control unit 25 determines that the reversal point is near the wall, maps the room, and stores the map information in the memory 26. At this time, a point where the distance corresponding to the shift width cannot be secured from the outer periphery of the main body 1 to the obstacle or the wall surface, such as the points B to F, of the reversal points is determined to be a corner and stored in the memory 26. .
[0035]
In addition, it is also possible to employ a method of running randomly from wall to wall and cleaning the entire room as a result, as in a conventionally known self-propelled cleaner.
[0036]
After cleaning the central part of the room, the self-propelled cleaner P rotates the movable nozzle 5 by 180 ° so that the nozzle suction port 12 protrudes outside the main body 1 and closes the wall (the outer periphery of the room or an obstacle). Start cleaning around the object) and corners. For example, as shown in FIG. 8B, cleaning around the wall and corners is performed while circling along the wall. At this time, the self-propelled cleaner P orbits along the wall mainly depending on the information of the nozzle distance sensor 10. As a result, it becomes possible to absorb dust on the wall or in the corner of the room, which could not be cleaned in the past.
[0037]
Further, the movable nozzle 5 may be detachable and replaceable from the rotary shaft 5. Accordingly, for example, a cleaning tool such as a soft mop is used for the flooring in place of the movable nozzle 5, and a nozzle using a brush with a hard hair is used for the carpet. Becomes possible. Further, by using a nozzle that is thinner than the movable nozzle 5, it is possible to clean a narrow portion that the main body 1 cannot reach, such as a gap between the closet and the wall.
[0038]
【The invention's effect】
ADVANTAGE OF THE INVENTION According to this invention, the edge part which makes the right angle or less acute angle protrude the movable nozzle, and can clean the wall part and the corner of a room which could not be cleaned conventionally.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is an external perspective view of a self-propelled cleaner according to the present invention as viewed from the side.
FIG. 2 is an external perspective view of the main body of the self-propelled cleaner as viewed from the bottom.
FIG. 3 is a perspective view of a movable nozzle of the self-propelled cleaner as viewed from an upper surface (a) and a lower surface (b).
FIG. 4 is a perspective view of a rotary drive mechanism of a movable nozzle of the self-propelled cleaner as viewed from inside a main body.
FIG. 5 is an exploded perspective view of the rotation drive mechanism.
FIG. 6 is a perspective view of a state in which a movable nozzle of the self-propelled cleaner has a distal end portion protruding outside the main body, as viewed from above.
FIG. 7 is a block diagram of a control system of the self-propelled cleaner.
FIG. 8 is a schematic diagram showing an example of the cleaning travel of the self-propelled cleaner.
FIG. 9 is an enlarged plan view of the vicinity of a movable nozzle of the self-propelled cleaner.
[Explanation of symbols]
P Self-propelled cleaner 1 Main body 2 Main body suction port 3 Running wheel 5 Movable nozzle 6 Rotating shaft 8 Slide hole 9 Main body distance sensor 10 Nozzle distance sensor 12 Nozzle suction port 51 Tip of movable nozzle

Claims

Moving means for moving the main body on the floor surface of the cleaning area, a main body suction port opened on the bottom surface of the main body, a movable nozzle housed inside the outer periphery of the main body, and a floor at a tip end of the movable nozzle. A nozzle suction port formed so as to face the surface, and when cleaning a wall or a corner in the cleaning area, moving the movable nozzle so that the tip thereof projects outward from the outer periphery of the main body. Characteristic self-propelled vacuum cleaner.

Moving means for moving the main body on the floor surface of the cleaning area, an electric blower provided in the main body and generating a dust suction airflow, a main body suction opening opening on the bottom surface of the main body, and an inner side of the outer periphery of the main body A movable nozzle that is provided to be rotatable in a direction parallel to the floor surface, is provided with a rotation mechanism for the movable nozzle, and a nozzle suction port formed at the tip of the movable nozzle so as to face the floor surface. A self-propelled vacuum cleaner characterized in that, when cleaning a wall or a corner in a cleaning area, the movable nozzle is rotated so that a tip end thereof projects outward from an outer periphery of a main body.

The self-propelled cleaner according to claim 2, further comprising: an impact absorbing mechanism that slidably urges a rotation axis of the movable nozzle to the outside of the main body.

4. The self-propelled cleaner according to claim 3, wherein the rotating shaft of the movable nozzle also serves as a suction pipe, or a suction hose is coaxially inserted into the rotating shaft of the movable nozzle.

The self-propelled cleaner according to any one of claims 1 to 4, wherein the self-propelled cleaner travels along a wall based on detection information of a nozzle distance sensor provided on the movable nozzle.

The self-propelled cleaner according to any one of claims 1 to 5, wherein the shape of the tip of the movable nozzle is an acute angle or a right angle.

The self-propelled cleaner according to any one of claims 1 to 6, wherein the movable nozzle is detachably provided.