KR20140055389A

KR20140055389A - 액츄에이터 어셈블리

Info

Publication number: KR20140055389A
Application number: KR1020120122118A
Authority: KR
Inventors: 김병수; 이정호; 한재권
Original assignee: (주)로보티즈
Priority date: 2012-10-31
Filing date: 2012-10-31
Publication date: 2014-05-09
Also published as: WO2014069696A1; CN104768716B; KR101398073B1; CN104768716A

Abstract

본 발명의 일 실시예에 의하면, 액츄에이터 어셈블리는, 구동모터; 상기 구동모터에 의해 회전하는 하나 이상의 1차 감속기어; 그리고 상기 구동모터 및 상기 1차 감속기어가 실장되며, 서로 나란한 2개의 결합면들과 상기 결합면들에 수직한 2개의 연결면을 가지는 직육면체 형상의 하부프레임을 포함하되, 상기 하부프레임은 상기 결합면의 장변과 나란한 제1 간격 및 상기 결합면의 단변과 나란한 제1 너비로 이격형성된 복수의 결합구들을 가진다.

Description

액츄에이터 어셈블리{ACTUATOR ASSEMBLY}

본 발명은 액츄에이터 어셈블리에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 필요에 따라 다양하게 확장할 수 있는 액츄에이터 어셈블리에 관한 것이다.

로봇은 산업용 로봇부터 휴머노이드 로봇에 이르기까지 다양하게 사용되고 있으며, 감속기능을 갖춘 액츄에이터를 통해 유연한 관절 운동이 가능하다.

특히, 최근 급격히 발전하고 있는 로봇공학 기술은 기존에 산업용으로만 활용되던 로봇공학 메커니즘들이 타 산업분야로까지 접목되어 기술의 융복합이 진행되고 있는데, 이를 테면 가정용 청소로봇, 프로그래밍 교육용 로봇, 완구용 로봇, 엔터테이먼트용 로봇 등의 개발과 생산을 들 수 있다.

이러한 로봇 기술에서 구동과 관계된 액츄에이터는 매우 중요한 핵심 부품이며, 더 나아가 액츄에이터를 구성하는 주된 구성으로 감속기를 들 수 있고, 이러한 감속기로는 여러 종류를 들 수 있는데, 대표적인 예로 기어식 감속기, 전동볼식 감속기, 사이클로이드 감속기 등을 들 수 있다.

한편, 액츄에이터는 필요에 따라 다양한 위치에 설치되어 동력을 제공하며, 로봇은 액츄에이터를 통해 다양한 동작이 가능하다. 따라서, 액츄에이터가 기계적인 연결 및 조립을 통해 원하는 위치에 설치될 필요가 있으며, 로봇의 구조에 따라 다양한 형상과 크기를 제공할 필요가 있다.

한국공개특허공보 2009-0027301호 2009.3.17.

본 발명의 목적은 필요에 따라 형상과 크기를 변형할 수 있는 액츄에이터 어셈블리를 제공하는 데 있다.

본 발명의 다른 목적은 필요에 따라 다양하게 확장할 수 있는 액츄에이터 어셈블리를 제공하는 데 있다.

본 발명의 또 다른 목적들은 다음의 상세한 설명과 첨부한 도면으로부터 보다 명확해질 것이다.

상기 액츄에이터 어셈블리는 상기 하부프레임이 길이방향을 따라 삽입되는 사각 형상의 개구를 가지는 연장 어댑터를 더 포함하며, 상기 연장 어댑터는 상기 결합면과 대응되는 면에 상기 결합구와 대응되는 복수의 상부 연장결합구가 상기 제1 간격과 나란한 제2 간격 및 상기 제1 너비로 이격형성될 수 있다.

상기 연장 어댑터는 상기 결합면 및 상기 연결면과 대응되는 면에 각각 형성된 복수의 하부 연장결합구를 가지며, 상기 액츄에이터 어셈블리는 상기 연장 어댑터의 하부에 체결되는 프로파일 어댑터를 더 포함하되, 상기 프로파일 어댑터는, 평판 형상의 프로파일 플랜지; 그리고 상기 프로파일 플랜지의 일면으로부터 돌출된 사각 형상의 개구를 가지며, 상기 하부 연장결합구와 대응되는 복수의 프로파일 프레임 연결구가 상기 제1 간격 및 상기 제1 너비로 이격형성되는 프로파일 프레임을 구비할 수 있다.

상기 프로파일 플랜지는 상기 결합구와 대응되도록 상기 제1 간격 및 상기 제1 너비로 이격형성된 복수의 제1 프로파일 플랜지 연결구를 가질 수 있다.

상기 하부프레임은 상기 연결면의 일단에 상기 제1 너비로 이격형성되는 복수의 프레임 연결구를 가지며, 상기 액츄에이터 어셈블리는, 상기 하부프레임의 개방된 상기 일단을 통해 상기 1차 감속기어에 맞물려 회전하는 하나 이상의 2차 감속기어; 상기 2차 감속기어가 실장되어 상기 하부프레임에 연결되며, 원통 형상의 몸체 및 상기 몸체의 양단에 각각 연결되고 중앙에 개구가 형성되는 평판 형상의 상부플랜지 및 하부플랜지를 구비하는 상부프레임; 그리고 상기 2차 감속기어에 체결되어 상기 상부프레임 상에서 회전하는 출력부재를 더 포함하되, 상기 하부플랜지는 측면에 상기 제1 너비로 이격형성되어 상기 프레임 연결구와 대응되는 복수의 플랜지 연결구를 가질 수 있다.

상기 액츄에이터 어셈블리는 상기 출력부재의 회전중심을 기준으로 동심원 상에 형성된 복수의 출력부재 연결구에 체결되는 프로파일 어댑터를 더 포함하며, 상기 프로파일 어댑터는, 평판 형상의 프로파일 플랜지; 그리고 상기 프로파일 플랜지의 일면으로부터 돌출된 사각 형상의 개구를 가지는 프로파일 프레임을 구비하되, 상기 프로파일 플랜지는 중심을 기준으로 동심원 상에 형성되어 상기 출력부재 연결구와 대응되는 복수의 제2 프로파일 플랜지 연결구를 가질 수 있다.

상기 출력부재는 회전중심을 기준으로 동심원 상에 형성되는 복수의 출력부재 연결구를 가지며, 상기 액츄에이터 어셈블리는, 상기 하부프레임의 타단에 결합되는 연장 플랜지 및 상기 연장 플랜지에 연결되어 회전가능하고 중심을 기준으로 동심원 상에 형성되어 상기 출력부재 연결구와 대응되는 복수의 회전부재 연결구를 가지는 회전부재; 상기 출력부재 및 상기 회전부재에 각각 연결되며, 상기 출력부재 연결구 및 상기 회전부재 연결구와 각각 대응되는 복수의 회전연결구를 각각 가지는 회전프레임; 그리고 상기 회전프레임을 연결하는 평판 형상의 연결프레임을 더 포함할 수 있다.

상기 연결프레임은 상기 연결프레임의 길이방향에 따른 상기 제1 간격 및 상기 길이방향과 수직한 방향에 따른 상기 제1 너비로 이격형성된 복수의 제1 연결프레임 연결구를 가지며, 상기 액츄에이터 어셈블리는 상기 제1 연결프레임 연결구에 체결되는 프로파일 어댑터를 더 포함하되, 상기 프로파일 어댑터는, 상기 제1 연결프레임 연결구와 대응되도록 상기 제1 간격 및 상기 제1 너비로 이격형성된 복수의 제1 프로파일 플랜지 연결구를 가지며, 평판 형상인 프로파일 플랜지; 그리고 상기 프로파일 플랜지의 일면으로부터 돌출된 사각 형상의 개구를 가지는 프로파일 프레임을 구비할 수 있다.

상기 연결프레임은 상기 연결프레임의 길이방향에 따른 상기 제1 간격 및 상기 길이방향과 수직한 방향에 따른 제2 너비로 이격형성된 복수의 제2 연결프레임 연결구를 가지며, 상기 액츄에이터 어셈블리는 상기 제2 연결프레임 연결구에 체결되는 프로파일 어댑터를 더 포함하되, 상기 프로파일 어댑터는, 상기 제2 연결프레임 연결구와 대응되도록 상기 제2 너비로 이격형성된 복수의 제3 프로파일 플랜지 연결구를 가지며, 평판 형상인 프로파일 플랜지; 그리고 상기 프로파일 플랜지의 일면으로부터 돌출된 사각 형상의 개구를 가지는 프로파일 프레임을 구비할 수 있다.

상기 연결프레임은 상기 연결프레임의 길이방향에 따른 상기 제1 간격 및 상기 길이방향과 수직한 방향에 따른 제2 너비로 이격형성된 복수의 제2 연결프레임 연결구를 가지며, 상기 하부프레임은 상기 결합면과 상기 연결면이 만나는 모서리를 따라 형성되어 양단면에 체결구가 각각 형성되며, 상기 체결구가 상기 단변 및 상기 연결면의 단변과 나란한 제2 너비로 이격형성되는 복수의 체결슬롯을 가질 수 있다.

상기 하부프레임은 상기 결합면과 상기 연결면이 만나는 모서리를 따라 형성되어 양단면에 체결구가 각각 형성되며, 상기 체결구가 상기 단변과 나란한 제2 너비로 이격형성되는 복수의 체결슬롯을 가지며, 상기 액츄에이터 어셈블리는 상기 하부프레임의 타단에 결합되는 연결 어댑터를 더 포함하되, 상기 연결 어댑터는, 상기 하부프레임의 상기 타단에 결합되며, 상기 체결구와 대응되는 복수의 제1 어댑터 연결구가 상기 제2 너비로 이격형성되는 어댑터 플레이트; 그리고 상기 어댑터 플레이트의 양변에 각각 연결되는 어댑터 플랜지를 구비할 수 있다.

상기 하부프레임은 상기 결합면과 상기 연결면이 만나는 모서리를 따라 형성되어 양단면에 체결구가 각각 형성되며, 상기 체결구가 상기 단변과 나란한 제2 너비로 이격형성되는 복수의 체결슬롯을 가지며, 상기 액츄에이터 어셈블리는 상기 결합면에 결합되는 연결 어댑터를 더 포함하되, 상기 연결 어댑터는, 상기 연결면과 대향되는 어댑터 플레이트; 그리고 상기 어댑터 플레이트의 양변에 각각 연결되며, 상기 결합구와 대응되는 복수의 플랜지 연결구가 상기 제1 간격으로 이격형성되는 어댑터 플랜지를 구비할 수 있다.

상기 액츄에이터 어셈블리는 상기 출력부재의 회전중심을 기준으로 동심원 상에 형성된 복수의 출력부재 연결구에 체결되는 연결 어댑터를 더 포함하되, 상기 연결 어댑터는, 상기 출력부재와 체결되며, 중심을 기준으로 동심원 상에 형성되어 상기 출력부재 연결구와 대응되는 복수의 제2 어댑터 연결구를 가지는 어댑터 플레이트; 그리고 상기 어댑터 플레이트의 양변에 각각 연결되는 어댑터 플랜지를 구비할 수 있다.

상기 연결프레임은 상기 연결프레임의 길이방향에 따른 상기 제1 간격 및 상기 길이방향과 수직한 방향에 따른 상기 제1 너비로 이격형성된 복수의 제1 연결프레임 연결구를 가지며, 상기 액츄에이터 어셈블리는 상기 제1 연결프레임 연결구에 체결되는 연결 어댑터를 더 포함하되, 상기 연결 어댑터는, 상기 제1 연결프레임 연결구와 대응되도록 상기 제1 간격 및 상기 제1 너비로 이격형성된 복수의 제3 어댑터 연결구를 가지는 어댑터 플레이트; 그리고 상기 프로파일 플랜지의 일면으로부터 돌출된 사각 형상의 개구를 가지는 프로파일 프레임을 구비할 수 있다.

상기 연결프레임은 상기 연결프레임의 길이방향에 따른 상기 제1 간격 및 상기 길이방향과 수직한 방향에 따른 상기 제2 너비로 이격형성된 복수의 제2 연결프레임 연결구를 가지며, 상기 액츄에이터 어셈블리는 상기 제2 연결프레임 연결구에 체결되는 연결 어댑터를 더 포함하되, 상기 연결 어댑터는, 상기 제2 연결프레임 연결구와 대응되도록 상기 제2 너비로 이격형성된 복수의 제4 어댑터 연결구를 가지는 어댑터 플레이트; 그리고 상기 프로파일 플랜지의 일면으로부터 돌출된 사각 형상의 개구를 가지는 프로파일 프레임을 구비할 수 있다.

본 발명의 일 실시예에 의하면 필요에 따라 액츄에이터 어셈블리의 형상과 크기를 변형할 수 있다. 또한, 필요에 따라 액츄에이터 어셈블리를 다양하게 확장할 수 있다.

도 1은 본 발명의 제1 실시예에 따른 액츄에이터 어셈블리를 개략적으로 나타내는 사시도이다.
도 2는 도 1에 도시한 1차 감속모듈 및 2차 감속모듈을 개략적으로 나타내는 사시도이다.
도 3은 도 1에 도시한 1차 감속모듈을 개략적으로 나타내는 도면이다.
도 4는 도 1에 도시한 2차 감속모듈을 일부 절개하여 개략적으로 도시한 사시도이다.
도 5는 도 1에 도시한 2차 감속모듈의 분해사시도이다.
도 6은 도 1에 도시한 2차 감속모듈의 단면을 나타내는 분해사시도이다.
도 7은 도 1에 도시한 2차 감속모듈과 위치검출기를 나타내는 분해사시도이다.
도 8은 도 7에 도시한 회전로드 및 마그네트, 로드베어링을 나타내는 분해사시도이다.
도 9는 본 발명의 제2 실시예에 따른 액츄에이터 어셈블리를 개략적으로 나타내는 사시도이다.
도 10은 본 발명의 제3 실시예에 따른 액츄에이터 어셈블리를 개략적으로 나타내는 사시도이다.
도 11은 도 10에 도시한 프로파일 플랜지를 나타내는 도면이다.
도 12는 본 발명의 제4 실시예에 따른 액츄에이터 어셈블리를 개략적으로 나타내는 사시도이다.
도 13은 본 발명의 제5 실시예에 따른 액츄에이터 어셈블리를 개략적으로 나타내는 사시도이다.
도 14는 본 발명의 제6 실시예에 따른 액츄에이터 어셈블리를 개략적으로 나타내는 사시도이다.
도 15 및 도 16은 본 발명의 제7 실시예에 따른 액츄에이터 어셈블리를 개략적으로 나타내는 사시도이다.
도 17은 본 발명의 제8 실시예에 따른 액츄에이터 어셈블리를 개략적으로 나타내는 사시도이다.
도 18은 본 발명의 제9 실시예에 따른 액츄에이터 어셈블리를 개략적으로 나타내는 사시도이다.
도 19는 도 18에 도시한 연결 어댑터를 개략적으로 나타내는 사시도이다.
도 20은 본 발명의 제10 실시예에 따른 액츄에이터 어셈블리를 개략적으로 나타내는 사시도이다.
도 21은 본 발명의 제11 실시예에 따른 액츄에이터 어셈블리를 개략적으로 나타내는 사시도이다.
도 22는 본 발명의 제12 실시예에 따른 액츄에이터 어셈블리를 개략적으로 나타내는 사시도이다.

이하, 본 발명의 바람직한 실시예들을 첨부된 도 1 내지 도 22를 참고하여 더욱 상세히 설명한다. 본 발명의 실시예들은 여러 가지 형태로 변형될 수 있으며, 본 발명의 범위가 아래에서 설명하는 실시예들에 한정되는 것으로 해석되어서는 안 된다. 본 실시예들은 당해 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 본 발명을 더욱 상세하게 설명하기 위해서 제공되는 것이다. 따라서 도면에 나타난 각 요소의 형상은 보다 분명한 설명을 강조하기 위하여 과장될 수 있다.

도 1은 본 발명의 제1 실시예에 따른 액츄에이터 어셈블리를 개략적으로 나타내는 사시도이며, 도 2는 도 1에 도시한 1차 감속모듈 및 2차 감속모듈을 개략적으로 나타내는 사시도이다. 도 1에 도시한 바와 같이, 본 발명에 따른 액츄에이터 어셈블리는 1차 감속모듈과 2차 감속모듈을 포함한다. 1차 감속모듈과 2차 감속모듈은 각각 감속비를 가지며, 상호 조합을 통해 다양한 감속비를 구현할 수 있다.

도 3은 도 1에 도시한 1차 감속모듈을 개략적으로 나타내는 도면이다. 도 3에 도시한 바와 같이, 1차 감속모듈은 직육면체 형상의 하부프레임(100)과, 하부프레임(100)에 내장되는 구동모터(120)와, 1차 감속모듈의 전원공급 및 차단, 통신과 관련된 제어를 수행하는 메인PCB(130)와, 출력축의 위치를 피드백 받아 구동모터(120)의 구동을 제어하는 서브PCB(140)와, 구동모터(120)의 회전축에 고정된 구동기어(150)와, 구동기어(150)에 맞물려 1차 감속을 유도하는 종동기어(160)와, 종동기어(160)에 일체로 형성되고 2차 감속모듈로 동력을 전달하는 전달기어(170)로 구성된다. 1차 감속모듈은 도 3에 도시된 바와 같이, 구동모터(120)의 동력을 기어비를 통해 1차 감속할 수 있다.

이 경우, 감속부를 구현하는 상기 구동기어(150)와 종동기어(160)는 스퍼기어 타입 혹은 하모닉기어 타입 및 이들을 조합한 형태 모두 사용할 수 있다. 이때, 스퍼기어 타입은 통상적인 평기어 타입으로 이해하면 되고, 하모닉기어 타입은 다른 기어 타입과 다르게 백래쉬(Backlash)가 거의 없는 공지된 기어 타입으로서 정밀 제어가 요구되는 로봇에 적용함이 바람직하다.

덧붙여, 본 발명에서는 1차 감속모듈의 출력축과 2차 감속모듈의 입력축이 기어 결합, 예를 들어 평기어 결합되는 형태로 연결접속되기 때문에 1차 감속모듈에 구비된 1차 감속기(구동기어+종동기어)에 의한 1차 감속기능과, 2차 감속모듈에 구비된 2차 감속기에 의한 2차 감속기능 외에, 1차 감속모듈과 2차 감속모듈의 연결부에서의 감속기능(평기어 결합), 즉 중간감속이 더 수행되므로 감속효율이 더욱 더 증진되게 된다.

뿐만 아니라, 2차 감속모듈의 출력축의 위치를 검출하여 PCB로 피드백시키도록 마그네틱 절대 엔코더, 포텐셔미터, 광학식 회전 절대 엔코더 등과 같은 위치검출기가 더 구비될 수 있다.

한편, 도 1 및 도 2에 도시한 바와 같이, 하부프레임(100)은 2개의 결합면 및 연결면을 가지는 직육면체 형상이며, 결합면 및 연결면은 장변과 단변을 각각 가지는 직사각형 형상이다. 결합구(182)는 결합면에 형성되며, 장변과 나란한 제1 간격(d1) 및 단변과 나란한 제1 너비(W1)로 이격형성된다. 또한, 프레임 연결구(188)는 연결면에 형성되며, 단변과 나란한 제1 너비(W1)로 이격형성된다.

또한, 하부프레임(100)은 결합면과 연결면이 만나는 모서리를 따라 함몰형성된 체결슬롯(186)을 가지며, 체결구(184)가 체결슬롯(186)의 양단면에 형성된다. 체결구(184)는 결합면 및 연결면의 단변과 각각 나란한 제2 너비(W2)로 이격형성된다.

또한, 도 2에 도시한 바와 같이, 위치결정핀(190)은 1차 감속모듈 및 2차 감속모듈에 각각 삽입되며, 1차 감속모듈과 2차 감속모듈의 조립을 신속하면서 원활하게 단시간 내에 달성할 수 있다.

도 4는 도 1에 도시한 2차 감속모듈을 일부 절개하여 개략적으로 도시한 사시도이다. 도 5는 도 1에 도시한 2차 감속모듈의 분해사시도이며, 도 6은 도 1에 도시한 2차 감속모듈의 단면을 나타내는 분해사시도이다.

본 발명의 일 실시예에 따른 2차 감속모듈은 에피트로코이드(Epitrochoid) 치형의 내접기어를 사용하는 감속기이다. 후술하는 핀기어(110) 및 판기어(301)는 에피트로코이드 형태의 치형을 가지나, 이와 달리 인볼루트(involute) 치형을 가질 수 있다. 한편, 2차 감속모듈은 당해 분야에서 통상적으로 가장 많이 사용하고 있는 기어식 감속기, 주로 인볼루트 치형(Involute Tooth Form)을 사용하는 감속기와; 에피싸이클로이드 곡선(Epicycloid Curve)과 하이포 싸이클로이드 곡선(Hypocycloid Curve)이 마주보는 형상의 안내홈 내를 볼이 전동(轉動)하여 감속회전을 실행시키도록 한 전동식 감속기와; 타원형으로 된 웨이브 제네레이터 뭉치가 회전하면 타원형으로 쓸려 돌아가는 베어링에 의해 타원운동 부분만 플렉스플라인으로 전달되고 플렉스플라인은 천천히 맨 바깥쪽 링기어를 한칸씩 건너 뛰면서 회전하여 감속을 유도하는 하모닉 드라이브 감속기와; 핀기어 고정하고 유성기어로서 에피트로코이드 치형을 갖는 판기어를 편심회전시켜 감속비를 얻는 싸이클로이드 감속기 등이 사용될 수 있으며, 그 이외에도 이들의 조합으로 이루어진 변형된 감속기도 사용될 수 있음은 물론이다.

도 4 및 도 5에 도시한 바와 같이, 상부프레임(200)은 원통 형상의 몸체(204)와 몸체(204)의 양단에 각각 연결되는 상부플랜지(202) 및 하부플랜지(206)를 구비한다. 몸체(204)는 원통 형상의 실장공간을 가지며, 상부플랜지(202) 및 하부플랜지(206)는 중앙에 개구가 형성되는 평판 형상이다. 상부플랜지(202)는 상부면 체결구(210) 및 측면 체결구(212)를 가지며, 마찬가지로, 하부플랜지(206)는 하부면 체결구 및 측면 체결구를 가진다. 상부면 체결구(210)는 상부플랜지(202)의 상부에 제2 너비(W2) 만큼 이격형성되며, 측면 체결구(212)는 상부플랜지(202)의 측면에 제1 너비(W1) 만큼 이격형성된다.

핀기어(110)는 실장공간의 내주면으로부터 돌출되어 내주면을 따라 형성된다. 핀기어(110)는 상부프레임(200) 성형시 일체로 성형될 수 있다.

반면에, 한국공개특허공보 2010-0038146호에 개시된 바와 같이, 종래의 핀기어(110)는 롤 형상의 핀을 하나씩 일일이 상부프레임(200)에 심어 고정되는 방식을 채용하였다. 따라서, 조립공차는 물론, 별개로 제작하므로 제작시 가공오차가 발생하여 고정밀 및 고감속을 요하는 목적을 달성하기 곤란하며, 작동불량을 초래하는 원인이 되었다. 그러나, 본 발명의 일 실시예에 따르면, 에피트로코이드 치형을 갖는 판기어(301)와 대응되는 핀기어(110)를 상부프레임(200) 성형단계에서 함께 성형하여 일체화하며, 이를 통해 가공오차는 물론 조립오차를 최소화할 수 있으며, 제조비용을 절감할 수 있다.

입력기어(290)는 상부프레임(200)의 실장공간 내에 실장될 수 있으며, 하부프레임(100)의 하단(도 4를 기준으로)(또는 입력측)을 통해 구동모터(120)에 연결될 수 있다. 앞서 설명한 전달기어(170)는 입력기어(290)에 맞물려 입력기어(290)에 동력을 전달한다. 즉, 전달기어(170)와 입력기어(290)는 평기어(spur gear) 타입 또는 헬리컬 기어(helical gear) 타입으로 맞물리며, 전달기어(170)의 회전축과 입력기어(290)의 회전축은 서로 나란하게 배치된다. 다만, 본 실시예와 달리, 입력기어(290)는 구동모터(120)의 회전축에 직접 연결되거나, 베벨기어 타입으로 전달(170)기어에 맞물릴 수 있다.

제1 및 제2 편심축(S1,S2)은 입력기어(290)로부터 출력측을 향해 순차적으로돌출되며, 제1 편심축(S1)은 제2 편심축(S2) 보다 입력기어(290)에 근접하여 위치한다. 제1 및 제2 편심축은 입력기어(290)의 회전중심으로부터 편심되며, 편심방향은 반대방향이나, 편심량은 대체로 동일하다. 제1 및 제2 편심축(S1,S2)은 중심축(210)을 통해 입력기어(290)에 연결된다.

제1 및 제2 판기어(302,304)는 동일한 크기의 원형 디스크 형상이며, 에피트로코이드 치형을 가진다. 제1 및 제2 판기어(302,304)는 서로 밀착되어 고정되며, 중심을 기준으로 둘레에 형성된 복수의 판공(310)을 가진다. 도 6에 도시한 바와 같이, 제1 및 제2 판기어(302,304)는 판공(310)에 삽입된 고정핀(330)을 통해 상호 결속되며, 출력부재(220)에 동력을 전달할 수 있다.

제1 판기어(302)는 제1 편심축(S1)에 회전가능하도록 설치되며, 제2 판기어(304)는 제2 편심축(S2)에 회전가능하도록 설치된다. 제1 및 제2 판기어(302,304)는 서로 편심되게 배치되며, 제1 및 제2 편심축(S1,S2)의 회전에 따라 핀기어(110)와 접촉하면서 회전하나, 제1 및 제2 판기어(302,304)와 핀기어(110)의 잇수(number of teeth) 차이에 따라 감속된다.

판기어(300)는 핀기어(110)의 잇수보다 1개 더 많은 잇수를 가지므로, 판기어(300)는 입력기어(290)의 회전수 대비 "1/n"(n=판기어(300)의 잇수)의 감속비로 감속하여 회전한다. 예를 들어, 판기어(300)의 잇수가 50이라면, 핀기어(110)의 잇수는 51이며, 판기어(300)는 1/50의 감속비를 가진다.

한편, 제1 및 제2 판기어(302,304)를 반대방향으로 편심시킨 상태에서 출력부재(220)에 동력을 전달하는 경우, 제1 및 제2 판기어(302,304)를 통해 발생하는 진동을 상쇄할 수 있으며, 핀기어(110)와 맞물림을 2배로 강화할 수 있다. 또한, 출력부재(220)는 결속공(520)을 가지며, 판기어(300)의 일면으로부터 돌출된 결속핀(340)은 결속공(520)에 삽입되어 제1 및 제2 판기어(302,304)와 출력부재(220)를 결속한다.

도 6 및 도 7에 도시한 바와 같이, 하부프레임(200)은 내주면을 따라 함몰형성된 베어링홈(120)을 가지며, 베어링홈(120)은 핀기어(110)의 출력측에 위치한다. 크로스롤러 베어링(400)은 판기어(300)의 출력측에 설치되며, 출력부재(220)는 크로스롤러 베어링(400)의 출력측에 설치된다. 크로스롤러 베어링(400)의 일부는 베어링홈(120)에 삽입설치되며, 나머지는 출력부재(220)의 하부면으로부터(도 4를 기준으로) 함몰형성된 홈(도시안함)에 삽입설치된다. 출력부재(220)는 크로스롤러 베어링(400)에 의해 지지된 상태에서 원활하게 회전할 수 있다. 본 실시예에서는 크로스롤러 베어링(400)을 예로 들어 설명하고 있으나, 크로스롤러 베어링(400)은 다른 베어링으로 대체될 수 있다.

종래에는 하부프레임(200)의 출력측 외면에 크로스롤러 베어링(400)을 포함한 베어링하우징(도시안함)이 별도로 고정설치되었다. 그러나, 본 실시예에 따르면, 크로스롤러 베어링(400)의 외륜이 하부프레임(200)과 일체로 형성된 것으로 볼 수 있으며, 이를 통해 크로스롤러 베어링(400)을 하부프레임(200)과 일체로 구현할 수 있어 조립오차나 가공오차를 최소화할 수 있다.

특히, 종래와 같이 베어링하우징을 별도로 고정할 필요가 없으므로, 부수적으로 필요한 고정볼트를 생략할 수 있어 비용절감이 가능하며, 조립시 정밀하게 이루어지는 센터링 작업을 생략할 수 있어 정밀도 및 생산성을 향상시킬 수 있다. 이와 별도로, 부피 및 무게를 최소화함으로써 경량화 및 소형화를 구현할 수 있다.

출력부재(220)는 원형 플랜지 형태이며, 이로 인해 출력을 위한 접속이 매우 자유롭고 용이한 장점을 가진다. 즉, 샤프트(Shaft) 형태로 이루어진 출력축은 샤프트에 커플링을 연결하거나 혹은 키결합하는 형태로 조립하여 감속된 동력을 사용해야 하므로, 매우 불편하였으나, 원형 플랜지 타입의 출력부재(220)는 다수의 출력부재 연결구를 형성하여 필요 위치에 단순히 볼트만 조이면 감속된 동력을 사용할 수 있게 하여 주므로 사용상 편의성이 더욱 더 증진된다. 한편, 출력부재(220)는 중앙에 설치된 출력축(510)을 가진다.

도 7은 도 1에 도시한 2차 감속모듈과 위치검출기를 나타내는 분해사시도이며, 도 8은 도 7에 도시한 회전로드 및 마그네트, 로드베어링을 나타내는 분해사시도이다.

도 7 및 도 8에 도시한 바와 같이, 2차 감속모듈은 위치검출기(600)를 더 포함하며, 출력부재(220)의 회전을 감지할 수 있다. 위치검출기(600)는 출력부재(220)의 회전방향에 따른 회전수를 감지하여 출력부재(220)(또는 출력축(510))의 위치를 감지할 수 있는 엔코더일 수 있으며, 절대 엔코더로서 마그네틱 엔코더일 수 있다. 그러나, 후술하는 바와 같이, 위치검출기(600)는 포텐셔미터(potentiometer) 또는 광학식 회전 절대 엔코더로 대체될 수 있다. 위치검출기(600)는 검출된 위치정보를 전기적 신호로 변환하여 제어기(도시안함)에 전송하며, 제어기는 피드백을 통해 모터의 입력값을 제어할 수 있다.

회전로드(610)는 입력기어(290)와 제1 및 제2 편심축(S1,S2), 그리고 판기어(300)의 중심을 차례로 관통하여 출력축(510)에 고정된다. 마그네트(620)는 회전로드(610)의 입력측에 내장된다. 로드하우징(640)은 상부프레임(200)의 입력측 중앙에 설치되며, 로드베어링(630)은 로드하우징(640)에 삽입설치되어 마그네트(620)가 내장된 회전로드(610)를 지지한다.

인쇄회로기판(650)은 마그네트(620)로부터 이격설치되며, 위치검출자(652)인 마그네틱 엔코더가 인쇄회로기판(650)에 실장된다. 위치검출자(652)는 로드하우징(640)의 개구(도시안함) 상에 위치하여 마그네트(620)의 회전시 자속밀도의 변화를 감지하며, 이를 통해 회전로드(610)의 위치를 감지할 수 있다.

상술한 바에 의하면, 전달기어(170)를 통해 입력된 동력은 2차 감속모듈을 통해 일정한 감속비로 감속되어 출력부재(220)를 통해 출력되며, 위치검출기(600)는 출력부재(220)의 위치정보를 제어기에 피드백함으로써 제어기는 출력부재(220)의 회전을 정밀하게 제어할 수 있다.

도 9는 본 발명의 제2 실시예에 따른 액츄에이터 어셈블리를 개략적으로 나타내는 사시도이다. 도 9에 도시한 바와 같이, 액츄에이터 어셈블리는 하부프레임(100)에 체결되는 연장 어댑터(20)를 더 포함할 수 있으며, 연장 어댑터(20)는 하부프레임(100)이 길이방향을 따라 삽입되는 사각 형상의 개구를 가진다. 또한, 연장 어댑터(20)는 하부프레임(100)의 결합면과 대응되는 면에 형성된 복수의 상부 연장결합구(24)가 형성되며, 상부 연장결합구(24)는 결합구(182)와 마찬가지로 제1 간격(d1)과 나란한 제2 간격(d2) 및 제1 너비(W1)로 이격형성된다. 연장 어댑터(20)는 상부 연장결합구(24) 및 결합구(182)를 별도의 체결부재(도시안함)로 체결함으로써 연장 어댑터(20)에 하부프레임(100)을 고정할 수 있으며, 하부프레임(100)의 위치는 연장 어댑터(20)의 길이방향을 따라 조절할 수 있을 뿐만 아니라, 조절된 위치에서 상부 연장결합구(24) 및 결합구(182)를 통해 고정될 수 있다. 이때, 결합구(182)는 내주면에 나사산이 형성될 수 있으며, 체결부재가 결합구(182)에 나사결합될 수 있다.

도 10은 본 발명의 제3 실시예에 따른 액츄에이터 어셈블리를 개략적으로 나타내는 사시도이다. 도 10에 도시한 바와 같이, 액츄에이터 어셈블리는 연장 어댑터(20)에 체결되는 프로파일 어댑터(30)를 더 포함할 수 있다. 프로파일 어댑터(30)는 평판 형상의 프로파일 플랜지(32)와 프로파일 플랜지(32)의 일면으로부터 돌출된 프로파일 프레임(34)을 구비한다. 프로파일 프레임(34)은 사각 형상의 개구를 가지며, 결합구(182)와 마찬가지로, 복수의 프로파일 프레임 연결구들(36)이 돌출방향에 따른 제1 간격(d1) 및 프로파일 플랜지(32)와 나란한 제1 너비(W1)로 이격형성된다. 프로파일 프레임(34)은 연장 어댑터(20) 중 하부프레임(100)의 삽입위치에 반대되는 위치에 삽입될 수 있다.

한편, 연장 어댑터(20)는 결합면 및 연결면과 각각 대응되는 면에 형성된 복수의 하부 연장결합구(26)를 가진다. 하부 연장결합구(26)는 연장 어댑터(20) 중 하부프레임(100)의 삽입위치에 반대되는 위치에 형성되며, 프로파일 프레임 연결구들(36)과 마찬가지로 제1 너비(W1)로 형성된다. 따라서, 별도의 체결부재(도시안함)를 통해 하부 연장결합구(26)와 프로파일 프레임 연결구들(36)을 체결함으로써 프로파일 어댑터(30)를 연장 어댑터(20)에 고정할 수 있으며, 프로파일 어댑터(30)의 위치는 연장 어댑터(20)의 길이방향을 따라 조절할 수 있을 뿐만 아니라, 조절된 위치에서 하부 연장결합구(26)와 프로파일 프레임 연결구들(36)을 통해 고정될 수 있다.

도 11은 도 10에 도시한 프로파일 플랜지를 나타내는 도면이다. 한편, 도 11에 도시한 바와 같이, 프로파일 플랜지(32)는 제1 내지 제4 프로파일 플랜지 연결구(33,35,38,39)를 가진다. 제2 프로파일 플랜지 연결구(33)는 프로파일 플랜지(32)의 중앙에 형성된 개구를 중심으로 동심원 상에 배치된다. 제1 프로파일 플랜지 연결구(35)는 제2 프로파일 플랜지 연결구(33)를 중심으로 양측에 배치되며, 제1 간격(d1)만큼 제2 프로파일 플랜지 연결구(33)로부터 이격형성되어 정사각형을 이룬다. 제3 프로파일 플랜지 연결구(38)는 프로파일 플랜지(32)의 네 모서리 부분에 형성되며, 제2 너비(W2) 만큼 이격형성되어 정사각형을 이룬다. 제4 프로파일 플랜지 연결구(39)는 제2 프로파일 플랜지 연결구(33)를 통해 형성된 정사각형의 모서리에 위치하며, 제1 너비(W1) 만큼 이격형성된다.

도 12는 본 발명의 제4 실시예에 따른 액츄에이터 어셈블리를 개략적으로 나타내는 사시도이다. 도 11에 도시한 제3 실시예에 덧붙여, 프로파일 어댑터(30)는 다른 하부프레임(100')에 체결될 수 있다. 별도의 체결부재(도시안함)를 통해 결합구(182')와 제1 프로파일 플랜지 연결구(35)를 체결함으로써 프로파일 어댑터(30)를 하부프레임(100')에 고정할 수 있으며, 프로파일 어댑터(30)의 위치는 하부프레임(100')의 길이방향을 따라 조절할 수 있을 뿐만 아니라, 조절된 위치에서 결합구(182')와 제1 프로파일 플랜지 연결구(35)를 통해 고정될 수 있다.

도 13은 본 발명의 제5 실시예에 따른 액츄에이터 어셈블리를 개략적으로 나타내는 사시도이다. 앞서 설명한 프로파일 어댑터(30)는 출력부재(220)에 체결될 수 있다. 출력부재(220)는 출력축(510)을 중심으로 동심원 상에 배치된 복수의 출력부재 연결구를 가지며, 별도의 체결부재(도시안함)를 통해 제2 프로파일 플랜지 연결구(33)와 출력부재 연결구를 체결함으로써 프로파일 어댑터(30)를 출력부재(220)에 고정할 수 있다.

도 14는 본 발명의 제6 실시예에 따른 액츄에이터 어셈블리를 개략적으로 나타내는 사시도이며, 도 15 및 도 16은 본 발명의 제7 실시예에 따른 액츄에이터 어셈블리를 개략적으로 나타내는 사시도이다. 먼저, 도 15 및 도 16에 도시한 바와 같이, 액츄에이터 어셈블리는 연장플랜지(300)와 회전부재(320)를 구비한다. 연장플랜지(300)는 하부프레임(100)의 하부(상부프레임(200)의 반대편)에 결합되며, 회전부재(320)는 연장플랜지(300)에 연결되어 회전가능하다. 회전부재(320)는 출력부재(220)와 대체로 동일한 구성을 가지며, 중심을 기준으로 동심원 상에 형성된 복수의 회전부재 연결구를 가진다.

또한, 액츄에이터 어셈블리는 출력부재(220) 및 회전부재(320)에 체결되는 힌지 어댑터(10)를 더 포함할 수 있으며, 힌지 어댑터(10)는 회전프레임(14,16)과 연결프레임(12)을 구비한다. 회전프레임(14)은 중심을 기준으로 동심원 상에 형성된 체결구(15a)를 가지며, 별도의 체결부재(도시안함)를 통해 회전연결구(15a)와 출력부재 연결구를 체결함으로써 회전프레임(14)을 출력부재(220)에 고정할 수 있다. 마찬가지로, 회전프레임(16)의 회전연결구는 회전부재(320)의 회전부재 연결구와 체결될 수 있으며, 회전프레임(16)은 회전부재(320)에 고정될 수 있다.

연결프레임(12)은 회전프레임(14,16)을 연결하는 평판 형상이며, 하부프레임(100)의 길이방향을 따라 외측에 배치된다. 연결프레임(12)은 제1 및 제2 연결프레임 연결구(17,13)를 가진다. 제1 연결프레임 연결구(17)는 길이방향에 따른 제1 간격(d1) 및 길이방향과 수직한 방향에 따른 제1 너비(W1)로 이격형성되며, 제2 연결프레임 연결구(13)는 길이방향에 따른 제1 간격(d1) 및 길이방향과 수직한 방향에 따른 제2 너비(W2)로 이격형성된다.

다시 도 14를 살펴보면, 프로파일 어댑터(30)는 연결프레임(12)에 체결될 수 있다. 별도의 체결부재(도시안함)를 통해, 제1 프로파일 플랜지 연결구(35)와 제1 연결프레임 연결구(17)를 체결함으로써 프로파일 어댑터(30)를 연결프레임(12)에 고정할 수 있으며, 프로파일 어댑터(30)의 위치는 연결프레임(12)의 길이방향을 따라 조절할 수 있을 뿐만 아니라, 조절된 위치에서 제1 프로파일 플랜지 연결구(35)와 제1 연결프레임 연결구(17)를 통해 고정될 수 있다. 또한, 별도의 체결부재(도시안함)를 통해, 제3 프로파일 플랜지 연결구(38)와 제2 연결프레임 연결구(13)를 체결함으로써 프로파일 어댑터(30)를 연결프레임(12)에 고정할 수 있으며, 프로파일 어댑터(30)의 위치는 연결프레임(12)의 길이방향을 따라 조절할 수 있을 뿐만 아니라, 조절된 위치에서 제3 프로파일 플랜지 연결구(38)와 제2 연결프레임 연결구(13)를 통해 고정될 수 있다.

도 17은 본 발명의 제8 실시예에 따른 액츄에이터 어셈블리를 개략적으로 나타내는 사시도이다. 도 17에 도시한 바와 같이, 하부프레임(100)은 연결프레임(12)에 체결될 수 있다. 별도의 체결부재(도시안함)를 통해 체결구(184)와 제2 연결프레임 연결구(13)를 체결함으로써 하부프레임(100)을 연결프레임(12)에 고정할 수 있으며, 하부프레임(100)의 위치는 연결프레임(12)의 길이방향을 따라 조절할 수 있을 뿐만 아니라, 조절된 위치에서 체결구(184)와 제2 연결프레임 연결구(13)를 통해 고정될 수 있다.

도 18은 본 발명의 제9 실시예에 따른 액츄에이터 어셈블리를 개략적으로 나타내는 사시도이며, 도 19는 도 18에 도시한 연결 어댑터를 개략적으로 나타내는 사시도이다. 도 18 및 도 19에 도시한 바와 같이, 액츄에이터 어셈블리는 연결 어댑터(40)를 더 포함하며, 연결 어댑터(40)는 서로 다른 하부프레임(100,100')에 체결될 수 있다. 연결 어댑터(40)는 어댑터 플레이트(42) 및 어댑터 플랜지(44)를 구비하며, 어댑터 플랜지(44)는 어댑터 플레이트(42)의 양변에 각각 연결된다.

어댑터 플레이트(42)는 제1 내지 제4 어댑터 연결구(43,47,48,49)를 가진다. 제2 어댑터 연결구(47)는 어댑터 플레이트(42)의 중앙에 형성된 개구를 중심으로 동심원 상에 배치된다. 제3 어댑터 연결구(48)는 제2 어댑터 연결구(47)를 중심으로 양측에 배치되며, 제1 간격(d1)만큼 제2 어댑터 연결구(47)로부터 이격형성되어 정사각형을 이룬다. 제4 어댑터 연결구(49)는 제3 어댑터 연결구(48)를 통해 형성된 정사각형의 모서리에 위치하며, 제1 너비(W1) 만큼 이격형성된다. 제1 어댑터 연결구(43)는 어댑터 플레이트(42)의 네 모서리 부분에 형성되며, 제2 너비(W2) 만큼 이격형성되어 정사각형을 이룬다. 또한, 어댑터 플랜지(44)는 복수의 플랜지 연결구(46)를 가지며, 플랜지 연결구(46)는 어댑터 플랜지(44)의 길이방향을 따라 제1 간격(d1)으로 이격형성된다.

위와 같은 구성을 갖는 어댑터 플레이트(42)는 서로 다른 하부프레임(100,100')에 체결될 수 있다. 별도의 체결부재(도시안함)를 통해 체결구(184)와 제1 어댑터 연결구(43)를 체결함으로써 연결 어댑터(40)를 하부프레임(100)에 고정할 수 있다. 또한, 별도의 체결부재(도시안함)를 통해 플랜지 연결구(46)와 결합구(182')를 체결함으로써 연결 어댑터(40)를 하부프레임(100')에 고정할 수 있으며, 연결 어댑터(40)의 위치는 하부프레임(100')의 길이방향을 따라 조절할 수 있을 뿐만 아니라, 조절된 위치에서 플랜지 연결구(46)와 결합구(182')를 통해 고정될 수 있다.

도 20은 본 발명의 제10 실시예에 따른 액츄에이터 어셈블리를 개략적으로 나타내는 사시도이다. 앞서 설명한 연결 어댑터(40)는 출력부재(220)에 체결될 수 있다. 별도의 체결부재(도시안함)를 통해 제2 어댑터 연결구(47)와 출력부재 연결구를 체결함으로써 연결 어댑터(40)를 출력부재(220)에 고정할 수 있다.

도 21은 본 발명의 제11 실시예에 따른 액츄에이터 어셈블리를 개략적으로 나타내는 사시도이다. 앞서 설명한 도 18 및 도 20에 대한 실시예는 도 21에 도시한 바와 같이 응용될 수 있다.

도 22는 본 발명의 제12 실시예에 따른 액츄에이터 어셈블리를 개략적으로 나타내는 사시도이다. 도 22에 도시한 바와 같이, 연결 어댑터(40)는 연결프레임(12)에 체결될 수 있다. 별도의 체결부재(도시안함)를 통해, 제3 어댑터 연결구(48)와 제1 연결프레임 연결구(17)를 체결함으로써 연결 어댑터(40)를 연결프레임(12)에 고정할 수 있으며, 연결 어댑터(40)의 위치는 연결프레임(12)의 길이방향을 따라 조절할 수 있을 뿐만 아니라, 조절된 위치에서 제3 어댑터 연결구(48)와 제1 연결프레임 연결구(17)를 통해 고정될 수 있다. 또한, 별도의 체결부재(도시안함)를 통해, 제1 어댑터 연결구(43)와 제1 연결프레임 연결구(17)를 체결함으로써 연결 어댑터(40)를 연결프레임(12)에 고정할 수 있으며, 연결 어댑터(40)의 위치는 연결프레임(12)의 길이방향을 따라 조절할 수 있을 뿐만 아니라, 조절된 위치에서 제1 어댑터 연결구(43)와 제1 연결프레임 연결구(17)를 통해 고정될 수 있다.

이상, 상술한 바에 의하면, 액츄에이터 어셈블리는 다양한 구조와 이들의 조합을 통해 형상과 크기를 다양하게 변형하거나 확장할 수 있으며, 이를 통해 로봇의 자유도를 극대화함과 동시에 설치위치에 제한을 받지 않고 자유롭게 설치할 수 있다.

본 발명을 바람직한 실시예들을 통하여 상세하게 설명하였으나, 이와 다른 형태의 실시예들도 가능하다. 그러므로, 이하에 기재된 청구항들의 기술적 사상과 범위는 바람직한 실시예들에 한정되지 않는다.

10 : 힌지 어댑터 20 : 연장 어댑터
30 : 프로파일 어댑터 40 : 연결 어댑터
100 : 하부프레임 110 : 핀기어
120 : 구동모터 150 : 구동기어
160 : 종동기어 170 : 전달기어
182 : 결합구 186 : 체결슬롯
200 : 상부프레임 220 : 출력부재
290 : 입력기어 301 : 판기어
400 : 베어링 510 : 출력축
600 : 위치검출기

Claims

구동모터;
상기 구동모터에 의해 회전하는 하나 이상의 1차 감속기어; 및
상기 구동모터 및 상기 1차 감속기어가 실장되며, 서로 나란한 2개의 결합면들과 상기 결합면들에 수직한 2개의 연결면을 가지는 직육면체 형상의 하부프레임을 포함하되,
상기 하부프레임은 상기 결합면의 장변과 나란한 제1 간격 및 상기 결합면의 단변과 나란한 제1 너비로 이격형성된 복수의 결합구들을 가지는 것을 특징으로 하는 액츄에이터 어셈블리.
제1항에 있어서,
상기 액츄에이터 어셈블리는 상기 하부프레임이 길이방향을 따라 삽입되는 사각 형상의 개구를 가지는 연장 어댑터를 더 포함하며,
상기 연장 어댑터는 상기 결합면과 대응되는 면에 상기 결합구와 대응되는 복수의 상부 연장결합구가 상기 제1 간격과 나란한 제2 간격 및 상기 제1 너비로 이격형성된 것을 특징으로 하는 액츄에이터 어셈블리.
제2항에 있어서,
상기 연장 어댑터는 상기 결합면 및 상기 연결면과 대응되는 면에 각각 형성된 복수의 하부 연장결합구를 가지며,
상기 액츄에이터 어셈블리는 상기 연장 어댑터의 하부에 체결되는 프로파일 어댑터를 더 포함하되,
상기 프로파일 어댑터는,
평판 형상의 프로파일 플랜지; 및
상기 프로파일 플랜지의 일면으로부터 돌출된 사각 형상의 개구를 가지며, 상기 하부 연장결합구와 대응되는 복수의 프로파일 프레임 연결구가 상기 제1 간격 및 상기 제1 너비로 이격형성되는 프로파일 프레임을 구비하는 것을 특징으로 하는 액츄에이터 어셈블리.
제3항에 있어서,
상기 프로파일 플랜지는 상기 결합구와 대응되도록 상기 제1 간격 및 상기 제1 너비로 이격형성된 복수의 제1 프로파일 플랜지 연결구를 가지는 것을 특징으로 하는 액츄에이터 어셈블리.
제1항에 있어서,
상기 하부프레임은 상기 연결면의 일단에 상기 제1 너비로 이격형성되는 복수의 프레임 연결구를 가지며,
상기 액츄에이터 어셈블리는,
상기 하부프레임의 개방된 상기 일단을 통해 상기 1차 감속기어에 맞물려 회전하는 하나 이상의 2차 감속기어;
상기 2차 감속기어가 실장되어 상기 하부프레임에 연결되며, 원통 형상의 몸체 및 상기 몸체의 양단에 각각 연결되고 중앙에 개구가 형성되는 평판 형상의 상부플랜지 및 하부플랜지를 구비하는 상부프레임; 및
상기 2차 감속기어에 체결되어 상기 상부프레임 상에서 회전하는 출력부재를 더 포함하되,
상기 하부플랜지는 측면에 상기 제1 너비로 이격형성되어 상기 프레임 연결구와 대응되는 복수의 플랜지 연결구를 가지는 것을 특징으로 하는 액츄에이터 어셈블리.
제5항에 있어서,
상기 액츄에이터 어셈블리는 상기 출력부재의 회전중심을 기준으로 동심원 상에 형성된 복수의 출력부재 연결구에 체결되는 프로파일 어댑터를 더 포함하며,
상기 프로파일 어댑터는,
평판 형상의 프로파일 플랜지; 및
상기 프로파일 플랜지의 일면으로부터 돌출된 사각 형상의 개구를 가지는 프로파일 프레임을 구비하되,
상기 프로파일 플랜지는 중심을 기준으로 동심원 상에 형성되어 상기 출력부재 연결구와 대응되는 복수의 제2 프로파일 플랜지 연결구를 가지는 것을 특징으로 하는 액츄에이터 어셈블리.
제5항에 있어서,
상기 출력부재는 회전중심을 기준으로 동심원 상에 형성되는 복수의 출력부재 연결구를 가지며,
상기 액츄에이터 어셈블리는,
상기 하부프레임의 타단에 결합되는 연장 플랜지 및 상기 연장 플랜지에 연결되어 회전가능하고 중심을 기준으로 동심원 상에 형성되어 상기 출력부재 연결구와 대응되는 복수의 회전부재 연결구를 가지는 회전부재;
상기 출력부재 및 상기 회전부재에 각각 연결되며, 상기 출력부재 연결구 및 상기 회전부재 연결구와 각각 대응되는 복수의 회전연결구를 각각 가지는 회전프레임; 및
상기 회전프레임을 연결하는 평판 형상의 연결프레임을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 액츄에이터 어셈블리.
제7항에 있어서,
상기 연결프레임은 상기 연결프레임의 길이방향에 따른 상기 제1 간격 및 상기 길이방향과 수직한 방향에 따른 상기 제1 너비로 이격형성된 복수의 제1 연결프레임 연결구를 가지며,
상기 액츄에이터 어셈블리는 상기 제1 연결프레임 연결구에 체결되는 프로파일 어댑터를 더 포함하되,
상기 프로파일 어댑터는,
상기 제1 연결프레임 연결구와 대응되도록 상기 제1 간격 및 상기 제1 너비로 이격형성된 복수의 제1 프로파일 플랜지 연결구를 가지며, 평판 형상인 프로파일 플랜지; 및
상기 프로파일 플랜지의 일면으로부터 돌출된 사각 형상의 개구를 가지는 프로파일 프레임을 구비하는 것을 특징으로 하는 액츄에이터 어셈블리.
제7항에 있어서,
상기 연결프레임은 상기 연결프레임의 길이방향에 따른 상기 제1 간격 및 상기 길이방향과 수직한 방향에 따른 제2 너비로 이격형성된 복수의 제2 연결프레임 연결구를 가지며,
상기 하부프레임은 상기 결합면과 상기 연결면이 만나는 모서리를 따라 형성되어 양단면에 체결구가 각각 형성되며, 상기 체결구가 상기 단변 및 상기 연결면의 단변과 나란한 제2 너비로 이격형성되는 복수의 체결슬롯을 가지는 것을 특징으로 하는 액츄에이터 어셈블리.
제1항에 있어서,
상기 하부프레임은 상기 결합면과 상기 연결면이 만나는 모서리를 따라 형성되어 양단면에 체결구가 각각 형성되며, 상기 체결구가 상기 단변과 나란한 제2 너비로 이격형성되는 복수의 체결슬롯을 가지며,
상기 액츄에이터 어셈블리는 상기 하부프레임의 타단에 결합되는 연결 어댑터를 더 포함하되,
상기 연결 어댑터는,
상기 하부프레임의 상기 타단에 결합되며, 상기 체결구와 대응되는 복수의 제1 어댑터 연결구가 상기 제2 너비로 이격형성되는 어댑터 플레이트; 및
상기 어댑터 플레이트의 양변에 각각 연결되는 어댑터 플랜지를 구비하는 것을 특징으로 하는 액츄에이터 어셈블리.
제1항에 있어서,
상기 하부프레임은 상기 결합면과 상기 연결면이 만나는 모서리를 따라 형성되어 양단면에 체결구가 각각 형성되며, 상기 체결구가 상기 단변과 나란한 제2 너비로 이격형성되는 복수의 체결슬롯을 가지며,
상기 액츄에이터 어셈블리는 상기 결합면에 결합되는 연결 어댑터를 더 포함하되,
상기 연결 어댑터는,
상기 연결면과 대향되는 어댑터 플레이트; 및
상기 어댑터 플레이트의 양변에 각각 연결되며, 상기 결합구와 대응되는 복수의 플랜지 연결구가 상기 제1 간격으로 이격형성되는 어댑터 플랜지를 구비하는 것을 특징으로 하는 액츄에이터 어셈블리.
제5항에 있어서,
상기 액츄에이터 어셈블리는 상기 출력부재의 회전중심을 기준으로 동심원 상에 형성된 복수의 출력부재 연결구에 체결되는 연결 어댑터를 더 포함하되,
상기 연결 어댑터는,
상기 출력부재와 체결되며, 중심을 기준으로 동심원 상에 형성되어 상기 출력부재 연결구와 대응되는 복수의 제2 어댑터 연결구를 가지는 어댑터 플레이트; 및
상기 어댑터 플레이트의 양변에 각각 연결되는 어댑터 플랜지를 구비하는 것을 특징으로 하는 액츄에이터 어셈블리.
제7항에 있어서,
상기 연결프레임은 상기 연결프레임의 길이방향에 따른 상기 제1 간격 및 상기 길이방향과 수직한 방향에 따른 상기 제1 너비로 이격형성된 복수의 제1 연결프레임 연결구를 가지며,
상기 액츄에이터 어셈블리는 상기 제1 연결프레임 연결구에 체결되는 연결 어댑터를 더 포함하되,
상기 연결 어댑터는,
상기 제1 연결프레임 연결구와 대응되도록 상기 제1 간격 및 상기 제1 너비로 이격형성된 복수의 제3 어댑터 연결구를 가지는 어댑터 플레이트; 및
상기 프로파일 플랜지의 일면으로부터 돌출된 사각 형상의 개구를 가지는 프로파일 프레임을 구비하는 것을 특징으로 하는 액츄에이터 어셈블리.
제7항에 있어서,
상기 연결프레임은 상기 연결프레임의 길이방향에 따른 상기 제1 간격 및 상기 길이방향과 수직한 방향에 따른 상기 제2 너비로 이격형성된 복수의 제2 연결프레임 연결구를 가지며,
상기 액츄에이터 어셈블리는 상기 제2 연결프레임 연결구에 체결되는 연결 어댑터를 더 포함하되,
상기 연결 어댑터는,
상기 제2 연결프레임 연결구와 대응되도록 상기 제2 너비로 이격형성된 복수의 제4 어댑터 연결구를 가지는 어댑터 플레이트; 및
상기 프로파일 플랜지의 일면으로부터 돌출된 사각 형상의 개구를 가지는 프로파일 프레임을 구비하는 것을 특징으로 하는 액츄에이터 어셈블리.