KR20140125133A - 수직 다관절 도장로봇 손목축 기어 백래쉬 방지 장치 - Google Patents

Abstract

본 발명은 수직 다관절 도장로봇 손목 축 기어 백래쉬 방지 장치에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 도장로봇 손목축에 있어 정밀도를 향상시키고, 미숙련자가 조립을 하더라도 백래쉬를 억제할 수 있는, 수직 다관절 도장로봇 손목 축 기어 백래쉬 방지 장치에 관한 것이다.
본 발명에 의하면, 도장로봇 손목축에 있어 조립을 간편하게 하고, 정밀도를 향상시킴과 동시에, 미숙련자가 기어를 조립하더라도 백래쉬를 억제할 수 있게 하고, 조립시간을 단축시킴으로써 로봇 생산성이 향상될 뿐 아니라, 원가 절감 및 유지 보수 작업을 편리하게 한다.

Description

수직 다관절 도장로봇 손목축 기어 백래쉬 방지 장치{APPARATUS FOR BACKLASH PREVENTION FOR WRIST-AXIS GEAR IN ROBOT}

본 발명은 수직 다관절 도장로봇 손목 축 기어 백래쉬 방지 장치에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 도장로봇 손목축에 있어 정밀도를 향상시키고, 미숙련자가 조립을 하더라도 백래쉬를 억제할 수 있는, 수직 다관절 도장로봇 손목 축 기어 백래쉬 방지 장치에 관한 것이다.

백래쉬(backlash)란, 한 쌍의 기어를 맞물렸을 때 치면 사이에 생기는 틈새를 말한다. 한 쌍의 기어를 매끄럽게 회전시키기 위해서는 적절한 백래쉬가 필요하다. 백래시가 너무 적으면 윤활이 불충분하게 되기 쉬워서 치면끼리의 마찰이 커진다. 또, 백래시가 너무 크면 기어의 맞물림이 나빠져 기어가 파손되기 쉽다.

도 1은 종래의 도장로봇의 손목축 구조(100)를 나타내는 도면이다. 각 부분(110,120)을 따로 떼어서 우측에 도시하였다.

종래에는 베벨기어 가공시 정밀도를 높게 가공하고, 조립자가 정밀 측정, 조립 후 정밀 검사를 통해 백래쉬 발생을 억제해 왔다. 즉, 구동 회전 방향을 전환하는 베벨기어에 있어 백래쉬를 맞추기 위해 조립 후 축방향 높이를 측정하여 해당되는 심(SHIM)을 넣어 백래쉬를 맞추어 왔다(110,120). 이에 따라 조립시간이 오래 걸리고 미숙련자가 조립할 경우 백래쉬가 발생하여 로봇 정밀도 저하 및 수명을 단축을 시키는 문제점이 있었다. 또한 로봇 사용시 기어 마모로 인해 백래쉬가 재발하는 경우가 빈번하여 정밀도를 저하시킬 뿐 아니라, 잦은 유지보수를 필요로 하게 되는 문제점이 있었다.

KR 10-2011-0100701 A

본 발명은 이와 같은 문제점을 해결하기 위해 창안된 것으로서, 도장로봇 손목축에 있어 조립을 간편하게 하고, 정밀도를 향상시킴과 동시에, 미숙련자가 기어를 조립하더라도 백래쉬를 억제할 수 있게 하고, 조립시간을 단축시킴으로써 로봇 생산성이 향상될 뿐 아니라, 원가 절감 및 유지 보수 작업을 편리하게 하는데 그 목적이 있다.

이와 같은 목적을 달성하기 위하여 본 발명에 따른, 수직 다관절 도장로봇 손목 축 기어 백래쉬 방지 장치는, 동력전달 샤프트와 기어 사이에 설치되어 기어간 거리를 유지하고 백래쉬를 방지하는 하나 이상의 압축 스프링; 상기 압축 스프링들 사이에 설치되어 동력전달 및 동축을 유지하게 하는 부쉬 가이드; 및 상기 부쉬 가이드를 고정하기 위한 엔드 플레이트를 포함한다.

상기 동력전달 샤프트와 기어 사이에는, 상기 압축 스프링이 동작할 수 있게 하고 백래쉬 발생을 억제하는 틈새가 존재하는 것이 바람직하다.

본 발명에 의하면, 도장로봇 손목축에 있어 조립을 간편하게 하고, 정밀도를 향상시킴과 동시에, 미숙련자가 기어를 조립하더라도 백래쉬를 억제할 수 있게 하고, 조립시간을 단축시킴으로써 로봇 생산성이 향상될 뿐 아니라, 원가 절감 및 유지 보수 작업을 편리하게 하는 효과가 있다.

도 1은 종래의 도장로봇의 손목축 구조를 나타내는 도면.
도 2는 본 발명에 따른 수직 다관절 도장로봇 손목축 기어 백래쉬 방지 장치를 나타내는 도면.

이하 첨부된 도면을 참조로 본 발명의 바람직한 실시예를 상세히 설명하기로 한다. 이에 앞서, 본 명세서 및 청구범위에 사용된 용어나 단어는 통상적이거나 사전적인 의미로 한정해서 해석되어서는 안되며, 발명자는 그 자신의 발명을 가장 최선의 방법으로 설명하기 위해 용어의 개념을 적절하게 정의할 수 있다는 원칙에 입각하여 본 발명의 기술적 사상에 부합하는 의미와 개념으로 해석되어야만 한다. 따라서, 본 명세서에 기재된 실시예와 도면에 도시된 구성은 본 발명의 가장 바람직한 일 실시예에 불과할 뿐이고 본 발명의 기술적 사상을 모두 대변하는 것은 아니므로, 본 출원시점에 있어서 이들을 대체할 수 있는 다양한 균등물과 변형예들이 있을 수 있음을 이해하여야 한다.

도 2는 본 발명에 따른 수직 다관절 도장로봇 손목축 기어 백래쉬 방지 장치(200)를 나타내는 도면이다.

본 발명의 백래쉬 방지 장치(200)는, 기준 베벨기어를 두어 한쪽에서 백래쉬를 억제하게 하는 구조이다. 좌측의 백래쉬 방지 장치(200) 구조 도면에서, 각 부분(210,220,230,240)을 따로 떼어서 우측에 도시하였다.

본 발명의 백래쉬 방지 장치(200)는, 동력전달 샤프트와 기어 사이에 압축 스프링(211)이 설치되어 있어, 기어간 거리를 항상 유지할 뿐 아니라 백래쉬를 방지할 수 있도록 한다.

상기 압축 스프링(211)들 사이에는 부쉬 가이드(221)가 설치되어 있어, 정확하고 원활한 동력전달을 가능하게 하고, 또한 동축을 유지하게 한다.

상기 부쉬 가이드(221)를 고정하기 위하여 엔드 플레이트가 설치되어 있다.

또한 상기 동력전달 샤프트와 기어 사이에는, 틈새가 존재하여, 압축 스프링(211)이 동작할 수 있게 하며, 백래쉬 발생을 억제할 수 있게 한다.

100: 종래의 도장로봇의 손목축 구조
200: 본 발명에 따른 수직 다관절 도장로봇 손목축 기어 백래쉬 방지 장치
211: 압축 스프링 221: 부쉬 가이드

Claims (2)

1. 수직 다관절 도장로봇 손목 축 기어 백래쉬 방지 장치로서,
   동력전달 샤프트와 기어 사이에 설치되어 기어간 거리를 유지하고 백래쉬를 방지하는 하나 이상의 압축 스프링;
   상기 압축 스프링들 사이에 설치되어 동력전달 및 동심을 유지하게 하는 부쉬 가이드; 및
   상기 부쉬 가이드를 고정하기 위한 엔드 플레이트
   를 포함하는 수직 다관절 도장로봇 손목 축 기어 백래쉬 방지 장치.
2. 청구항 1에 있어서,
   상기 동력전달 샤프트와 기어 사이에는,
   상기 압축 스프링이 동작할 수 있게 하고 백래쉬 발생을 억제하는 틈새가 존재하는 것
   을 특징으로 하는 수직 다관절 도장로봇 손목 축 기어 백래쉬 방지 장치.
   

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