JP2003047579A - Vacuum cleaner - Google Patents

Vacuum cleaner

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JP2003047579A
JP2003047579A JP2001238512A JP2001238512A JP2003047579A JP 2003047579 A JP2003047579 A JP 2003047579A JP 2001238512 A JP2001238512 A JP 2001238512A JP 2001238512 A JP2001238512 A JP 2001238512A JP 2003047579 A JP2003047579 A JP 2003047579A
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JP2001238512A
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Japanese (ja)
Inventor
Yoshiyuki Hirahara
嘉幸 平原
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Toshiba Tec Corp
東芝テック株式会社
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Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a vacuum cleaner which is smoothly moved on a floor surface. SOLUTION: Power is supplied to a control circuit by a battery pack 20 and, then, the control circuit is operated. The control circuit adjusts power to be supplied from the battery pack 20 to a motor 14 and a motor-driven blower 23 and controls the driving of the motor 14 and the blower 23. When a large recession step exists on the floor surface detected by a downward sensor 5, the control circuit stops the motor 14 and avoids the risk of the fall of the vacuum cleaner 1 from the recession step. When an obstacle in front of a main body case 2 detected by an obstacle sensor 3 and a forward sensor 6 is a low projection step, the control circuit drives the motor 14 and rotates traveling wheels 13. The center of weight is deviated rearward from the center of the main body case 2 by the weight of the battery pack 20 and the motor-driven blower 23. The front part of the main body case 2 is easily lifted up so that the cleaner easily goes over the projection step and is more smoothly moved on the floor.

Description

【発明の詳細な説明】 【0001】 【発明の属する技術分野】本発明は、被掃除面に向けて開口された吸込口から吸塵手段にて吸塵する掃除装置に関する。 BACKGROUND OF THE INVENTION [0001] [Technical Field of the Invention The present invention relates to cleaning apparatus for dust suction in the dust suction unit through the suction port which is open toward the surface being cleaned. 【0002】 【従来の技術】従来、この種の掃除装置は、たとえば自走可能な掃除機本体を備え、この掃除機本体には、進行方向に略直交する方向に対向させた走行手段としての一対の走行輪が取り付けられている。 [0004] Conventionally, this type of cleaning device has, for example, a self-propelled vacuum cleaner body, this vacuum cleaner main body, as the travel means is opposed in a direction substantially perpendicular to the traveling direction a pair of running wheels is mounted. また、この掃除機本体には、底面の端部に進行方向の前後方向となる走行輪の前後方向にそれぞれ一対の旋回輪が取り付けられている。 Further, this vacuum cleaner main body, each of the pair of swivel wheels in the longitudinal direction of the running wheels or the front-rear direction of the traveling direction to the end portion of the bottom surface is attached. さらに、掃除機本体は、走行輪を駆動させる駆動手段としてのモータと、このモータの駆動を制御する制御手段としての制御回路とを備えている。 Further, the cleaner main body is provided with a motor as a driving means for driving the running wheel, and a control circuit as a control means for controlling the driving of the motor. そして、掃除機本体の底面の略中央には被掃除面としての床面に向けた吸込口が開口されている。 Then, substantially at the center of the bottom surface of the cleaner main body suction port toward the floor surface as a surface to be cleaned is opened. また、掃除機本体内の吸込口の上側には、この吸込口に連通させて集塵室が区画形成され、この集塵室の上側には、吸塵手段としての電動送風機が連通している。 Further, on the upper side of the suction inlet in the cleaner body, this communicates with the inlet to the dust collection chamber is partitioned and formed on the upper side of the dust collecting chamber, an electric blower as a dust suction means communicates. 【0003】そして、この掃除装置は、一対の旋回輪にて掃除機本体の移動方向を設定しつつモータにて一対の走行輪を駆動させ、制御回路にてモータの駆動を制御して自走する。 [0005] The cleaning device drives the pair of running wheels by the motor while setting the moving direction of the cleaner body by a pair of pivoting wheels, self-propelled by controlling the driving of the motor by a control circuit to. このとき、電動送風機の駆動にて吸込口から吸塵して掃除をする。 At this time, the cleaning and dust suction from the suction port by the driving of the electric blower. 【0004】 【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上述の掃除装置では、電動送風機などの比較的重量の大きいものが掃除機本体の略中心域に取り付けられたことにより、掃除機本体の重量中心が略中央になる。 [0004] The present invention is, however, in the above-described cleaning apparatus, by having a large relatively heavy, such as the electric blower is mounted substantially at the center region of the cleaner body, the weight of the cleaner body center is substantially at the center. この結果、 As a result,
重量中心が偏りにくく掃除機本体がたとえば敷居などの被掃除面の比較的小さい段差を越える際に、この掃除機本体の前側が持ち上がりにくいので、この掃除機本体が円滑に走行しにくいという問題点を有している。 When exceeding a relatively small step of the surface to be cleaned, such as difficult cleaner body, for example, threshold bias weight center, it is hard lifting the front side of the cleaner main body, a problem that the vacuum cleaner body is smoothly travel difficult have. 【0005】本発明はこのような点に鑑みなされたもので、被掃除面を円滑に走行する電気掃除機を提供することを目的とする。 [0005] The present invention has been made in view of the above problems, and an object thereof is to provide an electric vacuum cleaner to smoothly travel surface to be cleaned. 【0006】 【課題を解決するための手段】請求項1記載の掃除装置は、被掃除面に向けて開口された吸込口を備えた掃除機本体と、この掃除機本体を自立走行させる一対の移動手段と、前記掃除機本体に設けられた旋回輪と、前記掃除機本体の吸込口から吸塵する吸塵手段とを具備した掃除装置であって、前記移動手段は、前記掃除機本体の進行方向中央部に設けられ、前記旋回輪は、前記移動手段よりも前記掃除機本体の進行方向後側に位置し、前記掃除機本体は、この掃除機本体に前記移動手段および前記吸塵手段を配設した状態で重量中心が進行方向の中央より後側に位置しているものである。 [0006] Means for Solving the Problems] cleaning apparatus comprising: a cleaner body having a apertured inlet toward the surface being cleaned, a pair to the vacuum cleaner main body is a self-supporting travel moving means, a slew ring provided on the cleaner main body, a cleaning apparatus and a dust suction means for dust suction from the suction port of the cleaner body, wherein the moving means, the traveling direction of the cleaner body provided at the center, said pivoting wheels, said than moving means located in the traveling direction rear side of the cleaner body, the cleaner main body, disposing the moving means and the dust suction unit in the vacuum cleaner main body weight centered state is one that is located to the rear than the center of the traveling direction. 【0007】そして、掃除機本体は、一対の移動手段および吸塵手段を配設した状態で進行方向の中央より後側に重量中心が位置したことにより、掃除機本体が走行する際には、この掃除機本体の前側が持ち上がりやすくなるため、被掃除面の段差などを掃除機本体が越えやすくなる。 [0007] Then, the cleaner main body, by weight centers are located on the rear side than the center of the traveling direction while disposed pair of moving means and a dust suction means, when the cleaner main body travels, the since the front side of the cleaner body is likely lifted, the cleaner main body is likely to exceed the like steps of the surface to be cleaned. また、一対の移動手段が掃除機本体の進行方向中央部に設けられていることにより、一方の移動手段を駆動させることで掃除機本体が容易に旋回する。 It allows the cleaner body to easily pivot by driving one of the moving means in which a pair of moving means are provided in the traveling direction central portion of the cleaner body. さらに、 further,
一対の移動手段が掃除機本体の進行方向中央部に設けられるとともに旋回輪が進行方向後方に設けられていることにより、掃除機本体を三点で確実に支持する。 By a pair of moving means slew ring with provided in the traveling direction central portion of the cleaner main body is provided in the traveling direction rearward, securely support the cleaner main body in three points. これにより、掃除機本体が円滑に走行する。 As a result, the cleaner main body is smoothly running. 【0008】請求項2記載の掃除装置は、請求項1記載の掃除装置において、掃除機本体は重量物が進行方向の中央より後側に位置して配設されることにより重量中心が進行方向の中央より後側に位置し、前記掃除機本体の進行方向の中央より前側に配設され、前記掃除機本体の進行方向に対して側方に向けて前記掃除機本体から突出させて掃除する掃除手段を具備し、吸込口は、前記掃除機本体の前側および前記掃除手段の少なくともいずれかに設けられているものである。 [0008] Cleaning apparatus according to claim 2, wherein, in the cleaning device according to claim 1, the cleaner body weight centered traveling direction by being disposed in a position to the rear heavy that the center of the traveling direction located rearwardly of the center of, disposed in front of the center of the traveling direction of the cleaner body, cleaning to protrude from the cleaner body toward laterally with respect to the traveling direction of the cleaner body comprising a cleaning means, suction port is one that is provided on at least one of the front and the cleaning means of the cleaner body. 【0009】そして、掃除機本体は重量物が進行方向の中央より後側に位置して配設されていることにより、掃除機本体の進行方向の中央より前側にスペースが取りやすいため、進行方向の中央より前側に比較的大きい吸込口、あるいは掃除手段を設けることができる。 [0009] By the cleaner body that is disposed in a position to the rear heavy that the center of the traveling direction, cleaner for front easy to take space into the center of the traveling direction of the main body, the traveling direction it can be provided in relatively large inlet to the front side from the center, or the cleaning means. この結果、これら吸込口、あるいは掃除手段により隅々の塵埃まで取れて掃除効率を容易に向上させることができる。 As a result, it is possible to easily improve the cleaning efficiency is 2.45 to dust every corner These inlet, or cleaning means. 【0010】 【発明の実施の形態】以下、本発明の掃除装置の第1の実施の形態の構成を図1および図2を参照して説明する。 DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION Hereinafter, a description will be given of a first embodiment of the configuration of the cleaning apparatus of the present invention with reference to FIGS. 【0011】図1において、1は掃除装置としての電気掃除機であり、2はこの電気掃除機1の自走可能な掃除機本体である略円柱状の中空な本体ケースである。 [0011] In FIG. 1, 1 is an electric vacuum cleaner as cleaning apparatus, 2 is a substantially cylindrical hollow body case is self-propelled vacuum cleaner body of the electric vacuum cleaner 1. この本体ケース2は、略円板状の底板部2aを備えており、この底板部2aの前側には、進行方向の前方に対して上方向に傾斜した傾斜面2bが形成されている。 The body case 2 has a substantially disc-shaped bottom plate portion 2a, the front side of the bottom plate portion 2a, the inclined surface 2b is formed which is inclined upward with respect to the front in the traveling direction. そして、この底板部2aには、この底板部2aを覆わせて本体ケース2の外部を形成する略円筒状の中空なカバー2cが図示しないねじなどにて組み付けられている。 Then, the bottom plate portion 2a, a substantially cylindrical hollow cover 2c that forms the outside of the main body casing 2 by covering the bottom plate portion 2a is assembled by screws (not shown). このカバー2cの後側上部には、排気口2dが開口されており、このカバー2cの前側下部には、このカバー2cの周方向に沿って略等間隔に、本体ケース2の進行方向の障害物を検知する検知手段としてのたとえば赤外線センサ、あるいは画像センサなどの複数の障害物センサ3が、径方向に向けて取り付けられている。 The upper portion of the rear side of the cover 2c, air outlets 2d are opened, the lower front of the cover 2c, at substantially equal intervals along the circumferential direction of the cover 2c, the traveling direction of the failure of the body case 2 for example an infrared sensor as the detecting means for detecting an object or a plurality of obstacle sensors 3 such as an image sensor, are mounted radially directed. 【0012】また、傾斜面2bの略中央部には、本体ケース2の進行方向に沿って長手方向を有した略矩形状の取付穴4が開口されており、この取付穴4には、本体ケース2の進行方向の下方の被掃除面としての床面を検知する、被掃除面検知手段としてのたとえば赤外線センサ、 Further, a substantially central portion of the inclined surface 2b is substantially rectangular mounting holes 4 opening having a longitudinal direction along the traveling direction of the body case 2, to the mounting hole 4, the main body detecting a floor surface as a surface to be cleaned beneath the traveling direction of the case 2, for example an infrared sensor as cleaned surface sensing means,
あるいは画像センサなどの下向センサ5が、本体ケース2の下方向に向けて取り付けられている。 Alternatively downward sensor 5 such as an image sensor is mounted toward the downward direction of the body case 2. さらに、この下向センサ5の後方には、本体ケース2の進行方向の状態を検知する、前方検知手段としてのたとえば赤外線センサ、あるいは画像センサなどの前向センサ6が、本体ケース2の前方向に向けて取り付けられている。 Further, in the rear of the downward sensor 5 detects the traveling direction of the state of the main body casing 2, towards the sensor 6 prior to, for example an infrared sensor or an image sensor, as the forward sensing means, forward of the main body case 2 It is mounted towards the. この前向センサ6および障害物センサ3にて、本体ケース2の進行方向にある障害物の高さを識別し、たとえば乗り越え可能な敷居などの段差か、あるいは乗り越え不可能な障害物かを判断できる。 At this anterograde sensor 6 and the obstacle sensor 3, to identify the height of the obstacle in the traveling direction of the body case 2, for example overcome possible or step, such as threshold, or overcome impossible obstacles or the determination it can. 【0013】一方、図2に示すように、底板部2aの略中央には、本体ケース2の進行方向に略直交する方向に沿って長手方向を有した略矩形状の吸込口10が床面に向けて設けられている。 Meanwhile, as shown in FIG. 2, the substantial center of the bottom plate portion 2a, a substantially rectangular suction mouth 10 floor surface having a longitudinal direction along the direction substantially perpendicular to the traveling direction of the body case 2 It is provided towards. この吸込口10は、底板部2aに設けられた略矩形状の吸込凹部10aからなり、この吸込凹部10a The suction port 10 is made of a substantially rectangular suction recess 10a provided on the bottom plate portion 2a, the suction recess 10a
の略中央後側上部には本体ケース2の進行方向後方に向けて開口され吸込凹部10aの長手方向に沿った方向に長軸方向を有した略楕円形状の連通口10bとが形成されている。 Is formed with the communication port 10b of the substantially elliptical shape having a major axis direction in a direction along the longitudinal direction of the suction recess 10a is opened toward the traveling direction rearward of the main body case 2 is a substantially central rear upper portion of the . さらに、吸込口10には、この吸込口10の長手方向に沿って回転軸11aを有した回転清掃体としての回転ブラシ11が回転自在に取り付けられており、この回転軸11 Moreover, the suction port 10, the rotary brush 11 as a rotary cleaning body having a rotary shaft 11a along the longitudinal direction of the suction port 10 is attached rotatably, the rotary shaft 11
aには、この回転ブラシ11を回転駆動させる回転清掃体駆動手段としてのモータ12が接続されている。 The a, a motor 12 serving as a rotary cleaning body drive means for rotationally driving is connected to the rotating brush 11. 【0014】また、底板部2aにおける吸込口10の長手方向の両側、すなわち進行方向における本体ケース2の中央部両側には、移動手段としての一対の走行輪13が、その内側面を互いに対向させて同軸上に回転自在に取り付けられている。 Further, both sides in the longitudinal direction of the suction opening 10 in the bottom plate portion 2a, that is, the central part on both sides of the main body casing 2 in the travel direction, a pair of running wheels 13 of the moving means, are opposed to the inner surface from each other It is rotatably mounted coaxially Te. これら走行輪13の外周側面には、基端よりも先端が細く形成されて尖った比較的小さい複数の突起13aが周方向に沿って略等間隔に設けられている。 On the outer side of the running wheel 13 is provided at substantially equal intervals tip narrower formed pointed relatively small plurality of projections 13a along the circumferential direction than the proximal end. これら突起13aは、本体ケース2が前進する時の走行輪13 These projections 13a are running wheel 13 when the body case 2 is moved forward
の回転方向に向けて設けられており、段差などに引っ掛かる面は他方の面よりも長さが短く形成されている。 Provided toward the direction of rotation, the plane caught like level difference in length than the other surface is formed shorter. そして、走行輪13は、これら突起13aにて床面の比較的小さい段差などを容易に越える。 The running wheel 13 can easily exceed the like relatively small step of the floor at the projections 13a. 【0015】さらに、本体ケース2内における走行輪13 [0015] In addition, running in the main body case 2 wheels 13
の後側の内側面には、これら走行輪13を回転駆動させる駆動手段としてのモータ14が取り付けられている。 The inner surface of the rear side of the motor 14 of these running wheels 13 as driving means for rotationally driving is attached. そして、底板部2aにおける走行輪13の後方には、本体ケース2の進行方向の仮想中心線に沿って仮想中心線を有した略円形状の取付凹部15が設けられており、この取付凹部 Then, the rear running wheels 13 in the bottom plate portion 2a, a substantially circular mounting recess 15 having a virtual center line along the traveling direction of the virtual central line of the main body casing 2 is provided with, this mounting recess
15の略中心における走行輪13よりも本体ケース2の進行方向後側には、旋回輪16が回転自在に設けられて位置している。 15 the traveling direction rear side of the body case 2 than the running wheel 13 at approximately the center of the slewing ring 16 is positioned rotatably provided. この旋回輪16は、底板部2aに回転自在に取り付けられている略矩形状の支持部16aと、この支持部16aにて回転自在に軸支されている車輪部16bとで構成されている。 The slew ring 16 has a substantially rectangular supporting portion 16a which is rotatably attached to the bottom plate portion 2a, is composed of a wheel portion 16b that is rotatably supported by the support portion 16a. 本体ケース2は、旋回輪16にて移動方向を設定され、モータ14にて走行輪13を回転駆動させて床面を自走可能となっている。 The main body case 2 is set to the moving direction at the turning wheel 16, and a running wheel 13 by a motor 14 rotationally drives become a floor surface and can self. 【0016】そして、取付凹部15の上方の本体ケース2 [0016] Then, the upper mounting recess 15 the main body case 2
内には、重量物の一部であって電力を供給する電力供給手段である二次電池としての電池パック20が取り付けられている。 To have the battery pack 20 is attached as a secondary battery is a power supply means for supplying power to a part of the heavy among. また、この電池パック20の上方には、本体ケース2の進行方向における電池パック20の長さ寸法と略同長の外径寸法を有した略円柱状の中空な集塵ケース21 Above the battery pack 20, a substantially cylindrical hollow dust collection case 21 having an outer diameter length dimension substantially the same length of the battery pack 20 in the travel direction of the main body case 2
が取り付けられている。 It is attached. この集塵ケース21の前側における側面には、略円形状の吸塵穴21aが開口されており、 The side surface in the front side of the dust collection case 21, substantially circular dust suction hole 21a are opened,
この吸塵穴21aは、略円筒状の吸気管22を介して吸込口1 The dust suction hole 21a is inlet 1 via a substantially cylindrical intake pipe 22
0の連通口10bと連通されている。 0 are communicated communication port 10b and the communication of. 【0017】さらに、集塵ケース21の上側には、略円形状の排気穴21bが開口されており、本体ケース2内における集塵ケース21の上方には、重量物の一部であり電池パック20の供給する電力にて駆動する吸塵手段としての電動送風機23が、パッキンとしてのシールリング24および図示しない集塵フィルタを介して排気穴21bと連通させて集塵ケース21に対して気密に取り付けられている。 Furthermore, on the upper side of the dust collection case 21, it is substantially circular exhaust holes 21b are opened, above the dust collecting case 21 in the main body case 2, the battery pack is part of a heavy electric blower 23 as a dust suction means for driving at 20 power supplies of, airtightly against dust collecting case 21 in communication with the exhaust hole 21b through the seal ring 24 and an unillustrated dust filter as a packing It is.
このシールリング24は、電動送風機23と集塵ケース21とをより高い密閉性を維持して連通させている。 The seal ring 24 is communicated to maintain a higher sealing property and an electric blower 23 and the dust collecting case 21. 【0018】また、電動送風機23は、略半球状の中空な防音カバー25に覆われている。 [0018] The electric blower 23 is covered with a substantially hemispherical hollow soundproof cover 25. この防音カバー25は、集塵ケース21と略同じ外径寸法を有しており、電動送風機 The soundproof cover 25 is substantially have the same outer diameter as the dust collection case 21, the electric blower
23を固定しこの電動送風機23が発する音を抑制する。 23 are fixed to suppress the sound emitted by the electric blower 23. この防音カバー25の上側には、この防音カバー25の周方向に沿って複数の排気孔25aが開口されている。 The upper side of the soundproof cover 25, a plurality of exhaust holes 25a in the circumferential direction of the soundproof cover 25 is opened. この排気孔25aは、カバー2cの内側に隣接しており、このカバー2 The exhaust hole 25a is adjacent to the inside of the cover 2c, the cover 2
cの排気口2dと連通している。 c is through the exhaust port 2d and the communication of. 【0019】さらに、本体ケース2内における防音カバー25の前方には、電池パック20の供給する電力にて作動しモータ14を介して走行輪13を回転駆動させる制御手段としての図示しない制御回路が取り付けられている。 Furthermore, in front of the soundproof cover 25 in the body case 2, a control circuit (not shown) as control means for rotationally driving the running wheels 13 through the motor 14 actuated by the power supplied by the battery pack 20 It is attached. この制御回路は、障害物センサ3、下向センサ5、および前向センサ6にて本体ケース2の周囲の障害物などを検知させつつ、モータ14および電動送風機23などに供給される電力を調整している。 The control circuit obstacle sensor 3, downstream sensor 5, and while at anterograde sensor 6 is detecting the obstacles around the main body case 2, adjusts the power supplied like the motor 14 and the electric blower 23 doing. 【0020】そして、本体ケース2の後側には、電池パック20および電動送風機23などの重量物が配設され、本体ケース2の前側には比較的重量の小さい障害物センサ3などが配設されているため、電気掃除機1は重量中心が後側に偏っている。 [0020] Then, the rear side of the body case 2, the weight of such a battery pack 20 and the electric blower 23 is disposed, relatively heavy small obstacle sensor 3 like are disposed on the front side of the main body case 2 because it is, the electric vacuum cleaner 1 is biased rearward weight center. この重量中心は、本体ケース2の下側から見て、一対の走行輪13および旋回輪16のそれぞれの床面との接触面の中心を頂点として形成される仮想的な二等辺三角形の重心付近、かつ電気掃除機1が段差などを越えてもこの重量中心にて後方に転倒しない位置に位置している。 The weight center, viewed from the lower side of the main body casing 2, a virtual vicinity of the center of gravity of the isosceles triangle formed the center of the contact surface of the respective floor of the pair of running wheels 13 and the turning wheel 16 as the vertex and it is located at a position not fall behind the vacuum cleaner 1 at even this weight around beyond the like step. 【0021】次に、上記第1の実施の形態の動作を説明する。 [0021] Next, the operation of the first embodiment. 【0022】まず、電池パック20にて図示しない制御回路に電力を供給し、この制御回路を作動させる。 [0022] First, to supply power to the control circuit (not shown) in the battery pack 20, actuating the control circuit. 【0023】次いで、制御回路は、電池パック20からモータ14および電動送風機23に供給される電力を調整しつつ、これらモータ14および電動送風機23を駆動させる。 [0023] Then, the control circuit, while adjusting the power supplied from the battery pack 20 to the motor 14 and the electric blower 23, thereby driving the motor 14 and the electric blower 23. 【0024】すると、モータ14の駆動により、走行輪13 [0024] Then, by driving the motor 14, running wheels 13
が回転駆動して本体ケース2が自走する。 There the body case 2 is self-propelled and rotated. 【0025】このとき、制御回路は、下向センサ5にて検知した本体ケース2の進行方向の床面がたとえば階段などの比較的大きい凹段差である場合には、モータ14の駆動を停止させて電気掃除機1をこの凹段差から落下しないように回避させる。 [0025] At this time, the control circuit, when the traveling direction of the floor surface of the body case 2 which is detected by downward sensor 5 is relatively large concave step of stairs for example, stops the driving of the motor 14 to avoid so as not to fall vacuum cleaner 1 from the concave step Te. 【0026】また、制御回路は、障害物センサ3および前向センサ6がたとえば壁などの比較的高さが高い障害物を前方に検知した場合には、モータ14を駆動させたとえば一方の走行輪13を回転駆動させて電気掃除機1の進行方向を変換してこの障害物から回避させる。 Further, the control circuit, when relatively high, such obstacle sensor 3 and anterograde sensor 6 is, for example, the wall has detected a high obstacle ahead, one running wheel for example by driving the motor 14 13 are rotationally driven by changing the traveling direction of the electric vacuum cleaner 1 is avoided from the obstacle. 【0027】さらに、制御回路は、障害物センサ3および前向センサ6がたとえば敷居などの比較的高さが低い凸段差を検知した場合には、モータ14を駆動させ走行輪 Furthermore, the control circuit, when the obstacle sensor 3 and anterograde sensor 6, for example, detects the projected step relatively low height, such as sill, running wheel to drive the motor 14
13を回転駆動させて電気掃除機1にこの凸段差を越えさせる。 13 was a rotating driven causes beyond the projected step in the electric vacuum cleaner 1. 【0028】このとき、本体ケース2は、電池パック20 [0028] In this case, the main body case 2, the battery pack 20
および電動送風機23などの重量物が進行方向の中央より後側に配設されていることにより、重量中心が中央より後側に偏り前側が持ち上がりやすくなっているため、前側が持ち上がり、さらに走行輪13の突起13aが凸段差に引っ掛かるので凸段差を容易に越えて移動する。 And by weight of such electric blower 23 is disposed rearwardly of the center of the traveling direction, since the center of mass is likely to lift a bias front to the rear than the center, lifting the front side, further running wheel projections 13a of 13 to move the projected step easily beyond since caught by the projected step. 【0029】本体ケース2が掃除される場所へ移動すると、電動送風機23の駆動により吸込口10から吸塵させる。 [0029] When you move to the location where the body case 2 is cleaned, to the dust suction from the suction port 10 by the driving of the electric blower 23. 【0030】この塵埃は吸込凹部10aから連通口10bを通り、吸気管22を通過して吸塵穴21aから集塵ケース21へと流入する。 [0030] The dust passes through the communication opening 10b from the suction recess 10a, and passes through the intake pipe 22 and flows from the dust suction hole 21a to the dust collection case 21. 【0031】そして、排気穴21bを通って図示しない集塵フィルタにて集塵される。 [0031] Then, is the dust collection in the dust collecting filter (not shown) through the exhaust hole 21b. 【0032】上述したように、上記第1の実施の形態によれば、比較的重量の大きい電池パック20、集塵ケース [0032] As described above, according to the first embodiment, a relatively large weight battery pack 20, the dust collection case
21、および電動送風機23などを本体ケース2内の進行方向の中央より後側に配設したことにより、本体ケース2 21, and such as an electric blower 23 by which is arranged to the rear side than the center of the traveling direction of the body case 2, the main body case 2
は進行方向の中央より後側に重量中心が位置する。 The weight center to the rear side than the center of the traveling direction to position. このため、この本体ケース2が走行する際にはこの本体ケース2の前側が持ち上がりやすくなるので、床面の比較的小さい凸段差などを本体ケース2にて越えやすくなる。 Therefore, when the body case 2 is running so easily lifted the front side of the main body case 2, and a relatively small projected step floor tends to exceed at the body case 2.
この結果、重量中心が本体ケース2の中心にある場合と比較して床面を本体ケース2が円滑に走行できる。 As a result, the main body case 2 on the floor as compared to the case where the weight center is at the center of the main body case 2 can be smoothly run. 【0033】また、略円筒状の本体ケース2の進行方向中央部に一対の走行輪13を設けているので、一方の走行輪13のみを駆動することにより、本体ケース2のその場での回転(方向転換)が容易である。 Further, since a pair of running wheels 13 in the traveling direction central portion of the substantially cylindrical casing 2, by driving only one of the running wheels 13, rotating on the spot of the main body case 2 (turning) is easy. したがって、本体ケース2の自立走行に重要な要件である方向転換と段差の乗り越えを確実に行うことができる。 Therefore, it is possible to reliably overcome the turning and the step is an important requirement to self traveling of the main body case 2. しかも、一対の走行輪13を本体ケース2の進行方向中央部に設けるとともに旋回輪16を進行方向後方に設け、かつ、電池パック Moreover, the pair of running wheels 13 provided in the traveling direction behind the slew ring 16 is provided on the traveling direction central portion of the main body casing 2, and a battery pack
20や電動送風機23などの重量の大きなものを走行輪13と旋回輪16との間に設けたので、一対の走行輪13と旋回輪 It is provided with the one large 20 and a weight, such as an electric blower 23 between the running wheel 13 and the turning wheels 16, a pair of running wheels 13 pivoting wheels
16とで電気掃除機1を確実に三点支持でき別途車輪などを設ける必要がない。 There is no need to reliably provide a separately etc. wheel can support three points the vacuum cleaner 1 and 16. 【0034】また、電池パック20および電動送風機23などの、熱が発生するとともに比較的大きい電力でノイズが発生しやすいものが本体ケース2の後側にあることにより、前側に位置した障害物センサ3、下向センサ5、 Further, such a battery pack 20 and the electric blower 23, which noise is likely to occur at a relatively high power with heat is generated by at the rear side of the body case 2, the obstacle sensor located on the front side 3, downstream sensor 5,
前向センサ6および制御回路と電池パック20および電動送風機23との距離が離れるため、障害物センサ3、下向センサ5、前向センサ6および制御回路が、電池パック Before the distance between direction sensor 6 and the control circuit and the battery pack 20 and the electric blower 23 is moved away, the obstacle sensor 3, downstream sensor 5, anterograde sensor 6 and the control circuit, the battery pack
20および電動送風機23による熱およびノイズなどの影響を受けにくくできる。 20 and can be less susceptible to the influence of heat and noise due to the electric blower 23. 【0035】さらに、吸込口10は、電池パック20および電動送風機23が本体ケース2の後側に配設されたことにより底板部2aの前側にスペースができるため、この底板部2aの略中央に設けることができる。 Furthermore, the suction port 10, since the battery pack 20 and the electric blower 23 can space the front side of the bottom plate portion 2a by disposed on the rear side of the main body casing 2, substantially at the center of the bottom plate portion 2a it can be provided. この結果、長手方向の長さ寸法を比較的大きくできるため、吸込口10の開口面積が比較的大きくできるので、吸塵効率が向上する。 As a result, it is possible to relatively increase the longitudinal length dimension, since the opening area of ​​the suction port 10 can be relatively large, thereby improving the dust suction efficiency. 【0036】加えて、集塵ケース21および電動送風機23 [0036] In addition, the dust collection case 21 and the electric blower 23
が隣接していることにより、集塵ケース21と電動送風機 By There are adjacent, the dust collection case 21 and the electric blower
23の間の風路が短いため、塵埃を図示しない集塵フィルタにて集塵する際に電動送風機23の吸引力の損失が少なくなるので、吸塵効率を向上できる。 Because air path between the 23 is short, since the loss of the suction force of the electric blower 23 when the dust collecting in dust collecting filter, not shown dust is reduced, thereby improving the dust suction efficiency. 【0037】また、障害物センサ3、下向センサ5、前向センサ6および制御回路を前側に配置できることにより、これら障害物センサ3、下向センサ5および前向センサ6にて本体ケース2の前方の障害物および段差などを検知できるため、本体ケース2にて前進移動および前進掃除が容易にできる。 Further, the obstacle sensor 3, downstream sensor 5, by anterograde sensor 6 and the control circuit can be disposed on the front side, these obstacle sensor 3 at downstream sensor 5 and anterograde sensor 6 of the main body casing 2 because it can detect and forward obstacle and the step can be easily moved forward and the forward cleaning at the body case 2. 【0038】そして、本体ケース2の後側に図示しない扉などを設けるだけで電池パック20および集塵ケース21 [0038] Then, the battery pack only by providing the like doors, not shown on the rear side of the body case 2 20 and the dust collection case 21
などを容易に取り外せて充電および交換などができる。 It can and charging and exchange-detachable and easily. 【0039】なお、上記第1の実施の形態において、吸込口10を底板部2aの前側、たとえば前向センサ6の後方に設けてもよい。 [0039] Note that in the above first embodiment, may be provided inlet 10 front bottom plate portion 2a, for example, behind the front direction sensor 6. この場合には、電池パック20、集塵ケース21および電動送風機23が本体ケース2内の後側に位置し本体ケース2の前側に取り付けられているものが比較的少ないことにより、底板部2aの前側はスペースを取りやすいため、吸込口10をより大きい形状にできるので、隅々の塵埃も取ることができ掃除効率を容易に向上できる。 In this case, the battery pack 20, the dust collection case 21 and the electric blower 23 by a relatively small ones attached to the front of the body case 2 is located on the rear side of the main body case 2, the bottom plate portion 2a since the front is easy to take the space, it is possible to the suction port 10 to the larger shape, cleaning efficiency dust can also be taken of every corner can be easily improved. 【0040】次に、本発明の第2の実施の形態の構成を図3および図4を参照して説明する。 Next, the configuration of the second embodiment of the present invention with reference to FIGS. 【0041】この図3および図4に示す掃除装置は、上記図1および図2に示す掃除装置と基本的に同様の構成を有しているが、底板部2aの前側における側方には略円形状の切り欠き部30が設けられており、この切り欠き部 [0041] FIG. 3 and cleaning apparatus shown in FIG. 4 has a cleaning device basically the same configuration shown in FIGS. 1 and 2, substantially at the side of the front side of the bottom plate portion 2a circular cutout portion 30 is provided, the cutout portion
30に障害物としての壁の近く、あるいは隅を掃除する隅掃除機構である掃除手段としてのブラシ31が本体ケース2の進行方向の側方へ突出可能に取り付けられている。 30 near the wall of the obstacle, or brush 31 as the cleaning means is a corner cleaning mechanism to clean the corners is mounted for laterally protruding in the moving direction of the body case 2.
このブラシ31は、床面と接触して掃除する略円形状のブラシ部31aと、このブラシ部31aを支持する略矩形板状の支持部31bとで構成されている。 The brush 31 has a substantially circular shape of the brush portion 31a for cleaning in contact with the floor surface, and a substantially rectangular plate-shaped support portion 31b for supporting the brush portion 31a. また、ブラシ部31aには、床面に垂直な方向に吸込口31cが貫通して設けられており、支持部31bには、ブラシ31を突出させるブラシ駆動手段としてのモータ32が接続されている。 Further, the brush portion 31a, the suction port 31c in the direction perpendicular to the floor surface is provided through the supporting section 31b, a motor 32 serving as a brush drive means for projecting the brush 31 is connected . そして、 And,
吸込口31cは、略Y字状の筒状体の吸気管33にて、吸込口10の連通口10bおよび集塵ケース21の吸塵穴21aと連通されている。 Inlet 31c is in a substantially Y-shaped tubular body of the intake pipe 33 are communicated dust suction hole 21a and the communication of the communication port 10b and the dust-collecting case 21 of the inlet 10. 【0042】次に上記第2の実施の形態の各制御を図4 [0042] Then 4 each control of the second embodiment
を参照して説明する。 With reference to the description. 【0043】制御回路34は、電動送風機23の駆動を制御している。 The control circuit 34 controls the driving of the electric blower 23. この制御回路34は、図示しない切り換えスイッチなどにて切り換えた掃除モードなどに応じて、電動送風機23の駆動を強弱させる。 The control circuit 34 in accordance with the cleaning mode is switched in such changeover switch (not shown), thereby strength of the driving of the electric blower 23. 【0044】また、制御回路34は、図示しない被掃除面状態検知手段などにて検知した床面がたとえば絨毯などの場合には、モータ12を駆動させて回転ブラシ11を回転駆動させる。 [0044] Further, the control circuit 34, when such floor surface is detected by such a cleaning surface state detection means (not shown), for example carpets, the rotary brush 11 is rotated by driving the motor 12. 【0045】さらに、制御回路34は、下向センサ5にて本体ケース2の下の床面を検知させている。 [0045] Further, the control circuit 34, thereby detecting the floor of the lower of the main body case 2 by downward sensor 5. この下向センサ5にて検知した床面と本体ケース2との距離があらかじめ設定された所定の距離よりも大きい場合には、床面を階段などの比較的大きい凹段差と判断し、モータ14 If this distance between the floor surface and the main body case 2 was detected by downward sensor 5 is greater than a predetermined distance set in advance, the floor is determined that relatively large concave step of stairs, a motor 14
を駆動させ走行輪13を停止させて電気掃除機1をこの凹段差から落下しないように回避させる。 The running wheel 13 is driven to stop the thereby avoided so as not to fall vacuum cleaner 1 from the recessed step difference. 【0046】また、制御回路34は、障害物センサ3および前向センサ6にて、本体ケース2の前方向の障害物を検知させている。 [0046] Further, the control circuit 34, in the obstacle sensor 3 and anterograde sensor 6, thereby detecting a forward obstacle of the main body case 2. 少なくとも障害物センサ3が障害物を検知した場合には、制御回路34は、この障害物を壁などの比較的高さが高い障害物と判断する。 When at least the obstacle sensor 3 detects an obstacle, the control circuit 34, the obstacle is relatively high, such as a wall is determined to be high obstacle. そして、モータ The motor
14を駆動させ走行輪13を回転駆動させて本体ケース2を障害物から回避させるとともに、モータ32を駆動してブラシ31を本体ケース2から突出させて障害物の近くの塵埃を掃除させる。 14 the travel wheels 13 are driven by rotating the main body casing 2 together is avoided from the obstacle, by driving the motor 32 is protruded brush 31 from the casing 2 to clean the vicinity of the dust obstacles. 【0047】一方、前向センサ6のみが障害物を検知した場合には、制御回路34は、この障害物を敷居などの比較的高さが低い凸段差と判断し、モータ14を駆動させ走行輪13を回転駆動させて本体ケース2に凸段差を越えさせる。 Meanwhile, in the case where only the front direction sensor 6 has detected an obstacle, the control circuit 34 determines the obstacle with a relatively low height projected step, such as threshold, traveling by driving the motor 14 the wheel 13 is driven to rotate causes beyond the projected step in the main body case 2. 【0048】次に上記第2の実施の形態の動作を説明する。 [0048] Next will be described the operation of the second embodiment. 【0049】まず、第1の実施の形態と同様に、制御回路34にて電力を制御してモータ14を駆動させ走行輪13を回転駆動させて本体ケース2が自走する。 [0049] First, as in the first embodiment, the control circuit 34 is driven to rotate the driving wheel 13 drives the motor 14 by controlling the power in the main body casing 2 is self-propelled. 【0050】次いで、障害物センサ3および前向センサ6にて検知した障害物が壁などである場合には、制御回路34にてモータ32を駆動させて、ブラシ31をこの壁などに向けて本体ケース2から突出させる。 [0050] Then, when the obstacle detected by the obstacle sensor 3 and anterograde sensor 6 is in a wall drives the motor 32 by the control circuit 34, towards brush 31 or the like the wall to protrude from the main body case 2. 【0051】それから、このブラシ31にて壁などの近くの床面上の塵埃を掃除する。 [0051] Then, to clean the dust on the close of floor surface such as a wall in the brush 31. 【0052】この塵埃は、電動送風機23にて吸込口31c [0052] suction port 31c in the dust, electric blower 23
から吸引されて、吸気管33を通って集塵ケース21に達して集塵される。 Is sucked from the dust collection reaches to the dust collecting casing 21 through the intake pipe 33. 【0053】そして、壁などの近くの掃除が終わると、 [0053] When the end of the close of cleaning, such as a wall,
制御回路34にてモータ32を駆動させて、ブラシ31を本体ケース2に収容させる。 By the control circuit 34 drives the motor 32, thereby accommodating the brush 31 in the main body case 2. 【0054】上述したように、上記第2の実施の形態によれば、略円柱形状の中空な本体ケース2内の後側に電池パック20、集塵ケース21、および電動送風機23が配設されているなど、第1の実施の形態と基本的に同様の構成を有することにより、第1の実施の形態と同様の作用効果を奏することができる。 [0054] As described above, according to the second embodiment, the battery pack 20 to the rear side of the hollow body case 2 of substantially cylindrical shape, the dust collection case 21 and the electric blower 23, is arranged etc. and are, by having a configuration basically the same configuration of the first embodiment can achieve the same effects as the first embodiment. 【0055】加えて、電池パック20、集塵ケース21および電動送風機23などが本体ケース2内の後側に位置し、 [0055] In addition, the battery pack 20, such as dust collection case 21 and the electric blower 23 is located on the rear side of the body case 2,
本体ケース2の前側に取り付けられているものが比較的少ないことにより、底板部2aの前側はスペースを取りやすいため、ブラシ31を取り付けることができるので、隅々の塵埃まで取れて掃除効率が向上する。 By what is relatively small, which is attached to the front side of the main body casing 2, since the front side of the bottom plate portion 2a easy to take the space, it is possible to attach the brush 31, the cleaning efficiency is improved 0.00 to dust every corner to. 【0056】なお、上記第2の実施の形態において、ブラシ31は本体ケース2に収容されるが、本体ケース2の走行の妨げにならなければ、収容しなくてもよい。 [0056] Incidentally, in the second embodiment, although the brush 31 is accommodated in the main body casing 2, unless not interfere with the travel of the main body case 2, it may not be accommodated. 【0057】さらに、ブラシ31にて充分に掃除できれば、吸込口10はなくてもよく、また、ブラシ31にて集めた塵埃を吸込口10から充分に吸塵できれば、吸込口31c [0057] In addition, if sufficiently cleaned by the brush 31, may not be the suction port 10, also, if enough dust suction the collected dust from the suction port 10 by the brush 31, the suction port 31c
はなくてもよい。 It may not be. 【0058】また、上記各実施の形態において、吸込口 [0058] In the above embodiments, the suction port
10から充分に吸塵できれば、回転ブラシ11はなくてもよい。 If sufficiently long dust suction from 10, the rotary brush 11 may be omitted. 【0059】加えて、電池パック20は、本体ケース2から取り外して充電するだけでなく、この電池パック20と電気的に接続される図示しない端子などをカバー2cなどに取り付けて、この端子を介して充電できるようにしてもよい。 [0059] In addition, the battery pack 20 is not only to charge removed from the main body case 2, is attached and a terminal (not shown) is connected the battery pack 20 and electrically like cover 2c, via the terminal it may be able to charge Te. 【0060】さらに、集塵ケース21は、いわゆるサイクロン方式による遠心分離式にしてもよく、紙パックなどにしてもよい。 [0060] Further, the dust collection case 21 may be a centrifugal so-called cyclone type, may be on paper pack. 【0061】そして、シールリング24の中央の孔は、電動送風機23側をこの電動送風機23の形状に合わせ集塵ケース21側に向かって拡開させてもよい。 [0061] Then, the central hole of the seal ring 24, the electric blower 23 side may be widened toward the mating dust collecting case 21 side to the shape of the electric blower 23. この場合には、 In this case,
このシールリング24にて、電動送風機23の吸気がこの電動送風機23側で絞られるため、吸気の流速がより大きくなって電動送風機23の仮想的な吸引力を増加できる。 At the seal ring 24, since the intake of the electric blower 23 is throttled by the electric blower 23 side, it increases the virtual attractive force of the electric blower 23 flow rate of intake air becomes larger. 【0062】また、電動送風機23が本体ケース2に確実に固定され、大きな音を発生しない場合には、防音カバー25はなくてもよい。 [0062] The electric blower 23 is reliably fixed to the body case 2, when not generate large sound, soundproof cover 25 may not. 【0063】 【発明の効果】請求項1記載の掃除装置によれば、掃除機本体は、一対の移動手段および吸塵手段を配設した状態で進行方向の中央より後側に重量中心が位置していることにより、掃除機本体が走行する際には、この掃除機本体の前側が持ち上がりやすくなるため、被掃除面の段差などを掃除機本体が越えやすくなる。 [0063] [Effect of the Invention] According to the cleaning apparatus of claim 1, wherein the cleaner main body, the weight center to the rear side than the center of the traveling direction while disposed pair of moving means and a dust suction means located by that, when the cleaner main body travels, since the front side of the cleaner main body is easily lifted, the cleaner main body and the stepped surface to be cleaned is easily exceeded. また、一対の移動手段が掃除機本体の進行方向中央部に設けられていることにより、一方の移動手段を駆動させることで掃除機本体が容易に旋回する。 It allows the cleaner body to easily pivot by driving one of the moving means in which a pair of moving means are provided in the traveling direction central portion of the cleaner body. さらに、一対の移動手段が掃除機本体の進行方向中央部に設けられるとともに走行輪が進行方向後方に設けられていることにより、掃除機本体を三点で確実に支持する。 Furthermore, by a pair of moving means running wheels are provided in the traveling direction rearward with provided in the traveling direction central portion of the cleaner body, securely support the cleaner main body in three points. これにより、掃除機本体が円滑に走行できる。 As a result, the vacuum cleaner main body can be smoothly running. 【0064】請求項2記載の掃除装置によれば、請求項1記載の掃除装置の効果に加え、掃除機本体は重量物が進行方向の中央より後側に位置して配設されていることにより、進行方向の中央より前側にスペースが取りやすいため、進行方向の中央より前側に比較的大きい吸込口、あるいは掃除手段を設けることができる。 [0064] According to the cleaning apparatus of claim 2, wherein, in addition to the effect of the cleaning apparatus according to claim 1, the cleaner body that is disposed in a position to the rear heavy that the center of the traveling direction Accordingly, since the easy to take space in the front of the center of the traveling direction it can be provided from the center of the traveling direction relatively large inlet on the front side, or the cleaning means. この結果、これら吸込口、あるいは掃除手段により隅々の塵埃まで取れて掃除効率を容易に向上させることができる。 As a result, it is possible to easily improve the cleaning efficiency is 2.45 to dust every corner These inlet, or cleaning means.

【図面の簡単な説明】 【図1】本発明の掃除装置の第1の実施の形態の一部を切り欠いた側面図である。 It is a side view partially cut away of a first embodiment of the cleaning device BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS [Figure 1] present invention. 【図2】同上掃除装置を示す底面図である。 2 is a bottom view showing the same cleaning device. 【図3】本発明の掃除装置の第2の実施の形態の一部を示す説明底面図である。 3 is an explanatory bottom view showing a part of a second embodiment of the cleaning apparatus of the present invention. 【図4】同上掃除装置の制御を示すブロック図である。 4 is a block diagram showing the control of the same cleaning apparatus. 【符号の説明】 1 掃除装置としての電気掃除機2 掃除機本体としての本体ケース10,31c 吸込口13 移動手段としての走行輪16 旋回輪23 吸塵手段としての電動送風機31 掃除手段としてのブラシ Brush as an electric blower 31 cleaning means as the running wheel 16 turning wheels 23 dust suction means as the body case 10,31c inlet 13 moving means as electric vacuum cleaner 2 vacuum cleaner body as [Reference Numerals] 1 cleaning device

Claims (1)

  1. 【特許請求の範囲】 【請求項1】 被掃除面に向けて開口された吸込口を備えた掃除機本体と、 この掃除機本体を自立走行させる一対の移動手段と、 前記掃除機本体に設けられた旋回輪と、 前記掃除機本体の吸込口から吸塵する吸塵手段とを具備した掃除装置であって、 前記移動手段は、前記掃除機本体の進行方向中央部に設けられ、 前記旋回輪は、前記移動手段よりも前記掃除機本体の進行方向後側に位置し、 前記掃除機本体は、この掃除機本体に前記移動手段および前記吸塵手段を配設した状態で重量中心が進行方向の中央より後側に位置していることを特徴とした掃除装置。 A cleaner body having a apertured inlet toward the Patent Claims 1. A surface to be cleaned, and a pair of moving means for self running the cleaner main body, provided in the cleaner body a turning wheel that is, a cleaning apparatus and a dust suction means for dust suction from the suction port of the cleaner body, wherein the moving means is provided in the traveling direction central portion of the cleaner main body, the swivel wheel , located in the traveling direction rear side of the cleaner body than the moving means, the cleaner main body, the center of the center of mass while disposing the moving means and the dust suction unit in the cleaner main body traveling direction cleaning apparatus, characterized in that located on the later side. 【請求項2】 掃除機本体は重量物が進行方向の中央より後側に位置して配設されることにより重量中心が進行方向の中央より後側に位置し、 前記掃除機本体の進行方向の中央より前側に配設され、 2. A cleaner main body is located in the rear center of mass is the center of the traveling direction by being disposed in a position to the rear heavy that the center of the traveling direction, the traveling direction of the cleaner body disposed from the center of the front side,
    前記掃除機本体の進行方向に対して側方に向けて前記掃除機本体から突出させて掃除する掃除手段を具備し、 吸込口は、前記掃除機本体の前側および前記掃除手段の少なくともいずれかに設けられていることを特徴とした請求項1記載の掃除装置。 Comprising a cleaning means for cleaning is protruded from the cleaner body toward laterally with respect to the traveling direction of the cleaner body, a suction port, at least one of the front and the cleaning means of the cleaner body it is provided cleaning apparatus according to claim 1, wherein the said.
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