KR20140075394A - 차량의 자동 주차 방법 - Google Patents

Abstract

차량의 자동 주차 방법은 차량을 이동하면서 차량의 주변 영상을 촬영하여 주차 가능 구역을 검색하는 단계와, 주차 가능 구역의 검색의 완료되면, 차량을 정지시키는 단계와, 주변 영상에 차량의 프로파일을 일정 간격으로 나열하여 차량이 정지된 위치에서 주차 가능 구역까지 차량의 주차 경로를 시뮬레이션하는 단계 및 시뮬레이션된 주차 경로를 따라 차량이 이동하도록 차량의 엔진, 변속기, 스티어링 휠 및 브레이크를 제어하여 차량을 주차 가능 구역에 자동 주차하는 단계를 포함할 수 있다. 따라서, 초보 운전자가 차량을 신속하고 안정적으로 주차할 수 있다.

Description

차량의 자동 주차 방법{Automatic parking method of automobile}

본 발명은 차량의 자동 주차 방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 운전에 대한 전반적인 조작이 서투른 초보 운전자들이 원하는 장소에 안전하게 주차할 수 있도록 하는 차량의 자동 주차 방법에 관한 것이다.

일반적으로, 차량이 운행하지 않을 때에는 일정한 장소, 즉 주차장에 차량을 주차하게 되는데, 운전자는 상기 주차장에 구획된 장소를 향해 차량에 구비된 스티어링 휠을 일정 각도로 회전시켜서 주차 구역에 주차하게 된다.

그러나, 상기 주차 구역에 차량을 주차할 때, 운전이 미숙한 초보 운전자는 정해진 주차 구역에 차량을 주차하기 어렵다. 구체적으로, 차량이 후진상태로 주차 구역에 진입시키기 위해서는 적지않은 시간이 소모되고, 상기 주차 구역에 잘못 진입할 경우에는 차량에서 운전자 또는 탑승객이 하차하여 수신호에 의존하여 가까스로 차량을 주차시키는 경우가 종종 발생한다. 또한, 야간에 주변의 사물에 대해서 정확하게 인지하지 못하는 상태에서는 주변에 주차된 차량과 충돌하는 문제가 발생할 수 있다.

본 발명은 초보 운전자가 주차 구역에 자동으로 차량을 주차할 수 있는 차량의 자동 주차 방법을 제공한다.

본 발명에 따른 차량의 자동 주차 방법은 차량을 이동하면서 상기 차량의 주변 영상을 촬영하여 주차 가능 구역을 검색하는 단계와, 상기 주차 가능 구역의 검색의 완료되면, 상기 차량을 정지시키는 단계와, 상기 주변 영상에 상기 차량의 프로파일을 일정 간격으로 나열하여 상기 차량이 정지된 위치에서 상기 주차 가능 구역까지 상기 차량의 주차 경로를 시뮬레이션하는 단계 및 상기 시뮬레이션된 주차 경로를 따라 상기 차량이 이동하도록 상기 차량의 엔진, 변속기, 스티어링 휠 및 브레이크를 제어하여 상기 차량을 상기 주차 가능 구역에 자동 주차하는 단계를 포함할 수 있다.

본 발명의 일 실시예들에 따르면, 상기 차량의 자동 주차 방법은 상기 자동 주차 중에 상기 시뮬레이션된 주차 경로 상에 장애물이 위치하는 경우 상기 차량을 정지시키는 단계 및 상기 차량의 운전자에게 상기 자동 주차의 진행 여부를 확인하는 단계를 더 포함할 수 있다.

본 발명의 일 실시예들에 따르면, 상기 주차 가능 구역을 검색하는 단계에서 상기 차량의 주변 영상은 상기 차량의 전방위 영상일 수 있다.

본 발명의 일 실시예들에 따르면, 상기 시뮬레이션 단계에서 상기 차량의 프로파일은 상기 주변 영상 촬영시 카메라 해상도에 따른 오차를 고려하여 실제 차량의 프로파일보다 클 수 있다.

본 발명에 따른 차량의 자동 주차 방법은 차량 주변의 전방위 영상을 이용하여 주차 가능 구역을 검색하므로, 상기 주차 가능 구역을 신속하고 용이하게 검색할 수 있다. 또한, 상기 차량의 자동 주차 방법은 주차 경로를 시뮬레이션한 후 자동 주차를 수행하므로, 상기 자동 주차의 안정성을 향상시킬 수 있다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 자동 주차 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
도 2 내지 도 4는 도 1에 도시된 차량의 자동 주차 방법을 설명하기 위한 평면도들이다.

이하, 첨부한 도면을 참조하여 본 발명의 실시예에 따른 차량의 자동 주차 방법에 대해 상세히 설명한다. 본 발명은 다양한 변경을 가할 수 있고 여러 가지 형태를 가질 수 있는 바, 특정 실시 예들을 도면에 예시하고 본문에 상세하게 설명하고자 한다. 그러나, 이는 본 발명을 특정한 개시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. 각 도면을 설명하면서 유사한 참조부호를 유사한 구성요소에 대해 사용하였다. 첨부된 도면에 있어서, 구조물들의 치수는 본 발명의 명확성을 기하기 위하여 실제보다 확대하여 도시한 것이다.

제1, 제2 등의 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되어서는 안 된다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다. 예를 들어, 본 발명의 권리 범위를 벗어나지 않으면서 제1 구성요소는 제2 구성요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제2 구성요소도 제1 구성요소로 명명될 수 있다.

본 출원에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시 예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 출원에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서 상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.

다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가지고 있다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥 상 가지는 의미와 일치하는 의미를 가지는 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 자동 주차 방법을 설명하기 위한 흐름도이고, 도 2 내지 도 4는 도 1에 도시된 차량의 자동 주차 방법을 설명하기 위한 평면도들이다.

도 1 및 도 2를 참조하면, 차량의 자동 주차 방법은 우선 차량(10)이 다수의 주차 영역(20)들이 구획된 주차장에 도착하면 차량(10)을 이동하면서 차량의 주변 영상을 촬영한다. 주차 영역(20)들은 주차 라인(22)에 의해 구획될 수 있다. 상기 주변 영상은 차량(10)의 전방위 영상일 수 있다. 상기 전방위 영상은 차량(10)의 상방에 위치하는 가상의 시점에서 바라본 영상으로, 차량(10)에 구비된 다수의 카메라들에서 촬영된 영상들을 이미지 프로세싱 유닛에서 하나로 조합하여 획득될 수 있다.

또한, 상기 주변 영상을 통해 차량(10)의 전후 좌우를 모두 확인할 수 있으므로, 주차 라인(22), 주차 영역(20) 및 상기 주차 영역(20)에 주차된 다른 차량들을 확인할 수 있다. 따라서, 주차 영역(20)들 중 다른 차량이 주차되지 않고 비어 있는 주차 가능 구역을 신속하고 용이하게 검색할 수 있다.(S110)

한편, 상기 주변 영상이 촬영되는 영역(12)의 크기를 조절할 수 있다. 예를 들면, 상기 카메라들의 각도나 줌을 조절하여 상기 주변 영상이 촬영되는 영역(12)의 크기를 조절할 수 있다. 따라서, 운전자가 필요에 따라 상기 촬영 영역(12)의 크기를 조절함으로써 상기 주차 가능 구역을 보다 용이하게 검색할 수 있다.

상기 주차 가능 구역의 검색의 완료되면, 차량(10)을 자동 주차시키기 위해 차량(10)을 정지시킨다.(S120)

도 1 및 도 3을 참조하면, 차량(10)이 정지된 위치에서 상기 주차 가능 구역까지 차량(10)의 주차 경로를 시뮬레이션한다.(S130)

구체적으로, 상기 주차 가능 구역을 포함한 상기 주변 영상에 차량(10)의 프로파일(14)을 차량(10)이 정지된 위치에서 상기 주차 가능 구역까지 일정 간격으로 나열함으로써 상기 시뮬레이션이 이루어질 수 있다. 상기 시뮬레이션은 차량(10)의 이미지 인식 유닛에서 수행될 수 있다. 상기와 같은 시뮬레이션을 수행함으로써 차량(10)의 자동 주차를 보다 안정적으로 수행할 수 있다.

차량(10)의 프로파일(14)은 차량(10)을 상방에서 바라보았을 때의 윤곽을 의미한다. 상기 카메라들로 상기 주변 영상을 촬영할 때 상기 카메라들의 해상도로 인한 오차를 고려하여 차량(10)의 프로파일(14)은 실제 차량의 프로파일보다 크게 형성될 수 있다. 또한, 상기 전방위 영상의 획득을 위해 상기 카메라들에서 촬영된 영상을 조합할 때 나타나는 사각을 고려하여 차량(10)의 프로파일(14)은 대략 사각형 형태를 가질 수 있다. 그러므로, 차량(10)의 프로파일(14)은 실제 차량의 프로파일보다 큰 사각형 형태를 가질 수 있다.

상기 시뮬레이션이 완료되면, 차량(10)의 엔진, 변속기, 스티어링 휠, 브레이크 등을 제어하여 상기 시뮬레이션된 주차 경로를 따라 차량(10)이 이동시킴으로써 차량(10)을 상기 주차 가능 구역에 자동 주차한다.(S140)

차량(10)의 엔진, 변속기, 스티어링 휠, 브레이크 등은 자동 주차 제어 유닛에 의해 제어될 수 있다.

도 1 및 도 4를 참조하면, 상기 자동 주차 중에 상기 시뮬레이션된 주차 경로 상에 장애물(30)이 위치할 수 있다. 예를 들면, 장애물(30)은 보행자이거나, 상기 주변 영상에서 인식되지 않은 물체일 수 있다. 장애물(30)은 실시간 영상 처리를 통해 감지되거나, 차량(10)에 구비된 센서 유닛에 의해 감지될 수 있다. 상기 센서 유닛은 적외선 센서, 초음파 센서 등을 포함할 수 있다.

상기 자동 주차 중에 상기 시뮬레이션된 주차 경로 상에 장애물(30)이 발견되는 경우 차량(10)을 정지시킨다.(S150)

상기 자동 주차 중에 상기 시뮬레이션된 주차 경로 상에 장애물(30)이 발견되지 않으면 상기 자동 주차(S140)를 계속 수행한다.

장애물(30)로 인해 차량(10)이 정지되면, 차량(10)의 운전자에게 상기 자동 주차의 진행 여부를 확인한다.(S160)

구체적으로, 운전자는 장애물(30)의 제거 여부에 따라 상기 자동 주차의 진행 여부를 판단한다.

장애물(30)이 제거되는 경우 운전자는 상기 자동 주차를 계속 진행한다. 예를 들어, 장애물(30)이 보행자인 경우, 상기 보행자기 지나가면 상기 자동 주차(S140)를 계속 수행할 수 있다. 장애물(30)이 이동 가능한 물체인 경우, 장애물(30)을 제거한 후 상기 자동 주차(S140)를 계속 수행할 수 있다.

장애물(30)이 제거되지 않는 경우 운전자는 상기 자동 주차를 중단한다. 장애물(30)이 고정된 물체인 경우, 장애물(30)을 제거되지 않으므로 상기 자동 주차(S140)의 수행을 종료한다.

상기 자동 주차가 중단되면, 상기 주차 가능 구역에는 차량(10)의 주차가 어려우므로, 차량의 자동 주차 방법을 처음부터 다시 수행한다. 즉, 다른 주차 가능 구역을 찾아 자동 주차를 수행한다.

상술한 바와 같이, 본 발명에 따른 차량의 자동 주차 방법은 운전 초보자가 주차 구역에 차량을 안정적으로 주차하도록 한다. 따라서, 상기 차량의 주차에 소요되는 시간을 줄일 수 있을 뿐만 아니라 사고 위험을 줄일 수 있다. 즉, 상기 차량의 주차시 효율성과 안정성을 향상시킬 수 있다.

상기에서는 본 발명의 바람직한 실시예를 참조하여 설명하였지만, 해당 기술 분야의 숙련된 당업자는 하기의 특허 청구 범위에 기재된 본 발명의 사상 및 영역으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서 본 발명을 다양하게 수정 및 변경시킬 수 있음을 이해할 수 있을 것이다.

10 : 차량 12 ; 촬영 영역
14 : 프로파일 20 : 주차 구역
22 : 주차 라인 30 : 장애물

Claims (4)

1. 차량을 이동하면서 상기 차량의 주변 영상을 촬영하여 주차 가능 구역을 검색하는 단계;
   상기 주차 가능 구역의 검색의 완료되면, 상기 차량을 정지시키는 단계;
   상기 주변 영상에 상기 차량의 프로파일을 일정 간격으로 나열하여 상기 차량이 정지된 위치에서 상기 주차 가능 구역까지 상기 차량의 주차 경로를 시뮬레이션하는 단계; 및
   상기 시뮬레이션된 주차 경로를 따라 상기 차량이 이동하도록 상기 차량의 엔진, 변속기, 스티어링 휠 및 브레이크를 제어하여 상기 차량을 상기 주차 가능 구역에 자동 주차하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 자동 주차 방법.
2. 제1항에 있어서, 상기 자동 주차 중에 상기 시뮬레이션된 주차 경로 상에 장애물이 위치하는 경우 상기 차량을 정지시키는 단계; 및
   상기 차량의 운전자에게 상기 자동 주차의 진행 여부를 확인하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 자동 주차 방법.
3. 제1항에 있어서, 상기 주차 가능 구역을 검색하는 단계에서 상기 차량의 주변 영상은 상기 차량의 전방위 영상인 것을 특징으로 하는 차량의 자동 주차 방법.
4. 제1항에 있어서, 상기 시뮬레이션 단계에서 상기 차량의 프로파일은 상기 주변 영상 촬영시 카메라 해상도에 따른 오차를 고려하여 실제 차량의 프로파일보다 큰 것을 특징으로 하는 차량의 자동 주차 방법.

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